VIIra c oos ^oc anIcas

Hosuno da toorIa o oxorcicIos

C. VoItor, H. SanpaIo, E. CataIdo
HIo do JanoIro, nar co do 199S.

IndIco
1 Hosposta IIvro do un sIstona 2
1.1 Icsnmo oa icoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Sisicma massa-mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Amoriccimcnio viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.3 Lnar comcirico oas raizcs . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4 Lncria oo sisicma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1. Diarama oc lasc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.0 Lincarizac ao oc nm sisicma . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Mooclos oc cxcrcicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Hosposta `a oxcIta cao harn onIca 31
2.1 Icsnmo oa icoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.1 Sisicmas scm amoriccimcnio . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.2 Sisicma amoriccioo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.1.3 Lxciia cao oc asc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.1.4 Dcsalanccamcnio cm roia cocs . . . . . . . . . . . . . 38
2.1. Disposiiivos oc mcoicao. . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.2 Mooclos oc cxcrcicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3 Hosposta para for canonto goraI. d
3.1 Icsnmo oa icoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1.1 Innc ao rcsposia impnlsional . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1.2 Icsposia para nma cniraoa ariir aria . . . . . . . . . . 0
3.1.3 Icsposia para nma cniraoa pcri ooica ariir aria . . . .
3.2 Mooclos oc Lxcrcicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 00
d ^ uItIpIos graus do IIIordado 63
4.1 Icsnmo oa icoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03
i
4.1.1 Dois rans oc licroaoc (scm amoriccimcnio) . . . . . 03
4.1.2 Aniovalorcs c lrcq ncncias nainrais . . . . . . . . . . . . 0
4.1.3 Analisc mooal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0
4.1.4 Mais oc oois rans oc licroaoc . . . . . . . . . . . . . 09
4.1. Sisicmas com amoriccimcnio . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.0 Analisc Mooal oa Icsposia Iorcaoa . . . . . . . . . . . 4
4.2 Mooclos oc Lxcrcicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VIIra coos do sIstonas continuos Sd
.1 Icsnmo oa icoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
.1.1 Vira cocs oc nma coroa on cao. . . . . . . . . . . . . 84
.1.2 Mooos c lrcq ncncias nainrais . . . . . . . . . . . . . . 8
.1.3 Vira cocs loniinoinais oc nma arra . . . . . . . . . . 90
.1.4 Vira c ao iorcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
.1. Ilcxao oc vias (vias csclias) . . . . . . . . . . . . . 94
.2 Mooclos oc cxcrcicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6 ^otodo do oIonontos hnItos 106
0.1 Icsnmo oa icoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
0.1.1 Lxcmplo: a arra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
0.1.2 Larra com ircs clcmcnios . . . . . . . . . . . . . . . . 111
0.1.3 Vias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
0.1.4 Mairiz oc massa inconsisicnic . . . . . . . . . . . . . . 11
0.1. 1rcli cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
A ExorcicIos do EngInoorIng VIIratIon 123
A.1 Irolcmas rcsolvioos oo capiinlo 1 . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.1.1 1.: 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
A.1.2 1.: 1.12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
A.1.3 1.: 1.22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
A.1.4 1.: 1.26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
A.2 Irolcmas rcsolvioos oo capiinlo 2 . . . . . . . . . . . . . . . 128
A.2.1 1.: 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
A.2.2 1.: 2.12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
A.2.3 1.: 2.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
A.2.4 1.: 2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
A.2. 1.: 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
A.2.0 1.: 2.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
ii
A.3 Irolcmas rcsolvioos oo capiinlo 3 . . . . . . . . . . . . . . . 13
A.3.1 1.: .1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
A.3.2 1.: .2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
A.3.3 1.: .6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
A.3.4 1.: .11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
A.3. 1.: .12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
A.3.0 1.: .1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
A.3. 1.: .1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
A.3.8 1.: .21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
A.3.9 1.: .22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
A.4 Irolcmas rcsolvioos oo capiinlo 4 . . . . . . . . . . . . . . . 13
A.4.1 1.: .1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
A.4.2 1.: .2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
A.4.3 1.: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
A.4.4 1.: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
A.4. 1.: .10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
A.4.0 1.: .10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
A.4. 1.: .2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
A.4.8 1.: .26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
A.4.9 1.: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
A.4.10 1.: .0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
A.4.11 1.: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
A.4.12 1.: .6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
A.4.13 1.: .0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
A.4.14 1.: .61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
A.4.1 1.: .1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
A. Irolcmas rcsolvioos oo capiinlo 0 . . . . . . . . . . . . . . . 1
A..1 1.: 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
A..2 1.: 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
A..3 1.: 6.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
A..4 1.: 6.26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
A.. 1.: 6.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
A..0 1.: 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
A.. 1.: 6.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
A..8 1.: 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
A.0 Irolcmas rcsolvioos oo capiinlo 8 . . . . . . . . . . . . . . . 192
A.0.1 1.: .1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
A.0.2 1.: .10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
iii
A.0.3 1.: .12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
A.0.4 1.: .1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
A.0. 1.: .20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
A.0.0 1.: .2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
HoforoncIas IIIIIogr ahcas
1
CapituIo 1
Hosposta IIvro do un sIstona
1.1 Hosuno da toorIa
1.1.1 SIstona nassa-noIa
Consiocrcmos nm sisicma massa-mola como inoica a nnra. onoc :c a massa
c / c a riiocz oa mola.
Iinra 1.1: Sisicma massa-mola.
Dinamica oo sisicma: : r(t) = /r(t) on : r(t) /r(t) = 0
Iropomos nma soln cao oo iipo r(t) = c
At
. Assim.
r(t) = `c
At
c r(t) = `
2
c
At
Snsiiininoo na cqnacao oa oinamica oo movimcnio. icmos qnc
:`
2
c
At
/c
At
= 0.
2
Como c
At
,= 0. poocmos cancclar csic icrmo. clcanoo a
:`
2
/ = 0 =` =

/
:
= :

/
:
.
Assim. ` = :.
a
onoc .
a
=

I
a
c ocnnioa como a lrcqncncia nainral oo
sisicma c icmos como solnc ao:
r(t) =
l
c
i.rt

2
c
i.rt
.
Como icmos onas consianics ariir arias.
l
c
2
. para ocicrmina-las. prc-
cisamos oc onas conoicocs iniciais r(0) = r
0
c r(0) =
0
. onoc a primcira
rcprcscnia a posic ao inicial c a scnnoa a vclocioaoc inicial.
Como sacmos. c
i.rt
c a lorma cxponcncial para cos .
a
t : scn.
a
t c
assim. poocmos rccscrcvcr a cqna cao qnc ocscrcvc a oin amica oo sisicma oc
oniras lormas. iais como:
r(t) = ( cos .
a
t 1scn.
a
t on
r(t) = 1 cos(.
a
t o) on
r(t) = 1 scn(.
a
t o)
onoc novamcnic prccisamos ocicrminar as 2 consianics ariirarias oc caoa
cqnacao airavcs oas conoicocs iniciais. Ncsics 3 casos. as consianics s ao rcais
c o rcprcscnia a lasc oo movimcnio larm onico.
1.1.2 AnortocInonto vIscoso
Consiocrcmos o sisicma massa-mola-amoricccoor como inoica a nnra 1.2. c
cnja oin amica oo sisicma c rcprcscniaoa pcla cqnacao aaixo:
: r(t) c r(t) /r(t) = 0.
Ioocmos propor novamcnic nma soln cao oo iipo:
r(t) = c
At
.
3
Iinra 1.2: Sisicma massa-mola-amoricccoor.
Assim.
r(t) = `c
At
c r(t) = `
2
c
At
.
Snsiiininoo na cqnacao oa oinamica oo sisicma. icmos qnc
(:`
2
c` /)c
At
= 0.
Como c
At
,= 0. climinamos csic icrmo na cqna cao. oc lorma qnc
(:`
2
c` /) = 0.
qnc c clamaoa oc cqnacao caracicrisiica.
As solnc ocs para a cqnacao acima s ao
`
l,2
=
c
2:

1
2:
_
c
2
4:/.
Ioocmos rccscrcvc-la na lorma
`
l,2
=
c
2:

c
2
4:/
4:
2
=
c
2:

_
c
2:
_
2

/
:
=
=
c
2:

_
_
/
:

_
c
2:
_
2
_
(1) =
c
2:
:

.
2
a

_
c
2:
_
2
. , .
.
u
4
Dcsia lorma. a solncao oo sisicma. sc as raizcs lorcm oisiinias. c oa lorma
r(t) = c
A
l
t
1c
A
2
t
=
= c

c
2r
i

.
2
r

(
c
2r
)
2

t
1c

c
2r
i

.
2
r

(
c
2r
)
2

t
=
= c

c
2r
t
_
c
i

.
2
r
(
c
2r
)
2
t
1c
i

.
2
r
(
c
2r
)
2
t
_
=
= c

c
2r
t
_
c
i.
u
t
1c
i.
u
t
_
.
On. na lorma irionomcirica:
r(t) = c

c
2r
t
(( cos .
J
t 1scn.
J
t) .
Vcrincamos qnc ` pooc scr rcal on complcxo. ocpcnocnoo oo valor oo icrmo
c
2
4:/. Assim. icmos 3 casos possivcis. Dcnnimos o amoriccimcnio
criiico oa scninic mancira:
c
cv
= 2:.
a
= 2
_
:/.
qnc vcm a scr o valor oo cocncicnic oc amoriccimcnio qnc annla a cxprcssao
c
2
4:/.
Ioocmos. ainoa. ocnnir a razao oc amoriccimcnio oc nm sisicma como:
=
c
c
cv
=
c
2:.
a
.
Loo. as raizcs oa cqnac ao caracicrisiica poocm scr cscriias como
`
l,2
= .
a
:.
a
_
1
2
.
Assim. proccocmos para a ocnni cao oos 3 iipos oc movimcnio possivcis
v Movimcnio sn-amoriccioo
Qnanoo c
2
4:/ < 0 on. analoamcnic. < 1. icmos
` =
c
2:
:

/
:

_
c
2:
_
2
.
L a soln cao cral scra
r(t) = c

c
2r
t
[cos .
J
t 1scn.
J
t[ .
Ncsic caso. ocorrc oscila cao. A solnc ao ranca para nm sisicma com
: = 1. / = 4 c c = 1 c mosiraoa na nnra 1.3.

Iinra 1.3: Sisicma sn-amoriccioo.

v Movimcnio criiicamcnic amoriccioo
Ncsic caso. c
2
4:/ = 0 on = 1 c. como ja vimos c = c
cv
. Loo.
` =
c
2:
on scja. a cqnacao caracicrisiica possni onas raizcs rcais c inais. A
solncao cral c. cni ao.
r(t) = (1t)c

c
2r
t
.
Nao la oscilacao. isio c. a massa nao passa pcla sna posicao oriinal com
o mcsmo scniioo oa sna vclocioaoc inicial nma scnnoa vcz. Iloiamos
novamcnic a rcsposia oo sisicma anicrior com c = 4:
Iinra 1.4: Sisicma criiicamcnic amoriccioo.
v Movimcnio snpcr-amoriccioo
0
Aqni. c
2
4:/ 0 on 1 c icmos onas raizcs rcais para ` c a
solncao oo sisicma assnmc a lorma:
r(t) = c
c

c
2
4rII
2r
1c
c

c
2
4rII
2r
Ncsic caso. iamcm n ao l a oscilacao. A rcsposia oo sisicma para c = 0
ploiaoa no ^ATLAH c:
Iinra 1.: Sisicma snpcr-amoriccioo.
Convcm lcmrar qnc iooas as consianics ariirarias nsaoas sao ocicrminaoas
oas conoi cocs iniciais oo sisicma.
1.1.3 Lugar goonotrIco das raizos
Ioocmos iamcm csinoar o comporiamcnio oo sisicma cm lnnc ao oc =
c
ccr
.
Ja sacmos qnc sc < 1 la oscilac ao. sc = 1 o amoriccimcnio c criiico c
caso 1 o sisicma c snpcr-amoriccioo c. oa mcsma lorma. n ao la oscilac ao.
Ioocmos rccscrcvcr o icrmo oas scninics manciras:
=
c
2
_
:/
=
c
2:.
a
.
A solncao oa cqnac ao caracicrisiica iamcm pooc scr colocaoa cm lnnc ao oc
:
`
l,2
=
2:.
a
2:
:
_
.
2
a

_
2:.
a
2:
_
2
=
= .
a
:
_
.
2
a

2
.
2
a
=`
l,2
= .
a
(
.,.

:
_
1
2
. , .
1
)

Oscrvc qnc
2
1
2
= 1 c. porianio. manicnoo .
a
consianic. as raizcs com-
plcxas oa cqna c ao caracicrisiica sc cnconiram sorc nma scmi-circnnlcrcncia
oc raio .
a
. como mosira o ranco na nnra 1.0. rcprcscniaoo no plano com-
plcxo.
Iinra 1.0: Comporiamcnio oas raizcs.
Qnanoo = 0. as raizcs sao complcxas conjnaoas oc valor :.
a
.
`
A
mcoioa qnc crcscc. clas sc alasiamoo cixo imainario sorc a circnnlcrcncia.
aic qnc. para = 1. icmos nma nnica raiz rcal(.
a
). Qnanoo nlirapassa
o valor 1. as raizcs passam a scr rcais c icnocm a sc scparar caoa vcz mais
aic qnc no limiic nma icnoc a 0 c a onira a .
1.1.d EnorgIa do sIstona
Consiocrc a oin amica oo sisicma amoriccioo:
: r c r /r = 0.
8
Mnliiplicanoo iooos as parcclas por r icmos
: r r c r r /r r = 0.
Ioocmos rccscrcvcr csia cqnac ao so a lorma oc ocrivaoas c inicrar. on scja.
_
t
0
d
dt
_
: r
2
2
_
dt
_
t
0
c r
2
dt
_
t
0
d
dt
_
/r
2
2
_
dt = 0.
Llcinanoo a inicracao clcamos a
: r
2
(t)
2

: r
2
(0)
2

_
t
0
c r
2
dt
/r
2
(t)
2

/r
2
(0)
2
= 0
=1
c
(t) 1
j
(t) = 1
c
(0) 1
j
(0)
_
t
0
c r
2
dt
onoc 1
c
c a cncria cinciica c 1
j
c a cncria poicncial oo sisicma. Assim.
1
T
(t) = 1
T
(0)
_
t
0
c r
2
Lsia cqnacao nos mosira qnc a cncria ioial oo sisicma cm nm insianic
qnalqncr t c a cncria inicial oo sisicma. mcnos a cncria oissipaoa pclo
amoricccoor. Dcsia lorma. nm sisicma massa-mola c conscrvaiivo (caso cm
qnc c = 0).
1.1. OIagrana do faso
Consiocrcmos o oiarama mosiraoo na nnra 1.. Divioinoo iooas as parcc-
las oa cqnacao oa oin amica oo sisicma por :. icmos qnc
r
c
:
r
/
:
= 0.
Clamanoo o novo cocncicnic oa scnnoa parccla oc 1 c o oa icrccira oc 1.
poocmos rccscrcvcr a cxprcssao como
r 1 r 1 = 0.
9
Iinra 1.: Diarama oc lasc.
Loo.
` = 1
_
1
2
41
2
.
Sc clamarmos o icrmo
_
1
2
41 oc 1. poocmos cscrcvcr qnc para
_
_
_
1 < 0 = `
l,2
sao complcxas conjnaoas c o sisicma c sn-amoriccioo:
1 = 0 = ` c rcal c o amoriccimcnio c criiico:
1 < 0 = `
l,2
sao rcais c o amoriccimcnio c snpcrcriiico.
Do oiarama oc lasc poocmos icr nma iocia loal sorc a csiailioaoc c
comporiamcnio oo sisicma. Irimciramcnic. poocmos oscrvar qnc a cnrva
qnc ocscrcvc a conoicao oc 1 = 0 c nma par aola. Como sisicmas mcc anicos
10
csiao rcsiriios ao primciro qnaoranic oo oiarama. pois c c / sao posiiivos.
vamos nos limiiar a analisar csia paric. Acima oa par aola. cnconiram-sc
aqnclcs sisicmas qnc possncm onas raizcs rcais para a cqnac ao caracicrisiica.
on scja. sisicmas snpcr-amoriccioos. Os sisicmas siinaoos na paraola sao
aqnclcs criiicamcnic amoriccioos. com nma raiz rcal. Aaixo oa par aola
c acima oo cixo 1. csiao os sisicmas sn-amoriccioos com onas raizcs com-
plcxas conjnaoas. Iinalmcnic. os sisicmas localizaoos sorc o cixo 1 c qnc.
por isso. possncm c = 0 sao os sisicmas conscrvaiivos com onas raizcs ima-
inarias pnras. As irajciorias clipiicas mosiraoas rcprcscniam os oilcrcnics
nivcis oc cncria qnc o sisicma pooc assnmir. Oscrva-sc qnc sisicmas loca-
lizaoos aaixo oo cixo 1 scriam aqnclcs com cocncicnic oc amoriccimcnio c
posiiivo. Assim. scriam sisicmas n ao conscrvaiivos onoc lavcria crac ao oc
cncria.
1amcm poocmos icr nma iocia sorc a csiailioaoc oos sisicmas airavcs
oos oiaramas oc lasc mosiraoos. Sisicmas localizaoos sorc o cixo 1 sao
csiavcis c. como mosira a nnra lormam ccniros. Ja os sisicmas sn-amoric-
cioos sao assinioiicamcnic csiavcis lormanoo nm ponio cspiral. Iinalmcnic.
os sisicmas criiicamcnic c snpcr amoriccioos iamcm s ao assinioiicamcnic
csiavcis lormanoo n oonlos impr oprios.
1.1.6 LInoarIza cao do un sIstona
Consiocrcmos a cqna cao
r ,(t. r. r) = 0.
Dc mooo cral cssa cqna cao c nao lincar. Iorcm. poocmos cnconirar
nma cqna cao oilcrcncial lincar qnc aproxima a cqnacao acima para ponios
proximos oos ponios oc cqnilirio oo sisicma. scnoo csics ocnnioos como os
ponios onoc ,(t. r. 0) = 0.
Usanoo nma cxpansao cmscrics oc 1aylor cmiorno oo ponio oc cqnilirio.
poocmos cscrcvcr qnc:
,(t. r. r) = ,(t. r
cq
. r
cq
)
c,
cr
(r
cq
. r
cq
)(r r
cq)

c,
c r
(r
cq
. r
cq
)( r r
cq
).
Noic qnc os icrmos oc orocm snpcrior loram ocsprczaoos c qnc o primciro
icrmo ` a oirciia oa inaloaoc c zcro pcla pr opria ocnni cao oc ponio oc cqnilirio.
11
Como cxcmplo. consiocrcmos a cqnacao oo pcnonlo simplcs:

o
q
|
scno = 0.
Ncsic caso.
,(t. o.

o) =
q
|
scno.
Iara aclarmos os ponios oc cqnilirio oo sisicma ocvcmos icr. cni ao. qnc
q
|
scno = 0
on scja.
o = 0. :. . . . . ::. . . . : 2.
Oscrvc qnc. na rcalioaoc. l a oois ponios oc cqnilirio. 0 c :. Lincarizcmos
a cqnacao cm iorno oc (0. 0). Assim.

o ,(0. 0)
c,
co
(0. 0)(o 0)
c,
c

o
(0. 0)(

o 0) = 0.
on. simplincanoo.

o
q
|
o = 0.
1.2 ^odoIos do oxorcicIos
1.: 1
A corda osta soI tra cao 1 quo suponos pornanocor constanto
para poquonos dosIocanontos. Iara poquonas oscIIa coos, achar a
froq uoncIa naturaI do vIIracao vortIcaI da corda.
SoIucao:
1)1:n n :h|nn.
Scja r a posic ao oc nm ponio cncrico oa coroa. Lsia c nma vira c ao
livrc nao amoriccioa. A lor ca rcsianraoora c a irac ao na coroa. Como a
iracao c csscncialmcnic consianic. a rcsnlianic vcriical ainanoo na massa c
1
_
r
c

r
1 c
_
.
12
Iinra 1.8: Coroa cm vira c ao vcriical.
Oscrvc qnc loi lciia nma lip oicsc simplincaoora: a oc qnc 1 inocpcnoc oc
r
2)1n:nn::.
Aplicanoo a scnnoa lci oo movimcnio oc Ncwion. a cqnacao oo movi-
mcnio c
: r 1
_
r
c

r
1 c
_
= 0
on
: r 1
_
1
c
r
(1 c)
_
= 0
)1:n n nn|:
.
:
=

11
:c(1c)
rao,s.
1.: 2
ln nan onotro usado on un IaIorat orIo do nocanIca dos uIdos
ton un dIanotro unIforno, cuja aroa da so cao transvorsaI o IguaI a
. So a coIuna do IiquIdo do nassa ospocihca j o conprInonto 1 o
posta on novInonto cono nostra a hgura 1.9, achar a froq uoncIa
do novInonto rosuItanto.
SoIucao:
1)1:n n :h|nn.
Inicialmcnic. c ncccss ario paramcirizar o prolcma. Scja r a oisiancia
cnirc a snpcrlicic livrc oo liqnioo c nm nivcl oc rclcrcncia nxaoo. Como o
liqnioo c incomprcssivcl. a oisi ancia oa snpcrlicic livrc ` a rclcrcncia. oc nm
13
Iinra 1.9: Manomciro.
laoo oo manomciro. c a mcsma no oniro laoo. apcnas cm scniioo oposio.
Assim. a oilcrcn ca oc prcssao icnocr a a irazcr amas as snpcrlicics livrcs
para a linla oc rclcrcncia. rcsnlianoo no movimcnio.
Icsolvcmos oc 2 lormas oisiinias:
2)1n:nn::. LoI do novInonto do ^ovton:

1
a
= : r =2rqj = 1j r
oc mancira qnc
r
2q
1
r = 0.
)1:n n nn|:
.
a
=

2q
|
rao,s.
^otodo da onorgIa:
A cncria cinciica oo sisicma pooc scr cscriia como
1 =
1
2
: r
2
=
1
2
(1j) r
2
c a poicncial
\ =
1
2
/r
2
=
1
2
2rjq
r
r
2
= r
2
jq.
Como o sisicma c conscrvaiivo. icmos oriaioriamcnic qnc
d
dt
(1 \ ) = 0 =1j r r 2jqr r = 0
14
oonoc
r
2q
1
r = 0.
)1:n n nn|:
.
:
=

2q
|
rao,s . como anics.
1.:
ln notor oIotrIco o apoIado on d noIas, cada una tondo una
constanto /, cono so vo na hgura 1.10. So o nononto do InorcIa
do oIxo contraI do rota cao do notor o J
0
, achar sua froq uoncIa
naturaI do oscIIa cao, consIdorando quo o novInonto o no pIano da
hgura o quo o ponto C hca hxo.
Iinra 1.10: Visia laicral oo moior.
SoIucao:
1)1:n n :h|nn.
Vamos snpor qnc o movimcnio scja apcnas oc roiac ao nnm plano. Lsic
c o caso onoc as onas molas oc nm mcsmo laoo oo moior sao oclormoas
inalmcnic. Caso C nao lossc nxo lavcria nm movimcnio aoicional c. cm
nm caso mais rcalisia scria ncccss ario nsar mais par amciros para ocscrcvcr o
sisicma. Lnircianio. vamos iniroonzir como paramciro o annlo o oc roiac ao
oo moior cm iorno oo cixo ccniral.
2)1n:nn::.
1
A lci oo movimcnio oc Ncwion para momcnios c

` = J
0

o.
on scja. iorqnc rcsianraoor = iorqnc oo moior. Assim.
4/c
2
o = J
0

o =

o
4/c
2
J
0
o = 0.
)1: n n nn|:
.
a
= 2c

/
J
0
rao,s
Icsolvcnoo pclo mciooo oc Laranc icmos:
1n:nn:::
1 =
1
2
J
0

o
2
.
\ = 4
1
2
/c
2
o
2
.
ja consiocranoo pcqncnos ocslocamcnios. Loo. o larancano c
1 = 1 \ =
1
2
J
0

o
2
2/c
2
o
2
.
=
c1
c

o
= J
0

o.
d
dt
_
c1
c

o
_
= J
0

o c
c1
co
= 4/c
2
o
c. porianio. a oinamica oo sisicma c
J
0

o 4/c
2
o = 0.
10
Iinra 1.11: Disco scmicircnlar.
1.:
ln dIsco honogonoo sonIcIrcuIar do raIo : o nassa : oscIIa IIvro-
nonto, cono nostra a hg. 1.11. OotornInar sua froq uoncIa naturaI
do oscIIa cao para poquonos dosIocanontos.
SoIucao:
1)1:n n :h|nn.
Vamos nsar o annlo o. com scniioo posiiivo inoicaoo na nnra. para
paramcirizar o prolcma. Usarcmos a cqnacao oc Ncwion para o iorqnc.

` = J
0

o. onoc J
0
=
l
2
::
2
c a oisi ancia oo ccniro oc massa ao ponio oc
pivoicamcnio c 1 = 4:,3:. como mosiraoo.
2)1n:nn::.
O iorqnc rcsianraoor c :q1scno c a cqna cao oo movimcnio c oaoa por
_
1
2
::
2
_

o = :q1scno.
onoc o sinal ncaiivo c nsaoo porqnc a lorca :q csi a ainanoo oc lorma a
opor-sc ao scniioo oc o crcsccnic. Iara pcqncnos valorcs oc o. scno - o c a
cqnacao oo movimcnio iorna-sc

o
8q
3::
o = 0.
qnc c a cqna cao oilcrcncial oc nm sisicma com movimcnio larm onico simplcs.
)1:n n nn|:
1
.
:
=

8q
8:
rao,s.
1.:
OotornInar a froq uoncIa naturaI do sIstona noIa-nassa-poIIa ro-
prosontado na hg. 1.12.
Iinra 1.12: Sisicma.
SoIucao:
1)1:n n :h|nn.
A paramcirizacao c lciia airavcs oa coorocnaoa r com scniioo mosiraoo
na nnra c ocnnioa como 0 com o sisicma cm cqnilirio csi aiico. Novamcnic.
rcsolvcmos o prolcma oc onas lormas oilcrcnics.
2)1n:nn::. LoI do novInonto do ^ovton:
Iara a massa :.
:q 1 = : r.
Iara a polia oc massa `.
J
0

o = 1: /:
2
(o o
0
).
18
onoc J
0
=
l
2
`:
2
c o momcnio oc incrcia oa polia. Mas. no cqnilirio csi aiico.
:q: = /:
2
o
0
.assim. a scnnoa oas cqnacocs acima iorna-sc
1
2
`:
2

o = :(:q : r) /:
2
o :q:.
Snsiiininoo r por :o on r por :

o. a cqnacao oilcrcncial oo movimcnio

iorna-sc
_
1
2
`:
2
::
2
_

o /:
2
o = 0.
)1:n n nn|:
.
:
=

/
`,2:
rao,s.
2)1n:nn::. ^otodo da onorgIa:
1 = 1
aocco
1
jolio
=
1
2
: r
2

1
2
J
0

o
2
=
=
1
2
::
2

o
2

1
2
J
0

o
2
.
\ =
1
2
/r
2
=
1
2
/:
2
o
2
.
Como a cncria ioial oo sisicma pcrmanccc invari avcl.
d
dt
(1 \ ) = 0 =::
2

o

o J
0

o

o /:
2
o

o = 0
c

o(::
2

o J
0

o /:
2
o) = 0
Como

o ncm scmprc c zcro. (::
2

o J
0

o /:
2
o) c inal a zcro.
)| n n nn|.
Assim.

o
/:
2
J
0
::
2
o = 0 c .
:
=

/
`,2:
rao,s.
19
Iinra 1.13: Mola com massa nao ocsprczivcl.
1.: 6
OotornInar a froq uoncIa naturaI do sIstona nostrado na hg. 1.13,
ondo a nassa da noIa nao o dosprozivoI.
SoIucao:
1)1:n n :h|nn.
Scja r a posicao oa massa mcoioa `a pariir oa posi cao csiaiica oo sisicma.
isio c. qnanoo a lor ca na mola c inal ao pcso oa massa. com scniioo posiiivo
para aixo. Sc a massa oa mola n ao ocvc scr inoraoa
1
cictcao
= 1
aocco
1
aolo
=
1
2
: r
2

_
1
0
(jdc)
_
c
1
_
r
_
2
onoc
_
c
1
_
r c o ocslocamcnio oc nm ponio inicrmcoiario oa mola a nma
oisiancia c oa cxircmioaoc snpcrior c j c a massa oa mola por nnioaoc oc
comprimcnio.
2)1n:nn::.
20
^otodo do HayIoIgh: 1
aoa
= \
aoa
.
1
aoa
=
1
2
: r
2
aoa

1
2
j
_
r
aoa
1
_
2
_
1
0
c
2
dc =
=
1
2
: r
2
aoa

1
2
j
_
r
aoa
1
_
2
_
1
S
3
_
=
1
2
_
:
1
3
j1
_
r
2
aoa
.
\
aoa
=
1
2
/r
2
aoa
.
)1:n n nn|.
Iara oscilacocs scnoioais. r = scn.
a
t. Assim. inalanoo as onas cx-
prcssocs oc cncrias maximas clcamos a
1
2
_
:
1
3
j1
_
(.
a
)
2
=
1
2
/
2
.
o qnc nos lornccc
.
:
=

/
:

j1
rao,s.
)1n n :|:nn.
Sc j c ocsprczivcl comparaoo a :. a cxprcssao acima rconz-sc a .
a
=
_
/,:. qnc c a lrcq ncncia nainral oc nm sisicma simplcs massa-mola.
1.:
lna hasto rigIda o unIforno o rostrIngIda a novor-so vortIcaInonto
por noIas tanto IInoaros cono do tor cao, conforno so nostra na
hg. 1.1d. CaIcuIar a froq uoncIa da oscIIa cao vortIcaI da hasto.
A paramcirizac ao oo sisicma c lciia airavcs oo annlo o oc roiac ao oa
lasic riioa cm iorno oo ponio onoc c prcsa a mola iorsional.
1)1n:nn::.
Aplicanoo a cqna cao oo iorqnc

` = J

o.
1o 2/1
2
scno =
:1
2
3

o.
21
Iinra 1.14: Sisicma.
onoc : c a massa oa lasic c J o momcnio oc incrcia oa lasic com rcla cao
ao cixo pcrpcnoicnlar ao plano oa nnra c qnc passa por sna cxircmioaoc.
Assim.
:1
2
3

o 1o 2/1
2
scno = 0.
2)1:n n nn|:
.
:
=

816/1

:1

rao,s.
1.:
A nassa ` na oxtronIdado do caIo do ponduIo c onIco osta gIrando
on torno do oIxo vortIcaI cono so vo na hg. 1.1. O pIano do por-
curso cIrcuIar o horIzontaI o oIova-so quando a voIocIdado anguIar
do rota cao o aunontada. OotornInar a froq uoncIa do sIstona.
SoIucao:
1)1:n n :h|nn.
O oiarama oo corpo livrc oa massa `. nos lcva a

1
a
= `c
a
on 1 scno = `1scno.
2
.
22
Iinra 1.1: Icnonlo c onico.
onoc . c a vclocioaoc annlar oa massa no insianic consiocraoo. 1amcm

= `c

on 1 cos o `q = `c

.
Iorcm. c

= 0 c. conscq ncnicmcnic. 1 cos o = `q on 1 = `q,(cos o).

2)1n:nn::.
Snsiiininoo csic valor oc 1 na primcira cqnac ao. icmos qnc
`q
cos o
scno = `1scno.
2
.
)1:n n nn|:
.
:
=
_
q
1cos 0
rao,s.
)1n n :|:nn.
Sc o = 0. icmos qnc cos o = 1. c .
a
=
_
q,1 qnc c a lrcq ncncia nainral oc
nm pcnonlo simplcs. Isio qncr oizcr qnc o pcnonlo conico (` as vczcs clamaoo
cslcrico) c rconzioo a nm pcnonlo simplcs sc o c inal a zcro.
1.: 0
ln cIIIndro cIrcuIar do nassa : o raIo : o IIgado a una noIa do
constanto /, cono nostra a hg. 1.16. Achar a froq uoncIa, quando
oIo roIa IIvro na suporficIo horIzontaI aspora, son dosIIzar.
SoIucao: Ioocmos rcsolvcr o prolcma oc onas manciras oisiinias. Irimcira
solncao:
23
Iinra 1.10: Sisicma.
1)1:n n :h|nn. ^otodo da onorgIa:
A cncria ioial oo sisicma consisic cm cncria cinciica (oc roiacao c
iransla cao) c cmcncria poicncial c ocvc pcrmancccr consianic iooo o icmpo.
1
tvoacl
=
1
2
: r
2
.
1
voto
=
1
2
J
0

o
2
.
onoc o momcnio oc incrcia oo cilinoro c J
0
=
l
2
::
2
. 1amcm. :o = r. on
:

o = r.
2)1n:nn::.
Iara o sisicma cm qnalqncr insianic.
1 =
1
2
: r
2

1
2
_
1
2
::
2
__
r
:
_
2
=
3
4
: r
2
.
\ =
1
2
/r
2
c
d
dt
(1 \ ) = 0 =
_
3
2
: r /r
_
r = 0.
Como. r ncm scmprc c zcro. a cqna cao oo movimcnio iorna-sc
3
2
: r /r = 0.
)1:n n nn|:
24
.
:
=

2/
8:
rao,s
Scnnoa solncao: LoI do novInonto do ^ovton:
1)1:n n :h|nn.
Aplicanoo a lci oo movimcnio oc Ncwion ao cilinoro. icmos qnc

1 = :c on : r = /r 1
)
.
onoc 1
)
c a lorca oc airiio.
Usanoo a cqnacao oc iorqnc

` = J
0

o:
J
0

o = 1
)
: on
_
1
2
::
2
__
r
:
_
= 1
)
:
c. assim.
1
)
=
1
2
: r.
2)1n:nn::.
Snsiiininoo csia cxprcssao oc 1
)
na cqnacao oc lorca. oicmos
: r = /r
1
2
: r =
3
2
: r /r = 0.
)1:n n nn|:
.
:
=

2/
8:
rao,s.
1.: 10
lso o notodo do HayIoIgh para achar a froq uoncIa naturaI do un
tuIo sonIcIrcuIar do nassa : o raIo : quo roIa do Iado a Iado son
dosIIzar, cono nostrado na hg. 1.17 acIna.
SoIucao:
1)1n:nn::.
1
aoa
=
1
2
1

.
2
a
= ::(: c).
2
a
.
2
Iinra 1.1: 1no scmicircnlar.
onoc
1

= 1
c.j.
:(: c)
2
= 1
0
:c
2
:(: c)
2
= 2::(: c).
Lni ao.
1
aoa
= \
aoa
=::(: c).
2
a
= :qc(1 cos o).
2)1:n n nn|:
.
:
=

qc(1cos 0)
:(:c)
rao,s.
1.: 11
A corda podo sor consIdorada cono InoxtonsivoI no sIstona nassa-
noIa-poIIa nostrado na hg. 1.1S. Achar a froq uoncIa naturaI do
vIIracao so a nassa : o dosIocada IIgoIranonto o Iargada. lso o
notodo da onorgIa.
SoIucao:
1)1n n :h|nn:
1
cictcao
= 1
aocco
1
jolio
=
1
2
: r
2

1
2
`
2

1
2
J
0

o
2
=
=
1
2
: r
2

1
2
`( r
2
,4)
1
2
_
1
2
`:
2
_
( r,:)
2
=
1
2
: r
2

3
8
` r
2
.
20
Iinra 1.18: Sisicma.
\
cictcao
= cncria cl asiica oa mola =
1
2
/
2
=
=
1
2
/
_
1
2
r
_
2
=
1
8
/r
2
.
2)1n:nn::.
Assim.
d
dt
(1 \ ) = 0 =: r r
3
4
` r r
1
4
/r r = 0
= r(4: r 3` r /r) = 0 = r(4: 3`) /r = 0.
)1: n n nn|.
.
:
=

/
4:8`
rao,s.
2
Iinra 1.19: Sisicma.
1.: 12
So a nassa das poIIas nostradas na hg. 1.19 aIaIxo o poquona o o
caIo InoxtonsivoI, achar a froq uoncIa naturaI do sIstona.
SoIucao:
1)1:n n :h|nn.
Clamcmos 1 a iracao no cao c r
o
c r
|
os ocslocamcnios oas polias c
1. rcspcciivamcnic. Assim. sc a polia 1 c nxa. r = 2r
o
. mas sc. ao conir ario.
a polia c nxa. r = 2r
|
. Iorcm. como ncm a polia ncm a polia 1 sao
nxas icmos qnc
r = 2r
o
2r
|
.
2)1n:nn::.
Consiocrc a polia 1 como nm corpo livrc c somc as lor cas:
21 /
|
r
|
= 0.
Do mcsmo mooo. para a polia :
21 = /
o
r
o
.
Assim.
r = 2r
o
2r
|
= 41(1,/
o
1,/
|
) = 1,/
cq
.
28
onoc
/
cq
=
1
4(1,/
o
1,/
|
)
.
c a consianic oa mola cqnivalcnic. Isio rconzin o prolcma a nm simplcs
sisicma massa-mola. com a consianic oa mola inal a /
cq
.
)1:n n nn|.
Mas. : r /r = 0 c a cqna c ao oo movimcnio para nm simplcs sisicma
massa-mola com lrcq ncncia nainral
_
/
cq
,:. Dcsia lorma.
.
:
=
_
/
c
,: =

/

4:(/

)
rao,s.
1.: 1
A nassa : o prosa `a oxtronIdado do una hasto rigIda son poso
quo o hrnononto IIgada ao contro do un cIIIndro honogonoo do
raIo :, cono nos nostra a hg. 1.20. So o cIIIndro roIa son dosIIzar,
quaI a froq uoncIa naturaI do oscIIa cao do sIstona?
Iinra 1.20:
SoIucao:
29
1)1:n n :h|nn. IoIo notodo do ^ovton:
Lm qnalqncr insianic consiocraoo. as massas ` c : csi ao iranoo cm
iorno oo ponio (. o ccniro insianianco oc roiac ao. Assim. a cqnacao oo
movimcnio ioma a lorma

`
c
= J
c

o scnoo J
c
o momcnio oc incrcia oas
massas ` c : cm rclacao ao ponio (. Assim.
2)1n:nn:::
J
c
=
_
1
2
`:
2
`:
2
_
:1
2
.
onoc
1
2
= 1
2
:
2
2:1cos o.
Iara pcqncnas oscilacocs. icmos qnc
scno - o c cos o - 1
c
J
c
= 3`:,2 :(1 :)
2
.
Dcsic mooo. a cqnacao oo movimcnio sc iorna
[3`:,2 :(1 :)
2
[

o = :q1scno = :q1o
on

o
:q1
3`:,2 :(1 :)
2
o = 0.
)1:n n nn|:
.
:
=

:q1
8`:,2:(1:)

rao,s.
30
CapituIo 2
Hosposta `a oxcIta cao harn onIca
2.1 Hosuno da toorIa
2.1.1 SIstonas son anortocInonto
Consiocrc o sisicma scm amoriccimcnio mosiraoo na nnra 2.1 c com nm
lorcamcnio larm onico oa lorma 1(t) = 1
0
cos .
)
t. Assim. a oinamica oo
sisicma c ocscriia por
: r(t) /r(t) = 1
0
cos .
)
t.
Divioinoo a cxprcssao por :. poocmos rccscrcvc-la como
Iinra 2.1: Sisicma massa-mola scm amoriccimcnio c com lor camcnio.
r .
2
a
r(t) = ,
0
cos
)
t.
31
scnoo ,
0
= 1
0
,: c .
2
a
= /,:. Lsia c nma cqna cao oilcrcncial lincar nao-
lomocnca cnja solncao c a soma oa soln c ao lomocnca associaoa. r
I
. (ois-
cniioa no capiinlo 1). com nma soln cao pariicnlar. r
j
. A solncao pariicnlar
assnmc a mcsma lorma oo lor camcnio. qnanoo .
)
,= .
a
. Assim.
r
j
(t) =
0
cos .
)
t.
Snsiiininoo csic valor na cqna c ao oilcrcncial. clcamos a
.
2
)

0
cos .
)
t .
2
a

0
cos .
)
t = ,
0
cos .
)
t.
Dai.

