I - INTRODUO AOS MECANISMOS

1. CONCEITOS E DEFINIES FUNDAMENTAIS 1.1. MECANISMOS E MQUINAS Mecanismo um conjunto de elementos interligados que ossuem mo!imentos relati!os er"eitamente de"inidos. Mquina um conjunto de mecanismos usado ara a transmiss#o de "or$a motora% !isando a e&ecu$#o de tra'al(o )til. A t*tulo de com ara$#o% alguns conceitos de autores con(ecidos s#o a resentados+ ,A-.EN/E-0 1 2ENA3I.1 Mecanismo um dis ositi!o que trans"orma um mo!imento em outro% enquanto m4quina este mesmo dis ositi!o% quando transmitindo "or$as de magnitude consider4!el. A-.O/O5E3S6I 7 Mecanismo um sistema de cor os destinado a trans"ormar o mo!imento de um ou mais cor os em mo!imentos er"eitamente determinados de outros cor os. M4quina um dis ositi!o que rodu8 mo!imentos mec9nicos !isando a trans"orma$#o da energia% da matria e da in"orma$#o. /A-NO3 : Mecanismo um sistema de cor os criado arti"icialmente destinado a trans"ormar o mo!imento de um ou !4rios cor os no mo!imento que se deseja im rimir a outros. M4quina um dis ositi!o no qual% mediante mecanismos% garante1se a intera$#o da "erramenta com a e$a tra'al(ada ou a trans"orma$#o da energia otencial e cintica de distintas su'st9ncias ;4gua% !a or< em energia mec9nica. MA/IE1OC3I-6 = Mecanismo a arte do rojeto de m4quinas relacionada com o rojeto cinem4tico de sistemas articulados% cames% engrenagens e trens de engrenagens. M4quina um mecanismo ou conjunto de mecanismos que transmite "or$a de uma "onte de ot>ncia ara a resist>ncia a ser su erada. 1.7. A .EO-IA 2E MECANISMOS A .eoria de Mecanismos uma eta a "undamental ara o estudo da Mec9nica das M4quinas e com lementada ela .eoria das M4quinas% que considera a montagem de mecanismos associados "ormando uma m4quina. Essa montagem ode

7 re"erir1se a uma m4quina isolada ou a um conjunto de m4quinas com acionamento autom4tico% or e&em lo. A teoria de mecanismos a ci>ncia que estuda a estrutura% a cinem4tica e a din9mica dos mecanismos% associada com sua an4lise ou sua s*ntese. ?ortanto% a teoria de mecanismos ode ser di!idida em dois grandes gru os+ - An ise !e Mecanismos% !oltada ara o estudo das caracter*sticas estruturais% cinem4ticas e din9micas dos mecanismos j4 e&istentes. - S"n#ese !e mecanismos% que a'orda o esta'elecimento de rojetos ;cria$#o< de mecanismos que ossuam determinadas caracter*sticas estruturais% cinem4ticas e din9micas e que sejam ca a8es de rodu8ir determinados mo!imentos. A an4lise de mecanismos ode ser di!idida em duas artes+ 1 an4lise estrutural e cinem4tica 1 an4lise din9mica. A an4lise estrutural e cinem4tica o'jeti!a um estudo uramente geomtrico dos mecanismos e dos mo!imentos dos elementos que constituem estes mecanismos% desconsiderando as "or$as que causam estes mo!imentos. A an4lise din9mica o'jeti!a estudar as "or$as que agem so're os elementos "ormadores do mecanismo% no decorrer do seu mo!imento% alm das rela$@es e&istentes entre os mo!imentos dos elementos% suas "or$as solicitantes e suas massas.

II $ AN%&ISE ESTRUTURA& An4lise estrutural um estudo do mecanismo a'ordando t#o somente a sua geometria% atra!s dos elementos que o constituem e das liga$@es "*sicas entre eles. 1. 'ARES CINEM%TICOS E CADEIAS CINEM%TICAS 1.1. ?ares Cinem4ticos 3iu1se anteriormente que mecanismo um conjunto de elementos interligados que ossuem mo!imentos relati!os er"eitamente determinados. Essa interliga$#o que ocorre entre os elementos d41se atra!s de ares cinem4ticos. Entende1se or elemento todo cor o r*gido ; ortanto% considerado inde"orm4!el< que artici a da "orma$#o do mecanismo. ?ode1se de"inir ar cinem4tico como a uni#o mA!el entre dois elementos de modo que seus mo!imentos tornam1se mutuamente limitados. 2essa de"ini$#o duas e& ress@es s#o destacadas+ a uni#o e a mo'ilidade que de!em e&istir entre os elementos "ormadores do ar. Assim% sA ocorre um ar cinem4tico entre dois elementos se estes ti!erem um determinado contato% e se esse contato ermitir o mo!imento relati!o entre os dois elementos. Se a liga$#o "or tal que im e$a o mo!imento relati!o% ent#o ter1se14 "ormado uma BestruturaC. As liga$@es im ostas ao mo!imento relati!o de um elemento do ar cinem4tico restringem seus mo!imentos em rela$#o aos mo!imentos que ossu*a em estado li!re ;isolado<. As restri$@es im ostas ao mo!imento relati!o entre os dois elementos "ormadores do ar de endem do modo de montagem ;liga$#o< entre eles. Essas restri$@es im ostas aos ares cinem4ticos s#o c(amadas condi$@es de liga$#o ou de !*nculo. Sa'e1se que todo cor o r*gido ;que s#o os cor os a'ordados nessa disci lina< li!re no es a$o tem sua osi$#o de"inida or D ar9metros. Em outras ala!ras% todo cor o r*gido li!re no es a$o ossui D graus de li'erdade. Esses D graus de li'erdade est#o assim distri'u*dos+ transla$#o que ode ser decom osta ao longo dos : ei&os ortogonais ;&% E% 8< e rota$#o que ode ser decom osta em torno desses ei&os ortogonais% ou em torno de ei&os aralelos a eles. 1.7. Classi"ica$#o dos ?ares Cinem4ticos A "orma de liga$#o entre os dois elementos "ormadores do ar determina a classe do ar cinem4tico. S#o usados dois critrios ara classi"icar os ares cinem4ticos+ segundo o n)mero de condi$@es de !*nculo e segundo o ti o de contato entre os elementos "ormadores do ar.

