UNIDADE 2 SISTEMAS DE CONTROLE INDUSTRIAL

2.1 Introduo
O controle automtico tem efetivamente desempenhado um papel fundamental no avano da engenharia voltada para Marinha Mercante. Alm da extrema importncia em sistemas de controle para aquecimento do leo combustvel, controle de temperatura da gua doce ps-resfriamento, empregando inversores de freqncia, na qual est utilizada para esfriar as camisas de um Motor de combusto principal (MCP) empregando de inversores de freqncia combinado com uma vlvula de trs vias, Controle de Nvel atravs de diferencial para Caldeira, sistemas para pilotagem de embarcaes e estabilidades, para Elevao de cargas para Guindastes e outros mais. O controle automtico tem se tornando de grande importncia e parte integrante dos modernos processos voltados tanto para Navios como para as Indstrias. Apesar da contnua modernizao dos processos, a maioria das leis e princpios de medio e controle das grandezas fsicas escalares se conservam intactas at os dias atuais, mas tem sido alvo de grandes polmicas, quanto definio ou classificao mais adequada, tendo em vista a sua evoluo.

2.2 - Termos Tcnicos (Terminologias)

Nesta subunidade, voc deve adquirir as seguintes competncias: Entender as terminologias aplicadas ao controle automtico. Entender os fundamentos tcnicos do controle industrial.

Os termos tcnicos nomeiam os elementos do controle automtico e visam padronizar a linguagem para evitar que se faam interpretaes dbias ou cometam-se erros e contradies. No Brasil o documento Legal o Vocabulrio Internacional de Termos Fundamentais Gerais de Metrologia, aprovado pela Portaria n 29, de 10 de maro de 1995, pelo Presidente do Instituto Nacional de Metrologia, Normalizao e qualidade Industrial _ Inmetro.

figura 2.1 mostra os principais elementos que compem um sistema de controle automtico, pelos quais so divididos em trs grupos: elemento primrio (sensor), elemento secundrio (controladores) e elemento final de controle (vlvula, motores, resistncias, exaustores e outros mais).

25

1. Diagrama de bloco utilizado para dar uma melhor visualizao da interdependncia e interligao dos elementos que compem o sistema, evidenciando as diferentes entradas e sadas das malhas de ao e de realimentao, tornando-as compreensivas.

Os blocos no tm apenas uma funo ilustrativa, constituem um mtodo eficaz para o

estudo de sistemas complexos utilizados em software com o Matlab. Cada bloco tem uma traduo matemtica das funes, podendo-se mesmo estabelecer operaes entre eles e nas malhas globais que os integram. Como exemplo, temos as figuras: 1.01, 2.17 e 2.18.

26

A figura 2.17 mostra, em um diagrama de blocos, todos os elementos do controle automtico e, logo a seguir, damos a definio de cada um deles.

2. Malha de controle a combinao de instrumentos interligados para medir e/ou controlar uma varivel. 3. Elementos primrios so dispositivos, com os quais se consegue detectar (medir) alteraes nas variveis do processo. Exemplo: sensores de presso, indicadores de temperatura, placa de orifcio e etc. 4. Elementos secundrios so dispositivos que recebem e tratam o sinal do elemento primrio. Exemplo: transmissores, (temperatura, vazo, nvel, presso e etc.) controladores indicadores de temperatura, vazo, nvel, presso e etc.

Fig. 2.18 - Diagrama de blocos do regulador de velocidade de James Watt.

5. Elemento final de controle (final control element) o elemento da malha de controle que atua na varivel manipulada (vazo) que ser explicada logo abaixo, em funo de um sinal gerado por um comando/controle. Normalmente uma vlvula. 6. Processo (controlled system) - Trata-se de um determinado sistema industrial (planta) que possui um comportamento dinmico, sobre o qual atuamos a fim de obtermos o controle de uma determinada varivel ou produto. Um processo denota uma operao ou uma srie de operaes sobre materiais slidos ou fluidos, na (s) qual (is) se busca conseguir que estes materiais se mantenham em um estado de utilizao adequado a uma qualidade preestabelecida. Exemplo: gua de alimentao de uma caldeira, sistema de leo lubrificante de um motor Diesel, etc. 7. Variveis do processo (PV) So as grandezas fsicas medidas, manuseadas, monitoradas e controladas com objetivo de manter as condies do processo em perfeito funcionamento. Exemplo: As principais grandezas so: temperatura, presso, vazo e nvel.

27

8. Varivel manipulada (MV) (manipulated variable )- a varivel (agente fsico) que manuseada com o objetivo de manter a varivel controlada dentro de valores preestabelecido. Por exemplo, numa caldeira a vazo da gua de alimentao, para manter o nvel do tubulo dentro de certas condies estabelecidas, no caso de controle de temperatura do leo combustvel pode ser a vazo da gua de um 9. Varivel controlada (controlled variable) - o agente fsico (varivel) que est submetido a um controle, ou seja, aquela que deseja ser controlada dentro de um valor desejado. Exemplo: no controle de uma caldeira pode ser o nvel da gua do tubulo, presso de vapor, ou a combusto. 10. Varivel secundria - o agente fsico (varivel) mais prximo da varivel controlada e que de forma instantnea interfere na mesma. No caso do controle de uma caldeira, a vazo de vapor produzida. 11. Varivel de entrada (command variable) - o valor emitido pelo elemento de ajuste do set point para o comparador. 12. Valor de referncia ou Set Point (SP) - o valor com o qual se pretende manter a varivel controlada. Tambm chamado de valor desejado. 13. Meio controlado a energia ou material do processo, no qual a varivel controlada. Exemplo: no sistema de leo lubrificante de um motor Diesel, o leo lubrificante. 14. Agente de controle o elemento que altera o meio controlado, a energia ou material do processo, da qual a varivel manipulada uma condio ou caracterstica. Exemplo: em um trocador de calor a vapor o agente de controle o vapor, pois a varivel manipulada o vapor e no controle de uma caldeira a gua de alimentao. 15. Perturbao - um sinal indesejvel, que tende a desestabilizar o sistema e, conseqentemente, alterando o valor da varivel controlada. 16. Sensor - o elemento de um instrumento de medio que entra em contato direto ou no com a varivel que se deseja controlar, detectando qualquer alterao ocorrida com a mesma. A informao mensurada condicionada e transmitida ao comparador do controlador. O sinal emitido, s vezes, precisa ser amplificado ou convertido (transduzido). 17. Detetor (detector) Dispositivo ou substncia que indica a presena de um fenmeno, se necessariamente fornecer um valor de uma substncia. 18. Conversor (converter) - Tem a funo de converter um sinal de controle padro enviado pelo transmissor ou sensor em outro sinal padro de controle. Pode converter sinal eltrico em pneumtico; eltrico em hidrulico; analgico em digital; e vice-versa. Normalmente so instalados entre o sensor e o comparador, ou entre o controlador e o elemento final de controle. Exemplo: Tenho uma vlvula pneumtica que trabalha com sinal padro pneumtico de 3 15 psi e um controlador eltrico que gera um sinal de controle de 4 20 mA, para que a minha vlvula possa operar, terei que transforma a natureza eltrica/eletrnica para pneumtica atravs do conversor.

28

19. Transdutor de medio (measuring transducer) Dispositivo que fornece uma grandeza de sada que tem uma correlao determinada com a grandeza de entrada. Esse termo empregado, por um grande nmero de tcnicos, no lugar de conversor. 20. Comparador - Sua funo comparar o valor medido ou lido pelo elemento primrio com o valor de referncia, gerando um sinal de erro, cuja amplitude proporcional diferena algbrica entre o sinal de referncia (setpoint) e o sinal de realimentao (feedback). 21. Controlador (controller) - Sua funo gerar um sinal de controle, o qual ir posicionar o elemento final de controle, a fim de manter a varivel controlada dentro do valor desejado. Esse sinal varia de amplitude em funo do sinal de erro enviado pelo comparador. desejado que esta ao do controlador seja feita no menor tempo possvel. 22. Transmissor (transmitter) Dispositivo que detecta uma varivel de processo por meio de um elemento primrio e que tem um sinal de sada cujo valor proporcional ao valor da varivel controlada. 23. Amplificador de sinal - Tem a funo de amplificar o sinal do sensor ou do controlador, quando esse muito baixo, garantido uma informao precisa. Podem ser pneumticos (bico palheta), eltricos e eletrnicos. 24. Sinal de desvio ou de controle (deviation) a diferena da equao algbrica entre o valor desejado e o valor da varivel controlada medido, ou seja, o resultado gerado pelo comparador. Tambm denominado sinal de erro. 25. Atuador (actuator) - a parte mvel do elemento final de controle, que recebe o sinal de acionamento do transdutor. Pode ser pneumtico ou eltrico.

2.3 - Identificao e Smbolos de Instrumentos Gerais

As normas tcnicas aplicadas ao controle automtico industrial estabelecem smbolos grficos e codificaes para identificao alfanumrica ou funes programadas, que sero utilizadas nos diagramas P&I e nas malhas de controle. Os smbolos grficos e codificaes estabelecidas pelas normas propiciam uma melhor facilidade para o entendimento dos diagramas e malhas de instrumentao e viabilizar a comunicao entre usurios, projetistas e fornecedores. Tambm, no devemos esquecer que no Brasil quem dita s normas tcnicas aplicadas ao controle automtico industrial ou a automao a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas), que por sua vez procura acompanhar as normas internacionais mais aceitas por fabricantes e usurios. Os navios brasileiros de longo curso e de cabotagem, em funo do tipo de automao aplicada s mquinas, so classificados pela Diretoria de Portos e Costa, de acordo com a Normas da Autoridade Martima para Embarcaes Empregada na Navegao de Mar Aberto (NORMAM 01), Anexo 1-C (Diretrizes Especficas para
29

Elaborao dos CTS ), Item 4, Notao para Grau de Automao (NGAPM) do sistema de mquinas para navios.. 2.3.1 Padronizao da Norma Tcnica S5.1 da ISA (The Instrumentation, Systems and Automation Society)

Norma mais utilizada na rea de instrumentao e controle de processos a estabelecida pela ISA, definida como Norma S5.1. Esta tambm a adotada pela ABNT - NRB-8190 outubro/1983. A padronizao Isa considera que cada instrumento ou funo programada ser
1 GRUPO DE LETRAS 2 GRUPO DE LETRAS FUNO Passiva ou de Informao
Alarme Controlador Diferencial Sensor Razo Viso direta Alto Indicador Varredura, Sele. manual Taxa variao com o tempo Lmpada piloto Instantneo

LETRA

VARIVEL MEDIDA 1 Letra Modificadora

Anlise Chama Condutividade eltrica Densidade Tenso Vazo Escolha do usurio Manual Corrente eltrica Potncia Temporizao Nvel Umidade Escolha do usurio Escolha do usurio Presso Quantidade Radiao Velocidade, Freqncia Temperatura Multivarivel Vibrao, Anlise mecnica Peso, Fora No classificada Estado, Presena, Seqncia de eventos Posio, Dimenso Integrao, Totalizao Registrador Segurana Multifuno

Ativa ou de Sada

Modificadora

A B C D E F G H I J K L M N O P Q R S T U V W X Y Z

Estao de controle Baixo Mdio, Intermedirio

Orifcio de restrio Conexo para teste

Chave Transmissor Vlvula, Damper

Eixo dos X Eixo dos Y Eixo dos Z

Poo ponta de prova No classificada

No classificada Rel, Conversor Solenide Acionador, Atuador, Elemento final de controle.

