TECNOLOGIA FACTS - TUTORIAL

(1)

Edson H. Watanabe(1)

Pedro G. Barbosa(1)

Katia C. Almeida(2)

Glauco N. Taranto(3)

watanabe@coe.ufrj.br

pedro@coe.ufrj.br

katia@labspot.ufsc.br

tarang@coep.ufrj.br

COPPE Universidade Federal do Rio

de Janeiro
Programa de Engenharia Eltrica
Caixa Postal: 68504
21945-970, Rio de Janeiro (RJ )

(2)

GSP Universidade Federal de Santa

Catarina
Depto. de Engenharia Eltrica
88040-900, Florianpolis (SC)

RESUMO: Este artigo apresenta um tutorial sobre os

princpios bsicos de operao de dispositivos FACTS
(Flexible AC Transmission Systems), discute o seu impacto na
operao em regime permanente de um sistema de
gerao/transmisso e aborda os pontos relevantes dos sistemas
assistidos por esta tecnologia no que diz respeito aos estudos de
dinmica e de controle. Assim, primeiro sero apresentadas a
operao ideal e em seguida a sntese de cada um dos elemento
FACTS. Analisam-se resultados de alguns estudos sobre
desempenho dos dispositivos FACTS em regime permanente
atravs de modelos desenvolvidos para os mesmos. Discute-se
a operao econmica e segura na presena destes dispositivos
e analisa-se, a partir de um modelo ideal, o mximo benefcio
que pode ser conseguido atravs do uso de equipamentos
FACTS. Na parte dos estudos dinmicos, nfase dada aos
problemas de natureza eletromecnica. A influncia desta
nova tecnologia nos estudos de estabilidade transitria e
dinmica dos sistemas de potncia discutida, em termos de
anlise e sntese. Conceitos de controle robusto e de controle
descentralizado so destacados. Discute-se a importncia da
localizao dos equipamentos FACTS e a escolha dos sinais de
realimentao dos controladores.
Palavras Chaves: Dispositivos FACTS, STATCOM, SSSC,
UPFC, Operao em regime permanente,
Controle
descentralizado, Controle robusto, Estabilidade transitria e
frente a pequenas perturbaes.
ABSTRACT: This paper presents a tutorial on the basic
principle of operation of FACTS (Flexible AC Transmission
Systems) devices, discusses their impact on the steady-state
operation of generation/transmission system and shows
important issues of the dynamic and control problems of
FACTS-assisted systems. First of all, the ideal operation of
each device and then synthesis of FACTS devices based on
thyristors and self-commutated switches are presented. A
review is made of the main results regarding the impact of
Artigo Submetido em 30/0497
1a reviso em 03/07/97; 2a. reviso em 05/09/97
Aceito sob recomendao do Ed.Cons. Prof.Dr. Oswaldo

L.V. Costa

(3)

IME Instituto Militar de Engenharia

Depto. de Engenharia Eltrica
Praia Vermelha
22290-270, Rio de Janeiro (RJ)

FACTS on the steady-state operation and devices models are

introduced. The economic-secure operation with such devices
is then analyzed. The maximum benefit that can be obtained
with a FACTS device is studied with the help of an ideal model.
The influence of FACTS devices on the transient and on the
small-signal stability is addressed. The paper gives special
emphasis on robust decentralized control analysis and design.
It is presented a discussion on the importance of controller
location and on the feedback signal selection. Finally, the
paper briefly presents some systematic control design methods.
Keywords: FACTS devices, STATCOM, SSSC, UPFC, Steadystate operation, Decentralized Control, Robust Control,
Transient and Small-signal stability.

INTRODUO

A complexidade do planejamento e operao de um sistema de

potncia se deve, em grande parte, a problemas relacionados
com a rede de transmisso. As linhas de transmisso esto
sujeitas a limites trmicos ou de estabilidade, que restringem o
nvel de potncia que pode ser transmitido com segurana.
Tais limites criam pontos de estreitamento da transmisso na
rede. Estes pontos no so fixos; eles se movem de acordo
com as alteraes nos fluxos de potncia resultantes do
despacho de gerao, caractersticas da carga e contingncias.
Os estreitamentos na transmisso geram problemas como:
pontos de operao no econmicos, baixa capacidade de
carregamento, necessidade de redespacho da gerao, de
capacidade extra de gerao ou ainda de importao de energia
eltrica( Nilson and Bahrman, 1994) .
Em sistemas de potncia de pequeno porte, pouco complexos e
com poucas interconexes, os problemas acima podem ser
resolvidos
parcialmente
atravs
de
projetos
superdimensionados em relao capacidade de gerao e aos
limites de transmisso. O aumento dos custos e das restries
ambientais
tornou
impraticvel
a
estratgia
do
superdimensionamento e, ao mesmo tempo, dificultou a
construo de novas unidades de gerao e linhas de
transmisso. Por outro lado, tem-se observado um contnuo
aumento da demanda de energia eltrica. Tornou-se portanto

SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

39

necessrio o desenvolvimento de meios para controlar

diretamente os fluxos de potncia em determinadas linhas de
um sistema. O controle dos fluxos pode direcion-los para
regies que possuam capacidade ociosa de carregamento,
aliviando, assim, as regies de estreitamento da transmisso. O
conceito de sistemas com fluxos de potncia controlveis, ou
Flexible AC Transmission Systems (FACTS), tem recebido
muita ateno recentemente, resultando na concepo de vrios
novos dispositivos para o controle dos fluxos nas redes de
energia eltrica. Estes dispositivos so pesquisados com dois
objetivos principais :
(i) aumentar a capacidade de transmisso de potncia das
redes;
(ii) controlar diretamente o fluxo de potncia em rotas
especficas de transmisso.
O fluxo de potncia numa rede de transmisso est limitado por
uma combinao dos seguintes fatores (Adapa et alii, 1995) :
Estabilidade;
Fluxos paralelos ou fluxos de malha;
Limites de tenso;
Limites trmicos de linhas ou equipamentos.
Dispositivos FACTS so aplicveis, de forma mais direta, s
restries de transmisso de potncia relacionadas com
problemas de estabilidade. Com este objetivo, tm sido
testados por exemplo, compensadores srie controlados a
tiristor, compensadores em derivao e amortecedores de
ressonncias sub-sncronas (Adapa et alii, 1995; Hingorani,
1993).
Os fluxos de malha so aqueles que se formam entre dois
sistemas interconectados por uma malha fechada, mesmo que
cada sistema seja capaz de suprir sua prpria carga. Fluxos
paralelos, por sua vez, so aqueles que, mesmo fazendo parte
da transmisso normal de potncia entre duas companhias,
afetam regies no desejveis do sistema interconectado.
Fluxos de malha ou fluxos paralelos so um problema
principalmente na operao em regime permanente. Os efeitos
podem ser sentidos no perfil de tenses, nas perdas de
transmisso ou na reduo da regio segura de operao.
Apesar do tempo de resposta dos controladores no ser crucial,
dispositivos eletrnicos so justificveis nestes casos quando
ajustes freqentes so necessrios.
O controle de tenso normalmente feito por uma combinao
de ajustes na potncia reativa de geradores, compensadores em
derivao fixos ou controlveis mecanicamente e
transformadores
de
tenso,
tambm
controlveis
mecanicamente.
Dispositivos baseados em componentes
eletrnicos iro permitir um controle mais rpido das tenses
no caso da ocorrncia de transitrios.
Os limites trmicos so limites fsicos inerentes aos
equipamentos dos sistemas de transmisso. Normalmente os
sistemas de potncia operam muito abaixo dos seus limites
trmicos por questes de segurana no caso de contingncias.
Os dispositivos FACTS iro afetar a operao do sistema,
usualmente em resposta a perturbaes crticas, permitindo
uma melhor utilizao da sua capacidade trmica.
Mesmo quando a questo dos limites no crtica, o caminho
seguido pelos fluxos de potncia tem um impacto importante
na operao de um sistema, tanto em regime permanente como
em condies ps-falta. Entre os fatores que podem ser
afetados esto o custo de operao, o controle de reativos e de
tenso. Controladores baseados em eletrnica de potncia
40