1.7.1. Classi"ica$#o segundo o n)mero de condi$@es de !*nculo ?ara classi"icar1se os ares cinem4ticos em rela$#o ao n)mero de condi$@es de !*nculo ;ou em rela$#o aos mo!imentos relati!os que s#o retirados ou eliminados elo ti o de liga$#o que ocorre<% de!e1se o'ser!ar o que segue+ Como cada cor o li!re no es a$o tem D graus de li'erdade e ao "ormar ar cinem4tico s#o1l(e retirados graus de mo'ilidade ; ossi'ilidades de e&ecu$#o de determinados mo!imentos elementares<% mas n#o todos ;o que im ediria seu mo!imento<% erce'e1se que im oss*!el que um elemento "orme um ar cinem4tico e manten(a os D graus de li'erdade% ou que sejam1l(e retirados os D graus. Assim% ode1se "ormar ares cinem4ticos retirando de 1 at F graus de li'erdade. ?ar cinem4tico de classe I+ G aquele ar que retira 1 grau de li'erdade de cada elemento "ormador do ar cinem4tico ;im ede 1 mo!imento relati!o entre esses dois elementos<. E&iste a enas uma "orma de liga$#o ara esse caso% re resentada or uma es"era a oiada num cor o lano. Nesse caso% est4 im edida a transla$#o segundo um ei&o er endicular ao lano% ois tal mo!imento "aria desa arecer a liga$#o ;contato< entre os dois cor os. ?ar cinem4tico de classe II+ G o ar que retira 7 graus de li'erdade de cada elemento "ormador do ar ;im ede 7 mo!imentos relati!os entre esses dois elementos<. E&istem duas ossi'ilidades de uma montagem assim+ retirando1se duas transla$@es ou retirando1se uma transla$#o e uma rota$#o. Como e&em lo ara o rimeiro caso tem1se uma es"era numa cal(a ;ou num tu'o<% onde ermitida a enas a transla$#o ao longo da cal(a ;ou tu'o<% alm das : rota$@es. O segundo caso ode ser e&em li"icado atra!s de um cilindro a oiado num cor o lano. S#o im edidas a transla$#o segundo um ei&o er endicular ao lano e a rota$#o segundo um ei&o trans!ersal ao ei&o geomtrico do cilindro e aralelo ao lano. ?ar cinem4tico de classe III+ G o ar que retira : graus de mo'ilidade dos elementos "ormadores do ar. A arecem tr>s ossi'ilidades ara essa classe+ A retirada das : transla$@es ;o que ode ser o'tido montando1se uma es"era dentro de outra es"era oca% que constitui o c(amado B ar es"ricoC<% a retirada de 7 transla$@es e 1 rota$#o e a retirada de 1 transla$#o e 7 rota$@es. Como e&em lo ara o segundo caso tem1se uma es"era com (aste montada num tu'o com rasgo longitudinal% o que im ede a rota$#o da es"era em torno do ei&o do tu'o e as transla$@es ortogonais ao tu'o. Como e&em lo ara o terceiro caso tem1se um risma ;cu'o< colocado so're um lano% onde ermitida a rota$#o segundo um ei&o ortogonal ao lano e as duas transla$@es segundo os ei&os do lano.

F ?ar cinem4tico de classe I3+ G o ar que retira = graus de mo'ilidade dos elementos "ormadores do ar. 2uas ossi'ilidades s#o a resentadas+ a retirada de : transla$@es e 1 rota$#o e a retirada de 7 transla$@es e 7 rota$@es. ?ara o rimeiro caso o ar es"rico guiado um e&em lo. Nesse caso% tem1se uma es"era interna com uma (aste montada numa es"era e&terna com um rasgo% onde somente s#o ermitidas as rota$@es segundo ei&os ortogonais ao rasgo. ?ara o segundo caso% ode1se e&em li"icar com o ar cil*ndrico% ou seja% um cilindro dentro de outro. Nesse caso% oss*!el uma transla$#o ao longo do ei&o dos cilindros e uma rota$#o em torno desse ei&o. ?ar cinem4tico de classe 3+ G o ar que retira F graus de mo'ilidade dos elementos "ormadores do ar. Nesse caso resta a enas um mo!imento oss*!el+ ou uma transla$#o ou uma rota$#o. ?ortanto% s#o retiradas : rota$@es e 7 transla$@es ara o rimeiro caso e retiradas 7 rota$@es e : transla$@es ara o segundo. O e&em lo ara o rimeiro caso o ar rism4tico ;um risma dentro de outro% caracteri8ando o sistema guia1corredi$a< e ara o segundo o ar articulado ou articula$#o ;"ormado or um sistema "uro1ei&o% onde ermitida t#o somente a rota$#o de um elemento em rela$#o ao outro<. Ent#o% como ares oss*!eis ara mecanismos lanos% que s#o o'jeto dessa disci lina% tem1se os ares de classe 3 e o ar de classe I3 ermitindo uma rota$#o e uma transla$#o. .odos os demais ares s#o t* icos de mecanismos es aciais. 1.7.7. Classi"ica$#o segundo o ti o de contato O ti o de contato entre os dois elementos "ormadores do ar enseja uma outra classi"ica$#o+ ar cinem4tico su erior e ar cinem4tico in"erior. ?ar cinem4tico su erior+ G aquele em que o contato entre os dois elementos "ormadores do ar ocorre segundo um onto ou uma lin(a. ?ara o rimeiro caso ode1se citar como e&em lo uma es"era so're um lano. ?ara geometrias er"eitas% o contato ontual. O segundo caso ode ser e&em li"icado or um cilindro so're um lano. ?ar cinem4tico in"erior+ G aquele em que o contato entre os dois elementos "ormadores do ar ocorre segundo uma su er"*cie. Como e&em lo elementar tem1se o caso de um cu'o so're um lano. 1.: Cadeias Cinem4ticas Cadeias cinem4ticas s#o conjuntos de elementos interligados or ares cinem4ticos. ?ortanto% quaisquer com osi$@es de elementos interligados% desde que manten(am mo!imento relati!o entre si% constituem cadeias cinem4ticas.

