Análise Global Dinâmica de Um Riser Flexível

ANÁLISE GLOBAL DINÂMICA DE UM RISER FLEXÍVEL
Gustavo Couto Fortes Araujo
Projeto de Graduação apresentado ao Curso

de Engenharia Mecânica da Escola Politécnica,
Universidade Federal do Rio de Janeiro, como
parte dos requisitos necessários à obtenção do
tı́tulo de Engenheiro.
Orientador: Fernando Pereira Duda
Rio de Janeiro
Julho de 2018
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
Departamento de Engenharia Mecnica

DEM/POLI/UFRJ
PROJETO FINAL SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO DEPARTAMENTO

DE ENGENHARIA MECÂNICA DA ESCOLA POLITÉCNICA DA
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE
DOS REQUISITOS NECESSÁRIOS PARA A OBTENÇÃO DO GRAU DE
ENGENHEIRO MECÂNICO.
Aprovada por:
Prof. Fernando Pereira Duda, D.Sc.
Prof. Fábio Luiz Zamberlan, D.Sc.
Prof. Fábio da Costa Figueiredo, D.Sc.
RIO DE JANEIRO, RJ – BRASIL

JULHO DE 2018
Araujo, Gustavo Couto Fortes
Análise Global Dinâmica de um Riser Flexı́vel/ Gustavo
Couto Fortes Araujo. – Rio de Janeiro: UFRJ/Escola
Politécnica, 2018.
XII, 76 p.: il.; 29, 7cm.
Projeto de Graduação – UFRJ/ Escola Politécnica/
Curso de Engenharia Mecânica, 2018.
Referências Bibliográficas: p. 69 – 72.
1. Riser. 2. Flexı́vel. 3. Análise Global Dinâmica. I.
Duda, Fernando Pereira. II. Universidade Federal do Rio
de Janeiro, UFRJ, Curso de Engenharia Mecânica. III.
Análise Global Dinâmica de um Riser Flexı́vel.
iii
À minha famı́lia pelo apoio e
aceitação irrestritos sempre.
Aos meus pais em especial por
terem me ensinado o que é de-
dicação e amor.
iv
Agradecimentos
Acima de tudo, agradeço a Deus e à vida por todas as oportunidades que tive
até hoje.
Agradeço à Universidade e a todos que a constroem a cada dia com o seu trabalho
por toda a experiência acadêmica adquirida.
Agradeço a todas as pessoas que de alguma forma contribuı́ram para eu me
tornar o que sou hoje. Algumas dessas pessoas escolheram ficar em minha vida e
outras infelizmente tiveram que partir, mas todas impactaram do seu jeito na minha
caminhada até aqui e, por isso, dedico a elas todo o meu carinho.
Aos meus amigos da faculdade: Lucas, Luiz Paulo, Pedro, Matheus, Arthur,
Álvaro, Gabriel e Thiago; obrigado por tornarem cada dia na universidade único.
Aos meus amigos de infância: Roney, João Vitor, Alexandre, Kaled, Geovane,
Igor e João Pedro; obrigado pelos fim de semana em Minas que sempre me fizeram
relembrar o que é estar verdadeiramente em casa.
Finalmente, gostaria de agradecer à toda a minha famı́lia, em especial aos meus
pais Marco Antônio e Maria Laura e à minha avó Ailza; por me apoiarem sempre
nessa jornada de descobertas, desafios e mudanças.
v
Resumo do Projeto de Graduação apresentado à Escola Politécnica/UFRJ como
parte dos requisitos necessários para a obtenção do grau de Engenheiro Mecânico
Julho/2018
Departamento: Engenharia Mecânica
Risers flexı́veis podem ser empregados para exploração de óleo e gás em diferen-
tes configurações e sob a ação de diversos carregamentos dinâmicos complexos. Em
linhas gerais, a linha sofre solicitações dinâmicas e estáticas de movimentação da
plataforma (RAO’s e “offsets”), dos estados de mar (corrente, maré, ondas, tempe-
ratura e pressão), das condições meteorológicas e do fluido escoando internamente
na forma de pressão, temperatura e composição quı́mica (conteúdo de H2 S e CO2 ).
Sob esses carregamentos, a solução final de estrutura deve ser avaliada de modo a
não sofrer curvatura e tensões excessivas e nem ter contatos de interferência com
outras linhas vizinhas. O presente trabalho apresenta a metodologia envolvida na
Análise Global Dinâmica de Risers Flexı́veis, usualmente empregada no cenário
da indústria de óleo e gás para projeto das linhas de exploração dos campos em
águas ultra-profundas como o pré-sal, por exemplo. Além disso, quatro estudos de
caso foram elaborados com base em um modelo construı́do de forma a exemplificar
os resultados de curvatura e tensão obtidos em diferentes alinhamentos dos
carregamentos de corrente, onda e “offset”.
Palavras-chave: Tubos Flexı́veis, Riser, Análise Global Dinâmica.
vi
Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment
of the requirements for the degree of Mechanical Engineer
GLOBAL DYNAMIC ANALYSIS OF A FLEXIBLE RISER
July/2018
Advisor: Fernando Pereira Duda
Department: Mechanical Engineering
Flexible risers can be used for offshore oil and gas extraction in different
configurations and under the effects of several complex dynamic loadings. Overall,
the line is under the dynamic and static effects of platform movement (RAO’s e
Offsets), sea states (current, tide, waves, temperature and pressure), meteorological
conditions and of the fluid flowing on the inside in the form of pressure, temperature
and chemical composition (H2 S and CO2 content). The final structural solution
must be chosen to avoid excessive bending, tension and interference with other
neighboring lines. This work will focus on presenting the methodology involved in
the Global Dynamic Analysis of Flexible Risers, commonly used by the oil and gas
companies to design the lines in ultra-deep exploring fields like pre-salt in Brazil,
for example. Four case studies are presented and compared in order to exemplify
the curvature and tension results accessed in different scenarios of current, wave
and offset alignment.
Keywords: Flexible Lines, Riser, Global Dynamic Analysis.
vii
Sumário
Lista de Figuras x
Lista de Tabelas xii
1 Introdução 1
1.1 Motivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Escopo do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Metodologia e definição do problema mecânico . . . . . . . . . . . . . 5
2 O Riser Flexı́vel e a Unidade Flutuante 7

2.1 O riser flexı́vel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1 Tubos flexı́veis: definição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.2 As camadas de um flexı́vel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.3 Configurações de risers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 A unidade flutuante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 Tipos de unidade flutuante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.2 Movimentação dinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.3 Offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.4 RAOs - “Response Amplitude Operators” . . . . . . . . . . . . 19
3 Método Proposto 22
3.1 Modelagem mecânica do riser flexı́vel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.1 O método de elementos finitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.1.2 Caracterização do riser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Modelagem dos carregamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
viii
3.2.1 Coeficientes hidrodinâmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2 Ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.3 Correntes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.4 Vento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.5 Crescimento marinho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2.6 Interação com o solo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Condições de contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.4 Refinamento da malha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.5 Análise global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5.1 Análise global estática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5.2 Análise global dinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.5.3 Estágios da simulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.6 Amortecimento estrutural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4 Estudos de Caso 44
4.1 Dados utilizados para as análises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5 Resultados e Conclusões 59
5.1 Tensão efetiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2 Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3 Sugestões para trabalhos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Referências Bibliográficas 69
A Response Amplitude Operators 73
ix
Lista de Figuras
1.1 Campos de exploração das bacias de Campos e Santos. . . . . . . . . 2

1.2 Produção por lâmina d’água (2005-2015). . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Evolução da exploração por tipo de lâmina d’água. . . . . . . . . . . 3
1.4 Fluxograma de projeto de um tubo flexı́vel. . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Tubulação flexı́vel armazenada em cesta e bobina. . . . . . . . . . . . 8

2.2 As camadas padrão de um flexı́ve.l . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Exemplo de uma seção transversal comum de uma carcaça. . . . . . . 9
2.4 Perfis da armadura de pressão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5 Seção transversal dos arames da armadura de tração. . . . . . . . . . 12
2.6 Efeito de fundo negativo ou gaiola de passarinho. . . . . . . . . . . . 12
2.7 Configuração em Catenária Livre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.8 Configuração em Lazy Wave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.9 Outras configurações. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.10 Tipos de plataformas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.11 Plataforma FPSO Turet e Spread Moored . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.12 Comparação da mudança de configuração do riser entre os casos
NEAR e FAR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.13 Graus de liberdade de uma embarcação. . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.14 Direções de RAO e ondas do OrcaFlex. . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1 Modelo da linha no OrcaFlex R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3.2 Modelo detalhado da linha em Orcaflex R . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 Onda regular de Airy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4 Exemplificação das teorias de onda regular. . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.5 Gráfico dos limites de aplicabildiade das teorias de onda. . . . . . . . 30
x
3.6 Exemplos de espectros de onda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.7 Exemplo de onda irregular com espectro JONSWAP. . . . . . . . . . 32
3.8 Representação simplificada do problema mecânico. . . . . . . . . . . . 38
3.9 Estágios da simulação e a linha do tempo. . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.10 Amortecimento estrutural de Rayleighem função do perı́odo da onda. 43
4.1 Vista tridimensional do modelo criado no software. . . . . . . . . . . 45

4.2 Vista normal ao plano do riser do modelo criado no software. . . . . . 46
4.3 Vista superior da embarcação no modelo criado no software. . . . . . 47
4.4 Vista lateral da embarcação no modelo criado no software. . . . . . . 47
4.5 Vista lateral da embarcação no modelo criado no software durante
simulação dinâmica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.6 Alinhamento dos carregamentos em relação ao norte verdadeiro. . . . 51
4.7 Comparação do conjunto de casos simulados. . . . . . . . . . . . . . . 52
4.8 Representação tridimensional e vista superior da corrente aplicada. . 53
4.9 Perfil de velocidades em função da profundidade. . . . . . . . . . . . 53
4.10 Onda regular aplicada no modelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.11 Exemplo do RAO (amplitude) empregado para 60o e 180o . . . . . . . 56
4.12 Imagem 3D renderizada do FPSO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.13 Modelo 3D renderizado da linha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.1 Comparação das direções CROSS e CROSS 2. . . . . . . . . . . . . . 61

5.2 Perfil de tensão efetiva por comprimento de linha. . . . . . . . . . . . 62
5.3 Tensão efetiva no topo em função do tempo para quatro perı́odos de
onda no caso NEAR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.4 Tensão efetiva máxima, mı́nima e média para o caso NEAR. . . . . . 63
5.5 Desvio padrão dos resultados da Figura 5.4. . . . . . . . . . . . . . . 64
5.6 Comparação de configuração final entre os casos NEAR e FAR. . . . 65
5.7 Perfil de curvatura por comprimento de linha. . . . . . . . . . . . . . 66
A.1 Graus de liberdade de uma embarcação. . . . . . . . . . . . . . . . . 73