viro aumentar os meios de controle das rotas de transmisso,

principalmente por permitirem um controle contnuo e
operaes freqentes.
As perdas incrementais na presena destes novos dispositivos
um fator preocupante. Controladores conectados em srie num
sistema podem afetar drasticamente os fluxos nas linhas e,
portanto, as perdas. Com isso levanta-se a questo custo versus
benefcio, pois a carga extra, possvel com a presena dos
FACTS, pode vir a ser inferior s perdas advindas do uso
destes dispositivos.
Este conceito FACTS nasceu em 1988 quando Hingorani
(1988) publicou o artigo entitulado Power Electronics in
Electric Utilities: Role of Power Electronics in Future Power
Systems propondo o uso extensivo de Eletrnica de Potncia
ou, como ele chamou, Eletrnica de Mega-Watt para o
controle de sistemas de potncia CA. A idia bsica de
Hingorani era obter, no futuro, sistemas CA com alto nvel de
flexibilidade como no caso de sistemas de transmisso HVDC
(High Voltage Direct Current). Estas idias foram baseadas
no uso de tiristores de potncia, bem como, no
desenvolvimento de novos dispositivos semicondutores
autocomutados (disparo e corte controlados) tais como: GTO
(Gate Turn-off Thyristor), MCT (MOS Controlled
Thyristor) e IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor)
(Baliga, 1995).
Atualmente, o projeto de conversores eletrnicos
autocomutados de alta potncia (dezenas a centenas de MVA)
tm sido feito com dispositivos tipo GTO. Como a conexo
srie destes dispositivos mais complexa do que no caso de
tiristores convencionais, conversores para aplicaes nestas
altas potncias tm sido, normalmente, obtidos atravs da
conexo de vrios conversores, cada qual com poucas chaves
em srie.
A estabilidade dos sistemas de potncia passou a ter mais graus
de liberdade com a utilizao dos equipamentos FACTS. Nos
estudos de estabilidade transitria, ou seja, frente a grandes
perturbaes, estes equipamentos podem propiciar o aumento
do limite de transferncia de grandes blocos de energia como,
por exemplo, com o chaveamento de grandes capacitores srie
em determinadas linhas de transmisso.
Os equipamentos FACTS tambm so de grande valia nos
estudos de estabilidade dinmica (frente a pequenas
perturbaes). Neste caso, por exemplo, o amortecimento das
oscilaes do sistema pode ser aumentado atravs da
modulao de pequenos capacitores em srie com as linhas de
transmisso.
O uso destes dispositivos FACTS deve ser cuidadosamente
estudado do ponto de vista de controle. Devemos levar
vantagem do grau de flexibilidade que os sistemas FACTS nos
permite, e no deixar que o aumento da complexidade desses
novos sistemas no venha a degradar a operao hoje existente.
Para isso, os conceitos de controle robusto e coordenado devem
ser levados em considerao.
O objetivo deste trabalho mostrar, numa forma tutorial,
primeiramente, os conceitos bsicos de operao de trs
dispositivos FACTS ideais: o compensador em derivao, o
compensador srie e os controladores defasadores ou PhaseShifter e o UPFC (Unified Power Flow Controller). A sntese
destes controladores ser analisada tanto para o caso de
implementao com o uso de tiristores como para o caso de
chaves semicondutoras autocomutadas.
Em seguida so

SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

mostrados os modelos, vlidos para regime permanente, para

estes dispositivos FACTS. Depois, discute-se os limites de
operao segura e econmica de um sistema utilizando ou no
os controladores FACTS. Usando o conceito de modelo ideal
de dispositivo FACTS analisa-se, ento a questo do mximo
benefcio que pode ser conseguido com estes dispositivos. Um
exemplo numrico ilustra os conceitos. A ltima parte deste
artigo descreve sucintamente alguns pontos relevantes aos
estudos da tecnologia FACTS em dinmica e controle de
sistemas de potncia e discute tcnicas que podem ser usadas
na sntese dos controladores. No caso dos estudos dinmicos,
maior nfase dada aos problemas de natureza eletromecnica
cujo espectro de freqncia, em geral, se situa entre 0,2 e 2 Hz.
A influncia desta nova tecnologia nos estudos de estabilidade
transitria e dinmica dos sistemas de potncia discutida.
Tambm discute-se o problema de controle a nvel de anlise e
sntese.
Conceitos de controle robusto e de controle
descentralizado so destacados. Discute-se a importncia da
localizao dos equipamentos FACTS na rede eltrica e a
escolha dos sinais de realimentao dos controladores. Estes
dois ltimos assuntos esto relacionados, respectivamente, com
os conceitos de controlabilidade e observabilidade. E por fim,
apresentam-se algumas tcnicas usadas no projeto de
controladores.

I SM

XL/ 2

IM
VM

A Figura 1 (Gyugyi,1990) mostra um modelo ideal de um

compensador em derivao conectado ao ponto mdio da linha
CA. Nesta figura, a fonte de tenso VS continuamente
controlada com o objetivo de controlar o fluxo de potncia
atravs desta linha. Na anlise que ser apresentada, as tenses
VS e VR so consideradas como tendo a mesma amplitude
porm defasadas de um ngulo .
A Figura 2 mostra o diagrama fasorial do sistema da Figura 1
para o caso quando a tenso de compensao VM tem a mesma
amplitude que as tenses terminais, VS e VR. Neste caso, a
potncia ativa transferida do terminal VS para o lado da carga
VR dada por:

Figura 1: Compensador ideal em derivao conectado ao ponto

mdio de uma linha de transmisso.

VS = Ve+j/2
j (XL/2) ISM

ISM
IM

IMR

j (XL/2) IMR

-j/2

VR = Ve

Figura 2: Diagrama fasorial do sistema proposto com

compensao de potncia reativa.

2.2

Compensador Srie Ideal

A Figura 3 mostra um compensador srie ideal, representado

por uma fonte de tenso controlada VC, conectado ao ponto
mdio de uma linha de transmisso curta. Pode-se mostrar que
a corrente que circula pela linha dada por:

IL =

( VSR VC )
,
jX L

(3)

onde, VSR = VS VR .
I

VC

XL / 2

VS

VM

Compensator
Srie Ideal

XL / 2

VM

2V
sen( / 2) ,
XL

(1)
Figura 3: Compensador srie ideal conectado ao ponto mdio
de uma linha de transmisso curta.

onde, V a amplitude das tenses terminais VS e VR.

Se nenhuma compensao estiver presente, a potncia
transferida dada pela expresso:

PS =

Comp.
Ideal em
Derivao

VS

VM

Compensador Ideal em Derivao

PS =

I MR

XL / 2

PRINCPIOS DE OPERAO DE
DISPOSITIVOS FACTS

Nesta seo sero apresentados os princpios bsicos de

operao dos principais dispositivos FACTS. Para explicar o
funcionamento ideal de cada um destes equipamentos FACTS
ser considerada sua conexo em um sistema CA simples
composto de duas mquinas ideais interligadas atravs de uma
linha de transmisso curta, e sem perdas. As relaes bsicas
aqui apresentadas sofrem modificaes quando so
considerados modelos completos das linhas de transmisso.
Entretanto, de uma maneira global o comportamento
qualitativo do sistema com um dispositivo FACTS mantido.