No classificada

identificado por um conjunto de letras e um conjunto de algarismos como pode ser visto abaixo pela tabela 1.
30

TABELA 1 Identificao das letras utilizadas em diagrama P&I de malha de controle (Norma ISA S5.1 e SAMA).

primeira letra do conjunto de letras indica a varivel medida/controlada (Grandezas Fsicas) e as letras subseqentes indicam o tipo de instrumento e tambm podendo informar a funo que o instrumento desempenha na malha de controle. O primeiro algarismo indica a rea/fbrica e o segundo indica malha qual o instrumento ou funo programada pertence. Eventualmente, para completar a identificao, poder ser acrescido um sufixo.

Outras observaes sobre essa Norma:

a) Uma letra tipo escolha do usurio utilizada para cobrir significados no listados e que sero utilizados de maneira repetitiva em um projeto particular. O significado da letra deve ser definido na legenda. b) A letra A cobre todos os tipos de analisadores. Recomenda-se que o tipo de anlise realizado pelo instrumento seja definido fora do crculo de identificao. c) A funo passiva G aplica-se a instrumentos ou dispositivos que fornecem uma indicao visual no calibrada, como os visores de vidro e monitores de TV. d) No caso de diagramas P&I, se necessrio, as funes associadas com o uso da letra subseqente Y so definidas fora do circulo de identificao. e) Os termos modificadores altos, baixo, mdio ou intermedirio correspondem a valores das variveis medidas, e no aos valores dos sinais correspondentes, a no ser que seja indicado de outra forma. f) Os termos modificadores alto, baixo, quando aplicados a posies de vlvulas e outros dispositivos abre-fecha (on-off), so definidos como se segue: I - alto denota que a vlvula est na posio completamente aberta ou se aproxima desta, e II - baixo mostra que ela est na posio totalmente fechada ou se aproxima desta. g) O termo registrador aplica-se a qualquer forma de armazenamento permanente de informaes que permite recuperao por quaisquer meios; h) A primeira letra V (vibrao ou anlise mecnica) desempenha o mesmo papel em monitorao de mquinas que a letra A desempenha em anlise de maneira geral. i) Exceto para a varivel vibrao, espera-se que as demais variveis de anlise mecnica sejam definidas fora do crculo de identificao. A seqncia de letras de identificao funcional de um instrumento ou funo programada comea com uma primeira letra selecionada, de acordo com a tabela 2.1. As letras de funes passivas ou de informao devem seguir em qualquer ordem; as letras de funes ativas ou de sada seguem-nas tambm em qualquer ordem, com exceo da letra de funo de sada C (controle), que deve preceder a letra V (vlvula), quando ambas coexistirem. Se forem utilizadas letras modificadoras, estas devero ser interpostas de forma que fiquem posicionadas seguindo imediatamente as letras que elas modificam. A numerao da malha pode ser feita de forma paralela ou serial. Usualmente na indstria, utiliza-se numerao paralela. O nmero total dentro de um grupo no deve exceder de quatro. Todas as letras de identificao funcional devero ser letras maisculas.

31

Exemplo: A tabela 2.3 mostra um exemplo de instrumento identificado de acordo com a Norma ISA S 5.1.
T RC FUNO (registrador controlador) 2 10 REA DE ATIVIDADE (planta ou fbrica) IDENTIFICAO DA MALHA 02 N. SEQUENCIAL DA MALHA A S U F I X O

VARIVEL (controlada ou medida)

IDENTIFICAO FUNCIONAL Onde: T R C 21 02 A = Varivel medida: TEMPERATURA;

= Funo passiva ou de informao: REGISTRADOR; = Funo ativa ou de sada: CONTROLADOR; = rea de atividade ou fbrica, onde o instrumento ou funo programada atua; = Nmero seqencial da malha; = Sufixo. TABELA 2.3 exemplo de identificao do instrumento TRC-2102A

A figura 2.20 mostra os smbolos utilizados para representar os tipos de sinais de controle de processo automatizado ou que circulam em uma malha de controle, de acordo com a norma ISA em referncia.

Fig. 2.20 Simbologia para representao de sinais de controle.

A figura 2.3 mostra os smbolos dos instrumentos gerais utilizados para representar instrumentos ou funo programada e a figura 2.4 mostra os smbolos e funes de processamento de sinais padronizados pela Norma ISA.
32

A padronizao ISA tambm considera que quando a uma elaborao de um diagrama de controle, a identificao do instrumento ser escrita dentro do smbolo geral e que em casos especficos, sua funo ser detalhada pelo acrscimo de um smbolo de processamento de sinais (figura 2.4) ao seu smbolo geral.

33

Fig. 2.21 Smbolos e funes de processamento de sinais (ISA E SAMA).

SMBOLO SOMA

FUNO

SMBOLO

FUNO MULTIPLICAO

MDIA

DIVISO

SUBTRAO

EXTRAO QUADRADA

DE

RAIZ

PROPORCIONAL

EXTRAO DE RAIZ

INTEGRAL

EXPONENCIAO

DERIVATIVO

FUNO NO LINEAR

SELETOR DE SINAL ALTO

LIMITE SUPERIOR

SELETOR DE SINAL BAIXO

LIMITE INFERIOR

POLARIZAO

LIMITADOR DE SINAL

FUNO TEMPO

CONVERSO DE SINAL

34

2.4 SISTEMAS DE CONTROLES

A palavra sistema tem diversas aplicaes. Emprega-se para designar pequenos sistemas como o sistema de injeo de combustvel dos veculos, grandes e complexos sistemas como o nosso sistema nervoso ou como o sistema econmico mundial ou como o sistema de defesa americano, sistema de informao, sistema de controle de planta industrial, sistema de controle de navegao dos navios e dos avies, etc.
CARACTERSTICAS DOS SISTEMAS Primeira Segunda Terceira Quarta compem-se de muitas partes diferentes. os componentes podem ser bastante distintos (elementos fsicos, humanos, regras e regulamentos sobre as inter-relaes dos elementos) interao de seus diversos componentes (cada um influencia sobre o outro). evoluem de um estado para outro (em pequenos intervalos de tempo os sistemas mveis parecem estticos). em sua maioria, so homeostticos (quando observados em ciclos de curtos perodos, seu funcionamento parece manter continuidade ou estabilidade. Por outro lado, quando observados em perodos bastante longos, tendem a evoluir e mudar seu estado). seqncia: alimentao processador sada realimentao processador. TABELA 2.1 Caractersticas dos sistemas.

Quinta

primeira vista, parece imprpria a utilizao do termo para conjuntos to diferentes, mas na prtica esses conjuntos apresentam vrias caractersticas comuns, como demonstrado no quadro da tabela 2.1. A literatura cientfica define sistema como sendo:

uma combinao de componentes fsicos que agem em conjunto para atingir im determinado objetivo.

O conceito sistema pode ser aplicado a fenmenos abstratos dinmicos, como aqueles em encontrados na economia. Dessa maneira, a palavra sistema pode ser empregada para se referir a sistemas fsicos, biolgicos, econmicos e outros. Em qualquer sistema h sempre uma unidade central processadora e todo sistema possui um tipo de controle.

Exemplos: a) controle poltico exercido por funcionrios sobre diversos sistemas sociais; b) computadores de controle para sistemas de armas militares; c) controle da navegao pelo piloto automtico, etc.

Resumindo, um sistema constitui-se por trs funes bsicas: medir, comparar e

corrigir.

35

Exemplos de sistemas de controles automticos sero apresentados abaixo:

Sistema de controle de Nvel por Diferencial de Presso.

No sistema de controle mostrado abaixo, tem objetivo de controlar o nvel do reservatrio atravs da manipulao da vazo de sada do lquido no reservatrio.

A Fig. 1.7 mostra a ligao eltrica do sistema. Inicialmente, o nvel do lquido no tanque deve ser medido. A medio pode ser feita, por exemplo, atravs de um transmissor de presso diferencial (d/p cell), por ultra som, radar e etc. O transmissor de nvel mede a presso exercida pela altura de coluna lquida, que o nvel, amplifica e converte esta presso diferencial em um sinal padro de corrente de 4 a 20 mA cc. Quando calibrado corretamente, o transmissor gera uma sada de 4 mA cc quando o nvel estiver em 0% e a sada ser de 20 mA cc quando o nvel estiver em 100% da faixa calibrada. Esta corrente analgica transmitida atravs de um cabo tranado, eventualmente blindado, para o controlador. O controlador geralmente est na sala de controle centralizada, distante do processo. O controlador compara a varivel do processo medida (nvel, no exemplo) com o valor do ponto de ajuste. Se houver um desvio que vai ser a diferena algbrica entre esses dois valores (Set Point Varivel Controlada), o controlador enviar um sinal de correo para o elemento final de controle, onde nesse caso uma vlvula de controle com atuador pneumtico, podendo ser do tipo diafragma, que trabalhar de 0 a
36

100% de abertura com uma faixa de sinal pneumtico de 3 a 15 psi. Como podemos notar, os dois so de naturezas diferentes, necessitando de uma interface entre o controlador eletrnico e o atuador pneumtico da vlvula, para converter o sinal eletrnico padro de 4 a 20 ma cc no sinal pneumtico de 3 a 15 psi. Esta interface o transdutor i/p. O atuador pneumtico, por sua vez, varia a posio da vlvula, procurando manter uma vazo adequada do lquido (Varivel Manipulada) na sada do tanque at nvel atingir o valor de referncia (Set Point). Se ocorrer um distrbio ou uma perturbao, aumentando ou diminudo a vazo na entrada do tanque, o nvel do produto no tanque poder subir ou descer, com isso, o transmissor de nvel enviar um sinal para o controlador, onde ir alterar sua sada, como resposta. A sada do controlador ir aumentar um pouco a sada da vlvula, aumentando a vazo do lquido deixando o tanque. O nvel do tanque ir voltar ao ponto de ajuste desejado.