A.2 RAO de “surge” e “roll ” empregado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.3 RAO de “sway” e “pitch” empregado. . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
A.4 RAO de “heave” e “yaw ” empregado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
xi
Lista de Tabelas
3.1 Rigidez do solo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.2 Coeficientes de atrito com o solo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1 Coordenadas do centro de massa e do suporte no sistema de referência

do navio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2 Caracterı́sticas estruturais dos risers empregados. . . . . . . . . . . . 46
4.3 Discretização do riser. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4 Coeficientes adimensionais de arrasto e inércia. . . . . . . . . . . . . . 50
4.5 Caracterização do solo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.6 Matriz de estudo de casos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.7 Perfil de velocidades da corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.1 Tensão efetiva máxima obtida por região para cada um dos casos. . . 59
5.2 Curvatura obtida por região para cada um dos casos. . . . . . . . . . 64
5.3 Raio de curvatura obtido por região para cada um dos casos. . . . . . 65
xii
Capı́tulo 1
Introdução
1.1 Motivação
Nos últimos anos, o Brasil tem investido na exploração de petróleo em busca
de ampliar a independência no setor de óleo e gás, aumentando sua capacidade de
produção. Esse fator tem sido um dos pontos chaves para alavancar o desenvolvi-
mento econômico-polı́tico do paı́s e consolidar sua importância no cenário global,
já que o coloca em uma posição estratégica frente à grande demanda de energia
mundial.
Em 2006 a Petróleo Brasileiro S.A. (PETROBRAS) anunciou a descoberta de
reservas de petróleo na Bacia de Santos em campos offshore numa totalidade de
112.000 km2 de área [1] situados abaixo da cama de sal do leito marinho a grandes
profundidades (aproximadamente 5000m). A Figura 1.1 mostra as duas principais
bacias do litoral sudeste possuidoras de reservas no pré-sal.
Os poços e dutos de escoamentos (“Flowlines”) são conectados às unidades flu-
tuantes de produção por meio de risers rı́gidos ou flexı́veis, sendo estes últimos os
mais difundidos nos campos brasileiros de exploração atualmente. Segundo HOFF-
MAN et al. [3], o mercado de óleo e gás offshore começou a utilizar tubos flexı́veis
no começo da década de 70, mas foi só em 1978 que foram empregados no campo
de Enchova no Brasil como parte de um sistema de produção.
Devido às suas caracterı́sticas estruturais multicamadas apresentadas em seções
futuras desse trabalho, as linhas flexı́veis conseguem absorver de maneira eficiente as
movimentações do FPSO (unidade flutuante de produção, armazenamento e trans-
1
Figura 1.1: Campos de exploração das bacias de Campos e Santos no litoral brasileiro
Fonte: Adaptado de PETROBRAS [2].
ferência de petróleo) e resistir às forças hidrodinâmicas do oceano. Dessa forma,

se tornam peças chave no desenvolvimento da exploração offshore de um campo de
petróleo.
Para o projeto completo do duto flexı́vel, devem ser feitas análises adequadas
em um software capaz de combinar os efeitos dos diferentes parâmetros complexos
e avaliar de forma efetiva o impacto no sistema final.
2
Figura 1.2: Evolução temporal da profundidade e lâmina d’água exploradas no
Brasil pela Petrobras. Fonte: PETROBRAS [4].
Além disso, cada poço e região geográfica representa um desafio único com di-
ferentes condições de “metocean” (dados meteorológicos e do oceano). Ao redor do
globo há lâminas d’água de produção que variam desde 50m (Vietnã) [5] até pro-
fundidades como 2200m [4], limite máximo instalado no pré-sal brasileiro até 2014.
A Figura 1.2 traz um panorama histórico das profundidades de operação atingidas
pela PETROBRAS ao longos dos últimos anos nos campos do Brasil.
Figura 1.3: Dados da EIA sobre a evolução da exploração dos poços em paı́ses
referência e mundo.
Fonte: U.S. Energy Information Administration, based on Rystad Energy. [6]
3
Pode-se perceber pela Figura 1.3 que no Brasil, Estados Unidos e Angola, a ex-
ploração em águas profundas (125m a 1500m) e ultraprofundas (acima de 1500m)
tem crescido consideravelmente nos últimos anos, [6]. Esse novo desafio de ex-
ploração fez com que tanto o setor privado quanto os órgãos públicos de pesquisa
brasileiros investissem no desenvolvimento de tecnologia e conhecimento teórico para
solucionar as novas dificuldades encontradas.
Linhas mais robustas e, consequentemente, sujeitas a um maior peso próprio,
foram desenvolvidas para suportar as maiores pressões hidrostáticas e o ambiente
mais corrosivo no anular das armaduras oriundo do maior conteúdo de H2 S e CO2
dos reservatórios do pré-sal.
Esse cenário de novas aplicações e testes de diferentes configurações, sistemas de
boias e estruturas ressalta a relevância da etapa de projeto referente à análise global
dinâmica, apresentada ao longo deste trabalho.
1.2 Objetivos
O presente texto objetiva apresentar os conhecimentos mı́nimos relativos aos
variados parâmetros envolvidos em uma análise global dinâmica e a metodologia
empregada pelo programa de elementos finitos OrcaFlex R . Ao final, um modelo é
então construı́do utilizando valores representativos de inputs obtidos da bibliografia
e das boas práticas da indústria. Com base nesse modelo, quatro estudos de caso
com diferentes alinhamentos de corrente, onda e offset serão avaliados e comparados
para ilustrar o processo de obtenção dos resultados de curvatura e tensão ao longo
da linha.
1.3 Escopo do trabalho

No presente capı́tulo, após a breve introdução da motivação e dos objetivos, é
desenvolvida a metodologia e a definição inicial do problema mecânico a ser estu-
dado.
No capı́tulo 2, é apresentada uma breve revisão bibliográfica a respeito do riser
flexı́vel, suas camadas e configurações seguida da apresentação de alguns dos tipos de
4
unidade flutuante. Há também uma breve discussão sobre os tipos de movimentação
dinâmica e a apresentação da teoria que define os RAOs.
No capı́tulo 3 é apresentada a modelagem do riser e dos carregamentos, as
condições de contorno, o refinamento da malha, o amortecimento estrutural e o
método como o software realiza a análise global dinâmica.
No capı́tulo 4, são definidos todos os parâmetros de entrada empregados para a
construção do modelo e é feita a diferenciação dos quatro estudos de caso realizados.
O capı́tulo 5 apresenta, por fim, os resultados e as conclusões obtidas, além de
sugestões para trabalhos futuros e melhorias.
1.4 Metodologia e definição do problema

mecânico
As tubulações flexı́veis constituem parte significativa da estratégia de prospecção
de óleo e gás. As consequências de um erro de projeto podem ser catastróficas para o
meio ambiente (vazamentos nos oceanos, danos aos ecossistemas), para a economia
(impactos do acidente ambiental na mı́dia e prejuı́zos expressivos para as companhias
de exploração) e para a segurança dos operários durante instalação e recuperação
das linhas (vazamentos de gás, rompimentos de camadas, etc.).
Além disso, os custos envolvidos são bastante altos, desde a fabricação até o
transporte e instalação; não deixando margens para erro no projeto de sua estrutura.
Assim, necessita-se empregar uma metodologia de projeto detalhada e rigorosa.
MALTA [1] resume essa metodologia em cinco grandes etapas:
1. Seleção de materiais dos componentes,
2. Dimensionamento da seção transversal (camadas do flexı́vel),
3. Escolha dos parâmetros da configuração do riser
4. Análise estática/dinâmica global e local
5. Definição da configuração final.
MALTA [1] também propõe o fluxograma apresentado na Figura 1.4 baseado na

API 17B [7] para clarificar o processo iterativo envolvido. Frequentemente, após
5
as etapas de análise, é necessário retornar e fazer novas escolhas nas etapas ante-
riores para atingir os valores requisitados e cumprir com os fatores de segurança
estabelecidos em normas técnicas.
Figura 1.4: Fluxograma de projeto de um tubo flexı́vel.

Fonte: Retirado de MALTA [1], adaptado de API 17B [7].
Pode-se perceber pela sua localização final no fluxograma que a etapa de análise
estática/dinâmica global é decisiva no processo de projeto. Por isso a importância de
uma boa compreensão da metodologia dessa análise, dos dados selecionados como
“inputs”, das ferramentas de simulação normalmente usadas e de como variações
nesses dados podem influenciar nos resultados obtidos.
Os parâmetros mais relevantes para a análise executada serão definidos em de-
talhes na seção 3.2 e seus valores serão escolhidos ao longo do presente texto.
6
Capı́tulo 2
O Riser Flexı́vel e a Unidade

Flutuante
2.1 O riser flexı́vel

Tubulações offshore podem ser rı́gidas, flexı́veis ou de configuração hı́brida (com-
binando as duas estruturas). O tubo rı́gido apresenta algumas desvantagens em
relação ao flexı́vel: ele não trabalha em compressão, é de instalação mais complexa
e demanda uma angulação muito grande do topo ao fundo, ocupando uma distância
horizontal maior.
As linhas flexı́veis podem sem empregadas como:
Flowlines conectam os equipamentos submarinos do poço aos risers e são estruturas

estáticas, não submetidas a carregamentos dinâmicos por se apoiarem sobre o
leito marinho;
Risers conectam os flowlines/equipamentos às unidades de produção e são subme-

tidos aos carregamentos dinâmicos gerados pelo mar e pela movimentação da
plataforma;
Jumpers são estruturas que conectam dois equipamentos. Pode ser de aplicação
dinâmica ou estática, dependendo das condições em que sem encontre.
O presente trabalho se concentra nas aplicações como riser dinâmico e na maneira

como a estrutura responde a essas solicitações dinâmicas.
7
2.1.1 Tubos flexı́veis: definição
Tubos flexı́veis de camadas não aderentes (ou “unbonded flexible pipes”) são
tubos compostos por camadas sobrepostas não fixadas umas às outras.
Cada camada apresenta uma função especı́fica (ou mais de uma) correspondente
à sua forma construtiva e às caracterı́sticas dos materiais de que é feita. A com-
binação dessas estruturas forma um tubo final de baixa rigidez à flexão e alta rigidez
axial, radial e à torção; capaz ainda de resistir às diversas solicitações já descritas
como, por exemplo, as altas pressões, o peso próprio e os esforços dinâmicos resul-
tantes dos parâmetros de entrada.
Além disso, um tubo flexı́vel pode ser fabricado em grandes comprimentos
contı́nuos já que pode ser armazenado em bobinas ou cestas, como mostrado nas
figuras 2.1(b) e 2.1(a). Embora o produto em si possa ser utilizado em diversas
aplicações: produção de gás e óleo, injeção de água, gasodutos, injeção quı́mica, gás
lift, etc., o projeto de um flexı́vel oferece uma solução otimizada feita sob medida
de acordo com as necessidades especificadas pelo cliente.
(a) Cesta (b) Bobinas
Figura 2.1: Tubulação flexı́vel armazenada em cesta e bobinas.

Fonte: TNPETROLEO [8] e CORTAT e VIEIRA [9]
2.1.2 As camadas de um flexı́vel
Para um entendimento mais completo do seu comportamento, faz-se necessária

uma análise das principais camadas empregadas no mercado, tomando como base
um exemplo de riser “rough bore” reforçado tı́pico apresentado na API 17B [7].
8
Figura 2.2: As camadas padrão de um flexı́vel.
Fonte: Adaptado de API Recommended 17B. [7].
Carcaça intertravada
A carcaça intertravada (ou “interlocked carcass”) é a camada mais interna de

um duto flexı́vel. Ela é feita, usualmente, em aço inoxidável para resistir à corrosão
do fluido interno. Sua função é resistir ao colapso e resistir a carregamentos radiais
como, por exemplo, aperto durante o processo de instalação da linha e a pressão
externa.
Ela é fabricada a partir de uma fita de aço conformada por mandris sucessivos
até a obtenção da geometria final desejada, que segue, de maneira geral [7] o seguinte
perfil apresentado na figura 2.3:
Figura 2.3: Exemplo de uma seção transversal comum de uma carcaça.

