Leandro Garbin

Diretor Comercial

Vinicius Lima
Eng. Aplicaes

VirtualCAE Servios de Sistemas Ltda.

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Dinmica Veicular
Introduo
Sub-reas de estudo:
Dinmica Longitudinal
Dinmica Vertical
Dinmica Lateral
CarSim
O que CarSim?
Classificao dos Veculos
Veculos de passeio
Veculos comerciais
Veculos militares
Normas e Testes:
Normas internacionais
Testes dinmicos aplicados

Simuladores
Leandro Garbin

Dinmica Veicular
Introduo
Sub-reas de estudo:
Dinmica Longitudinal
Dinmica Vertical
Dinmica Lateral
CarSim
O que CarSim?
Classificao dos Veculos
Veculos de passeio
Veculos comerciais
Veculos militares
Normas e Testes:
Normas internacionais
Testes dinmicos aplicados

Simuladores
Leandro Garbin

Introduo
A Dinmica Veicular preocupa-se
com os estados de um veculo
automotor
sobre
o
solo.
Fundamentalmente so:
Acelerao e frenagem;

Oscilaes verticais;
Movimentos curvilneos.
O comportamento dinmico
determinado atravs das foras
primrias:
Contato com o solo;
Gravidade;
Aerodinmica.

Leandro Garbin

Introduo

As direes, velocidades e
aceleraes que caracterizam o
movimento de
um
veculo
possuem como base vetorial o
sistema de coordenadas mvel
convencionado pela SAE, cuja
origem se encontra fixa no CG do
veculo e acompanha seus
movimentos.
Eixo x Longitudinal;
Eixo y Lateral;
Eixo z Vertical;
Rotao em x, p Roll
Rotao em y, q Pitch
Rotao em z, r Yaw

comum encontrar sistemas

diferentes, porm, nestes casos
os movimentos relativos a roll,
pitch e yaw devem ser mantidos
de acordo com o seu efeito sobre
o veculo segundo o sistema SAE.
Ex: A rolagem sempre tender
tombar o veculo lateralmente

Leandro Garbin

Introduo

Durante o movimento, ou mesmo

parado, um veculo est sob a
ao de foras. As principais so:
Fora Peso (W), levando em
conta
o
veculo,
carga
transportada e a inclinao do
solo;
Foras Inerciais (W/g
devido a acelerao;
Equilibrando os momentos em
relao ao ponto A, temos:
W f L DA ha

W
ax h Rhxhh Rhzd h Wh sin Wc cos 0
g

*ax)

Foras trativas (Fxf e Fxr),

resistivas (Rxf e Rxr) e normais
(Wf e Wr) no contato com o solo;
Foras
aerodinmicas
(Da)
quando imerso em um fluido em
movimento;

Foras de reboque (Rhz e Rhx).

Leandro Garbin

Introduo

As
principais
foras
que
controlam os movimentos de um
veculo so aplicadas em quatro
pontos do tamanho da palma da
sua mo
Esta frase comum entre
dinamistas e faz referncia
quanto
a
importncia
do
conhecimento das caractersticas
de um pneu.
Portanto, torna-se necessrio ter
um bom entendimento em pneus
para se conhecer de dinmica
veicular e vice versa.

Leandro Garbin

Introduo

A fora na regio de contato do

pneu com o solo no pontual.
Assume uma distribuio no
uniforme cuja a resultante pode
gerar
diferentes
fenmenos
dinmicos como:
Resistncia ao rolamento;
Arraste pneumtico;
Torque de auto-alinhamento;
Arraste por cambagem.
Tais fenmenos tero influncia
em todos os outros parmetros
de projeto de um veculo.

Leandro Garbin

Introduo

A fora de atrito agindo na regio

de contato com o solo
desenvolvidas atravs de dois
mecanismo
primrios
de
cisalhamento:
Adeso:
surge
devido
a
interao intermolecular entre o
pneu e a superfcie. Representa a
maior parcela da fora de atrito,
porm, muito prejudicada em
condies de pista molhada;

Histerese: perda de energia por

deformao da borracha, abaixa
os nveis de tenso local. Pouco
prejudicada em pista molhada

Leandro Garbin

Introduo

O maior desafio em se prever o

comportamento dinmico, em
funo das foras que agem
sobre o pneu, est no fato de
existir muitos parmetros neste
sistema como:
Geometria e construo
pneu e do veculo;

do

Carga vertical;
Presso de inflao;

Velocidade
Alem de todos serem variveis e
dependentes entre si, dependem
tambm de fatores externos
como o tempo, temperatura
entre outros.
Leandro Garbin

Dinmica Veicular
Introduo
Sub-reas de estudo:
Dinmica Longitudinal
Dinmica Vertical
Dinmica Lateral
CarSim
O que CarSim?
Classificao dos Veculos
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Sub-rea Dinmica Longitudinal

A
Dinmica
Longitudinal
preocupa-se
em
prever
o
comportamento do veculo em
relao aos movimentos e foras
que agem na direo longitudinal
a via (eixo x). Fundamentalmente
aceleraes e frenagens.
Para isso cobre principalmente os
aspectos referentes aos sistemas
de:
Trem de fora;
Freios;
Chassis (aerodinmica);
Suspenso (Transferncia
carga longitudinal)

de

Pneu (Capacidade trativa).