Aplicao: Est estratgia de controle de nvel utilizada para controlar a admisso de gua do tubulo.

Sistema de controle de Temperatura.

Esse sistema de controle tem o objetivo de controlar a temperatura do lquido atravs de uma resistncia eltrica.

37

Nesse processo podemos utilizar um medidor do tipo PT-100, termopar, pirmetro e outros, para medir a variao da temperatura do lquido contido ou armazenado no interior do tanque. O princpio de funcionamento o mesmo do relatado acima s que a grande diferena, que est sendo utilizada uma resistncia em vez de uma vlvula de controle como elemento final de controle. O sensor de temperatura envia um sinal eltrico/eletrnico de 4 a 20 mA para o controlador que ir comparar o valor medido com um valor de referncia da temperatura. Se houver um desvio, enviar um sinal de correo inserindo ou no mais resistncias para manter a temperatura do lquido dentro do valor desejado (Set Point). Observao: O Sinal do controlador s ser recebido diretamente pelo elemento final de controle, se o atuador da vlvula for da mesma natureza do controlador, se no, o sinal ter que ser convertido por um transdutor.

Aplicao: Este sistema de controle de temperatura pode ser utilizado para realizar o aquecimento do leo pesado HFO de alimentao do Motor de Combusto Principal, tambm no aquecimento dos tanques de cargas utilizando serpentinas de latoalumnio e etc.

2.5

CONTROLE DE PROCESSO.

Os principais controles de processos so: controle manual, controle automtico e controle auto-operado, embora existam outros tipos de controles citados abaixo. Objetivo do Controle. O objetivo de um controle de processo, basicamente, visa manter os valores das variveis do processo igual ou prximo ao valo de referncia (Set Point) na presena ou no de perturbaes das cargas. Sintonizar um Controlador. A sintonia do controlador uma operao que deve ser feita com o processo em regime permanente, na condio mais provvel de operao, depois que todas as condies do projeto tenham sido cumpridas como: equipamentos instalados e de todos os instrumentos calibrados. Toda vez que a malha de controle sofre modificaes, como por exemplo, alterao da faixa de medio da varivel controlada, colocao ou retirada do extrator de raiz
38

quadrada, mudana da caracterstica da vlvula de linear para igual percentagem, colocao ou retirada do posicionador da vlvula, mesmo que o processo continue estvel para aquela determinada condio, as suas margens de ganho e de fase foram alteradas e a malha deve ser re-sintonizada. Sintonizar um controlador significa nada mais que, ajustar os parmetros (Proporcional, Integral e Derivativo) para que se alcance um bom controle. Bom controle um crtico desempenho que depende da aplicao. Voc sabia o que um bom controle?

Um bom controle um controle rpido, sem erro, sem overshoot e sem oscilao, onde
pode ser visto pelo grfico abaixo.

1) 2) 3) 4)

td tempo de atraso. tp tempo de pico. Mp Over Shoot (Sobre Sinal). ts tempo de acomodao.

39

Bom controle muito critico quando se depende do desempenho de uma da aplicao. Como por exemplo, na figura abaixo de um brao robtico movendo um recipiente com nitroglicerina ou um manipulador robtico responsvel em abrir arco voltaico ou utilizado durante o processo de construo da estrutura de um navio, onde o objetivo dar pontos de solda em carcaas de automveis em uma linha de produo na indstria automobilstica, o controlador dever ser sintonizado sem overshoot e sem oscilao, ou seja, a resposta ser lenta e amortecida.

No sistema de controle de uma vlvula pneumtica de trs vias diferente do exemplo citado acima, j que nesse sistema o que visa um controle rpido com pequena oscilao, desde que no prejudique o sistema mecnico da vlvula de controle automtico. 2.5.1 Controle Manual

Qualquer que seja o processo industrial, a ao do controle ocorre sobre uma ou mais grandezas fsicas (variveis), com o objetivo de manipular a relao de entrada / sada de material ou de energia, de maneira que as variveis do processo sejam mantidas
40

dentro de valores estabelecidos. Como sabemos, qualquer grandeza fsica pode ter seu valor intencionalmente alterado, salvo aquelas em que h limitaes prticas, como alguns dos fenmenos naturais.

O controle manual (figuras 2.1 e 2.2) exige a presena de um operador no local,

,sendo que, o controle realizado manualmente atravs de instrumentos com indicao no local, podendo ser analgico que com conhecimentos de procedimentos operacionais de algum processo, pode opera algum equipamento de controle como por exemplo: vlvula de controle direcional de 5 vias e duas posies, onde ser estuda no captulo 5, controle manual de liga e desliga da bomba que alimenta o tanque de sedimentao, vlvula que realiza a cambagem do leo combustvel do Motor de Combusto Principal (transferncia) para o tanque de armazenamento, chave eltrica, etc., o qual por sua vez produz alteraes na varivel fsica que esta sendo controlada.

Fig. 2.1 Sistema de controle manual de uma caldeira.

Exemplo:

Partindo da idia de controlar o nvel de gua de um tanque (figura 2.2), em funo da demanda (consumo), ocorreria a seguinte situao:

Se a demanda fosse pequena, todas as vezes que o nvel atingisse um ponto mnimo,
teramos que abrir a vlvula de entrada e regular a vazo de entrada at que o tanque atingisse o nvel mximo e ento fech-la;

Porm, se a demanda fosse grande, teramos que manter a vlvula de entrada aberta,
regulando para no deixar o tanque transbordar.

41

 CONCLUSO

Nesta condio seria necessrio uma pessoa com total ateno ao controle do tanque e dependeramos de sua experincia e habilidade para no ocorrer um problema (avaria). Assim, teramos um controle de produo emprico ou manual.

Fig. 2.2 Controle manual do nvel de um tanque de gua (cisterna).

No caso do trocador de calor, o termo processo significa a operao de adio de energia calorfica ao fluido frio (fluido a ser aquecido), ocorrer uma transferncia de energia trmica entre o vapor e o fluido a ser aquecido.

No exemplo ilustrado abaixo, bem como nos outros casos de controle de processos, a funo fundamental do sistema de controle manipular a relao entra/sada de energia ou material, de maneira que as variveis do processo sejam mantidas dentro dos limites estabelecidos. Nesse processo o operador ter como funo medir a temperatura do fluido aquecido (varivel controlada) e manipular a vazo de entrada do vapor adicionado ao trocador (varivel manipulada), de forma a manter a temperatura da varivel controlada no
42

valor desejado (ponto de ajuste ou set point). Ou seja, o operador ir medir a temperatura do fludo aquecido atravs do tato; que ser comparado mentalmente com a temperatura desejada (ponto de ajuste ou set point), que est armazenado em seu crebro, com base na diferena entre esses dois valores (erro), far a computao (definir como e quanto ir atuar) e, em seguida, atuar na vlvula de admisso de vapor fazendo a correo.

2.5.2 Controle Automtico (Desenvolvimento da Automatizao). Quando uma parte, ou a totalidade das operaes executadas pelo trabalhador, realizada por um equipamento que funciona com um determinado tipo de energia (mecnica, pneumtica, hidrulica ou eltrica), temos um controle automtico. At poucas dcadas atrs, o comando e o controle de funcionamento de todas as mquinas e/ou de todos os equipamentos eram feitos por operadores humanos. Nessa forma, h uma associao da fora e sincronismo da mquina com o pensamento do homem. A mquina ou o equipamento, no dispondo de quaisquer meios de informao, tem um comportamento que se repete uniformemente, indiferente s alteraes do meio. A isso denominamos mecanizao ou automatizao. Voc sabia?

Na automatizao, o operador que, dispondo de informaes sensoriais dos dados

dos instrumentos de medida e de informaes de vrias ordens, introduz correes na atuao do sistema (mquinas ou equipamentos) de modo que sejam atingidas as condies desejadas Exemplo:

torneiro

comanda os movimentos do seu torno mecnico clssico de acordo com a forma desejada da pea que est fabricando, e em funo das medidas que faz de vez em quando. Se deixar por conta do torno mecnico, este s poder ir at a sua autodestruio. Neste caso, o operrio , de certo modo, senhor da mquina. Pode comand-la e parar quando desejar.
43

Na automatizao, todos os movimentos das mquinas so rigorosamente sincronizados e cronometricamente repetidos, exigindo dos operrios movimentos repetitivos e montonos que servem a mquina dentro de rigorosos limites de tempo. O operador fica reduzido condio de escravo da mquina, sem qualquer possibilidade de alterar o seu comportamento. um trabalho penoso e subumano, responsvel por inmeros casos de acidentes de trabalhos, com graves conseqncias para o trabalhador. OBSERVAO IMPORTANTE!

Segundo Horta Santos (1987), o conceito de automatizao est indissoluvelmente

Exemplo:

ligado sugesto de movimento automtico, repetitivo, mecnico e , portanto, sinnimo de mecanizao. E mecanismo implica ao cega, sem correo.