D 1.= Classi"ica$#o das Cadeias Cinem4ticas A classi"ica$#o das cadeias cinem4ticas ocorre em "un$#o dos ares cinem4ticos e dos elementos que est#o resentes na cadeia. Assim% as cadeias cinem4ticas classi"icam1se em a'ertas ou "ec(adas e elementares ou com ostas. /asicamente o que as di"erencia o n)mero de ares cinem4ticos "ormados elos elementos constituintes da cadeia. ?ortanto% as cadeias cinem4ticas odem se a resentar con"orme o esquema mostrado na "igura a seguir+

Higura 7.1 Classi"ica$#o das cadeias cinem4ticas 1.=.1. Cadeia Cinem4tica A'erta G aquela em que elo menos um dos elementos da cadeia "orma a enas um ar cinem4tico. 1.=.7. Cadeia Cinem4tica Hec(ada G aquela em que todos os elementos "ormam cinem4ticos. elo menos dois ares

1.=.:. Cadeia Cinem4tica Elementar G aquela em que todos os elementos "ormam no m4&imo dois cinem4ticos.

ares

1.=.=. Cadeia Cinem4tica Com osta G aquela em que elo menos um dos elementos "orma mais de dois ares cinem4ticos. Assim% uma cadeia ode ser classi"icada em a'erta e elementar% a'erta e com osta% "ec(ada e elementar ou "ec(ada e com osta% con"orme o n)mero de ares cinem4ticos "ormados or cada elemento dessa cadeia. A seguir s#o a resentados alguns e&em los onde ode1se a licar os conceitos e as classes de ares cinem4ticos e cadeias cinem4ticas.

(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

Higura 7.7 1 E&em los de di"erentes cadeias cinem4ticas Em (a) tem1se uma cadeia elementar e "ec(ada% em (b) uma cadeia com osta e "ec(ada% em (c) uma cadeia a'erta e com osta% em (d) uma cadeia elementar e a'erta e em (e) uma cadeia com osta e "ec(ada.

(. ESTRUTURA DOS MECANISMOS 7.1. O MECANISMO E SEU ESQUEMA CINEM.ICO Mecanismo uma cadeia cinem4tica em que% ao se "ornecer uma determinada lei de mo!imento a um ou mais elementos% de acordo com o grau de mo'ilidade da cadeia% os demais mo!em1se segundo leis er"eitamente de"inidas ;mo!imento restrito ou controlado<. Algumas de"ini$@es im ortantes ara o tra'al(o com mecanismos s#o a resentadas a seguir+ Elemento de entrada ;condutor% motor ou inde endente<+ G o elemento do mecanismo que rece'e o mo!imento e&terno% ou seja% atra!s deste elemento que ode1se atuar so're o mecanismo. Elemento de sa*da ;condu8ido ou de endente<+ G o elemento do mecanismo que e&ecuta o mo!imento ara o qual o mecanismo "oi rojetado. Elemento aco lador ;de liga$#o ou 'iela<+ G o elemento que liga% indiretamente% o elemento de sa*da ao elemento de entrada. ?ara o estudo cinem4tico dos mecanismos "a81se uso do seu esquema cinem4tico. Esquema cinem4tico uma re resenta$#o gr4"ica que a resenta a enas as in"orma$@es necess4rias e su"icientes ara e"etuar a an4lise do mecanismo. Esta re resenta$#o "eita adotando1se uma escala con!eniente% ro orcionando um taman(o adequado ara o estudo de mecanismo. A escala usada ara mostrar gra"icamente o mecanismo sim'oli8ada or l. A t*tulo de e&em los tem1se+ l J 7K cmLmm% signi"icando que 7K cm no taman(o real s#o re resentados or 1 mm no esquema cinem4tico% isto % (4 uma redu$#o de 7KK !e8es. l J K%K1 cmLmm% signi"icando que K%K1 cm no taman(o real s#o re resentados or 1 mm no esquema cinem4tico% o que mostra uma am lia$#o de 1K !e8es do esquema cinem4tico em rela$#o ao mecanismo real. No esquema cinem4tico os ares s#o identi"icados or letras mai)sculas e os elementos or algarismos ar4'icos. 0eralmente reser!a1se o n)mero 1 ara o c(assi. 7.7. 0-AU 2E MO/I5I2A2E 2E MECANISMOS ?5ANOS No es a$o% cada elemento li!re tem D graus de li'erdade% enquanto no lano cada elemento li!re tem : graus de li'erdade. .odo mecanismo uma cadeia cinem4tica e% ortanto% "ormado or elementos interligados or ares cinem4ticos.