Leandro Garbin

Dinmica Longitudinal

Basicamente
a
mxima
acelerao possvel de um veculo
ser limitada a dois fatores:
Mxima potncia do motor;
Mxima trao nas rodas.
Em geral, em altas velocidade a
potncia mxima do motor
limitar a acelerao, enquanto
que em baixas velocidades ser a
capacidade de trao das rodas.

Leandro Garbin

Dinmica Longitudinal

O
termo
responsvel
pela
acelerao do veculo, em sua
forma condensada levar em
conta torque que sai do motor, a
relao
de
transmisso
combinada do trem de fora, o
rendimento da transmisso e o
raio efetivo da roda.
Alm disso, somada a massa
total do veculo uma parcela de
massa equivalente s inrcias de
rotao dos elementos do trem
de fora.

( M M r ).ax

Te N tf tf
r

Rx Da Rhx W sin

Leandro Garbin

Dinmica Longitudinal

A trao no contato entre o pneu

e a roda limitar a mxima
acelerao do veculo segundo:

Fx W
O peso W ser funo da prpria
acelerao
que
causar
transferncia
longitudinal
de
carga entre os eixos e do torque
no trem de fora que causar
transferncia transversal.

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Sub-reas de estudo:
Dinmica Longitudinal
Dinmica Vertical
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Sub-rea Dinmica Vertical

A Dinmica Vertical preocupa-se
em prever o comportamento do
veculo
em
relao
aos
movimentos e foras que agem
na direo perpendicular a via
(eixo z).
Para isso cobre principalmente os
aspectos referentes aos sistemas
de:
Suspenso;

Conforto;
Trem de fora (Vibraes);
Solo (Rugosidade).

Leandro Garbin

Dinmica Vertical

Um veculo trafega em uma

ampla faixa de velocidades, por
isso tambm est submetido a
um a ampla faixa de vibraes.
Esta rea envolve o estudo de:

Fontes de excitao;
Resposta dinmica do veculo;
Percepo
passageiros.

conforto

dos

Leandro Garbin

Dinmica Vertical

As fontes de excitao podem ser

provenientes varias formas:
Rugosidade do solo;
Rotao
pneus;

deformao

dos

Rotao de eixos articulados,

ex: cardam;
Motor.

Leandro Garbin

Dinmica Vertical

As respostas dinmicas do
veculo em relao ao seu
movimento vertical demandam
de muitos clculos e anlises
complexas, porm para um
estudo conceitual geralmente
simplificado para um sistema de
um quarto de carro. Para a
massa
suspensa
podemos
escrever a seguinte equao de
movimento.

C Z K Z C Z K Z F
MZ
s
s
s
u
s
u
b

Leandro Garbin

Dinmica Vertical

O conforto e a percepo das

vibraes apesar de ser, de certa
forma, subjetivo de extrema
importncia, uma vez que
influencia a qualidade do
veculo.
Existem ainda, estudos diversos
que convergem em resultados e
normalizam
os
nveis
de
tolerncia a vibrao do corpo
humano. Tais estudos sugerem
que nveis de vibrao entre 4Hz
e
8Hz
so
os
mais
desconfortveis por entrarem em
ressonncia
com
rgos
abdominais, causando nuseas.

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Dinmica Veicular
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Sub-reas de estudo:
Dinmica Longitudinal
Dinmica Vertical
Dinmica Lateral
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O que CarSim?
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Sub-rea Dinmica Lateral

A Dinmica Lateral preocupa-se
em prever o comportamento do
veculo
em
relao
aos
movimentos e foras que agem
na direo transversal a via (eixo
y) e seus efeitos quanto a
rolagem e deriva.
Para isso cobre principalmente os
aspectos referentes aos sistemas
de:
Pneu (Rigidez lateral);
Suspenso (Roll Center);
Sistema de direo.

Leandro Garbin

Dinmica Lateral

Em baixas velocidades os pneus

no esto sujeitos a grande
foras laterais por isso no
tendem a desviar a trajetria.
Nesta situao o raio de giro fica
definido como a distncia do CG
at o cruzamento das projees
dos eixos das rodas.
Para que isto ocorra sem que os
pneus arrastem, necessrio
uma exata geometria no sistema
de direo, conhecida como
Geometria de Ackerman, bem
como a utilizao de um sistema
diferencial nos eixos traseiros.