0
=
,
0
.
2
a
.
2
)
c a soln c ao pariicnlar c oaoa por
r
j
(t) =
,
0
.
2
a
.
2
)
cos .
)
t.
A solncao cral oaoa por r(t) = r
I
(t) r
j
(t) sc iorna
r(t) =
l
scn.
a
t
2
cos .
a
t
,
0
.
2
.
2
)
cos .
)
t.
onoc
l
c
2
sao ocicrminaoas a pariir oas conoicocs iniciais. Sc r(0) = r
0
c r(0) =
0
. a cqna cao acima pooc scr cscriia como
r(t) =

0
.
scn.
a
t
_
r
0

,
0
.
2
a
.
2
)
_
cos .
a
t
,
0
.
2
a
.
2
)
cos .
)
t.
v Laiimcnio
Iara o caso pariicnlar cm qnc as conoic ocs iniciais s ao nnlas. a solncao
cral sc iorna simplcsmcnic
r(t) =
,
0
.
2
a
.
2
)
(cos .
)
t .
a
t).
Iazcnoo alnmas iranslorma cocs irionomciricas. poocmos rccscrcvcr
csia nliima cqna cao como
r(t) =
2,
0
.
2
a
.
2
)
scn
_
.
a
.
)
2
t
_
scn
_
.
a
.
)
2
t
_
.
32
Qnanoo .
)
sc iorna mniio pr oxima oc .
a
. ocorrc o lcn omcno oc aii-
mcnio. Isio sc ocvc ao laio oc (.
a
.
)
) sc iornar mniio pcqncno c.
conscq ncnicmcnic. (.
a
.
)
) ranoc cm comparacao. Ior isso. nm scno
oscila com nm pcriooo mniio maior qnc o oniro. cranoo o aiimcnio.
Iara o caso cm qnc ,
0
= 0. 1 N,k. .
)
= 1 rao,s c .
a
= 1. 1 rao,s
mosiramos o ranco oa rcsposia na nnra 2.2.
Iinra 2.2: Icprcscnia cao ranca oa soln c ao.
v Icsson ancia
Sc .
)
sc iorna inal ` a lrcq ncncia nainral oo sisicma. .
a
. ocorrc o
lcnomcno oa rcssonancia c a soln c ao pariicnlar nsaoa anics n ao scrvc
mais. pois passa a scr iamcm soln cao oa cqnac ao lomocnca. Assim.
propomos nova solncao pariicnlar oa lorma
r
j
(t) = t
0
scn.t.
Snsiiininoo na oinamica oo sisicma c rcsolvcnoo. como nzcmos anics.
clcamos a
r
j
(t) =
,
0
2.
t scn.t
c a soln cao cral. para conoicocs iniciais r
0
c
0
iorna-sc
r
j
(t) =

0
.
scn.t r
0
cos .t
,
0
2.
t scn.t.
33
O r anco oa solncao. para conoi cocs iniciais nnlas. mosiraoo na nnra 2.3
mosira qnc o ocslocamcnio crcsccria ilimiiaoamcnic com o icmpo.
Iinra 2.3: Icprcscnia cao ranca oa soln c ao.
2.1.2 SIstona anortocIdo
A cqna cao qnc ocscrcvc a oinamica oo sisicma amoriccioo com lor camcnio
larm onico. como o mosiraoo na nnra 2.4. c
Iinra 2.4: Sisicma massa-mola com amoriccimcnio c lor camcnio.
: r c r /r = 1
0
cos .
)
t
34
on. analoamcnic.
r 2.
a
r .
2
a
r = ,
0
cos .
)
t.
scnoo
.
2
a
=
/
:
c =
c
2:.
a
.
Assnminoo solncao pariicnlar oa lorma
r
j
(t) =
0
cos(.
)
4).
clcamos a
r
j
(t) =
,
0

(.
2
a
.
2
)
)
2
(2.
a
.
)
)
2
cos
_
.
)
t arcian
2.
a
.
)
.
2
a
.
2
)
_
c a soln cao cral scra
r(t) = c
.t
scn(.
J
t o)
0
cos(.
)
t 4).
scnoo .
J
= .
a
_
1
2
. c o sao ocicrminaoas oas conoi c ocs iniciais. mas
sao oilcrcnics oos valorcs cnconiraoos para a rcsposia livrc. pois paric oo
icrmo iransicnic oa cqna cao acima c ocvioo ao lorcamcnio.
Iacamos aora nma analisc oa ampliinoc c oa lasc oa rcsposia csia-
cionaria. Ap os alnma manipnlac ao poocmos cscrcvcr a ampliinoc normali-
zaoa c a lasc cm lnncao oc :. (: = .
)
,.
a
). isio c

0
/
1
0
=

0
.
2
,
0
=
1
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
c
4 = arcian
2:
1 :
2
.
Os r ancos oc ampliinoc c lasc s ao mosiraoos na nnra 2..
3
Iinra 2.: Maniinoc normalizaoa c lasc oa rcsposia pcrmancnic.
2.1.3 ExcItacao do Iaso
O prolcma oa cxciia cao oc asc pooc scr mooclaoo como na nnra 2.0.
Isolanoo o corpo oc massa :. oicmos a oin amica oo sisicma oaoa por
: r c( r ) /(r ) = 0.
Assnminoo qnc a asc sc mova larmonicamcnic. isio c (t) = 1 scn.
|
t c
rcarranjanoo a cqnac ao acima. icmos
: r c r /r = c1 .
|
cos .
|
t /1 scn.
|
t.
qnc pooc scr visio como nm sisicma massa-mola-amoricccoor com onas cn-
iraoas larmonicas. Usanoo a lincarioaoc oa cqna c ao. a solnc ao pariicnlar
scra a soma oas solncocs pariicnlarcs para caoa lorcamcnio. Divioinoo a
cxprcssao acima por :. icmos qnc
r 2.
a
r .
2
a
r = 2.
a
.
|
1 cos .
|
t .
2
a
1 scn.
|
t.
30
Iinra 2.0: Irolcma oc cxciiacao oc asc.
Assim. a primcira soln cao pariicnlar para ,
0
= 2.
a
.
|
1 cos .
|
scr a
r
(l)
j
=
2.
a
.
|
1
_
(.
2
a
.
2
|
)
2
(2.
a
.
|
)
2
cos(.
|
t 4
l
).
scnoo
4
l
= arcian
2.
a
.
|
.
2
a
.
2
|
.
Analoamcnic. a scnnoa soln c ao pariicnlar scra
r
(2)
j
=
.
2
a
1
_
(.
2
a
.
2
|
)
2
(2.
a
.
|
)
2
scn(.
|
t 4
l
).
Lni ao. pcla snpcrposicao oas solncocs. a solncao pariicnlar nnal c
r
j
(t) = .
a
1
_
.
2
a
(2.
|
)
2
(.
2
a
.
2
|
)
2
(2.
a
.
|
)
2
_l
2
cos(.
|
t 4
l
4
2
).
scnoo
4
2
= arcian
.
a
2.
|
.
3
A rclac ao cnirc a ampliinoc oa solncao pariicnlar ocnoiaoa por A c a ma-
niinoc oo movimcnio oa asc 1 c
A
1
=
_
1 (2:)
2
(1 :
2
)
2
(2:)
2
_l
2
.
onoc : = .
|
,.
a
c a razao oc lrcq ncncias.
Onira qnaniioaoc oc inicrcssc c a lorca iransmiiioa para a massa como
rcsnliaoo oo movimcnio oa asc. Como csia lorca c iransmiiioa airavcs oa
mola c oo amoricccoor. cla c oaoa por
1(t) = /(r ) c( r ) = : r(t).
No rcimc pcrmancnic. a solncao para r ja c conlccioa. Dcrivanoo onas
vczcs c snsiiininoo na cxprcssao acima. icmos qnc
1(t) = :.
2
|
.
a
1
_
.
2
a
(2.
|
)
2
(.
2
a
.
2
|
)
2
(2.
a
.
|
)
2
_l
2
cos(.
|
t 4
l
4
2
).
Novamcnic. rccscrcvcnoo csia nliima cxprcss ao cm lnn cao oc :. clcamos a:
1(t) = 1
T
cos(.
|
t 4
l
4
2
).
onoc a maniinoc 1
T
c oaoa por
1
T
= /1 :
2
_
1 (2:)
2
(1 :
2
)
2
(2:)
2
_l
2
.
o qnc nos lcva a ocnnir a iransmissiilioaoc oc lorca na lorma oa raz ao
1
T
/1
= :
2
_
1 (2:)
2
(1 :
2
)
2
(2:)
2
_l
2
.
2.1.d OosIaIancoanonto on rota coos
Uma lonic imporianic oc viracocs c o oc m aqninas roiaiivas qnc aprcscniam
alnm iipo oc ocsalanccamcnio. Consiocrc o csqncma mosiraoo na nnra
2.. A lrcq ncncia oc roiacao oa maqnina c .
v
. Acomponcnic r oo movimcnio
oa massa :
0
c r
v
= c scn.
v
t c a lorca oc rcacao 1
v
craoa pcla massa :
0
icm nma componcnic na oircc ao r oaoa por
1
v
= :
0
r
v
= c:
0
d
2
dt
2
(scn.
v
t) = c:
0
.
2
v
scn.
v
t.
38
Iinra 2.: Mooclo oc nma m aqnina roiaiiva com ocsalanccamcnio.
a qnal aina na massa :.
Divioinoo a massa oa maqnina cm onas parics c somanoo as lor cas na
oirccao r. oicmos
(::
0
) r :
0
d
2
dt
2
(r c scn.
v
t) = /r c r
on
: r c r /r = :
0
c.
2
v
scn.
v
t.
ocpois oc rcarrnmar os icrmos. O proccoimcnio oc soln c ao ocsia cqna cao
c o mcsmo qnc o oclincaoo nas scc ocs anicriorcs. on scja. assnmimos nma
solncao pariicnlar oa lorma
r
j
(t) = A scn(.
v
t 4).
onoc. para : = .
v
,.
a
.
A =
:
0
c
:
:
2
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
c
4 = arcian
2:
1 :
2
.
39
2.1. OIsposItIvos do nodI cao.
Uma imporianic aplicacao oo prolcma oc cxciia c ao oc asc c o projcio oc
acclcromciros. cnjo csqncma c mosiraoo na nnra 2.8.
Iinra 2.8: Mooclo oc nm acclcr omciro.
O alanco oc lorcas na massa : c
: r = c( r ) /(r ).
Ior lipoicsc. a asc moniaoa sorc a csirninra ojcio oa mcoicao rcaliza
nm movimcnio larmonico = 1 cos .
|
t. O movimcnio oa massa : rclaiivo
`a asc. ocnoiaoo por .(t) c ocnnioo como
.(t) = r(t) (t).
Dcsia lorma. poocmos rccscrcvcr a cqna c ao oa oinamica oo sisicma oa
scninic mancira:
: . c . /. = :.
2
|
1 cos .
|
t.
cnja solncao no rcimc csiacionario c oaoa por
.(t) =
.
2
|
1
_
(.
2
a
.
2
|
)
2
(2.
a
.
|
)
2
cos
_
.
|
t arcian
2.
a
.
|
.
2
a
.
2
|
_
.
40
onoc .
a
=
_
/,: c lrcq ncncia nainral oo acclcr omciro. Uma manipnlacao
oas ampliinocs oos movimcnios nos lcva a:
2
1
=
:
2
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
c
= arcian
2:
1 :
2
para a mnoanca oc lasc.
Ioocmos. iamcm. cscrcvcr
.
2
a
.(t) =
1
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
.
2
|
1 cos(.
|
t 4).
Como = 1 cos(.
|
t 4). o nliimo icrmo pooc scr visio como (t). Loo.
.
2
a
.(t) =
1
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
(t).
Lsia cxprcssao mosira qnc para pcqncnos valorcs oc : a movimcnio rclaiivo
oa asc c proporcional ` a acclcra cao oa asc. pois o icrmo aaixo icnoc a 1
qnanoo : icnoc a 0. isio c.
lim
v0
1
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
= 1.
Lsia propricoaoc nos inicrcssa para rcalizar as mcoi cocs. A laixa oc nii-
liza c ao oc nm acclcromciro c ocnnioa como
0 <
.
|
.
a
< 0. 2 =0 < .
|
< 0. 2.
a
on
0 < ,
a
< 0. 2,
a
.
scnoo ,
a
c a lrcq ncncia a scr mcoioa pclo acclcr omciro cm lcriz.
41
2.2 ^odoIos do oxorcicIos
1.: 1
A nassa quo so vo na hg. 2.9 osta InIcIaInonto on ropouso quando
Iho danos una voIocIdado do d n/s. Achar o dosIocanonto suI-
soq uonto o a voIocIdado da nassa. Oados: c = 0,S ^-s/n, / = 2
^/n o : = 103, g.
Iinra 2.9: Sisicma.
1)1:n n nn|:
A cqnac ao oo movimcnio c
: r c r 2/r = 0.
2)| n n nn|:
r(t) = c
.rt
(cos .
J
t 1scn.
J
t).
com .
a
=
_
2/,: =
_
0,: = 22 rao,s.
=
c
2:.
a
=
0. 8
2(0. 103)22
= 0. 18.
.
J
=
_
1
2
.
a
= 22
_
1 0. 181
2
= 21. 0 rao,s.
42
Snsiiininoo csscs valorcs nas cqnacocs icmos
r = c
S,uSt
(cos 21. 0t 1scn21. 0t)
c
r = 3. 98c
S,uSt
(cos 21. 0t 1scn21. 0t)
21. 0c
S,uSt
(scn21. 0t 1cos 21. 0t).
Qnanoo t = 0. r = 0 c. assim. = 0. Qnanoo t = 0. r = 4. Loo.
1 = 4,21. 0 = 0. 18. Lniao.
r(t) = 0. 18c
S,uSt
scn21. 0t.
r = c
S,uSt
(4 cos 21. 0t 0. 3 scn21. 0t) =
r = 4. 08c
S,uSt
cos(21. 0t 9.

).
1.: 2
CaIcuIar a rosposta transItorIa o pornanonto da nassa no proIIona
antorIor so una for ca oxcItadora 1
0
scn.t = 10 scn1t osta atuando
na nassa.
1)| n n nn|:
Como oaoo no prolcma anicrior. a rcsposia iransii oria c
r
I
(t) = c
S,uSt
scn(21. 0t o).
onoc o = arcian,1.
A rcsposia pcrmancnic c
r
j
=
1
0
_
(/ :.
2
)
2
(c.)
2
scn(.t ) =
=
10

(0 0. 103 1
2
)
2
(0. 8 1)
2
scn(1t ) = 0. 33 scn(1t 28

).
43
onoc
= arcian
2.,.
a
1 (.,.
a
)
2
=
2(0. 18)(1,22)
1 (1,22)
2
= 28

Aora r = r
I
r
j
= 1c
S,uSt
scn(21. 0t o) 0. 33 scn(1t 28

).
Conoic ocs iniciais:
v Lm t = 0. r = 0 c 1 scno 0. 33 scn(1t 28

) = 0.
v Lm t = 0. r = 4 c 1[3. 98 scno 21. 0 cos o[ (0. 33)(1)
cos(28

) = 4.
Icsolvcnoo cssas onas cqna c ocs oicmos 1 = 0. 10 c o = 0

. Assim.
r(t) = 0. 10c
S,uSt
scn(21. 0t 0

) 0. 34 scn(1t 28

).
1.:
Acho a vIIracao pornanonto do proIIona antorIor poIo notodo da
InpodancIa ^ocanIca.
1)| n n nn|:
A cqna cao oo movimcnio c oaoa por : r c r /r = 1
0
scn.t. onoc /
j a lcva cm conia as onas molas. on scja. ja c a riiocz cqnivalcnic.
Como = 1
0
c
i.t
= 1
0
(cos .t : scn.t). nsarcmos apcnas a paric ima-
inaria oa solncao.
Consiocrcmos o vcior ocslocamcnio = = Ac
i(.t)
. vcior vclocioaoc
= :.. vcior acclcra cao = .
2
. Snsiiininoo csics valorcs na cqna cao
oo movimcnio. icmos qnc

(/ :.
2
) :c.

Ac
i(.t)
= 1
0
c
i.t
=(/ :.
2
:c.)Ac
i
= 1
0
on
Ac
i
=
1
0
(/ :.
2
= :c.)
.
Mas. Ac
i
= A(cos scn). onoc = arcian[(.c),(/ :.
2
)[. Assim.
A =
1
0
_
(/ :.
2
)
2
(c.)
2
44
c
r
j
= 1:() =
1
0
_
(/ :.
2
)
2
(c.)
2
scn(.t ).
Loo. snsiiininoo os valorcs nnmcricos icmos:
[0 (0. 103)(1)
2
:(0. 8)(1)[Ac
i
= 10 =
(20. :12. 8)Ac
i
= 10 =Ac
i
=
10
20. :12. 8
c A = 0. 34 com = arcian(12. 8,20. ) = 28

. Assim.
= Ac
i(.t)
= 0. 34c
i(lt2S

)
.
c
r
j
= 1:() = A scn(.t ) = 0. 34 scn(1t 28

).
1.:
O rotor do nassa : o nontado on un oIxo oIastIco, cuja nassa o
dosprozivoI conparada `a do rotor. Esto ton una oxcontrIcIdado c.
Achar a voIocIdado critIca do oIxo, so a froq uoncIa naturaI do rotor
o
_
/,: ondo / o a constanto do noIa oquIvaIonto do oIxo.
1)1:n n nn|:
Scja 1 o ccniro oc roiacao. C o ccniro comcirico c G o ccniro oc ravi-
oaoc oo roior como mosiraoo na n. 2.10.
2)1n:nn:::
Lm qnalqncr insianic onranic a roiacao. a lorca rcsianraoora. ocvioo ao
cixo clasiico. c /:. cnqnanio a lorca ccnirilna. ocvioo ao ocscqnilirio. c
:(c :).
2
. Lsias onas lor cas ocvcm scr inais. isio c.
/: = :(c :).
2
on
/
:
=
.
2
(c :)
:
.
Mas. /,: = .
2
a
c ocsic mooo. a cqnacao sc iorna
.
2
a
:
_
1
.
2
.
2
a
_
= c.
2
on : =
c(.
2
,.
2
a
)
1 (.
2
,.
2
a
)
.
)| n n nn|:
Sc .
2
= .
2
a
. o valor oc : iornar-sc- a mniio ranoc. isio c. o cixo c insi avcl.
Assim. a vclocioaoc criiica oo cixo c . =
_
/,: = .
a
. Ncsia vclocioaoc
cspccial oc roia cao. ocorrcra a rcsson ancia.
4
Iinra 2.10: Lsqncma.
1.:
A arnadura do un notor oIotrIco posa SS,96 ^ o sou contro do
gravIdado osta 0,2d nn dosIocado do contro do oIxo dos nan-
caIs. O notor, con un poso totaI do 266,SS ^, apoIa-so on quatro
noIas do rIgIdoz 26,3 k^/n cada. Achar a voIocIdado critIca do
notor o a anpIItudo vortIcaI da sua vIIracao, quando gIrando a
una voIocIdado IguaI ao trIpIo da sua voIocIdado critIca
Consianic ioial oas molas = 4(20. 3) = 10. 2 kN,m.
A lrcq ncncia nainral oo moior c .
a
=
_
/,: =
_
10. 2 10
S
(9. 81),200. 88 =
02. 2 rao,s on 94 r.p.m. Assim. a vclocioaoc criiica oo moior c 94 r.p.m.
(vcr prolcma acima). Consiocranoo o iriplo ocsia vclocioaoc criiica. a lorca
provocaoa pclo ocscqnilirio oc roiac ao c
1 = :c.
2
= (88. 90,9. 81)(0. 24 10
S
)(180. 0)
2
= 80. 2 N.
40
A rcsposia pcrmancnic scm amoriccimcnio c
r
j
=
1,/
:
2
1
=
:c.
2
,/
(.,.
2
a
1)
=
80. 2,(10. 2 10
S
)
9 1
= 9. 3 10

m.
1.: 6
OIsorvou-so quo, ap os cInco cIcIos consocutIvos, a anpIItudo do
vIIracao do sIstona nostrado na hg. 2.11 docroscou ato 2 % do
sou vaIor InIcIaI. OotornInar o coohcIonto c do anortocInonto do
sIstona so / = 302 ^/n o : = d,3 Kg.
Iinra 2.11: Sisicma
1)1:n n nn|:
Iara vira cocs livrcs amoriccioas sacmos qnc
r(t) = (c
.
r
t
scn(.
J
t o).
2)| n n nn|:
A ampliinoc maxima cm nm ciclo ocorrc qnanoo scn(.
J
t o) c inal ` a
nnioaoc. Assim scnoo. as ampliinocs maximas s ao
r
l
= (c
.rt
l
c r
2
= (c
.rt
2
=
r
l
,r
2
= c
.r(t
2
t
l
)
= c
.r(.
u
)
= c
2
_
l
2
.
4
O loariimo oa rclacao r
l
,r
2
c ln(r
l
,r
2
) = 2:,
_
1
2
= c scnoo c
clamaoo n:n:: |n::n. Como o cocncicnic oc amoriccimcnio c
c = 2
_
/:. conlcnoo-sc a rcla cao oc onas ampliinocs consccniivas on o
occrcmcnio loariimico c. conlccc-sc o laior oc amoriccimcnio c. con-
scq ncnicmcnic. c.
Ncsic prolcma. r
l
,r
6
= 1,0. 2. Mas.
r
l
,r
6
= (r
l
,r
2
)(r
2
,r
S
)(r
S
,r
1
)(r
1
,r

)(r

,r
6
) c ln(r
l
,r
2
) = c.
1omanoo o loariimo oc amos os laoos oa cqnac ao. icmos qnc
ln4 = ln(r
l
,r
2
) ln(r
2
,r
S
) ln(r
S
,r
1
) ln(r
1
,r

) ln(r

,r
6
)
on
ln4 = c =c = 0. 28 =
2:
_
1
2
= = 0. 044.
Lni ao.
c = 2
_
/: = 2(0. 044)
_
(302)(4. 3) = 11. 09 N-s,m.
1.:
ln vontIIador contrifugo posa ddd,S ^ o ton un dosoquIIiIrIo rota-
tIvo do SS,96 II IoacIIzado a 2,d nn do contro do rota cao. Quando
sao usados anortocodoros con fator do anortocInonto = 0,2, os-
pocIhquo as noIas para nontagon taIs quo sononto 10 % da for ca
do dosoquIIiIrIo soja transnItIda para o chao. OotornInar tanIon
a IntonsIdado da for ca transnItIda. O vontIIador gIra a una voIocI-
dado do 1.000 r.p.n.
1)1n:nn:::
A lorca ioial iransmiiioa c a soma oas rcacocs nas cxircmioaocs nxas oa
mola c oo amoricccoor
1
t
= /r c r.
2)| n n nn|:
So conoicocs oc vira cao pcrmancnic. j a oiscniioas anicriormcnic. a
ampliinoc oc vira cao c
r
j
=
1
0
,/
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
scn(.t ).
48
Ior convcnicncia. scja r
j
= scn(.t ). Assim. r
j
= . cos(.t ) c
1
t
= /scn(.t ) c. cos(.t ).
Mas. a lorca oa mola c maxima qnanoo a vclocioaoc c inal a zcro (on o
ocslocamcnio c nm m aximo). cnqnanio qnc a lor ca oc amoriccimcnio c nm
maximo qnanoo o ocslocamcnio c inal a zcro (on a vclocioaoc c maxima).
Como a lor ca oa mola csi a oclasaoa oc 90
o
cm rcla c ao `a lorca oc amoricci-
mcnio. a maxima lorca rcsnlianic iransmiiioa c
_
/
2
(c.)
2
. Dcsia lorma.
1
t
=
_
/
2
(c.)
2
cos(.t o): o = arcian(c.,/).
A iransmissiilioaoc 11. qnc c a razao cnirc a lorca iransmiiioa m axima c
a lorca maxima imprimioa. ioma a lorma
11 =

_
/
2
(c.)
2
1
0
cos(.t o).
Mas. r = r
j
para viracao cm csiaoo csiacionario c. ocsic mooo.
11 =
_
1 (2:)
2
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
=11 =
_
1 0. 10:
2
_
1 :
1
2:
2
0. 10:
2
.
scnoo : = .,.
a
. = c,2:.
a
. c 11 = 0. 1. Assim.
1 0. 10:
2
:
1
1. 84:
2
1
= 0. 01 on :
1
1. 84:
2
10: 99 = 0.
o qnc nos lornccc : = 3. . Assim. .
a
= .,: = 10,3. = 28. 4 rao,s c
/ = :.
2
a
= 444. 80,9. 81 28. 4
2
= 301 N,m.
Ampliinoc oa lor ca iransmiiioa:
1
t
= (0. 1)(:c.
2
) =
0. 1 88. 90 2. 4
S
(10)
2
9. 81
= 24 N.
49
1.:
A hn do dInInuIr o novInonto vIIrat orIo transnItIdo para os Ins-
trunontos, os paInoIs do Instrunontos sao nontados on IsoIadoros
cono acontoco nos avIoos. So o IsoIador, tondo nuIto poquono
anortocInonto, aIaIxa 3,17 nn soI un poso do 222,d ^, caIcuIar
a porcontagon do novInonto transnItIdo ao paInoI do Instrunon-
tos so a vIIra cao do avI ao ocorro a 2000 r.p.n.
1)1n:nn:::
11 =
_
1 (2:)
2
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
.
2)| n n nn|:
Como. porcm. o amoriccimcnio c pcqncno. c - 0 c - 0.
Usanoo .
a
=
_
/,:. onoc / = 1,c
ct
. icmos qnc
.
2
a
=
1
:c
ct
=
222. 4
(222. 4,9. 81)(3. 1 10
S
)
= 3.090 (rao,s)
2
.
on ,
a
= . 0,2: = 8. 8 Hz on 30 roiac ocs por minnio (r.p.m.) Assim.
: = ,,,
a
= 2000,30 = 3. c
11 =
1
:
2
1
=
1
11. 3 1
= 0. 09.
)1n n :|:nn:
Loo. nsanoo isolaoorcs. apcnas 9. / oo movimcnio virai orio oo aviao
c iransmiiioo ao paincl oc insirnmcnios.
1.: 0
ln captador do vIIra cao nassa-noIa sInpIIhcado cono o da hg.
2.12 o usado para nodIr a acoIora cao vortIcaI do un tron quo ton
una froq uoncIa vortIcaI do 10 rad/s. A nassa posa 17,17 ^ o
a constanto da noIa o 1712 ^/n. A anpIItudo do novInonto
roIatIvo da nassa o 1,27 nn cono rogIstrado poIo Instrunonto.
Achar a acoIoracao vortIcaI naxIna o a anpIItudo do vIIracao do
tron.
1)1n:nn:::
0
Iinra 2.12: Capiaoor oc viracao
A ampliinoc oo movimcnio rclaiivo oa massa c oaoa por
r
j
=
:
2
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
.
2)| n n nn|:
Como n ao la amoriccimcnio ncsic sisicma.
r
j
=
:
2
1 :
2
=
.
2
.
2
a
.
2
.
Assim. a maxima acclcra cao vcriical oo ircm c
.
2
= r
j
(.
2
a
.
2
) = (1. 2 10
S
)[112,(1. 1,9. 81) 100[ = 12. m,s,s.
A ampliinoc oc viracao:
= r
j
.
2
a
.
2
.
2
= (1. 2 10
S
)
1000. 4 100
100
= 0. 120 m.
1.: 10
lna nassa posando 17,17 ^ osta susponsa on una caIxa por una
noIa vortIcaI cuja constanto o / = S76 ^/n cono nostra a hg.
1
Iinra 2.13: Lsqncma.
2.13. A caIxa o coIocada on cIna do una nosa vIIrat orIa, pro-
duzIndo una vIIracao r = 0. 09 scn3t. Achar a anpIItudo aIsoIuta
da nassa.
1)1n:nn:::
A ampliinoc oo movimcnio rclaiivo oa massa c. como no prolcma anic-
rior.
r
j
=
:
2
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
.
2)| n n nn|:
Assimcomo na maioria oos prolcmas mcc anicos. o amoriccimcnio ocvioo
`a prcscn ca oo ar c ocsprczaoo. Alcm oisso. n ao la nm amoriccimcnio clciivo.
Lni ao.
r
j
=
:
2
1 :
2
=
.
2
.
2
a
.
2
.
Mas. .
2
a
= /,: = 80(9. 81),1. 1 = 003 (rao,s)
2
. . = 3 rao,s c .
2
= 9
(rao,s)
2
: assim.
r
j
=
0. 09(9)
003 9
= 0. 000102 m.
A ampliinoc asolnia oa massa c
r
l
= r
j
= 0. 000102 0. 09 = 0. 09010 m.
2
1.: 11
ln acoIor onotro, cujo anortocInonto o dosprozivoI, o onprogado
para so oncontrar a IntonsIdado da vIIra cao do una ostrutura do
naquIna. EIo d a una IoItura dos dosIocanontos roIatIvos do 0,00S
nn. A froq uoncIa naturaI do acoIor onotro o do 300 c.p.n. (cIcIos
pro nInuto) o a naquIna ost a gIrando a 100 r.p.n. QuaI sora a
grandoza do dosIocanonto, voIocIdado o acoIora cao do oIononto da
naquIna quo vIIra?
1)1n:nn::
Como ja sacmos.
r
j
=
:
2
(1 :
2
)
2
.
scnoo : = .,.
a
= 100,300 = 0. 333.
2)| n n nn|:
Dcsic mooo. a ranocza oo ocslocamcnio c oaoa por
=
r
j
(1 :
2
)
:
2
=
0. 008(1 0. 333
2
)
1,9
= 0. 4004 mm.
A ranocza oa vclocioaoc c
. =
r
j
(1 :
2
).
:
2
= 0. 4004[100(2:,00)[ = 4. 20 mm,s.
L a ranocza oa acclcra cao c
.
2
=
r
j
(1 :
2
).
2
:
2
= 0. 4004.
2
= 0. 4004(110) = 44. mm,s
2
.
3
CapituIo 3
Hosposta para forcanonto
goraI.
3.1 Hosuno da toorIa
3.1.1 Funcao rosposta InpuIsIonaI
Uma lorma mniio imporianic oc cxciiac ao oc nm sisicma c o impnlso. qnc
vcm a scr nm mooclo maicm aiico oc nma lorca aplicaoa onranic nm inicrvalo
oc icmpo innniicsimal. A rcsposia oc nm sisicma ao impnlso c iocniica `a
rcsposia livrc oo sisicma snmciioo a ccrias conoicocs iniciais. como vcrcmos
aoianic.
Irimciramcnic. consiocrcmos nm pnlso oc maniinoc

1,2c c onracao 2c
como mosira a nnra 3.1. onoc c c nm n nmcro pcqncno. O impnlso cansaoo
pcla lorca 1 c ocnnioo como
1(c) =
_
tc
tc
1(t)dt =
_

1(t)dt.
Ainoa. noiamos qnc o impnlso c inal ` a arca so a cnrva oo r anco oc 1. on
scja.
1(c) =
_

1(t)dt =

1
2c
2c =

1.
No limiic qnanoo c 0 a inicral coniinna valcnoo

1. Lsic laio c nsaoo
4
Iinra 3.1: Icprcscnia cao ranca oc nma lorca impnlsional.
para ocnnir a lnncao impnlso aplicaoo no insianic t oa scninic lorma:
_
1(t t) = 0 t ,= t
1(t t) = t = t
c
_

1(t t)dt =

1
Sc a maniinoc oc

1 c nm. cni ao csia sc iorna a ocnni cao oo impnlso nnii ario.
on lnn cao oclia oc Dirac. ocnoiaoa por c(t t).
A solnc ao para a rcsposia oc nm sisicma massa-mola-amoricccoor com
nm ran oc licroaoc c oiioa rccoroanoo-sc qnc nm impnlso aplicaoo a nm
corpo implica varia cao na qnaniioaoc oc movimcnio ocsic corpo. Assim.
consiocrc nm impnlso aplicaoo cm t = 0 c consiocrc a massa csianoo cm
rcponso aic sna aplica cao. on scja aic o insianic t = 0

. As conoic ocs
iniciais scriam. porianio. r(0

) = r(0

) = 0. A variacao oa qnaniioaoc oc
movimcnio ocvioo ao impacio c : r(0

) : r(0

) = :
0
= 1^t. Lni ao.
aplicar nm impnlso cm nm sisicma massa-mola-amoricccoor oc nm ran oc
licroaoc c o mcsmo qnc aplicar conoicocs iniciais oc ocslocamcnio nnlo c
vclocioaoc inal a
0
= 1^t,:. Convcm oscrvar qnc. sc o impnlso lor
aplicaoo cm nm insianic posicrior oc icmpo. isio c. caso o sisicma nao csicja
cm rcponso. ocvc-sc lcvar cm conia a posi c ao oa massa naqncla insianic.

