SEMINÁRIO DE MÁQUINAS

ELÉTRICAS
´NOMES : VITOR LUCENA , MICHEL TAVARES
MOTORES PARA APLICAÇÕES EM ROBÓTICA :

 QUAIS SÃO AS PRINCIPAIS APLICAÇÕES DA ROBÓTICA NO COTIDIANO?

 A ROBÓTICA TEM GRANDE APLICAÇÃO EM DIVERSAS ÁREAS DESDE A

PRODUÇÃO INDUSTRIAL , ATÉ ATIVIDADES DOMÉSTICAS. DESDE A PRIMEIRA
REVOLUÇÃO INDUSTRIAL, ROBÔS E OUTROS EQUIPAMENTOS SÃO UTILIZADOS
PARA AUMENTAR A PRODUTIVIDADE DAS EMPRESAS.
 TIPOS DE MOTORES :

• MOTOR DE PASSO.
• MOTOR SERVO.
• MOTOR DE CORRENTE CONTINUA COM ÍMÃ PERMANENTE SEM ESCOVA.
• MOTOR DE CORRENTE ALTERNADA COM ÍMÃ PERMANENTE SEM ESCOVAS.
• MOTOR “DIRECT - DRIVE “.
 MOTOR DE PASSO

• O MOTOR DE PASSO É UM TIPO DE MOTOR QUE TEM A CAPACIDADE DE CONVERTER UM SINAL DE

ENTRADA EM UM ÂNGULO DE ROTAÇÃO, COM EXTREMA PRECISÃO DE GIRO .

• DIFERENTE DE OUTROS MOTORES, O MOTOR DE PASSO POSSUI UM NÚMERO FIXO DE POLOS

MAGNÉTICOS, QUE DETERMINAM OS PASSOS DO MOTOR SEM A NECESSIDADE DE ESCOVAS. A
PRECISÃO DO ÂNGULO DE ROTAÇÃO DO MOTOR DE PASSO É DETERMINADA PELO SEU NÚMERO DE
PASSOS.
• DESSA FORMA, É NECESSÁRIO UM CIRCUITO DE CONTROLE PARA ENVIAR O SINAL QUE SERÁ
CONVERTIDO EM UM ÂNGULO DE ROTAÇÃO. CADA PULSO RECEBIDO POR ESSE CIRCUITO DE
CONTROLE CORRESPONDE À UM PASSO DE 1,8 GRAUS (NA MAIORIA DOS MOTORES DE PASSO) DADO
PELO MOTOR. JÁ A VELOCIDADE DO MOTOR É DADA PELA FREQUÊNCIA DE ENTRADA DOS PULSOS.
EXEMPLO DE MOTOR DE PASSO
 CARACTERÍSTICAS

• INEXISTÊNCIA DE ESCOVAS: O MOTOR DE PASSO NÃO POSSUI ESCOVAS EM SEU CONJUNTO

ESTRUTURAL. AS ESCOVAS SÃO UM PONTO QUE APRESENTA GRANDE FALHA NOS MOTORES, E
ELAS AINDA PODEM CRIAR ARCOS ELÉTRICOS, QUE NÃO SÃO DESEJÁVEIS EM DETERMINADOS
AMBIENTES.
• INDEPENDÊNCIA DA CARGA: A VELOCIDADE DO MOTOR DE PASSO NÃO É AFETADA PELA CARGA,
DESDE QUE ESTA ESTEJA DENTRO DOS PARÂMETROS DESENVOLVIDOS PARA O MOTOR.
• POSICIONAMENTO EM MALHA ABERTA: OS PASSOS DO MOTOR DE PASSO PODEM SER
QUANTIFICADOS, DESDE QUE O MOTOR FUNCIONE COM UM TORQUE ESPECIFICADO, A POSIÇÃO
DO EIXO É CONHECIDA SEM A NECESSIDADE DE UM MECANISMO DE REALIMENTAÇÃO.
 SERVO MOTOR

• É UM DISPOSITIVO ELETROMECÂNICO UTILIZADO PARA MOVIMENTAR, COM PRECISÃO, UM OBJETO,

PERMITINDO-O GIRAR EM ÂNGULOS OU DISTÂNCIAS ESPECÍFICAS, COM GARANTIA DO POSICIONAMENTO E
GARANTIA DA VELOCIDADE.
• É UM MOTOR ELÉTRICO ROTATIVO ACOPLADO A UM SENSOR QUE PASSA A CONDIÇÃO DE SEU
POSICIONAMENTO, PERMITINDO O CONTROLE PRECISO DA VELOCIDADE, ACELERAÇÃO E DA POSIÇÃO
ANGULAR. PODE SER DE CORRENTE CONTÍNUA OU DE CORRENTE ALTERNADA.
• POSSUI ESTE NOME PORQUE NÃO TEM ROTAÇÃO LIVRE E DE FORMA CONTÍNUA, COMO UM MOTOR
CONVENCIONAL. ELE OBEDECE A UM COMANDO ESTABELECIDO, OU SEJA, “SERVE” A UMA PROCEDIMENTO
DETERMINADO.
• É MUITO UTILIZADO EM SISTEMAS DE COORDENADAS E BRAÇOS ROBÓTICOS, DRONES, AUTOMAÇÃO
INDUSTRIAL, MÁQUINAS DIVERSAS, AEROMODELOS DE HELICÓPTEROS E AVIÕES, NOS RAMOS
AEROESPACIAL, AGRÍCOLA, DEFESA, MÉDICA E EM MUITAS OUTRAS APLICAÇÕES.
CARACTERÍSTICAS
 CARACTERÍSTICAS

• ESTE EQUIPAMENTO TRABALHA SOBRE OS PADRÕES DE SINCRONIA E PRECISÃO,

COM CAPACIDADE DE OFERECER TORQUE ALTO E CONSTANTE.
• POSSUI HABILIDADE DE CONTROLE DE ROTAÇÃO, PODENDO ATINGIR UMA FAIXA
DE GIRO QUE VARIA DE 4.500 ATÉ MAIS DE 6.000 RPM, SEM PERDA DE TORQUE.
ALGUNS MODELOS OFERECEM ATÉ ALTA CAPACIDADE DE SOBRECARGA.
• ESTE DISPOSITIVO OPERA COM SERVOMECANISMO QUE USA O FEEDBACK DE
POSIÇÃO PARA CONTROLAR A VELOCIDADE E A POSIÇÃO FINAL DO MOTOR,
UTILIZANDO UM CODIFICADOR OU SENSOR DE VELOCIDADE ACOPLADO
(ENCODER).
 MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA COM IMÃ
PERMANENTE
• O QUE É MOTOR DE ÍMÃ PERMANENTE?
• AS MÁQUINAS DE ÍMÃS PERMANENTES APRESENTAM IMÃS NO ROTOR PARA
PRODUZIR EXCI- TAÇÃO, OU SEJA, OS ENROLAMENTOS DE CAMPO SÃO
SUBSTITUÍDOS POR ÍMÃS PERMANENTES. COMO NENHUMA CORRENTE DE
EXCITAÇÃO É NECESSÁRIA, AS MÁQUINAS DE ÍMÃS PERMANENTES APRESENTAM
UMA MAIOR EFICIÊNCIA MÉDIA NA FAIXA DE VELOCIDADES NOMINAL.