Leandro Garbin

Dinmica Lateral

Em velocidades mais elevadas,

porm,
os
pneus
sofrem
deformaes em sua geometria,
dando origem a um desvio de
trajetria
que
pode
ser
representado pelo ngulo de
escorregamento do pneu.
Este ngulo pode ser relacionado
com a fora lateral exercida sobre
o pneu:

Fy C .
Desta forma C definido como
a rigidez lateral do pneu.

Leandro Garbin

Dinmica Lateral

A rigidez lateral fortemente

influenciada por muitos fatores,
sendo sua relao com a carga
vertical um dos mais crticos.
A distribuio dinmica de cargas
lateral e longitudinal podem
causar diferentes efeitos quanto
ao tipo de comportamento em
curvas:
Neutro, o veculo
trajetria planejada;

segue

Sub-esterante, o veculo tende

a sair pelo lado oposto curva.
Sobre-esterante, o veculo
tende a entrar para o centro da
curva.
Leandro Garbin

Dinmica Veicular
Introduo
Sub-reas de estudo:
Dinmica Longitudinal
Dinmica Vertical
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CarSim
O que CarSim?
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Normas e Testes:
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Simuladores
Leandro Garbin

O que CarSim?
CarSim um simulador do
comportamento dinmico de
veculos de corrida, passeio,
caminhes leves e veculos
utilitrios.

utilizado
no
projeto,
desenvolvimento,
teste
e
planejamento
de
produtos
automotivos.
Produzido aps dcadas de
pesquisa e desenvolvimento,
possui modelos matemticos
avanados que caracterizam um
veculo real com fidelidade.

Leandro Garbin

Dinmica Veicular
Introduo
Sub-reas de estudo:
Dinmica Longitudinal
Dinmica Vertical
Dinmica Lateral
CarSim
O que CarSim?
Classificao dos Veculos
Veculos de passeio
Veculos comerciais
Veculos militares
Normas e Testes:
Normas internacionais
Testes dinmicos aplicados

Simuladores
Leandro Garbin

Veculos de Passeio
Os veculos de passeio so
classificados
segundo
seu
tamanho, peso e segmento.
Baseados nas normas europias,
muitos fabricantes de veculos
classificam seus veculos nas
classes:
A Mini;
B Econmico;
C Compacto;

D Mdio;
E Mdio Alto;
F Top (Luxo).

Leandro Garbin

Veculos de Passeio
Classe A - Mini
So pequenos Hatchback que
acomodam de 2 a 4 passageiros:
Exemplos:
Ford Ka;

Fiat 500;
Smart fortwo;
Renault Twingo.

Tpico
Hatchback

CarSim
Hatchback

Entre eixos (mm)

2300 2400

2347

Massa (kg)

800 1000

830

Leandro Garbin

Veculos de Passeio
Classe B - Econmico
So
Hatchbacks
mdios
e
pequenos
esportivos
que
acomodam de 4 a 5 passageiros:
Exemplos:
Peugeot 206;
VW Gol;
GM Corsa;
Fiat Palio;
Renault Logan.
Typical
Hatchback

Typical sports
car

CarSim
Hatchback

CarSim
Sports car

Wheelbase (mm)

2400 2550

2300-2450

2600

2330

Mass (kg)

1000 1500

1000-1500

1111

1020

Leandro Garbin

Veculos de Passeio
Classe C - Compacto
So Hatchbacks grandes e
pequenas
minivans
que
acomodam de at 5 passageiros:
Exemplos:
Peugeot 307
VW Golf;
Audi A3;
Ford Focus;
Fiat Bravo
Typical
Hatchback

Typical Minivan

CarSim
Hatchback

CarSim Minivan

Wheelbase (mm)

2550 2700

2500-2800

2578

2777

Mass (kg)

1200 1700

1000-1500

1274

1361
Leandro Garbin

Veculos de Passeio
Classe D - Mdios
So pequenos SUVs, minivans
maiores e sedans mdios que
acomodam de at 6 passageiros:
Exemplos:
GM Vectra;
BMW Srie 3;
Audi A4;
Ford Ecosport;
Hyundai Tucson.
Typical
Minivan

Typical
Sedan

Typical
SUV

CarSim
Minivan

CarSim
Sedan

CarSim
SUV

Wheelbase
(mm)

2800-3000

2500-2800

2600-2800

3000

2776

2619

Mass (kg)

1600-2000

1200-1800

1600-2200

1837

1370

1429
Leandro Garbin

Veculos de Passeio
Classe E Mdio Alto
So sedans executivos e grandes
SUVs.
Exemplos:
Audi A6

Ford Fusion;
Mitsubishi Outlander;
BMV X5.