2.1

ativa pela linha CA, em especial se > 30o. Da Figura 2

possvel tambm concluir que como a corrente de compensao
IM est em quadratura com a tenso VM no existe potncia
ativa fluindo atravs do compensador. Ou seja, apenas
potncia reativa flui pela fonte VM. Esta uma concluso
importante porque permite uma sntese simplificada desta fonte
(compensador). Os casos em que IM e VM no so ortogonais
foram discutidos em Watanabe e Barbosa (1995).

V2
sen .
XL

(2)

Comparando (1) e (2) nota-se que a compensao reativa em

derivao aumenta a capacidade de transmisso de potncia

Se a tenso VC est em quadratura em relao corrente de

linha, o compensador srie no ir fornecer ou absorver
potncia ativa, ou seja, a potncia nos terminais da fonte VC
ser apenas reativa. Neste caso, a fonte de tenso VC pode ser
vista, a partir de seus terminais, como uma reatncia
equivalente capacitiva ou indutiva.

SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

41

O fluxo de potncia ativa pela linha de transmisso dado por

(Gyugyi, 1990):

PS =

V2
sen ,
X L (1 s)

(4)

onde, -1 < s < 1 a taxa de compensao srie. Esta equao

mostra que a potncia ativa transmitida pode ser aumentada
consideravelmente variando-se a taxa de compensao srie
entre os limites 0 <s < 1.
A Figura 4 mostra o diagrama fasorial do sistema proposto com
a compensao srie, assumindo que a fonte VC est
fornecendo uma potncia reativa capacitiva. Neste caso, o
fasor da corrente de linha est adiantado de 90 graus em
relao ao fasor da tenso VC.

VS = Ve+j/2
VM2

Este compensador genrico, como mencionado anteriormente,

ser analisado como um caso especial do compensador srie e
pode ser dividido em dois grupos:
Defasador, o qual baseado em tiristores e,
UPFC, que
autocomutadas.

baseado

em

chaves

semicondutoras

No caso do compensador defasador, a potncia fluindo pela

linha de transmisso da Figura 5 dada pela expresso
(Gyugyi, 1990):

PS1 =

V2
sen( )
XL

(5)

onde, o ngulo de controle de fase. Assim, quanto mais

prximo de 90 graus for a diferena de fase (-), maior ser a
potncia ativa transmitida. o UPFC ser discutido mais
adiante.

j (XL /2)I
I

Vpq

VC
VM1

+j(+)/2

VS = Ve

j (XL /2)I

VS1 =Ve+j(-)/2
I

VR = Ve-j/2

j XL.I

O
Figura 4: Diagrama fasorial do sistema proposto com uma
compensao capacitiva srie.

VR = Ve-j(-)/2

2.3

Compensador de ngulo de Fase Ideal

A Figura 5 mostra um sistema CA com um compensador de

ngulo de fase ideal. Este compensador controla a diferena
entre os ngulos de fase entre dois sistemas CA podendo atuar
assim diretamente sobre o fluxo de potncia ativa trocado entre
estes dois sistemas.
Compensador de ngulo

de Fase Ideal

Vpq

I
-

VS

PC 0
QC 0

VS1

Figura 6: Diagrama fasorial do sistema proposto com um

compensador de ngulo de fase ideal.
A Figura 7 mostra as caractersticas de transferncia de
potncia ativa para um sistema CA sem compensao e com
compensao em derivao, em srie e do ngulo de fase. A
compensao atravs do defasador mostrada nesta figura foi
obtida assumindo que as tenses VS, VS1 and VR, mostradas na
Figura 6, tm a mesma amplitude (Gyugyi, 1990). Fica claro,
observando a Figura 7, que dependendo do nvel de
compensao, a compensao srie a melhor escolha para
aumentar a capacidade de transferncia de potncia ativa. O
compensador defasador importante quando se deseja conectar
dois sistemas distintos que possuem ngulo de transmisso

VR

P (pu )
2

FRP FRPSHQVDomR
HP GHULYDomR
FRP
 GH
FDSDFLWLYD
VpULHFRPS

Figura 5: Compensador de ngulo de fase ideal.

A Figura 6 mostra o diagrama fasorial para um sistema CA
com um compensador de ngulo de fase ideal. Este diagrama
mostra que o fasor de tenso Vpq do compensador de ngulo de
fase ideal pode assumir qualquer defasagem em relao
corrente de linha I e sua regio de operao um crculo de
raio mximo igual mxima tenso Vpq de compensao. Isto
significa que esse compensador pode ter que fornecer ou
absorver potncia ativa, bem como potncia reativa. Esta um
caracterstica importante para ser considerada na sntese de um
compensador de ngulo de fase. No caso do defasador, a
regio de operao do fasor Vpq mais restrita, como ser
mostrado nas sees seguintes.
42

SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

FRP FRPSHQVDomR
GH kQJXOR GH IDVH
VHP
FRPSHQVDomR

/2

( rad )

Figura 7: Caractersticas de transferncia de potncia ativa

do sistema proposto com compensao em derivao, em
srie, de ngulo de fase e sem compensao.

grande ou de difcil controle. O compensador em derivao a

melhor opo para aumentar a margem de estabilidade
dinmica. Desta figura nota-se tambm que o incremento da
potncia ativa transmitida aumenta consideravelmente para
> /6 rad para o caso da compensao em derivao.
O Controlador Universal de Fluxo de Potncia (UPFC)
melhor representado, como mostrado na Figura 8,
considerando a conexo simultnea de duas fontes de tenso
controladas: uma em srie e a outra em derivao. Uma das
principais vantagens dessa topologia que as duas fontes
podem operar separadamente como dois compensadores
distintos de potncia reativa (um srie e o outro em derivao)
e compensando ainda potncia ativa. Um caso interessante
acontece quando uma quantidade de potncia ativa
consumida/fornecida por uma das fontes igual potncia
fornecida/consumida pela outra.
Esta caracterstica
especialmente relevante se existir um caminho comum para
que essas potncias possam ser trocadas. De fato, o conceito
por trs do UPFC muito mais genrico do que no defasador.
O diagrama fasorial mostrado na Figura 6, onde a regio de
operao do fasor de tenso Vpq um crculo, representa um
caso particular de operao do UPFC, para VM = VS.
I

Vpq
+

VS

VM +
-

Caminho
para troca
de Potncia
UPFC

VS1

VR

O uso de um dos compensadores mostrados na Figura 9

possibilita, assim, apenas um tipo de compensao capacitiva
ou indutiva. Entretanto, na maioria das aplicaes, desejvel
ter a possibilidade de ambas caractersticas de compensao. O
compensador esttico de potncia reativa foi projetado ento
para operar nestas condies. Em geral este compensador
usado como controlador esttico de tenso.
A Figura 10 mostra o diagrama unifilar equivalente de um
compensador esttico de reativos. Nesta figura, um reator
controlado a tiristor conectado em paralelo com banco
capacitivo, que pode ser fixo ou chaveado a tiristor. A
capacitncia C do compensador esttico calculada de maneira
a gerar a mxima potncia reativa que o compensador deve
fornecer para o sistema. Quando este compensador tem a
funo de controlar a tenso chamado de SVC (Static
Voltage Controler).

Sistema
CA

Sistema
CA
Transformador

Transformador

Figura 8: Diagrama esquemtico ideal de controlador de fluxo

de potncia universal.

chave semicondutora (ZVS - zero voltage switching). Portanto,

devido a sua caracterstica de chaveamento, os tiristores
mostrados na figura podem apenas conectar ou desconectar o
banco
de
capacitores
ao
sistema
de
potncia.
Conseqentemente, o controle da potncia reativa gerada pelo
banco chaveado feito de forma descontnua.
Outra
caracterstica importante que, como o chaveamento feito em
uma freqncia muito baixa, os harmnicos no so geralmente
um problema srio nestes compensadores.

