XXV Congresso Brasileiro de Engenharia Biomédica – CBEB 2016
CARACTERIZAÇÃO DA DISTRIBUIÇÃO DE FORCAS EM
BAROPODÔMETRO LIEB
F. R. Castro, M. F. R. Urban, C. M. Fanfoni, J. E. Blanco, D.P. Paulo, M.A.A. Sanches, A.A.
Carvalho
Departamento de Engenharia Elétrica/FEIS – UNESP, Ilha Solteira, Brasil
e-mail: fcastro12@gmail.com
Resumo: O presente trabalho descreve a metodologia de
avaliação de um baropodômetro eletrônico constituído
por 120 sensores resistivos modelo FSR400 dispostos
matricialmente em duas plataformas. As características
individuais dos sensores estão disponíveis na literatura,
no entanto, são apresentados resultados utilizando grupos
de sensores. Os resultados foram obtidos com um corpo
cilíndrico de massa 5,0 kg, no qual o erro médio obtido
foi de 1,12%, comparando-se com o valor real. De forma
similar, os resultados com 15 voluntários jovens e
saudáveis apresentaram um erro médio de 3%, ao se
comparar com as suas respectivas massas.
Palavras-chave: Baropodômetro, Sensor FSR,
Distribuição de Forças na Região Plantar.
Abstract: This paper describes the evaluation
methodology of a baropodometer instrumented with 120
force sensing resistors -FSR400- located into two
platforms. The main individual sensor´s characteristics
are available in the literature; however, some results are
showed using a group of sensors. The results obtained
with a steel cylinder of 5,0 kg, showed 1,12% of mean
error. Likewise, results with 15 young and healthy
volunteers showing 3% of mean error between the real
and measured weight.
Keywords: Baropodometer, FSR Sensor, Pressure Center.
Introdução
O pé é a parte final de uma corrente cinemática na
locomoção humana. Em posição ortostática o pé ajuda na
delicada atividade neuro-músculo-esquelética necessária
para manter o equilíbrio. O pé tem duas funções, atuar
passivamente como amortecedor de impactos ao
caminhar ou correr, e transferir ativamente as forças
internas no solo [1].
Assim, o pé é um órgão da base de sustentação que
determina a estática do corpo. As primeiras preocupações
dos terapeutas e médicos, nos tratamentos da reeducação
estática, devem ser com este órgão, uma vez que
variações na base ou na estática do corpo, normalmente
ocasionam desvios na postura que podem gerar
problemas complexos no futuro [2].
As técnicas mais comuns para avaliar a distribuição
de forças na região plantar são a pedigrafía e o
podoscópio, no entanto, estes métodos são subjetivos,
uma vez que o resultado depende inteiramente dos
conhecimentos e julgamento do avaliador.
Visando obter exames objetivos, qualitativos e
quantificados, foram desenvolvidos diferentes
equipamentos ao longo dos anos [3]. Dentre eles, pode-
se citar os chamados baropodômetros, que apresentam
custo elevado, tornando sua aquisição inviável para a
maioria das instituições de saúde.
Na literatura há numerosas pesquisas onde são
utilizados diferentes tipos de sensores para avaliar
distribuições de força na região plantar, uma vez que a
seleção dos sensores é o fator principal para o
desenvolvimento do projeto [4-5].
Dessa forma, verificando-se o benefício do
desenvolvimento de um equipamento similar de baixo
custo, no Laboratório de Instrumentação e Engenharia
Biomédica do Departamento de Eng. Elétrica da UNESP-
Ilha Solteira, foi implementado um baropodômetro
permitindo que o objetivo do presente trabalho seja