Typical Sedan

Typical SUV

CarSim Sedan

CarSim SUV

Wheelbase (mm)

2800-2900

2800-3100

3048

2950

Mass (kg)

1600-2200

2000-2500

1833

1592

Leandro Garbin

Veculos de Passeio
Classe F Top (Luxuoso)
So sedans executivos e grandes
SUVs.
Exemplos:
Audi A8

BMW Serie 7;
Mercedes-Benz Classe S;
Maserati Quattroporte

Typical Sedan

CarSim Sedan

Wheelbase (mm)

2900 3500

3165

Mass (kg)

1900 3000

1823

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Introduo
Sub-reas de estudo:
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Dinmica Lateral
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Veculos de passeio
Veculos comerciais
Veculos militares
Normas e Testes:
Normas internacionais
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Veculos Comerciais
Veculos comerciais possuem
uma infinidade de aplicaes, por
isso so encontrados nas mais
diversas formas, tamanhos e
pesos.
Sua
classificao,
geralmente, feita com base na
quantidade de eixos, quais so
eixos de trao, se possuem ou
no articulaes e quais os tipos
de caamba e a geometria da
Cabine.
Veculos mais comuns em relao
ao eixo:
6x2, 6x4, 6x6;
8x2, 8x4, 8x8.

Leandro Garbin

Veculos Comerciais
Possveis Configuraes
Veculos Rgidos:

Unidade tratora + Semi-trailer:

Veculo Rgido+ Trailer:

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Veculos Comerciais
Possveis Configuraes
Unidade Tratora + Semi-trailer + Trailer:

Unidade Tratora+ Semi-trailer + Semi-trailer:

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Introduo
Sub-reas de estudo:
Dinmica Longitudinal
Dinmica Vertical
Dinmica Lateral
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Veculos comerciais
Veculos militares
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Veculos Militares
Veculos
militares
esto
submetidos aos ambientes mais
hostis possveis. Sendo que
qualquer falha ou dificuldade
encontrada em transpassar um
terreno ou obstculo signifique
grandes perdas.
Um veculo militar pode ser
encontrada nas mais variadas
formas,
tamanhos,
com
diferentes sistemas de direo,
trao, controles eletrnicos e em
geral
com
alta
tecnologia
embarcada.
Simulaes
so
ferramentas
muito importantes, uma vez que
testes
experimentais
muitas
vezes so inviveis
Leandro Garbin

Veculos Militares

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Dinmica Veicular
Introduo
Sub-reas de estudo:
Dinmica Longitudinal
Dinmica Vertical
Dinmica Lateral
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Normas Internacionais
Para
garantir
segurana
em
diversos aspectos referentes a
dinmica veicular, existem no
mundo
diversas
normas
regulamentadoras de testes e
padres de segurana veicular.
Simulaes, ajudam a prever o
atendimento ou no as normas
ainda na etapa de projeto de um
produto.
Alguns dos testes so:
Double Lane Change (ISO3888);
Sine with Dwell (ECE13H);
Understeer Test (ISO4138);

Leandro Garbin

Normas Internacionais

Double Lane Change

Consiste em uma manobra rpida
de mudana e retorno a faixa
original, simulando um desvio de
obstculo repentino.
Nesta simulao testa-se um
veculo com ESC, Eletronic
Stability Control (Amarelo) e
outro sem (Vermelho).

Leandro Garbin

Normas Internacionais

Sine with Dwell

Consiste
em
consecutivas
manobras para se testar a
estabilidade do veculo aps a
insero de um sinal abrupto na
direo.
Com ESC (Amarelo);
Sem ESC (Vermelho);

Leandro Garbin

Normas Internacionais

Understeer Test
O
veculo

acelerado
gradualmente em uma curva de
raio constante (100 m), e
avaliado
quanto
ao
subesteramento desenvolvido e o
desvio da trajetria.

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Dinmica Veicular
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Sub-reas de estudo:
Dinmica Longitudinal
Dinmica Vertical
Dinmica Lateral
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O que CarSim?
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Veculos de passeio
Veculos comerciais
Veculos militares
Normas e Testes:
Normas internacionais
Testes dinmicos aplicados

Simuladores
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Simuladores
Engenheiros,
Pilotos
e
Desenvolvedores de sistemas de
controle podem dirigir seus
veculos ainda em fase de projeto
de seus itens e componentes
para realizar testes, sem a
necessidade de se construir um
prottipo real.
Por todo o mundo j existe
simuladores rodando com o
CarSim.

Leandro Garbin

Simuladores

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Simuladores

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