Se utilizarmos um controle automtico simples ou mecanizado, empregando uma vlvula comandada por uma bia que pode ser visto pela figura 2.03, todas as vezes que o nvel de gua baixar devido demanda (consumo) ou por alguma perturbao ocorrida no processo como um vazamento por alguma conexo, a bia de nvel, vai atuar mecanicamente na vlvula de entrada do tanque, manipulando o valor da vazo de entrada da gua (Varivel Manipulada) atravs da abertura da mesma que, com isso, o nvel do tanque (Varivel Controlada) ser estabilizado no valor de referncia (Set Point). Quando o distrbio for sanado e o consumo normalizar, o processo voltar as suas condies normais de operao.

Fig. 2.3 - Controle automtico (mecnico) do nvel de gua de uma cisterna por bia.

A figura 2.4 mostra um controle automtico, onde foi mostrado anteriormente por um operador manualmente. A medio feita pelo Transmissor de Temperatura (TT) que enviada ao controlador, onde vai comparar o valor medido pelo transmissor (TT) com o ponto de ajusto dado pelo operador (set point) para obteno do valor do erro (Erro = Set Point Varivel Controlada) e a computao (que ir considerar os ajustes e tipos de aes de controle utilizadas) so executadas pelo controlador de temperatura (TRC),

44

enquanto a correo ser efetivada pela vlvula de controle (TV) com base no sinal recebido do TRC.

Figura 2.4 Controle Automtico de Temperatura.

Virtualmente, todos os sistemas de controle automtico possuem os mesmo elementos e funes bsicas que so: medio, comparao, computao correo (atuao). 2.5.3 Controle Auto-operado.

O controle auto-operado um controle em que a energia necessria para movimentar a parte operacional pode ser obtida diretamente, atravs da regio de deteco, do sistema controlador.

Deste modo, este controle auto-operado obtm toda a energia necessria para o seu
funcionamento do prprio meio controlado. .

45

Esses sistemas so largamente empregados no controle de presso de compressores e nvel de gua de caldeira. Apresentam como principais vantagens a sua simplicidade de projeto, construo e operao. Como desvantagem, temos os seguintes problemas de estabilidade: opera, utilizando somente parte da capacidade total da vlvula, e no obtm linearidade de controle.

Fig. 2.34 Sistema de controle auto-operado.

Exemplo:

A figura 2.34 ilustra um sistema de controle da presso de vapor no lado de descarga

(jusante) da vlvula. Verificamos que, por meio de um tubo de pequeno dimetro, que conecta a tubulao do lado de sada da vlvula ao atuador da mesma, a presso do fluido atua diretamente no diafragma do atuador da vlvula. O ponto de ajuste (set point) mudado, atuando-se no parafuso externo de ajuste de presso. Assim, enquanto a presso do fluido empurra o diafragma da vlvula para cima, a mola empurra-o no sentido contrrio; conseqentemente o posicionamento do obturador (plugue) ser funo da resultante dessas presses que atuam no diafragma e das presses que atuam no prprio obturador.

Observamos que no h uma linearidade de controle, pois, medida que a compresso

da mola aumenta, sobe o valor da presso necessria para posicionar o obturador da vlvula. 2.5.4 Controle Distribudo com Energia Pneumtica A energia pneumtica foi primeira forma de processamento de sinal a ser empregada na automatizao de processo industrial e junto com ela surgiu estratgia e/ou a filosofia de Controle Distribudo. Voc sabia?

Nos

primrdios do Controle Distribudo, os instrumentos de controle (reguladores mecnicos, controladores pneumticos, medidores, etc.) eram instalados prximo aos equipamentos do processo a serem controlados. A ao do controle era executada pelo operador, e a comunicao entre operadores e o gerenciamento da operao da planta eram feitos por troca de informaes verbais.
46

Os primeiros controladores pneumticos de conexo direta ao processo s foram empregados por volta de 1930, porm foi mantida a filosofia de controle distribudo, ou seja, o controlador e a interface homem-mquina (IHM) permaneceram junto do processo (no campo).

2.5.5 Controle Centralizado Pneumtico O aumento do tamanho das plantas industriais e da complexidade do processo exigiu pesquisas que resultaram num grande desenvolvimento das tcnicas de controle automtico. Destas pesquisas destacaram-se algumas citadas a seguir :

a ) a teoria da reao desenvolvida por H. Niquist, da Bell Company, em 1932. Essa

teoria definiu o primeiro mtodo de anlise de sistema realimentao e estabeleceu um critrio para o estudo de estabilidade em tais sistemas. O conceito de estabilidade extremamente importante na operao de sistemas de controle;

Um sistema estvel aquele que permanecer em repouso, a menos que sofra uma
b ) a definio do conceito de realimentao (feedback)

distrbio (perturbao) de fonte externa, e que retornar ao estado de repouso quando todas as excitaes desaparecerem.

Neste tipo, o equipamento (controlador) age sobre o elemento de controle (vlvula de

controle), baseando-se em informaes da varivel fsica controlada, detectadas na sada do processo, por instrumentos de medidas (sensor);

c ) a fabricao do primeiro controlador com ao proporcional mais integral (PI). d ) a padronizao da faixa de alimentao (20 a 22 PSI) e de transmisso de sinal
pneumtico (3 a 15 PSI), durante a dcada de 40;

e ) o emprego dos instrumentos do tipo transmissor pneumtico (bico-palheta), rels

pneumticos, foles, amplificadores e controladores a corda;

f ) o aperfeioamento de funes tais como: extrao de raiz quadrada,

multiplicao, etc.; e

g ) com estes as salas de controle.

As figuras a seguir ilustram alguns desses componentes.

47

Fig. 2.4 Exemplo de transmissor pneumtico SIEMENS.

Nos transmissores de presso, as variveis de processos so convertidas em sinais

pneumticos padronizados de (3 a 15 PSI.) e transmitidos para as salas de controle, onde so manipulados, e o resultado amplificado e enviado at os atuadores dos elementos finais de controle dos processos.

A Estrator de raiz quadrada

48

C - Somador

B IHM
Fig. 2.5 Elementos da automatizao pneumtica.

Com o estabelecimento, por Normas Tcnicas, de padres para a automatizao pneumtica houve uma grande aceitao e possibilitou a expanso dos sistemas de controle centralizados, os quais so encontrados at os dias atuais controlando plantas industriais, principalmente as que exigem seguranas intrnsecas, como o caso das caldeiras em refinarias e navios.

Exemplo 1:

Se empregarmos um controlador pneumtico de nvel (figura 2.6), controlando a vazo

a montante (entrada) correspondente a demanda jusante (sada). Quando aparecer uma alterao de nvel, o controlador aumentar ou diminuir o valor do sinal para o atuador da vlvula, fazendo com que ela abra ou feche para compensar a variao do nvel.

Fig. 2.6 - Automatizao do controle do nvel de uma cisterna por controlador pneumtico com estratgia de realimentao

49

Exemplo 2:

sistema de controle de vazo, ilustrado na figura 2.7, funciona da seguinte forma: Possui uma alimentao de ar
de controle de 30 PSI, que passa pelo controlador e distribui-se para vlvula de controle e para o conjunto bico palheta conforme determina a atuao de controle. A vazo do fluido que circula pela tubulao regulado pela vlvula de controle, conforme o sinal do n (L). O valor desejado (set-point) estabelecido por meio de ajuste das presses que agem nos foles (E) e (B), que por sua vez mantm a palheta (C) numa determinada posio em relao ao bico (D).

Fig. 2.7 - Controle automtico por realimentao da vazo de gua com controlador pneumtico CP4150 do fabricante FISHER.

Qualquer variao da vazo produz uma mudana no valor da presso que detectada
pelo sensor de presso (T) do tipo Bourdon formato C. Essa variao atua na palheta (C), aproximando-a ou afastando-a do bico (D), proporcionalmente. A resultante desse equilbrio de fora a presso que atua na vlvula de controle. Como o controle do tipo de ao proporcional, acumula-se um erro de regime que necessita de tempo em tempo ser eliminado pela atuao do boto de reset manual. Os instrumentos de um sistema de automatizao pneumtica so de grande durabilidade; porm realizam apenas uma funo, tem um tempo de resposta lento, no so precisos, ocupam grandes espaos, dificilmente podem ser substitudo por um de outro fabricante e tem um custo alto tanto para aquisio como de manuteno. Por essas desvantagens se comparadas com as novas tecnologias, fazem com que a automatizao pneumtica, para novos projetos, sejam preteridas.

2.6

TIPOS DE MALHA DE CONTROLE

Os objetivos desse contedo so os seguintes: 1. Conceituar malha de controle. 2. Mostrar as diferenas bsicas entre malha aberta e malha fechada. 3. Apresentar as caractersticas da malha fechada com realimentao negativa.

50

Por mais complexo que seja o processo, seu controle automtico realizado pela malha de controle. O sistema de controle com muitas variveis independentes pode ser dividido sucessivamente at se chegar ao mdulo unitrio mais simples, que a malha de controle de uma nica varivel. Definio de Malha. uma srie de instrumentos que, se comunicam e esto interligados entre si, na qual produz um resultado til e desejado, com pequena ou nenhuma superviso, ou seja, sem a interveno humana.

A principal caracterstica de uma planta de processo bem projetada, sob o ponto de vista de controle, a grande produo com poucos operadores de processo. Ha muitos modos diferentes de se instrumentar um processo, sob o ponto de vista de equipamentos. Pode-se usar a instrumentao pneumtica ou a eletrnica, pode-se usar a tcnica analgica ou a digital, pode-se escolher entre a arquitetura modular ou a integral, pode-se ter o controlador montado no campo ou na sala de controle remota. Porm, a despeito de todas as alternativas, a teoria bsica permanece sempre a mesma. O processo v caixas pretas, que desempenham funes especificas, qualquer que seja a natureza dos circuitos interiores e o local de montagem.

2.6.1 Sistema em Malha Aberta ( open-loop) Algumas pessoas denominam essa forma de controle como um sistema de comando, visto que haver um sinal que comandar uma ao, no havendo nenhum controle por parte dos equipamentos e sim pela observao do operador. Definio de Malha aberta. No sistema de malha aberta, o sinal de sada no exerce ao de controle no sistema. Isto quer dizer que o sinal de sada no medido, nem utilizado como realimentao para ser comparado com a entrada como pode ser visto pelo diagrama em bloco realizado abaixo.