apresentar algumas de suas características.
Materiais e métodos
O equipamento desenvolvido possui duas
plataformas com dimensões 200mm de largura, 400mm
de comprimento e 60mm de altura, que permitem realizar
avaliações em pacientes que calçam até 42.
Foram utilizados um total de 120 sensores resistivos
do tipo Force Sensing Resistor FSR, sendo 60 em cada
plataforma e dispostos matricialmente em 10 linhas e 6
colunas. Os circuitos de condicionamento de sinais,
aquisição e interfaceamento de dados foram alojados
dentro das plataformas, evitando o desconforto dos
usuários ao ter contato direito com possíveis fios.
O sensor FSR é um dispositivo polimérico que
apresenta diminuição da resistência elétrica quando
aplicada uma força mecânica sobre a sua área ativa.
Devido ao baixo custo, este sensor tornou-se muito
difundido em diferentes aplicações.
Na construção do sensor foi utilizado um domo de
PVC sobre a superfície do sensor, como indicado por [6].
Com isso busca-se produzir uma distribuição uniforme
de força sobre a região ativa do sensor. Os sensores FSR
com o domo de PVC apresentam precisões de até 0,22%
e sensibilidade acima de 0,2mV/N [7].
Uma foto do equipamento implementado pode ser
visualizada na Figura 1. O equipamento mostra-se
robusto por suportar massas de até 120 kg, prático e
portátil por apresentar um peso de 8,5 kg, facilitando seu
deslocamento e manipulação.
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Figura 1: Plataformas do equipamento implementado.
Os dados adquiridos dos sensores são processados e
transmitidos ao computador por meio do
dsPIC33FL128GP de Microchip®. Para realizar a
varredura dos sensores, utilizou-se um princípio similar
ao utilizado na leitura de um teclado matricial e assim
adquirir as informações dos 120 sensores, como utilizado
em equipamentos comerciais segundo [8].
Os dados são transmitidos ao computador utilizando
comunicação serial e velocidade de transmissão de
1,2Mbps. Dessa forma, a aquisição e transmissão dos
dados dos 120 sensores é realizada com frequência de
amostragem de 20 Hz, atingindo os requisitos exigidos
para este tipo de implementação, como indicado por [9],
e assim realizar análises de estabiliometria.
Os dados são apresentados por meio de um aplicativo
desenvolvido no LabVIEW 2013 de National
Instruments®. Dentre as principais características, deve-
se citar a possibilidade de visualização de imagens 3D da
distribuição de forças sobre os sensores, permitindo ao
avaliador identificar e diagnosticar subjetivamente
possíveis patologias nos pés do paciente.
Com o intuito de verificar a calibração do
equipamento, foi posicionado um cilindro de aço com
massa 5,0 kg (49N), localizado sobre uma área formada
por 12 sensores.
Por fim, foi avaliada a distribuição de peso na região
plantar de 15 voluntários jovens saudáveis, sem histórico
de problemas neuromusculares.
Resultados e Discussão
Peso Conhecido –Na Figura 2 é apresentada uma
foto do cilindro de aço posicionado sobre uma das
plataformas do equipamento. Como a superfície de
contato do cilindro com o equipamento é rígida e plana,
o cilindro descarrega a totalidade do seu peso sobre os
sensores.
Para determinar a precisão do equipamento ao
mensurar uma quantidade conhecida de massa em uma
região determinada, foram feitas dez medições com o
cilindro de aço, com o intuito de comparar o valor