Fonte: Adaptado de API 17B [7].
Segundo MBAYE [10] e PADILHA [11], as fitas são intertravadas com um pe-
queno passo e com uma folga no intertravamento e enroladas helicoidalmente em
torno de um gabarito cilı́ndrico.
Exemplos de materiais empregados segundo a API 17B [7]: Aços inoxidáveis -
AISIs 304, 304L, 316, 316L 409 e 430
9
Camada de pressão
Assegura a estanqueidade do duto flexı́vel ao evitar que os fluidos escoando no

“bore” vazem e transmite o esforço gerado pela pressão interna para a armadura de
pressão.
É fabricada por meio de extrusão contı́nua sobre a carcaça interna a partir dos
seguintes materiais poliméricos [11],[10]: Polietileno de alta densidade (HDPE), Ril-
san (poliamida-11), Nylon-11, PVDF, etc.
Armadura de pressão
A armadura de pressão resiste à pressão interna transmitida pela camada de

pressão, resite às compressões mecânicas radiais e proporciona o confinamento da
carcaça, aumentando a resistência ao colapso hidrostático.
Segundo MBAYE [10], ela é feita com aços de baixo e médio teor de carbono,
dependendo das condições a que será exposta (quanto maior teor de carbono, cresce
a resistência mecânica porém diminui a resistência à corrosão). Sua forma final é
uma espiral em hélice produzida por espiralamento de arames com perfil transversal
de diferentes geometrias, com denominação e aspectos construtivos próprios dos
fabricantes. A Figura 2.4 reproduz alguns perfis gerais utilizados pela indústria
segundo a API 17B [7]:
Uma camada opcional de perfil retangular de reforço à pressão pode ser utilizada
para aumentar a resistência da linha aos carregamentos de pressão, especialmente
na exploração em águas profundas, onde as pressões externas da coluna de água são
consideravelmente maiores, [10].
10
Figura 2.4: Perfis da armadura de pressão: a) perfil Z b) perfil C c) perfil T com
grampo e d) perfil T. Fonte: Adaptado de API 17B [7].
Armadura de tração
A principal função da armadura de tração é a de resistir aos esforços axiais na

linha oriundos do peso próprio do cabo (com fluido no seu interior ou não) e dos
movimentos causados por carregamentos marı́timas e movimentações da plataforma,
sem dificultar a flexão do duto.
É fabricada em pares (1 ou 2 pares) de arames metálicos enrolados contra-
helicoidalmente em ângulos iguais e opostos (para obter um equilı́brio de torção)
que variam de 15 a 55 graus medidos em relação ao eixo longitudinal, [11]. Um
ângulo menor faz a estrutura priorizar a resistência à tração; um angulo maior, por
outro lado, prioriza a resistência à compressão; balanceando a rigidez axial e radial
11
da estrutura.
Os arames que a constituem podem ser de perfil plano, retangular ou circular [1]
e são usualmente feitos de aço carbono de teor baixo, médio ou alto; dependendo
das condições de serviço a que estão expostos, [12].
Figura 2.5: Seção transversal ilustrativa dos arames da armadura de tração de um

flexı́vel. Fonte: Elaborada pelo autor.
Fitas de alta resistência
São fitas de reforço enroladas helicoidalmente sobre a armadura de tração feitas

em tecido polimérico (poliester, prolipropileno) com elevada tensão de ruptura [11];
tais como fibra de aramida (Kevlar R ) ou fibras de vidro.
Sua função é dar maior estabilidade estrutural ao resistir ao efeito de fundo
negativo (“reverse end-cap effect”), representado na Figura 2.6. Também conhecido
como “gaiola de passarinho”, esse efeito consiste em um desarranjo dos arames da
armadura por meio de flambagem conjunta causado pela compressão axial. A Figura
2.2 não ilustra a presença dessa camada.
Figura 2.6: Ilustração do feito de fundo negativo ou gaiola de passarinho em cabos

de aço. Fonte: MBAYE [10].
Camadas anti-desgaste
Segundo PADILHA [11], é camada não estanque formadas por fitas anti-desgaste
de polietileno ou poliamida empregada somente em aplicações dinâmicas do flexı́vel
12
pois evita a fricção e o desgaste entre camadas metálicas causados por possı́veis
movimentações relativas.
Normalmente não há fitas anti-desgaste entre as duas armadura de pressão por-
que elas são espirais quase horizontais e, por isso, se movem em conjunto.
A Figura 2.2 ilustra a presença dessa camada como uma estrutura contı́nua
porque além de fitas, ela também pode ser extrudada em forma de tubo.
Camada externa
Também chamada de capa plástica, é extrudada sobre a camada anterior, asse-

gura a estanquidade da linha (vedação) e protege as camadas internas de corrosão,
envelhecimento, abrasão e danos que podem ser causados pelo ambiente externo.
Além disso, protege do impacto com os componentes/ferramentes durante o pro-
cesso de instalação,[12].
Usualmente feita em polietileno de alta densidade (HDPE), Rilsan (poliamida-
11) e poliamida 12, [7].
Camadas de isolamento térmico
Camada isolante opcional necessária quando o comprador especifica qualquer

restrição ao desempenho da estrutura quanto à perda ou retenção de calor, [10]. A
camada é projetada com material isolante de modo a obter um coeficiente de troca
térmica especifico.
Segundo PADILHA [11], é feita de “fitas poliméricas com a adição de micro-
esferas de vidro” enroladas helicoidalmente entre a capa externa e uma camada
exterior extra.
JIAN [13] apresenta em seu trabalho uma metodologia para dimensionar o iso-
lamento de maneira adequada.
2.1.3 Configurações de risers
O projetista deve escolher a configuração do riser mais adequada ao sistema de

exploração. Para isso, deve se basear no registro histórico do que ja foi feito em
condições semelhantes, nos requisitos técnicos do cliente e do sistema e nos recursos
13
disponı́veis de instalação. Em linhas gerais o processo se resume em um balanço
técnico-econômico de todos esses fatores.
Alguns exemplos de requisitos técnicos são: comportamento estático/dinâmico
adequado, adequação ao campo e aos outros elementos de exploração (FPSO,
distância ao poço, ancoragem, interferência com outras linhas, etc.) e condições
de instalação e recuperação de linha (profundidade, custo e complexidade de ins-
talação, tempo de instalação, etc.).
A seguir, baseando-se no trabalho de KAREGAR [5] e na API 17B [7], serão
apresentadas as duas configurações mais utilizadas no Brasil. Posteriormente, as
Figuras 2.9(a) a 2.9(c) ilustram algumas outras existentes.
Catenária livre ou Free-hanging catenary
Figura 2.7: Configuração em Catenária Livre Fonte: Adaptado de API 17B [7].
É a configuração mais simples, mais econômica e de instalação mais fácil. Não

necessita de suportes intermediários (menor custo e tempo de instalação) e exige
somente o mı́nimo de infraestrutura submarina.
Por outro lado, é muito suscetı́vel a movimentações dinâmicas de alta intensidade
e ao efeito de fundo reverso devido à alta compressão próximo ao “Touch Down
Point” (TDP) .
É mais adequada para: ambientes pouco severos (menor movimentação do
FPSO), aplicações em lâmina d’água profunda em que os efeitos dinâmicos estão
longe do TDP e plataformas fixas.
14
Figura 2.8: Configuração em Lazy Wave. Fonte: Adaptado de API 17B [7].
Lazy wave
Consiste na colocação de flutuadores (boias) anexados distribuidamente em uma

longa seção do tubo, fazendo com que parte da tubulação flutue. A presença dessa
corcova flutuante (denominada região de SAG/HOG) atenua muito os carregamentos
induzidos pelas ondas transferidos do FPSO à parte do riser em contato com o leito
marinho.
Embora a instalação seja mais complexa que a catenária livre, é ainda simples
pois dispensa o uso de mergulhadores e ROVs já que os colares das boias são fixados
na tubulação enquanto o riser é lançado para o leito marinho.
Como desvantagem, as variações de densidade dentro da tubulação afetam consi-
deravelmente a configuração e o tramo com boias torna a tubulação bastante sensı́vel
a carregamentos transversais, aumentando o risco de interferência com outras linhas
e ancoragem.
Normalmente é empregada em ambientes moderadamente hostis com laminas
d’água médias e profundas (a tubulação quando está vazia junto das boias fica com
muito empuxo e, portanto, muito perto da superfı́cie) mas não é adequada para
sistemas com muitas linhas de riser devido às maiores movimentações laterais.
15
(a) “Steep Wave” (b) “Lazy S ” (c) “Steep S ”
Figura 2.9: Outras configurações. Fonte: Fonte: Adaptado de API 17B [7].
2.2 A unidade flutuante

Existem diversos tipos de unidades flutuantes empregadas no setor de óleo e
gás. Cada um desses tipos impõe uma movimentação caracterı́stica ao topo do
riser (condição de contorno), além de influenciar na configuração final do arranjo
submarino.
Determinar como essa embarcação responde à movimentação imposta pelo mar é
essencial para a correta modelagem do problema. Após apresentar cada um dos tipos
e dos componentes de uma movimentação dinâmica, segue uma breve introdução
sobre “Response Amplitude Operators” - RAOs, seguida de um panorama sobre o
“Offset” ou passeio.
2.2.1 Tipos de unidade flutuante
Os seguintes tipos de plataforma apresentados a seguir foram extraı́dos do site

oficial da PETROBRAS [14] e ilustram algumas das plataformas em operação no
território brasileiro.
16
Figura 2.10: Tipos de plataformas:
a) Fixa, b) TLP - “Tension Leg Platform”, c) Monocoluna e d) Semissubmersı́vel
Fonte: banco de imagens da PETROBRAS [14].
(a) Spread Moored (b) Turret
Figura 2.11: Plataforma Spread Moored (a) e Turet (b). Fonte: (a) banco de imagens
da PETROBRAS [14] (b) site ENERGY-PEDIA [15].
17
2.2.2 Movimentação dinâmica
O movimento final do flutuante é a soma de três componentes distintos, [16]:
Offset estático ou deriva média
Resulta do efeito combinado do vento, corrente e maré. A corrente atua tanto

diretamente sob a plataforma quando indiretamente sob o riser e, assim, movimenta
também a plataforma.
“Slow drift motion” ou movimento de baixa frequência
É causado pela resposta a ondas de baixa frequência (usualmente com perı́odos

de 80 a 400s, [16]) na frequência natural do sistema. Como esses perı́odos são
altos, usualmente não são considerados na análise dinâmica em termos de excitação
do sistema e são tratados apenas como offsets estáticos. Assim, basta somar a
amplitude máxima desse movimento com a deriva média.
“Wave induced motion” ou movimento na frequência da onda
Consiste na resposta direta às forças geradas pelas ondas com perı́odos de 0 a
30 segundos (região do espectro de onda onde a maior parte da energia do mar está
concentrada). As caracterı́sticas da resposta de cada embarcação à esses movimentos
são diferentes e podem ser representadas por meio de Response Amplitude Operators
- RAOs.
2.2.3 Offsets
O passeio final do navio pode ser dividido em três classes distintas: FAR, NEAR
e CROSS.
Far Offset Considera todos os carregamentos alinhados na direção horizontal de

forma a causar a maior extensão do riser.
Near Offset Os carregamentos são rotacionados de 180o em relação ao FAR de

forma que causem a maior curvatura da tubulação.
18
Cross Offset Todos os carregamentos CROSS são aplicados numa direção normal
ao plano do riser.
Valores de “offset” são usualmente estipulados pelo cliente para o dimensiona-

mento da linha pois representam os efeitos combinados das movimentações de deriva
média e de baixa frequência.
No presente trabalho, será adotado um critério de que o “offset” corresponde a
10% do valor da lâmina d’água.
Figura 2.12: Comparação da mudança de configuração do riser entre os casos NEAR

e FAR para uma configuração catenária livre. Fonte: Elaborada pelo autor.
2.2.4 RAOs - “Response Amplitude Operators”
É possı́vel caracterizar a movimentação dinâmica da unidade flutuante para di-

ferentes perı́odos de onda representando para cada um dos possı́veis 6 graus de
liberdade o par “Response Amplitude Operators” e ângulo de fase relativo.
A Figura 2.13 ilustra e nomeia os graus de liberdade de uma embarcação: os três
de translação; heave (eixo z), sway (eixo y) e surge (eixo x); e os três de rotação;
yaw (eixo z), pitch (eixo y) e roll (eixo x).
Cada RAO e fase descrevem a resposta do flutuante à uma onda de direção e
perı́odo diferente. O RAO é uma relação entre a amplitude da resposta do FPSO
e a amplitude da onda incidente e a fase define o tempo de defasagem da resposta
19
Figura 2.13: Graus de liberdade de uma embarcação. Fonte: Elaborada pelo autor.
em relação à incidência da onda, [17]. Esses valores são também função do calado
do navio.
Segundo KAREGAR [5], o OrcaFlex utiliza da seguinte definição:
Xi (t) = A × RAO × cos(ωt + φ) (2.1)
Em que:
X = resposta do grau de liberdade i