51

Exemplo1:

Pretende-se manter o navio num rumo constante, no sentido oeste este (figura 2.27).
O timoneiro comanda o leme ate que o navio alcance a posio desejada (set point), ento basta fixar o leme que o rumo se mantm. Ora, todos sabem que, devido aos ventos e correntes, (perturbaes), isso no vai acontecer. Portanto, haver um grande erro, que ser corrigido mediante mudana na posio do leme para o valor desejado. Neste tipo de controle, o homem desempenha as funes de sensor, comparador e controlador. A malha de controle s fechada mediante a interveno do operador.

Fig. 2.27 Diagrama de blocos do controle do rumo do navio em malha aberta.

Voc sabia?

Um processo que controlado por meio de um sistema de comando (malha aberta) no

deve trabalhar sozinho porque apresenta erro muito grande.

Exemplo2:

Pretende-se controlar a temperatura de leo combustvel que passa por um trocador de calor (figura 2.28). Verifica-se a temperatura com que o leo entra no aquecedor e determina-se a temperatura que se deseja na sada (set-point). Ento, abre-se a vlvula de controle de vapor, procurando manter uma vazo que leve a alcanar o valor desejado da varivel controlada (temperatura do leo). Aps um certo tempo, ao verificar o medidor de temperatura de sada do leo, nota-se que ela apresenta um erro. necessrio modificar a vazo do vapor, atuando na posio da vlvula.

52

Fig. 2.28 - Controle da temperatura de leo combustvel em um aquecedor em malha aberta Controle Antecipativo

2.6.2 Conceito de Antecipao (feedforward) Esse conceito estabelece que se deva fazer uma avaliao prvia da demanda de um produto, para que com o resultado da avaliao possamos agir nos ajustes do processo. Ou seja, caracteriza-se por oferecer uma correo no processo, antecipadamente, a fim de evitar um futuro desvio.

No controle Feedforward, o distrbio medido e, baseado num valor de set point

para a varivel controlada, calculado o valor necessrio para a varivel manipulada de maneira a evitar que a varivel controlada seja alterada. o conhecimento especial sobre o processo que limita a aplicao prtica do controle por antecipao. Precisam ser bem conhecidos tanto os ganhos em regime estacionrio quanto as constantes de tempo e os tempos mortos que apresentam o processo.

Fig. 2.8 Exemplo de controle automtico por antecipao Aquecimento de um ambiente.

53

2.6.3

C ontrole em Malha Fechada ( close-loop)

Neste sistema, por meio de sensores, mede-se o valor da varivel controlada, o qual

transmitido ao controlador, que compara o valor medido com o valor desejado (setpoint). Se houver erro de desvio, enviado um sinal de correo ao elemento final de controle, que, atuando na varivel manipulada, busca corrigir esse erro.

Fig. 2.29 Esquema de controle eltrico do leme em malha fechada

Exemplo

Como exemplo, podemos citar o controle do rumo de um navio pelo piloto automtico.
Depois de estabilizar o navio no rumo desejado, necessrio de tempos em tempos corrigir o desvio (distrbios), provocado pelo vento, correntes, ondas, etc. A correo feita comparando o rumo real, com o rumo desejado. Essa hiptese representada pela figura 2.29, com o diagrama de blocos correspondente mostrado da figura 2.30.

Funcionamento:

No

sistema de controle do leme da figura 2.29, quando os cursores dos dois potencimetros se encontram na posio central, a tenso entre as duas tomadas mdias nula: no h nenhum sinal de sada. Quando o timo girado, o cursor S1 desloca-se da sua posio central, dando origem ao aparecimento de uma diferena de potencial entre S1 e S2. A amplitude desta diferena depende do afastamento de S1 em relao a S2. A fase da diferena de potencial depende, por sua vez, do sentido do deslocamento de S1. Quando S1 se desloca para a esquerda de S2, aproxima-se do terminal A da fonte de alimentao (CA) que serve de referncia. Em conseqncia, a diferena de potencial entre S1 e S2 est em fase com a tenso entre o ponto A e B. Quando ocorre ao contrrio, o deslocamento de S1 para a direita de S2 e o cursor S1 aproxima-se do terminal B

54

Fig. 2.30 Diagrama de blocos do controle do rumo do navio em malha fechada.

Dependendo da forma como atua o controlador, um sistema de controle em malha fechada poder ser classificado como:

a) controle automtico descontnuo (on/off ou step controllers); e b) controle automtico contnuo (continuous controllers). Observao ambos sero estudados mais adiante.

55

Exemplo 1: A figura a seguir ilustra a representao da malha de controle do sistema de resfriamento do motor principal (MCP) de um navio construdo nos anos 70.

Fig. 2.22 Representao da malha de controle do sistema de resfriamento do MCP de um navio construdo nos anos 70.

Exemplo 2: Automatizao pneumtica da combusto de uma caldeira com Malha de controle do tipo limite cruzado com dois combustvel modulveis.

Fig. 2.23 Diagrama P&I da malha de controle da combusto de uma caldeira - Tipo limite cruzado com dois combustveis modulveis 56

2.7

CARACTERSTICAS BSICAS DO PROCESSO

Na implantao e operao de um sistema de controle automtico deve-se levar em considerao que cada processo apresenta, pelo menos, dois efeitos que devem ser analisados cuidadosamente: a) mudana na carga do processo, e b) inrcia do processo. 2.7.1 Mudana na Carga do Processo

Carga de um processo - a quantidade total de agente de controle exigida em um

dado instante, para manter as condies de equilbrio do processo. Para compreendermos essa caracterstica, observemos o seguinte exemplo:

Fig. 2.24 Controle eletrnico CLP da temperatura da gua de um reservatrio aquecido por vapor.

Exemplo:

Um produto (gua fria) passando por um trocador de calor (figura 2.24) continuamente
aquecido com vapor (agente de controle) e requer uma certa quantidade de vapor, para manter a sua temperatura ao nvel desejado, enquanto o produto estiver escoando a uma determinada velocidade. Um aumento no escoamento do produto (aumento de demanda) exige mais vapor. J um aumento na temperatura do produto na entrada do trocador de calor requer menos vapor. Estas situaes representam mudanas de carga.

Qualquer modificao na carga do processo exige uma correspondente modificao

na ajustagem do elemento de controle final, a fim de manter o equilbrio (a varivel controlada permanecer no ponto prefixado, set-point).

57

As modificaes na carga do processo ocorrem devido os distrbios do processo e estes podem ser de trs tipos: distrbios de alimentao, distrbios de demanda e distrbios de ponto de ajuste (set point). a) Distrbios de alimentao - uma mudana de energia ou de produto que ocorre na entrada do processo. No nosso exemplo a mudana pode ocorrer: na vazo e/ou na temperatura da gua e na temperatura, na presso e/ou na vazo de vapor. b) Distrbios de demanda uma mudana de energia ou de produto que ocorre na sada do processo. No nosso exemplo uma mudana na vazo da gua aquecida (maior ou menor consumo). c) Distrbios de ponto de ajuste uma alterao no valor/ponto estabelecido para que o processo fique estabilizado. No nosso exemplo, poderamos desejar que gua estabilizasse em 75 C. e por uma razo qualquer sofreu uma mudana para 65 C.. So alteraes difceis para o sistema de controle pois, tm que atravessar o processo inteiro para serem medidas e controladas.

grandeza e a velocidade na mudana da carga do processo so fatores importantes para a instrumentao e os sistemas de controle.

2.7.2 Inrcia do Processo Em processos que envolvem modificaes rpidas, a resposta dinmica da varivel controlada uma caracterstica importante.

Inrcia do processo - o tempo que a varivel controlada requer para alcanar um

novo valor, ao ocorrer uma modificao na carga. Os processos tm a caracterstica de atrasar as mudanas nos valores das variveis do processo. Essas aes so denominadas de atrasos de tempo do processo e so causados por trs propriedades: resistncia, capacitncia e tempo morto. a) Resistncia So as partes do processo que resistem a transferncia de energia ou de material.

Exemplos:

incluso de um poo aumenta em muito o atraso de tempo do elemento primrio (sensor). Sempre que possvel, recomenda-se evitar a utilizao de qualquer dispositivo que diminua a velocidade de resposta do elemento primrio.

No medidor de temperatura tipo Bourdon, a resistncia ao fluxo de fludo no tubo capilar

provoca um atraso de tempo. Por essa razo se deve evitar grandes comprimentos de tubo capilar.

58

 Nos sistemas de comando/controle hidrulico ou pneumtico tambm temos um atraso

de tempo, provocado pela resistncia ao fluxo de fludo na tubulao entre o elemento primrio e o transmissor. Por essa razo, entre esses elementos a tubulao deve ser a mais curta possvel.

Nas

vlvulas de controle a inrcia fsica e os atritos da haste, obturador e sede provocam atraso de tempo. Para diminuir esse problema necessrio manter o elemento final de controle em timas condies por meio de uma manuteno cuidadosa e utilizar posicionador.

b) Capacitncia - Apesar da capacidade ser um termo familiar para medir a habilidade de um processo reter energia (unidade de quantidade), um fator mais importante dado por sua capacitncia.

Capacitncia

a medida de habilidade de um processo reter uma quantidade de energia ou material, por unidade de quantidade de alguma varivel de referncia.

Em funo de sua capacitncia, os processos podem ser monocapacitivos ou multicapacitivos. Para distingui-los, analisam-se as curvas de reao do processo.

Normalmente, um processo monocapacitivo tem um grfico cuja curva de reao

Para uma melhor compreenso de capacitncia vejamos o exemplo seguinte:

uma reta inclinada em um determinado ngulo e o multicapacitivo possui um grfico cuja curva de reao um S.

Fig. 2.25 - Comparao entre capacitncia e capacidade.

59

Exemplos:

figura 2.25 mostra dois tanques de formatos diferentes, mas com a mesma capacidade volumtrica (160 m3). Cada tanque possui uma capacitncia diferente, baseada na altura do lquido. O tanque com oito metros (8 m) de altura possui uma capacitncia volumtrica de lquido de 20 m3 por metro de altura (160/8); ao passo que o tanque com quatro metros (4 m) de altura apresenta uma capacitncia de 40 m3 por metro de altura (160/4). Deve-se, portanto, identificar sempre a capacitncia com o tipo de energia ou com o tipo dos materiais envolvidos. capacitncia trmica de um lquido definida em termos de energia calorfica (Joule, calorias) exigida para elevar a temperatura do lquido por graus centgrados.