O Sendo assim% cada elemento mA!el do mecanismo oder4 ter 1 ou 7 graus de li'erdade no lano% na medida em que estar4 "ormando ar cinem4tico com outro elemento% o que elimina elo menos um grau de li'erdade. Ent#o% ara mecanismos lanos somente s#o oss*!eis os ares de classe 3 e I3;que ermita uma transla$#o e uma rota$#o% uma !e8 que o ar es"rico guiado 1 duas rota$@es 1 es acial<. Considere1se um elemento li!re no lano. Ele ossui : graus de li'erdade. Considerando m elementos li!res no lano eles ossuir#o :m graus de li'erdade. ?ara "ormar mecanismos% esses elementos n#o estar#o li!res% mas ligados entre si or ares cinem4ticos de classe I3 e 3. Cada ar de classe I3 im ede 1 mo!imento no lano e cada ar de classe 3 im ede 7 mo!imentos. Se os m elementos esti!erem ligados entre si or F ares de classe 3 e or = de classe I3% o n)mero de graus de li'erdade do conjunto ser4+ M J :m N 7 F N = Como nos mecanismos um elemento "i&o ;c(assi<% tem1se+ nJm11 e N ) *n $ (+, $ +em que+ n o n)mero de elementos mA!eis N o n)mero de graus de mo'ilidade de mecanismos lanos. A seguir s#o a resentados alguns e&em los% atra!s de desen(os sim li"icados ;o'ser!e1se que seriam esquemas cinem4ticos somente se "osse de"inida uma escala ara cada um deles<.

Higura 1.7 1 E&em los de cadeias cinem4ticas com N J 1 A "igura 1.7 acima mostra tr>s cadeias cinem4ticas com um grau de mo'ilidade% sendo no rimeiro e no segundo n J :% F J = e = J K e no terceiro

1K n J 7% F J 7 e = J 1. A "igura 7.7 a seguir a resenta uma cadeia cinem4tica com 7 graus de mo'ilidade% onde n J =% F J F e = J K.

Higura 7.7 1 E&em lo de cadeia cinem4tica com N J 7 A "igura :.7 e&em li"ica uma cadeia cinem4tica com : graus de mo'ilidade% em que n J I% F J O e = J K.

Higura :.7 1 E&em lo de cadeia cinem4tica com N J : 7.: ES.-U.U-A 2OS MECANISMOS ?5ANOS No lano odem ser o'tidos% a artir das cadeias cinem4ticas% mecanismos com 1% 7 ou : graus de mo'ilidade. ?ara isso necess4rio de"inir1se% dentro da cadeia% aquele;s< elemento;s< que ser4;#o< considerado;s< como elemento;s< acionador;es<. Ent#o% de!e1se ter% res ecti!amente% 1% 7 ou : elementos de entrada ou condutores ara acion41los% na medida em que o grau de mo'ilidade de uma cadeia indica o n)mero de mo!imentos inde endentes que de!em ser a licados a ela ara constituir um mecanismo. Os e&em los mostrados nas "iguras =.7% F.7 e D.7 ilustram essas ossi'ilidades.

11 Esta "igura re resenta o c(amado mecanismo de came com seguidor de "ace lana. ?ossui N J 1% e seu acionamento "eito atra!s da rota$#o em torno do ei&o A% a ser "ornecida ao sistema.

Higura =.7 N Mecanismo com N J 1 A "igura mostra uma cadeia com N J 7. Signi"ica que ara trans"orm41la em mecanismo de!e1se de"inir dois mo!imentos% o que% no caso% seria "eito atra!s da transla$#o do elemento 7 e da rota$#o do elemento F.

Higura F.7 N Mecanismo com N J 7

Aqui tem1se uma cadeia com N J :. O mecanismo acionado elos elementos 7% D e M.

Higura D.7 N Mecanismo com N J : Os elementos indicados como condutores est#o% todos eles% ligados diretamente ao c(assi. Essa a "orma mais comum de acionamento. Outros elementos oderiam% ocasionalmente% ser usados como condutores. Como algum;ns< dos condutores estaria;m< em mo!imento lano geral% surge uma di"iculdade maior ara acion41los% tornando o mecanismo mais com le&o. G interessante o'ser!ar que determinadas Bcadeias cinem4ticasC s#o% na !erdade% estruturas. G o caso mostrado na "igura I.7% onde o grau de mo'ilidade igual a 8ero ;N J K<. As liga$@es entre os elementos% "eitas or meio de ares cinem4ticos% n#o asseguram o mo!imento relati!o entre eles% !isto que n#o (4 mo!imento oss*!el% ou seja% o grau de mo'ilidade nulo.

17

Higura I.7 N Bcadeia cinem4ticaC com N J K ;estrutura< E&istem ainda% no lano% mecanismos articulares em que os elementos s#o interligados somente or ares de transla$#o. Nesses mecanismos% c(amados mecanismos de 2o'ro!olsPi% a arecem a enas ares cinem4ticos de classe 3% uma !e8 que os ares de classe I3 a resentam% o'rigatoriamente% elo menos uma ossi'ilidade de rota$#o. Cada elemento li!re no lano ode e&ecutar dois mo!imentos ;duas transla$@es<. A equa$#o ara determinar a mo'ilidade desses mecanismos + N J 7n N F Eles odem a resentar 1 ou 7 graus de mo'ilidade e os e&em los a seguir caracteri8am1nos.

Higura M.7 N Mecanismo de 2o'ro!olsPi com N J 1

Higura O.7 N Mecanismo de 2o'ro!olsPi com N J 7 Na "igura M.7 n J 7% N J7.: N = J 7.