mensurado pelo equipamento, estes correspondem ao
chamado Test 1. A força média mensurada foi de 49,9N
com desvio padrão de 0,7794N, resultando um erro
médio de 1,74%.
Figura 2: Resultados com pesos conhecidos. (a) Vista
frontal do posicionamento do cilindro de aço sobre grupo
de sensores da plataforma direita, (b) Vista superior do
posicionamento do cilindro.
Como mostrado na Figura 3a, a distribuição de forças
não é homogênea sobre a área definida. Este fato ocorre
devido à superfície rígida e plana do cilindro descarregar
um peso maior em alguns sensores da plataforma pelos
mesmos não apresentarem alturas iguais. As variações de
altura decorrem do processo de fabricação e colagem dos
domos sobre a área ativa do sensor. Com o intuito de
diminuir as discrepâncias nas alturas dos sensores, foram
obtidos fatores de correção utilizando superfícies planas
com descarregamento de forças conhecidas,
possibilitando identificar as compensações necessárias
em cada sensor. O método de correção de altura é
utilizado em equipamentos comerciais como método de
calibração e como mencionado por [10].
Além disso, foi utilizada uma borracha de silicone
para melhorar a distribuição de forças sobre os sensores,
visando tornar as distribuições mais homogêneas, como
demostrado por [11].
Entretanto, como o objetivo do equipamento
desenvolvido é mensurar as distribuições de força na
região plantar, foram simuladas as texturas do pé humano
exercendo forças conhecidas sobre áreas determinadas,
permitindo analisar os resultados obtidos a partir do
equipamento.
Buscando-se simular a textura do pé, foram utilizadas
camadas de Estruturas Vinílicas Acetinadas (EVA)
coladas no cilindro de aço utilizado anteriormente e
posicionado na mesma área apresentada na Figura 2.
O resultado obtido após a utilização do EVA foi uma
força média de 37,6N com desvio padrão 1,34N e erro de
23%. O resultado obtido é esperado uma vez que ao se
utilizar materiais para melhorar a distribuição de peso
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sobre os sensores e simular os tecidos moles dos pés, a das forças mensuradas pelos sensores é maior em relação
distribuição de peso entre o cilindro de aço e a plataforma os dados obtidos no Test 2, comprovando-se a existência
se torna contínua sobre a região determinada, havendo de uma distribuição mais homogênea entre os sensores
descarregamento de forças entre os sensores, obtendo-se quando é utilizada a borracha de silicone e os materiais
pontos cegos no equipamento. de simulação dos tecidos mole do pé.
Em função dos dados obtidos, os 120 sensores foram
calibrados novamente, utilizando os materiais usados Tabela 1: Forças mensuradas nos Test 1 e Test 2.
para melhorar a distribuição de peso sobre um conjunto
de sensores. Test 1 Test 2
Como é possível observar na Figura 3b, o M ± (DP) M ± (DP)
descarregamento de forças produzido pelo cilindro de
Força Mensurada
aço mantém uma distribuição mais homogênea na área 49,90 ± (0,77) 49,59 ± (1,17)
(N)
dos 12 sensores após a calibração dos mesmos utilizando
a borracha de silicone. Neste caso, a força mensurada Erro Medição 1,74% 1,12%
pelo equipamento foi de 49,59N com desvio padrão de Forças Médias
1,17N, representando um erro médio de 1,12%, os Região Central 6,09 ± (3,43) 4,85 ± (1,34)
resultados obtidos foram denominados como Test 2. (N)