A = amplitude da onda
RAO = amplitude RAO do grau de liberdade i
ω = frequência angular da onda (rad/s)
φ = ângulo de fase associado
t = tempo (s)
O RAO é apresentado por unidade de amplitude da onda (em comprimento

para translação e em graus para rotação) e a fase representa o atraso do máximo
deslocamento positivo contado do momento em que a crista da onda passa pela
origem dos RAOs. Por isso é extremamente importante atentar para a origem dos
RAOs fornecida, além da convenção de sinais apresentada a seguir.
20
A origem do sistemas de coordenadas do RAO é na linha de centro do navio,
no meio do navio e a altura varia com o calado. Os eixos são orientados como na
Figura 2.13 e as direções da onda são definidas como:
Figura 2.14: Direções de RAO e ondas do OrcaFlex. Fonte: Elaborada pelo autor.
Caso sejam fornecidos o aproamento do navio (γ) e a direção da onda (α), a

direção do RAO (β) será então: β = α − γ. O sinal da fase é motivo de muita
confusão e de muitos erros na definição do modelo, pois é necessário verificar se elas
são fornecidas em Lags (atraso, negativo) ou Leads (avanço, positivo).
Assim, o programa consegue transferir as movimentações do corpo rı́gido para o
topo do riser. RAOs são normalmente representados na forma de gráficos ou tabelas
e serão posteriormente definidos no decorrer deste trabalho.
21
Capı́tulo 3
Método Proposto
Para realizar uma análise estrutural, é necessário criar um modelo simplificado

que represente a realidade de maneira correta. Inicialmente, na formulação do pro-
blema, deve-se definir as varáveis envolvidas, assumir hipóteses, formular as equações
de equilı́brio, escolher os métodos de solução numérica mais adequados e, ao final,
interpretar os resultados.
A resposta de um sistema, de forma geral, pode ser determinada por um conjunto
de equações diferenciais e condições de contorno associadas. Entretanto, quando se
trata de um sistema contı́nuo, o número de incógnitas é infinito e deve ser aproxi-
mado por um sistema discreto equivalente com número finito de graus de liberdade.
O método dos elementos finitos se baseia nessa ideia para a solução de diversos
problemas de engenharia: divide-se o contı́nuo em pequenas regiões e calcula-se o
equilı́brio para uma região isolada. A solução do problema consiste no cálculo da
interação entre as regiões por meio da montagem de matrizes, [16].
Ao se valer de um software para realizar as análises, o usuário normalmente
deixa a cargo do sistema as etapas de definição das varáveis importantes, solução das
equações de equilı́brio e da escolha da técnica de solução. Resta ainda escolher o nı́vel
de discretização do modelo e definir os dados de entrada do programa: uma série de
parâmetros pré estabelecidos que demandam um considerável grau de experiência e
conhecimento.
É importante ressaltar que as respostas obtidas com a ferramenta serão tão
adequadas e representativas quanto forem os inputs escolhidos pelo usuário, que
não fica isento de obter valores equivocados somente por estar usando um programa
22
reconhecido.
Segundo GONÇALVES [16], pode-se resumir as etapas básicas de uma análise
matricial em:
1. Discretização da estrutura pelo método de elementos finitos empregado e es-

colha do tipo de elemento;
2. Identificação dos deslocamentos nodais que definam de forma completa a res-

posta do modelo idealizado (2D ou 3D);
3. Definição de condições de contorno, usualmente por meio da restrição a deter-

minados deslocamentos nodais;
4. Definição dos carregamentos considerados;
5. Seleção e entrada dos dados no programa, fazendo atenção a possı́veis con-

venções e orientações;
6. Execução da análise;
7. Interpretação de resultados.
3.1 Modelagem mecânica do riser flexı́vel

Para rodar as análises do presente estudo, foi usado um programa de elementos
finitos 3D não linear no domı́nio do tempo que consegue contabilizar as grandes
deformações do flexı́vel a partir de sua configuração inicial: OrcaFlex R [17].
Os parâmetros de entrada incluem desde movimentação da embarcação e ondas
a efeitos ambientais como: perfil do leito marinho, vento e correntes. O programa
utiliza linhas, boias, embarcações, conexões, etc. para modelar o ambiente offshore
que melhor represente a realidade projetada.
3.1.1 O método de elementos finitos
O programa se baseia no método “Lumped Mass”, modelando o riser como uma

linha dividida em uma série de segmentos retos sem massa com um nó em cada ponta.
Cada segmento modela apenas as propriedades axiais e de torção da linha, outras
23
propriedades como massa e flutuabilidade são concentradas nesses nós presentes nas
extremidades, [17].
Os segmentos são numerados do “End A” ao “End B” sequencialmente, portanto
cada um une o nó n ao n + 1, conforme pode ser observado na figura 3.1.
Figura 3.1: Modelagem da linha no OrcaFlex R .

Fonte: Manual Online Orcina OrcaFlex [17].
Cada um dos nós representa uma das metades do segmento de linha antes e
depois à exceção dos nós de ponta que representam apenas meio segmento.
A figura 3.2 na página 25 representa com maior detalhe o que foi descrito do
modelo. Ela mostra os conjuntos de mola/amortecedores associados a cada segmento
que modelam as propriedades estruturais da linha.
A rigidez e o amortecimento axial da linha são representados pelo conjunto
mola/amortecedor no centro de cada segmento. Esse conjunto aplica uma tensão
efetiva igual e oposta aos nós em cada ponta.
As propriedades de flexão são representadas pelos conjuntos mola/amortecedor
em cada um dos lados do nó, varrendo da direção axial →
−
n do nó à direção axial do
z
segmento →
−
sz .
24
Figura 3.2: Modelo detalhado da linha em OrcaFlex R .
Fonte: Manual Online ORCINA [17].
As molas/amortecedores de torção no centro de cada segmento se encarregam

de representar a rigidez à torção, aplicando torques opostos aos nós de cada extre-
25
midade.
Além disso, a figura 3.2 mostra também os ângulos e sistemas de coordenadas
usados na descrição completa e mais detalhada da teoria, que pode ser encontrada
em ORCINA [17].
3.1.2 Caracterização do riser
Para realizar a análise dinâmica, é necessário, portanto, fornecer os seguintes

parâmetros da tubulação:
• Rigidez axial • Diâmetro interno
• Rigidez à torção • Diâmetro externo
• Rigidez à flexão • Massa/peso da linha
Caso o riser seja composto por mais de uma estrutura, dividindo-o em seções
diferentes, essas caracterı́sticas devem ser especificadas para cada tramo.
3.2 Modelagem dos carregamentos
3.2.1 Coeficientes hidrodinâmicos
Uma das etapas importantes para quantificar os carregamentos no riser é definir

adequadamente os coeficientes hidrodinâmicos adimensionais associados. As forças
são calculadas em cada elemento modelado a cada passo de tempo com base nos
coeficientes de arrasto e inercia.
Segundo CASTRO [18], o cálculo dessa força para risers flexı́veis pode ser feito
por meio da equação de Morison (3.1), bastante difundida e empregada quando se
deseja obter a força de um fluido sobre um corpo esbelto quando o diâmetro D é bem
menor que o comprimento da onda incidente λ > 5D [19], de forma que a estrutura
não perturbe a passagem das ondas de forma considerável.
D πD2 πD2
F= Cd ρw v|v| + ρw as + Ca ρw ar (3.1)
2 4 4
Em que:
26
F = Força hidrodinâmica (N/m)
Cd = Coeficiente adimensional de arrasto
Cm = Coeficiente adimensional de inércia
Ca = Cm − 1 = Coeficiente adimensional de massa adicionada
D = diâmetro externo do riser (m)
ρw = densidade da água (kg/m3 )
v = velocidade relativa entre o elemento do riser e as partı́culas de água (m/s)
as = vetor aceleração do fluido (m/s2 )
ar = vetor aceleração relativa entre o riser e as partı́culas de água (m/s2 )
As velocidades e acelerações são calculadas pelo programa a cada passo de tempo

baseando-se nos inputs fornecidos para a análise dinâmica.
O primeiro termo do lado direito desta equação é relativo à força de arrasto, o
segundo à força de inércia e o terceiro à efeitos de massa adicionada (“Added Mass
Force”), [18].
Valores usuais empregados para os coeficientes (’a’ representa axial e ’n’ normal):
Cdn = 0.7 a 1.2 [11] Cmd = 1.2 a 2.0 [19]

Cda = 0 a 0.06 [19] Cma = 0.0
ORCINA [17] recomenda em seu manual para cilindros lisos Cda = 0.008 e Cdn =
1.2. Para Cmd a indústria usualmente aplica o valor máximo da faixa recomendada,
portanto Cmd = 2.0 e despreza o valor referente à Cma .
3.2.2 Ondas
Ondas são carregamentos hidrodinâmicos cı́clicos do mar de forma, altura, com-

primento e velocidade de propagação irregulares e aleatórios. Elas atuam tanto
no riser, gerando forças devido ao arrasto e à inércia; como na unidade flutuante,
impondo movimento na condição de contorno de topo via RAOs.
Para se caracterizar o estado de mar atuante, existem dois métodos de modela-
gem teórica: onda regular e onda irregular.
A seguir, com base no trabalho de KAREGAR [5] e na norma DNV-RP-C205
[19], serão apresentados as teorias de onda que podem ser empregadas em programas
de análise dinâmica, mais especificamente no OrcaFlex R .
27
Onda regular
Onda Regular Linear – “First Order Airy Wave”

É a teoria mais simples, caracteriza o perfil da onda como um sinal senoidal (ou
cossenoidal) de frequência única e assume que a altura de onda é bem menor do que
o comprimento de onda e a profundidade. Para essa teoria, a altura da crista da
onda é igual a altura do vale e ambas são denominadas amplitude da onda.
Figura 3.3: Onda regular de Airy. Fonte: Adaptado de DNV-RP-C205 [19].
Conforme ilustrada na Figura 3.3, a equação da onda pode ser descrita por:
η = A × cos(ωt + φ) (3.2)
Em que:
η= elevação da onda (m) T = perı́odo (s)