F

J : e N J 7.7 1 : J 1 e na "igura O.7 n J :%

J=e

7.= SU/S.I.UIQRO 2E ?A-ES SU?E-IO-ES ?O- ?A-ES INHE-IO-ES EM MECANISMOS ?5ANOS N MECANISMOS EQUI3A5EN.ES

1: Os mecanismos lanos odem conter ares su eriores e ares in"eriores. ?ara reali8ar a an4lise estrutural ;e% em !4rios casos% tam'm a an4lise cinem4tica< con!eniente su'stituir os ares su eriores ;de classe I3< or cadeias cinem4ticas contendo a enas ares in"eriores ;classe 3<. O no!o mecanismo o'tido a artir dessa su'stitui$#o de!er4 a resentar o mesmo grau de mo'ilidade que o mecanismo original e seus elementos oder#o e&ecutar os mesmos mo!imentos relati!os na osi$#o considerada. O'ser!e1se o mecanismo a resentado na "igura 1K.7. Ele "ormado elo elemento "i&o ;c(assi< e or dois elementos mA!eis que "ormam entre si um ar cinem4tico de classe I3 e ares de rota$#o com o c(assi. Os elementos 7 e : s#o "ormados or discos circulares solid4rios aos quais e&istem duas (astes.O grau de mo'ilidade do mecanismo + NJ :n N 7 F N = J :.7 N 7.7 N 1 J 1.

Higura 1K.7 N Mecanismo contendo um ar cinem4tico su erior

Higura 11.7 N Mecanismo equi!alente contendo a enas ares cinem4ticos in"eriores O o'jeti!o encontrar o mecanismo com ares de classe 3 ;in"eriores< ca a8 de su'stituir o mecanismo original nessa osi$#o. Sendo / e C% res ecti!amente% os centros geomtricos dos discos 7 e :% o mecanismo rocurado o quadril4tero A/C2% onde o ar su erior de classe I3 "oi su'stitu*do or um elemento = adicional% que liga1se aos elementos 7 e : or ares de rota$#o em / e C. A esse mecanismo d41se o nome de equi!alente ou su'stituto. Seu grau de mo'ilidade +

1= N J :n N 7 F J :.: N 7.= J 1 id>ntico ao do mecanismo original. Como as cur!as em contato s#o discos circulares% a dist9ncia entre seus centros n#o !aria% "a8endo com que a dist9ncia /C ermane$a constante. Isto "a8 com que os com rimentos das 'arras 7% : e = do mecanismo equi!alente ermane$am constantes% inde endente da osi$#o do mecanismo original. O mtodo ode ser estendido ara um mecanismo contendo dois elementos "ormando um ar su erior de classe I3 em que o contato se d4 ao longo de duas cur!as genricas quaisquer. Coloca1se% ent#o% em cada centro de cur!atura um ar de rota$#o. A seguir% liga1se cada um destes ares de rota$#o ao;s< ar;es< in"erior;es< do mecanismo original que su orta!a;m< o res ecti!o elemento "ormador do ar su erior e que "oi su'stitu*do ;"igura 17.7<.

Higura 17.7 1 Mecanismo com ar su erior ;duas cur!as genricas em contato< ?orm% como as cur!as s#o genricas% a dist9ncia entre os centros de cur!atura !ari4!el% o que "a8 com que a cada no!a osi$#o do mecanismo original um no!o quadril4tero articulado seja encontrado. 2e acordo com a 0eometria 2i"erencial% o c*rculo de cur!atura no onto de oscula$#o ;contato< com a cur!a e a rA ria cur!a s#o equi!alentes at a deri!ada segunda inclusi!e. Assim% o mecanismo su'stituto equi!alente no mesmo grau ao mecanismo original% ou seja% os ontos (omAlogos dos dois mecanismos t>m a mesma osi$#o% !elocidade e acelera$#o. .r>s outras ossi'ilidades de ares su eriores s#o ainda oss*!eis+ o contato entre cur!a e segmento de reta% o contato entre cur!a e onto e% or )ltimo% o contato entre reta e onto. A "igura 1:.7 mostra um mecanismo lano em que o contato esta'elecido entre um elemento cur!o e um elemento retil*neo ;came com seguidor oscilante de "ace lana<. O centro de cur!atura da reta considerado no in"inito% enquanto o da cur!a encontra1se numa osi$#o determinada. Nesse caso o elemento adicional "ormar4 um ar de rota$#o no centro de cur!atura do elemento cur!o e um ar de transla$#o com o elemento retil*neo no onto de contato.

1F

a) mecanismo original

b) mecanismo substituto

Higura 1:.7 1 Mecanismo com ar su erior 1 cur!a em contato com reta Na "igura 1=.7 !>1se um mecanismo lano em que o contato entre uma cur!a e um onto ;no caso% um came com seguidor de aresta de "aca<.

a) mecanismo original

b) mecanismo substituto

Higura 1=.7 1 Mecanismo com ar su erior 1 cur!a em contato com onto O centro de cur!atura da cur!a situa1se numa osi$#o determinada e o centro de cur!atura do onto o rA rio onto. O elemento adicional liga1se ao restante do mecanismo or dois ares de rota$#o situados nesses centros de cur!atura. O contato entre reta e onto mostrado na "igura 1F.7.

a) mecanismo original

b) mecanismo substituto

Higura 1F.7 1 Mecanismo com ar su erior 1 contato entre reta e onto O mecanismo equi!alente a resenta um elemento adicional na "orma de uma corredi$a que translada so're a reta e liga1se ao outro elemento or um ar de rota$#o situado no rA rio onto de contato. 7.F. IN3E-SRO 2E MECANISMOS