sna vclocioaoc imcoiaiamcnic anics oa aplicacao oa lorca. calcnlar a nova

vclocioaoc imcoiaiamcnic posicrior. a qnal sc iornaria nma nova conoi c ao
inicial. jnniamcnic com a posicao. para s o cniao calcnlar a nova rcsposia oo
sisicma. a pariir ocsic insianic oc icmpo.
Como ja vimos no capiinlo 1. para nm sisicma sn-amoriccioo (0 < <
1). a rcsposia para conoi c ocs iniciais r
0
= 0 c
0
=

1,: c oa lorma
r(t) =

1c
.t
:.
J
scn.
J
t
on. oc mancira mais compacia.
r(t) =

1/(t).
onoc
/(t) =
1
:.
J
c
.t
scn.
J
t.
qnc vcm a scr a rcsposia ao impnlso nnii ario aplicaoo cm t = 0. Sc clc lor
aplicaoo cm t = t icrcmos:
/(t t) =
1
:.
J
c
(tt)
scn.
J
(t t) t t.
3.1.2 Hosposta para una ontrada arIItr arIa
A rcsposia oc nm sisicma massa-mola-amoricccoor para nma cniraoa on
lorcamcnio ariir ario pooc scr ocicrminaoa a pariir oc sna rcsposia /(t)
para nm impnlso nniiario. a qnal ja conlcccmos. Na vcroaoc. csia c nma
propricoaoc oc iooos os sisicmas lincarcs invarianics no icmpo (L1I - Lincar
1imc Invariani Sysicms). como o qnc csinoamos. Conlccioa a rcsposia
impnlsional. a rcsposia a nm lor camcnio qnalqncr scra oaoa pcla convolnc ao
oo sinal oc cniraoa com a rcsposia impnlsional. Assim. sc 1(t) c a cxciiacao.
r(t) =
_
t
0
1(t)/(t t)dt =
1
:.
J
_
t
0

1(t)c
.t
scn.
J
(t t)

dt =
=
1
:.
J
_
t
0
1(t t)c
.t
scn.
J
t dt.
0
3.1.3 Hosposta para una ontrada porI odIca arIItrarIa
Aqni consiocrarcmos o caso oc nma cniraoa pcri ooica qnalqncr. A ocnni c ao
oc lnncao pcri ooica c a oc qnc cxisic nm valor nxo oc icmpo 1. on pcriooo.
para o qnal ,(t) = ,(t1). Scnnoo a icoria oa An alisc oc Ionricr. qnalqncr
lnn cao pcri ooica pooc scr rcprcscniaoa por nma scric innniia na lorma
1(t) =
c
0
2

a=l
(c
a
cos :.
T
t /
a
scn:.
T
t).
onoc .
T
= 2:,1 c a lrcq ncncia lnnoamcnial oa oscilacao. Dcsia lorma. ocvc-
mos occompor a lnncao oriinal cmnma soma innniia oc scnos c cosscnos com
lrcq ncncias m nliiplas oa oriinal. clamaoas oc larmonicas. Lni ao. a an alisc
Ionricr consisic cm ocicrminar os cocncicnics c
a
c /
a
oa scric. Uma impor-
ianic propricoaoc oas lnncocs irionomciricas c a orioonalioaoc. mosiraoa
aaixo
_
T
0
scn:.
T
t scn:.
T
t dt =
_
0 : ,= :
1,2 : = :
_
T
0
cos :.
T
t cos :.
T
t dt =
_
0 : ,= :
1,2 : = :
c
_
T
0
cos :.
T
t scn:.
T
t dt = 0.
Lsia propricoaoc c nsaoa na ocicrminac ao oas cxprcssocs qnc ocnncm coc-
ncicnics oa scric c mosiraoas a scnir:
c
0
=
2
1
_
T
0
1(t) dt
c
a
=
2
1
_
T
0
1(t) cos :.
T
t dt : = 1. 2. . . .
/
a
=
2
1
_
T
0
1(t) scn:.
T
t dt : = 1. 2. . . .

v Lxcmplo
Lscrcva cm icrmos oc Scrics oc Ionricr a lnncao. ocnnioa para nm pcriooo
como:
1(t) =
_
t. 0 _ t _ 1
(2 t). 1 < t _ 2
Soln cao:
1(t) =
c
0
2

a=l
[c
a
cos(:.
t
t) /
a
scn(:.
t
t)[ .
.
t
=
2:
2
.
c
0
=
2
1
_
T
0
1(t)dt =
2
2
_
2
0
1(t)dt =
_
l
0
t dt
_
2
l
(2 t)dt =
=
_
t
2
2
_
l
0

_
2t
t
2
2
_
2
l
=
1
2
2
3
2
= 1.
c
a
=
2
1
_
T
0
1(t) cos(:.
t
t)dt =
_
l
0
t cos(:.
t
t)dt
_
2
l
(2 t) cos(:.
t
)dt =
=
_
l
0
t cos(::t)dt
_
2
l
t cos(::t)dt 2
_
2
l
cos(::t)dt.
C alcnlo oa inicral nsanoo inicracao por parics:
_
t cos(::t)dt =n = t. dn = dt. d = cos(::t)dt. =
scn(::t)
::
.
_
nd = n
_
dn =
t scn(::t)
::

_
scn(::t)
::
dt =
8
=
t scn(::t)
::

1
(::)
2
cos(::t).
Snsiiininoo cm c
a
. icmos qnc
c
a
=
_
t scn(::t)
::

1
(::)
2
cos(::t)
_
l
0

_
t scn(::t)
::

1
(::)
2
cos(::t)
_
2
l

2
_
t scn(::t)
::
_
2
l
=
=
_
scn(::t)
::

1
(::)
2
cos(::t)
1
(::)
2
_

_
cos(2::)
(::)
2

cos(::)
(::)
2
_
=
=
2 cos(2::)
(::)
2

2
(::)
2
=
=
2
(::)
2
[cos(::) 1[.
/
a
=
2
1
_
T
0
1(t) scn(:.
t
t)dt = 0.
Assim. clcamos a
1(t) =
1
2

a=l
2
(::)
2
[
(l)
r
.. ,
cos(::) 1[ cos(::t).
L. lazcnoo : = 2:1. ja qnc c
a
so cxisic para : impar. icmos qnc
1(t) =
1
2

a=l
4
[(2:1):[
2
cos[(2:1):t[.
9
Iinra 3.2: Lxciia cao pcri ooica
3.2 ^odoIos do ExorcicIos
1.: 1
lna oxcIta cao porI odIca, cono so vo na hg. 3.2,o apIIcada na Iaso
do sIstona nassa-noIa-anortocodor. OotornIno o novInonto ro-
suItanto da nassa :, so / = d0 II/In, : = 10 II-s
2
/In o c = 20
II-s/In.
1)1n:nn:::
Os movimcnios pcri ooicos crais poocm scr rcprcscniaoos pcla s cric oc
Ionricr por
1(t) =

a=0
(c
a
cos :.t /
a
scn:.t)
on. so a lorma ocscnvolvioa.
1(t) = c
0
c
l
cos .t c
2
cos 2.t . . . /
l
scn.t /
2
scn2.t . . .
onoc
c
0
=
1
t
_
t
0
1(t) dt. c
a
=
2
t
_
t
0
1(t) cos :.t dt.
/
a
=
2
t
_
t
0
1(t) scn:.t dt.
00
c t = 2:,. c o pcriooo oc 1(t).
Iara csic movimcnio pcriooico cm lorma oc ocnic oc scrra. 1(t) = t c
t = 1. Assim. (t) = 1(t) = t c
c
0
=
1
t
_
t
0
1(t) dt =
_
l
0
t dt =
1
2
.
c
a
=
2
t
_
t
0
1(t) cos :.t dt = 2
_
l
0
t cos :.t dt = 0.
/
a
=
2
t
_
t
0
1(t) scn:.t dt = 2
_
l
0
t scn:.t dt =
1
::
.
Loo. o ocscnvolvimcnio oa scric oc Ionricr oc (t) c
(t) =
1
2

1
:

a=l
1
:
scn:.t.
Aplicanoo

1 = :c a csic sisicma. icmos qnc
: r = c( r ) /(r ) on : r c r /r = c /.
com
=

a=l
.
:
cos :.t.
Dcsia lorma. a cqna cao oo movimcnio iorna-sc
: r c r /r = c
_

a=l
.
:
cos :.t
_
/
_
1
2

1
:

a=l
1
:
scn:.t
_
=
=
/
2

a=l
_
/
::
scn:.t
c.
:
cos :.t
_
.
Mas. scn:.t1cos :.t =
_

2
1
2
scn(:.to). onoc o = arcian(1,).
Assim.
c / =
/
2

1
:

a=l
1
:
2
_
/
2
c
2
.
2
scn(:.t o).
01
scnoo o = arcian(c.,/). L. como .
2
= /,: c = c,2:.
a
. icmos qnc
c / =
/
2

1
:

a=l
/
:
2
_
1 (2::)
2
scn(:.t o).
Lsia c lorca imprimioa c a rcsposia pcrmancnic. oc acoroo com oiscnss ocs
anicriorcs c
r
j
=
1
2

1
:

a=l
1
:
2
_
1 (2::)
2
(1 :
2
:
2
)
2
(2::)
2
scn(:.t ).
scnoo
= arcian
_
2::
1 :
2
:
2
o
_
.
Iara csic caso pariicnlar. .
a
=
_
/,: =
_
40,10 = 2 rao,s. : = .,.
a
=

2
= 0. . = c,2:.
a
= 20,(2102) = 0. . Snsiiininoo csics valorcs na
cqna cao oo movimcnio c simplincanoo. icmos a rcsposia pcrmancnic para a
massa ::
r
j
= 0. 0. 390 scn(0. 24t . 1

) 0. 11 scn(12. 48t 20.

)
0. 034 scn(18. 9t 4. 3

) . . .
02
CapituIo d
^ uItIpIos graus do IIIordado
d.1 Hosuno da toorIa
d.1.1 OoIs graus do IIIordado (son anortocInonto)
Consiocrc o sisicma oc onas massas mosiraoo na nnra 4.1. jnniamcnic com
o oiarama oc corpo livrc oas onas massas:
Iinra 4.1: Sisicma com oois rans oc licroaoc.
Somanoo as lor cas oas molas qnc ainam nas massas na oirc c ao lorizonial.
oicmos:
_
:
l
r
l
= /
l
r
l
/
2
(r
2
r
l
)
:
2
r
2
= /
2
(r
2
r
l
)
=
_
:
l
r
l
(/
l
/
2
)r
l
/
2
r
2
= 0
:
2
r
2
/
2
r
l
/
2
r
2
= 0.
Loo. clcamos a onas cqnacocs oilcrcnciais oc scnnoa orocm acoplaoas.
Iara caoa nma oclas. prccisamos oc 2 conoic ocs iniciais. Lniao. as onas
cqna cocs csiariam snjciias a 4 conoic ocs iniciais:
r
l
(0) = r
l0
. r
l
(0) = r
l0
. r
2
(0) = r
20
. c r
2
(0) = r
20
.
03
onoc r
l0
. r
20
c r
l0
. r
20
rcprcscniam as vclocioaocs c ocslocamcnios iniciais.
oc caoa massa. rcspcciivamcnic.
Oscrvamos qnc as onas cqna c ocs qnc ocnncm a oinamica oo sisicma n ao
poocm scr rcsolvioas scparaoamcnic. ja qnc amas conicm icrmos ianio cm
r
l
qnanio cm r
2
. Iisicamcnic. isio sininca qnc o movimcnio oc nma oas
massas alcia o oa onira.
Ioocmos cscrcvcr as onas cqnacocs acoplaoas so a lorma mairicial. isio
c.
_
:
l
0
0 :
2
_ _
r
l
r
2
_

_
/
l
/
2
/
2
/
2
/
2
_ _
r
l
r
2
_
=
_
0
0
_
.
com conoi cocs iniciais
x

=
_
r
l
(0)
r
2
(0)
_
. ` x

=
_
r
l
(0)
r
2
(0)
_
.
Dc lorma rcsnmioa. poocmos cscrcvcr csia cqna cao na lorma
` x 1x = 0.
Iropomos soln c ao oo iipo x(t) = uc
).t
oa mcsma lorma como loi lciio para
apcnas nm ran oc licroaoc. u c o vcior oas consianics a scrcm ocicrmi-
naoas.
Snsiiininoo a soln cao proposia na cqna cao ` x 1x = 0. scnoo M a
mairiz oc massa. I a mairiz oc riiocz. x o vcior acclcra cao c x o vcior
ocslocamcnio. icmos qnc
(.
2
` 1)uc
).t
= 0.
Noic qnc o cscalar c
).t
,= 0 para iooo valor oc i. Loo. . c u ocvcm saiislazcr
a cqnac ao vciorial
(.
2
` 1)u = 0.
Qncrcmos qnc u iamcm scja oilcrcnic oc zcro. para qnc laja ocslocamcnio.
(Sc u = 0. x(t) = uc
).t
= 0. \t). Iara qnc isio aconicca. a mairiz (.
2
`
1) n ao pooc scr invcrsivcl c. cni ao. oci(.
2
` 1) = 0 (conoicao oc
sinnlarioaoc). Assim.
oci
_
.
2
:
l
/
l
/
2
/
2
/
2
.
2
:
2
/
2
_
= 0 =
04
=:
l
:
2
.
1
(:
l
/
2
:
2
/
l
:
2
/
2
) .
2
/
l
/
2
= 0.
qnc vcm a scr ocnnioa como a cqnacao caracicrisiica oo prolcma.
Uma vcz qnc os valorcs oos paramciros lisicos :
l
. :
2
. /
l
c /
2
sao con-
lccioos. poocmos nsar csia cqna c ao para ocicrminar as consianics . c loo
qnc os valorcs oc . icnlam sioo cnconiraoos. poocmos aclar os valorcs oc
u. niilizanoo as scninics cqnacocs:
(.
2
l
` 1)u

= 0 c (.
2
2
` 1)u

= 0.
A soln cao para o sisicma oc cqna cocs acoplaoas pooc scr consirnioa a pariir
oos valorcs cnconiraoos para . c u.
x(t) = u

c
).
l
t
. u

c
).
l
t
. u

c
).
2
t
. u

c
).
2
t
.
1cmos. cniao. qnc a soln c ao cral c oaoa por
x(t) = (cc
).
l
t
/c
).
l
t
)u

(cc
).
2
t
dc
).
2
t
)u

.
a qnal iamcm pooc scr cscriia na lorma
x(t) =
l
scn(.
l
t o
l
)u

2
scn(.
2
t o
2
)u

.
Lsia nliima cqna cao inoica qnc caoa massa oscila com nma lrcq ncncia qnc c
cominac ao lincar oc .
l
c .
2
. as qnais sao conlccioas como ]: :n :n:-
:n oo sisicma. Snponlamos aora qnc as conoicocs iniciais scjam cscollioas
oc mancira qnc
2
= 0. Com csias conoi c ocs iniciais. as massas oscilam na
lrcq ncncia .
l
. c as posicocs rclaiivas oas massas s ao ocicrminaoas airavcs
oc u

. clamaoo oc :n: nn n h:n n oo sisicma. Da mcsma lorma.

poocmos cscollcr conoicocs iniciais qnc lacam com qnc
l
= 0. As massas
aora oscilam com lrcq ncncia .
2
c com posicocs rclaiivas oaoas pclo vcior
u

. o :n nn n h:nn.
d.1.2 AutovaIoros o froq uoncIas naturaIs
Scja a nn::. :n. nn:nnn ocnnioa como `
l2
. ial qnc `
l2
`
l2
= `.
scnoo ` a mairiz oc massa. Iara a mairiz oc massa oa sc cao anicrior.
icmos qnc
`
l2
=
_
_
:
l
0
0
_
:
2
_
.
0
Ainoa. a invcrsa oc `
l2
. ocnoiaoa `
l2
. c
`
l2
=
_
l

a
l
0
0
l

a
2
_
.
Scja x = `
l2
q. Snsiiininoo x na cqnac ao ` x1x = 0 c mnliiplicanoo
a cqnac ao rcsnlianic por `
l2
. clcamos a
`
l2
``
l2
q(t) `
l2
1`
l2
q(t) = 0.
Como `
l2
``
l2
= 1. a cxprcssao acima rconz-sc a
1 q(t)

1q(t) = 0.
scnoo

1 = `
l2
1`
l2
. Iroporcmos. novamcnic. (t) = vc
).t
como
solncao. scnoo v o vcior oas consianics. Snsiiininoo. oicmos

1v = .
2
v on

1v = `v.
scnoo ` = .
2
.
O cscalar ` qnc saiislaz a cqna cao acima para nm vcior v n ao nnlo c
clamaoo oc aniovalor c v c o scn aniovcior corrcsponocnic.
Ioocmos ocsacoplar as cqnac ocs oc movimcnio oc qnalqncr sisicma nao
amoriccioo oc qnalqncr orocm. consirninoo nma nova mairiz 1. lormaoa
pclos aniovciorcs normalizaoos. oc lorma qnc caoa vcior lormc nma colnna
oa mairiz. Assim.
1 = [ v

. . . v

[.
scnoo : o n nmcro oc rans oc licroaoc oo sisicma c v

c o aniovcior v

normalizaoo. Lsia mairiz c clamaoa oc 'n::. 'nn|. Lsia mairiz possni a

propricoaoc qnc 1
T
1 = 1. consiiininoo-sc. porianio. cm nma mairiz orio-
onal. A 'n::. 1::n| oc

1 c nma mairiz oiaonal cnjos clcmcnios s ao os
aniovalorcs `
i
oc

1 c c ocnnioa como
A = d:cq(`
i
) = 1
T

11.
00
d.1.3 AnaIIso nodaI
Como ja loi oiio. a mairiz 1 pooc sc nsaoa para ocsacoplar as cqna c ocs oc
movimcnio cm cqnac ocs inocpcnocnics. rcprcscnianoo sisicmas com nm ran
oc licroaoc. c qnc poocm scr rcsolvioas c analisaoas scnnoo a oiscnss ao
coniioa nos capiinlos anicriorcs.
O ojciivo oa an alisc mooal c. a pariir oa cqna c ao ` x 1x = 0. cn-
conirar nm novo sisicma oc coorocnaoas r(t). onoc as cqnacocs csicjam oc-
sacoplaoas. isio c. caoa cqnac ao ocpcnoa oc apcnas nma coorocnaoa. oc
mancira qnc possam scr lacilmcnics rcsolvioas.
Consiocrcmos a cqnacao
` x 1x = 0. x(0) =
_
r
l
(0)
r
2
(0)
_
. ` x(0) =
_
r
l
(0)
r
2
(0)
_
.
x = `
l2
q(t) = x = `
l2
q(t) =
``
l2
q(t) 1`
l2
q(t) = 0.
Irc-mnliiplicanoo por `
l2
. icmos qnc
`
l2
``
l2
q `
l2
1`
l2
q = 0 =
1 q

1q = 0. q

= `
l2
x

. ` q

= `
l2
` x

.
x = `
l2
q =q = `
l2
x:

1 = `
l2
1`
l2
Aora. lazcmos
q(t) = 1r(t).
scnoo 1 a mairiz mooal. Snsiiininoo. oicmos
1r(t)

11r(t) = 0.
Como 1
T
1 = 1. prc-mnliiplicar a cqnacao acima por 1
T
nos lcva a
1
T
1r(t) 1
T

11r(t) = 0.
0
qnc pooc scr simplincaoa para
1r(t) Ar(t) = 0.
com
r

= 1
T
q

. ` r

= 1
T
` q

c
q(t) = 1r(t) =r(t) = 1
T
q(t).
Ioocmos rccscrcvcr a cqna cao na sna lorma mairicial. on scja.
_
1 0
0 1
_ _
:
l
(t)
:
2
(t)
_

_
.
2
l
0
0 .
2
2
_ _
:
l
(t)
:
2
(t)
_
=
_
0
0
_
=
_
:
l
(t) .
2
l
:
l
(t)
:
2
(t) .
2
2
:
2
(t)
_
=
_
0
0
_
.
o qnc nos oa as onas cqnacocs ocsacoplaoas:
:
l
(t) .
2
l
:
l
(t) = 0
c
:
2
(t) .
2
2
:
2
(t) = 0.
cnjas solncocs sao
:
l
(t) =
l
scn(.
l
t o
l
)
:
2
(t) =
2
scn(.
2
t o
2
).
Iara voliarmos ao sisicma oriinal oc coorocnaoas. lazcmos
x(t) = `
l2
q(t) = `
l2
1r(t) =x(t) = or(t). scnoo o = `
l2
1.
Dc lorma invcrsa.
r(t) = 1
T
`
l2
x(t). r
0
= 1
T
`
l2
x
0
. ` r

= 1
T
`
l2
x

.
08
Uma rclacao imporianic c aqncla cxisicnic cnirc o i-csimo mooo oc vi-
ra cao c o i-csimo aniovcior oc

1. Lsia rclac ao c
u
i
= `
l2
v
i
.
A conirinic ao oc caoa mooo na rcsposia ioial oo sisicma pooc scr oscrvaoa
na solncao cm scric
x(t) =
a

i=l
d
i
scn(.
i
t o
i
) u
i
.
Dcvioo `a orioonalioaoc oos mooos oc viracao. a conoi cao inicial ncccss aria
para cxciiar nm sisicma cm nm nnico mooo. o j-csimo por cxcmplo. c x(0) =
u
)
c x(0) = 0. oc lorma qnc iooos os cocncicnics d
i
na cxprcss ao acima scrao
nnlos. cxccio qnanoo : = ,.
d.1.d ^aIs do doIs graus do IIIordado
Iara rcsolvcrmos nm sisicma com n rans oc licroaoc oa lorma ` x1x =
0. scnimos o mcsmo proccoimcnio oclincaoo para nm sisicma oc oois rans
oc licroaoc. com a oilcrcnca qnc as mairizcs scrao oc oimcnsao : : c os
vciorcs icr ao oimcnsao : 1. O proccoimcnio a scr niilizaoo scr a rcsnmioo
a scnir.
1. Calcnlar `
l2
.
2. Calcnlar

1 = `
l2
1`
l2
.
3. Calcnlar os aniovalorcs .
2
i
c os aniovciorcs v

oc

1.
4. Calcnlar o = `
l2
1 c o
l
= 1
T
`
l2
.
. Calcnlar as conoicocs iniciais mooais: r(0) = o
l
x(0). ` r(0) = o
l
` x(0).
0. Lnconirar as solncocs ocsacoplaoas :
i
oc acoroo com as cqna cocs oo
capiinlo 1.
. Mnliiplicar r por o para oicr a solnc ao x(t) = or(t).
09
Iinra 4.2: Sisicma com ircs rans oc licroaoc.
Lsic proccoimcnio scr a ilnsiraoo pclo cxcmplo aaixo.
ExonpIo d.d.2 do EngInoorIng VIIratIon:
Scja nm sisicma massa-mola como o mosiraoo na nnra 4.2. Daoos:
:
l
= :
2
= :
S
= 4 k c /
l
= /
2
= /
S
= 4 N,m. Conoic ocs Iniciais:
r
l
(0) = 1 m. scnoo iooas as oniras nnlas.
Com csics valorcs. as mairizcs oc massa c riiocz. qnc poocm scr oiioas
pclo Larancano. assnmcm os scninics valorcs:
` = 41. 1 =
_
_
8 4 0
4 8 4
0 4 4
_
_
.
Scninoo os passos sncrioos anicriormcnic. icmos qnc
1. `
l2
=
l
2
1.
2.

1 = `
l2
1`
l2
=
l
1
_
_
8 4 0
4 8 4
0 4 4
_
_
=
_
_
2 1 0
1 2 1
0 1 1
_
_
.
3. oci(`1

1) = oci
_
_
_
_
` 2 1 0
1 ` 2 1
0 1 ` 1
_
_
_
_
= `
S
`
2
0`1 = 0.
cnjas raizcs s ao: `
l
= 0. 1981 `
2
= 1. 0 `
S
= 3. 240 c. porianio.
as lrcq ncncias nainrais s ao .
l
= 0. 440 .
2
= 1. 240 .
S
= 1. 8019.
A mairiz 1. cnjas colnnas s ao os aniovciorcs normalizaoos oc

1 c oaoa
0
por
1 =
_
_
0. 3280 0. 30 0. 910
0. 910 0. 3280 0. 30
0. 30 0. 910 0. 3280
_
_
.
4. A mairiz o = `
l2
1 =
o =
_
_
0. 1040 0. 308 0. 29
0. 29 0. 1040 0. 308
0. 308 0. 29 0. 1040
_
_
c
o
l
= 1
T
`
l2
=
_
_
0. 000 1. 1820 1. 440
1. 440 0. 000 1. 1820
1. 1820 1. 440 0. 000
_
_
.
. As conoi cocs iniciais. cm coorocnaoas mooais. iornam-sc
` r(0) = o
l
` x

= o
l
0 = 0
c
r(0) = o
l
x

=
_
_
0. 000 1. 1820 1. 440
1. 440 0. 000 1. 1820
1. 1820 1. 440 0. 000
_
_
_
_
1
0
0
_
_
=
=
_
_
0. 000
1. 440
1. 1820
_
_
.
0. As solncocs mooais sao. cniao. as scninics:
:
l
(t) = (0. 000) scn
_
0. 440t
:
2
_
= 0. 000 cos(0. 440t)
:
2
(t) = (1. 440) scn
_
1. 240t
:
2
_
= 1. 440 cos(1. 240t)
:
S
(t) = (1. 1820) scn
_
1. 8019t
:
2
_
= 1. 1820 cos(1. 8019t).
1
. Loo. a solncao cm coorocnaoas lisicas c calcnlaoa a pariir oc
x = or(t) =
=
_
_
0. 1040 0. 308 0. 29
0. 29 0. 1040 0. 308
0. 308 0. 29 0. 1040
_
_
_
_
0. 000 cos(0. 440t)
1. 440 cos(1. 240t)
1. 1820 cos(1. 8019t)
_
_
=
_
_
r
l
(t)
r
2
(t)
r
S
(t)
_
_
=
=
_
_
0. 10 cos(0. 440t) 0. 443 cos(1. 240t) 0. 3492 cos(1. 8019t)
0. 1938 cos(0. 440t) 0. 241 cos(1. 240t) 0. 43 cos(1. 8019t)
0. 241 cos(0. 440t) 0. 43 cos(1. 240t) 0. 193 cos(1. 8019t)
_
_
.
d.1. SIstonas con anortocInonto
A cncria oissipaoa no sisicma pooc scr iniroonzioa. na analisc mooal. oc
onas lormas. A mais simplcs oc sc mooclar c niilizanoo o amoriccimcnio
mooal. qnc coloca nm icrmo oc oissipacao oc cncria oa lorma
2
i
.
i
:
i
(t)
nas cqna cocs mooais ocsacoplaoas. as qnais sc iornam. cni ao.
:
i
(t) 2
i
.
i
:
i
(t) .
2
i
:
i
(t) = 0. : = 1. 2. . . . . :.
com solnc ocs oa lorma (para 0 <
i
< 1)
:
i
(t) =
i
c

.
.
.
t
scn(n
Ji
t o) : = 1. 2. . . . . :.
como visio no capiinlo 1. Lsia solnc ao lcva cm conia o laio oc . por cx-
pcricncia on por mcoicocs lciias. icr valor cnirc 0 c 1. scnoo os valorcs mais
comnns 0 _ < 0. 0.
Uma vcz qnc csia solncao csicja csiaclccioa. o mciooo oc an alisc mooal
ocscriio anics c niilizaoo.
2
A onira mancira oc mooclar o amoriccimcnio c oirciamcnic. on scja.
scnnoo a cqna cao
` x (` x 1x = 0.
A oincnloaoc com csia mooclacm c qnc a an alisc mooal. oc lorma cral.
nao poocra scr niilizaoa para rcsolvcr csia cqna cao. nma vcz qnc a mairiz
oc amoriccimcnio proporciona acoplamcnios aoicionais cnirc as cqna cocs oc
movimcnio. as qnais ncm scmprc poocm scr ocsacoplaoas pcla iranslorma cao
mooal o. Oniros mciooos icriam qnc scr nsaoos.
Lnircianio. poocmos nsar a an alisc mooal para rcsolvcr a cqnac ao. sc a
mairiz oc amoriccimcnio ( pnocr scr cscriia como nma cominac ao lincar
oas mairizcs oc massa c riiocz. on scja. sc
( = c` u1
onoc c c u sao consianics. Lsia lorma oc amoriccimcnio c clamaoa oc
nn::n:: :::n|. Snsiiininoo a rcla cao acima na cqnacao oa
oinamica oo sisicma. icmos qnc
` x(t) (c` u1) ` x(t) 1x(t) = 0.
A snsiiini cao oc x = `
l2
q c a mnliiplica cao `a csqncroa por `
l2
nos
lcva a
q(t) (c1 u

1) ` q(t)

1q(t) = 0.
Com nma nova snsiiinicao oc q(t) = 1r(t) c prc-mnliiplicanoo por 1
T
.
clcamos a
r(t) (c1 uA)` r(t) Ar(t) = 0.
qnc corrcsponoc `as : cqnacocs mooais ocsacoplaoas
:
i
(t) 2
i
.
i
:
i
(t) .
2
i
:
i
(t) = 0.
onoc 2
i
.
i
= c u.
2
i
.
A solncao cm coorocnaoas lisicas poocr a. cni ao. scr oiioa oa mcsma
mancira. airavcs oa iranslorma cao x(t) = or(t).
3
d.1.6 AnaIIso ^odaI da Hosposta For cada
A rcsposia lor caoa para nmsisicma comm nliiplos rans oc licroaoc iamcm
pooc scr calcnlaoa airavcs oo nso oa an alisc mooal. A cqnac ao oc movimcnio
ioma a lorma
` x (` x 1x = F(t)
onoc F(t) c oa lorma
F(t) =
_

_
1
l
(t)
1
2
(t)
1
S
(t)
1
1
(t)
_

_
.
Novamcnic. scninoo os passos ocscriios na sc cao 4.4. vamos. airavcs oa
analisc mooal. rconzir a cqna c ao oc movimcnio acima a nm conjnnio oc :
cqnacocs mooais ocsacoplaoas. as qnais. ncsic caso. scr ao nao-lomocncas.
Lni ao. os mciooos oo capiinlo 3 poocrao scr aplicaoos na rcsolncao para as
rcsposias inoivionais no sisicma oc coorocnas mooais. L a soln cao mooal c
cniao iranslormaoa oc volia para o sisicma oc coorocnaoas lisicas.
Assim. assnminoo qnc a mairiz oc amoriccimcnio ( scja proporcional.
poocmos lazcr x(t) = `
l2
q(t) na cqnacao oc movimcnio c mnliiplicar por
`
l2
. oicnoo
1 q(t)

(` q(t)

1q(t) = `
l2
F(t).
onoc

( = `
l2
(`
l2
. Dcpois calcnlamos os aniovalorcs c aniovciorcs
oc

1. Scja q(t) = 1r(t). scnoo 1 c a mairiz oc aniovciorcs oc

1. Irc-
mnliiplicar por 1
T
. nos lcva a
r(t) oia[2
i
.
i
[` r(t) Ar(t) = 1
T
`
l2
F(t).
O vcior 1
T
`
l2
F(t) icm clcmcnios ,
i
(t). qnc scr ao comina c ocs oas lor cas
1
i
aplicaoas cmcaoa massa. Dcsia mancira. as cqna cocs mooais ocsacoplaoas
iomam a lorma
:
i
(t) 2
i
.
i
:
i
(t) .
2
i
:
i
(t) = ,
i
(t).
Iclcrinoo ` a scc ao 3.2. csia cqna c ao icm solnc ao (para o caso sn-amoriccioo)
oaoa por
:
i
(t) = d
i
c

.
.
.
t
scn(.
Ji
t o
i
)
1
.d:
c

.
.
.
t
_
t
0
,
i
(t)c

.
.
.
t
scn.
Ji
(t t)dt.
4
Iinra 4.3: Lsqncma
onoc d
i
c o
i
icm oc scr ocicrminaoas oas conoi cocs inicias mooais c .
Ji
=
.
i
_
1
2
i
. como anics.
d.2 ^odoIos do ExorcicIos
1.: 1
lna noIa unIndo doIs rotoros IguaIs o nontados on doIs oIxos
cIrcuIaros IdontIcos o nostrada na hg. d.3. So os vaIoros das con-
stantos sao / = , 1 = 90, J = 1, c = 2, dotornIno as oqua coos do
novInonto o as froq uoncIas naturaIs do sIstona.
1)1:n n nn|:
Iacamos o
l
c o
2
rcprcscniar os ocslocamcnios annlarcs oos roiorcs.
2)1n:nn:::
As cxprcss ocs oc cncria oo sisicma poocm scr cscriias como
1 =
1
2
J

o
2
l

1
2
J

o
2
2
\ =
1
2
1(o
2
l
o
2
2
)
1
2
/c
2
(o
l
o
2
)
2
.
scnoo J o momcnio oc incrcia oo roior. Aora.
d
dt
c1
c

o
l
= J

o
l
.
c1
co
l
= 0.
c\
co
l
= 1o
l
/c
2
(o
l
o
2
)

c. porianio. a cqna c ao oc Laranc proonz

J

o
l
1o
l
/c
2
(o
l
o
2
) = 0.
Dc mooo scmcllanic. a scnnoa cqnacao oc movimcnio c oaoa por
J

o
2
1o
2
/c
2
(o
2
o
l
) = 0.
Na lorma mairicial. icmos qnc
_
J 0
0 J
_ _

o
l

o
2
_

_
1 /c
2
/c
2
/c
2
1 /c
2
_ _
o
l
o
2
_
=
_
0
0
_
.
)| n n nn|:
Snsiiininoo os valorcs para as consianics nas cqna cocs oc movimcnio.
clcamos a
_

o
l
110o
l
20o
2
= 0

o
2
110o
2
20o
l
= 0
Snponlamos qnc o movimcnio c pcri ooico c composio oc movimcnios larm onicos
oc varias ampliinocs c lrcq ncncias. Assim. scja
o
l
= scn(.t ) c o
2
= 1cos(.t ).
Snsiiininoo c simplincanoo. oicmos
(110 .
2
)201 = 0
20 (110 .
2
)1 = 0
c a cqna cao oa lrcq ncncia c
(110 .
2
)(110 .
2
) 20 = 0.
a qnal nos lornccc
.
l
= 9. 43 rao,s c .
2
= 11. 3 rao,s.
0
Iinra 4.4: Lsqncma
1.: 2
ln ponduIo sInpIos do conprInonto 1 o poso :q o artIcuIado na
nassa `, a quaI dosIIza son atrIto nun pIano horIzontaI cono
nostrado na hg. d.d. lso a oqua cao do Lagrango para dotornInar
a oquacao do novInonto do sIstona.
1)1:n n nn|:
Iacamos r(t) rcprcscniar o ocslocamcnio oa massa ` c o(t) rcprcscniar
o ocslocamcnio annlar oo pcnonlo. A cncria cinciica oo sisicma c ocvioa
ao movimcnio oa massa ` c ao alan co oo conirapcso oo pcnonlo oc massa
:. A cncria poicncial c ocvioa ` a mola (ira cao on comprcssao) c `a posic ao
oo conirapcso. como sc vc na n. 4.4.
2)1n:nn:::
1 =
1
2
` r
2

1
2
:( r
2
1
2

o
2
21 r

o cos o)
\ =
1
2
/r
2
:q1(1 cos o)
c. porianio.
d
dt
_
c1
c r
_
= (` :) r :1

o cos o :1

o
2
scno
c1
cr
= 0.
c\
cr
= /r.