Resultados Com Voluntários – Os dados do grupo

de voluntários avaliados e os dados mensurados pelo
equipamento são apresentados na Tabela 2. Observa-se
que há uma correlação significativamente alta entre o
peso real do paciente e o peso mensurado pelas
plataformas.

Tabela 2: Características e dados do grupo de voluntários.

Parâmetro Valor M ± (DP)

Número Voluntários 15,00
Idade (Anos) 19,13 ± (4,61)
Peso Real (kg) 63,73 ± (14,43)
Peso Mensurado (kg) 65,66 ± (16,59)
Erro % 3,02
Correlação p 0,00021
p<0,01 correlação significativamente alta.
M ± (DP) = Média ± Desvio Padrão

Apesar do erro obtido entre o peso real e o peso

Figura 3: Resultado com cilindro de aço 49,0 N. (a) Test
1, (b) Test 2.
Na Tabela 1 são apresentados os resultados obtidos
nos Test 1 e 2. Além das distribuições de forças nos
sensores localizados na região central da área selecionada,
demonstrando que no Test 1 a média e o desvio padrão
mensurado seja reduzido (3%), deve-se salientar que o
equipamento desenvolvido tem como objetivo mensurar
a distribuição de força na região plantar e não pretende
funcionar como equipamento de medição de peso em
pacientes.
Desta forma, na Figura 4 são apresentadas duas
distribuições de força na região plantar obtidas de dois
voluntários do grupo mencionado. O voluntário da Figura
4a, presenta uma distribuição plantar do tipo pé plano,
entretanto, o voluntário da Figura 4b, tem uma
distribuição nos pés tipo pé cavo. O voluntário da Figura
4a declarou possuir, anteriormente a análise com o
equipamento implementado, um pé do tipo pé plano,
conforme foi possível se verificar durante a avaliação do
equipamento
Assim, por meio de avaliações realizadas com o
equipamento implementado é possível observar
diferenças nas distribuições de peso na região plantar, e
associa-las a diferentes patologias nos pés conforme
descrito por [12].
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Figura 4: Distribuição de forças na região plantar de
voluntários hígidos, a) voluntário com pé plano, b)
voluntário com pé cavo.
Conclusão
O equipamento implementado apresentou exatidão ao
utilizar o cilindro de aço com massa 5,0 kg (massa 49N),
no qual foi observado um erro de 1,74% entre o peso real
e o mensurado pelo equipamento.
Ao utilizar a borracha de silicone sobre os sensores, a
distribuição de forças foi mais homogênea na área em
contato com o cilindro de aço. No entanto, o erro
observado foi de até 23% devido aos pontos cegos que
ocorrem entre os sensores.
Após a calibração dos sensores para mensurar o
descarregamento de forças sobre o próprio sensor e na
sua área circundante, foi possível obter um erro de 1,12%
entre o valor mensurado e a forças exercidas pelo cilindro.
De forma similar, comparando-se os pesos
mensurados e pesos corporais de 15 voluntários jovens e
saudáveis foi encontrado um erro médio de 3%,
demostrando a exatidão do equipamento quando
exercidas forças com objetos não rígidos, salientando que
o objetivo do equipamento é mensurar a distribuição de
forças na região plantar, e não mensurar o peso do
paciente.
Além das avaliações estáticas é possível realizar
avaliações dinâmicas, uma vez que o equipamento
trabalha com frequência de amostragem de 20Hz, que é
a frequência mais utilizada em baropodômetros
comercias e pesquisas relacionadas à estabiliometria [9].
Referências
[1] D. Rosenbaum and H. Becker, "Plantar pressure
distribution measurements. Technical background
and clinical applications.," Foot and Ankle
Surgery, vol. 3, no. 1, pp. 1-14, 1997.
[2] E. F. Manfio, "Análise da distribuição de pressão
plantar em sujeitos normais," Revista Fisioterapia
Brasil, vol. 3, no. 1, pp. 65-68, 1991.
[3] P. R. Cavanagh and M. Ae, "A technique for the
display of pressure distributions beneath the foot,"
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75, 1980.
[4] A. Razak, A. Zayegh, R. Begg and Y. Wahab,
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12, no. 7, pp. 9884-9912, 2012.
[5] H. Wang, J. Liu and S. Chen, "An Intelligent 3D
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[6] A. A. Carvalho and R. G. Radwin, "A new method
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of Industrial Ergonomics, vol. 17, no. 3, pp. 285-
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[7] M. Urban, M. Sanches, R. Kozan, L. Felão, M.
Bazani and A. Carvalho, "Desenvolvimento De
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Congresso Brasileiro de Engenharia Biomédica –
CBEB 2014, 2014.
[8] T. Papakostas, J. Lima and M. Lowe, "A barge
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1620-1624, 2002.
[9] T. Viera, L. Oliveira and J. Nadal, "Estimation
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analysis," Brazilian Journal of Medical and
Biological Research, vol. 42, no. 7, pp. 665-673,
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[10] G. Papaioannou, V. Protopappas, T. Panagiotis, C.
Mitrogiannis, G. Nianios and S. Tashman, "A
New Method For Pressure Sensor Equillibration
And Conditioning," Brazilian Journal of
Biomotricity, vol. 2, no. 3, pp. 176 - 195, 2008.
[11] E. Morin, J. Bryant, S. Reid and R. Whiteside,
"Calibration Issues of Tekscan Systems For
Human Pressure Assessment," RTO MP-056., pp.
24-1 , 24-7, 2000.
[12] I. A. Kapandji, Fisiologia articular, 5 ed., vol. 2,
São Paulo: Manole LTDA, 1990.