Lista de Exercício – Sistema de Controle

Controlador no Domínio do Tempo, Frequência e via Espaço de Estados

Questão 1
Para cada um dos seguintes sistemas realize o projeto de um
compensador (avanço, atraso ou avanço/atraso) que atenda aos
seguintes requisitos de desempenho.

4
𝐺1(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 6)
1
𝐺2(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4)
200
𝐺3(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 10)(𝑠 + 20)
0,1
𝐺4(𝑠) =
(𝑠 + 0,2)2 (𝑠 + 0,6)

(a) 𝑀𝑝 < 20% 𝑒 𝑡𝑟 < 1𝑠

(b) 𝑀𝑝 < 30% 𝑒 𝑒∞ = 0
(c) 𝑡𝑝 = 0,63𝑠 𝑒 𝑡𝑠5% = 1𝑠

Questão 2
Sendo
0,005
𝐺 (𝑆 ) =
𝑠(𝑠 + 0,005)

Projete um compensador que atenda as seguintes especificações: 𝑀𝑝 ≤

30%, 𝑡𝑟 ≤ 18𝑠 𝑒 𝑃𝑀 ≈ 100𝜉

Questão 3

1
Sendo 𝐺 (𝑆) =
(𝑠+5)(𝑠+10)
Projete um compensador que atenda as seguintes especificações: 𝑀𝑝 ≤
10%, 𝑡𝑟 ≤ 0,1𝑠 𝑒 𝑒𝑠𝑠 ≤ 0,05

Questão 4
𝐾(𝑠+1)
Sendo 𝐺 (𝑆) =
𝑠(𝑠+2)(𝑠+6)

Projete um compensador que atenda as seguintes especificações: 𝑀𝑝 =

10%, 𝑡𝑠 = 0,1𝑠 𝑒 𝐾𝑣 = 30𝑠 −1

Questão 5
Forneça as matrizes em espação de estado na forma canônica
controlável para as seguintes funções de transferência.
𝟏
𝑮(𝒔) =
𝟒𝒔 + 𝟏
𝒔
𝟓 (𝟐 + 𝟏)
𝑮(𝒔) = 𝒔
(𝟏𝟎 + 𝟏)
𝒔+𝟑
𝑮(𝒔) =
𝒔(𝒔𝟐 + 𝟐𝒔 + 𝟐)
(𝒔 + 𝟏𝟎)(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟐𝟓)
𝑮(𝒔) =
𝒔𝟐 (𝒔 + 𝟑)(𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟑𝟔)

Questão 6
Dado o sistema

Faça o que se pede:

• Projete uma realimentação de estados de modo a posicionar o
autovalores em −6 ± 8j e −2.
• Projete agora o valor de ajuste de ganho necessário para obter erro
nulo em regine permanente para uma entrada degrau usando
realimentação de estado projetada no item anterior

Questão 7

Para o seguinte sistema, projete uma realimentação de estado com

ação de controle integral de modo a cancelar o zero do sistema e
posicionar os outros dois polos em −6 ± 8j. (Atenção para o sinal de Ki)

Questão 8
Considere o sistema de terceira ordem:

Verifique se o sistema é observável, caso seja, determine a matriz de

ganhos do observador necessária para alocar os polos do observador
em 𝑠1,2 = −1 ± 𝑗