Lmprcanoo a cqna c ao oc Laranc. oicmos

(` :) r :1

o cos o :1

o
2
scno /r = 0
Iara pcqncnos annlos oc oscilacao. scno - o. cos o - 1. Assim. ocsprczanoo
os icrmos oc orocm mais clcvaoa. a cqnacao iranslorma-sc cm
(` :) r :1

o /r = 0.
Analoamcnic.
d
dt
_
c1
c

o
_
= :1
2

o :1 r
c1
co
= 0.
c\
co
= :1qo
c a scnnoa cqnacao oiioa c
:1 r :1
2

o :q1o = 0.
Iinalmcnic. poocmos cscrcvcr a oinamica oo sisicma cm noia cao mairicial:
_
` : :1
:1 :1
2
_ _
r

o
_

_
/ 0
0 :q1
_ _
r
o
_
=
_
0
0
_
.
1.:
ln cIIIndro s oIIdo o honogonoo do nassa ` o raIo : roIa son oscor-
rogar nuna prancha do nassa : cono so vo na hg. d.. A prancha,
IIgada por noIas do constanto /
l
o /
2
, osta IIvro para dosIIzar nuna
suporficIo horIzontaI. IoIo uso da oqua cao do Lagrango, oncontro
as oquacoos do novInonto do sIstona.
1)1:n n nn|:
O sisicma c a prancla mais o cilinoro. A paramciriza c ao c lciia. como
mosira a nnra. com coorocnaoas qnc ocicrminam a posi cao oa prancla c
oo ccniro oo cilinoro com rclacao `a parcoc.
2)1n:nn:::
8
Iinra 4.: Lsqncma.
1 =
1
2
: r
2
l

1
2
` r
2
2

1
2
J
0

o
2
.
scnoo J
0
=
l
2
`:
2
o momcnio oc incrcia oo cilinoro cm rcla c ao ao scn ccniro.
Como o cilinoro rola scm cscorrcar. o = (r
2
r
l
),:.
1 =
1
2
: r
2
l

1
2
` r
2
2

1
4
`( r
2
r
l
)
2
\ =
1
2
/
l
r
2
l

1
2
/
2
(r
2
r
l
)
2
.
Aora.
d
dt
_
c1
c r
l
_
= : r
l

1
2
`( r
2
r
l
).
c1
cr
l
= 0.
c\
cr
l
= /
l
r
l
/
2
(r
2
r
l
).
Lm conscq ncncia. a primcira cqnacao c
(:`,2) r
l
(/
l
/
2
)r
l
(`,2) r
2
/
2
r
2
= 0.
Do mcsmo mooo.
d
dt
_
c1
c r
2
_
= ` r
2

1
2
`( r
2
r
l
).
c1
cr
2
= 0.
9
c\
cr
2
= /
2
(r
2
r
l
)
c
(3`,2) r
2
/
2
r
2
(`,2) r
l
/
2
r
l
= 0.
Loo. a cqna c ao vciorial qnc ocscrcvc a oin amica oo sisicma c
_
:
1
2

1
2

1
2
S1
2
_ _
r
l
r
2
_

_
/
l
/
2
/
2
/
2
/
2
_ _
r
l
r
2
_
=
_
0
0
_
.
1.:
ln cIIIndro cIrcuIar do raIo : o nassa : roIa son oscorrogar dontro
do una caIha sonIcIrcuIar do raIo 1. O IIoco ` o suportado por
una noIa do constanto / o for cado a novor-so son atrIto na guIa
vortIcaI cono so vo na hg. d.6. Enprogando a oquacao do Lagrango,
oncontro a oqua cao do novInonto do sIstona.
Iinra 4.0: Lsqncma.
1)1:n n nn|:
1omamos o sisicma como scnoo o loco c o cilinoro. A paramciriza c ao
oo loco c lciio scnnoo scn ocslocamcnio oa posicao oc cqnilirio csi aiico c
a paramcirizacao oo cilinoro c lciia airavcs oo annlo o mcoioo a pariir oa
sna posi cao oc rcponso com rclac ao ao loco.
80
2)1n:nn:::
As cxprcss ocs oas cncrias cinciicas c poicncial oo sisicma s ao
\ =
1
2
/r
2
:q(1:)(1 cos o)
1 =
1
2
` r
2

1
2
:
2

1
2
J
0
(

o

o)
2
.
onoc o momcnio oc incrcia oo cilinoro c J
0
=
l
2
::
2
. 1amcm. o comprimcnio
oo arco 1 = 1o = :o: porianio o = 1o,:. A vclocioaoc oo ccniro oo
cilinoro c oaoa por
=

(1:)

o
_
2
r
2
2

(1:)

o rcos (90

o)
_
c. assim.

2
=

(1:)

o
_
2
r
2
2 (1:)

o rscno
Iorianio.
1 =
1
2
` r
2

1
4
:

o
2
(1 :)
2

1
2
:

r
2
(1:)
2

o
2
2 r

o (1:) scno
_
.
Snponoo annlos oc oscilacao pcqncnos (scno - o. cos o - 1) c ocsprczanoo
os icrmos oc orocm mais clcvaoa. icmos qnc
d
dt
_
c1
c r
_
= ` r : r :

o (1:) scno :

o
2
(1:) cos o =
= (` :) r :(1:)

o scno.
c1
cr
= 0.
c\
cr
= /r.
Dcsic mooo. a primcira cqna cao oc movimcnio c oiioa airavcs oa cqnac ao
oc Laranc
d
dt
_
c1
c r
_

c1
cr

c\
cr
= 0
on
81
(` :) r /r :(1:)
2

o scno = 0.
Da mcsma lorma.
d
dt
_
c1
c

o
_
=
3
2
:(1 :)
2

o : r(1:) scno.
c1
co
= 0.
c\
co
= :q(1:) scno
c. assim.
S
2
(1:)

o ( r q) scno = 0.
1.:
Ouas nassas :
l
o :
2
ostao soIIdarIas a una Iarra rigIda son poso, a
quaI o suportada por noIas /
l
o /
2
o anortocodor c cono nostrado
na hg. d.7. So o novInonto da Iarra o rostrIto ao pIano do papoI,
dotornIno as oquacoos do novInonto do sIstona poIa oqua cao do
Lagrango.
Iinra 4.: Lsqncma.
1)1n:nn:::
1 =
1
2
:
l
r
2
l

1
2
:
2
r
2
2
\ =
1
2
/
l
r
2
l

1
2
/
2
(2r
2
r
l
)
2
.
82
O icrmo oc oissipacao c oaoo por
T =
1
2
c r
2
2
.
Ja as lorcas cncralizaoas s ao
Q
l
= 1
0
cos .t c Q
2
= 0.
A cqnacao oc Laranc para csic sisicma pooc scr cxprcssa como
d
dt
_
c1
c r
l
_

c1
cr
l

c\
cr
l

cT
c r
l
= Q
l
d
dt
_
c1
c r
2
_

c1
cr
2

c\
cr
2

cT
c r
2
= Q
2
.
Loo.
d
dt
_
c1
c r
l
_
= : r
l
.
c1
cr
l
= 0.
c\
cr
l
= /
l
r
l
/
2
(2r
2
r
l
).
cT
c r
l
= 0.
d
dt
_
c1
c r
2
_
= : r
2
.
c1
cr
2
= 0.
c\
cr
2
= 2/
2
(2r
2
r
l
).
cT
c r
2
= c r
2
c. porianio. a cqna c ao oo movimcnio c
: r
l
(/
l
/
2
) r
l
2/
2
r
2
= 1
0
cos .t
: r
2
c r
2
4/
2
r
2
2/
2
r
l
= 0
on. na lorma mairicial.
_
: 0
0 :
_ _
r
l
r
2
_

_
0 0
0 c
_ _
r
l
r
2
_

_
/
l
/
2
2/
2
2/
2
4/
2
_ _
r
l
r
2
_
=
_
0
0
_
.
83
CapituIo
VIIra c oos do sIstonas continuos
.1 Hosuno da toorIa
.1.1 VIIra c oos do una corda ou caIo.
Iinra .1: Viracao oc nma coroa.
Scja a nnra .1. onoc
j(r) = ocnsioaoc oc massa lincar no ponio r:
t = lorca inicrna na coroa:
,(r. t) = lorca cxicrna por nnioaoc oc comprimcnio:
n(r. t) = posicao oo ponio r no insianic t.
84
Iinra .2: Llcmcnio innniicsimal oa coroa.
1omanoo nm clcmcnio innniicsimal oa coroa. como mosira a nnra .2.
icmos qnc a lor ca cxicrna ioial ainanic no clcmcnio c oaoa pcla cxprcss ao
_
a
2
a
l
,(c. t)dc - ,(r. t)^r.
A lorca oc incrcia. on scja. o proonio oa massa pcla acclcra c ao. ainanic no
clcmcnio c
_
a
2
a
l
j(c)
c
2
n
ct
2
= j^r
c
2
n(r. t)
ct
2
.
Assim. o somaiorio oc lorcas qnc ainam no clcmcnio innniicsimal na oirc c ao
ocvc scr inal ` a lor a incrcial ncsia oirc c ao. isio c.
t
l
scno
l
t
2
scno
2
,(r. t)^r = j^r
c
2
n
ct
2
.
Iara pcqncnos annlos. icmos cos o
l
- 1 c cos o
2
- 1. Loo. t
2
= t
l
. pclo
alanco oc lorcas na oirccao r. Alcm oisso.
scno
l
- iano
l
=
cn(r
l
. t)
cr
scno
2
- iano
2
=
cn(r
2
. t)
cr
.
8
onoc cn(r
i
. t),cr sao as ocrivaoas oa posi c ao oa coroa nos ponios r
l
c r
2
.
rcspcciivamcnic.
Loo. clcamos na scninic cqna cao:
t
cn(r
2
. t)
cr
t
cn(r
l
. t)
cr
,(r. t)^r = j
c
2
n(r. t)
ct
2
^r.
Icalizanoo nma cxpansao cm scrics oc 1aylor. icmos qnc
t
cn(r
2
. t)
cr
= t
cn(r
l
. t)
cr
^r
c
cr
_
t
cn(r
l
. t)
cr
_
C(^r
2
).
onoc os innniicsimais oc orocm snpcrior s ao ocsprczaoos. Snsiiininoo cssc
rcsnliaoo na cqna cao anicrior. clcamos a
c
cr
_
t
cn(r
l
. t)
cr
_
^r ,(r. t)^r = j
c
2
n(r. t)
ct
2
^r.
Iinalmcnic. cancclanoo os icrmos ^r c lcmranoo qnc como ^r c innniics-
imal. a ocsinacao oo ponio 1 sc iorna ocsncccssaria c lazcnoo as lipoicscs
oc , = 0 c t consianic. oicmos
t
c
2
n
cr
2
= j
c
2
n
ct
2
=
c
2
n
ct
2
=
t
j
c
2
n
cr
2
.
Ioocmos cscrcvcr csia nliima cqnacao como
c
2
n
ct
2
= c
2
c
2
n
cr
2
.
conlccioa como cqnacao oc onoa c scnoo c =
_
t,j a vclocioaoc oc propa-
acao oa onoa.
Lniao. a oin amica oa coroa pooc scr ocicrminaoa a pariir oos scninics
clcmcnios:
_

_
c
2
n,ct
2
= c
2
c
2
n,cr
2
. c =
_
t,j Lqna c ao oc onoa.
n(0. t) = 0: n(1. t) = 0. \t. Conoi cocs oc coniorno.
n(r. 0) = n
0
(r) Iosicao inicial
cn,ct(r. 0) =
0
(r) Vclocioaoc inicial
80
.1.2 ^odos o froq uoncIas naturaIs
O mciooo nsaoo para sc rcsolvcr a cqnac ao oc onoa c ocnominaoo scpa-
racao oc variavcis c scr a ocmonsiraoo aqni. Inicialmcnic. assnmimos qnc
n(r. t) pooc scr cscriio como nm proonio oc onas lnn cocs. nma ocpcnocnic
cxclnsivamcnic oc r c a onira oc cxclnsivamcnic t. Assim.
n(r. t) = A(r)1(t).
Snsiiininoo na cqnac ao oc onoa. icmos qnc
A(r)

1(t) = c
2
A

(r)1(t) =
A

A
(r) =

1
c
2
1
(t).
Como caoa laoo ocsia inaloaoc c lnn cao oc nma vari avcl oilcrcnic. ocvcmos
icr qnc amos os icrmos s ao inais a nma consianic. a qnal clamarcmos oc
`
2
. oc lorma a araniir qnc scja ncaiiva. Dcsia lorma.
A

A
(r) =

1
c
2
1
(t) = ctc = `
2
.
Icarrnmanoo a cqnac ao acima. poocmos oicr
A

(r) `
2
A(r) = 0.
cnja solncao c oa lorma
A(r) = cscn`r / cos `r.
Iara rcsolvcrmos csia cqna cao para as onas consianics oc inicra cao c c
/. prccisamos nsar as onas conoic ocs oc coniorno oa coroa n(0. t) = 0 c
n(1. t) = 0. as qnais poocm scr rccscriias como
A(0)1(t) = 0 c A(1)1(t) = 0.
o qnc nos lcva a conclnir qnc
A(0) = 0 c A(1) = 0.
nma vcz qnc 1(t) nao pooc scr zcro para iooo t. Assim. aplicanoo csias
conoic ocs oc coniorno. clcamos a
A(0) = / = 0
8
c
A(1) = c scn`1 = 0.
Loo.
scn`1 = 0 =`1 = :: =` =
::
1
. : 2.
Como conscq ncncia. a lnn c ao A icra nm n nmcro innniio oc solncocs oa lorma
A
a
(r) = c scn
::
1
r.
qnc vcm a scr a soln cao cspacial oo prolcma oc vira cao oc nma coroa.
Analoamcnic. icmos qnc. para a lnn cao icmporal 1(t).

1
a
`
2
a
c
2
1
a
= 0.
com solncao
1
a
= (
a
scn(`
a
ct) 1
a
cos(`
a
ct).
Como ianio A
a
(r) c 1
a
(t) sao ocpcnocnics oc :. a solnc ao n(r. t) = A
a
(r)1
a
(t)
iamcm o scra. isio c.
n
a
(r. t) = scn(`
a
r) [
a
scn(`
a
ct) 1
a
cos(`
a
ct)[ .
onoc

a
= c (
a
c
1
a
= c 1
a
.
Como a cqnacao oc onoa c lincar. qnalqncr cominacao oc soln c ocs iamcm
c nma solncao c. por isso. a solnc ao cral scra oaoa por
n(r. t) =

a=l
n
a
(r. t) =
88
=

a=l
scn(`
a
r) [
a
scn(`
a
ct) 1
a
cos(`
a
ct)[ .
Iara a ocicrmina cao oas onas consianics
a
c 1
a
. ocvcmos nsar as onas
conoicocs iniciais oo prolcma:
n(r. 0) = n
0
(r)
c
cn
ct
(r. 0) =
0
(r).
A aplicacao oa primcira conoi cao nos lcva a

a=l
1
a
scn(`
a
r) = n
0
(r) =

a=l
1
a
scn
_
::
1
r
_
= n
0
(r).
A orioonalioaoc oo conjnnio oc lnncocs scn(::,1)r aranic qnc:
_
1
0
scn
_
::
1
r
_
scn
_
::
1
r
_
dr =
_
1,2. : = :
0. : ,= :.
Assim. mnliiplicanoo os 2 laoos oa cqnacao anicrior por scn
_
a
1
r
_
c inic-
ranoo cm 1. icmos qnc
_
1
0
n
0
(r) scn
_
::
1
r
_
dr =
=

a=l
1
a
_
1
0
scn
_
::
1
r
_
scn
_
::
1
r
_
dr = 1
a
1
2
.
Como isio valc para iooo o valor oc :. clcamos a
1
a
=
2
1
_
1
0
n
0
(r) scn
_
::
1
r
_
dr. : = 1. 2. . . .
89
Aplicanoo a scnnoa conoicao inicial. icmos qnc
n
a
(r. t) = scn(`
a
r) [
a
(`
a
c) cos(`
a
ct) 1
a
(`
a
c) scn(`
a
ct)[ =
n(r. 0) =
0
(r) =

a=l

a
(`
a
c) scn(`
a
r).
Novamcnic. nsanoo a conoicao oc orioonalioaoc clcamos a

a
=
2
1`
a
c
_
1
0

0
(r) scn
_
::
1
_
rdr. : = 1. 2. . . .
Como :c nminoicc livrc. cosinma-sc iroc a-lo por : nas cqna c ocs rclaiivas `as
consianics
a
c 1
a
. Dcsia lorma. com as consianics ocicrminaoas. icmos a
solnc ao complcia para o prolcma oa coroa viranic. para qnaisqncr valorcs
oc r on t.
.1.3 VIIra c oos IongItudInaIs do una Iarra
Scja nma arra oc comprimcnio L. massa cspccinca j c arca oc sc c ao rcia
variavcl (r). como mosira a nnra .3.
Iinra .3: Vira c ao loniinoinal oc nma arra.
A soma oc lorcas. na oirc cao r. qnc ainam no clcmcnio innniicsimal c
1 d1 1 = j(r) dr
c
2
n(r. t)
ct
2
.
Mas.
1 = c c c = 1 = 1
cn
cr
=1 = 1(r)
cn(r. t)
cr
.
90
scnoo c a icns ao na arra. a oclorma cao c n o ocslocamcnio. Ainoa.
d1 =
_
c1
cr
_
dr =
c
cr
_
1(r)
cn(r. t)
cr
_
dr = j(r)dr
c
2
n(r. t)
ct
2
.
Lliminanoo os icrmos dr c snponoo (r) consianic. icmos qnc
1
j
c
2
n(r. t)
cr
2
=
c
2
n(r. t)
ct
2
.
Iazcnoo c =
_
1,j. clcamos ` a mcsma cqnacao oc onoa qnc no caso oa
vira cao oc nma coroa c poocmos nsar o mcsmo mciooo oc solncao . As
conoicocs oc coniorno mais comnns csiao csqncmaiizaoas na nnra .4 c sao
as scninics:
v Larra nxa nos cxircmos:
_
n(0. t) = 0.
n(1. t) = 0.
v Lxircmioaoc livrc (icns ao cm r = 1 c nnla.):
1
cn(1. t)
cr
= 0 =
cn(1. t)
cr
= 0.
v Lxircmioaoc prcsa a nma mola:
1
cn(1. t)
cr
= /n(1. t).
v Lxircmioaoc prcsa a nma massa:
1
cn(1. t)
cr
= :
c
2
n(1. t)
ct
2
.
91
Iinra .4: Conoi cocs oc coniorno mais comnns.
.1.d VIIra c ao torcIonaI
Da mccanica oos solioos. icmos a scninic rcla cao cnirc o iorqnc c a oclor-
macao annlar. para cixos circnlarcs como o mosiraoo na nnra .:
t = GJ
co(r. t)
cr
.
scnoo t o iorqnc aplicaoo na arra. G o m oonlo oc cisallamcnio c J o
momcnio polar oc arca oa sc cao rcia. O proonio GJ c ocnnioo como a
riiocz iorcional oa arra.
Consiocrcmos o clcmcnio innniicsimal mosiraoo na nnra .0. O so-
maiorio oos iorqncs no clcmcnio c
t
ct
cr
dr t = J
0
c
2
o
ct
2
dr.
92
Iinra .: 1orsao oc cixos.
onoc J
0
c o momcnio polar oc incrcia oo cixo por nnioaoc oc comprimcnio.
Sc o cixo lor nnilormc. J
0
= jJ c. porianio.
c
cr
_
GJ
co
cr
_
= jJ
c
2
o
ct
2
=
c
2
o(r. t)
ct
2
=
_
G
j
_
c
2
o(r. t)
cr
2
.
Novamcnic. clcamos `a cqna cao oa onoa. cnja solncao ja c conlccioa. Uma
oscrva cao imporianic a sc lazcr c qnc. no caso oo cixo nao possnir sc c ao
rcia circnlar. o iorqnc scr a oaoo por
t = G
co
cr
(r. t).
scnoo a consianic iorcional. ocnnioa como o momcnio ncccss ario para
proonzir nma roia cao oc nm raoiano cm nm cixo oc comprimcnio nniiario
oivioioo pclo m oonlo oc cisallamcnio. Ncsic caso. a cqna cao oa onoa scr a
c
2
o(r. t)
ct
2
=
_
G
jJ
_
c
2
o(r. t)
cr
2
.
As conoicocs oc coniorno mais comnns no caso oc viracao iorcional s ao
as scninics:
93
Iinra .0: Llcmcnio innniicsimal.
v Lxircmioaoc nxa (ocslocamcnio nnlo):
o(1. t) = 0.
v Lxircmioaoc livrc (iorqnc nnlo):
G
co(1. t)
cr
= 0.
v Lxircmioaoc concciaoa a nma mola oc cic /:
/o = G
co(1. t)
cr
.
v Lxircmioaoc concciaoa a nma massa oc momcnio polar oc incrcia J
l
:
J
l
c
2
o(1. t)
ct
2
= G
co(1. t)
cr
.
.1. FIoxao do vIgas (vIgas osIoItas)
Consiocrcmos a via mosiraoa na nnra .. onoc
n(r. t) = ocslocamcnio oa linla mcoia oa sc cao r no insianic t:
,(r. t) = oisirinic ao oc lorcas cxicrnas por nnioaoc oc comprimcnio:
\ (r. t) = cslorco corianic:
`(r. t) = momcnio cior na sc c ao r.
94
Iinra .: Ilcx ao oc nma via.
Iinra .8: Llcmcnio innniicsimal oa via.
Da Mccanica oos S olioos. sacmos qnc
`(r. t) = 11(r)
c
2
n(r. t)
cr
2
.
scnoo 1 o moonlo oc Yonn. 1 o momcnio oc incrcia oa scc ao rcia cm rclac ao
ao cixo . c o proonio 11 c ocnnioo como a riiocz ` a cx ao oa via.
No clcmcnio innniicsimal oa nnra .8. icmos o scninic somai orio oc
lorcas na oirccao :
_
\ (r. t)
c\ (r. t)
cr
dr
_
\ (r. t) ,(r. t) = j(r) dr
c
2
n(r. t)
ct
2
.
O somaiorio oos momcnios cm iorno oo ponio Q nos lornccc
_
`(r. t)
c`(r. t)
cr
dr
_
`(r. t)
_
\ (r. t)
c\ (r. t)
cr
dr
_

9
[,(r. t)dr[
dr
2
= 0 =
_
c`(r. t)
cr
\ (r. t)
_
dr
_
c\ (r. t)
cr

,(r. t)
2
_
(dr)
2
= 0.
Como o icrmo (dr)
2
c nm oilcrcncial oc scnnoa orocm. poocmos ocsprczar
a scnnoa parccla oa soma c. conscq ncnicmcnic. clcar a
\ (r. t) =
c`(r. t)
cr
.
rclacao csia qnc j a nos c conlccioa oa Lsi aiica. Snsiiininoo csic rcsnliaoo
na cqnacao oa soma oas lor cas cm . oicmos

c
2
cr
2
[`(r. t)[ dr ,(r. t)dr = j(r) dr
c
2
n(r. t)
ct
2
=
j(r)
c
2
n(r. t)
ct
2

c
2
cr
2
_
11(r)
c
2
n(r. t)
cr
2
_
= ,(r. t).
Sc ,(r. t) = 0. \(r. t) c (r) c 1(r) sao consianics. icmos. nnalmcnic. qnc
c
2
n(r. t)
ct
2
c
2
c
1
n(r. t)
cr
1
= 0.
scnoo
c =
_
11
j
.
Dilcrcnicmcnic oas cqnacocs anicriorcs. csia conicm ocrivaoa parcial oc
qnaria orocm c. porianio. rcqncr qnairo conoi c ocs oc coniorno (onas cm
caoa cxircmioaoc). Ja a prcscn ca oa ocrivaoa icmporal oc scnnoa orocm.
cxic onas conoicocs iniciais. As conoicocs oc coniorno mais comnns sao
oiscniioas a scnir.
v Lxircmioaoc livrc:
momcnio cior = 11
c
2
n
cr
2
= 0:
cslor co corianic =
c
cr
_
11
c
2
n
cr
2
_
= 0.
90
v Lxircmioaoc cnasiaoa:
ocslocamcnio = n = 0:
roiacao =
cn
cr
= 0.
v Lxircmioaoc simplcsmcnic apoiaoa:
ocslocamcnio = n = 0:
momcnio cior = 11
c
2
n
cr
2
= 0.
v Lxircmioaoc ocslizanic:
roiacao =
cn
cr
= 0:
cslor co corianic =
c
cr
_
11
c
2
n
cr
2
_
= 0.
Alcm oisso. as conoi cocs iniciais s ao
n(r. 0) = n
0
(r) c n
t
(r. 0) = n
0
(r).
O mciooo oc solncao a scr nsaoo aqni c novamcnic o oa scparacao oc
vari avcis. Assim. aomiiinoo qnc
n(r. t) = A(r)1(t).
poocmos rccscrcvcr a cqnacao oilcrcncial na lorma
c
2
A
i
(r)
A(r)
=

1(t)
1(t)
= .
2
.
Assim. novamcnic icmos a cqnacao

1(t) .
2
1(t) = 0.
9
com solncao
1(t) = scn.t 1cos .t.
A cqnacao cspacial rccscriia c
A
i
(r)
_
.
c
_
2
A(r) = 0.
Dcnnimos. aora. nma nova variavcl u ial qnc
u
1
=
.
2
c
2
=
j.
2
11
.
oc lorma qnc poocmos rccscrcvcr a cqnacao oilcrcncial como
A
i
(r) u
1
A(r) = 0.
Iroponoo a slnc ao A(r) = c
ca
. clcamos na cqnacao caracicrisiica
c
1
u
1
= 0.
o qnc implica cm
c = u. u. ,u on ,u.
Icalizanoo alnmas manipnlacocs alcricas. a solncao cral. qnc c a soma
oc iooas as solncocs. ocvioo `a lincarioaoc oa cqnac ao oilcrcncial. scra
A(r) = c
l
scnur c
2
cos ur c
S
scnlur c
1
coslur.
Aqni. ircs oas qnairo consianics c
l
. c
2
. c
S
c c
1
. scr ao ocicrminaoas oas
conoicocs oc coniorno. A qnaria consianic scr a cominaoa com as consianics
c 1 oa cqnacao icmporal. as qnais scr ao. cniao. ocicrminaoas oas onas
conoicocs iniciais.
ExonpIo: 1|: :h|nn n h:nn |: n nn n n|-
n:: nnnn :n nn .::nnnn.
A(r) = c
l
scnur c
2
cos ur c
S
scnlur c
1
coslur.
1cmos as mcsmas conoicocs oc coniorno ianio cm r = 0. qnanio cm r = 1:
A(0)1(t) = 0 =A(0) = 0:
98
A

(0)1(t) = 0 =A

(0) = 0:
A(1)1(t) = 0 =A(1) = 0:
c
A

(1)1(t) = 0 =A

(1) = 0.
Dcrivanoo A onas vczcs clcamos a
A

(r) = c
l
u
2
cos ur c
2
u
2
scnur c
S
u
2
coslur c
1
u
2
scnlur.
Aplicanoo as onas conoi cocs cm r = 0. icmos qnc
c
l
c
S
= 0 c c
l
c
S
= 0 =c
l
= c
S
= 0.
Aora. aplicanoo as conoi c ocs oc coniorno cm r = 1:
c
2
scnu1 c
1
scnlu1 = 0
c
c
2
u
2
scnu1 c
1
u
2
scnlu1 = 0 =c
2
scnu1 c
1
scnlu1 = 0.
Oscrvc qnc poocmos rcsolvcr csic sisicma oc onas manciras oisiinias. Sc
nzcrmos c
2
= 0 isio implicar a cm scnlu| = 0. qnc so possni nma soln c ao
c. porianio. n ao pooc rcprcscniar os mooos oc vira cao oa via. Ior isso.
lazcmos c
1
= 0. o qnc nos lcva a
scnu1 = 0 =u
a
1 = :: =u
a
=
::
1
. : = 1. 2. . . .
Assim as lrcq ncncias caracicrisiicas scr ao oaoas por
.
a
=
:
2
:
2
1
2
_
11
j
c os mooos por
A
a
(r) = c
2
scn
::
1
r.
99
Como os mooos s ao orioonais. isio c.
_
l
0
A
a
(r)A
a
(r) dr = 0.
para : ,= :. poocmos nsar csic laio para. jnniamcnic com as conoi cocs
iniciais. calcnlarmos as consianics
a
= (c
2
)
a
c 1
a
= (c
2
)
a
1 c
clcarmos na soln cao cral oaoa por
n(r. t) =

a=l
(
a
scn.
a
t 1
a
cos .
a
t) A
a
(r).
Ch:n n: ocvcmos vcrincar a solnc ao qnanoo u = 0. caso . scjc nnla.
Aqni. a cqna cao caracicrisiica rconz-sc a
A
i
= 0.
cnja solncao c qnalqncr polinomio oo icrcciro ran. como. por cxcmplo.
A(r) = c
l
c
2
_
r
1
_
c
S
_
r
1
_
2
c
1
_
r
1
_
S
.
Assim.
A

(r) =
2c
S
1
2

0c
1
1
2
_
r
1
_
.
Aplicanoo as conoi cocs oc coniorno cm r = 0. icmos qnc
c
l
= c
S
= 0 =A(r) = c
2
_
r
1
_
c
1
_
r
1
_
S
c
A

(r) =
0c
1
1
2
_
r
1
_
.
Usanoo as conoic ocs rclaiivas a r = 1. on scja.
A

(1) = 0 =c
1
= 0
c
A(1) = 0 =c
2
c
1
= 0 =c
2
= 0.
No caso ocsic cxcrcicio cm pariicnlar. csia analisc nao ironxc ncnlnm
oaoo novo para o prolcma. nma vcz qnc cnconiramos valorcs nnlos para
iooas as qnairo consianics cspaciais. Lnircianio. csia analisc ocvc scmprc
consiar oa solncao oo prolcma.
100
.2 ^odoIos do oxorcicIos
1.: 1
lna vIga sInpIos do conprInonto 1 o artIcuIada on una oxtro-
nIdado o, da outra oxtronIdado, o Iargada do ropouso, a una aItura
/, cono nostrado na hgura .9. So a vIga so conporta cono un
corpo rigIdo ato o Inpacto o so nao ha porda do onorgIa, non
roporcussao nos suportos, achar a vIIra cao IIvro rosuItanto.
Iinra .9: Mooclo.
SoIucao:
1)1:n n nn|:
Dcpois oo impacio. a via iorna-sc nma via simplcsmcnic apoiaoa com
solnc ao
(r. t) =

i=l,2,S,...
scn
::r
1
(
i
scn`
i
ct 1
i
cos `
i
ct)
c conoi c ocs iniciais
()
t=0
= 0
c
_
d
dt
_
t=0
= .r.
101
scnoo . a vclocioaoc annlar oa via so impacio.
2)| n n nn|:
Da primcira conoi cao icmos qnc 1
i
= 0 c oa scnnoa
.r =

i=l,2,S,...

i
`
i
c scn
::r
1
on
_
1
0
.rscn
::r
1
dr =
i
`
i
c
_
1
0
scn
::r
1
scn
::r
1
dr.
oonoc

i
=
2.1
::`
i
c
cos ::.
Consiocrc qnc o ccniro oc ravioaoc csia no ccniro oa via. Assim. oa
consiocra cao oc cncria. isio c. ^1
c
= ^1
j
. poocmos cscrcvcr qnc
1
2
1.
2
=
1
2
`q/ =
1
2
_
1
3
`1
2
_
.
2
=
1
2
`q/ =. =

3q/
1
2
.
)1:n n nn|:
Dcsic mooo. a viracao livrc oa via so impacio c oaoa por
(r. t) =
2
_
8q/

i=1.2....
1
:`
i
c
(cos ::) scn
::r
1
scn`
i
ct.
1.: 2
lna vIga sInpIosnonto apoIada do conprInonto 1 suporta una
carga unIforna do IntonsIdado 1, cono nostra a hgura .10. Achar
a vIIra cao rosuItanto, quando a carga o ronovIda ropontInanonto.
SoIucao:
1)1:n n nn|:
Iara as vias simplcsmcnic apoiaoas. a cxprcssao cral para viracao
livrc iransvcrsal c
(r. t) =

i=l,2,S,...
scn
::r
1
(
i
scn`
i
ct 1
i
cos `
i
ct).
102
Iinra .10: Mooclo oa via.
2)| n n nn|:
Snsiiininoo t = 0 na cxprcss ao acima c na ocrivaoa oa cxprcssao acima
cm rclac ao a t. oicmos
()
t=0
=

i=l,2,...

i
scn
::r
1
( )
t=0
=

i=l,2,...
`
i
c1
i
scn
::r
1
= 0
c. assim. 1
i
= 0. Como para t = 0. 11(d
1
,dr
1
) = 1. icmos qnc
11

i=l,2,...

i
_
::
1
_
1
scn
::r
1
= 1
on

i
=
21
S
11:
1
:
1
_
1 scn
::r
1
dr =
21
1
1
11:

(1 cos ::) =
4|
1
1
11:

.
com : = 1. 3. . . . .
)1: n n nn|:
Loo.
(r. t) =
411

11

i=1.8....
1
:

cos `
i
ct scn
::r
1
.
103
Iinra .11: Lsqncma.
1.:
lna carga 1
0
concontrada o apIIcada a un ponto on una vIga
sInpIosnonto apoIada, cono nostra a hgura .11. Quo vIIra coos
da vIga rosuItar ao so a carga 1
0
for ropontInanonto ronovIda?
SoIucao:
1)1:n n nn|:
A cxprcssao cral para viracao iransvcrsal livrc oc nma via simplcs-
mcnic apoiaoa c
(r. t) =

i=l,2,S,...
scn
::r
1
(
i
scn`
i
ct 1
i
cos `
i
ct).
2)| n n nn|:
Snsiiininoo t = 0 na cxprcss ao acima c na ocrivaoa oa cxprcssao acima
cm rclac ao a t. icmos qnc
()
t=0
=

i=l,2,...

i
scn
::r
1
.
( )
t=0
=

i=l,2,...
`
i
c1
i
scn
::r
1
= 0.
104
Aora. oas conoicocs iniciais. = 0 =1
i
= 0. Lni ao.
(r. t) =

i=l,2,...

i
scn
::r
1
cos `
i
ct.
d
S

dr
S
=

i=l,2,...

i
_
::
1
_
S
cos
::r
1
cos `
i
ct.
Mas. d
S
,dr
S
= Q,11. scnoo Q a lorca corianic ao lono oa via. Lqna-
cionanoo as onas cxprcssocs. oicmos

i=l,2,...

i
_
::
1
_
S
cos
::r
1
=
Q
11
.
onoc
Q =
_
1
u
(1o)
1
0 _ r _ c:
1
u
o
1
c _ r _ 1.
Mnliiplicanoo amos os mcmros oa cxprcssao acima por cos(::r,1) c inic-
ranoo. clcamos a

i
=
21
2
:
S
:
S
_
1
0
Q
11
cos
::r
1
dr.
Snsiiina a cxprcssao oc Q na cqnacao oc
i
para oicr

i
=
21
2
:
S
:
S
__
o
0
1
0
(1 c),1
11
cos
::r
1
dr
_
1
o
1
0
c,1
11
cos
::r
1
dr
_
=
=
21
S
1
0
:
1
:
1
11
scn
::c
1
.
)1:n n nn|:
L. assim. a vira c ao oa via c oaoa por
(r. t) =
21