A= amplitude (m) t = tempo (s)
ω= frequência angular = 2π/T (rad/s) φ = ângulo de fase
Existem modelos de onda não-lineares que distribuem o perfil de forma desigual

acima e abaixo do nı́vel do mar, como pode ser visto na Figura 3.4. Esses modelos são
detalhadamente caracterizados na DNV-RP-C205 [19], por meio de uma formulação
matemática completa que pode ser encontrada na tabela 3.1 da mesma obra. A
seguir, é feita apenas uma rápida conceituação de cada teoria seguida de uma análise
de sua aplicabilidade.
28
Figura 3.4: Exemplificação das teorias de onda regular. Fonte: KAREGAR [5].
Onda de Stokes
É uma onda regular não-linear de boa aplicação para lâminas d’água inter-
mediárias e profundas. Ondas de Stokes de segunda ordem para cima não apre-
sentam simetria entre altura de crista e vale.
Onda Cnoidal
Onda periódica de picos elevados e vales largos, útil quando se modela uma onda
longa em águas rasas.
Aplicabilidade das teorias de onda regular:
A escolha de uma teoria apropriada para a aplicação desejada depende da relação
entre: altura de onda, perı́odo e profundidade. Ela pode ser feita baseando-se no
gráfico de seleção da Figura 3.5 retirado de CHAKRABARTI [20].
Em resumo, os programas de análise dinâmica precisam dos seguintes inputs
para ondas regulares:
• Hmax – altura de onda máxima
• THmax – perı́odo associado
• Tipo de onda escolhido
29
Figura 3.5: Gráfico dos limites de aplicabildiade das teorias de onda.
Fonte: CHAKRABARTI [20].
Onda irregular
É a tentativa de caracterizar a superfı́cie real do mar definida como uma distri-

buição matemática da energia de onda S(w) pela banda de frequências relevante. A
modelagem matemática da elevação da superfı́cie é então simplificada pela super-
posição linear de vários harmônicos com frequências diferentes distribuı́das ao longo
da banda de frequência relevante, conforme a equação a seguir:
n
X
η= Ai × cos(ωi t + φi ) (3.3)
1
30
Em que:
η= elevação da onda (m) ωi = 2π/Ti (rad/s)

n= número de harmônicos Ti = perı́odo do harmônico i(s)
Ai = amplitude do harmônico i (m) t = tempo (s)
ωi = frequência angular do harmônico i φi = ângulo de fase aleatório
Os valores de fase são números (“seed”) aleatoriamente definidos pelo programa

de simulação.
A distribuição da densidade de energia em função da frequência é chamada es-
pectro de onda (“wave spectrum”) e é proporcional à amplitude da onda. Esses
valores são dados como input pelo usuário para cada localidade e cada perı́odo de
retorno, usando parâmetros estatı́sticos especificados pelo cliente.
Como exemplo de espectros de onda, segue as Figuras 3.6 retirada de KAREGAR
[5] que exemplifica alguns formatos de onda versus o espectro correspondente de
energia em função da frequência angular.
Figura 3.6: Exemplos de espectros de onda. Fonte: retirado de KAREGAR [5].
31
Existem inúmeras formulações matemáticas algébricas para o espectro S(w) na
literatura de ondas. As duas mais comuns e disponı́veis no OrcaFlex R são:
Pierson-Moskowitz
( !−4 )
5 5 ω
SP M (ω) = . Hs2 . ωp4 . ω −5 exp − (3.4)
16 4 ωp
JONSWAP
n 2 o
ω−ωp
exp −0.5 σ . ωp
Sj (ω) = [1 − 0.287ln(γ)] . SP M (ω) . γ (3.5)
Em que:
SP M (ω)= espectro Pierson-Moskowitz γ= parâmetro de forma de pico

Sj (ω)= espectro JONSWAP σ = parâmetro de largura espectral
ωp = frequência angular de pico i Aγ = 1 − 0.287 ln(γ) = fator de
ωp = 2π/Tp (rad/s) normalização
σ = 0.07 para ω ≤ ωp
σ = 0.09 para ω > ωp
A Figura 3.7 a seguir é um exemplo de espectros JONSWAP para diferentes

valores do parâmetro de pico γ.
Figura 3.7: Exemplo de onda irregular com espectro JONSWAP com Hs = 4.0m e
Tp = 8.0s . Fonte:DNV-RP-C205 [19].
32
Para ondas irregulares, é necessário, portanto, obter os seguintes dados de input:
• Pierson-Moskowitz: Hs e Tp
• JONSWAP: Hs , Tp e γ
Esses parâmetros devem estar descritos nos relatórios de dados meteorológicos e

oceanográficos da região.
• Hs - “Significant Wave Height” altura média do maior um terço das ondas em

um dado estado de mar;
• Tp - “Peak Period ” é o prı́odo em que a energia no espectro é máxima ;
Segundo a DNV-RP-C205 [19], se não for fornecido um valor especı́fico de γ, as

seguintes regras devem ser seguidas:
Tp
γ = 5 para √ ≤ 3.6
Hs
Tp Tp
γ = exp 5.75 − 1.15 √ para 3.6 < √ <5
Hs Hs
Tp
γ = 1 para √ ≥5
Hs
Onda Regular X Onda Irregular

A abordagem regular costuma ser usada como passo inicial para a análise
dinâmica de todos os casos de carregamento porque representa uma solução analı́tica
com melhor custo benefı́cio (mais simples e menor tempo de simulação) além de ser
um método mais conservativo, a princı́pio.
3.2.3 Correntes
Enquanto carregamentos de onda geram forças oscilantes de perı́odo pequeno

sobre o riser, as correntes geram esforços de intensidade e direção aproximadamente
constantes no tempo.
Elas podem causar grandes movimentos de offset e “slow drift” na unidade flutu-
ante, criar vibrações induzidas por vórtices além das forças de sustentação e arrasto
no riser e até mesmo modificar as condições do leito marinho.
33
Tipos de correntes
A seguir, alguns tipos de correntes são detalhados conforme a DNV-RP-C205

[19]:
Correntes geradas pelo vento: causadas pelos gradientes de pressão oriundos da

movimentação do ar atmosférico;
Correntes de maré: regulares, seguem o movimento harmônico dos astros. São

geralmente fracas em águas profundas, mas ampliadas consideravelmente em
regiões costeiras devido às caracterı́sticas do leito marinho na costa;
Correntes de circulação: constantes, são movimentações de larga escala da cir-

culação dos oceanos (exemplo: corrente do Golfo);
Correntes de litoral: devido à quebra das ondas no litoral em um determinado

ângulo, essas correntes são criadas e correm paralelamente à costa;
O resultado final da corrente em uma determinada localidade é a combinação

dessas diversas correntes de origens distintas.
Velocidade da corrente:
O vetor velocidade da corrente varia com a profundidade e pode ser definido

como (desconsiderando a dependência do tempo fruto da vibração causada pelos
vórtices):
vc = vc (x, y, z) = vcvento (z) + vcmare (z) + vccirc. (z) + ...
Se a corrente no local apresentar caracterı́sticas direcionais, ela deve ser especificada

por meio de diferentes perfis para múltiplas direções. Durante a etapa de seleção
dos casos de carregamentos, essas correntes direcionais serão associadas de diferentes
maneiras com a direção do offset e do riser, de modo a criar diferentes casos extremos
de esforço para as análises.
O OrcaFlex R constrói um perfil de corrente por meio do input de uma série
de pontos que vão do leito marinho à superfı́cie do mar. A cada um desses pontos
está associado um valor de intensidade e direção (caso variável com a profundidade)
e pontos intermediários são calculados por meio de interpolação, gerando assim o
perfil completo para a análise.
34
3.2.4 Vento
Segundo a norma API RP 2SK [21], existem dois métodos para quantificar os
efeitos do vento no projeto de sistemas offshore:
Força de vento constante A ação do vento é simplificada como constante no

tempo e na direção e calculam-se forças e momentos por meio dos coeficientes
aerodinâmicos de arrasto.
Força de vento variável A força é modelada como composta de uma parcela

estática, adicionada a uma parcela dinâmica obtida por meio de um espec-
tro de vento apropriado, como por exemplo o apresentado na API RP 2A
[22].
Como na indústria brasileira o carregamento do vento é normalmente desconsi-

derado nas análises, seu impacto não será levado em conta na presente análise.
3.2.5 Crescimento marinho
O crescimento de criaturas marinhas na capa externa de um riser pode aumentar

o arrasto, o peso da estrutura e sua inércia.
Normalmente, esse parâmetro é quantificado por sua espessura e densidade.
Embora seu efeito não seja considerado no presente trabalho, ficam como re-
ferência os textos da API RP 2A [22], da norma DNV-RP-C205 [19] e de SARP-
KAYA [23] para estimar os novos coeficientes.
3.2.6 Interação com o solo
O solo marinho é caracterizado por diversos parâmetros normalmente quantifi-

cados em uma pesquisa geotécnica como, por exemplo: composição e coesão (ar-
gila/coesivo ou areia/não coesivo), rigidez, desnı́vel, atrito, etc.
Modelar o solo com precisão é um processo muito complexo usualmente não
realizado em uma análise dinâmica no ambiente industrial. Resume-se a interação
com o solo a um modelo bastante simplificado.
35
No presente trabalho, o leito marinho é considerado como plano e sem declives
e é modelado pela rigidez do solo (restrição vertical) e pelos coeficientes de atrito
com a tubulação (restrição lateral e longitudinal).
Como referência de valores de rigidez a norma DNV-RP-F105 [24] dá algumas
recomendações para o cálculo exato quando se tem uma caracterização mais deta-
lhada do solo e estipula também alguns valores representativos nas tabelas 7-5 e 7-6
da obra. Esses valores são reproduzidos na Tabela 3.1.
Tabela 3.1: Rigidez do solo.

Tipo Rigidez [kN.m2 /m]
Argiloso
Solto 250
Médio 530
Denso 1350
Arenoso
Muito macio 50 - 100

Macio 160 - 260
Firme 500 - 800
Rı́gido 1000 - 1600
Muito rı́gido 2000 - 3000
Duro 2600 - 4200
Fonte:DNV-RP-F105 [24].
CARVALHAL [25] emprega o valor de 600kN.m2 /m em sua análise e

GONÇALVES [16] o valor de 408,19kN.m2 /m. No presente trabalho escolhemos
empregar o valor de 500kN.m2 /m, representativo de um solo arenoso firme.
Os valores dos coeficientes de atrito lateral e longitudinal são de conhecimento
industrial. Normalmente, no Brasil, o cliente PETROBRAS publica em sua especi-
ficação técnica os valores caracterı́sticos do leito marinho da bacia analisada.
Para a análise os seguintes valores apresentados na Tabela 3.2 foram adotados
com base na escolha de CARVALHAL [25] e são bem próximos daqueles adotados
pela PETROBRAS e por GONÇALVES [16] acrescidos de uma margem de conser-
36
vadorismo.
Tabela 3.2: Coeficientes de atrito com o solo.

Coeficiente de Fricção Valor
Longitudinal 0.4
Lateral 1.1
Fonte: CARVALHAL [25].
A região onde começa o contato da tubulação com o solo é chamada “Touchdown

Point” ou TDP e correponde normalmente a uma região de maior curvatura do riser,
assim como as regiões de SAG/HOG que possuem os flutuadores.
3.3 Condições de contorno

Supõe-se que a parte superior do riser é rotulada ao FPSO (sem um enrijecedor
de curvatura, nesse caso seria aproximadamente fixa), portanto a movimentação
da plataforma expressa por meio dos RAOs e transmitida ao riser é a condição de
contorno no topo.
Para o fundo, assume-se que o riser está fixo ao leito marinho, ancorado com um
comprimento suficientemente grande de linha de forma que não enxergue mais os
efeitos dinâmicos (atenuação por atrito e amortecimento).
Ao longo de todo o seu comprimento são aplicados os carregamentos dinâmicos
apresentados anteriormente. A Figura 3.8 ilustra esse modelo esquemático.
Outras condições de contorno poderiam ser impostas como, por exemplo, o aco-
plamento de um enrijecedor de curvatura tanto no topo como na conexão com o
fundo.
3.4 Refinamento da malha

O refinamento da malha dos elementos finitos é de vital importância para garantir
que os valores extraı́dos do modelo sejam acurados e representativos. Discretizações
grosseiras levam a resultados pouco precisos e discretizações exageradas representam
37
Figura 3.8: Representação simplificada do problema mecânico.
Fonte: Adaptado de YANG et al. [26].
perda de tempo de simulação, usualmente associado a custo quando o número de

casos simulados é expressivo.
Áreas com muita curvatura, áreas de transição de seção e áreas próximas do topo
e da região de TDP devem ter um detalhamento maior, ou seja, elementos de menor
tamanho, [16]. Por exemplo: uma malha com elementos de 10 metros caracteriza
de maneira pobre uma região com raio de curvatura de 3 metros.
3.5 Análise global