A capacitncia volumtrica do tubo capilar provoca uma atraso de tempo considervel,

que unido resistncia ao fluxo do fluido forma o par RC. Assim, sempre que possvel se deve evitar a aplicao de tubos capilares de grande comprimento. O mesmo acontece com os meios de transmisso hidrulicos ou pneumticos.

Lembre-se: capacitncia uma caracterstica dinmica do processo e capacidade

uma caracterstica volumtrica do processo. c) Tempo morto tambm chamado tempo de transporte o atraso verificado entre a ocorrncia de uma alterao no processo e a sua percepo pelo elemento de medio. O tempo morto ocorre no transporte de massa ou energia atravs de um dado percurso. O comprimento do percurso e a velocidade de propagao da massa ou da energia definem o tempo morto. 2.8 TIPOS DE COMANDOS

2.8.1 Comando Por Servomecanismo

Os

servomecanismos so projetados para fazer com que a sada do sistema acompanhe fielmente as mudanas do ponto de ajuste (valor do referncia, set point, etc) .

Fig. 2.31 Esquema do controle do leme do navio por servomecanismo eltrico (motores sncrono).

60

Qualquer servomecanismo deve ser capaz de receber uma ordem e execut-lo fielmente. Na sada do sistema, a varivel controlada normalmente uma posio mecnica ou, ento, suas derivadas no tempo, tais como velocidade e acelerao. Exemplos tpicos so o controle do leme do navio e a transmisso de sinal entre o telegrafo da ponte de comando e da mquina, que so comandados por motores sncrono, pois as variaes do rumo impostas pelo timo so amplificadas de tal maneira a permitir o posicionamento correto do leme com um mnimo de esforo do piloto. A figura 2.31 ilustra o comando do posicionamento do leme a partir da ponte de comando por motores sncronos. 2.8.2 Comando Automtico Industrial

Consiste num conjunto de elementos interligados em malha aberta que j foi estudado anteriormente, isto , as informaes processadas nesses elementos apresentamse num nico sentido, da entrada para a sada. Classificam-se:

a) quanto ao modo de atuao do comando:

a1 - comando simples; e a2 - comando com neutralizao. b) quanto varivel de entrada: b1 - entrada fixa; b2 - entrada varivel. 2.8.2.1 Comando Simples

Neste sistema, o comando simples atua diretamente sobre o elemento final de comando. As perturbaes no podem ser eliminadas, por isso seu valor acrescido ou suprimido da varivel comandada. A figura 2.32 ilustra esse tipo de controle em um diagrama de blocos.

Fig. 2. 32 Diagrama de blocos com os elementos do sistema de comando simples.

2.8.2.2

Comando com Neutralizao

O sistema de comando com neutralizao permite que apenas uma determinada perturbao seja neutralizada a fim de que esta no atue sobre a sada. No ser eliminada qualquer outra perturbao no prevista.

61

O neutralizador deve realizar funo inversa do elemento final de comando, invertendo tambm o sinal de perturbao sua entrada. A figura 2.33 ilustra esse tipo de controle.

Fig. 2. 33 - Diagrama de blocos com os elementos do sistema de comando com neutralizador.

2.8.2.3

Comando de Entrada Fixa

Um sistema de comando com entrada fixa aquele em que a varivel de entrada permanece inalterada ao longo do tempo. Como exemplo, temos, um sistema de comando para partida simples de motores eltricos. 2.8.2.4 Comando de Entrada Varivel

Um sistema de comando com entrada varivel aquele em que a varivel de entrada pode assumir valores diferentes em funo do tempo ou de uma seqncia de operao. Estes, por sua vez, podem ser de dois tipos: comando temporizado e comando seqenciado 2.8.2.5 Comando Temporizado

So aqueles em que a variao de entrada de comando ocorre em funo somente do

tempo. Estes sistemas apresentam o inconveniente de possibilitar que o tempo de uma operao no tenha sido suficiente (devido a perturbaes, por exemplo) e o temporizador inicie nova operao com a anterior ainda no completada. Como exemplos deste sistema, temos: luzes cadenciadas, operaes de carga e descarga de produtos, etc. 2.8.2.6 Comando Seqenciado

So

aqueles em que a entrada de comando varia em seqncia e em funo do encadeamento de operaes sucessivas.

So mais confiveis do que os temporizados, pois uma operao nova s iniciada aps a anterior ter sido executada. So exemplos deste sistema mquinas operatrizes, linhas de montagem, etc.
62

2.9

ESTRATGIAS DO CONTROLE AUTOMTICO

A nossa indstria e os navios com plantas automatizadas na base de sistemas rgidos, com conexo ponto-a-ponto, encontravam, e ainda encontram, grandes dificuldades para atualizar os equipamentos destes sistemas de controle. Pois os fabricantes desenvolveram esses sistemas baseados em modelos de comunicao proprietrio, em que buscavam reserva de mercado para seus produtos, de tal forma que muitos deles no se comunicam nem com os equipamentos produzidos pelo prprio fabricante. No houve, portanto, uma preocupao com a informao, a mobilidade e a estrutura dessa informao, fatores esses que so to importantes quanto construo do prdio ou do navio, os equipamentos e os empregados, para que a empresa se torne competitiva. As estratgias de controle podem ser: a) por realimentao (feedback), tambm chamado regulatrio; b) por antecipao (feedforward), tambm chamado antecipatrio; c) caracterizado;

d) modelagem matemtica; e e) otimizao ou otimizado.

Em uma Indstria ou em uma companhia de navegao atual, as pessoas envolvidas com o controle da planta/navio possuem objetivos distintos, mas esto perfeitamente sincronizados com o objetivo maior. Uma falha em qualquer uma das reas compromete as metas estabelecidas. Seja qual for a estratgia de controle adotada, deve-se levar em considerao que as decises devem ser rpidas para que os resultados financeiros sejam compensadores, pois h cada vez mais uma acirrada concorrncia entre fabricantes e prestadores de servio. Nestas condies, a comunicao torna-se um dos principais elementos do sistema, pois a disponibilidade, no momento certo, das informaes adequadas da rea de produo (cho-de-fbrica, praa de mquinas) permite desde o gerente (chefe de mquinas) at o operador (oficial de quarto) tomar as decises apropriadas. Portanto, preciso uma grande ateno com ela, pois quanto menor for o tempo de produo, maior ser a possibilidade de levar vantagens sobre o concorrente.

Assim,

a produo industrial de nossos dias, aponta para a necessidade de um gerenciamento centralizado que interligue todos os subsistemas e assuma de modo integral o controle.

A necessidade da centralizao da informao obriga que os processos e suas instalaes sejam totalmente automatizados e monitorados, assim como haja uma troca de informaes entre as unidades funcionais, de maneira compreensiva. Para tanto, necessrio que o controle da planta seja distribudo e hierarquizado; seja instalado prximo do processo e que se comunique com o centro de superviso e todos os setores envolvidos com a produo. Nos navios deve se comunicar com o passadio.

63

Na sala de operao (CCM ou passadio), o controle, a monitorizao e a superviso so feitos por meio de terminais computadorizados, conforme ilustrado na figura 2.26. Atualmente, so empregados vdeos coloridos, com tamanho razovel, que mostram imagens dinmicas do processo. O monitoramento constante permite no s visualizar as grandezas em operao normal e alter-las, mas tambm detectar prematuramente falhas.

Fig. 2.26 - Console do centro de controle da mquina (CCM) de um navio.

Desta forma, nos dias atuais predomina sistemas flexveis, nos quais com pequenos ajustes possvel substituir alguns dos equipamentos da malha de controle pelo de outro fabricante. Voc sabia?

A flexibilizao nos sistemas de comunicao um dos principais requisitos para que

haja uma tima interao na automao de processos. Dependendo da forma como atua o controlador, um sistema de controle em malha fechada poder ser classificado como: c) controle automtico descontnuo (on/off ou step controllers); e d) controle automtico contnuo (continuous controllers). Ambos sero estudados abaixo.

2.9.1 Sistema de controle automtico descontnuo

No controle automtico, no necessria a presena do operador para que haja controle de uma determinada varivel. A malha de controle fechada mediante o sinal enviado pelo sensor para o comparador do controlador, ou seja, atravs de uma mensagem de realimentao (feedback). De todos os modos de controle, o controle On-Off o mais simples e tambm o mais barato, por isso, largamente utilizado.

64

Voc sabia?

Considera-se

sistema de controle descontnuo aquele sistema pneumtico, hidrulico, mecnico, eletromecnico, eltrico ou eletrnico, cujo sinal de sada do controlador apresenta apenas dois nveis: mximo e mnimo (alto e baixo). Tambm conhecido como controle tudo ou nada, duas posio, ligadesliga, on-off.

No dia-a-dia e na maioria das literaturas disponveis emprega-se o termo on-off para esse sistema de controle ou simplesmente para controlador. Por essa razo, daqui em diante adotaremos a mesma postura. O sinal de sada de um controlador on-off representado pela equao abaixo:

Observa-se, pela equao, que o sinal de sada do controlador mudado de ligada para desligada ou vice-versa, quando o sinal de erro passa pelo zero, ou seja, quando o sinal da varivel controlada passa pelo set point. Assim, o elemento final de controle, que em geral uma vlvula comandada por solenide, move-se rapidamente da posio totalmente aberta para a posio totalmente fechada, ou vice-versa, sem posies intermediria de abertura O controle on-off utilizado na indstria em sistema de segurana e para controlar malhas de menor importncia, sendo que os principais sistemas que empregado so: sistema de armazenamento de ar, sistema de ar-condicionado, sistema de cmaras frigorficas e sistemas de segurana. Os controladores on-off mais utilizados so: pressostato, termostato, fluxostato, chave de nvel, chaves-limite e detetores de chama.

Fig. 2.35 Trocador de calor a vapor com controle on-off sem zona morta.