11

i=1.2....
1
:
4
scn
::c
1
scn
::r
1
cos `
i
ct.
10
CapituIo 6
^otodo do oIonontos hnItos
6.1 Hosuno da toorIa
O mciooo oc clcmcnios nniios aproxima nma csirninra oc onas lormas ois-
iinias. A primcira aproximacao lciia na mooclacm por clcmcnios nniios
consisic cm oivioir a csirninra cm nm n nmcro oc parics mcnorcs c mais
simplcs. Lsias parics s ao clamaoas oc |n:: ]:: c o proccsso oc oi-
vis ao oa csirninra c clamaoo oc oiscrciizacao. Caoa clcmcnio c nsnalmcnic
mniio simplcs. como nma arra on nma via. o qnal icm nma cqnac ao oc
movimcnio qnc pooc scr lacilmcnic rcsolvioa on aproximaoa. Caoa clcmcnio
c limiiaoo por ponios clamaoos n os. os qnais o conccia aos oniros clcmcnio
cm sna viinlanca imcoiaia. A colccao oc clcmcnios nniios c n os c clamaoa
oc nn||n n |n:: ]::.
A cqnacao oc virac ao oc caoa clcmcnio nniio inoivional c cni ao ocicrmi-
naoa c rcsolvioa. Isso lorma a scnnoa lorma oc aproxima c ao no mciooo. As
soln cocs oas cqnacocs oos clcmcnios s ao aproximaoas por nma comina c ao
lincar oc polinomios oc aixa orocm. Caoa nma ocsias soln c ocs polinomiais
inoivionais c iornaoa compaiivcl com a solncao aojaccnic. (conoi c ocs oc con-
iinnioaoc). nos nos comnns aos oois clcmcnios. Lsias soln cocs sao rcnnioas
cm nm proccoimcnio. rcsnlianoo cm mairizcs oc massa c riiocz loais. as
qnais ocscrcvcm a viracao oa csirninra como nm iooo. Lsic mooclo lo-
al oc massa c riiocz rcprcscnia nma aproximacao oa csirninra qnc pooc
scr analisaoa c rcsolvioa nsanoo os mciooos oo capiinlo 4. O vcior x oos
ocslocamcnios associaoo com a soln c ao oo mooclo oc clcmcnios nniios loal
corrcsponoc ao movimcnio oos n os oa malla oc clcmcnios nniios.
100
6.1.1 ExonpIo: a Iarra
Um cxcmplo simplcs c o oa virac ao loniinoinal oc nma arra cnasiaoa
cm nma cxircmioaoc c livrc na onira. como j a loi csinoaoo no capiinlo
0. Dois mooclos oc clcmcnios nniios oc ial arra s ao mosiraoos na nnra
0.1. Assim. poocmos icr onas mallas oilcrcnics para nma mcsma arra. A
cqnacao csi aiica ocsia arra prccisa saiislazcr. scnnoo a cqna c ao oc onoa.
`a scninic rcla cao:
1
d
2
n(r)
dr
2
= 0.
para caoa valor oc r no inicrvalo oc 0 a |. A cqnacao acima pooc scr inicraoa
oirciamcnic. Assim.
n(r) = c
l
r c
2
.
onoc c
l
c c
2
sao consianics oc inicra c ao. Apcsar oc scrcm clamaoas cons-
ianics. c
l
c c
2
poocm scr lnncao oc onira vari avcl. como t.
Iinra 0.1: Dnas mallas oc clcmcnios nniios para a mcsma arra.
Lm caoa no. o valor oc n pooc scr ocpcnocnic oo icmpo. As lnn c ocs oo
icmpo n
l
c n
2
sao clamaoas oc ocslocamcnios :nn oo mooclo qnc scrao. ao
10
nnal. solncionaoos c nsaoos na ocscricao oa virac ao loniinoinal oa arra.
As cxprcssocs oc n(r). n
l
(t) c n
2
(t) sao rclacionaoas nsanoo-sc os n os como
coniornos. oc lorma a ocicrminar as consianics c
l
c c
2
. Lm r = 0. a cqna cao
acima iorna-sc:
n(0) = n
l
(t) = c
l
0 c
2
=c
2
= n
l
(t).
Analoamcnic. cm r = |. icmos:
n(|) = n
2
(t) = c
l
| c
2
= c
l
| n
l
(t) =
c
l
=
n
2
(t) n
l
(t)
|
.
Snsiiininoo. clcamos a:
n(r. t) =
_
1
r
|
_
n
l
(t)
r
|
n
2
(t).
Mas. n ao conlcccmos ainoa n
l
c n
2
.
Consiocrc aora a cncria poicncial clasiica oa arra. oaoa por
\ (t) =
1
2
_
l
0
1
_
cn(r. t)
cr
_
2
dr
on. cm nosso caso. como
cn(r. t)
cr
=
n
2
|

n
l
|
.
icmos
\ (t) =
1
2
_
l
0
_
n
2
(t) n
l
(t)
|
_
2
dr =
1
2
_
l
0
1
|
2
[n
2
(t) n
l
(t)[
2
dr =
=
1
2
1
|
2
(n
2
l
2n
l
n
2
n
2
2
)
_
l
0
dr =
1
2
1
|
2
(n
2
l
2n
l
n
2
n
2
2
) | =
=
1
2|
(n
2
l
2n
l
n
2
n
2
2
).
108
Dc mancira scmcllanic. a cncria cinciica oo clcmcnio valc
1(t) =
1
2
_
l
0
j(r)
_
cn(r. t)
ct
_
2
dr.
Lm nosso caso.
cn(r. t)
ct
=
_
1
r
|
_
n
l
(t)
r
|
n
2
(t).
Assim. sc j = ctc.
1(t) =
j
2
_
l
0
_
1
r
|
_
n
l

r
|
n
2
_
2
=
=
j
2
__
l
0
_
1
r
|
_
2
n
2
l
dr
_
l
0
2 n
l
n
2
_
1
r
|
_
r
|
dr
_
l
0
r
2
|
2
n
2
2
dr
_
=
=
j
2
_
n
2
l
_
l
0
_
1
2r
|

r
2
|
2
_
dr 2 n
l
n
2
_
l
0
_
r
|

r
2
|
2
_
dr
n
2
2

_
l
0
r
2
|
2
dr
_
=
=
j
2
n
2
l
|
3

j
2
2 n
l
n
2
|
0

j
2
n
2
2
|
3
=
1
2
j|
3
( n
2
l
n
l
n
2
n
2
2
).
A mairiz oc riiocz 1 c ocnnioa por
\ (t) =
1
2
u
T
1u.
scnoo
u(t) =
_
n
l
(t)
n
2
(t)
_
.
A mairiz oc massa ` c ocnnioa oc lorma scmcllanic. isio c. 1 =
l
2
u
T
`u.
Sacmos qnc a oinamica pooc scr calcnlaoa oas cqna cocs oc Laranc. as
qnais. na sna lorma cral. s ao oaoas por
d
dt
_
c1
c n
i
_

c1
cn
i

c\
cn
i
= ,
i
(t).
109
Como. cm nosso caso. ,
i
(t) = 0. qnc c a lorca cxicrna aplicaoa na coorocnaoa
n
i
. c c1,cn
i
= 0. icmos qnc
d
dt
_
c1
c n
i
_

c\
cn
i
= 0 = ` u 1u.
Dcsia lorma. poocmos consirnir as mairizcs oc nosso cxcmplo oa scninic
mancira:
_
c\,cn
l
c\,cn
2
_
=
1
2|
_
2n
l
2n
2
2n
l
2n
2
_
=
1
|
_
n
l
n
2
n
l
n
2
_
=
=
1
|
_
1 1
1 1
_ _
n
l
n
2
_
=1 =
1
|
_
1 1
1 1
_
.
Inalmcnic. proccocmos o calcnlo oc `:
_
_
J
Jt
_
uT
u ` &
l
_
J
Jt
_
uT
u ` &
2
_
_
_
=
1
2
j|
3
_
2 n
l
n
2
n
l
2 n
2
_
=
j|
0
_
2 1
1 2
_ _
n
l
n
2
_
=` =
j|
0
_
2 1
1 2
_
.
Lsic loi o rcsnliaoo qnc o livro-icxio cnconiron nsanoo oirciamcnic a ocn-
nicao oc \ (t) c 1(t).
1ooavia. ainoa poocmos simplincar as cqna cocs. oscrvanoo qnc. como
a arra csi a cnasiaoa. n
l
= 0. Assim. ocvcmos climinar. cm amas as
mairizcs loais. as linlas c colnnas corrcsponocnics `a csia coorocnaoa. on
scja. a primcira linla c colnna oc caoa nma oas mairizcs. Dcsia lorma. nosso
mooclo rconz-sc a
j|
3
n
2
(t)
1
|
n
2
(t) = 0
on
n
2
(t)
31
j|
2
n
2
(t) = 0.
110
Como ja sacmos. csia possni solncao oa lorma
n
2
(t) =
_
n
2
0

_
n
0
.
_
2
scn
_
.t arcian
.n
0
n
0
_
.
onoc a lrcq ncncia nainral c . =
l
l

S1
j
c n
0
c n
0
sao as onas conoi cocs iniciais.
Snsiiininoo csia cxprcssao para n
2
. clcamos. nnalmcnic. ao mooclo para
a vira cao loniinoinal oa arra:
n(r. t) =
_
n
2
0

_
n
0
.
_
2
r
|
scn
__
1
|
_
31
j
_
t arcian
.n
0
n
0
_
.
6.1.2 Harra con tros oIonontos
Vamos. aora. rcnnar nosso mooclo. niilizanoo nma malla com 4 n os c 3
clcmcnios para rcprcscniar as vira cocs loniinoinais na arra oa sccao an-
icrior. como mosiraoo na nnra 0.1(). Ncsic caso. icmos 4 coorocnaoas
nooais. A cncria oc oclormac ao oc caoa clcmcnio pooc scr consiocraoa co-
mo sc caoa nm oclcs lossc nma arra. Assim. poocrcmos nsar a cxprcss ao
oa sccao passaoa. apcnas snsiiininoo | por |,3. on scja.
\
l
(t) =
31
2|
_
0
n
2
_
T
_
1 1
1 1
_ _
0
n
2
_
.
para o clcmcnio 1 c ja sc lcvanoo cm conia o cnasic. isio c. n
l
= 0. Iara o
clcmcnio 2. icmos qnc
\
2
(t) =
31
2|
_
n
2
n
S
_
T
_
1 1
1 1
_ _
n
2
n
S
_
.
L. para o icrcciro clcmcnio:
\
S
(t) =
31
2|
_
n
S
n
1
_
T
_
1 1
1 1
_ _
n
S
n
1
_
.
A cncria ioial c a soma
\ (t) = \
l
(t) \
2
(t) \
S
(t) =
111
=
31
|
_
_
0
n
2
_
T
_
1 1
1 1
_ _
0
n
2
_

_
n
2
n
S
_
T
_
1 1
1 1
_ _
n
2
n
S
_

_
n
S
n
1
_
T
_
1 1
1 1
_ _
n
S
n
1
_
_
=
=
31
|
(2n
2
2
2n
2
n
S
2n
2
S
2n
S
n
1
n
2
1
).
Lqnac ocs oc Laranc:
_
_
c\,cn
2
c\,cn
S
c\,cn
1
_
_
=
31
|
_
_
2n
2
n
S
n
2
2n
S
n
1
n
S
n
1
_
_
=
=
31
|
_
_
2 1 0
1 2 1
0 1 1
_
_
_
_
n
2
(t)
n
S
(t)
n
1
(t)
_
_
=1 =
31
|
_
_
2 1 0
1 2 1
0 1 1
_
_
.
Dc lorma similar. a cncria cinciica ioial pooc scr cscriia como
1(t) =
j|
30
_
_
0
n
2
_
T
_
2 1
1 2
_ _
0
n
2
_

_
n
2
n
S
_
T
_
2 1
1 2
_ _
n
2
n
S
_

_
n
S
n
1
_
T
_
2 1
1 2
_ _
n
S
n
1
_
_
.
novamcnic lcvanoo-sc cm conia o clciio oo cnasic sorc a coorocnaoa nooal
n
l
. O primciro icrmo na cqnacao oc Laranc iorna-sc. cni ao.
d
dt
_
_
c1,c n
2
c1,c n
S
c1,c n
1
_
_
=
j|
18
_
_
4 1 0
1 4 1
0 1 2
_
_
_
_
n
2
(t)
n
S
(t)
n
1
(t)
_
_
=
` =
j|
18
_
_
4 1 0
1 4 1
0 1 2
_
_
.
112
6.1.3 VIgas
A vira cao loniinoinal nao c snncicnic para mooclarmos mniias csirninras c
pccas. Assim. prccisamos oc nm clcmcnio para ocscrcvcr a vira cao iransvcr-
sal. Consiocrc a nnra 0.2 qnc mosira nma via livrc-livrc. Noia-sc qnc s ao
ncccssarias onas coorocnaoas cm caoa no. S ao onas coorocnaoas oc iipos
oilcrcnics. nma lincar qnc o a conia oo ocslocamcnio oo n o c onira roiacional
qnc sc rclcrc `a ocrivaoa oa lorma oa via. Assim. caoa n o possni 2 rans oc
licroaoc.
Iinra 0.2: Mooclo oc nma via com nm clcmcnio.
Ioocmos cscrcvcr para a conoi c ao csi aiica oa via
c
2
cr
2
_
11
c
2
n(r. t)
cr
2
_
= 0.
Iara valorcs consianics oc 11. a conoicao sc iorna n
aaaa
= c
1
n,cr
1
= 0.
Inicranoo. clcamos a
n(r. t) = c
l
(t)r
S
= c
2
(t)r
2
c
S
(t)r c
1
(t).
Alcm oisso.
n(0. t) = n
l
(t) c n
a
(0. t) = n
2
(t):
n(|. t) = n
S
(t) c n
a
(|. t) = n
1
(t).
113
Lsias rcla cocs. aplicaoas na cqna cao anicrior. nos o ao as soln cocs para as
consianics oc inicracao. qnc valcm
c
1
(t) = n
l
(t): c
S
(t) = n
2
(t):
c
2
(t) =
1
|
2
[3(n
S
n
l
) |(2n
2
n
1
)[ :
c
l
(t) =
1
|
S
[2(n
l
n
S
) |(n
2
n
1
)[ .
Iinalmcnic. a snsiiini cao ocsics valorcs nos lcva a
n(r. t) =
_
1 3
r
2
|
2
2
r
S
|
S
_
n
l
(t) |
_
r
|
2
r
2
|
2
=
r
S
|
S
_
n
2
(t) =

_
3
r
2
|
2
2
r
S
|
S
_
n
S
(t) |
_

r
2
|
2

r
S
|
S
_
n
1
(t).
O mciooo para a oicn cao oas mairizcs oc massa c riiocz. airavcs oo La-
rancano. c iocniico ao oa sccao anicrior. Coninoo. ocvc-sc noiar qnc as
cxprcssocs qnc ocnncm c cncria cinciica c poicncial. no caso oo movimcnio
iransvcrsal. s ao oniras. a sacr
1(t) =
1
2
_
l
0
j[n
t
(r. t)[
2
dr =
1
2
` u
T
` ` u.
onoc
u =
_

_
n
l
(t)
n
2
(t)
n
S
(t)
n
1
(t)
_

_
c
\ (t) =
1
2
_
l
0
11 [n
aa
(r. t)[
2
dr =
1
2
u
T
1u.
114
Llcinanoo os calcnlos. oicmos as scninics mairizcs:
1 =
11
|
S
_

_
12 0| 12 0|
0| 4|
2
0| 2|
2
12 0| 12 0|
0| 2|
2
0| 4|
2
_

_
c
` =
j|
420
_

_
10 22| 4 13|
22| 4|
2
13| 3|
2
4 13| 10 22|
13| 3|
2
22| 4|
2
_

_
.
^otodo da SuporposI cao
Consiocrcmos mais nma vcz o mooclo com ircs clcmcnios oa vira cao
loniinoinal oc nma arra (nnra 0.1()). poocmos consirnir as mairizcs
loais oc massa c riiocz oc nma lorma mais oircia. airav cs oa snpcrposi cao
oas mairizcs oc caoa clcmcnio. como mosirarcmos a scnir.
Como ja loi visio. as mairizcs para o primciro clcmcnio oc iamanlo |,3
sao
`
l
=
j|
18
_
21
12
_
c 1
l
=
31
|
_
1 1
1 1
_
.
corrcsponocnoo ` as coorocnaoas locais n
l
c n
2
c qnc lormam a cqnac ao local
oc movimcnio
j|
18
_
2 1
1 2
_ _
n
l
n
2
_

31
|
_
1 1
1 1
_ _
n
l
n
2
_
=
_
0
0
_
.
Iara os clcmcnios 2 c 3. as mairizcs sao as mcsmas. on scja
`
2
= `
S
= `
l
c 1
2
= 1
S
= 1
l
.
Ioocmos. cniao. moniar a mairiz loal airavcs oa snpcrposi cao oas oivcrsas
mairizcs locais. oc lorma qnc o nliimo clcmcnio oa oiaonal principal oa
mairiz local sc somc ao primciro clcmcnio oa oiaonal principal oo clcmcnio
scninic. Assim. icmos qnc
` =
j|
18
_

_
2 1 0 0
1 2 2 1 0
0 1 2 2 1
0 0 1 2
_

_
=
j|
18
_

_
2 1 0 0
1 4 1 0
0 1 4 1
0 0 1 2
_

_
11
c
1 =
31
|
_

_
1 1 0 0
1 1 1 1 0
0 1 1 1 1
0 0 1 1
_

_
=
31
|
_

_
1 1 0 0
1 2 1 0
0 1 2 1
0 0 1 1
_

_
.
o qnc nos oa a cqnacao loal oc movimcnio
j|
18
_

_
2 1 0 0
1 4 1 0
0 1 4 1
0 0 1 2
_

_
_

_
n
l
n
2
n
S
n
1
_

31
|
_

_
1 2 0 0
1 2 1 0
0 1 2 1
0 0 1 1
_

_
_

_
n
l
n
2
n
S
n
1
_

_
=
_

_
0
0
0
0
_

_
.
Coninoo. poocmos climinar as linlas c colnnas corrcsponocnics ` a coorocnaoa
n
l
qnc csi a cnasiaoa. o qnc lornccc o rcsnliaoo anicriormcnic oiioo:
` =
j|
18
_
_
4 1 0
1 4 1
0 1 2
_
_
c 1 =
31
|
_
_
2 1 0
1 2 1
0 1 1
_
_
.
Da mcsma mancira. poocmos nsar csic mciooo no csinoo oa vira cao iransvcr-
sal oc nma via scmi-cnasiaoa com oois clcmcnios. mosiraoa na nnra 0.3.
1cmos 0 coorocnaoas nooais. n
l
. n
2
. n
S
. n
1
. n

c n
6
. As mairizcs oc massa c
riiocz oo primciro clcmcnio oc iamanlo |,2 sao
`
l
=
j|
840
_

_
10 11| 4
lS
2
|
11| |
2 lS
2
|
S
1
|
2
4
lS
2
| 10 11|

lS
2
|
S
1
|
2
11| |
2
_

_
c
1
l
=
811
|
S
_

_
12 3| 12 3|
3| |
2
3| 0. |
2
12 3| 12 3|
3| 0. |
2
3| |
2
_

_
.
Oscrvanoo as rcsiricocs cxisicnics para o primciro n o. ocvioo ao cnasic.
poocmos rconzir csias mairizcs para
`
l
=
j|
840
_
10 11|
11| |
2
_
c 1
l
=
811
|
S
_
12 3|
3| |
2
_
.
110
Iinra 0.3: Mooclo oc nma via cm alanco com oois clcmcnios.
lcvanoo `a cqnac ao
j|
840
_
10 11|
11| |
2
_ _
n
l
n
2
_

811
|
S
_
12 3|
3| |
2
_ _
n
S
n
1
_
=
_
0
0
_
.
Iara o scnnoo clcmcnio. icmos qnc as mairizcs sao inais a `
l
c 1
l
anics
oc aplicarmos as rcsiri cocs. Loo. poocmos clcar na cqna c ao loal airavcs
oa snpcrposicao:
j|
840
_

_
312 0 4 0. |
0 2|
2
0. | 0. |
2
4 0. | 10 11|
0. | 0. |
2
11| |
2
_

_
_

_
n
S
n
1
n

n
6
_

811
|
S
_

_
24 0 12 3|
0 2|
2
3| 0. |
2
12 3| 12 3|
3| 0. |
2
3| |
2
_

_
_

_
n
S
n
1
n

n
6
_

_
= 0.
6.1.d ^atrIz do nassa InconsIstonto
A mairiz oc massa consirnioa oa mancira cxplicaoa anicriormcnic c conlcci-
oa como mairiz oc massa consisicnic c aovcm oa inicrac ao oos polin omios
qnc rcprcscniam as lnncocs oc lorma. Ior isso. mniias vczcs csics c alcnlos
poocm scr ocmasiaoamcnic iraallosos c ocmoraoos.
11
Lm visia oisso. loi criaoa onira mancira oc sc mooclar as mairizcs oc
massa oos prolcmas anicriorcs. Lsic novo mooclo consisic cm conccnirar a
massa oa csirninra nos n os oo mooclo oc clcmcnios nniios. cm proporcao ao
n nmcro oc clcmcnios no mooclo. 1ais mairizcs sao ocnominaoas mairizcs oc
massa inconsisicnics.
Consiocrc o caso oa arra com nm clcmcnio. mosiraoa na nnra 0.1(a).
A massa ioial oo clcmcnio oc comprimcnio | c : = j|. Colocanoo mciaoc
ocsic valor cm caoa nm oos oois nos. icmos qnc
` =
j|
2
_
1 0
0 1
_
.
A vaniacm oo mciooo aprcscniaoo rcsioc no laio oc oicrmos valorcs oc
lrcq ncncias csiimaoas mcnorcs. alcm oc laciliiarmos os calcnlos. por scrcm
as mairizcs oiaonais. Ior oniro laoo. la a ocsvaniacm oc sc rconzir a
prccisao oo mooclo. cranoo crros maiorcs. Ainoa. no caso oos clcmcnios oc
via. os qnais possncm nma coorocnaoa roiacional. a mairiz oc massa rcsnl-
ianic c sinnlar. (`
l
nao cxisic). j a qnc `as coorocnaoas roiacionais n ao sao
acrcsccniaoas massa. como mosirarcmos a scnir. Lsic laio cansa ranocs
oincnloaocs compniacionais c oc inicrprciac ao oc aniovalorcs c. conscq ncn-
icmcnic. oas lrcq ncncias nainrais cqnivalcnics.
A massa oc nm clcmcnio oc via oc comprimcnio | c j|. Sc csia massa
lor oivioioa inalmcnic cnirc as onas coorocnaoas iransvcrsais. (n
l
c n
S
). a
mairiz oc massa iorna-sc
` =
j|
2
_

_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_

_
.
Oscrva-sc claramcnic qnc csia mairiz c sinnlar. Lnircianio. poocmos rc-
movcr a nainrcza sinnlar oa mairiz aoicionanoo nma incrcia `as coorocnaoas
roiacionais n
2
c n
1
. Isio c lciio calcnlanoo-sc o momcnio oc incrcia oc mciaoc
oa via sorc caoa nma oc snas cxircmioaocs. Iara nma via nnilormc icmos
1 =
1
3
:1
2
=
1
3
_
j|
2
__
|
2
2
_
=
j|
S
24
.
118
Assim. a nova mairiz oc massa inconsisicnic scr a
` =
j|
2
_

_
1 0 0 0
0
l
2
2
0 0
0 0 1 0
0 0 0
l
2
2
_

_
.
Lsia nova mairiz oc massa oiaonal c nao-sinnlar c. qnanoo cominaoa com
a mairiz oc riiocz oa via. pooc scr lacilmcnic rcsolvioa para sc ocicrminar
as lrcq ncncias nainrais. nsanoo-sc os mciooos oo capiinlo 4.
6.1. TroII cas
Consiocrc a simplcs ircli ca oa nnra 0.4. Noic qnc o sisicmas oc coorocnaoas
para caoa nm oos oois clcmcnios (n
l
. n
2
. n
S
. c n
1
). csi ao aponianoo cm oilcr-
cnics oirccocs. O mooclo oo clcmcnio oc ircli ca ocscrcvc viracao somcnic
ao lono oo scn cixo. ao passo qnc a csirninra como nm iooo pooc virar
cm amas as oircc ocs A c 1 . Ior isso. nm :nn n :n:nnn |hn
alinlaoo com as oirccocs A-1 c ocnnioo. O mooclo nnal para a csirninra
como nm iooo scr a ocnnioo com rcla c ao `as coorocnaoas loais A-1 . Isio c
alcancaoo ocnninoo coorocnoas loais para caoa nm oos nos oa csirninra
c qnc s ao ocnoiaoas por l
i
como mosira a nnra.
A connnracao comcirica oa csirninra pooc scr nsaoa para sc csiaclcccr
nma rcla cao cnirc os ocslocamcnios nooais n
i
c os ocslocamcnios loais
l
i
. Da nnra. poocmos rclacionar n
S
c n
1
com l
S
. l
1
. l

c l
6
airavcs oas
projccocs oas coorocnaoas loais sorc as locais. Assim.
n
S
= l
S
cos o l
1
scno:
n
1
= l

cos o l
6
scno.
scnoo o o annlo cnirc o sisicma loal A-1 c o sisicma oc coorocnaoas
locais. alinlaoo com caoa nma oas onas arras. Iccscrcvcnoo as cqna c ocs
acima na lorma mairicial. icmos qnc
_
n
S
(t)
n
1
(t)
_
=
_
cos o scno 0 0
0 0 cos o scno
_
_

_
l
S
(t)
l
1
(t)
l

(t)
l
6
(t)
_

_
119
Iinra 0.4:
on. na lorma sim olica.
u
2
(t) = Il
2
(t).
onoc I ocnoia a mairiz oc iranslormacao oc coorocnaoas cnirc o sisicma
local c o loal c l
2
c paric oo vcior oc coorocnaoas loal l conicnoo
aqnclas coorocnaoas associaoas ao scnnoo clcmcnio. O vcior u
2
c a colc c ao
oc coorocnaoas locais rclaiivas `aqnclc clcmcnio.
As cncrias cinciica c poicncial oo clcmcnio 2 poocm scr cscriias oc oois
mooos. isio c. cm icrmos oc qnalqncr nm oos sisicmas oc coorocnaoas c
amas as lormas icm qnc scr. oviamcnic. inais. Loo. a cncria poicncial
pooc scr cscriia na lorma
\ (t) =
1
2
u
T
1
c
u =
1
2
l
T
I
T
1
c
Il.
scnoo 1
c
c a mairiz oc riiocz no sisicma local oc coorocnaoas. mairiz csia
ja conlccioa. por scr o clcmcnio nma arra. Loo. a mairiz oc riiocz no
sisicma loal oc coorocnaoas para o clcmcnio 2 iorna-sc
1
(2)
= I
T
1
c
I.
120
Conscq ncnicmcnic.
1
(2)
=
1
|
_

_
cos o 0
scno 0
0 cos o
0 scno
_

_
_
1 1
1 1
_ _
cos o scno 0 0
0 0 cos o scno
_
=
=
1
|
_

_
cos
2
o scno cos o cos
2
o scno cos o
scno cos o scn
2
o scno cos o scn
2
o
cos
2
o scno cos o cos
2
o scno cos o
scno cos o scn
2
o scno cos o scn
2
o
_

_
.
Iroccocnoo oc lorma analoa para o clcmcnio 1 oa ircli ca. clcamos a
1
l
=
1
|
_

_
cos
2
o scno cos o cos
2
o scno cos o
scno cos o scn
2
o scno cos o scn
2
o
cos
2
o scno cos o cos
2
o scno cos o
scno cos o scn
2
o scno cos o scn
2
o
_

_
.
corrcsponocnic ao vcior oc coorocnaoas loais
l
(l)
=
_

_
l
l
(t)
l
2
(t)
l
S
(t)
l
1
(t)
_

_
.
Aora. para cominarmos as mairizcs na mairiz loal oc riiocz. no sisicma
loal complcio l = [l
l
l
2
l
S
l
1
l

l
6
[
T
. 1
l
c cxpanoioa para
1

l
=
1
|
_

_
cos
2
o scno cos o 0 0 cos
2
o scno cos o
scno cos o scn
2
o 0 0 scno cos o scn
2
o
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
cos
2
o scno cos o 0 0 cos
2
o scno cos o
scno cos o scn
2
o 0 0 scno cos o scn
2
o
_

_
.
Da mcsma lorma. cxpanoimos 1
2
. a nm oc iorna-la compaiivcl com o iama-
121
nlo oo vcior loal l. Isio cra
1

2
=
1
|
_

_
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 cos
2
o scno cos o cos
2
o scno cos o
0 0 scno cos o scn
2
o scno cos o scn
2
o
0 0 cos
2
o scno cos o cos
2
o scno cos o
0 0 scno cos o scn
2
o scno cos o scn
2
o
_

_
.
Iinalmcnic. cnconiramos a mairiz oc riiocz loal para a csirninra mosira-
oa na nnra 0.4. onoc o = :,0 c amas as arras possncm o mcsmo compri-
mcnio |. airavcs oa soma
1l = (1

l
1

2
)l =
1 =
1
|
_

_
0. 0. 4330 0 0 0. 0. 4330
0. 4330 0. 2 0 0 0. 4330 0. 2
0 0 0. 0. 4330 0. 0. 4330
0 0 0. 4330 0. 2 0. 4330 0. 2
0. 0. 4330 0. 0. 4330 1. 0
0. 4330 0. 2 0. 4330 0. 2 0 0.
_

_
.
Dcvcmos. aora. aplicar as conoi cocs oc coniorno. as qnais cxicm qnc l
l
=
l
2
= l
S
= l
1
= 0. Dcsia lorma. climinanoo as linlas c colnnas rclaiivas a
csias coorocnaoas. rconzimos a mairiz loal oc riiocz para
1 =
1
|
_
1. 0
0 0.
_
.
O proccoimcnio para o calcnlo oa mairiz loal oc massa consisicnic c
an aloo ao oa mairiz oc riiocz. on scja. como
1
(i)
=
1
2
u
T
`
i
u =
1
2
l
T
`
(i)
l
onoc `
i
c mairiz oc massa local calcnlaoa na sccao 8.1.1. poocmos ocicrmi-
nar as mairizcs cm coorocnaoas loais
`
(i)
= I
T
`
i
I.
Iinalmcnic. com as mairizcs `
(l)
c `
(2)
ocicrminaoas. asia cxpanoi-las.
acrcscanianoo os zcros ncccss arios c soma-las. clcanoo-sc na mairiz loal
oc massa c. ao nnal. aplica-sc as conoic ocs oc coniorno. climinanoo-sc as
linlas c colnnas corrcsponocnics.
122
ApondIco A
ExorcicIos do EngInoorIng
VIIratIon
A.1 IroIIonas rosoIvIdos do capituIo 1
A.1.1 1.: 1.
HosoIva a oqua cao : r /r = 0 para / = 4 ^/n , : = 1 kg, r
0
= 1
nn o
0
= 0.
1)1n:nn:::
Sacmos qnc
r(t) = ( cos(.
a
t) 1scn(.
a
t).
com
.
a
=

/
:
=

4
1
= 2 rao,s
c. conscq ncnicmcnic.
r(t) = (.
a
scn(.
a
t) 1.
a
cos(.
a
t).
Lniao:
r(0) = r
0
= 1 10
S
=( cos(2 0) 1scn(2 0) = 10
S
=
( = 10
S
123
c
r(0) =
0
= 0 =(.
a
scn(.
a
0) 1.
a
cos(.
a
0) = 0 =1 = 0.
Loo.
r(t) = 1 10
S
cos(2t).
2)| n n nn|:
Icsolvcnoo a cqnacao oilcrcncial no ^ATLAH clcamos ao r anco
mosiraoo na nnra A.1:
Iinra A.1: Icprcscnia cao ranca oa soln cao.
A.1.2 1.: 1.12
ln autonovoI o nodoIado cono una nassa do 1000 kg suportada
por una noIa do rIgIdoz / = 400.000 ^/n. Quando oIo oscIIa, oIo o
faz con una doox ao naxIna do 10 cn. Quando carrogado con
passagoIros, a nassa aunonta para 1300 kg. CaIcuIo a varIa cao na
froq uoncIa, anpIItudo do voIocIdado o anpIItudo do acoIora cao so
a naxIna dooxao pornanoco on 10 cn.
124
1)1:n n nn|:
: r /r = 0.
2)| n n nn|:
.
a
=

/
:
c
=

4 10

1 10
S
= 20 rao,s:
.

a
=

/
:
t
=
_
4 10

1. 3 10
S
= 1. 4 rao,s.
Assim. icmos qnc
^.(/) = 12. 29/:
r(t) = scn(.t o) = 0. 1 scn(.t o):
r(t) = .cos(.t o) =
aoa
= .:
r(t) = .
2
scn(.t o) =c
aoa
= .
2
:
^
aoa
= (.
a
.

a
) = 0. 1(20 1. 4) = 0. 240 m,s:
^c
aoa
= (.
2
a
(.

a
)
2
) = 0. 1(20
2
1. 4
2
) = 9. 23 m,s
2
.
A.1.3 1.: 1.22
Iara un sIstona nassa-noIa-anortocodor, tonos : = 1 kg, c = 2
kg/s o / = 10 ^/n. CaIcuIo os vaIoros do o .. O sIstona o
supor-anortocIdo, suI-anortocIdo ou crItIcanonto anortocIdo?
1)1:n n nn|:
: r c r /r = 0.
12
2)| n n nn|:
.
a
=

/
:
=
_
10 = 3. 10 rao,s:
.
J
=

.
2
a

_
c
2:
_
2
=
_
10
_
2
2
_
2
=
_
10 1 = 3 rao,s.
Como = c,c
c
. icmos qnc
c
2
_
:/
=
2
2
_
1 10
=
_
10
10
= 0. 310.
Loo.
0 < < 1
c o sisicma c sn-amoriccioo.
A.1.d 1.: 1.26
CaIcuIo a froq uoncIa do ponduIo conposto da hgura A.2 poIo notodo
da onorgIa, so a nassa :
T
o adIcIonada `a ponta.
Iinra A.2: Icnonlo composio.
1)1n:nn:::
120
Larancano: 1 = 1 \ . scnoo
\ = :
T
q| cos o :q cos o
|
2
c
1 =
1
2
1
|

o
2

1
2
:(|

o)
2
.
Sacmos qnc o momcnio oc incrcia 1 com rclacao a C c oaoo por 1
|
=
l
S
:|
2
.
Caso 1 lossc oaoo com rclacao ao C.M. oa arra. ocvcriamos nsar o 1corcma
oc I oni para calcnl a-lo. Assim.
1 =
1
2
:|
2
3

o
2

1
2
:
T
(|

o)
2
=
1 =
1
2
:|
2
3

o
2

1
2
:(|

o)
2
:
T
q| cos o :q cos o
|
2
.
Loo.
c1
co
= :
T
q| scno :q
|
2
scno
c
c1
c

o
=
:|
2
3

o :
T
|
2

o =
d
dt
_
c1
c

o
_
=
:|
2
3

o :
T
|
2

o.
Ioocmos. cniao. cscrcvcr a oin amica oo sisicma como
_
:|
2
3
:
T
|
2
_

o
_
:
T

:
2
_
q| scno = 0.
Snponoo pcqncnos ocslocamcnios poocmos lincarizar a cxprcss ao acima.
aproximanoo scno por o. o qnc nos lcva a
_
:|
2
3
:
T
|
2
_

o
_
:
T

:
2
_
q|o = 0.
2)| n n nn| ::n:
.
:

:
1

:
2
:|
2
8
:
1
|
2
.
12
A.2 IroIIonas rosoIvIdos do capituIo 2
A.2.1 1.: 2.
ln sIstona nassa-noIa o rotIrado do sou doscanso harnonIca-
nonto, do taI forna quo sua rosposta do dosIocanonto oxIIo un
IatInonto do poriodo 0,2 s. O poriodo do oscIIacao o nodIdo cono
0,02 s. CaIcuIo a froq uoncIa naturaI do sIstona o a do for canonto.
1)1:n n nn|:
: r /r = 1
o
cos .
)
t.
2)1n:nn:::
Soln cao pariicnlar:
r(t) = r
o
cos .
)
t =
r(t) = .
)
r
o
scn.
)
t =
r(t) = .
2
)
r
o
cos .
)
t =
:.
2
)
r
o
cos .
)
t /r
o
cos .
)
t = 1
o
cos .
)
t =
(:.
2
)
/)r
0
= 1
0
=r
0
=
1
0
:.
2
)
/
=
1
0
,:
.
2
)
.
2
a
=
,
0
.
2
a
.
2
)
.
Assim. clcamos `a solncao pariicnlar (rcsposia lorcaoa):
r
1
(t) =
,
0
.
2
a
.
2
)
cos .
)
t.
Soln c ao cral:
r
G
(t) = r
1
(t) r
1
(t).
Soln cao lomocnca (rcsposia livrc): : r /r = 0 =
r
1
(t) = ( scn(.
a
t) 1cos(.
a
t) =
128
r
G
(t) = r(t) = ( scn.
a
t 1cos .
a
t
,
0
.
2
a
.
2
)
cos .
)
t.
Conoi cocs para lavcr aiimcnio: r(0) = r
0
= r(0) =
0
= 0. Assim.
r(0) = 1
,
0
.
2
a
.
2
)
= 0 =1 =
,
0
.
2
a
.
2
)
:
r(t) = (.
a
cos .
a
t 1.
a
scn.
a
t
,
0
.
)
.
2
a
.
2
)
scn.
)
t =
r(0) = (.
a
= 0 =( = 0 =
r(t) =
,
0
.
2
a
.
2
)
(cos .
)
t cos .
a
t).
Como sacmos.
cos c cos / = 2 scn
_
/ c
2
_
scn
_
/ c
2
_
.
oc mancira qnc
r(t) =
2,
0
.
2
a
.
2
)
scn
_
.
a
.
)
2
t
_
scn
_
.
a
.
)
2
t
_
.
)| n n nn|:
No aiimcnio. como (.
a
.
)
),2 c pcqncno. csic icrmo oscila com pcriooo
mniio maior qnc o icrmo (.
a
.
)
),2. Dcsia lorma. icmos qnc o pcriooo oo
aiimcnio c ocnnioo como
1
|ot
=
2:
(.
a
.
)
),2
=
4:
.
a
.
)
= 0. 2:
c o pcriooo oc oscilacao como
1 =
2:
(.
a
.
)
),2
=
4:
.
a
.
)
= 0. 02:.
129
Assim.
.
a
.
)
=
4
0. 2
= 20
c
.
a
.
)
=
4
0. 02
= 200.
Icsolvcnoo csic sisicma clcamos na rcsposia oo prolcma. on scja.
.
a
= 110 rao,s
c
.
)
= 90 rao,s.
A.2.2 1.: 2.12
ConsIdoro o nocanIsno da hgura A.3 con / = 410
S
^/n, |
l
= 1.
n, |
2
= 0. n, | = 1 n o : = 40 kg. A nassa da vIga o do d0 kg. EIa
o hxa no ponto C o assunIda cono rigIda. Irojoto o anortocodor
(I.o. caIcuIo c) do forna quo a raz ao do anortocInonto do sIstona
soja 0,2. TanIon dotornIno a anpIItudo do vIIra cao da rosposta
ostacIon arIa, so una for ca do 10 ^ for apIIcada na nassa, cono
IndIcado na hgura, a una froq uoncIa do 10 rad/s.
1)1:n n nn|:
A paramcirizacao c lciia airavcs oo annlo o oc roia cao oa massa : cm
iorno oo ponio C. Ncsic ponio iamcm localizamos o nivcl 0 oc cncria
poicncial raviiacional.
2)1n:nn:::
As cncrias cinciica oo sisicma c oaoa por
1 =
1
2
:(|

o)
2

1
2
1
o

o
2
.
Como o momcnio oc incrcia oa via cm iorno oc C valc :|
2
,3. icmos qnc
1 =
1
2
:(|

o)
2

1
2
:|
2
3

o
2
.
130
Iinra A.3: Icnonlo amoriccioo.
Ja a cncria poicncial c ocnnioa como
\ =
1
2
/(|
l
o)
2
:q| cos o :q
|
2
cos o
c o Larancano iorna-sc
1 = 1 \ =
1
2
:|
2

o
2

1
2
:|
2
3

o
2

1
2
/|
2
l
o
2
:q| cos o :q
|
2
cos o.
Assim.
c1
c

o
= :|
2

o
:|
2
3

o
c
c1
co
= /|
2
l
o :q| scno :q
|
2
scno =
= /|
2
l
o
3
2
:q|o.
para pcqncnos ocslocamcnios. c
d
dt
_
c1
c

o
_
= :|
2

o
:|
2
3

o =
4
3
:|
2

o.
131
A cncria oissipaoa no amoricccoor c oaoa por
T =
1
2
c r
2
=
1
2
c(|
2

o)
2
=
1
2
c|
2
2

o
2
.
Dcsia lorma.

cT
c

o
= c|
2
2

o.
Iara csic caso. a cqna c ao oc Laranc c
d
dt
_
c1
c

o
_

c1
co
=
cT
c

o
=
4
3
:|
2

o /|
2
l
o
3
2
:q|o = c|
2
2

o =
4
3
:|
2

o c|
2
2

o
_
/|
2
l

3
2
:q|
_
o = 0.
No caso lorcaoo. icmos qnc a oinamica c oaoa pcla cqna c ao
4
3
:|
2

o c|
2
2

o
_
/|
2
l

3
2
:q|
_
o = 1(t).
) n|| n c:
Ioocmos cscrcvcr a oinamica oo sisicma oa scninic lorma:
`

o (

o 1o = 0.
Como o laior oc amoriccimcnio c inal a 0. 2. sacmos qnc
(
(
cv
= 0. 2 =
(
2
_
`1
.
Assim.
c|
2
2
2

1
S
:|
2
_
/|
2
l

S
2
:q|
_
= 0. 2 =
c = 0. 4

1
S
:|
2
_
/|
2
l

S
2
:q|
_
|
2
2
.
Snsiiininoo os valorcs nnmcricos ncsia nliima cxprcssao clcamos ao valor
oc c:
132
c = 1144 k,s.
)| n n nn| ]: nn:
A ampliinoc oa rcsposia csiacionaria c oaoa por

0
=
1,`

(.
2
a
.
2
)
)
2
(2.
a
.
)
)
2
.
Como
.
a
=

1
`
=
_
/|
2
l

S
2
:q|
1
S
:|
2
.
poocmos rccscrcvcr a cxprcssao para
0
na lorma

0
=
1
4
B
al
2
_
_
Il
2
l

B
2
ajl
4
B
al
2
.
2
)
_
2

_
2

Il
2
l

B
2
ajl
4
B
al
2
.
)
_
2
.
Snsiiininoo os valorcs claamos a

0
= 0.0019 m.
A.2.3 1.: 2.10
lna nassa do 300 kg vIIrando, nontada on un suporto son nassa
apoIado por una noIa do rIgIdoz d0.000 ^/n o un anortocodor
con coohcIonto do anortocInonto dosconhocIdo, o oIsorvada con
una anpIItudo do 10 nn, onquanto quo a vIIra cao do suporto
ton una anpIItudo naxIna do aponas 2, nn (na rossonancIa).
CaIcuIo a constanto do anortocInonto o a anpIItudo da for ca na
Iaso.
1)1:n n nn|:
A razao cnirc as maniinocs oos ocslocamcnio oa massa c oa asc c oaoa
por
A
0
1
0
=
_
1 (2)
2
(1 :
2
)
2
(2:)
2
_l
2
.
133
scnoo
=
(
(
c
c : =
.
)
.
a
.
2)| n n nn|:
Na rcssonancia. sacmos qnc : = 1. Loo.
A
0
1
0
=
_
1 (2)
2
(2)
2
_l
2
=
1 4
2
4
2
=
A
2
0
1
2
0
=
10
2
(2. )
2
= 10 =
1 4
2
= 04
2
=00
2
= 1 = =
1
_
00
=
c
c
c
=
c
2
_
:/
=
c =
2
_
:/
_
00
=
2
_
300 40000
_
00
= 894. 4 k,s.
1amcm sacmos qnc a maniinoc oa lorca iransmiiioa c inal a
1
T
= /1
0
:
2
_
1 (2)
2
(1 :
2
)
2
(2:)
2
_l
2
= /1
0
_
1 4
2
4
2
_l
2
=
= 40000 2. 10
S
_
1
1
60
1
60
_
l
ou
= 400 N.
A.2.d 1.: 2.2
ConsIdoro un sIstona con dosIaIancoanonto do rotacao cono
nostra a hgura A.d. A dooxao na rossonancIa o 0,0 n o a razao
do anortocInonto o nodIda cono = 0. 1. A nassa dosIaIancoada
o ostInada on 10 %. LocaIIzo a nassa dosIaIancoada ostInando c.
1)1:n n nn|:
r
j
(t) = A scn(.
v
t 4).
A ampliinoc oa solncao pariicnlar c oaoa por
A =
:
0
c
:
:
2
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
.
134
Iinra A.4: Dcsalanccamcnio roiacional.
2)| n n nn|:
Na rcssonacia. : = 1 c. assim.
A =
:
0
c
:
1
2
.
Mas. :
0
= 0. 1:. Loo.
A =
0. 1:c
:
1
2
=A =
0. 1c
2
=
0. 1c
2 0. 1
=
c = 2A = 2 0. 0 = 0. 1 m.
A.2. 1.: 2.
CaIcuIo os coohcIontos do anortocInonto o rIgIdoz para o aco-
Ior onotro da hgura A. con una nassa n ovoI do 0,0d kg, do taI
forna quo o acoIoronotro soja apto a nodIr vIIra cao ontro 0 o 0
Hz dontro do %. (: para un acoIor onotro, o dosojavoI quo
2,1 = ctc).
.
2
.
(t)
(t)
= 1. 0 =1. 0 =
1
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
=(1 :
2
)
2
(2:)
2
= 0. 91.
13
Iinra A.: Lsqncma oc nm acclcromciro.
Como sacmos. : =
_
1
2
. Loo.

1
4
2
(1
2
) = 0. 91 =3
1
4
2
0. 91 = 0.
Assim.

l
= 1. 02 c
2
= 0. 4.
1amcm sacmos qnc a laixa oc lrcq ncncia cm qnc nm acclcromciro iraalla
c
0 < , < 0. 2,
a
.
scnoo ,
a
a lrcq ncncia nainral oc oscilacao oaoa cm Hz. Dcsia lorma.
0 = 0. 2,
a
=,
a
= 20H. =.
a
= 2:,
a
= 2: 20 = 00: rao,s.
Usanoo = 0. 4. clcamos aos valorcs oc c c / procnraoos:
c = 2:.
a
= 2 0. 04 00: 0. 4 = 0. 824 Ns,m
c
/ = :.
2
a
= 0. 04 (00:)
2
= 9890 N,m.
130
A.2.6 1.: 2.6
O acoIoronotro cono o nostrado na hgura A. ton froq uoncIa
naturaI do 120 Hz o un fator do anortocInonto do 0,2. CaIcuIo o
orro na nodIcao do una vIIra cao sonoIdaI a 60 Hz.
A razao cnirc a lrcq ncncia oo movimcnio c a lrcq ncncia nainral oo acc-
lcromciro valc
: =
.
|
.
a
=
00
120
= 0. .
L a razao cnirc as ampliinocs oa acclcrac ao mcoioa c oa asc c oaoa por
[.
2
.(t)[
[ (t)[
=
1
_
(1 :
2
)
2
(2:)
2
=
1
_
(1 0.
2
)
2
(2 0. 2 0. )
2
= 1. 29 =
29/ oc crro.
A.3 IroIIonas rosoIvIdos do capituIo 3
A.3.1 1.: .1
CaIcuIo a soIu cao para
r 2 r 2r = c(t :):
r(0) = 1: r(0) = 0.
o pIoto a rosposta.
1)| n n nn|:
Soln cao oa cqnacao lomocnca ( r 2 r 2r = 0): para csic sisicma. o
amoriccimcnio criiico c
c
c
= 2
_
:/ = 2
_
2.
Como c = 2. o sisicma c sn-amoriccioo. oc lorma qnc a solncao lomocnca
c oaoa por
r
I
(t) = c

c
2r
t
_

_
scn

.
2
a

_
c
2:
_
2
. , .
.
u
t 1cos

.
2
a

_
c
2:
_
2
_

_
t.
13
O qnaoraoo oa lrcq ncncia nainral amoriccioa valc
.
2
J
= .
2
a

_
c
2:
_
2
=
/
:

_
c
2:
_
2
= 2
_
2
2 1
_
2
= 2 1 = 1.
o qnc nos lcva `a scninic solncao lomocnca
r
I
(t) = c
t
(scnt 1cos t).
Ja a soln cao pariicnlar pooc scr cxprcssa na lorma
r
j
(t) =

1 /(t :).
Como c(t :) c o Dclia oc Dirac.

1 = 1 c /(t :) c a rcsposia ao impnlso
nnii ario aplicaoo cm t = :. oaoa por
/(t :) =
1
:.
J
c
.r(t)
scn.
J
(t :) =
=
1
1 1
c

2
2

2(t)
scn(t :) = c
(t)
scn(t :).
Mas.
scn(t :) = scn(t) cos(:) scn(:) cos(t) = scnt
c. assim. a solncao pariicnlar pooc scr simplincaoa para
r
j
(t) = c
(t)
scnt.
A solncao cral c. cni ao. para nm icmpo posicrior a :.
r(t) = r
I
(t) r
j
(t) = c
t
(scnt 1cos t) c
(t)
scnt.
Como o impnlso so c aplicaoo nnm icmpo :. aplicamos as conoi cocs iniciais
apcnas na solncao oa cqnacao lomocnca. Assim.
r(0) = 1 = 1
c
r(0) = 1 = 0 = = 1 = 1.
Loo. pcla lincarioaoc oa cqna cao. a solnc ao scra:
r(t) =
_
c
t
(scnt cos t) . 0 < t _ ::
c
t
(scnt cos t) c
(t)
scnt . t :.
Iloianoo a rcsposia no ^ATLAH. icmos o ranco mosiraoo na nnra A.0.
138
Iinra A.0: Icprcscnia cao ranca oa soln cao.
A.3.2 1.: .2
CaIcuIo a soIu cao para
r 2 r 3r = scnt c(t :)
r(0) = 0: r(0) = 1
1)| n n nn|:
A solncao pariicnlar para o lorcamcnio scnoioal c
r
j
(t) = A
0
scn(.
)
t o).
scnoo
A
0
=
1
0

(/ :.
2
)
)
2
(c.
)
)
2
=
1
_
(3 1 1
2
)
2
(2 1)
2

1
_
8
=
_
2
4
c
o = arcian
_
c.
)
/ :.
2
)
_
= arcian
_
2
3 1
_
= arcian(1) =
:
4
.
139
oc mancira qnc
r
j
(t) =
_
2
4
scn
_
t
:
4
_
.
Iara oicrmos a solncao oa cqnacao lomocnca r 2 r 3r = 0. calcn-
lamos. inicialmcnic. o amoriccimcnio criiico oo sisicma qnc valc
c
c
= 2
_
:/ = 2
_
3.
Como c = 2. vcmos qnc o sisicma c sn-amoriccioo. Alcm oisso. icmos qnc
.
2
J
= .
2
a

_
c
2:
_
2
=
/
:

_
c
2:
_
2
= 3
2
2 1
= 2.
Lniao. a soln cao lomocnca ioma a lorma
r
I
(t) = c
t
_
cos
_
2t 1scn
_
2t
_
c a soln cao cral c
r(t) = c
t
_
cos
_
2t 1scn
_
2t
_

_
2
4
scn
_
t
:
4
_
.
Dcvcmos aora aplicar as conoi c ocs iniciais. Dcrivanoo a cxprcss ao acima.
cnconiramos
r(t) = c
t
_

_
2scn
_
2t
_
21cos
_
2t
_
c
t
_
cos
_
2t 1scn
_
2t
_

_
2
4
cos
_
t
:
4
_
.
Assim. icmos qnc
r(0) =
_
2
4

_

_
2
2
_
=
1
4
= 0 = =
1
4
c
r(0) =
_
21
_
2
4

_
2
2
= 1 =1 =
_
2
2
.
140
Loo. a solncao c oaoa por
r(t) = c
t
_
1
4
cos
_
2t
_
2
2
scn
_
2t
_

_
2
4
scn
_
t
:
4
_
.
Lsia solnc ao valc para o inicrvalo 0 < t _ :. A nm oc cnconirarmos a
solncao para t :. ocvcmos anics calcnlar os valorcs oa posicao c vclocioaoc
cm t = :. Somcnic cniao. aplicamos a varia c ao oa qnaniioaoc oc movimcnio
`a massa. aclanoo novas conoic ocs iniciais para a cqnacao cral. Dcsia lorma.
r(:) = 0. 218
c
r(:) = 0. 214.
O impnlso rcccioo pcla massa valc
1 = :^ r = 1.
o qnc nos pcrmiic calcnlar a vclocioaoc oa massa imcoiaiamcnic ocpois oa
aplicacao oo mcsmo. on scja.
r(:

) r(:

) =
1
:
= 1 = r(:

) = 1 r(:

) = 1 0. 214 = 0. 80.
Loo. icmos qnc a soln cao cral para t : scr a a soln cao oc
r 2 r 3r = scnt.
com novas conoi cocs iniciais
r(:

) = 0. 218 c r(:

) = 0. 80.
Novamcnic. a soln c ao cral. para csic caso scra oaoa por
r

(t) = c
t
(( cos
_
2t 1scn
_
2t)
_
2
4
scn
_
t
:
4
_
.
Aplicanoo as novas conoicocs iniciais. icmos qnc
r

(:

) = 0. 218 = 0. 011( 0. 0411 0. 20

141
c. como
r

(t) = c
t
_

_
2( scn
_
2t
_
21cos
_
2t
_
c
t
_
( cos
_
2t 1scn
_
2t
_

_
2
4
cos
_
t
:
4
_
.
a scnnoa conoi cao inicial nos lornccc
r

(:) = 0. 80 = 0. 004( 0. 02410. 20.

Icsovcnoo csic sisicma oc cqnac ocs. cnconiramos como consianics
( = 10. 034 c 1 = 3. 04.
oc lorma qnc
r(t) = c
t
_
10. 034 cos
_
2t 3. 04 scn
_
2t
_

_
2
4
scn
_
t
:
4
_
para t :. A rcsposia complcia c. cni ao. oaoa por
r(t) =
_
c
t
_
l
1
cos
_
2t

2
2
scn
_
2t
_

2
1
scn
_
t

1
_
. 0 < t < ::
c
t
_
10. 034 cos
_
2t 3. 04 scn
_
2t
_

2
1
scn
_
t

1
_
. t :.
A.3.3 1.: .6
ConsIdoro un sInpIos nodoIo da asa do un avIao nostrado na
hgura A.7. A asa vIIra para fronto o para tras no sou pIano o
possuI nassa dosprozivoI so conparada con o sIstona do suporto
do nissII (do nassa :). O n oduIo do oIastIcIdado o nononto do
InorcIa da asa sao aproxInados por 1 o 1, rospoctIvanonto, o | o
o sou conprInonto. A asa o nodoIada cono una sInpIos vIga
on IaIanco, con o prop osIto do ostInar a vIIra cao rosuItanto do
Iancanonto do nissII, o quaI o aproxInado poIa fun cao InpuIso
1c(t). CaIcuIo a rosposta o pIoto sous rosuItados para o caso do
una asa do aIuninIo do 2 n do conprInonto, con : = 100 kg,
= 0. 01 o 1 = 0. 2:
1
. ^odoIo 1 cono 1000 ^ durando 10
S
s.
142
Iinra A.: Mooclo oa asa.
1)1n:nn:::
A maniinoc oo impnlso valc

1 = 1000 10
S
= 1
c. conscq ncnicmcnic. a rcsposia impnlsional c oaoa por
/(t) =
1
:.
J
c
.rt
scn(.
J
t).
2)| n n nn|:
Calcnlanoo a lrcq ncncia amoriccioa. icmos qnc
.
2
J
=
/
:

_
c
2:
_
2
=
/
:

_
2
_
:/
2:
_
2
c. como a consianic oc mola c oaoa por
/ =
311
|
S
=
3.09 10
6
.0. 2
2
S
= 0. 409 10
6
kN,m = 0. 409 10
u
N,m.
cnconiramos
.
J
= 8. 042 10
S
.
Loo. poocmos cscrcvcr qnc
/(t) =
1
100.8. 042 10
S
c
0,0l

o,4oUlu
U
luu
t
scn(8. 042 10
S
t) =
143
/(t) = 1. 243 10
6
c
S0,1St
scn(8. 042 10
S
t).
A.3.d 1.: .11
CaIcuIo o pIoto a rosposta do un sIstona nao anortocIdo para una
funcao dograu con tonpo hnIto t
l
para o caso : = 1 kg, / = 1 ^/n,
t
l
= 4 s o 1
0
= 20 ^. Esta fun cao o doscrIta por
1(t) =
_
1
u
t
t
l
0 _ t _ t
l
:
1
0
t t
l
.
1)1n:nn:::
A rcsposia oo sisicma c oaoa convoln c ao oa cniraoa com a rcsposia im-
pnlsional. on scja.
r(t) =
1
:.
J
c
.rt
__
t
l
0
1
0
t
t
l
c
.rt
scn.
J
(t t) dt
_
t
t
l
1
0
c
.rt
scn.(t t) dt
_
.
Mas. como n ao la amoriccimcnio ( = 0). sacmos qnc .
J
= .
a
c. con-
scq ncnicmcnic. a rcsposia rconz-sc para
r(t) =
1
:.
__
t
l
0
1
0
t
t
l
scn.(t t) dt
_
t
t
l
1
0
scn.(t t) dt
_
=
=
1
0
:.t
l
_
t
l
0
t scn.(t t) dt
1
0
:.
_
t
t
l
scn.(t t) dt.
Vamos calcnlar as inicrais pclo mciooo oa inicra cao por parics:
_
nd = n
_
dn.
A primcira inicral c
_
t
l
0
t scn.(t t) dt.
oc lorma qnc poocmos lazcr
n = t =dn = dt
144
c
d = scn.(t t)dt = =
1
.
cos .(t t).
Llcinanoo a inicral. icmos qnc
_
t
l
0
t scn.(t t) dt =
t
.
cos .(t t)

t
l
0

_
t
l
0
1
.
cos .(t t) dt =
=
t
l
.
cos .(t t
l
)
1
.
_
t
l
0
cos .(t t) dt =
=
t
l
.
cos .(t t
l
)
1
.
2
scn.(t t)

t
l
0
=
t
l
.
cos .(t t
l
)
1
.
2
scn.(t t
l
)
1
.
2
scn(.t).
Analoamcnic. a scnnoa inicral pooc scr calcnlaoa scnnoo
_
t
t
l
scn.(t t) dt =
1
.
cos .(t t)

t
t
l
=
1
.
cos .(t t)
1
.
cos .(t t
l
) =
=
1
.
[1 cos .(t t
l
)[ .
Loo. a rcsposia oo sisicma c
r(t) =
1
0
:.t
l
_
t
l
.
cos .(t t
l
)
1
.
2
scn.(t t
l
)
1
.
2
scn(.t)
_

1
0
:.
_
1
.

1
.
cos .(t t
l
)
_
.
2)| n n nn|:
Snsiiininoo os valorcs nnmcricos : = 1. . = 1. 1
0
= 20 c t
l
= 4.
clcamos. nnalmcnic. a
r(t) =
20
4
[4 cos(t 4) scn(t 4) scnt[ 20[1 cos(t 4)[ =
= 20 cos(t 4) scn(t 4) scnt 20 20 cos(t 4) ==
r(t) = 20 [scn(t 4) scnt[ .
Iloianoo a rcsposia no ^ATLAH. icmos o ranco mosiraoo na nnra A.8.
14
Iinra A.8: Icprcscnia cao ranca oa soln cao.
A.3. 1.: .12
lna onda consIstIndo na ostoIra do un Iarco passanto coIIdo con
un quoIra-nar. Oosoja-so caIcuIar a vIIra cao rosuItanto. A hgura
A.9 IIustra a sItuacao o sugoro un nodoIo. Esta for ca na hgura
A.9 podo sor oxprossa cono
1(t) =
_
1
0
_
1
t
t
u
_
0 _ t _ t
0
:
0 t t
l
.
CaIcuIo a rosposta do sIstona quoIra-nar-dIquo para taI carroga-
nonto.
1)| n n nn|:
A rcsposia oo mooclo c oaoa pcla inicral oc convolnc ao
r(t) =
1
:.
_
t
u
0
1
0
_
1
t
t
0
_
scn.(t t) dt =
=
1
0
:.
_
t
u
0
scn.(t t) dt
1
0
:.t
0
_
t
u
0
t scn.(t t) dt =
=
1
0
:.
2
cos .(t t)

t
u
0

1
0
:.t
0
_
t
0
.
cos .(t t
0
)
1
.
2
scn.(t t
0
)
1
.
2
scn.t
_
=
=
1
0
:.
2
cos .(t t
0
)
1
0
:.
2
cos .t
1
0
:.
2
cos .(t t
0
)
140
Iinra A.9: Mooclo.

1
0
:.
S
t
0
scn.(t t
0
)
1
0
:.
S
t
0
scn.t =
r(t) =
1
0
:.
S
t
0
scn.t
1
0
:.
S
t
0
scn.(t t
0
)
1
0
:.
2
cos .t.
onoc
. =

/
:
=

1
|:
.
A.3.6 1.: .1
OotornIno a rosposta do un sIstona n ao anortocIdo para una
ontrada on ranpa da forna 1(t) = 1
0
t, ondo 1
0
o una constanto.
IIoto a rosposta para tros poriodos para o caso : = 1 kg, / = 100
^/n o 1
0
= 0 ^.
1)1n:nn:::
Como sacmos. a rcsposia oo sisicma c oaoa por
r(t) =
1
:.
_
t
0
1
0
t scn.(t t) dt =
1
0
:.
_
t
0
t scn.(t t) dt =
14
=
1
0
:.
_
t
.

1
.
2
scnt
_
.
2)| n n nn|:
Iara 1
0
= 0. : = 1. / = 100. icmos qnc
. =

100
1
= 10
c
r(t) =
0
1 100
_
t
1
1 scn10t
_
= 0. t 0. scn10t.
O r anco oa rcsposia c mosiraoo na nnra A.10.
Iinra A.10: Icprcscniac ao ranca oa solnc ao.
A.3.7 1.: .1
Oosoja-so projotar un sIstona para quo sua rosposta ao dograu to-
nha un tonpo do assontanonto do 3 s o un tonpo ato o pIco do 1 s.
CaIcuIo a froq uoncIa naturaI aproprIada o o fator do anortocInonto
a sor usado no projoto.
1)| n n nn|:
O icmpo oc asscniamcnio c ocnnioo como
t
c
=
3
.
a
.
O cnnnciaoo oiz qnc t
c
= 3. oc lorma qnc
.
a
= 1 =.
a
=
1

.
148
Ja o icmpo aic o pico c ocnnioo como
t
j
=
:
.
J
.
Mas. sacmos qnc
.
J
=

.
a
(
c
2:
)
2
= .
a
_
1
2
c. assim. icmos qnc
:
.
a
_
1
2
= 1 =.
a
_
1
2
= :.
Snsiiininoo .
a
na cxprcssao acima pclo valor calcnlaoo anicriormcnic. clc-
amos a
1

_
1
2
= : =
_
1
2
= : =
1
2
= :
2

2
=
2
(:
2
1) = 1 = =

1
:
2
1
= 0. 303.
Iinalmcnic. poocmos calcnlar a lrcq ncncia nainral apropriaoa:
=.
a
=
1

= 3. 30 rao,s.
A.3.S 1.: .21
OotornIno a sorIo do FourIor para una onda rotanguIar cono a
IIustrada na hgura A.11.
c
0
=
2
1
_
T
0
,(t) dt =
2
2:
__

0
1 dt
_
2

(1) dt
_
= 0.
c
a
=
2
2:
__

0
cos(:.
T
t) dt
_
2

cos(:.
T
t) dt
_
=
149
Iinra A.11: Sinal pcri ooico rciannlar.
=
1
:
__

0
cos(:.
T
t) dt
_
2

cos(:.
T
t) dt
_
=
=
1
:.
T
:
scn(:.
T
t)

0

1
:.
T
:
scn(:.
T
t)

.
Mas.
.
T
=
2:
1
=
2:
2:
= 1.
oc lorma qnc
c
a
=
1
::
scn(:t)

0

1
::
scn(:t)

= 0.
Iinalmcnic.
/
a
=
2
2:
__

0
scn(:t) dt
_
2

scn(:t) dt
_
=
1
::
cos(:t)

0

1
::
cos(:t)

.
v Iara n par. icmos: /
a
=
l
a

l
a

l
a

l
a
= 0.
10
v Iara n impar icmos: /
a
=
l
a

l
a

l
a

l
a
=
1
a
Loo.
1(t) =

a=l
/
a
scn(:t).
onoc
/
(
:) =
_
0 . n par

1
a
. n impar
A.3.9 1.: .22
OotornIno a roprosonta cao on sorIo do FourIor da curva donto-do-
sorra IIustrada na hgura A.12.
Iinra A.12: Sinal pcri ooico ocnic-oc-scrra.
Do ranco. iiramos qnc
,(t) =
t
2:
. 1 = 2: =.
T
= 1.
c
0
=
2
1
_
T
0
1(t) dt =
2
2:
_
2
0
t
2:
dt =
2
(2:)
2
_
2
0
t dt =
2
(2:)
2
t
2
2

2
0
= 1.
11
c
a
=
1
:
_
2
0
t
2:
cos(:t)dt =
1
2:
2
_
2
0
t cos(:t)dt.
Iazcnoo a scninic mnoanca oc variavcis:
t = n =dn = dt
co(:t) dt = d = =
1
:
scn(:t)
clcamos a
c
a
=
1
2:
2
_
t
:
scn(:t)

2
0

_
2
0
1
:
scn(:t) dt
_
=
=
1
2:
2
_
2:
:
scn(2::)
1
2:
2

1
:
2
cos(:t)

2
0
_
=
=
1
::
scn(2::)
1
2:
2
:
2
cos(2::t)
1
2:
2
:
2
cos 0 = 0.
Iinalmcnic.
/
a
=
1
:
_
2
0
t
2:
scn(:t) dt =
1
2:
2
_
2
0
t scn(:t) dt =
=
1
2:
2
_
t
:
cos(:t)

2
0

_
2
0

1
:
cos(:t) dt
_
=
1
::
.
Loo. a scric oc Ionricr c oaoa por
,(t) =
l
2

a=l
1
::
scn(:t).
12
Iinra A.13: Sisicma.
A.d IroIIonas rosoIvIdos do capituIo d
A.d.1 1.: .1
ConsIdoro o sIstona da hgura A.13. Acho a oqua cao do novInonto
o caIcuIo as natrIzos do nassa o rIgIdoz.
1)1n:nn:::
O Larancano c ocnnioo como
1 = 1 \.
scnoo
1 =
1
2
:
l
r
l
2

1
2
:
2
r
2
2
c
\ =
1
2
/
l
r
l
2

1
2
/
2
r
l
r
2
2

1
2
/
S
r
2
2
c. porianio.
1 =
1
2
:
l
r
l
2

1
2
:
2
r
2
2

1
2
/
l
r
l
2

1
2
/
2
r
l
r
2
2

1
2
/
S
r
2
2
.
Ioocmos. aora. ocicrminar a oin amica oo sisicma. airavcs oas cqnacocs oc
Laranc. isio c.
d
dt
_
c1
c r
l
_

c1
cr
l
= 0 =
13
:
l
r
l
/
l
r
l
/
2
(r
l
r
2
) = 0
c
d
dt
_
c1
c r
2
_

c1
cr
2
= 0 =
:
2
r
2
/
2
(r
l
r
2
) /
S
r
2
= 0.
Iccscrcvcnoo csias onas cqna cocs na lorma mairicial. icmos a scninic cqna cao
oc movimcnio
_
:
l
0
0 :
2
_ _
r
l
r
2
_

_
/
l
/
2
/
2
/
2
/
2
/
S
_ _
r
l
r
2
_
=
_
0
0
_
.
Loo. as mairizcs oc massa c riiocz sao. rcspcciivamcnic. oaoas por
` =
_
:
l
0
0 :
2
_
c 1 =
_
/
l
/
2
/
2
/
2
/
2
/
S
_
.
A.d.2 1.: .2
CaIcuIo a oquacao caractoristIca do proIIona antorIor, para o caso
on quo :
l
= 9 kg, :
2
= 1 kg, /
l
= 24 ^/n, /
2
= 3 ^/n o /
S
= 3
^/n, o acho as froq uoncIas naturaIs do sIstona.
1)1n:nn:::
A cqnac ao caracicrisiica c oaoa por
oci(1 .
2
`) = 0.
Snsiiininoo os valorcs lornccioos no cnnnciaoo. icmos qnc
(1 .
2
`) =
_
24 3 3
3 3 3
_
.
2
_
9 0
0 1
_
=
_
2 9.
2
3
3 0 .
2
_
c. assim.
oci(1 .
2
`) = (2 9.
2
)(0 .
2
) 9 = 0 =9

(3 1.
2
)(0 .
2
) 1

= 0 =
18 3.
2
0.
2
.
1
1 = 0.
Icarrnmanoo csia cqnacao. clcamos na cqna c ao caracicrisiica oo sisicma
14
.
1
9.
2
1 = 0.
2)| n n nn|:
As solnc ocs oa cqnacao caracicrisiica sao as lrcq ncncias nainrais oo sis-
icma. oaoas por
.
l
= 1. 0423
c
.
2
= 2. 10.
A.d.3 1.: .
CaIcuIo os autovotoros u

o u

para o proIIona antorIor.

Calcnlanoo os aniovciorcs rclaiivos `a mairiz 1 .
2
`. icmos qnc
v para .
2
l
= 2. 09 :
_
2 9 2. 09 3
3 0 2. 09
_ _
c
/
_
= 0 =
_
2. 2c 3/ = 0
3c 3. 303/ = 0
=
c
/
=
3
2. 2
= n
l
=
_
1
0. 909
_
.
v para .
2
2
= 0. 302 :
_
2 9 0. 302 3
3 0 0. 302
_ _
c
d
_
= 0 =
_
29. 18c 3d = 0
3c 0. 302d = 0
=
c
d
=
3
29. 18
= n
2
=
_
1
9. 900
_
.
1
A.d.d 1.: .
Iara condI coos InIcIaIs x(0) =

1 0

T
o ` x(0) =

0 0

T
, caIcuIo a
rosposta IIvro do sIstona do proIIona d.2 o pIoto-a.
A solncao para csic sisicma c oa lorma
x(t) =
_
r
l
(t)
r
2
(t)
_
=
l
scn(.
l
t o
l
)u
l

2
scn(.
2
t o
2
)u
2
.
com ocrivaoa
` x(t) =
_
r
l
(t)
r
2
(t)
_
=
l
.
l
cos(.
l
t o
l
)u
l

2
.
2
cos(.
2
t o
2
)u
2
.
Aplicanoo. aora. as conoi cocs iniciais. icmos qnc
x(0) =
_
1
0
_
=
_

l
scn(o
l
) 1
2
scn(o
2
) 1

l
scn(o
l
)(0. 909)
2
scn(o
2
)(9. 900)
_
c
` x(0) =
_
0
0
_
=
=
_

l
cos(o
l
)
2
(0. 302) cos(o
2
)

l
(2. 09) cos(o
l
)(0. 909)
2
(0. 302) cos(o
2
)(9. 900)
_
.
Assim. icmos nm sisicma oc 4 cqnac ocs c 4 inconiias qnc ocvc scr rcsolvioo
a nm oc oicrmos os valorcs oas consianics
l
. 2. o
l
c o
2
:
_

l
scn(o
l
)
2
scn(o
2
) = 1 (1)
(0. 909)
l
scn(o
l
) (9. 900)
2
scn(o
2
) = 0 (2)
(2. 09)
l
cos(o
l
) (0. 302)
2
cos(o
2
) = 0 (3)
(0. 909)(2. 09)
l
cos(o
l
) (9. 900)(0. 302)
2
cos(o
2
) = 0 (4)
Mnliiplicanoo (3) por 0. 909 c somanoo com (4) icmos
(10. 81)(0. 302)
2
cos(o
2
) = 0 = o
2
=
:
2
.
Sc o
2
= :,2. a cqnac ao (3) sc rconz a
2. 4
l
cos(o
l
) = 0 =o
l
=
:
2
.
10
Snsiiininoo os valorcs oc o
l
c o
2
cm (1) c (2) clcamos a
_

l

2
= 1
0. 909
l
0. 900
2
= 0
=
_
0. 909
l
0. 909
2
= 0. 909
0. 909
l
0. 900
2
= 0
Loo.

l
= 0. 910
c

2
= 0. 084
Com isso. a solnc ao oo mooclo c oaoa por
x(t) = 0. 910 scn
_
1. 042t

2
_
u
l
0. 084 scn
_
2. 1t

2
_
u
2
.
O r anco oa rcsposia csi a mosiraoo na nnra A.14.
Iinra A.14: Icsposia oo sisicma.
A.d. 1.: .10
OotornIno a dInanIca na forna natrIcIaI o dopoIs caIcuIo as froq uoncIas
naturaIs o os nodos do vIIracao do sIstona torcIonaI nostrado na
1
Iinra A.1: Sisicma iorcional.
hgura A.1. Assuna quo os vaIoros do rIgIdoz torcIonaI provIdos
poIos oIxos s ao IguaIs (/
l
= /
2
) o quo o dIsco 1 ton tros vozos a
InorcIa do dIsco 2 (J
l
= 3J
2
).
1)1n:nn:::
As cncrias cinciica c poicncial oo sisicma sao oaoas por
1 =
1
2
J
l

o
l
2

1
2
J
2

o
2
2
c
\ =
1
2
/
l
o
l
2

1
2
/
2
(o
2
o
l
)
2
.
O Larancano c. cni ao.
1 =
1
2
J
l

o
l
2

1
2
J
2

o
2
2

1
2
/
l
o
l
2

1
2
/
2
(o
2
o
l
)
2
.
Llcinanoo as ocrivaoas. icmos qnc
d
dt
_
c1
c

o
l
_

c1
co
l
= 0 =J
l

o
l
/
l
o
l
/
2
(o
l
o
2
) = 0
c
d
dt
_
c1
c

o
2
_

c1
co
2
= 0 =J
2

o
2
/
2
(o
2
o
l
) = 0.
Mas. /
l
= /
2
c J
l
= 3J
2
. Loo. a oinamica oo sisicma c ocnnioa por
_
3J
2

o
l
2/
2
o
l
/
2
o
2
= 0
J
2

o
2
/
2
o
l
/
2
o
2
= 0
on. na lorma mairicial.
18
_
3J
2
0
0 J
2
_ _

o
l

o
2
_ _
2/
2
/
2
/
2
/
2
_ _
o
l
o
2
_
= 0.
2)| n n nn|:
A cqnac ao caracicrisiica ocsic sisicma c
oci(1 .
2
`) = 0 =

2/
2
3.
2
J
2
/
2
/
2
/
2
.
2
J
2

= 0 =
2/
2
2
2/
2
J
2
.
2
3/
2
J
2
.
2
3J
2
2
.
1
/
2
2
= 0 =
(3J
2
2
).
1
(/
2
J
2
).
2
/
2
2
= 0.
a qnal nos lcva ` as onas lrcq ncncias nainrais oo sisicma:
.
l
= 1. 19
_
/
2
,J
2
:
.
2
= 0. 482
_
/
2
,J
2
.
Os mooos oc viracao s ao oaoos por:
v para .
l
.
_
2/
2
3J
2
(1. 434/
2
,J
2
) /
2
/
2
/
2
J
2
(1. 434/
2
,J
2
)
_ _
c
/
_
= 0 =
2. 303c = / = u

=
_
1
2. 303
_
:
v para .
2
.
_
2/
2
3J
2
(0. 232
I
2
J
2
) /
2
/
2
/
2
J
2
(0. 232/
2
,J
2
)
_ _
c
d
_
= 0 =
1. 303c = d = u

=
_
1
1. 303
_
.
19
A.d.6 1.: .10
Iara o sIstona nostrado na hgura A.13, caIcuIo a natrIz

1 o
nostro quo oIa o sInotrIca.
1)1n:nn:::
As cncrias cinciica c poicncial oo sisicma valcm. rcspcciivamcnic.
1 =
1
2
:
l
r
2
l

1
2
:
2
r
2
2
c
\ =
1
2
/
l
r
2
l

1
2
/
2
(r
2
r
l
)
2

1
2
/
S
r
2
2
.
Conscq ncnicmcnic. o Larancano c oaoo por
1 = 1 \ =
1
2
:
l
r
2
l

1
2
:
2
r
2
2

1
2
/
l
r
2
l

1
2
/
2
(r
2
r
l
)
2

1
2
/
S
r
2
2
.
As cqnacocs oc Laranc sao ocnnioas pcla cxprcss ao
d
dt
_
c1
c r
i
_

c1
cr
i
= 0.
Calcnlanoo os icrmos oa cqnacao acima inoivionalmcnic. oicmos. para a
coorocnaoa r
l
.
c1
cr
l
= /
l
r
l
/
2
(r
2
r
l
)
c
c1
c r
l
= :
l
r
l
=
d
dt
_
c1
c r
l
_
= :
l
r
l
.
Ja. com rclacao a r
2
. oicmos
c1
cr
2
= /
2
(r
2
r
l
) /
S
r
2
c
c1
c r
2
= :
2
r
2
=
d
dt
_
c1
c r
2
_
= :
2
r
2
.
100
Assim. clcamos ao scninic sisicma oc cqnac ocs oilcrcnciais
_
:
l
r
l
/
l
r
l
/
2
(r
2
r
l
) = 0
:
2
r
2
/
2
(r
2
r
l
) /
S
r
2
= 0
.
o qnal rccscriio na lorma mairicial ioma a lorma
_
:
l
0
0 :
2
_ _
r
l
r
2
_

_
/
l
/
2
/
2
/
2
/
2
/
S
_ _
r
l
r
2
_
= 0.
2)| n n nn|:
A mairiz oc massa c. cni ao.
` =
_
:
l
0
0 :
2
_
=`
l2
=
_
l

a
l
0
0
l

a
2
_
.
Como sacmos.