Segundo SUN e QI [27], a análise global de um riser flexı́vel é feita para avaliar
os efeitos globais dos carregamentos no riser, ou seja, ela fornece os valores globais
de tensão, deformação, raio de curvatura e momento à que o riser fica sujeito como
um todo. Entratanto, ela não fornece a tensão à que cada camada está efetivamente
submetida, essa análise é feita posteriormente na etapa conhecida como Análise
Local do Riser Flexı́vel, fora do escopo do presente trabalho.
3.5.1 Análise global estática
Inicialmente, o OrcaFlex R faz um cálculo estático levando em conta a ação da

gravidade, empuxo, fluido interno e corrente (forças de arrasto) e os parâmetros
38
selecionados de: comprimento, massa, ângulo de topo (ou localização do ponto de
touchdown) e flutuabilidade.
Se o modelo foi corretamente elaborado, o cálculo converge para uma confi-
guração de equilı́brio após os seguintes passos iterativos [5], [17]: com a posição
inicial determinada, é calculado o desbalanceamento de cada corpo livre (nós,
boias,etc.) gerado pela ação dos carregamentos e da interação com os elementos
vizinhos. Novas posições são então estimadas/calculadas repetidamente até que
esse desbalanceamento tenda a zero e o sistema esteja em equilı́brio.
Os objetivos finais dessa análise são, então:
• Determinar a configuração de equilı́brio do sistema sob ação do peso, empuxo

e forças de arrasto;
• Fornecer uma configuração inicial para a análise dinâmica.
3.5.2 Análise global dinâmica
A análise dinâmica é uma simulação temporal da resposta do modelo à ação

combinada do vento, ondas e corrente em um perı́odo de tempo especificado a partir
da posição de equilı́brio determinada pela análise estática. É possı́vel extrair gráficos
que mostram como as forças, posições, tensões, curvatura, etc. variam com o tempo.
GONÇALVES [16] afirma que após uma série de análises globais, é possı́vel
definir:
• Se os raios obtidos não violam o raio mı́nimo de curvatura do fabricante;
• Se a tração máxima obtida é inferior à capacidade máxima da linha;
• “As condições de compressão e raio mı́nimo quando em situações de instalação,

onde a reação de topo também se constitui num parâmetro de verificação
quanto à capacidade do barco de instalação”,[16];
• Se a compressão devido à curvatura não é excessiva;
• Os valores dos carregamentos nos suportes e nos enrijecedores para dimensio-

namento dos mesmos;
39
• Os carregamentos máximos que servirão de input para as análises locais de
tensão;
• Se há interferência entre linhas vizinhas, linhas de ancoragem e plataforma

que pode levar ao dano da capa externa, etc.
As forças de contato e o movimento relativo entre arames e camadas adjacentes

devido à flexão e aos efeitos de fricção combinados faz com que a análise dinâmica de
um riser flexı́vel seja um problema altamente não linear. Dessa forma, a análise no
domı́nio do tempo é mais adequada para capturar os possı́veis efeitos não lineares
associados às não-linearidades estruturais e hidrodinâmicas, [26], dado que uma
análise no domı́nio da frequência se baseia em linearizações, [17].
Segundo KAREGAR [5], no domı́nio do tempo o OrcaFlex R resolve a seguinte
equação de movimento geral 3.6:
M (p, a) + C(p, v) + K(p) = F (p, v, t) (3.6)
Em que:
M (p, a)= inércia do sistema p = posição

C(p, v)= amortecimento do sistema v = velocidade
K(p)= rigidez do sistema a = aceleração
F (p, v, t)= carregamento externo t = tempo
O programa utiliza dois métodos de integração: implı́cito e explı́cito.
Método explı́cito de integração
É o Método de Euler com intervalo de tempo dt (passo) constante. A partir

da configuração estática inicial (posição inicial e orientação de todos os elementos)
combinada com as forças e momentos atuando em cada elemento se obtém a equação
de movimento a ser resolvida [17]. No começo de cada passo , ela é resolvida para
o vetor aceleração e ele é então integrado utilizando o método de Euler, obtendo-se:
Pt e V t .
Os valores ao inı́cio do passo seguinte são, portanto:
40
V(t+1) = Vt + dt × At
P(t+1) = Pt + dt × Vt
Assim, a cada passo novas posições e orientações dos elementos são calculadas e
o processo se repete.
Método implı́cito de integração
Para o método implı́cito, o programa utiliza o Método Alfa-Generalizado de

integração, inicialmente desenvolvido por CHUNG e HULBERT [28]. Um maior
detalhamento dessa teoria está fora do escopo dessa obra e será deixado a cargo do
leitor.
Forças, momentos, etc. são calculados exatamente como no método explı́cito
mas a resolução das equações de movimento é feita ao final de cada iteração. Como
P ,V ,A não são conhecidos no final do passo, um processo iterativo é necessário.
A principio seria de se esperar que devido à essas iterações a mais o processo
demandaria mais tempo computacional. Entretanto, segundo ORCINA [17] ele se
estabiliza com valores de passo muito mais altos (intervalos de tempo maiores), o que
significa, frequentemente, uma simulação mais rápida. Por isso, o método implı́cito
é recomendado, exceto quando existem fenômenos fı́sicos que variam muito rápido:
impactos, colisão linha com linha, etc.
3.5.3 Estágios da simulação
A simulação acontece em um número finito de estágios previamente definidos

com intervalo de duração também determinados pelo usuário como ilustrado na
Figura 3.9. Essa divisão em estágios permite que sejam simuladas diversas operações
complexas em sequência para análises de instalação, por exemplo.
O estágio 0 ou estágio de “build-up” é a parte da simulação em que os carre-
gamentos de onda e a movimentação da embarcação são adicionados suavemente
de 0 até seu valor total, [17]. Assim, os transientes são reduzidos e acontece uma
mudança suave da parte estática para a dinâmica.
41
Figura 3.9: Estágios da simulação e a linha do tempo.
Fonte: adaptado de ORCINA [17].
Segundo ORCINA [17], o estágio 0 deve ter duração mı́nima de pelo menos
um perı́odo da onda empregada. Os estágios seguintes são definidos pelo usuário
conforme suas necessidades e consistem nos estágios principais da análise.
Para o caso da análise global dinâmica com ondas regulares, bastam apenas dois
estágios: o estágio 0 de “build-up” e o estágio 1. A duração do estágio 1 deve ser
correspondente a pelo menos alguns perı́odos de onda, de forma a representar bem
a resposta da embarcação. Por outro lado, quanto maior a duração da simulação,
maior tempo computacional é gasto no processo.
3.6 Amortecimento estrutural

Como um riser flexı́vel é uma estrutura de muitas camadas, o atrito entre essas
diferentes camadas gera uma resposta não-linear de dissipação de energia.
Esse amortecimento pode ser modelado de diversas maneiras. Segundo ORCINA
[17], um dos modelos matemáticos mais clássicos disponı́vel para integração implı́cita
é o Amortecimento de Rayleigh.
É um amortecimento viscoso estrutural interno [18] proporcional a um com-
binação linear de massa e rigidez segundo a equação 3.7:
C = µM + λK (3.7)
42
Em que:
C= matriz de amortecimento
M = matriz de massa
K= matriz de rigidez
µ, λ= constantes de proporcionalidade de amortecimento
Esse modelo resulta em diferentes amortecimentos para cada frequência de res-
posta de acordo com a equação 3.8:
1µ
ξ= + λω (3.8)
2 ω
Em que:
ξ= amortecimento ω= frequência de resposta (rad/s)
Esse método está implementado no programa e o usuário pode dar como input
somente o valor final do amortecimento ξ, normalmente estipulado como máximo de
5% na indústria. Esse valor também foi adotado e apresentado em CARVALHAL
[25] e CASTRO [18]. O programa calcula os coeficientes µ e λ e gera uma curva do
amortecimento em função do perı́odo da onda, apresentada na Figura 3.10.
Figura 3.10: Amortecimento estrutural de Rayleigh em função do perı́odo da onda.

Fonte: Elaborada pelo autor.
43
Capı́tulo 4
Estudos de Caso
4.1 Dados utilizados para as análises

Uma unidade flutuante representativa foi elaborada para a análise dinâmica e
os parâmetros de entrada foram escolhidos com base nas boas práticas em vigor na
indústria de óleo e gás e na bibliografia revisada.
Foi estabelecida uma lâmina d’água de 2300m, representativa dos campos do
pré-sal; e um FPSO do tipo “Spread Moored ” (mais usado atualmente pela PE-
TROBRAS) com aproamento de 200o (em relação ao norte verdadeiro, positivo no
sentido horário), calado de 14m [25] e com as seguintes coordenadas de centro de
massa e de suporte do riser apresentadas na Tabela 4.1 a seguir. Os valores seguem
o sistema de coordenadas local apresentado nas Figuras 4.3 a 4.5 (eixo vermelho).
Tabela 4.1: Coordenadas do centro de massa e do suporte no sistema de referência

do navio (eixo vermelho).
Centro de massa Coordenadas do suporte
X (m) Y (m) Z (m) X (m) Y (m) Z (m)
1.5 0 17 56 30 4
As seguintes estruturas representativas de 6” detalhadas na Tabela 4.2 foram

escolhidas para a análise de forma a se obter a configuração “Lazy-Wave” ilustrada
nas Figuras 4.1 e 4.2 .
44
Figura 4.1: Vista tridimensional do modelo criado no software. É possı́vel ver em
detalhes os sistemas de coordenadas locais e globais e as divisões das seções do riser.
45
Figura 4.2: Vista normal ao plano do riser do modelo criado no software.
Tabela 4.2: Caracterı́sticas estruturais dos risers empregados, valores escolhidos com
base no trabalho de CARVALHAL [25].
Tramo do Riser Topo Intermediário Inter. com boias Fundo
Massa (ton/m) 0,2150 0,2000 0,7000 0,2000
Diâmetro Externo (m) 0,350 0,400 1,000 0,400
Diâmetro Interno (m) 0,152 0,152 0,152 0,152
Rigidez Axial (kN) 1700000 1000000 1000000 570000
Rigidez à Flexão (kN.m2) 110 205 205 150
Rigidez à Torção (kN.m2) 6000 3000 3000 5000

46
Figura 4.3: Vista superior da embarcação no modelo criado no software. É possı́vel
perceber o aproamento do FPSO e o azimute do riser.
Figura 4.4: Vista lateral da embarcação no modelo criado no software.

47
Figura 4.5: Vista lateral da embarcação no modelo criado no software durante si-
mulação dinâmica. É possı́vel perceber a movimentação do FPSO com a passagem
da onda. Fonte: Elaborada pelo autor.
Para gerar o riser intermediário com boias, foi empregada uma ferramenta do
OrcaFlex R chamada “Line Type Wizard”. Nela, é possı́vel colocar como dados de
entrada as caracterı́sticas da linha sem boias, as propriedades das boias e obter uma
linha equivalente sem precisar modelar e posicionar cada boia. Esse método e as
equações empregadas estão detalhadamente descritos em ORCINA [17].
Baseando-se no trabalho de KAREGAR [5], os flutuadores escolhidos apresentam
diâmetro de 1m, comprimento de 3,3m, “pitch” de 10m e densidade de 0, 33ton/m3 .
Para os coeficientes hidrodinâmicos, ORCINA [17] recomenda Cdn =1.0 e DNV RP-
C205 [19] estabelece o o valor teórico de Cmn = 2.0 (coeficiente de massa adicionada
normal é 1.0).
A malha empregada e o comprimento de cada seção do riser estão descritos na
Tabela 4.3. O tamanho total do riser se aproxima portanto a 4000m, porém, foi
modelado um comprimento exagerado de riser de fundo em contato com o solo para
assegurar que a região do TDP está compreendida no modelo e longe do ponto de an-
coragem. Em situações reais de linhas instaladas, ao final de um certo comprimento
48
de riser de fundo há ainda a seção estática de “flowline” até o poço.
Nenhuma conexão intermediária, enrijecedores de flexão (“bend-stiffener ”) e
vértebras foram incluı́dos no modelo.
Tabela 4.3: Discretização do riser.