1D

O rocesso de in!ers#o de mecanismos consiste na li'era$#o do elemento "i&o% ossi'ilitando1l(e% ent#o% o mo!imento e na "i&a$#o de um outro elemento% anteriormente mA!el. Cada !e8 que este rocesso re etido% com altera$#o do mo!imento a'soluto de um ou mais elementos% tem1se uma no!a in!ers#o do mecanismo original. Em'ora a in!ers#o n#o altere o mo!imento relati!o entre os elementos% o mo!imento a'soluto alterado. Assim% um determinado quadril4tero articulado% de endendo do elemento considerado como "i&o ;c(assi< oder4 ser classi"icado como mani!ela 'alancim% du la mani!ela ou du lo 'alancim. A esar da !aria$#o dos mo!imentos a'solutos con"orme a altera$#o do elemento "i&o% somente classi"ica1se essa altera$#o como in!ers#o quando ela modi"ica a con"igura$#o estrutural quanto ao elemento "i&o. 2esse modo% o quadril4tero articulado n#o ossui in!ers@es e o mecanismo 'iela mani!ela a resenta a enas duas in!ers@es% mostradas na "igura 1D.7% sendo que a "i&a$#o da corredi$a re ete a con"igura$#o do mecanismo original.

a) biela manivela

b) biela manivela invertido tipo I

c) biela manivela invertido tipo II

Higura 1D.7 N O mecanismo 'iela mani!ela e suas duas in!ers@es Outras duas con"igura$@es con(ecidas s#o as cadeias de SA.. e de S.E?,ENSON. A "igura 1I.7 mostra a cadeia de SA.. e suas duas in!ers@es ;SA.. 1 e SA..7< enquanto na "igura 1M.7 s#o mostradas a cadeia de S.E?,ENSON junto com as suas tr>s in!ers@es ;S.E?,ENSON 1% S.E?,ENSON 7 E S.E?,ENSON :<.

1I

a) cadeia de WATT

b) WATT 1

c) WATT 2

Higura 1I.7 1 A Cadeia de SA.. e suas duas in!ers@es

a) Cadeia de STEP E!S"!

b) STEP E!S"! 1

c) STEP E!S"! 2

d) STEP E!S"! #

Higura 1M.7 N A cadeia de S.E?,ENSON e suas tr>s in!ers@es

1M :. C&ASSIFICAO DOS MECANISMOS '&ANOS :.1. O ?-INCT?IO 2E HO-MAQRO 2E MECANISMOS A an4lise de mecanismos lanos sim les ;quadril4tero articulado% 'iela mani!ela% or e&em lo< ode ser "eita or meio de mtodos de an4lise rA rios a cada um destes mecanismos. Na an4lise de mecanismos mais com le&os% entretanto% a escol(a de um camin(o que ermita de"inir e resol!er o ro'lema de modo claro e sim les ode tornar1se% na maioria das !e8es% uma situa$#o di"*cil de resol!er. Esta di"iculdade% contudo% ode ser su erada se "or identi"icada a "orma$#o estrutural desses mecanismos. Uma maneira sim les de identi"icar a estrutura de montagem de um mecanismo ro iciada elo ?rinc* io de Horma$#o de Mecanismos ?lanos "ormulado or ASSU- e a resentado em A-.O/O5E3S6I7. ASSU- o'ser!ou que num mecanismo qualquer% a As identi"icado o elemento condutor% os demais elementos mA!eis o'edeciam a uma lAgica de agru amento e de liga$#o ao conjunto% alm de n#o alterarem o grau de mo'ilidade determinado ara o mecanismo. Esta'eleceu% ent#o% o conceito de gru o de ASSU- como sendo Buma cadeia cinem4tica de grau de mo'ilidade 8ero em rela$#o aos elementos aos quais se junta e que n#o ode ser su'di!idida em cadeias cinem4ticas mais elementares de grau de mo'ilidade ainda 8eroC. As "iguras 1O.7% 7K.7 e 71.7 mostram esquematicamente um e&em lo de um mecanismo e a sua "orma$#o segundo ASSU-.

Higura 1O.7 N Mecanismo com um grau de mo'ilidade ;o elemento 7 o condutor< Isolando1se o elemento condutor dos demais elementos mA!eis tem1se+

1O

Higura 7K.7 N Mecanismo se arado ;decom osto< entre elemento condutor e demais elementos mA!eis A rimeira cadeia a resenta um grau de mo'ilidade igual a 1+ N J :n N 7 F N = J :.1 N 7.1 N K J 1. A segunda cadeia a resenta grau de mo'ilidade igual a 8ero% tendo1se em conta os ares cinem4ticos /% C% e H or onde ela liga1se ao elemento 7 e ao c(assi+ N J :n N 7 F N = J :.= N 7.D N K J K. .oda!ia% esta segunda cadeia n#o constitui um gru o de ASSU-% ois ode ser su'di!idida em duas outras de grau de mo'ilidade 8ero% que s#o as cadeias constitu*das elos elementos :%= e F%D res ecti!amente ;"igura 71.7<.

Higura 71.7 N Mecanismo se arado ;decom osto< em gru os de ASSUEstas duas% or serem as mais elementares a resentando ainda grau de mo'ilidade 8ero% caracteri8am dois gru os de ASSU-. ?ortanto% o mecanismo "ormado ela instala$#o do elemento condutor 7 e do c(assi% acrescentando1se o gru o :%= e% or )ltimo% o gru o F%D. O ?rinc* io de Horma$#o de Mecanismos ela'orado or ASSU- ode ser assim enunciado+ Todo mecanismo $ %ormado pelo acr$scimo sucessivo de grupos de ASS&' ao elemento condutor e ao c(assi e) se %or o caso) a outros grupos de ASS&' *+ contidos no mecanismo.