1 = `
l2
1`
l2
. Loo.

1 =
_
l

a
l
0
0
l

a
2
_
_
/
l
/
2
/
2
/
2
/
2
/
S
_
_
l

a
l
0
0
l

a
2
_
=
=
_
I
l
I
2

a
l
I
2

a
l
I
2

a
2
I
2
I
B

a
2
__
l

a
l
0
0
l

a
2
_
=

1 =
_
/

_
:

_
:

_
.
a qnal. como sc pooc vcr. c simcirica.
A.d.7 1.: .2
CaIcuIo a natrIz ospoctraI A, para o sIstona nostrado na hgura
A.16, con vaIoros /
l
= 10
S
^/n, /
2
= 10
1
^/n, :
2
= 0 kg o
:
l
= 2000 kg.
A oinamica oo sisicma c oaoa por
_
:
l
0
0 :
2
_ _
r
l
r
2
_

_
/
l
/
l
/
l
/
l
/
2
_ _
r
l
r
2
_
= 0.
101
Iinra A.10: Sisicma.
Assim.
`
l2
=
_
l

2000
0
0
l

0
_
c
1 =
_
1000 1000
1000 11000
_
.
Dcsia lorma. poocmos nsar o ^ATLAH para calcnlar

1 = `
l2
1`
l2
.
Iazcnoo isso. cnconiramos

1 =
_
0. 000 3. 1023
3. 1023 220. 0000
_
.
Ioocmos aora nsar a lnnc ao
l
oo ^ATLAH para calcnlarmos os anio-
valorcs c aniovciorcs oc

1. Usanoo csia lnncao. cnconiramos
A =
_
0. 44 0
0 220. 04
_

Iara naioros inforna c oos soLro o conanoo, oigilo no pronpl oo

.
102
c
1 =
_
0. 9999 0. 0144
0. 0144 0. 9999
_
.
A.d.S 1.: .26
ConsIdoro o soguInto sIstona
_
1 0
0 4
_
x
_
3 1
1 1
_
x = 0.
ondo : o dado on kg o / on ^/n. CaIcuIo os autovaIoros do
sIstona, assIn cono sous autovotoros nornaIIzados.
|n n nn|:
A cqnacao caracicrisiica ocsic sisicma c
oci(1 .
2
`) = 0.
Assim.
oci
_
3 .
2
1
1 1 4.
2
_
= 0 =(3 .
2
)(1 4.
2
) 1 = 0 =
3 12.
2
.
2
4.
1
1 = 0 =4.
1
13.
2
2 = 0
c. porianio. os aniovalorcs sao
.
2
l
= 0. 102 c .
2
2
= 3. 088.
Ioocmos. aora. proccocr o c alcnlo oos aniovciorcs. Dcsia lorma.
v para .
l
:
(3 .
2
l
)c (1)/ = 0 =
c
/
=
1
2. 838
=u
l
=
_
1
2. 838
_
:
v para .
2
:
(3 .
2
2
)c (1)d = 0 =
c
d
=
1
0. 088
=u
2
=
_
1
0. 088
_
.
103
Iinalmcnic. normalizanoo csics vciorcs. clcamos a
v
l
=
1
_
1 (2. 838)
2
_
1
2. 838
_
=
_
0. 332
0. 943
_
c
v
2
=
1
_
1 0. 088)
2
_
1
0. 088
_
=
_
0. 990
0. 08
_
.
A.d.9 1.: .
ConsIdoro o sIstona da hgura A.17 consIstIndo on doIs ponduIos
acopIados por una noIa. OotornIno os nodos o froq uoncIa na-
turaIs. Acho a soIu cao, para una dada condIcao InIcIaI, quo soja
IguaI ao prInoIro nodo. lso / = 20 ^/n, | = 0. n, : = 10 kg o
c = 0. 1 n.
Iinra A.1: Sisicma.
1)1n:nn:::
As cncrias cinciica c poicncial ocsic sisicma valcm
1 =
1
2
:
l

2
l

1
2
:
2

2
2
104
c
\ =
1
2
/(r
l
r
2
)
2
:
l
q(| | cos o
l
) :
2
q(| | cos o
2
).
Lnircianio. como = .: = |

o c r = :o = co. o Larancano iorna-sc

1 =
1
2
:
l
|
2

o
l
2

1
2
:
2
|
2

o
2
2

1
2
/c
2
(o
l
o
2
)
2
:
l
q|(1 cos o
l
) :
2
q|(1 cos o
2
).
Llcinanoo as ocrivaoas. icmos qnc
d
dt
_
c1
c

o
l
_

c1
co
l
= 0 =:
l
|
2

o
l
/c
2
(o
2
o
l
) :
l
q| scno
l
= 0
c
d
dt
_
c1
c

o
2
_

c1
co
2
= 0 =:
l
|
2

o
2
/c
2
(o
2
o
l
) :
2
q| scno
2
= 0.
Iara pcqncnos annlos. poocmos lincarizar a cxprcss ao. lazcnoo scno
i
- o
i
.
Assim. rccscrcvcmos a oinamica oo sisicma na lorma mairicial
_
:
l
|
2
0
0 :
2
|
2
_ _

o
l

o
2
_ _
:
l
q| /c
2
/c
2
/c
2
:
2
q| /c
2
_ _
o
l
o
2
_
=
_
0
0
_
.
2)| n n nn|:
A cqnac ao caracicrisiica oo sisicma c. cniao. oaoa por
oci(1 .
2
`) = 0 =

(:
l
q| /c
2
) .
2
:
l
|
2
/c
2
/c
2
(:
2
q| /c
2
) .
2
:
2
|
2

= 0.
Aplicanoo os valorcs nnmcricos. clcamos a

(0 0. 2) 2. .
2
0. 1
0. 1 (0 0. 2) 2. .
2

= 0 =
(0. 2 2. .
2
)
2
0. 01 = 0 =0. 2
2
0. 2.
2
2.
2
.
1
0. 01 = 0 =
(2. )
2
.
1
21.
2
220. 03 = 0 =
_
.
2
l
= 20. 03:
.
2
2
= 20. 12.
As lrcq ncncias nainrais s ao as raizcs qnaoraoas ocsics aniovalorcs. on scja.
10
.
l
= 4. 4 c .
2
= 4. 480.
Iroccocmos. aora. o c alcnlo oos aniovciorcs on mooos oo sisicma:
v para .
l
.
_
0. 2 2. 20. 03 0. 1
0. 1 0. 2 2. 20. 03
_ _
c
/
_
=
_
0
0
_
=
0. 12c = 0. 1/ = u

=
_
1
1. 2
_
:
v para .
2
.
_
0. 2 2. 20. 12 0. 1
0. 1 0. 2 2. 20. 12
_ _
c
d
_
=
_
0
0
_
=
0. 1c = 0. 1d = u

=
_
1
1
_
.
Como sacmos. a rcsposia oo sisicma c oaoa por
x(t) =
_
r
l
(t)
r
2
(t)
_
=
l
scn(20t o
l
)u

2
scn(20. 12t o
2
)u

.
Aplicanoo a conoicao inicial x
0
= 0. icmos qnc
_
20. 03
l
cos o
l
20. 12
2
cos o
2
1. 2 20. 03
l
cos o
l
20. 12
2
cos o
2
_
=
_
0
0
_
.
Somanoo as onas cqnacocs rcsnlianics oicmos
4. 0
l
cos o
l
= 0 =cos o
l
= 0 =o
l
=
:
2
.
Mas. sc o
l
= :,2. cniao
20. 12
2
cos o
2
= 0 =cos o
2
= 0 =o
2
=
:
2
.
100
Iinalmcnic. aplicanoo a conoicao inicial rclaiiva ` a posi cao. qnc c x(0) = u

icmos qnc
_

l
scn

2

2
scn

2
1. 2
l
scn

2

2
scn

2
_
=
_
1
1. 2
_
.
Somanoo as cqnacocs. clcamos a
2. 2
l
= 2. 2 =
l
= 1
c. conscq ncnicmcnic.

2
= 0.
A solncao oo mooclo c. cni ao.
x(t) =
_
r
l
(t)
r
2
(t)
_
=
_
scn
_
20. 03t

2
_
1. 2 scn
_
20. 03t

2
_
_
.
Oscrvc qnc com cssas conoicocs iniciais. amas os pcnonlos oscilar ao com
a mcsma lrq ncncia qnc vcm a scr a primcira lrcq ncncia nainral oo sisicma
A.d.10 1.: .0
ConsIdoro novanonto o sIstona da hgura A.13. Soja /
l
= 10.000
^/n, /
2
= 1.000 ^/n o /
S
= 10.000 ^/n. Assuna quo anIas as
nassas sao do 100 kg. Acho a rosposta IIvro do sIstona atravos do
anaIIso nodaI o con condI coos InIcIaIs
x(0) =

1 0

T
o ` x(0) = 0.
| n n nn| : n: n| nnn|:
Ja sacmos oo oniro prolcma qnc
` =
_
100 0
0 100
_
c 1 =
_
2000 1000
1000 2000
_
.
Assim.
`
l2
=
_
l
l0
0
0
l
l0
_
10
c

1 = `
l2
1`
l2
=
=
_
l
l0
0
0
l
l0
_ _
2000 1000
1000 2000
_ _
l
l0
0
0
l
l0
_
=
_
20 10
10 20
_
.
Usanoo o ^ATLAH calcnlamos as mairizcs A c 1. cnconiranoo
A =
_
100 0
0 400
_
.
oc lorma qnc .
l
= 10 c .
2
= 20. c
1 =
1
_
2
_
1 1
1 1
_
.
Ainoa. o = `
l2
1 c o
l
= 1
T
`
l2
. Lniao.
o =
1
10
_
2
_
1 0
0 1
_ _
1 1
1 1
_
=
1
10
_
2
_
1 1
1 1
_
c
o
l
=
10
_
2
_
1 1
1 1
_ _
1 0
0 1
_
=
10
_
2
_
1 1
1 1
_
.
As conoicocs iniciais no novo sisicma s ao
r(0) = o
l
x

=
10
_
2
_
1 1
1 1
_ _
1
0
_
=
10
_
2
_
1
1
_
c
` r(0) = o
l
r
0
=
10
_
2
_
0
0
_
=
_
0
0
_
.
A solncao ncsic sisicma c oa lorma
:
l
(t) =
_
.
2
l
:
2
l0
:
2
l0
.
l
scn
_
.
l
t arcian
.
l
:
l0
:
l0
_
108
:
2
(t) =
_
.
2
2
:
2
20
:
2
20
.
2
scn
_
.
2
t arcian
.
2
:
20
:
20
_
.
Snsiiininoo os valorcs oc :
l0
. :
20
. :
l0
c :
20
nas cqnacocs acima. oicmos
:
l
(t) =
_
100(100,2) 0
10
scn
_
10t
:
2
_
=
10
_
2
cos(10t)
:
2
(t) =
_
400(100,2) 0
20
scn
_
10t
:
2
_
=
10
_
2
cos(20t).
Iinalmcnic. volianoo para o sisicma oriinal oc coorocnaoas.
_
r
l
(t)
r
2
(t)
_
= `
l2
1:(t) =
_
l
l0
0
0
l
l0
_
1
_
2
_
1 1
1 1
_
10
_
2
_
cos(10t)
cos(20t)
_
.
A solncao c. cniao.
r
l
(t) = 0. (cos 10t cos 20t) c r
2
(t) = 0. (cos 10t cos 20t.)
A.d.11 1.: .
ConsIdoro o sIstona nostrado na hgura A.1S. O sIstona o IIvro
para novor-so no pIano r
l
r
2
. Logo, cada nassa possuI doIs graus
do IIIordado. OotornIno a dIn anIca do sIstona, oscrova-a on forna
natrIcIaI o caIcuIo os autovaIoros o autovotoros para : = 10 kg o
/ = 100 ^/n.
1n:nn:::
As cncrias oo sisicma sao
1 =
1
2
: r
2
l

1
2
: r
2
2

1
2
: r
2
S

1
2
: r
2
1
c
\ =
1
2
4/r
2
l

1
2
/r
2
2

1
2
3/r
2
2

1
2
/(r
S
r
l
)
2

1
2
4/r
2
S

1
2
2/r
2
1

1
2
4/r
2
1
.
Calcnlanoo o larancano c ocrivanoo. clcamos nas cqna c ocs oc movimcnio:
_

_
: r
l
/r
l
/r
S
= 0
: r
2
4/r
2
= 0
: r
S
/r
l
/r
S
= 0
: r
1
0/r
1
= 0
Colocanoo na lorma mairicial. a oinamica c ocnnioa por
109
Iinra A.18: Sisicma com onas massas c qnairo rans oc licroaoc.
_

_
: 0 0 0
0 : 0 0
0 0 : 0
0 0 0 :
_

_
_

_
r
l
r
2
r
S
r
1
_

_
/ 0 / 0
0 4/ 0 0
/ 0 / 0
0 0 0 0/
_

_
_

_
r
l
r
2
r
S
r
1
_

_
= 0.
Iara : = 10 k c / = 100 N,m. poocmos calcnlar

1 no ^ATLAH. qnc nos
lornccc

1 =
_

_
0 0 10 0
0 40 0 0
10 0 0 0
0 0 0 00
_

_
.
Iinalmcnic. poocmos nsar novamcnic o ^ATLAH para calcnlar os anio-
valorcs c aniovciorcs oc

1 c moniar as mairizcs A c 1. cnconiranoo
A =
_

_
40 0 0 0
0 40 0 0
0 0 00 0
0 0 0 00
_

_
c 1 =
_

_
0. 20 0. 08 0. 01 0
0. 9310 0. 303 0 0
0. 20 0. 08 0. 01 0
0 0 0 1
_

_
.
10
A.d.12 1.: .6
ConsIdoro novanonto o sIstona dIscutIdo no proIIona antorIor.
lso anaIIso nodaI para caIcuIar a soIu cao so a nassa da osquorda
for Iovantada ao Iongo da dIrocao r
2
oxatanonto 0. 01 n o dopoIs
soIta.
|n n nn|:
Calcnlanoo as mairizcs o c aclanoo sna invcrsa no ^ATLAH. oicmos
o = `
l2
1 =
_

_
0.0813 0.2083 0.2230 0
0.2940 0.1149 0.0000 0
0.0813 0.2083 0.2230 0
0 0 0 0.3102
_

_
=
o
l
=
_

_
0.8128 2.9400 0.8128 0
2.0831 1.1494 2.0831 0
2.2301 0.0000 2.2301 0
0 0 0 3.1023
_

_
.
Airavcs oas conoicocs iniciais
x
0
=
_

_
0
0. 01
0
0
_

_
c ` x
0
= 0.
poocmos calcnlar as conoicocs iniciais mooais. qnc s ao oaoas por
r
0
= o
l
x
0
=
_

_
0. 029
0. 011
0
0
_

_
c ` r
0
= o
l
` x
0
= 0.
Com csias conoi cocs iniciais. poocmos calcnlar as soln cocs para as cqna c ocs
:
i
(t) .
2
i
:
i
(t) = 0.
as qnais. como j a sacmos. s ao oa lorma
:
i
(t) =
_
.
2
i
:
2
i0
:
2
i0
.
i
scn
_
.
l
t arcian
.
i
:
i0
:
i0
_
.
11
Snsiiininoo os valorcs na cqna c ao. cnconiramos o vcior oc soln c ocs no sis-
icma oc coorocnaoas mooais:
r(t) =
_

_
0. 029 scn
_
0. 3240t

2
_
0. 011 scn
_
0. 3240t

2
_
0
0
_

_
=
_

_
0. 029 cos(0. 3240t)
0. 011 cos(0. 3240t)
0
0
_

_
Iinalmcnic. clcamos no vcior soln cao airavcs oa iranslorma cao x(t) =
or(t). on scja.
x(t) =
_

_
0.0813 0.2083 0.2230 0
0.2940 0.1149 0.0000 0
0.0813 0.2083 0.2230 0
0 0 0 0.3102
_

_
_

_
0. 029 cos(0. 3240t)
0. 011 cos(0. 3240t)
0
0
_

_
=
x(t) =
_

_
0
0. 001 cos 0. 3240t
0
0
_

_
.
A.d.13 1.: .0
Iodo o soguInto sIstona sor dosacopIado? Caso a rosposta soja
ahrnatIva, caIcuIo os nodos o oscrova a oqua c ao na sua forna
dosacopIada.
_
1 0
0 1
_
x
_
3
3 3
_
` x
_
1
1 1
_
x = 0.
1)1:n n nn|:
Sc iivcrmos amoriccimcnio proporcional no sisicma. isio c. sc ( = c`
u1. para qnaisqncr c c u. cniao o sisicma poocr a scr ocsacoplaoo.
2)| n n nn|:
Assim.
c
_
1 0
0 1
_
u
_
1
1 1
_
=
_
3
3 3
_
=
12
=
_
_
_
c u =
u = 3 =u = 3
c u = 3
Loo. o sisicma nao pooc scr ocsacoplaoo. pois nao cxisicm c c u qnc saiis-
lacam `as cqna c ocs acima.
A.d.1d 1.: .61
CaIcuIo a rosposta do sIstona da hgura A.19 so 1
l
= c(t) o as con-
dIcoos InIcIaIs sao nuIas. Isto podo nodoIar a susponsao do un
carro passando soIro un oIstacuIo. Oados: :
l
= 9 kg, :
2
= 1 kg,
/
l
= 24 ^/n o /
2
= 3 ^/n. TanIon assuna quo o anortocInonto
o do tIpo proporcIonaI con c = 0 o u = 0. 1, do forna quo c
l
= 2. 4
^s/n o c
2
= 0. 3 ^s/n.
Iinra A.19: Sisicma.
1)1:n n nn|:
A oinamica oo sisicma. na lorma mairicial. c oaoa por
_
9 0
0 1
_
x
_
2. 0. 3
0. 3 0. 3
_
` x
_
2 3
3 3
_
x =
_
0
1
l
(t)
_
.
2)| n n nn|:
As mairizcs `
l2
c `
l2
sao. cniao.
`
l2
=
_
3 0
0 1
_
c `
l2
=
_
l
S
0
0 1
_
.
13
oc lorma qnc

( = `
l2
(`
l2
=
_
0. 3 0. 1
0. 1 0. 3
_
c

1 =
_
3 1
1 3
_
.
Calcnlanoo os aniovalorc c aniovciorcs oc

1. cnconiramos
A =
_
2 0
0 4
_
c 1 =
1
_
2
_
1 1
1 1
_
.
Assim. icmos qnc
1
T

(1 =
_
0. 2 0
0 0. 4
_
c o vcior f (t) = 1
T
`
l2
F(t) c
f(t) =
_
0. 23 0. 01
0. 23 0. 01
_ _
0
1
l
(t)
_
=
1
_
2
_
1
l
(t)
1
l
(t)
_
.
Loo. as cqna cocs mooais ocsacoplaoas sao
:
l
0. 2 :
l
2:
l
= 0. 01c(t)
c
:
2
0. 4 :
2
4:
2
= 0. 01c(t)
As soln cocs pariicnlarcs. para csias cqnacocs. s ao oaoas. oc acoroo com o
capiinlo 3. pcla cxprcssao
:
i
(t) =

1/
i
(t).
scnoo

1 = 1 o moonlo oo impnlso c
/
i
(t) =
1
:.
Ji
c
.
r.
t
scn.
Ji
t.
com .
Ji
= .
ai
_
1
2
i
. Dcsia lorma. snsiiininoo os valorcs na cxprcss ao.
clcamos a
:
l
(t) =
1
9 1. 41
c
0,0707

2t
scn1. 41t = 0. 09c
0,lt
scn1. 41t
14
c
:
2
(t) =
1
1 1. 99
c
0,l0002t
scn1. 99t = 0. 03c
0,2t
scn1. 99t.
Iinalmcnic. lazcmos a iranlormacao para o sisicma oc coorocnaoas lisicas.
isio c.
x(t) = `
l2
1r(t) =
_
0. 23 0. 23
0. 01 0. 01
_ _
0. 09c
0,lt
scn1. 41t
0. 03c
0,2t
scn1. 99t
_
.
oicnoo. nnalmcnic.
r
l
(t) = 0. 0180c
0,lt
scn1. 41t 0. 1180c
0,2t
scn1. 99t
c
r
2
(t) = 0. 09c
0,lt
scn1. 41t 0. 3c
0,2t
scn1. 99t.
A.d.1 1.: .1
ConsIdoro o nodoIo da vIIracao do un auton ovoI nostrado na
hgura A.20. ^osto caso, a dIn anIca dos pnous osta IncIuida. Oo-
tornIno a dInanIca do sIstona atravos das oquacoos do Lagrango.
1n:nn:::
As cncrias cinciica c poicncial oo sisicma sao oaoas por
1 =
1
2
:
l
r
2
l

1
2
:
2
r
2
2

1
2
:
S
r
2
S

1
2
J

o
2
c
\ =
1
2
/
S
r
2
l

1
2
/
l
(r
l
r
S
|
l
o)
2

1
2
/
1
r
2
2

1
2
/
2
(r
2
r
S
|
2
o)
2
.
A cncria oissipaoa nos amoricccoorcs pooc scr cscriia como
1 =
1
2
c
S
r
2
l

1
2
c
l
( r
l
r
S
|
l

o)
2

1
2
c
1
r
2
2

1
2
c
2
( r
2
r
S
|
2

o)
2
Das cqnacocs oc Laranc. icmos qnc
d
dt
_
c1
c r
l
_

c1
cr
l
=
c1
c r
l
=
1
Iinra A.20: Mooclo oc nm aniom ovcl.
:
l
r
l
/
S
r
l
/
l
(r
l
r
S
|
l
o) = c
S
r
2
l
c
l
( r
l
r
S
|
l

o).
Analoamcnic para os oniros rans oc licroaoc oo sisicma.
d
dt
_
c1
c r
2
_

c1
cr
2
=
c1
c r
2
=
:
2
r
2
/
1
r
2
/
2
(r
2
r
S
|
2
o) = c
1
r
2
c
2
( r
2
r
S
|
2

o).
d
dt
_
c1
c r
S
_

c1
cr
S
=
c1
c r
S
=
:
S
r
S
/
l
(r
l
r
S
|
l
o) /
2
(r
2
r
S
|
2
o) =
c
l
( r
l
r
S
|
l

o) c
2
( r
2
r
S
|
2

o).
10
Iinalmcnic.
d
dt
_
c1
c

o
_

c1
co
=
c1
c

o
=
J

o |
l
/
l
(r
l
r
S
|
l
o) |
2
/
2
(r
2
r
S
|
2
o) =
= c
l
|
l
( r
l
r
S
|
l

o) c
2
|
2
( r
2
r
S
|
2

o).
Icarrnmanoo csias cqna cocs oc movimcnio. poocmos cscrcvcr a oin amica oo
sisicma na lorma mairicial:
_

_
:
l
0 0 0
0 :
2
0 0
0 0 :
S
0
0 0 0 J
_

_
_

_
r
l
r
2
r
S

o
_

_
c
l
c
S
0 c
l
c
l
|
l
0 c
l
c
S
c
2
c
2
|
2
c
l
c
2
c
l
c
2
c
2
|
2
c
l
|
l
c
l
|
l
c
2
|
2
c
2
|
2
c
l
|
l
c
2
|
2
2
c
l
|
2
l
_

_
_

_
r
l
r
2
r
S

o
_

_
/
l
/
S
0 /
l
/
l
|
l
0 /
l
/
S
/
2
/
2
|
2
/
l
/
2
/
l
c
2
/
2
|
2
/
l
|
l
/
l
|
l
/
2
|
2
/
2
|
2
/
l
|
l
/
2
|
2
2
/
l
|
2
l
_

_
_

_
r
l
r
2
r
S
o
_

_
=
_

_
0
0
0
0
_

_
.
A. IroIIonas rosoIvIdos do capituIo 6
A..1 1.: 6.
ConsIdoro un caIo quo ton una oxtronIdado hxa o a outra IIvro.
A oxtronIdado IIvro nao podo suportar una for ca vortIcaI, do forna
quo n
a
(|. t) = 0. CaIcuIo as froq uoncIas naturaIs o os nodos do
vIIracao.
|n n nn|:
1
Ja sacmos qnc a solnc ao c oa lorma
n(r. t) = A(r)1(t).
o qnc nos lcva a
A

`
2
A = 0.
com solncao oaoa por
A(r) = cscn`r / cos `r.
Aplicanoo as conoi cocs oc coniorno. icmos. cm r = 0.
n(0. t) = 0 =A(0)1(t) = 0 =A(0) = 0 =/ = 0
c. cm r = |.
cn(|. t)
cr
= 0 =A

(|)1(t) = 0 =A

(|) = 0.
Mas.
A

(r) = `c cos `r
c. conscq ncnicmcnic.
A

(|) = `c cos `| = 0 =cos `| = 0.

Assim.
`| = ::
:
2
=
2:: :
2
=
(2: 1):
2
=
` =
(2: 1):
2|
.
Loo. os mooos oc viracao sao oaoos por
A(r) = scn
(2:1)
2|
. : = 1. 2. . . .
c. as lrcq ncncias nainrais por
n
:
= `
:
c =
(2:1)
21

t
j
.
18
A..2 1.: 6.
CaIcuIo os coohcIontos c
a
o d
a
da oqua cao
n(r. t) =

a=l
(c
a
scn`
a
rscn`
a
ct d
a
scn`
a
rcos `
a
ct)
para una corda II-ongastada sujoIta a un dosIocanonto InIcIaI
nostrado na hgura A.20 o a una voIocIdado InIcIaI n
t
(r. 0) = 0.
Iinra A.21: Dcslocamcnio inicial.
|n n nn|:
A(r) = cscn`
a
r / cos `
a
r.
com conoi cocs oc coniorno oaoas por
_
n(0. t) = 0:
n(|. t) = 0.
Assim.
A(0) = / = 0
c
A(|) = 0 =c scn`|
a
= 0 =scn`|
a
= 0 =`|
a
= :: =
19
`
a
=
::
|
. : = 1. 2. . . .
Loo.
n(r. t) =

a=l

c
a
scn
_
::
1
r
_
scn
_
::
1
ct
_
d
a
scn(`
a
r) cos(`
a
ct)
_
.
Usanoo. aora. as conoicocs iniciais para ocicrmina cao oos cocncinics. icmos.
ocvioo ` a conoi c ao oc orioonalioaoc. qnc
c
a
=
2
::c
_
1
0

0
(r) scn
_
::
1
r
_
dr = 0.
pois
0
(r) = 0. O ocslocamcnio inicial c oaoo por
n
0
(r) =
_
2
l
r. 0 _ r _ |,2:

2
1
r 2. |,2 < r < |.
Assim.
d
a
=
2
|
_
l
0
n
0
(r) scn`
a
rdr =
=
2
|
_
_
l2
0
2
|
rscn`
a
rdr
_
l
l2
_

2
|
r 2
_
scn`
a
rdr
_
.
v Icsoln cao oa primcira inicral por inicra cao por parics:
Iazcnoo (2,|)r = n c scn`
a
rdr = d. icmos qnc
dn =
2
|
dr c =
1
`
a
cos `
a
r
c. com isso. a primcira inicral valc
2
|
r
_

1
`
a
cos `
a
r
_

l2
0

_
l2
0

2
|
1
`
a
cos `
a
rdr =
=
|
::
cos
::
2

2|
:
2
:
2
scn
::
|
r

l2
0
=
=
|
::
cos
::
2

2|
:
2
:
2
scn
::
2
.
180
v Icsolncao oa scnnoa inicral:
Iazcnoo (2,|)r 2 = n c scn`
a
rdr = d. icmos qnc
dn =
2
|
dr c =
1
`
a
cos `
a
r.
Loo. a scnnoa inicral valc
_

2
|
r 2
__

1
`
a
cos `
a
r
_

l
l2

_
l
l2
_

2
|
__

|
::
_
cos
::
|
rdr =
=
|
::
cos
::
2

2|
:
2
:
2
scn
::
|
r

l
l2
=
|
::
cos
::
2

2|
:
2
:
2
scn
::
2
.
Assim. icmos qnc
d
a
=
2
|
_
4|
:
2
:
2
scn
::
2

2|
::
cos
::
2
_
=
8
:
2
:
2
scn
::
2

4
::
cos
::
2
.
Loo. para : par. cnconiramos
d
:
=
4
:
c. para : impar.
d
:
=
8
:

.
A..3 1.: 6.10

E dosojado projotar una Iarra on ongastada-IIvro do 10 n do

conprInonto do forna quo sua prInoIra froq uoncIa naturaI soja
proxIna do 100 Hz. Oo quo natorIaI oIa dovo sor foIta?
1)| n n nn|:
A(r) = cscn`
a
r / cos `
a
r.
A conoi cao oc coniorno no cnasic (r = 0) c n(0. t) = 0. Loo.
A(0) = 0 =/ = 0.
181
Como a cxircmioaoc r = | csia livrc. nao la icns ao ali. Dcsia lorma.
1
cn(1. t)
cr
= 0 =1A

(|) = 0 =1c`
a
cos `
a
| = 0 =
`
a
| =
2: 1
2
: =`
a
=
2: 1
2|
:.
Conscq ncnicmcnic. as lrcq ncncias nainrais s ao oaoas por
n
a
= `
a
c =
2: 1
2|
:
_
1
j
rao,s
on
,
a
=
2: 1
4|
_
1
j
Hz.
Assim. para : = 1 c | = 10m. cnconiramos
,
1
=
1
40

1
j
= 100.
2)1n n :|:nn:
Iara nma arra oc alnminio. com 1 = . 1 10
l0
N,m
2
c j = 2. 10
S
k,m
S
. icmos nma primcira lrcq ncncia nainral inal a
,
l
=
1
40
_
. 1 10
l0
2. 10
S
- 128 Hz
a qnal csi a rclaiivamcnic proxima oa lrcq ncncia ocscjaoa oc 100 Hz.
A..d 1.: 6.26
CaIcuIo a rosposta do una Iarra ongastada-IIvro para un dosIoca-
nonto InIcIaI do 1 cn na oxronIdado IIvro o una voIocIdado InIcIaI
nuIa. Assuna quo j = . 810
S
kg/n
S
, = 0. 001 n
2
, 1 = 10
l0
^/n
2
o | = 0. n.
|n n nn|:
182
A(r) = cscn`
a
r / cos `
a
r.
Dcvioo `a conoi cao oc coniorno na cxircmioaoc cnasiaoa (n(0. t) = 0).
icmos qnc
A(0) = / = 0.
A onira conoicao aranic a incxisicncia oc icnsocs na onira cxircmioaoc.
isio c.
1
cn
cr
(0) = 0 =1A

(|) = 0 =A

(|) = 0.
Mas.
A

(r) = c`
a
rcos `
a
r
c. assim.
cos `
a
| = 0 =`
a
=
(2: 1):
2|
.
oc mancira qnc os mooos sao oaoos por
A(r) = scn
(2: 1):
2|
r.
Como a soln cao c oa lorma
n(r. t) =

a=l
[c
a
scn(`
a
r) scn(`
a
ct) d
a
scn(`
a
r) cos(`
a
ct)[
ocvcmos nsar as conoicocs iniciais na ocicrmina cao oos cocncicnics c
a
c d
a
.
A orioonalioaoc oo conjnnio oc lnncocs scn(`
a
r) aranic qnc
_
l
0
scn
_
(2: 1) :
2|
r
_
scn
_
(2:1) :
2|
r
_
dr =
_
l
2
. : = ::
0. : ,= :.
Usanoo csic laio. icmos qnc
c
a
=
2
|`
a
c
_
1
0

0
(r) scn`
a
ct = 0
183
nma vcz qnc
0
(r) = 0. \r. L a onira consianic c ocicrminaoa oa cqna c ao
d
a
=
2
|
_
l
0
n
0
(r) scn`
a
rdr.
scnoo
n
0
(r) =
10
2
|
r.
scnnoo o cnnnciaoo oo prolcma. Assim.
d
a
=
2
|
_
l
0
1
100|
rscn`
a
rdr.
Inicranoo por parics. icmos qnc
d
a
=
2
|
_
1
100|
r
_