Seção Comprimento (m) Tamanho do N o de elementos
elemento (m)
RT 4 0,2 20
RT 10 1 10
RT 100 2 50
RT 260 4 65
RI 965 4 241
RI 200 2 100
RI 210 1 210
RI boias 450 1 450
RI 100 1 100
RI 90 4 22
RF 315 4 79
RF 300 2 150
RF 480 1 480
RF 500 10 50
O riser apresenta um azimute de 250o (norte verdadeiro, positivo no sentido

horário) e ângulo de topo na posição neutra de 7o , baseando-se nas boas práticas da
indústria e na escolha de CARVALHAL [25].
A escolha de coeficientes foi feita com base nas recomendações apresentadas na
seção 3.2.1 e é apresentada na Tabela 4.4 a seguir:
49
Tabela 4.4: Coeficientes adimensionais de arrasto e inércia.
Coeficiente de Topo Intermediário Inter. com boias Fundo
Arrasto normal (Cdn ) 1,200 1,200 1,000 1,200
Arrasto axial (Cda ) 0,008 0,008 0,500 0,008
Inércia normal (Cmn ) 2,000 2,000 2,000 2,000
Inércia axial (Cma ) 0,000 0,000 1,500 0,000

Fonte: Elaborada pelo autor,[19],[11],[17].
O solo foi modelado como plano e com as caracterı́sticas descritas na tabela 4.5,
seguindo as orientações descritas no capı́tulo anterior.
Tabela 4.5: Caracterização do solo.

Parâmetro Valor
Rigidez do Solo (kN.m2 /m) 500
Coeficiente de Fricção Longitudinal 0.4
Coeficiente de Fricção Lateral 1.1

Fonte: Elaborada pelo autor, [25].
A mesma onda e o mesmo perfil de corrente foram aplicados nos quatro estu-
dos de caso feitos. Esses carregamentos hidrodinâmicos foram alinhados de maneira
diferente em relação à linha e à embarcação em cada um deles, de modo a veri-
ficar o modelo e avaliar se os resultados obtidos correspondiam com o esperado,
especialmente para tensão e curvatura da linha em cada um dos casos.
O offset, sendo uma consequência desses carregamentos, também segue para
cada caso o alinhamento escolhido para onda e corrente. A Tabela 4.6 apresentada
a seguir resume os quatro casos simulados.
A Figura 4.7 ilustra as direções de aproamento da embarcação, azimute da linha,
alinhamento dos carregamentos e resultado final do offset para os estudos de caso
empregados no layout do programa.
O diagrama na Figura 4.6 mostra o alinhamento dos carregamentos em relação
ao norte verdadeiro de maneira esquemática.
50
Tabela 4.6: Matriz de estudo de casos. Ângulos a partir do norte verdadeiro no
sentido horário.
Ângulo de incidência
Caso
Onda Corrente Offset
1 NEAR 250 250 250

2 FAR 70 70 70
3 CROSS 160 160 160
4 CROSS 2 340 340 340
Figura 4.6: Alinhamento dos carregamentos em relação ao norte verdadeiro. Em

vermelho está a direção do aproamento do FPSO e em verde a direção do azimute
teórico da linha. Fonte: Elaborada pelo autor.
51
Figura 4.7: Comparação do conjunto de casos simulados. O ponto vermelho denota
a posição inicial do riser sem o offset. A seta azul indica a direção da onda e da
corrente. Fonte: Elaborada pelo autor.
Para o caso 1, os carregamentos foram alinhados com o angulo teórico de azimute

da linha, atuando portanto na direção de 250o a partir do norte verdadeiro no
sentido horário de forma a levar o riser para a configuração conhecida como “NEAR”,
caracterizada por menores tensões e maiores curvaturas no fundo e na região das
boias.
Para o caso 2, os carregamentos foram alinhados em oposição ao angulo teórico
de azimute da linha, atuando portanto na direção de 70o a partir do norte verdadeiro
no sentido horário de forma a levar o riser para a configuração conhecida como
“FAR”, caracterizada por maiores tensões e menores curvaturas.
Para o caso 3 e o caso 4, direções intermediárias foram escolhidas de forma a
obter grandes tensões e curvaturas na linha e investigar os resultados obtidos quando
a tubulação é forçada numa direção aproximadamente normal ao plano estático do
riser.
52
O perfil de corrente adotado está apresentado na Tabela 4.7 em valores discretos
e representado graficamente na Figura 4.8. A Figura 4.9 mostra o perfil contı́nuo
adotado pelo programa por meio do método de interpolação descrito no Capı́tulo 3;
repare que os efeitos da camada limite na região do solo foram desprezados.
Figura 4.8: Representação tridimensional e vista superior da corrente aplicada.

Figura 4.9: Perfil de velocidades em função da profundidade.

53
Tabela 4.7: Perfil de velocidades da corrente em função da profundidade, direção:
250o .
Perfil de corrente
Profundidade Velocidade Direção

(m) (m/s) (o )
0 1,3 250
30 1,25 250
50 1,2 250
100 1,1 250
150 1 250
200 0,85 250
250 0,8 250
300 0,7 250
350 0,6 250
375 0,5 272,5
500 0,4 272,5
800 0,35 272,5
1200 0,25 272,5
1350 0,25 272,5
1500 0,245 272,5
1600 0,24 272,5
2000 0,235 295
2200 0,23 295
2300 0,2 295

54
Foi aplicada a onda regular Stokes de 5a ordem apresentada a seguir na Figura
4.10 de H = 5m com T = 15s.
Figura 4.10: Onda regular aplicada no modelo. Fonte: Elaborada pelo autor.
RAOs representativos de uma plataforma FPSO “’Spread Moored ’ foram escolhi-

dos de 0o a 360o , em intervalos de 7, 5o com perı́odos de 3 a 50 segundos referentes ao
calado de 14m e com centro de RAO localizado no centro de massa da plataforma.
Alguns desses RAOs são apresentados ao final do presente texto nos Apêndices.
Os valores de fase não foram representados pois visualmente não representam nada
da movimentação da plataforma. A Figura 4.11 exemplifica dois desses conjun-
tos de dados e o trabalho de MALTA [1] apresenta as tabelas completas de RAO
empregadas em seu modelo.
55
Figura 4.11: Exemplo do RAO (amplitude) empregado para 60o e 180o , mostrando
a amplitude da resposta em função do perı́odo para cada um dos graus de liberdade.
56
Como explicado na seção 2.2.3, o valor de “offset” empregado foi o de 230m
(correspondente a 10% da profundidade) em direção variável de acordo com o caso
analisado.
Foram rodados quatro conjuntos de simulações (uma estática e uma dinâmica
para cada caso de alinhamento) com método de integração implı́cito no domı́nio do
tempo com passo de 0,02s.
Os tempos de simulação dinâmica foram escolhidos segundo o que foi explicado
na seção 3.5.3: 15 segundos para o estágio 0, correspondente a um perı́odo da onda,
e 60 segundos para o estágio principal subsequente, compreendendo pelo menos mais
quatro perı́odos de onda.
Nas Figuras 4.12 e 4.13 estão apresentados os modelos da linha e do navio ren-
derizados pelo programa.
Figura 4.12: Imagem 3D renderizada do FPSO. Fonte: Elaborada pelo autor.
57
Figura 4.13: Modelo 3D renderizado da linha. Fonte: Elaborada pelo autor.
58
Capı́tulo 5
Resultados e Conclusões
Os resultados para cada um dos casos gerados foram extraı́dos do programa e

são apresentados a seguir.
5.1 Tensão efetiva

A Tabela 5.1 compara a tensão efetiva máxima obtida para algumas regiões
de importância do riser, do topo ao TDP.
Tabela 5.1: Tensão efetiva máxima obtida por região para cada um dos casos.
Tensão Efetiva (kN)
Região \ Caso NEAR FAR CROSS CROSS 2
Topo (máx. local) 1692,84 1852,94 1688,17 1824,53

SAG (mı́n. local) 95,24 210,65 140,25 151,15
Inı́cio Boias (máx. local) 280,92 299,21 278,11 284,08
HOG (mı́n. local) 91,22 209,52 143,45 146,73
Fim Boias (máx. local) 895,65 970,09 925,46 930,41
TDP 73,02 222,49 140,30 156,46
Ancoragem 0,08 4,97 0,62 0,91
Pode-se perceber que, como esperado, o caso NEAR apresentou valores menores
de tensão do que o caso FAR, já que a linha encontra-se mais tensionada quando o
59
navio se afasta do ponto de ancoragem e sofre a ação dos carregamentos da natureza.
O carregamento de topo no caso FAR é aproximadamente 10% maior do que o
caso NEAR e nas regiões de curvatura na corcova as tensões obtidas são mais do
que o dobro. A tensão extraı́da para o TDP (primeiro segmento da malha que toca
o solo) no caso FAR é de 222,5 kN enquanto que no caso NEAR é apenas um terço
desse valor, aproximadamente 73 kN; as tensões no inı́cio e fim das boias foram
aproximadamente equivalente para ambos, sendo ainda um pouco maior no caso
FAR.
Os casos CROSS e CROSS 2 por outro lado, à exceção do topo, apresentaram
valores de tensão bastante próximos entre si para todas as regiões analisadas. Pode-
se dizer ainda que esses valores representaram muito bem a situação de alinhamento
intermediário pois ficaram, em linhas gerais, com magnitudes intermediárias entre
os casos NEAR e FAR.
Na região do topo, a diferença expressiva de magnitude da tensão pode ser ex-
plicada pela diferente resposta da embarcação quando a onda incidente chega em
ângulos diferentes em relação ao aproamento do navio. Como os RAOs são diferen-
tes dependendo do ângulo de incidência (ver Figura 2.14 ), a movimentação do topo
é diferente pra cada um dos casos, gerando assim, respostas e tensões diferentes.
A Figura 5.1 a seguir retrata bem essa direcionalidade; para o caso CROSS a
onda vem mais pela popa do navio enquanto que no caso CROSS 2 ela vem mais
pela proa.
Os valores de tensão obtidos para o ponto denominado ‘Ancoragem’ não são
representativos da realidade, pois na etapa de análise global dinâmica o tramo de
Flowline não é modelado e apenas um comprimento exagerado de riser de fundo é
representado para simular a interação com o solo. Esses dados, entretanto, servem
para analisar se há compressão na região do TDP, um fenômeno potencialmente
danoso já que pode levar ao aparecimento do efeito gaiola de passarinho descrito no
Capı́tulo 2 (“Reverse End-cap Effect”).
Os valores de tensão extraı́dos, todavia, permaneceram positivos inclusive no
caso NEAR em que a linha é forçada contra a ancoragem. Assim, pode-se concluir
que não há compressão no fundo para o modelo criado.
A Figura 5.2 apresenta na forma gráfica os valores extraı́dos para tensão efetiva
60
Figura 5.1: Comparação das direções CROSS e CROSS 2.
para cada um dos casos ao longo de todo o comprimento da linha. Os casos CROSS
e CROSS 2 permanecem na região compreendida entre as curvas NEAR e FAR,
confirmando o que foi concluı́do anteriormente. Os pontos de máximos e mı́nimos
da curva são os pontos representados na Tabela 5.1: mı́nimo local no SAG, máximo
local do inı́cio das boias, mı́nimo local do HOG e máximo local do fim das boias,
respectivamente.
A tensão se inicia alta pois cada elemento suporta o peso de todos os elementos
que estão abaixo até a região flutuante das boias. Nessa região, a tensão cresce e
diminuiu nas partes em que o tubo se curva para baixo (SAG) e para cima (HOG).
As boias funcionam como um novo inı́cio de riser livremente pendurado (“free han-
ging”): cada elemento suporta o peso de todos os elementos abaixo. Conforme nos
movemos sobre a linha aumentando o comprimento de arco, o número de elementos
inferiores que traciona a linha diminui, reduzindo a magnitude da tensão.
Para exemplificar as oscilações no tempo, a Figura 5.3 foi gerada mostrando
61
Figura 5.2: Perfil de tensão efetiva por comprimento de linha.
como a tensão na conexão de topo com a plataforma varia em função dos quatro
perı́odos de onda da simulação para o caso NEAR. É possı́vel identificar as oscilações
cossenoidais em perı́odos de 15 segundos com um pequeno valor de defasagem.
A Figura 5.4 mostra os valores máximos, médios e mı́nimos obtidos para cada
segmento da linha no caso NEAR em virtude dessas oscilações. A seção das boias
funciona como uma região de atenuação da movimentação: após a corcova as va-
riações se tornam visualmente imperceptı́veis. O desvio padrão dessa variação é
representado na Figura 5.5. O valor tende a zero a partir de aproximadamente
1500m, região de inı́cio do SAG.
62
Figura 5.3: Tensão efetiva no topo em função do tempo para quatro perı́odos de
onda no caso NEAR. Fonte: Elaborada pelo autor.
Figura 5.4: Tensão efetiva máxima, mı́nima e média para o caso NEAR durante
o estágio principal de simulação total de 60s em função do comprimento da linha.
63
Figura 5.5: Desvio padrão dos resultados da Figura 5.4.
5.2 Curvatura
A Tabela 5.2 compara a curvatura máxima obtida por região do riser, do topo
ao TDP e a Tabela 5.3 apresenta os mesmos resultados na forma de raio de curvatura,
para melhor visualização.
Tabela 5.2: Curvatura obtida por região para cada um dos casos.
Curvatura (1/m)
Região NEAR FAR CROSS CROSS 2
Topo (máx. local) 0,042 0,145 0,111 0,125

