ASPECTOS CONSTRUTIVOS

DE ROBS
Tipos de robs
Classificao de robs
Definies importantes:
O arranjo das hastes e juntas em um brao
manipulador tem um importante efeito nos graus
de liberdade da ferramenta - Este arranjo
chamado de CINEMTICA
Baseado no que foi dito anteriormente, 3 GDL
so necessrios para posicionar os objetos e 3
GDL so necessrios para orient-lo.
As juntas de um rob podem ser divididas em dois grupos:
As trs primeiras, perto da base, que so as chamadas
juntas principais porque elas permitem posicionar a
ferramenta em qualquer posio no espao;
As trs finais, perto da ferramenta, que so chamadas
juntas do punho, permitem orientar a ferramenta.
Na classificao de robs, somente as trs juntas
principais so consideradas. Isto porque elas determinam
o tamanho do espao de trabalho e as propriedades
mecnicas do brao.
Os robs existentes hoje pertencem a uma das 6
categorias a seguir
CARTESIANO PPP
Quando os trs graus
de liberdade so
todos lineares
(prismticos)
CARTESIANO PPP
CARTESIANO PPP
CILINDRICO RPP
Quando o rob tem
uma junta de rotao
e duas prismticas
CILINDRICO RPP
REIS Seiko
ESFRICO RRP
Quando o rob tem
duas juntas de
rotao e uma
prismtica
ESFRICO RRP
Fanuc
Articulado horizontalmente RRP
Quando o rob tem
duas juntas de rotao,
mas articuladas
horizontalmente e
paralelamente, e uma
junta prismtica. So
referidos como robs
SCARA Selectively
Compliant Assembly
Robot Arm
Articulado horizontalmente RRP
SP70
CS8
Articulado verticalmente - Antropomrficos - RRR
Quando as trs
juntas so de rotao
Articulado verticalmente - Antropomrficos - RRR
PARALELO - RRR e/ou PPP
Quando as trs juntas
so prismticas e de
rotao
PARALELO - RRR e/ou PPP
Aspectos construtivos de robs
Cada grupo de rob tem caracterstica prpria, a
qual permite selecionar uma estrutura especifica
para uma determinada tarefa.
As principais caractersticas so:
Rigidez mecnica
Controle
Envelope de trabalho.
Rigidez
A rigidez mecnica de uma estrutura a
medida de como ela distorce pela ao de
cargas atuando sobre ela.
Uma alta rigidez mecnica desejvel em
robs, pois a posio do brao ira ser menos
sensvel as cargas impostas sobre ele
De um modo geral, juntas prismticas so
mais rgidas do que juntas de revoluo,
consequentemente, os robs cartesianos so
mais rgidos que os outros robs.
Algumas tarefas requerem grande rigidez em
uma direo.
Neste caso, o rob deve ser rgido na direo Z, mas
no necessariamente nas direes X e Y!!!
O nmero de clculos necessrios para mover o
brao para uma dada posio.
As foras e torques que os motores devem exercer.
Estas foras e torques complicam bastante o controle,
desde que eles no so iguais em todos os pontos no
envelope de trabalho.
Efeitos da estrutura no controle
Os clculos necessrios para mover a ferramenta para
um certo ponto dependem da cintica do rob.
um ponto alvo (o ponto para o qual pretende-se mover a
ferramenta) definido em coordenadas cartesianas.
Em robs cartesianos, a distncia a ser percorrida por
cada eixo calculada diretamente pela coordenada
cartesiana do ponto.
Com robs no cartesianos (robs cilndricos, por
exemplo), o clculo complexo e torna-se mais e mais
complexo com o aumento do nmero de graus de liberdade
de rotao e o aumento do nmero total de graus de
liberdade.
Clculos
Torques e momentos de inrcia nem sempre mantm-se
constantes dentro do envelope de trabalho para robs
que no so cartesianos
Foras e torques
Momento de inrcia
I = 1/3 m
A
L
2
+ m
L
L
2
I = momento de inrcia em relao
ao eixo horizontal;
m
A
= massa do brao (10Kg);
m
L
= massa da carga (2 Kg);
L = distncia entre a pina e o eixo
de rotao.
brao estendido (L = 1 m):
I = 5,33 kg.m
2
brao retrado (L = 0,7 m):
I = 2,61 kg.m
2
.
O envelope de trabalho a forma geomtrica que envolve o
volume de trabalho.
O volume inclui todos os pontos que podem ser alcanados
pela ferramenta.
Qualquer objeto ou operao a ser alcanado ou realizada
pelo rob deve estar localizada dentro do envelope de trabalho do
rob.
Desde que muitos robs industriais no so mveis, mas fixos
no cho, o volume de trabalho deve ser o maior possvel.
Efeitos da estrutura no envelope e
no volume de trabalho
Consideraes para comparao entre os volumes de
trabalho dos diferentes tipos de robs:
Todas as hastes dos robs devem ter o mesmo
comprimento L;
As extenses do movimento linear de todas as juntas
prismticas devem ser iguais a A;
Todas as juntas de revoluo podem girar 360
o
.
V = A
1
. A
2
. A
3
Volume de trabalho do Rob Cartesiano
V = .A
1
{(L + A
2
)
2
L
2
}
Volume de trabalho do Rob Cilndrico
V = 4. /3. {(L + A)
3
L
3
}
Volume de trabalho do Rob esfrico
V = .A (L
1
+L
2
)
2
para L
1
[ L
2
V = .A [(L
1
+L
2
)
2
- (L
1
- L
2
)
2
] para L
1
L
2
Volume de trabalho do Rob articulado
horizontalmente (SCARA)
V = 4/3 (L
1
+L
2
)
3
para L
1
[ L
2
V = 4/3 [(L
1
+L
2
)
3
- (L
1
- L
2
)
3
] para L
1
L
2
Volume de trabalho do Rob articulado
verticalmente
Cartesiano V = L
3
Cilndrico V = 3 L
3
Esfrico V = [28/3] L
3
Horizontal V = 4 x L
3
Vertical V = [32/3] L
3
Comparao ente os volumes de
trabalho dos robs
quanto mais juntas de revoluo tiver o rob,
maior ser seu volume de trabalho"
Os volume de trabalho tericos so na realidade maiores do
que os volumes de trabalho reais dos robs
FATORES:
As juntas reais tem vrias limitaes mecnicas. Por exemplo, quase
todas as juntas de revoluo so incapazes de girar 360

A habilidade de mover a ferramenta a um ponto do envelope de

trabalho nem sempre suficiente para executar uma tarefa.
Volume de trabalho na teoria e na prtica
Estruturas cinemticas abertas so aquelas onde as hastes
so conectadas uma s outras atravs de juntas, como que
formando uma corrente - Mostradas at agora!!!
Estruturas cinemticas fechadas so aquelas que
caracterizam por ter hastes conectadas de forma fechada
(loop).
As duas executam o mesmo tipo de tarefa porm a estrutura
fechada apresenta maior rigidez e muito mais fcil de
controle. Uma desvantagem da estrutura fechada seu
envelope de trabalho, que , para um mesmo nmero de
graus de liberdade, menor que uma estrutura aberta.
Estruturas Cinemticas Abertas e Fechadas
Estrutura Cinemtica Aberta
Estrutura Cinemtica fechada