2|:
2: 1
cos
2: 1
2|
:r
_

l
0

_
l
0
1
100|
_

1
`
a
_
cos `
a
rdr
_
=
=
2
|
_
1
100
_

2|:
2: 1
cos
2: 1
2
:
_

_
1
100|`
2
a
scn`
a
r
_

l
0
_
.
Lnircianio. ocvc-sc noiar qnc a primcira parccla oa soma acima c nnla. visio
qnc cos[(2: 1):,2[ = 0. para qnalqncr :. Dcsia lorma. icmos qnc
d
a
=
2
|
_
4|
100(2: 1)
2
:
2
scn
2: 1
2
:
_
=
8
100(2: 1)
2
:
2
(1)
a
.
A solncao cral c. cni ao.
n(r. t) =

a=l
8
100(2: 1)
2
:
2
(1)
a
scn
2: 1
2|
:rscn
2: 1
2|
:
_
1
j
t.
A.. 1.: 6.0
CaIcuIo as tros prInoIras froq uoncIas naturaIs da vIIra cao torcIonaI
do una Iarra cono a nostrada na hgura ., ongastada on A = 0,
so un dIsco do InorcIa J
0
= 10 kg n
2
/rad o proso `a oxtronIdado
184
do oIxo, ondo r = |. Assuna quo | = 0. n, J = n
1
, G = 2. 10
u
Ia o j = 200 kg/n
S
.
1)1n:nn:::
A cqnac ao oc onoa para o prolcma iorcional c
c
2
o(r. t)
ct
2
=
G
j
c
2
o(r. t)
cr
2
.
Iazcnoo a scparacao oc variavcis o(r. t) = O(r)1(t). poocmos rccscrcvcr a
cqnacao acima na lorma
O(r)

1(t) =
G
j
O

(r)1(t).
Assim.
O

(r)
O(r)
=
j
G

1(t)
1(t)
= `
2
.
scnoo `
2
nma consianic qnalqncr. nma vcz qnc as lnncocs oc vari avcis
oilcrcnics s o scrao inais sc lorcm consianics. A cqnacao qnc ocnnc os mooos
oo prolcma oc viracao c. cniao.
O

(r) `
2
O(r) = 0
com solncao.
O(r) = c
l
scn`r c
2
cos `r.
Aplicanoo a conoicao oc coniorno no cnasic (O(0) = 0). icmos qnc c
2
= 0.
A onira conoi c ao na cxircmioaoc prcsa ao oisco c
GJ
co
cr
= J
0
c
2
o
ct
2
=GJO

(|)1(t) = J
0

1(t)O(|) = 0 =
=
GJO

(|)
J
0
O(|)
=

1(t)
1(t)
= `
2
c
2
.
onoc c =
_
G,j. Loo. poocmos cscrcvcr qnc
O

(|) =
J
0
O(|)
GJ
`
2
c
2
=
J
0
`
2
O(|)
jJ
.
18
Mas. como O

(r) = `c
l
cos `r. poocmos cscrcvcr qnc
`c
l
cos `| =
J
0
`
2
jJ
c
l
scn`| =ian`| =
jJ
J
0
`
.
qnc c a cqna cao qnc ocnnc os mooos oc vira c ao oa arra. Ioocmos nsar o
^ATLAH para ocicrminar as ircs primciras soln c ocs oa cqna cao acima c.
como as lrcq ncncias nainrais sao oaoas por
.
a
= `
a
c = `
a
_
G
j
.
clcamos a
.
l
= 482 Hz .
2
= 140 Hz .
S
= 2410 Hz.
A..6 1.: 6.
O n oduIos do oIastIcIdado o a donsIdado do un oIxo do 1 n do
aIuninIo vaIon 1 = . 1 10
l0
^/n
2
, G = 2. 10
l0
^/n
2
o j =
2. 10
S
kg/n
S
. Conparo as froq uoncIas naturaIs torcIonaIs con
as froq uoncIas naturaIs IongItudInaIs para un oIxo sonI-ongastado.
v Viracao iorcional:
| n n nn|:
Como sacmos. ap os clcinarmos a scparac ao oc variavcis
o(r. t) = O(r)1(t).
clcamos a
O(r) = c
l
scn`
a
r c
2
cos `
a
r
Aplicanoo a conoic ao oc coniorno valioa para o cnasic. on scja. o(0. t) =
0. icmos qnc
O(0)1(t) = 0 =O(0) = 0 =c
2
cos 0 = 0 =c
2
= 0.
Na cxircmioaoc livrc. ocvcmos araniir a anscncia oc iorqnc. on scja.
GJ
co(|. t)
cr
= 0 =
180
GJO

(|)1(t) = 0 =O

(|) = 0.
Mas. como
O

(r) = c
l
`
a
cos `
a
r.
icmos qnc
c
l
`
a
cos `
a
| = 0 =`
a
| =
(2: 1):
2
=`
a
=
(2: 1):
2|
.
Conscq ncnicmcnic. as lrcq ncncias nainrais s ao oaoas por
.
a
= `
a
c = `
a
_
G
j
.
Usanoo os valorcs nnmcricos. cnconiramos
.
t:
= 3102
(2:1)
2|
rao,s. : = 1. 2. 3. . . .
v Viracao loniinoinal:
|n n nn|:
Ja sacmos qnc os mooos s ao ocnnioos por
A(r) = c
l
scn`
a
r c
2
cos `
a
r.
No cnasic. onoc A(0) = 0. icmos qnc c
2
= 0. Na cxircmioaoc livrc.
ocvcmos araniir a anscncia oc icnsao. isio c
1
cn(|. t)
cr
= 0 =1A

(|)1(t) = 0 =A

(|) = 0.
onoc
A

(r) = `
a
c
l
cos `
a
r
c. ocsia lorma.
cos `| = 0 =`
a
=
(2: 1):
2|
.
Mnliiplicanoo csics valorcs por c =
_
1,j c nsanoo os valorcs nnmcricos.
icmos qnc as lrcq ncncia nainrais loniinoinais oa arra valcm
.
|:
= 128
(2:1)
2|
rao,s. : = 1. 2. 3. . . .
18
A..7 1.: 6.6
CaIcuIo os nodos o froq uoncIas naturaIs do una Iarra con so cao
rota cIrcuIar on vIIracao torcIonaI con condI coos do contorno IIvro-
IIvro. Exprosso sua rosposta on tornos do G, | o j.
|n n nn|:
Novamcnic. icmos qnc os mooos sao ocnnioos por
O(r) = c scn`
a
r / cos `
a
r.
As conoi cocs oc coniorno. qnc s ao inais. aranicm iorqnc nnlo cm amas
as cxircmioaocs. on scja.
GJO

(0) = 0
c
GJO

(|) = 0.
Mas.
O

(r) = `
a
c
l
cos `
a
r `
a
c
2
scn`
a
r.
Assim.
O

(0) = `
a
c
l
= 0 =c
l
= 0
c
O

(|) = `
a
c
2
scn`
a
| = 0 =`
a
| = :: =`
a
=
::
|
.
Loo. os mooos oc viracao oa arra sao
A(r) = c
2
cos
:
|
r. : = 1. 2. . . .
c. como conscq ncncia oisio. as lrcq ncncias nainrais assnmcm os valorcs
.
:
=

G
j
:
|
. : = 1. 2. . . .
188
A..S 1.: 6.
CaIcuIo as froq uoncIas naturaIs o nodos do vIIracao transvorsaI do
una vIga sInpIosnonto apoIada nas duas oxtronIdados. CaIcuIo a
soIucao para n
0
(r) = ::2:r,| o n
0
(r) = 0.
1)1n:nn:::
A cqnacao qnc ocnnc a vira c ao oa via c
c
2
n(r. t)
ct
2
c
2
c
1
n(r. t)
cr
1
= 0.
scnoo
c =
_
11
j
.
Llcinanoo a scpara cao oc vari avcis n(r. t) = A(r)1(t). poocmos rccscrcvcr
a cqnacao acima na lorma
c
2
A
i
(r)
A(r)
=

1(t)
1(t)
= .
2
2)| n n nn|:
Os mooos oc viracao iransvcrsal s ao oaoos por
A
i
(r) u
1
A(r) = 0.
onoc
u
1
=
.
2
c
2
=
j.
2
11
.
com solnc ao
A(r) = cos ur 1scnur ( coslur 1scnlur.
As conoicocs oc coniorno s ao as mcsmas cm amas as cxircmioaocs c cxicm
qnc a occx ao c o momcnio ainanic na via scjam nnlos. isio c
n(0. t) = n(|. t) = 0 =A(0) = A(|) = 0
c
11
c
2
n(0. t)
cr
2
= 11
c
2
n(|. t)
cr
2
= 0 =A

(0) = A

(|) = 0.
189
Mas
A

(r) = u scnur 1u cos ur (u scnlur 1u coslur

c. conscq ncnicmcnic.
A

(r) = u
2
cos ur 1u
2
scnur (u
2
coslur 1u
2
scnlur.
Loo. aplicanoo as conoicocs iniciais cm r = 0. icmos qnc
A(0) = 0 =( = 0
c
A

(0) = 0 =( = 0.
Cominanoo csias onas cqnac ocs. cnconiramos
= ( = 0.
Analoamcnic. para r = |. c ja nsanoo o rcsnliaoo acima. icmos qnc
A(|) = 1scnu| 1scnlu| = 0 =1scnlu| = 0 =1 = 0
c
A

(|) = 1u
2
scnu| 1u
2
scnlu| = 0 =1scnu| = 0 =scnu| = 0
Loo.
u =
::
|
c os mooos oc viracao oa via sao oaoos por
A
:
(r) = 1scn
:
|
r.
Anics oc proccocrmos o c alcnlo oas lrcq ncncias nainrais c oa soln cao cral.
ocvcmos clccar qnanio `a prcscnca oo mooo oc corpo riioo. on scja. qnanoo
u = 0. Ncsic caso.
A
(i)
u
1
A = 0 =A
(i)
= 0.
190
cnja solncao c nm polinomio oo icrcciro ran. como. por cxcmplo.
A(r) = 1
_
r
|
_
(
_
r
|
_
2
1
_
r
|
_
S
oc lorma qnc
A

(r) =
2(
|
2

01
|
2
_
r
|
_
.
Assim. aplicanoo as conoicocs oc coniorno. oicmos
A(0) = 0 = = 0
A

(0) = 0 =( = 0
A(|) = 0 =1 1 = 0
c
A

(|) = 0 =1 = 0 =1 = 0.
Loo. nao la movimcnio oc corpo riioo por paric oa via. Assim. poocmos
cscrcvcr as lrcq ncncias nainrais oa via. ocnnioas como .
a
= u
2
c.
.
:
=
:

11
j
.
A solncao cral oo prolcma c oaoa por
n(r. t) =

a=l
(1
a
scn.
a
t 1
a
cos .
a
t)A
a
(r).
A ocicrminacao oas consianics 1
a
c 1
a
scnc oas conoi c ocs iniciais oc
mancira analoa ao qnc j a loi visio anicriormcnic. on scja. nsanoo a or-
ioonalioaoc oos mooos. Loo.
1
a
=
2
::c
_
l
0
n
0
(r) scn
::r
|
dr = 0.
191
pois n
0
(r) = 0. L
1
a
=
2
|
_
l
0
n
0
(r) scn
::r
|
dr =
2
|
_
l
0
scn
2:r
|
scn
::r
|
dr.
Lsia inicral valc 0 qnanoo : ,= 2 c |,2 qnanoo : = 2. ocvioo `a orioonali-
oaoc oos proonios coniioos no inicranoo. Assim.
1
2
=
2
|

|
2
= 1
c a soln c ao oo prolcma c
n(r. t) = cos
_
4

11
j
t
_
scn
2.
|
.
A.6 IroIIonas rosoIvIdos do capituIo S
A.6.1 1.: .1
ConsIdoro o nodoIo con un oIononto do una Iarra dIscutIda na
socao 6.1 do IIvro toxto. CaIcuIo o oIononto hnIto da Iarra para o
caso on quo oIa osta IIvro nas duas oxtronIdados.
1 n n nn|:
Lsic prolcma possni as mcsmas mairizcs loais qnc o prolcma oa arra
scmi-cnasiaoa. Apcnas nao icmos qnalqncr rcsiricao. Assim. a oinamica
oo movimcnio c oaoa por
j|
0
_
2 1
1 2
_ _
n
l
n
2
_

1
|
_
1 1
1 1
_ _
n
l
n
2
_
= 0.
A.6.2 1.: .10
ConsIdoro una Iarra ongastada-IIvro do conprInonto | nodoIada
con doIs oIonontos hnItos do nosno tananho, do forna quo a
naIha soja unIforno. CaIcuIo as natrIzos do sIstona.
1n:nn:::
No primciro clcmcnio. o ocslocamcnio c ocnnioo por
n(r. t) = c
l
r c
2
.
192
Assim.
n(0) = n
l
(t) = c
l
0 c
2
=c
2
= n
l
(t)
c
n
_
|
2
_
= n
2
(t) = c
l

|
2
n
l
(t) =c
l
|
2
= n
2
(t) n
l
(t) =
c
l
= 2
[n
2
(t) n
l
(t)[
|
=
n(r. t) =
2[n
2
(t) n
l
(t)[
|
r n
l
(t).
Loo.
n
a
(r. t) =
2[n
2
(t) n
l
(t)[
|
c
n
t
(r. t) =
2[ n
2
(t) n
l
(t)[
|
r n
l
(t).
A cncria poicncial ocsic clcmcnio c oaoa por
\
l
=
1
2
_ |
2
0
1[n
a
(r. t)[
2
dr =
1
2
_ |
2
0
1
_
2[n
2
(t) n
l
(t)[
|
_
2
dr =
=
1
2
_ |
2
0
4
|
2
_
n
2
l
2n
l
n
2
n
2
2
_
dr =
21
|
2
_
n
2
l
2n
l
n
2
n
2
2
_
|
2
=
=
1
|
_
n
2
l
2n
l
n
2
n
2
2
_
.
Dcrivanoo a cncria. scnnoo o Larancano. icmos qnc
c\
l
cn
l
=
1
|
(2n
l
2n
2
) =
21
|
(n
l
n
2
)
193
c
c\
l
cn
2
=
1
|
(2n
l
n
2
) =
21
|
(n
l
n
2
) .
Loo. a mairiz oc riiocz ocsic primciro clcmcnio c
1
l
=
21
|
_
1 1
1 1
_
.
Analoamcnic. a cncria cinciica c cscriia como
1
l
=
1
2
_ |
2
0
j [n
t
(r. t)[
2
dr =
=
j
2
_ |
2
0
_
4
|
2
( n
2
n
l
)
2
r
2

4
|
( n
2
n
l
) n
l
r n
2
l
_
dr =
=
j
2
_
4
|
2
( n
2
n
l
)
2
r
S
3

4
|
( n
2
n
l
) n
l
r
2
2
n
2
l
r
__|
2
0
=
=
j|
12
( n
2
l
n
l
n
2
n
2
2
).
Iinalmcnic. ocrivanoo. oicmos
d
dt
_
c1
l
c n
l
_
=
j|
12
(2 n
l
n
2
)
c
d
dt
_
c1
l
c n
2
_
=
j|
12
( n
l
2 n
2
)
o qnc nos lornccc a scninic mairiz oc massa
`
l
=
j|
12
_
2 1
1 2
_
.
194
Ioocriamos. a csia alinra. moniar as mairizcs loais. airavcs oa snpcr-
posicao. nma vcz qnc sacmos qnc 1
2
= 1
l
c `
2
= `
l
. Lnircianio. vamos
calcnlar 1
2
c `
2
oc lorma a ocmonsirar csia inaloaoc. Assim.
n(r. t) = c
S
r c
1
c. porianio.
n
_
|
2
_
= n
2
(t) = c
S
|
2
c
1
c
n(|) = c
S
| c
1
.
Snirainoo nma cqnacao oa onira. clcamos a
n
S
(t) n
2
(t) = c
S
|
2
=c
S
=
2 [n
S
(t) n
2
(t)[
|
=
n
2
(t) =
2 [n
S
(t) n
2
(t)[
|
|
2
c
1
=c
1
= 2n
2
(t) n
S
(t).
o qnc nos lcva. nnalmcnic. a
n(r. t) =
2 [n
S
(t) n
2
(t)[
|
r [2n
2
(t) n
S
(t)[ .
Conscq ncnicmcnic.
n
a
(r. t) =
2 [n
S
(t) n
2
(t)[
|
c
n
t
(r. t) =
2 [ n
S
(t) n
2
(t)[
|
r 2 n
2
(t) n
S
(t).
Usanoo csics icrmos no calcnlo oa cncria poicncial para csic clcmcnio.
icmos qnc
\
2
=
1
2
_
l
|
2
4
|
2
(n
S
n
2
)
2
dr =
21
|
2
(n
S
n
2
)
2
_
|
|
2
_
=
19
=
1
|
_
n
2
2
2n
2
n
S
n
2
S
_
.
Loo. clcinanoo as ocrivaoas. cnconiramos
c\
2
cn
2
=
1
|
(2n
2
2n
S
) =
21
|
(n
2
n
S
)
c
c\
2
cn
S
=
1
|
(2n
2
2n
S
) =
21
|
(n
2
n
S
).
Loo.
1
2
=
21
|
_
1 1
1 1
_
= 1
l
.
Dc lorma iocniica para a cncria cin ciica.
1
2
=
j
2
_
l
|
2
_
4
|
2
( n
S
n
2
)
2
r
2

4
|
( n
S
n
2
)(2 n
2
n
S
)r (2 n
2

3
2
)
2
_
dr =
=
j
2
_
4
|
2
( n
S
n
2
)
2
r
S
3

4
|
( n
S
n
2
)(2 n
2
n
S
)
r
2
2
(2 n
2

3
2
)
2
r
__
l
|
2
=
=
j
2
_
4
3|
2
( n
S
n
2
)
2
_
|
S

|
S
8
_

2
|
( n
S
n
2
)(2 n
2
n
S
)
_
|
2

|
2
4
_

(2 n
2

3
2
)
2
_
|
|
2
__
=
=
j|
12
_
n
2
2
n
2
n
S
n
2
S
_
.
Assim.
d
dt
_
c1
2
c n
2
_
=
j|
12
(2 n
2
n
S
)
190
c
d
dt
_
c1
2
c n
S
_
=
j|
12
( n
2
2 n
S
)
cranoo a scninic mairiz oc massa para o scnnoo clcmcnio
`
2
=
j|
12
_
2 1
1 2
_
= `
l
.
A cncria poicncial ioial oa arra c. cni ao. oaoa por
\ = \
l
\
2
=
1
|
_
n
2
l
2n
l
n
2
n
2
2
n
2
2
2n
2
n
S
n
2
S
_
=
=
1
|
_
n
2
l
2n
l
n
2
2n
2
2
2n
2
n
S
n
2
S
_
.
As ocrivaoas parciais sao
c\
cn
l
=
1
|
(2n
l
2n
2
).
c\
cn
2
=
1
|
(2n
l
4n
2
2n
S
).
c
c\
cn
S
=
1
|
(2n
2
2n
S
).
Loo. oicmos
1 =
21
|
_
_
1 1 0
1 2 1
0 1 1
_
_
.
Lliminanoo a primcira linla c colnna. ocvioo ao cnasic. clcamos. nnal-
mcnic. na mairiz loal oc riiocz
1 =
21
|
_
2 1
1 1
_
.
19
Analoamcnic. a cncria cinciica ioial valc
1 = 1
l
1
2
=
j|
12
_
n
2
l
n
l
n
2
2 n
2
2
n
2
n
S
2 n
2
S
_
.
c. assim.
d
dt
_
c1
c n
l
_
=
j|
12
(2 n
l
n
2
).
d
dt
_
c1
c n
2
_
=
j|
12
( n
l
4 n
2
n
S
).
c
d
dt
_
c1
c n
S
_
=
j|
12
( n
2
2 n
S
).
oc lorma qnc
` =
j|
12
_
_
2 1 0
1 4 1
0 1 2
_
_
.
Novamcnic. clcinanoo a climinacao oas linlas ocvioo ao cnasiamcnio. clc-
amos na mairiz loal oc massa
` =
j|
12
_
4 1
1 2
_
.
A.6.3 1.: .12
Cono noncIonado no toxto, a utIIIdado do notodo do oIonontos
hnItos o naIor on proIIonas quo nao podon sor rosoIvIdos do
forna fochada. Iara osto hn, consIdoro a ostrutura nostrada na
hgura A.22 o caIcuIo sou nodoIo con doIs oIonontos (I.o. acho `
o 1 para una Iarra con
(r) =
:
4
_
/
2
l

_
/
2
/
l
|
_
r
2
2/
l
_
/
2
/
l
|
_
r
_
.
198
Iinra A.22: Larra com sccao rcia variavcl.
1n:nn:::
Iara o primciro clcmcnio icmos qnc
n(r. t) =
2 [n
2
(t) n
l
(t)[
|
r n
l
(t)
c. assim. a cncria cinciica c oaoa por
\
l
(t) =
1
2
_ |
2
0
1(r)[n
a
(r. t)[
2
dr =
=
1
2
_ |
2
0
:
4
_
/
2
l

_
/
2
/
l
|
_
2
r
2
2/
l
_
/
2
/
l
|
_
r
_
_
4
|
2
(n
2
n
l
)
2
)
_
dr =
=
1:
8
_ |
2
0
_
4/
2
l
|
2
(n
l
n
2
)
2

4
|
1
(/
2
/
l
)
2
(n
2
n
l
)
2
r
2

8/
l
|
S
(/
2
/
l
)(n
2
n
l
)
2
r
_
dr =
=
1:
48|
ctc
l
.. ,

/
2
l
4/
l
/
2
/
2
2
_
n
2
l
2n
l
n
2
n
2
2
_
.
199
Loo.
c\
l
cn
l
=
1:
48|
ctc
l
(2n
l
2n
2
) =
1:
24|
ctc
l
(n
l
n
2
)
c
c\
l
cn
2
=
1:
48|
ctc
l
(2n
l
2n
2
) =
1:
24|
ctc
l
(n
l
n
2
).
oc mancira qnc a mairiz oc riiocz c oaoa por
1
l
=
1:
24
ctc
l
_
1 1
1 1
_
.
Iara o scnnoo clcmcnio poocmos cscrcvcr qnc
n(r. t) =
2 [n
S
(t) n
2
(t)[
|
r [2n
2
(t) n
S
(t)[
c a cncria poicncial para csic clcmcnio passa a scr oaoa por
\
2
(t) =
1
2
_
l
|
2
:
4
_
/
2
l

_
/
2
/
l
|
_
2
r
2
2/
l
_
/
2
/
l
|
_
r
_
_
4
|
2
(n
S
n
2
)
2
_
dr =
=
1:
48|
ctc
2
.. ,
[/
2
l
4/
l
/
2
/
2
2
[
_
n
2
2
2n
2
n
S
n
2
S
_
.
Assim. icmos qnc
1
2
=
1:
24|
ctc
2
_
1 1
1 1
_
.
Ioocmos. aora. moniar a mairiz loal oc riiocz snpcrponoo 1
l
c 1
2
:
1 =
1:
24|
_
_
ctc
l
ctc
l
0
ctc
l
ctc
l
ctc
2
ctc
2
0 ctc
2
ctc
2
_
_
.
Mas. n
l
= 0 c. conscq ncnicmcnic.
1 =
1:
24
_
ctc
l
ctc
2
ctc
2
ctc
2
ctc
2
_
.
200
Vamos aora clcinar o c alcnlo oa cncria cinciica oos clcmcnios:
1
l
(t) =
1
2
_ |
2
0
j(r)[n
t
(r. t)[
2
dr =
=
j
2
_ |
2
0
:
4
_
/
2
l

_
/
2
/
l
|
_
2
r
2
2/
l
_
/
2
/
l
|
_
r
_
_
4r
2
|
2
( n
2
n
l
)
2

4
|
( n
2
n
l
) n
l
r n
2
l
_
dr =
=
j:|
8
ctc
B
.. ,
_
/
2
l
0

(/
2
/
l
)
2
40

/
l
(/
2
/
l
)
8
_
n
2
2
.
ja lcvanoo cm conia a rcsiri c ao cm n
l
. Iara o scnnoo clcmcnio. icmos qnc
n
t
(r. t) =
2( n
S
n
2
)
|
r (2 n
2
n
S
)
c. assim.
1
2
(t) =
j
2
_
l
|
2
:
4
_
/
2
l

_
/
2
/
l
|
_
2
r
2
2/
l
_
/
2
/
l
|
_
r
_
_
4
|
2
( n
S
n
2
)
2
r
2

4
|
( n
S
n
2
)(2 n
2
n
S
)r (2 n
2
n
S
)
2
_
dr =
=
j:|
8
_

_
ctc
4
.. ,
_

3
/
2
l

31
40
(/
2
/
l
)
2

1/
l
8
(/
2
/
l
)
_
_
n
2
2
2 n
2
n
S
n
2
S
_

ctc
5
.. ,
_
3
2
/
2
l

1
10
(/
2
/
l
)
2

/
l
3
(/
2
/
l
)
_
_
2 n
2
2
3 n
2
n
S
n
2
S
_

201
ctc
o
.. ,
_
/
2
l
2


24
(/
2
/
l
)
2

3/
l
4
(/
2
/
l
)
_
_
4 n
2
2
4 n
2
n
S
n
2
S
_
_

_
.
Loo. a cncria ioial c
1(t) = 1
l
1
2
=
j:|
8

ctc
S
n
2
2
ctc
1
_
n
2
2
2 n
2
n
S
n
2
S
_

ctc

_
2 n
2
2
3 n
2
n
S
n
2
S
_
ctc
6
_
4 n
2
2
4 n
2
n
S
n
2
S
_
=
=
j:|
8

n
2
2
(ctc
S
ctc
1
2ctc

4ctc
6
) n
2
n
S
(2ctc
1
3ctc

4ctc
6
)
n
2
S
(ctc
1
ctc

ctc
6
)

.
Dcrivanoo. scnnoo a cqnacao oc Laranc. icmos qnc
d
dt
_
c1
c n
2
_
=
j:|
8
[(2ctc
S
2ctc
1
4ctc

8ctc
6
) n
2

(2ctc
1
3ctc

4ctc
6
) n
S
[
c
d
dt
_
c1
c n
S
_
=
j:|
8
[(2ctc
1
3ctc

4ctc
6
) n
2
(2ctc
1
2ctc

2ctc
6
) n
S
[.
Iinalmcnic. poocmos moniar a mairiz oc massa loal oa arra:
` =
j:|
8
_
2ctc
S
2ctc
1
4ctc

8ctc
6
2ctc
1
3ctc

4ctc
6
2ctc
1
3ctc

4ctc
6
2ctc
1
2ctc

2ctc
6
_
.
202
Iinra A.23: Mooclo oo pcrlnraoor.
A.6.d 1.: .1
ConsIdoro un porfurador nodoIado con nostra a hgura A.23. Esto
porfurador o foIto do doIs natorIaIs o o suInotIdo a un Inpacto
na dIrocao axIaI. lso doIs oIonontos hnItos para nodoIar osto
sIstona o caIcuIo as duas prInoIras froq uoncIas naturaIs. Assuna
1
l
= 8 10
l0
Ia, 1
2
= 2 10
ll
Ia, j
l
= 200 kg/n
S
, | = 0. 2 n,

l
= 0. 009 n
2
o
2
= 0. 0009 n
2
.
|n n nn|:
As mairizcs oc riiocz c massa para o primciro c scnnoo clcmcnio sao.
rcspcciivamcnic
1
l
=
21
l

l
|
_
1 1
1 1
_
: `
l
=
j
l

l
|
0
_
2 1
1 2
_
c
1
2
=
21
2

2
|
_
1 1
1 1
_
: `
2
=
j
2

2
|
0
_
2 1
1 2
_
.
Llcinanoo a snpcrposicao ocsias mairizcs. cnconiramos as mairizcs loais
oo sisicma. qnc s ao
1 =
2
|
_
_
1
l

l
1
l

l
0
1
l

l
1
l

l
1
2

2
1
2

2
0 1
2

2
1
2

2
_
_
203
c
` =
|
0
_
_
2j
l

l
j
l

l
0
j
l

l
2(j
l

l
j
2

2
) j
2

2
0 j
2

2
2j
2

2
_
_
.
Lliminanoo a primcira linla c colnna oas mairizcs acima. nma vcz qnc o
ran oc licroaoc n
l
csia rcsirinioo pclo cnasic. icmos. nnalmcnic. qnc
1 =
2
|
_
1
l

l
1
2

2
1
2

2
1
2

2
1
2

2
_
c
` =
|
0
_
2(j
l

l
j
2

2
) j
2

2
j
2

2
2j
2

2
_
.
Usanoo o ^ATLAH poocmos calcnlar a mairiz

1. ocnnioa como

1 = `
l2
1`
l2
c cnjos aniovalorcs s ao os qnaoraoos oas lrcq ncncias nainrais oo prolcma.
Novamcnic. nsanoo o ^ATLAH no calcnlo oos aniovalorcs. cnconiramos
.
l
= 34129 rao,s
c
.
2
= 1343 rao,s.
A.6. 1.: .20
A vIIra cao torcIonaI tanIon podo sor nodoIada por oIonontos
hnItos. CaIcuIo as natrIzos do nassa o rIgIdoz roIatIvas ao o-
Iononto nostrado na hgura A.2d o sujoIto a vIIracao torcIonaI.
SIga os passos da so cao 6.1. ( o(r. t) = c
l
(t)o c
2
(t), 1(t) =
l
2
_
l
0
j1
j
(o
t
(r. t))
2
dr o \ (t) =
l
2
_
l
0
G1
j
(o
a
(r. t))
2
dr.)
1n:nn:::
O ocslocamcnio oa arra ocvc saiislazcr
GJ
d
2
o(r)
dr
2
= 0.
204
Iinra A.24: Llcmcnio oc vira c ao iorcional.
para caoa valor oc r no inicrvalo oc 0 a |. Inicranoo csia cqna c ao onas
vczcs. clcamos a
o(r) = c
l
r c
2
.
Usanoo os ocslocamcnios nas cxircmioaocs como conoi cocs oc coniorno.
icmos qnc
o(0) = o
l
(t) = c
l
0 c
2
=c
2
= o
l
(t)
c
o(|) = o
2
(t) = c
l
| o
l
(t) =c
l
=
o
2
(t) o
l
(t)
|
.
Assim. o ocslocamcnio annlar na arra c oaoo por
o(r. t) =
o
2
(t) o
l
(t)
|
r o
l
(t).
Lni ao. a cncria poicncial c ocnnioa como
\ (t) =
1
2
_
l
0
G1
j
[o
a
(r. t)[
2
dr =
G1
j
2
_
l
0
(o
2
o
l
)
2
|
2
dr =
=
G1
j
2|
_
o
2
l
2o
l
o
2
o
2
2
_
.
20
As ocrivaoas parciais sao
c\
co
l
=
G1
j
2|
(2o
l
2o
2
) =
G1
j
2|
(o
l
o
2
)
c
c\
co
2
=
G1
j
2|
(2o
l
2o
2
) =
G1
j
2|
(o
l
o
2
).
Assim. a mairiz oc riiocz c oaoa por
1 =
G1

|
_
1 1
1 1
_
.
Analoamcnic. rcalizanoo o c alcnlo oa cncria cinciica. icmos qnc
o
t
(r. t) =

o
2
(t)

o
l
(t)
|
r

o
l
(t) =
1(t) =
1
2
_
l
0
j1
j
_

o
2
(t)

o
l
(t)
|
r

o
l
(t)
_
2
dr =
=
j1
j
2
_
l
0
_
(

o
2

o
l
)
2
|
2
r
2

2
|
(

o
2

o
l
)

o
l
r

o
2
l
_
dr =
=
j1
j
2
_
(

o
2

o
l
)
2
|
2
r
S
3

2
|
(

o
2

o
l
)

o
l
r
2
2


o
2
l
r
__
l
0
=
=
j1
j
2
_
(

o
2

o
l
)
2
|
2
|
S
3

1
|
(

o
2

o
l
)

o
l
|
2

o
2
l
|
_
=
=
j1
j
|
0
(

o
2
l


o
l

o
2


o
2
2
).
200
Iinalmcnic. scnnoo a cqna cao oc Laranc. ocvcmos icr
d
dt
_
c1
c

o
l
_
=
j1
j
|
0
_
2

o
l


o
2
_
c
d
dt
_
c1
c

o
2
_
=
j1
j
|
0
_

o
l
2

o
2
_
.
Assim. a msiriz oc massa iorna-sc
` =
j1

|
6
_
2 1
1 2
_
.
A.6.6 1.: .2
CaIcuIo as froq uoncIas naturaIs do una vIga II-ongastada para os
soguIntos paranotros fisIcos: | = 1 n, 1 = 2 10
ll
^/n
2
, j = 800
kg/n
S
, 1 = 10
6
n
1
o = 10
2
n
2
, usando un nodoIo con quatro
oIonontos hnItos da vIga.
1)1n n nn|:
1cmos ncsic prolcma 10 coorocnaoas nooais: n
l
. n
2
. . . . n
l0
. Lnircianio.
ocvioo aos cnasics. n
l
= n
2
= n
u
= n
l0
= 0.
2)1n:nn:::
As mairizcs para nm nnico clcmcnio livrc sao conlccioas:
` =
j|
420
_

_
10 22| 4 13|
22| 4|
2
13| 3|
2
4 13| 10 22|
13| 3|
2
22| 4|
2
_

_
c
1 =
11
|
S
_

_
12 0| 12 0|
0| 4|
2
0| 2|
2
12 0| 12 0|
0| 2|
2
0| 4|
2
_

_
.
20
Assim. para o scnnoo c icrcciros clcmcnios asia snsiiinir | por
l
1
c icrcmos
as scninics mairizcs locais:
`
2
= `
S
=
j|
1080
_

_
10 22| 4 13|
22| 4|
2
13| 3|
2
4 13| 10 22|
13| 3|
2
22| 4|
2
_

_
c
1
2
= 1
S
=
0411
|
S
_

_
12 0| 12 0|
0| 4|
2
0| 2|
2
12 0| 12 0|
0| 2|
2
0| 4|
2
_

_
.
Ioocmos aora aplicar as rcsiricocs aos n os oos clcmcnios 1 c 4. ocicrminanoo
snas mairizcs locais. qnc sao. para o clcmcnio 1.
`
l
=
j|
1080
_
10 22|
22| 4|
2
_
c
1
l
=
0411
|
S
_
12 0|
0| 4|
2
_
c. para o clcmcnio 4.
`
1
=
j|
1080
_
10 22|
22| 4|
2
_
c
1
1
=
0411
|
S
_
12 0|
0| 4|
2
_
.
Iinalmcnic. snpcrponoo as mairizcs clcamos ao mooclo complcio:
` =
j|
1080

_
10 10 22| 22| 4 13|
22| 22| 4|
2
4|
2
13| 3|
2
4 13| 10 10 22| 22| 4 13|
13| 3|
2
22| 22| 4|
2
4|
2
13| 3|
2
4 13| 10 10 22| 22|
13| 3|
2
22| 22| 4|
2
4|
2
_

_
208
=` =
j|
1080
_

_
312 0 4 13| 0 0
0 8|
2
13| 3|
2
0 0
4 13| 312 0 4 13|
13| 3|
2
0 8|
2
13| 3|
2
0 0 4 13| 312 0
0 0 13| 3|
2
0 8|
2
_

_
c
1 =
0411
|
S
_

_
12 12 0| 0| 12 0|
0| 0| 4|
2
4|
2
0| 2|
2
12 0| 12 12 0| 0| 12 0|
0| 2|
2
0| 0| 4|
2
4|
2
0| 2|
2
12 0| 12 12 0| 0|
0| 2|
2
0| 0| 4|
2
4|
2
_

_
=1 =
0411
|
S
_

_
24 0 12 0| 0 0
0 8|
2
0| 2|
2
0 0
12 0| 24 0 12 0|
0| 2|
2
0 8|
2
0| 2|
2
0 0 12 0| 24 0
0 0 0| 2|
2
0 8|
2
_

_
.
)| n n nn|:
Calcnlanoo as lrcq ncncias no ^ATLAH airavcs oos aniovalorcs oc

1 =
`
l2
1`
l2
. cnconiramos
.
l
= 1134:
.
2
= 310:
.
S
= 023:
.
1
= 13194:
.

= 190:
.
6
= 23123.
209
HIIIIograha
[1[ Andronov,A. A.; VItt, A. A.; KhaIkIn, S. E. "|:j ] C||n::.
Dovcr Inlicaiions. 198.
[2[ HIshop, H. 1h:n::. Camrioc Univcrsiiy Ircss. 199.
[3[ OInarogonas, A. 1h:n:: ]: 1:::. Ircniicc Hall. 1990.
[4[ Innan, O. J. 1:::: 1h:n::. Ircniicc Hall. 1984.
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