Th 1

Th 1

Th 2

Th 2

SNTESE DE DISPOSITIVOS FACTS

C

Nesta seo ser apresentado a sntese de cada modelo ideal de

dispositivo FACTS anteriormente discutido. Para esta sntese
sero considerados, em primeiro lugar, o uso dos tiristores
convencionais, j que so dispositivos semicondutores com
uma longa histria, tendo j demonstrado serem de alta
confiabilidade. No entanto, como os tiristores tm sua
capacidade de controle limitada apenas ao processo de disparo,
a sntese dos dispositivos FACTS baseada em chaves
semicondutoras com capacidade de corte tambm ser
apresentada.

3.1

Sntese de Compensadores em
Derivao Usando Tiristores

A Figura 9 (a) mostra a topologia bsica de um reator

controlado a tiristor (RCT), o qual, atravs do controle dos
ngulos de disparo dos tiristores, produz uma reatncia
indutiva equivalente, continuamente varivel. O RCT a base
do compensador de potncia reativa esttico convencional
(SVC - Static Var Compensator). Devido ao controle de fase
usado para chavear os tiristores, correntes harmnicas de baixa
ordem so geradas pelo RCT. Transformadores ligados em
delta-estrela, bem como a conexo de filtros passivos so ento
necessrios para reduzir estes harmnicos a nveis aceitveis.
A Figura 9 (b) mostra o capacitor chaveado a tiristor. Neste
circuito, os tiristores so disparados apenas quando uma
condio de chaveamento com tenso zero alcanada para a

L
(b)

(a)

Figura 9: Dispositivos FACTS baseados em tiristores:

(a)-Reator controlado a tiristor (RCT); (b)-Capacitor chaveado
a tiristor (CCT).
O circuito mostrado na Figura 10 (a) referente apenas a uma
fase e no est mostrando os filtros passivos, normalmente
necessrios por causa dos harmnicos de corrente gerados pelo
chaveamento dos tiristores.
A Figura 10 (b) mostra a
caracterstica de operao tenso/corrente nos terminais do
compensador esttico. Quando a tenso terminal diminui a
capacidade de corrente do compensador tambm reduzida

Sistema
CA

V
bus
TP

V
bus
Transformador

Th

Operao
contnua

Th

CONTROLE

Operao
transitri
2

VRef

(a)

Cap

Ind

(b)

Figura 10: (a) Circuito bsico de um compensador esttico;

(b) caracterstica VxI.

SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

43

proporcionalmente.

3.2

Sntese de Compensadores em
Derivao Usando Chaves
Autocomutadas

G1

Em aplicaes prticas, indutores (snubbers) devem ser

conectados em srie entre os terminais do CFT e o sistema CA.
Estas indutncias reduzem as amplitudes dos transitrios de
corrente provocados pelos chaveamentos da tenso de sada
dos conversores.
Figura 11 (b) mostra a caracterstica tenso-corrente do
compensador esttico avanado baseado no CFT. Em contraste
com o compensador convencional mostrado na Figura 10 (b),
idealmente, a caracterstica da corrente de compensao
mantida mesmo sob baixos valores da tenso do sistema CA.
Isto nos mostra que o compensador a GTO tem uma
caracterstica de controle superior ao anterior.
3.2.1

Exemplos de Aplicao

Em aplicaes industriais, o CFT mostrado na Figura 11 (a),

normalmente chaveado em freqncias em torno de 1 kHz,
para potncias de conversores da ordem de centenas de kW at
alguns poucos MW. O chaveamento , neste caso, baseado em
estratgias que usam modulao da largura dos pulsos (PWM).
Entretanto, em aplicaes FACTS, os valores de potncia so
maiores e as freqncias de chaveamento dos dispositivos
semicondutores feita igual freqncia fundamental do
sistema a fim de reduzir as perdas de comutao (Mori et alii,
1993), (Schauder et alii, 1995). Assim, para obter um efeito
similar ao do caso industrial (PWM de alta freqncia), em
termos de eliminao de harmnicos, vrios conversores so
conectados em srie/paralelo formando um sistema equivalente
com mltiplos pulsos.

G5

D1

D3

D5

Cd
b

Vd

c
G6

G4

O desenvolvimento de chaves semicondutoras autocomutadas

de alta potncia tais como GTO e IGBT tem permitido o
projeto de conversores tipo fonte de tenso (CFT), como
mostrado na Figura 11 (a), de alta potncia.
Nestes
conversores, as chaves semicondutoras so compostas por um
GTO (poderia tambm ser um IGBT) com diodo conectado em
anti-paralelo. Estas chaves, formadas da associao do GTO
com o diodo, possuem uma caracterstica unidirecional em
tenso e bidirecional em corrente.
Os conversores fonte de tenso para aplicaes industriais tm
conectados em seus terminais CC uma fonte de tenso (Bose,
1986). Entretanto, no caso dos compensadores em derivao,
quando apenas potncia reativa deve ser fornecida/consumida,
a fonte de tenso CC pode ser substituda por um capacitor.
Caso o compensador deva absorver tambm alguma potncia
ativa do sistema CA, um esquema de dissipao de energia
deve ser conectado no lado CC do conversor. Como uma
primeira escolha, este pode ser um conversor CC-CC
controlando a dissipao de energia sobre uma resistncia.
Entretanto, se a potncia ativa absorvida deve ser devolvida ao
sistema CA nos prximos ciclos, um esquema de
armazenamento de energia deve ser previsto, o qual pode ser
um banco capacitivo ou uma bateria.

ia
ib
ic

va
vb
vc

G3

D4

G2
D6

D2

(a)
V

Operao
contnua

Operao
contnua

Operao
transitria

Operao
transitria

(b)
I Cap

Ind

Figura 11: (a) Compensador esttico avanado (STATCOM)

baseado no conversor fonte de tenso (CFT); (b) caracterstica
de operao VxI.
Um compensador em derivao baseado em GTO, em
operao desde 1991 no Japo (Mori et alii, 1993) usa trs CFT
monofsicos para formar um CFT trifsico de 6-pulsos com 10
MVA. No total, 8 conjuntos destes CFT trifsicos so
conectados, atravs de um transformador complexo, formando
um conversor de 48 pulsos. A capacidade de compensao
total deste sistema de 80 MVA.
Recentemente, o desenvolvimento de um outro compensador a
GTO de 100 MVA nos EUA foi divulgado (Schauder et alii,
1995). Os termos STATCOM (STATic COMpensator) ou
STATCON (STATic CONdenser) so usados na literatura para
designar este equipamento. Neste trabalho ser adotado o
primeiro. Nesta referncia, o STATCOM baseado em 8
conjuntos de conversores trifsicos, similares queles
mostrados na Figura 11 (a). Devido ao grande nmero de
pulsos, a forma de onda da tenso de sada destes conversores
praticamente senoidal e nenhum filtro usado em ambos os
casos (Mori et alii, 1993), (Schauder et alii, 1995).
O exemplo apresentado em
Mori et alii (1993) foi
desenvolvido com o objetivo de aumentar a capacidade de
transferncia de potncia ativa, em regime permanente, de uma
linha de transmisso, sem pr em risco a estabilidade
transitria do sistema. Este compensador permitiu o aumento
de 20% da potncia ativa transmitida acima do limite de
estabilidade previamente estabelecido sem compensao.
Nos exemplos de aplicao apresentados, os conversores so
controlados para produzir, nos seus terminais, tenses em fase
com as tenses do sistema CA. Assim, atravs do controle da
amplitude desta tenses na sada dos compensadores, a
corrente fluindo pelos terminais do compensador pode ser
capacitiva ou indutiva. Esta tcnica de controle semelhante
quela usada no controle dos condensadores sncronos onde,
pelo controle da corrente de excitao, as tenses trifsicas
terminais so controladas e, como conseqncia, a corrente
pode ser avanada ou atrasada em relao tenso.
importante observar que o conversor mostrado na Figura 11
(a) pode ser usado tambm para a compensao de cargas
desbalanceadas como mostrado em Ichikawa et alii (1995), em
Takeda et alii 1995, e em Izuka et alii (1995).