65

Caractersticas peculiares permitem classificar o sistema de controle on-off nos seguintes tipos: sem zona morta (sem histerese), com zona morta (com histerese) e com largura de pulso. A figura 2.35 exemplifica um sistema de controle on-off de duas posio sem zona morta (histerese) com o grfico da ao do controle. 2.9.1.1 Sistema Descontnuo com Zona Morta (diferencial)

Este modelo caracteriza-se por criar uma zona morta ou zona diferencial no controle
on-off, utilizando-se de duas chaves-miniatura. Com a introduo da zona diferencial, a freqncia de oscilao diminui, diminuindo o desgaste do elemento final de controle; porm a amplitude de oscilao aumenta, piorando a qualidade do controle.

Fig. 2.36 Trocador de calor com sistema de controle on-off com zona morta.

Neste tipo de controle, o elemento final de controle apresenta um tempo de comutao muito curto, exigindo uma alta velocidade de atuao. Por esta razo so empregados em processos que apresentam uma velocidade de reao lenta, uma vez que a quantidade de energia, entrando e saindo do processo, ligeiramente superior e inferior respectivamente s necessidades operacionais. Tambm caracteriza-se pela varivel controlada oscilar continuamente dentro de uma faixa que tem como valor principal o set point. Essas oscilaes variam em amplitude e freqncia de acordo com as alteraes de carga ocorridas no processo.

Exemplo

Um sistema

tpico de controle on-off o controle da presso de um reservatrio de ar comprimido. Esse controle feito por um pressostato que aciona uma vlvula solenide. As perturbaes aparecem em funo da variao da descarga e da temperatura.

66

A figura 2.37 ilustra o processo, o quadro a seguir identifica os elementos com suas principais caractersticas e adiante explicado o funcionamento.

Fig. 2.37 - Reservatrio de ar com sistema de controle on-off da presso

A B C D E F G H

Reservatrio metlico, alimentado com ar comprimido cuja presso constante e igual a 1,2 kg/cm. A descarga contnua. Pressostato diferencial de 0,1 a 0,4 kg/cm (faixa real de medio 0 a 4 kg/cm), utilizado para comandar a vlvula solenide. Vlvula solenide, montada em srie na rede de ar comprimido que alimenta o reservatrio. Registrador de presso (escala 0 a 1 kg/cm, velocidade do grfico 1 mm/s). Permite registrar as variaes da presso (varivel controlada) em funo do tempo. Vlvula de descarga (acionamento manual), pode ser usada para simular perturbaes no processo. manmetro de Bourdon (escala de 0 a 1,6 kg/cm); redutor de presso; e interruptor bipolar.

Tabela 2.4 Elementos principais do sistema de ar comprimido localizados no reservatrio de ar.

Funcionamento do pressostato (Fig. 2.37):

presso a ser controlada P exerce uma fora sobre o elemento elstico (fole S) (tambm pode ser uma membrana/diafragma). Os movimentos do fole S so transmitidos para a alavanca L1 cujo apoio est em F1. A alavanca L1 est solidamente ligada a uma haste B, que comanda o comutador C.

Quando a haste est na posio A, os contatos 3 e 4 esto fechados; quando est na

posio A, so os contatos 1 e 2 que esto fechados. As molas de aferio M1 e M2 esto em oposio com os movimentos do fole, de modo que a mudana dos contatos acontea de acordo com os valores mximo (Pa) e mnimos (Pf) prefixados para a presso. A tenso necessria das molas de calibrao obtida por meio dos respectivos parafusos V1 e V2, e os valores escolhidos so legveis nas respectivas escalas S1 e S2, por meio dos ponteiros I1 e I2..
67

 Atuando-se no parafuso V1,

escolhe-se o valor da presso que provocar o fechamento dos contatos 3 e 4. Atuando-se no parafuso V2, escolhe-se o valor da presso que provocar a abertura dos contatos 3 e 4 e o fechamento dos contatos 1 e 2, ou seja, o valor do diferencial de presso (p). da presso de fechamento Pf obtido, somando-se o valor definido com o

valor

parafuso V1 com o valor definido com o parafuso V2 . O limite R3 evita a ruptura do dispositivo de controle no caso da presso atingir valores superiores aos mximos previstos. O limite superior da alavanca L1 R1

Fig. 2.38 - Esquema do pressostato.

Fig. 2.37 - Pressostato em corte.

Atuao do pressostato quando varia a presso (Fig. 2.38):

Quando

a presso nula, os contatos 3 e 4 esto fechados. Quando houver um aumento de presso P, o fole S se distende, elevando a extremidade direita da alavanca L1, ao mesmo tempo que a extremidade esquerda coloca a mola M1 sob trao. Antes que a alavanca L1 tenha descrito um ngulo capaz de provocar a mudana dos contatos, encosta na alavanca L2 vencendo tambm o momento da mola M2. Os contatos 3 e 4 abrem-se.

Quando a presso diminui, depois de ter atingido o ponto de fechamento, os contatos 3

e 4 permanecem abertos at a alavanca L2 atingir o seu encosto limite R2, ou seja, os contatos 3 e 4 permanecem abertos durante todo o intervalo compreendido entre 0,8 e 0,5 Kg/cm, fechando exatamente quando a presso atinge o valor de 0,5 Kg/cm.

68

A vlvula solenide. A figura 2.39 ilustra a descrio. A solenide alimentada com uma tenso eltrica de C.A. de 220 V., fornecida pelos contatos 3 e 4 do pressostato que esto em srie com o circuito de alimentao. Quando a solenide percorrida pela corrente, suas bobinas criam um campo magntico de excitao que atraem o ncleo (3), preso ao obturador da vlvula, provocando a abertura da mesma e, conseqentemente, permitindo a passagem de ar. No caso contrrio, solenide desalimentada, uma mola, no representada no desenho, mantm o obturador de encontro sede, ou seja, a vlvula permanece fechada.
Fig. 2.39 - Elemento final de controle (vlvula solenide).

CARACTERSTICAS BSICAS DO CONTROLE ON-OFF

Basicamente caractersticas:

todo

controlador

do

tipo

ON-OFF

apresenta

as

seguintes

a) A correo independe da intensidade do desvio b) O ganho infinito c) Provoca oscilaes no processo d) Deixa sempre erro de off-set

2.9.1.2

Sistema de Controle Descontnuo por Vlvula Termosttica

Tambm um sistema de controle on-off. O ajuste da faixa de operao, ou melhor, dizendo, dos limites mximos e mnimos so ajustados no termostato. A figura 2.40 e 2.41 ilustra esse tipo de controle para um sistema de aquecimento de ar por meio de gua quente.

69

Fig. 2.40 Vlvula termosttica de 3 vias em corte.

Fig. 2.41 Controle on-off, por meio de vlvula termosttica, de um sistema de aquecimento de ar.

70

2.9.2 Sistema De Controle Automtico Contnuo

So

os sistemas de controle automtico em malha fechada, que apresentam um controlador capaz de manter a varivel controlada dentro do valor desejado por meio de modulao contnua, ou seja, podendo assumir qualquer valor compreendido entre os limites mximo e mnimo.

Dependendo da forma como a informao de erro processada, ou seja, da ao de controle, podemos dispor de um sistema de controle esttico, dinmico ou combinado, nos seguinte modos:

a) controle proporciona [P] (esttico); b) controle integral [I] (dinmico); c) controle derivativo [D] (dinmico) e; d) controle combinado [PID] (esttico e dinmico).
2.9.2.1 Controle Proporcional (P) O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evoluo do modo de controle on-off. O sinal de sada (sinal de ao de controle) de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor, desde que compreendido entre os limites mximo e mnimo, que depende das condies do processo. Esse valor o resultado de uma relao matemtica proporcional entre o sinal de sada (sinal de ao de controle ) do controlador e o erro verificado (desvio). Voc sabia?

A amplitude de correo proporcional a amplitude do erro (desvio), e estabiliza a

varivel controlada prximo do ponto de ajuste (valor de referncia, set point), dentro de uma faixa predeterminada entre 0 % a 100 %. (banda proporcional). Em outras palavras, a ao de controle proporcional o ajuste de proporcionalidade entre a mudana da posio do elemento final de controle para determinada mudana da varivel controlada. Isto se consegue mediante o controle do ganho do controlador.

O erro a diferena entre o valor desejado (varivel de entrada, set-point) e o valor

da varivel controlada (sinal de realimentao). E = erro

E = SP Vc

SP = valor da varivel de entrada (set-point, ). Vc = valor da varivel controlada.

71

 Ganho

do controlador a diferena entre o sinal que entra e o sinal que sai do controlador. O termo ganho oriundo do crescimento das anlises tcnicas para controle de

processos. O ganho proporcional indica o quanto a posio da vlvula alterada para um dado erro. Portanto, mostra o quanto a vlvula sensvel ao erro. Matematicamente Kp pode ser expresso como:

S Kp = --------R

Kp = ganho proporcional; S = variao de sada da varivel controlada; R = variao de entrada (referncia).

O primeiro ajuste do controlador o ganho e varia entre 0,2% a 20%.

A figura 2.42 mostra a curva de resposta de um controlador proporcional com diversos valores de ganho proporcional. Nota-se que, medida que o ganho proporcional do controlador aumenta, o erro diminui e o sistema responde mais rapidamente s variaes

Fig. 2.42 Curvas de respostas de um controlador proporcional em funo do ganho.

Banda proporcional um parmetro ajustvel que se estabelece dentro da faixa real; a mudana requerida na entrada para produzir uma mudana de amplitude na sada, devido ao do controle proporcional. Ou melhor, dizendo:

Banda proporcional a faixa de variao necessrio na varivel controlada (varivel

do processo) para que o elemento final de controle (vlvula de controle) realizar o seu percurso completo. Isto , varie de 0 a 100% da sua abertura.

72

100 % BP % = --------Kp

Kp = ganho proporcional BP = banda proporcional em percentagem

Faixa real so os valores compreendidos entre os limites mximos e mnimos que a varivel controlada pode alcanar dentro do processo.

Quanto maior for o percentual da banda proporcional, menor a mudana da posio

da vlvula quando ocorrer mudana na varivel controlada; e

Quanto maior o percentual da banda proporcional menor o ganho

vice-versa.

do controlador e

Fig. 2.43 - Grfico da resposta de um controlador com ao proporcional mostrando o erro de regime (off-set).