7K 2esse modo% "undamental a identi"ica$#o r!ia do;s< elemento;s< considerado;s< como condutor;es<. Essa identi"ica$#o normalmente e& ressa no esquema cinem4tico or uma "lec(a que indica o mo!imento do elemento. Algumas regras de!em ser o'ser!adas na "orma$#o do mecanismo+ a< O rimeiro gru o de ASSU- acrescentado U cadeia "a8endo a sua liga$#o elas artes li!res ;que constituir#o ares cinem4ticos< ao;s< elemento;s< condutor;es< e ao c(assi ;se necess4rio<. '< Os demais gru os odem ser acrescentados a quaisquer artes da cadeia% com a condi$#o de que os elementos do gru o ermane$am mA!eis entre si. Con!encionalmente denomina1se mecanismo rinci al U "orma$#o estrutural j4 e&istente quando acrescenta1se um no!o gru o de ASSU-. Na liga$#o do rimeiro gru o de ASSU-% o mecanismo rinci al "ormado elo;s< elemento;s< condutor;es< e o c(assi. Se "or acrescentado um segundo gru o de ASSU-% a "orma$#o anterior ;elemento;s< condutor% c(assi e rimeiro gru o de ASSU-< assa a ser considerada o mecanismo rinci al% e assim de "orma sucessi!a. Nas "iguras 77.7 e 7:.7 s#o mostrados dois mecanismos com graus de mo'ilidade di"erentes. No rimeiro caso% o grau de mo'ilidade N J1 e o gru o de ASSU- liga1se ao elemento condutor 7 e ao c(assi. No segundo caso% o grau de mo'ilidade N J 7 e o gru o de ASSU- liga1se o'rigatoriamente aos dois elementos condutores ;elementos 7 e :<.

Higura 77.7 1 Mecanismo com um grau de mo'ilidade

Higura 7:.7 N Mecanismo com dois graus de mo'ilidade ?or outro lado% as "iguras 7=.7 e 7F.7 mostram um gru o de ASSU- ligando1 se ao conjunto j4 e&istente de duas maneiras di"erentes.

71

Higura 7=.7 N 5iga$#o correta dos elementos F e D

Higura 7F.7 N 5iga$#o incorreta dos elementos F e D Na rimeira% a liga$#o "eita corretamente% na medida em que o no!o gru o% ao ligar1se ao conjunto% mantm a mo'ilidade de seus elementos. Na segunda% a liga$#o n#o est4 correta% !isto que o gru o "oi acrescentado ao conjunto mas com seus elementos n#o a resentando mo!imento relati!o entre si e em rela$#o ao conjunto. :.7. C5ASSIHICAQRO ES.-U.U-A5 2OS MECANISMOS ?5ANOS Segundo o rinc* io a resentado% todo mecanismo "ormado elo acrscimo sucessi!o de gru os de ASSU- ;Ngru o J K< ao;s< elemento;s< condutor;es<% ao c(assi e a quaisquer outros elementos. ?ara mecanismos lanos a mo'ilidade do gru o equi!alente a+ Ngru o J :n 1 7 F J K 2esse modo+ ?F J
: 7

Como n e F s#o e&clusi!amente n)meros inteiros% odem ser esta'elecidas as seguintes com'ina$@es+

77 n ?F 7 : = D D O ... ...

Os gru os o'tidos a artir dessas com'ina$@es di!idem1se em classes. Em'ora a gama de com'ina$@es seja ele!ada% na r4tica ocorre o em rego de gru os com 7 elementos e : ares em mais de OKV dos casos. :.7.1. Mecanismos de Classe I Classi"ica1se con!encionalmente como mecanismo de classe I o conjunto "ormado elo;s< elemento;s< condutor;es< e o c(assi ligados or ares cinem4ticos de classe 3 de acordo com o grau de mo'ilidade esta'elecido ara o mecanismo. As "iguras 7D.7% 7I.7 e 7M.7 mostram algumas oss*!eis con"igura$@es ara o mecanismo de classe I.

Higura 7D.7 N Mecanismo de classe I com elemento condutor de rota$#o

Higura 7I.7 N Mecanismo de classe I com dois elementos condutores de rota$#o

Higura 7M.7 N Mecanismo de classe I com elemento condutor de transla$#o Na r4tica n#o e&iste o mecanismo de classe I isolado% uma !e8 que todo mecanismo rojetado ara que o;s< elemento;s< condutor;es< transmitam mo!imento ara os elementos condu8idos.

7: :.7.7. Mecanismos de Classe II N 0ru os de Classe II A rimeira com'ina$#o% segundo ASSU-% aquela que a resenta 7 elementos e : ares cinem4ticos de classe 3. .al com'ina$#o classi"icada como gru o de ASSU- de classe II% e junta1se ao mecanismo rinci al atra!s de 7 ares cinem4ticos. Entende1se como mecanismo rinci al o conjunto de elementos j4 e&istentes quando se !ai acrescentar um no!o gru o de ASSU-. Assim% ara o rimeiro gru o a ser acrescentado% o mecanismo rinci al constitu*do elo c(assi e elo;s< elemento;s< condutor;es<. ?ara o segundo gru o% o mecanismo rinci al "ormado elo c(assi% elo;s< elemento;s< condutor;es< e elo rimeiro gru o% e assim sucessi!amente. A "igura 7O.7 a resenta as oss*!eis con"igura$@es ara o gru o de ASSUde classe II.

Higura 7O.7 N ?oss*!eis con"igura$@es ara gru os de ASSU- de classe II O conjunto "ormado or 7 elementos e : ares cinem4ticos de transla$#o n#o ode ser usado aqui% ois seu "uncionamento "ica im ossi'ilitado% j4 que tal con"igura$#o rA ria dos mecanismos de 2o'ro!olsPi. Um mecanismo que n#o conten(a gru os de classe mais ele!ada que a classe II classi"icado como mecanismo de classe II. A "igura :K.7 mostra alguns e&em los de mecanismos de classe II.