44

SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

Uma outra maneira de controlar os conversores pelo uso da

teoria das potncias p-q instantneas proposta inicialmente por
Akagi et alii (1984) e discutida em detalhes em Watanabe et
alii, (1993). Esta teoria foi primeiramente proposta para o
controle de filtros ativos de potncia e baseada nela que
foram desenvolvidas as estratgias de controle dos
compensadores mostrados em Barbosa et alii (1995) e em
Oliveira et alii (1995).
Nos compensadores testados em Barbosa et alii (1995) e em
Oliveira et alii (1995) utilizou-se a tcnica de chaveamento
PWM, que devido as perdas de comutao inerentes tm sua
faixa de potncia limitada. Porm, esta faixa tem aumentado j
havendo sistemas operando com PWM em potncias de at
dezenas de MW.
PS

VS

( X2L)

I SM

IM

I MR

( X2L)

FONTE

+
-

Cd

CARGA

p*
SH
q*SH

Figura 12: Compensador em derivao baseado em GTO

(STATCOM).
Figura 12 mostra o diagrama unifilar de um compensador
esttico a GTO conectado em derivao com um sistema
eltrico CA. Em Barbosa et alii (1995) mostra-se os resultados
obtidos com um prottipo em pequena escala desenvolvido
para testes em laboratrio. Os sinais de referncia p*SH e q*SH
representam os valores de potncia que o conversor tem que
absorver ou gerar em seus terminais. Nas aplicaes onde
apenas potncia reativa deve ser compensada o sinal de
potncia ativa, p*SH, feito igual a zero.

3.3

Th 1n

Th 21

AC
Line

Th 2n
C1

Cn

Figura 13: Capacitor srie chaveado a tiristor (mdulos

discretos de chaveamento).
Th 1

L/2
I
AC
Line

Th 2

L/2
I

Figura 14: Capacitor srie controlado a tiristor - TCSC

(mdulo de controle contnuo).
VR

CONTROLE DO
COMPENSADOR
EM DERIVAO

PR

(CFT )

VM

Th 11

Sntese do Compensador Srie Usando

Tiristores

A Figura 13 mostra o diagrama do capacitor srie chaveado a

tiristor. Neste sistema, para conectar os capacitores em srie
com a linha, os tiristores so mantidos cortados. Se os
tiristores conectados em paralelo com os capacitores so
disparados, estes capacitores so curto-circuitados. O disparo
dos tiristores, como no caso do capacitor em derivao
chaveado a tiristor, deve ser feito, idealmente, com tenso nula
sobre as chaves semicondutoras (ZVS - Zero Voltage
Switching). Um exemplo de aplicao baseado neste conceito
est apresentado em Deri et alii (1992). Este sistema de
compensao tem a vantagem de ser muito simples, entretanto
no permite um controle contnuo da reatncia srie. Observese que, se a conexo e desconexo dos bancos capacitivos for
feita de maneira espordica, possivelmente no ocorrero
problemas devidos aos harmnicos de chaveamento.
Entretanto, dependendo da freqncia em que os tiristores so
chaveados, tenses subharmnicas (harmnicos com
freqncia menor que a da rede) podem ser geradas.

A Figura 14 mostra o diagrama de um capacitor srie

controlado a tiristor (TCSC - Thyristor Controlled Series
Capacitor). Neste compensador, o valor equivalente do
capacitor srie pode ser controlado continuamente atravs do
controle dos ngulos de disparo dos tiristores. primeira
vista, este circuito semelhante ao compensador esttico
convencional em derivao, com a diferena que, aqui, ele
conectado em srie com a linha. Um sistema baseado neste
conceito j se encontra em operao (Christl et alii, 1992), e
tem provado ser um importante dispositivo para controlar o
fluxo de potncia bem como reduzir oscilaes dinmicas dos
sistema. Como no caso anterior, a operao de chaveamento
dos tiristores gera harmnicos de baixa ordem. Entretanto, o
capacitor srie associado com a impedncia da linha de
transmisso tem se mostrado suficiente para filtrar estes
harmnicos.
Como a tecnologia dos tiristores de potncia bem dominada e
este um dispositivo de alta confiabilidade, possvel dizer
que o TCSC ser, provavelmente, um dos dispositivos FACTS
largamente empregados nos sistemas de potncia, num futuro
muito prximo.
No caso brasileiro, o TCSC est sendo considerado como
elemento fundamental para a conexo dos sistemas eltricos
Norte-Sul. A princpio sua funo ser a de amortecer
possveis oscilaes de baixa freqncia entre os dois sistemas
(Salgado et alii, 1996), entretanto nada impede deste tambm
ser usado para o controle do fluxo de potncia.

3.4

Sntese de Compensadores Srie

Usando Chaves Autocomutadas

A Figura 15 mostra a configurao bsica de um Capacitor

Srie controlado por GTO (GCSC - GTO Controlled Series
Capacitor). Neste circuito, chaves tipo GTO so disparadas e
cortadas sempre com tenso zero, emulando assim o
comportamento de um tiristor dual. De fato, a topologia
apresentada um circuito dual do RCT da Figura 9 (a). Para
uma anlise inicial, vamos assumir que a corrente pela linha de
transmisso senoidal e que os GTOs, conectados em antiparalelo com o capacitor srie, so disparados toda vez que a
tenso entre anodo e catodo passa por zero (de negativa para
positiva). Ento os capacitores so curto-circuitados e atravs
do controle do instante de corte dos GTOs, estes so
reconectados em srie com a linha. As formas de onda da
corrente e da tenso nos GTOs so idnticas as dos caso do
reator controlado a tiristor, trocando apenas a corrente aqui

SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

45

pela tenso no primeiro e vice-versa. Portanto, a tenso sobre

o capacitor C modulada de maneira a produzir uma reatncia
capacitiva equivalente srie continuamente controlada.
Acredita-se que, apesar de ainda no existirem muitos
trabalhos publicados na literatura tcnica, este compensador
poder uma opo real para muitas aplicaes.
C
I

3.6

Linha de
Transmisso

(Capacitor Srie Controlado por GTO)

Figura 15: Capacitor srie continuamente controlado por

tiristores duais.

PS

( X2L)

V
+ C

j
-

( X2L)

PR

VS

VR
(CFT )
+
-

FONTE

Cd
CONTROLE DO
COMPENSADOR
SRIE

transformador. A amplitude da tenso inserida em srie pode

ento ser variada atravs de um controle de fase para disparar
os tiristores. Para evitar a gerao excessiva de harmnicos um
transformador com vrios taps secundrios usado. O
diagrama fasorial da tenso fase-neutro da fase a est
mostrado na Figura 17.

CARGA

p*
CS
q*CS

Sntese do Controlador Unificado de

Fluxo de Potncia (UPFC)

O UPFC um conceito relativamente novo de compensao e

um compensador de reativo mais completo (Gyugyi, 1990). A
Figura 18 mostra um diagrama de blocos simplificado de um
UPFC. Como explicado anteriormente, ele formado por dois
compensadores avanados, um srie e outro em derivao,
tendo um elo CC comum (Barbosa e Watanabe, 1995b;
Gyugyi, 1992; Yu et alii, 1995; Ooi et alii, 1993). A
capacidade de armazenar energia no elo CC comum
geralmente pequena, pois a potncia ativa absorvida pelo
conversor em derivao igual potncia ativa gerada pelo
conversor srie e vice-versa. Se essa troca no realizada, a
tenso CC pode aumentar ou diminuir dependendo da potncia
que est sendo absorvida ou gerada por ambos os conversores.
Do outro lado, a potncia reativa compensada pelos
conversores em derivao ou srie podem ser escolhidas
independentemente uma da outra, dando assim uma grande
flexibilidade no controle do fluxo de potncia pela linha.
a

va

v'a

b
c

Figura 16: Compensador srie avanado.