SAG (máx. local) 0,011 0,005 0,007 0,007
HOG (máx. local) 0,028 0,013 0,018 0,018
Antes do TDP (máx. local) 0,013 0,004 0,007 0,006
64
Tabela 5.3: Raio de curvatura obtido por região para cada um dos casos.
Raio de Curvatura (m)
Região NEAR FAR CROSS CROSS2
Topo (máx. local) 23,72 6,91 9,00 8,02

SAG (máx. local) 91,87 192,90 139,44 135,52
HOG (máx. local) 35,59 79,29 56,75 56,31
Antes do TDP (máx. local) 75,16 225,80 142,86 159,11
O caso NEAR foi o caso que apresentou os maiores resultados de curvatura, tanto
na região de fundo próxima ao TDP (curvatura quatro vezes maior que o caso FAR)
quanto nas regiões de SAG/HOG (curvatura aproximadamente duas vezes maior
que o caso FAR). A Figura 5.6 extraı́da da simulação mostra visualmente o que foi
descrito anteriormente.
Figura 5.6: Comparação de configuração final entre os casos FAR e NEAR, da

esquerda para a direita. Fonte: Elaborada pelo autor.
65
Os casos CROSS e CROSS 2 apresentam nessas regiões, como esperado, valores
mais altos de curvatura que o caso FAR e mais baixos que o caso NEAR, já que
são casos intermediários de incidência dos carregamentos do mar. Além disso, os
valores encontrados para ambos são os mesmos ou suficientemente próximos; cor-
roborando o fato que eles possuem simetria oposta de offsets e carregamentos; à
exceção de pequenas assimetrias do angulo real com que a linha vai do navio ao
fundo, ligeiramente diferente do angulo teórico de 250o .
Os valores de curvatura extraı́dos para o topo não são representativos da reali-
dade pois a presença de um enrijecedor no topo restringe a forma como essa curva-
tura é progressivamente atingida até o contato com a plataforma. Esses números,
entretanto, caracterizam que a linha está mais esticada no caso FAR (maior curva-
tura) e menos esticada no caso NEAR (menor curvatura).
Para os casos CROSS e CROSS 2 os valores de curvatura também são altos no
topo porque a linha se curva em direção a ancoragem para fora do plano inicial do
riser na posição neutra, conforme pode ser observado na Figura 4.7.
Figura 5.7: Perfil de curvatura por comprimento de linha. Comprimento represen-

tado de 500 a 3250m. Fonte: Elaborada pelo autor.
66
A Figura 5.7 mostra a variação da curvatura para a região de 500 a 3500m,
mostrando as variações na corcova e no TDP. Os valores correspondentes aos casos
CROSS e CROSS 2 permaneceram sempre entre os valores dos casos NEAR e FAR
e foram praticamente coincidentes em todos os pontos.
O modelo elaborado, portanto, cumpriu sua função de apresentar as escolhas
e simplificações que são usualmente adotadas no processo de modelagem de uma
análise global dinâmica.
Os estudos de caso realizados serviram para exemplificar a influência da direci-
onalidade dos carregamentos dinâmicos sobre um riser e o processo de extração e
comparação de resultados.
As simplificações apresentadas ao longo do texto como, por exemplo, a ausência
de um enrijecedor no topo e das conexões intermediárias, serviram como base para
elaborar as sugestões para futuros trabalhos apresentadas na próxima seção.
5.3 Sugestões para trabalhos futuros

Após o término da extração das conclusões relativas aos valores obtidos dos
modelos para os quarto casos analisados, segue como sugestão para trabalhos futuros
relacionados ao tema a seguinte lista:
• Analisar o impacto de se modelar o enrijecedor de curvatura de topo sobre a

tensão, curvatura e momento fletor na linha;
• Analisar o impacto de se modelar as conexões intermediárias de cada tramo

sobre a tensão e curvatura na linha;
• Comparar a configuração “Lazy Wave” com uma configuração equivalente em

catenária livre e verificar a vantagem do uso do tramo com flutuadores sobre
a tensão na linha e a compressão na região do TDP;
• Usar os carregamentos encontrados na presente análise para apresentar a

análise de critérios de dimensionamento de conexões e enrijecedores;
• Apresentar a metodologia de análise de fadiga usada na industria;
67
• Apresentar a metodologia de análise local para encontrar os carregamentos em
cada camada da tubulação flexı́vel.
• Analisar os impactos de se considerar a vibração induzida pelos vórtices na

movimentação da linha e na interferência com linhas vizinhas.
68
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[27] SUN, L., QI, B., “Global analysis of a flexible riser”, Journal of Marine Science
and Application, v. 10, n. 4, pp. 478–484, 2011.
[28] CHUNG, J., HULBERT, G., “A time integration algorithm for structural dy-
namics with improved numerical dissipation: the generalized-α method”,
Journal of Applied Mechanics, v. 60, n. 2, pp. 371–375, 1993.
[29] AMERICAN PETROLEUM INSTITUTE, API 17J: Specification for Unbon-

ded Flexible Pipe, Fourth Edition. API, 2014.
[30] DET NORSKE VERITAS, DNV-OS-F201: Dynamic risers - rules and stan-
dards. DNV, 2010.
[31] BRANDÃO, L. A., Análise Acoplada dos Movimentos de uma Unidade Flutu-
ante e da Dinâmica dos Sistemas de Ancoragem e Risers, Dissertação
de Mestrado, Programa de Pós-graduação em Engenharia Oceânica,
COPPE, UFRJ, Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE/UFRJ,
Rio de Janeiro, Brasil, 2008.
72
Apêndice A
Response Amplitude Operators
A seguir serão apresentados nas Figuras A.2 a A.4 os RAO empregados para am-
plitude de alguns intervalos representativos para ilustrar a resposta de movimentação
da embarcação.
O intervalo de 0o a 90o foi escolhido para clareza de ilustração nos gráficos já que
os valores costumam se repetir nos outros intervalos de 90o em 90o até se completar
360o .
Eles foram gerados com base em valores usualmente usados na indústria e com
base nas tabelas de RAO apresentadas por MALTA [1] no apêndice de seu trabalho.
Normalmente RAOs são dados fornecidos com detalhes para o projeto da tu-
bulação flexı́vel.
A referência de convenção é a Figura 2.13, reproduzida novamente abaixo como
Figura A.1.
Figura A.1: Graus de liberdade de uma embarcação. Fonte: Elaborada pelo autor.
73
Figura A.2: RAO de “surge” e “roll ” empregado, mostrando a amplitude da resposta
em função do perı́odo para um intervalo ilustrativo de 0o a 90o .
74
Figura A.3: RAO de “sway” e “pitch” empregado, mostrando a amplitude da res-
posta em função do perı́odo para um intervalo ilustrativo de 0o a 90o .
75
Figura A.4: RAO de “heave” e “yaw ” empregado, mostrando a amplitude da res-
posta em função do perı́odo para um intervalo ilustrativo de 0o a 90o .
76

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ANÁLISE GLOBAL DINÂMICA DE UM RISER FLEXÍVEL

Gustavo Couto Fortes Araujo

Projeto de Graduação apresentado ao Curso

Orientador: Fernando Pereira Duda

Departamento de Engenharia Mecnica

ANÁLISE GLOBAL DINÂMICA DE UM RISER FLEXÍVEL

Gustavo Couto Fortes Araujo

PROJETO FINAL SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO DEPARTAMENTO

Prof. Fernando Pereira Duda, D.Sc.

Prof. Fábio Luiz Zamberlan, D.Sc.

Prof. Fábio da Costa Figueiredo, D.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ – BRASIL

ANÁLISE GLOBAL DINÂMICA DE UM RISER FLEXÍVEL

Gustavo Couto Fortes Araujo

Orientador: Fernando Pereira Duda

Departamento: Engenharia Mecânica

Palavras-chave: Tubos Flexı́veis, Riser, Análise Global Dinâmica.

GLOBAL DYNAMIC ANALYSIS OF A FLEXIBLE RISER

Gustavo Couto Fortes Araujo

Advisor: Fernando Pereira Duda

Department: Mechanical Engineering

Keywords: Flexible Lines, Riser, Global Dynamic Analysis.

Lista de Tabelas xii

2 O Riser Flexı́vel e a Unidade Flutuante 7

A Response Amplitude Operators 73

1.1 Campos de exploração das bacias de Campos e Santos. . . . . . . . . 2

2.1 Tubulação flexı́vel armazenada em cesta e bobina. . . . . . . . . . . . 8

3.1 Modelo da linha no OrcaFlex R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

4.1 Vista tridimensional do modelo criado no software. . . . . . . . . . . 45

5.1 Comparação das direções CROSS e CROSS 2. . . . . . . . . . . . . . 61

A.1 Graus de liberdade de uma embarcação. . . . . . . . . . . . . . . . . 73

3.1 Rigidez do solo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.1 Coordenadas do centro de massa e do suporte no sistema de referência

ferência de petróleo) e resistir às forças hidrodinâmicas do oceano. Dessa forma,

1.3 Escopo do trabalho

1.4 Metodologia e definição do problema

1. Seleção de materiais dos componentes,

2. Dimensionamento da seção transversal (camadas do flexı́vel),

3. Escolha dos parâmetros da configuração do riser

4. Análise estática/dinâmica global e local

5. Definição da configuração final.

MALTA [1] também propõe o fluxograma apresentado na Figura 1.4 baseado na

Figura 1.4: Fluxograma de projeto de um tubo flexı́vel.

O Riser Flexı́vel e a Unidade

2.1 O riser flexı́vel

Flowlines conectam os equipamentos submarinos do poço aos risers e são estruturas

Risers conectam os flowlines/equipamentos às unidades de produção e são subme-

O presente trabalho se concentra nas aplicações como riser dinâmico e na maneira

(a) Cesta (b) Bobinas

Figura 2.1: Tubulação flexı́vel armazenada em cesta e bobinas.

2.1.2 As camadas de um flexı́vel

Para um entendimento mais completo do seu comportamento, faz-se necessária

A carcaça intertravada (ou “interlocked carcass”) é a camada mais interna de

Figura 2.3: Exemplo de uma seção transversal comum de uma carcaça.

Assegura a estanqueidade do duto flexı́vel ao evitar que os fluidos escoando no

A armadura de pressão resiste à pressão interna transmitida pela camada de

A principal função da armadura de tração é a de resistir aos esforços axiais na

Figura 2.5: Seção transversal ilustrativa dos arames da armadura de tração de um

Fitas de alta resistência

São fitas de reforço enroladas helicoidalmente sobre a armadura de tração feitas

Figura 2.6: Ilustração do feito de fundo negativo ou gaiola de passarinho em cabos

Também chamada de capa plástica, é extrudada sobre a camada anterior, asse-

Camadas de isolamento térmico