Posio da vlvula (V) igual ao ganho do controlador multiplicado pelo valor do erro
mais a posio M da vlvula. V = posio da vlvula (sada do controlador). Kp = ganho proporcional (% / %). E = erro. M = abertura da vlvula quando a varivel controlada est no set point. Ou sada do controlador quando o erro E(t)] for zero.

V (t) = Kp . E (t) + M

Aposio M indicada na equao anterior freqentemente chamada de RESET MANUAL. Quando um controlador projetado com as caractersticas da ao proporcional, ele deve, pelo menos, conter estes dois ajustes, um para Kp e o outro para M. Por esta razo o controle torna-se mais complicado pela necessidade de saber qual o ajuste de Kp e M que melhor se adapta ao sistema. No levaria muito tempo para que um o operador do processo descobrisse uma srie de deficincias no controle proporcional.
73

Caractersticas do Controle Proporcional.

Fig. 2.44 - Grfico do controle proporcional em funo da varivel manipulada.

a) Modo de controle proporcional no contm nenhum elemento dinmico, sua ao depende do valor do erro e independe de sua velocidade ou tempo de durao. b) Mudanas de cargas sucessivas provocaro o surgimento do erro de regime (off-set). A ao de controle proporcional apresenta um inconveniente que de no corrigir o erro quando ele for constante. necessrio, de tempo em tempo (predeterminado), fazer um Reset manual. Para se analisar o surgimento do erro de regime, deve-se conhecer primeiro as diferentes fontes de distrbios dos processos (a figura 2.44 ilustra o erro de regime). c) Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional, o sinal de sada saturar em 0 % ou 100 %, dependendo do sinal do erro. Quando o erro est fixo, o sinal de sada do controlador proporcional no varia, porm se o erro estiver variando o sinal de sada tambm estar variando.

d) Ponto de ajuste (set point, valor desejado, varivel de entrada ou valor de referncia) sempre corresponde a 50 % da variao total da banda proporcional, pois desta maneira o controlador ter condies de corrigir erros tanto acima como abaixo do valor desejado. grfico de um controle proporcional em funo do erro. Em funo do sinal de sada do controlador proporcional, o controle pode ser classificado de: ao direta e ao inversa.

Controlador proporcional de ao direta aquele no qual o sinal de sada aumenta

medida que o sinal de entrada da varivel controlada aumenta.

Controlador proporcional de ao inversa aquele no qual o sinal de sada diminui

medida que o sinal de entrada da varivel controlada aumenta.

74

Exemplo:

Fig. 2.45 - Aquecedor de gua com controle automtico proporcional.

A figura 2.45 nos mostra um processo, no qual se pretende elevar a temperatura da

gua, usando vapor. Ou seja, um aquecedor de gua a vapor. Um sensor de temperatura detecta o valor da temperatura da gua aquecida, na sada do aquecedor e produz um sinal analgico de 4-20 mA (1-5 VCD), correspondente ao sinal da varivel controlada situado entre 0 a 100 C, o qual enviado ao controlador. O controlador compara o sinal da varivel controlada com o do set point e envia um sinal de sada, entre 3 a 15 psi (0,206 - 1,034 bar) ao elemento de controle final (vlvula de controle pneumtica) de trs posies. 2.9.2.2 Controle Integral (I)

a ao de controle cujo sinal de sada varia em direo a um de seus extremos

enquanto houver um desvio. Quando se emprega o modo integral de controle, temos uma relao linear entre o desvio verificado e a velocidade de aplicao da correo. Portanto, a direo do sinal de sada depende da direo do desvio, e a velocidade depende da amplitude do desvio e dos ajustes do controlador. A principal caracterstica da ao de um controle integral eliminar o erro em regime gerado pelo controlador proporcional, por isso, a ausncia do erro de regime, pois a vlvula de controle s cessar seu deslocamento quando a varivel controlada retornar ao ponto desejado (set-point). O emprego do controle integral isolado no usual, pois sua ao corretiva no instantnea, sendo aplicada gradativamente. Costuma-se combinar as vantagens do controle proporcional (correo instantnea) com as do controle integral (ausncia de erro de regime) em instrumentos conhecidos como proporcional com reajuste .

75

2.9.2.3

Controle Derivativo (D)

A ao de controle derivativo tambm chamado pr-ativo, antecipatrio ou rate.

modo derivativo de controle aplica no sistema uma correo proporcional velocidade de aumento do desvio verificado.

Se a posio do elemento final de controle estiver estabilizada em qualquer ponto, mesmo sendo uma posio diferente do set point, o instrumento no reagir. Tal caracterstica impede que este modo de controle seja usado isoladamente. Por isso, esse modo de controle especialmente usado em combinao com o proporcional (P+D) em processos que apresentem grandes retardos. Um sistema que tenha grandes retardos atinge muito mais rapidamente o equilbrio aps a ocorrncia de um desvio quando seu controle incluir o modo de ao derivativo. 2.9.2.4 Controles Proporcional Mais Integral (PI)

Para eliminar o erro de off-set do controle proporcional sem o inconveniente do operador ter que compensar ou eliminar o erro atravs do reajuste manual, ou atravs da mudana da polarizao, os fabricantes adicionam aos controladores proporcionais o modo de controle integral, que elimina o erro de off-set, automaticamente. A sada do modo integral funo da integral do erro, ou seja, a velocidade de correo do elemento final de controle proporcional ao erro (E t). A sada de um controlador integral (I) representada pela equao: Onde: Ti = Tempo integral (minutos para repetir) F = Constante de integrao (corresponde ao valor percentual da sada do controlador antes da ocorrncia do erro (E)

A sada de um controlador proporcional mais integral (P + I) representada por:

A sada do modo integral no varia instantaneamente com o surgimento do erro, mas o fato de o erro ser diferente de zero faz com que a sada do modo integral varie medida que o tempo vai passando; esta variao s ir cessar quando o erro voltar a zero. V-se, ento, que o modo proporcional ser mais efetivo que o modo integral na resposta a rpidas variaes de processo. O tempo necessrio para que a ao integral ajuste a sada do mesmo valor da variao da ao proporcional chamado tempo integral, (Ti). A ao integral ir repetir a
76

correo da ao proporcional, a cada tempo integral; a unidade de Ti normalmente dada em minutos para repetir (MPR). Em alguns controladores, o ajuste do modo integral expresso em repeties por minuto (r.p.m.). Este termo chamado de taxa de reajuste (1/Ti) e representa o nmero de vezes por minuto que o componente integral ir repetir a correo do componente proporcional. Matematicamente, a taxa de reajuste e o tempo integral so inversamente relacionados, ou seja: MPR = 1/ rpm Tanto o conceito de taxa de reajuste como o de tempo integral so normalmente empregados.

Fig. 2.46 - Resposta de um controlador proporcional mais integral.

Na figura 2.46, o sistema de controle est em malha fechada; nela se mostra a curva de resposta de um controlador proporcional mais integral (P+I), com ganho proporcional (K) constante e com diversos valores de tempo integral (Ti). Nota-se que:

para tempo integral grande, a resposta tem uma cauda, e a varivel se aproxima do
ponto de ajuste muito lentamente;

para tempo integral curto, o excesso de correo faz com que a varivel ultrapasse o
ponto de ajuste e demore para estabilizar ( oscila). Como para todos os valores de tempo integral (exceto Ti = ) o erro ser eliminado, o ajuste do valor de tempo integral ser funo, basicamente, do ajuste do componente proporcional. O valor do tempo integral a ser utilizado dever ser tal que elimine o erro no menor tempo possvel, sem afetar, significativamente, a taxa de amortecimento. 2.9.2.5 Controle Proporcional mais Derivativo (PD)

Nesta ao existe uma relao contnua e linear entre a velocidade de deslocamento da varivel controlada e a posio do elemento final de controle. Em outras palavras, a quantidade de movimento da vlvula proporcional velocidade de mudana da varivel controlada. Quanto maior a velocidade do desvio, maior a amplitude da correo. Na

77

prtica, a ao derivativa, est invariavelmente acoplado a ao proporcional, resultando em um controlador proporcional mais derivativo (P + D). A sada da ao derivativa funo da derivada do erro E (t). Ou seja:

a sada de um controlador com ao derivativa proporcional

da varivel controlada.

velocidade de variao

A sada de um controlador proporcional mais derivativo (P + D) representada pela seguinte equao:

O ajuste do modo derivativo o tempo derivativo (Td), normalmente expresso em minutos. Por definio, tempo derivativo (Td) o tempo que a sada do modo proporcional leva para repetir a sada do modo derivativo.

Fig. 2.47 Resposta de um controlador proporcional mais derivativo.

Na figura 2.47, o sistema de controle est em malha fechada; nela se mostra a curva de resposta de um controlador proporcional mais derivativo (P + D), com ganho proporcional (K) constante e com diversos valores de tempo derivativo (Td). Nota-se que o aumento do tempo derivativo melhora a estabilidade do processo, embora se diminua a velocidade de resposta. Nota-se, tambm, que a ao derivativa no influencia no valor final do erro E (t). Como a ao derivativa melhora a estabilidade do processo, devido sua caracterstica de se opor s variaes, ao adicion-la a um controlador proporcional, podese aumentar o ganho (K) sem afetar a estabilidade do sistema.

78

2.9.2.6

Controle Proporcional Mais Integral Mais Derivativo(PID)

O controlador proporcional mais integral mais derivativo combina as caractersticas de grandes estabilidade do controlador proporcional mais derivativo e as eliminaes do erro do controlador proporcional mais integral, em um nico controlador. Os termos do controlador PID so os mesmos que os termos correspondentes nos controladores P+I e P+D. Assim, a sada do controlador proporcional mais integral mais derivativo ( PID ) representada pela seguinte equao:

Como o modo derivativo dificulta o procedimento de sintonizao, o controlador PID dever ser aplicado onde sua utilizao melhora o desempenho do processo. Na figura 2.48, esto colocadas as curvas de resposta tpicas dos controladores P, P+I e PID. Nota-se que, com a adio da ao integral, o erro E (t) foi eliminado, enquanto que com a adio da ao derivativa a estabilidade do processo melhorou sensivelmente.

Fig. 2.48 Resposta comparativa dos controladores P, P+I e PID.

79