Usando uma filosofia semelhante do compensador GTO em
derivao possvel projetar um compensador srie. De fato, o
compensador srie mostrado na Figura 16 uma topologia dual
da verso em derivao (Barbosa, P.G. et alii 1995). Esta
figura mostra o diagrama bsico do Compensador Srie
Avanado (SSSC - Static Synchronous Series Compensator)
conectado com a linha de transmisso atravs de um
transformador srie. Este compensador formado a partir de
conversores tipo fonte de tenso (CFT) com um capacitor
conectado em seus terminais CC (Barbosa e Watanabe
(1995a); Barbosa e Watanabe (1995b). O bloco de controle
usa os conceitos de potncia ativa e reativa instantneas e os
sinais de referncia so p*CS and q*CS. Se apenas a potncia
reativa for compensada pelo conversor, o sinal p*CS feito
igual a zero e q*CS escolhido de maneira a compensar a
impedncia srie da linha CA ou controlar o fluxo de potncia
na linha.
A aplicao e o projeto de compensadores srie deste tipo
ainda necessita de muitos estudos. Entretanto, do ponto de
vista do controle de fluxo de potncia ativa pela linha e de seu
tamanho reduzido, sua utilizao bastante promissora.

3.5

Sntese de Controladores de ngulo de

Fase Usando Tiristor

A Figura 17 mostra um exemplo de um controlador defasador

(Gyugyi, 1992). Neste exemplo, vlvulas de tiristores so
associados em anti-paralelo formando uma chave bidirecional,
comutada naturalmente. Estas chaves so conectadas ao
enrolamento secundrio de um transformador.
Assim,
disparando um conjunto de tiristores, uma tenso conectada
em srie com a linha de transmisso atravs do secundrio do
46

Va
V
a

Figura 17: Exemplo de um controlador defasador usando

tiristores e diagrama fasorial da tenso fase-neutro da fase a.
O diagrama fasorial da Figura 18 mostra que o UPFC pode ser
controlado de maneira que este possa gerar uma tenso de
compensao srie, com qualquer amplitude e fase (sua regio
de operao um crculo). Esta uma das principais
vantagens do UPFC quando comparado com controlador
defasador baseado em tiristores.
Neste captulo foi apresentados alguns conceitos bsicos e
princpios de operao de dispositivos FACTS. O principal
objetivo no forar uma concluso sobre qual o melhor,
mas sim mostrar resumidamente como eles funcionam, suas
vantagens e limitaes.
O uso de tiristores e chaves
autocomutadas foi discutido separadamente, em princpio
porque elas levam a diferentes conceitos em termos de
compensao. A seguir sero apresentados os tpicos relativos
operao de dispositivos FACTS em regime permanente.

SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

PS

VC

VS1
+

VS

PR

jXL

VR

(UPFC)
IM

4.1

Modelos de Dispositivos FACTS na

Operao em Regime Permanente

O fluxo de potncia numa linha de transmisso de resistncia

desprezvel, flik, expresso por:

Cd
+
-

FONTE

p*SH
q*SH

CONTROLE
(DERIVO)

CONTROLE
(SRIE)

p*
CS
q*CS

VC

Variveis do Circuito de Transmisso

Figura 18: Diagrama de bloco do compensador unificado

(UPFC) e diagrama fasorial da tenso fase-neutro da fase a.

Vi Vk
sen( i k )
xl ik

(6)

onde Vi, i e Vk, k so as magnitudes e ngulos de tenso da

barra de origem, i, e destino, k, e xlik a reatncia da linha.

VS1

fl ik

CARGA

DISPOSITIVOS FACTS: OPERAO EM

REGIME PERMANENTE.

O impacto dos dispositivos FACTS na operao em regime

permanente tem sido bastante estudado. Basicamente duas
ferramentas so utilizadas nestes estudos: (i) programas de
fluxo de carga e (ii) programas de fluxo de carga timo linear e
no-linear.
Os aspectos mais analisados tm sido o
carregamento mximo permitido com a introduo de
dispositivos FACTS e as perdas incrementais que advm deste
aumento na carga. Algoritmos de fluxo de carga foram usados
em Maliszewski et alii (1990) e em Salgado et alii (1996) em
estudos com compensadores srie variveis para se testar o
aumento na carga mxima obtido com estes dispositivos, tendo
como critrio o limite de estabilidade de tenso. Os estudos em
Maliszewski et alii (1990) mostram um aumento de at 80% no
carregamento da linha sendo compensada e tambm um
aumento nas perdas de transmisso. Os testes apresentados em
Salgado et alii (1996b) demonstram que os equipamentos
FACTS permitem um aumento na carga mxima do sistema
pouco inferior quele permitido por expanso no sistema, com
um menor custo.
Programas de fluxo de carga timo foram usados em Ewart et
alii (1991) e em Taranto et alii (1992) para tambm estudar o
impacto destes equipamentos FACTS no limite mximo de
carregamento. Em Ewart et alii (1991) so relatados aumentos
de at 80% na capacidade mxima de transmisso adotando-se
compensadores srie e em derivao variveis. Mais uma vez,
este aumento de carga foi acompanhado por um aumento das
perdas de transmisso.
Os estudos realizados por Griffin et alii (1996), por Galiana et
alii (1996), e por Almeida (1996) tendo como critrio a
operao segura e econmica de um sistema, demonstram o
melhor desempenho dos sistemas com dispositivos FACTS, a
importncia da localizao correta destes dispositivos e o seu
impacto nas perdas totais de um sistema. Neste captulo,
inicialmente so mostrados os modelos para dispositivos
FACTS, em regime permanente. Em seguida, discute-se a
operao segura e econmica de um sistema sem e com
dispositivos FACTS. Analisa-se ento a questo do mximo
benefcio que pode ser conseguido com estes dispositivos,
usando para isso o conceito de modelo ideal de dispositivos
FACTS. Por fim, um exemplo numrico ilustra os conceitos.

Os equipamentos FACTS procuram controlar o fluxo flik

atuando nas magnitudes das tenses terminais da linha, na sua
reatncia e no ngulos de defasagem entre as barras terminais.
Pode-se modificar flik para:

fl ik =

aViVk
sen( i k )
xl + xc

(7)

de acordo com a Figura 19 (a), ou ainda para:

fl ik =

Vi Vk
sen( i k )
( xl ik / 2)

(8)

de acordo com a Figura 19 (b). O fluxo pode, portanto, ser

controlado atuando-se na compensao srie xc, no ngulo de
defasagem de um transformador defasador, , na relao de
transformao de um transformador de tenso, 1/a, ou ainda
por uma compensao em derivao, xs. Estes componentes
constituem os modelos bsicos para dispositivos FACTS na
operao em regime permanente.
No modelo linearizado (CC) de um sistema de transmisso, a
representao de dispositivos FACTS se simplifica. Neste
caso, o fluxo na linha (i,k) dado por:

fl ik =

1
( i + k )
xl ik + xc

(9)

De (9) tem-se que um compensador srie pode ser representado

no modelo CC por uma modificao na reatncia da linha.
Supondo apenas a presena de um defasador, (10) se torna

fl ik =

1
1
= fl ik0 + fik
( i k ) +
xl ik
xl ik

(10)

onde flik0 o fluxo sem o defasador e flik o fluxo adicional.