7= Higura :K.7 N E&em los de mecanismos de classe II :.7.:. Mecanismos de classe III N 0ru os de Classe III A segunda com'ina$#o oss*!el aquela que contm = elementos e D ares cinem4ticos de classe 3. Ela ode a resentar duas con"igura$@es di"erentes. A rimeira "ormada or um elemento triangular ;elemento tern4rio< ao qual est#o ligados outros tr>s elementos 'in4rios ;"igura :1.7<. O elemento tern4rio c(amado elemento 'ase% enquanto os elementos 'in4rios s#o os BacionadoresC do elemento 'ase.

Higura :1.7 N Esquema '4sico de um gru o de ASSU- de classe III Esta uma cadeia cinem4tica a'erta e com osta que se liga ao mecanismo rinci al or tr>s ares cinem4ticos ;as e&tremidades li!res dos elementos 'in4rios<. Essa con"igura$#o classi"icada como gru o de ASSU- de classe III. O mecanismo que n#o a resenta nen(um gru o de ASSU- de classe mais ele!ada que a III classi"icado como mecanismo de classe III. A "igura :7.7 mostra um e&em lo desta classe de mecanismo% considerando1 se o elemento 7 como condutor.

Higura :7.7 N Um e&em lo esquem4tico de um mecanismo de classe III :.7.=. Mecanismos de classe I3 N 0ru os de Classe I3 A outra con"igura$#o ara o conjunto "ormado or quatro elementos e seis ares a resentada na "igura ::.7. 3>1se dois elementos triangulares ;tern4rios< ligados or dois 'in4rios. G uma cadeia "ec(ada que se junta ao mecanismo rinci al or dois ares cinem4ticos% um em cada elemento tern4rio. Alm disso% "orma1se um quadril4tero interno mA!el. Essa cadeia classi"icada como gru o de ASSU- de classe I3.

7F

Higura ::.7 N Esquema '4sico de um gru o de ASSU- de classe I3 O mecanismo que n#o a resenta nen(um gru o de ASSU- de classe mais ele!ada que a I3 classi"icado como mecanismo de classe I3. A "igura :=.7 mostra um e&em lo de um mecanismo de classe I3% tomando1se como condutor o elemento 7.

Higura :=.7 N Um e&em lo esquem4tico de um mecanismo de classe I3 Outras com'ina$@es seguindo a rela$#o ?F J
: 7

n s#o oss*!eis. Entretanto%

n#o a resentam em rego r4tico% e n#o ser#o tratadas aqui. :.7.F. O'ser!a$@es im ortantes relacionadas U classi"ica$#o dos mecanismos a< Se um mecanismo constitu*do or !4rios gru os de ASSU-% de"ine1se a classe do mecanismo de acordo com o gru o de classe mais ele!ada% inde endente da quantidade de gru os. ?or e&em lo% se um mecanismo "ormado or dois gru os de classe II% um gru o de classe III e um gru o de classe I3% tal mecanismo de classe I3. A "igura :F.7 mostra e&em los.

a) mecanismo de classe III

b) mecanismo de classe I,

Higura :F.7 N Mecanismos com gru os de ASSU- de classes di"erentes

7D '< Ao de"inir a classe de um mecanismo% necess4rio indicar qual;is< o;s< elemento;s< ;s#o< condutor;es<% uma !e8 que a classi"ica$#o dos gru os e or conseqW>ncia do mecanismo ode mudar em "un$#o da escol(a do;s< condutor;es<% como mostra a "igura :D.7.

Higura :D.7 N Mecanismo cuja classe !aria con"orme o elemento tomado como condutor Se o elemento 7 considerado condutor% o mecanismo de classe I3.Se o elemento D "or o condutor% o mecanismo de classe III. c< Se alm de ares in"eriores% o mecanismo a resenta tam'm ares su eriores% oss*!el "a8er1se a sua classi"ica$#o% tendo1se em conta que os ares su eriores odem sem re ser su'stitu*dos or ares in"eriores. O mecanismo equi!alente ent#o o'tido classi"icado e sua classi"ica$#o estendida ao mecanismo original ;"igura :I.7<.

a) mecanismo original

b) mecanismo e-uivalente

Higura :I.7 N Mecanismo com ar su erior e seu mecanismo equi!alente d< Como mtodo ara classi"icar um mecanismo% sendo dada a sua con"igura$#o estrutural e identi"icado;s< o;s< elemento;s< condutor;es< tenta1se se arar os gru os de classe II. Se arados os gru os de classe II% tenta1se identi"icar gru os de classe III eLou de classe I3. Nessas tentati!as de!e1se o'ser!ar que o mecanismo rinci al manten(a o grau de mo'ilidade dado e que a cadeia ainda n#o classi"icada a resente grau de mo'ilidade nulo. -EHE-XNCIAS /I/5IO0-HICAS

7I 1. ,A-.EN/E-0% -.% 2ENA3I.% Y. 6inematic SEnt(esis o" 5inPages 7. A-.O/O5E3S6I% I. .(orie des Mcanismes et des Mac(ines :. /A-NO3% 0. 0. Curso de la .eoria de Mecanismos Z M4quinas =. MA/IE% ,. ,. [ OC3I-6% H.S. Mecanismos e 2in9mica das M4quinas /I/5IO0-AHIA 1. NIE.O% Y. Sintesis de Mecanismos 7. MA/IE% ,. ,. [ OC3I-6% H.S. 2in9mica das M4quinas :. S,I05EZ% Y. E. Cinem4tica dos Mecanismos =. SONI% A. ,. Mec(anism SEnt(esis and AnalEsis F. SU,% C. ,. [ -A2C5IHHE% C. S. 6inematics and Mec(anism 2esign