V i i

j
t = a.e

XL

Xc
1:t

V
XL / 2

j 1 bsh
2

FACTS

V i i

Vm m

XL / 2

k
FACTS

j 1 bsh
2

Xs

Figura 19: Modelos de dispositivos FACTS: (a) srie; (b)

em derivao.
SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

47

Portanto, o defasador pode ser representado por injees de

compensao nas barras i e k (Figura 20).

conjunto de pontos de operao definido pelos limites dos

geradores para uma rea menor.
1

X ik

fik

fl ik0

IO


3
J

fik

1 pu

3
J

1 pu
IO


Figura 20: Modelo do Transformador Defasador

4.2

1 pu

Segurana de Sistemas de Potncia

A segurana de um sistema de gerao/transmisso pode ser

definida como sendo a robustez deste sistema em relao a
falhas potenciais de equipamentos e sua capacidade de
continuar a operar depois destas contingncias (Griffin et alii,
1996). Segurana um estado que varia com o tempo porque
depende das condies do sistema, que tambm so variantes
no tempo. Na prtica, os sistemas de potncia so compostos
por equipamentos que devem ser operados dentro de limites
estabelecidos por razes de construo ou de estabilidade, que
devem ser respeitados mesmo que ocorram contingncias. Os
principais limites impostos so:
Magnitude das tenses: Vmin V Vmax;

3
G

3
J

Figura 21: Exemplo de 3 barras.

As restries do sistema so:

Pg1 = 21 2

fl12 = 1 2

0 Pg 2 0.5

Pg2 = 2 2 1

fl 23 = 2

01
. fl12 01
. (12)

Pg3 = Pd Pg1 Pg2 0 Pg1 0.5

. fl23 04
.
04

Geraes de potncia ativa: Pgmin Pg Pgmax;

Geraes de potncia reativa: Qgmin Qg Qgmax;

4.2.2

Fluxo de potncia nas linhas: flmin fl flmax;

O problema de se encontrar um ponto de operao de um

sistema que respeite todas as restries a ele impostas no
trivial. O operador do sistema pode tomar uma gama de
diferentes aes de controle para tornar um estado seguro.
Diferentes aes de controle para melhorar a segurana de um
sistema podem resultar em diferentes custos de operao,
perdas de transmisso ou complexidade das manobras de
correo. A escolha da melhor ao de controle deve portanto
ser feita tendo como referncia algum critrio de otimizao.
O problema de operao com segurana transforma ento num
problema de otimizao a ser resolvido no espao definido pela
regio de segurana de um dado sistema. Alguns parmetros
tpicos a serem otimizados so: custo de operao, perdas no
sistema, carga total do sistema e nmero de aes de controle
(Almeida, 1996).

Taps de transformadores de tenso: amin a amax;

ngulo de defasagem dos transformadores defasadores:
min max.
4.2.1

Regies de Segurana

O conceito de regio de segurana uma caracterizao terica

da segurana de um sistema. Este conceito permite uma
representao matemtica ou mesmo grfica da capacidade de
operao sob contingncias. Seja x um vetor composto pelas
variveis de deciso (i.e., ngulos e magnitude de tenses,
gerao ativa e reativa ou ainda parmetros controlveis dos
dispositivos FACTS) e pelas cargas de um sistema de potncia
operando em regime permanente. A operao do sistema pode
ser modelada atravs de um conjunto de restries de igualdade
e desigualdade, g(x) 0. A regio de segurana, S, pode ser
definida como o conjunto de valores x para os quais as
restries de segurana so respeitadas:

S = {x| g( x) 0}

3
J

IO




IO




5HJLmR GH
6HJXUDQoD

(11)


Regies de segurana so conceitos fundamentais j que elas

representam todos os pontos de operao factveis de um
sistema. Sendo assim, elas possuem todas as informaes
necessrias para se avaliar um dado sistema. O exemplo de 3
barras (Galiana et alii, 1996) mostrado na Figura 21 ilustra o
conceito. Este sistema modelado atravs de suas equaes de
fluxo de carga linear e limites nos geradores 1 e 2 e nas linhas
(1,2) e (2,3):
A representao grfica da regio de segurana em termos de
Pg1 e Pg2 mostrada na Figura 22. Por esta figura, pode-se ver
que os limites dos fluxos nas linhas (1,2) e (2,3) restringem o
48

Segurana e Otimizao da Operao

IO











 

3
J

Figura 22: Regio de segurana do exemplo de 3 barras.

Portanto, o problema de operao com segurana pode ser
formulado como

SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

Min c(x)
x S

(13)

onde c(x) um critrio a ser minimizado (e.g. perdas), ou,

Max c(x)

(14)

x S

24) engloba aquelas obtidas anteriormente (Figura 22 e Figura

23).
3
J

onde c(x) um critrio a ser maximizado (e.g. carga que pode

ser atendida).

Sejam SF e S0 as regies de segurana de um sistema com e

sem dispositivo FACTS numa linha. Tem-se que:
(15)

Ou seja, a regio de segurana com dispositivos FACTS inclui

todos os pontos de operao factveis sem este dispositivo. Isto
bvio porque qualquer vetor x pertencente regio original
S0 pertence tambm SF, uma vez que sempre possvel
ajustar os parmetros de qualquer FACTS de forma a simular o
sistema original.
Por outro lado, para a maioria dos
dispositivos FACTS, possvel encontrar ao menos um ponto
de operao, x, que pertena a SF mas no a S0. Portanto, o
problema se torna ento determinar quo maior S F em relao
S0. Tomando o exemplo da Figura 21, a equao (15) pode
ser ilustrada pela adio de um defasador de ngulo , -0.1
0.1, linha (1,2). Nota-se que a nova regio de segurana
(Figura 23) engloba a original (Figura 22).
3
J



 UDG

 


IO





5HJLmR GH
6HJXUDQoD




IO







5HJLmR GH
6HJXUDQoD


IO











3
J

SF S0 implica que o sistema com um dispositivo FACTS tem

um desempenho melhor do que sem FACTS para qualquer
medida quantitativa de desempenho avaliada em S. Uma
medida de desempenho, para ser efetiva, deve ser avaliada em
toda a regio S e no somente em um ponto de operao, ou
subconjuntos de pontos de operao, o que acontece quando se
compara desempenho de sistemas com base em casos
especficos de estudo. A resoluo do problema (12) ou do
problema (13) com x S0 e x SF, utilizando qualquer dos
critrios de otimizao citados anteriormente, fornece uma
medida efetiva do impacto dos FACTS na operao em regime
permanente.

4.3

Modelos Ideais de Dispositivos FACTS

em Regime Permanente

Um modelo ideal de FACTS pode ser definido como sendo

aquele cujos parmetros controlveis podem ser ajustados de
forma que o comportamento de uma rede com um elemento
FACTS ideal reproduzir exatamente o comportamento desta
mesma rede com qualquer outro dispositivo FACTS (Stott et
alii, 1987). Esta definio implica que a regio de segurana
de uma rede com equipamentos FACTS ideal, SFI, contm a
regio de segurana do mesmo sistema com qualquer outro tipo
de FACTS, SF, quando tais dispositivos se encontram no
mesmo local da rede.

'HIDVDGRU YDULiYHO QD OLQKD

IO



Figura 24: Regio de segurana com reatncia srie varivel e

transformador defasador.

Regies de Segurana com FACTS

SF S0



IO

As funes c(x) e c(x), alm de serem critrios para escolha de

solues mais adequadas para se manter um estado seguro de
operao, so medidas do tamanho da regio de segurana.
Supondo duas regies de segurana, S1 e S2, com S1 S2, se c1
(x*) e c2(x*) so as solues timas do problema (13) para x
S1 e x S2 respectivamente, ento c1(x*) c2(x*). Da mesma
forma, se c1 (x*) e c2 (x*) so as solues timas do problema
(14) para x S1 e x S2, respectivamente, ento tem-se que
c1 (x*) c2 (x*).
4.2.3

IO



Um dispositivo FACTS na linha (i,k) de um sistema com n

barras (Figura 25) pode ser substitudo, sem que o estado de
operao do sistema se altere, por:








3
J

Duas fontes de corrente complexas (Figura 26);

Figura 23: Regio de segurana com um transformador

defasador.

Duas fontes de tenso complexas (Figura 27);

Sejam agora dois dispositivos FACTS, F1 e F2, o primeiro

possuindo mais graus de liberdade do que o segundo. Se estes
dois dispositivos so colocados na mesma linha de um sistema,
um de cada vez, as regies de segurana correspondentes
devem satisfazer

SF1 SF 2

(16)

Uma vez que qualquer ponto de operao seguro obtido com F2

ser tambm seguro na presena de F1. Para ilustrar esta
situao, adicionou-se linha (1,2), do exemplo da Figura 21,
um dispositivo FACTS composto por um transformador
defasador varivel mais um capacitor srie varivel com 0.10.1, e -0.5xc0.5. A nova regio de segurana (Figura

Duas fontes de potncia complexas (Figura 28).

Vi

Vf

V
R

jX

FACTS
Barra k

Barra i
j 1 bsh
2

6LVWHPD GH 7UDQVPLVVmR  Q %DUUDV

Figura 25: Sistema com FACTS na linha (i,k).

SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

49

Vi

Vf

superiores.

Ik
Ii

If

/LQKD LN

Barra i

Barra k

6LVWHPD GH 7UDQVPLVVmR  Q %DUUDV

Figura 26: Modelo ideal de dispositivos FACTS com fontes de

corrente.
Vi

Vf
Ii

Ik

If

/LQKD LN

Barra i

Barra k
Vi

Vf

6LVWHPD GH 7UDQVPLVVmR  Q %DUUDV

Figura 27: Modelo ideal de dispositivo FACTS com fontes de

tenso.
Vi

Vf

Ik
Ii

If

Si

Sf

/LQKD LN

Barra i

Barra k

6LVWHPD GH 7UDQVPLVVmR  Q %DUUDV

Figura 28: Modelo ideal de dispositivo FACTS com fontes de

potncia.
Qualquer dos dispositivos acima, com fontes de corrente,
tenso ou potncia arbitrrias e independentes satisfaz
condio imposta para o modelo ideal, ou seja, as fontes podem
ser ajustadas para se reproduzir qualquer ponto de operao de
um sistema que possua qualquer tipo de dispositivo FACTS. O
exemplo da Figura 21, com um FACTS ideal na linha (1,2)
injetando uma potncia ativa Pf , -0.1 Pf 0.1, passa a ter
uma regio de segurana definida apenas pelos limites nos
geradores (Figura 29). O estudo do impacto de um dispositivo
FACTS ideal em um sistema de potncia importante uma vez
que ele define limites do que seria realizvel, que podem ser
usados para analisar o desempenho de qualquer dispositivo.
Alm disto, se o desempenho do modelo ideal no
satisfatrio, nenhum outro dispositivo dar resultados
3
J

)$&76 LGHDO QD OLQKD 



IO





3 I 

5HJLmR GH
6HJXUDQoD

J se passaram quase 10 anos da concepo do conceito de

FACTS pelo EPRI (Electric Power Research Institute)
(Hingorani, 1988; Electric Power Research Institute, 1989).
De l para c diversos estudos de viabilidade, workshops
(Electric Power Research Institute, 1990; Electric Power
Research Institute, 1992; Cigre, 1995), sees especiais em
congressos, projetos financiados (FACTS, 1990) e, centenas de
artigos tcnicos (Taranto and Chow,1995; Larsen et alii, 1995;
Othman et alii, 1995; Martins et alii, 1994; Taranto et alii,
1994; Taranto et alii, 1995; Klein et alii, 1995; Bazanela et alii,
1995; Simes Costa et alii, 1996), j foram de uma forma ou
de outra publicados e discutidos. No nos cabe aqui ficar
repetindo as potencialidades j provadas desse novo tipo de
tecnologia, nem ao menos tentar fazer propaganda positiva ou
negativa do mesmo.
Este captulo descreve sucintamente algumas das tcnicas que
podem ser usadas na sntese dos controladores. Uma larga
gama de metodologias, que vo desde tcnicas de controle
moderno H a tcnicas de controle inteligente (Algoritmos
Genticos) podem ser usadas na sntese de controladores
FACTS.
O problema de interao entre controles pode ser minimizado
pela escolha da localizao dos equipamentos e tambm pela
escolha dos sinais de realimentao. A tendncia de se
perceber maior interao quando a distncia eltrica entre
controladores pequena. Um grau de interao maior tambm
se percebe quando os sinais de realimentao escolhidos so
significativamente modificados pelos sinais de controle.

5.1

5.1.1

Estabilidade Transitria (Grandes

Perturbaes)

Os estudos de estabilidade transitria, em geral, so efetuados

para grandes perturbaes no sistema de potncia. As
ferramentas computacionais existentes consistem basicamente
dos programas de simulao no domnio do tempo. A soluo
nos programas de estabilidade transitria alcanada atravs
da integrao numrica de um conjunto de equaes algbricodiferencias no lineares (17) que modelam o sistema de
potncia.

x = f ( x, w , u)
0 = g( x, w , u )
y = h ( x , w , u)



3
J

Figura 29: Regio de segurana com equipamento FACTS

ideal
50

Aplicao nos Estudos de Estabilidade

Alm de aplicaes nos estudos de regime permanente, os

equipamentos FACTS podem tambm ser usados nos estudos
dinmicos. A aquisio de um equipamento FACTS poder se
dar para a soluo de um problema de estabilidade transitria
e/ou dinmica, ao invs de uma soluo para um problema de
regime permanente apenas.





TECNOLOGIA FACTS: DINMICA E

CONTROLE

(17)

onde x o vetor de variveis de estado dinmicas, w vetor de

variveis algbricas, u o vetor de variveis de entrada
(controle) e, y o vetor de variveis de sada (medidas). A
representao de um equipamento FACTS na modelagem (17),
feita com a incluso da equao diferencial que modela o
equipamento no conjunto representado pela funo f. A

SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

representao de um TCSC, por exemplo, poderia ser realizada

considerando u como a susceptncia do banco de capacitores e
y como a potncia ativa atravs do equipamento.
5.1.2

Estabilidade Dinmica (Pequenas

Perturbaes)

Os estudos de estabilidade dinmica so efetuados para

pequenas perturbaes no sistema de potncia. Este fato
permite que as equaes no lineares que representam o
sistema eltrico (17) possam ser linearizadas num determinado
ponto de operao do sistema. O sistema (17) linearizado
dado por (18).

x (t) = Ax(t ) + Bu(t)

telecomunicao so eliminados quando se opta pela estrutura

descentralizada. A estrutura no apoiada nos canais de
telecomunicao faz com que a confiabilidade do sistema seja
maior.
Em muitos sistemas de controle multivariveis, as informaes
disponveis para que cada controlador tome sua deciso de
controle, limitada. Nessas situaes, se faz necessrio o uso
de mltiplos controladores individuais que tomem decises
baseadas no conhecimento limitado sobre as variveis do
sistema, disponveis localmente. Sistemas de grande porte,
como o caso do sistema eltrico, em geral, requerem a
descentralizao dos controles.

(18)

Controle descentralizado definido como uma estratgia de

controle que possui as seguintes propriedades:

onde A a matriz de estados do sistema, B a matriz de

entrada, C a matriz de sada, D a matriz de alimentao
direta e, representa a perturbao nas variveis.

Existncia de mltiplos controladores.

A informao disponvel para qualquer controlador no
disponvel para os outros controladores.
A deciso feita por um controlador no conhecida pelos
outros controladores.

y(t) = Cx(t) + Du(t)

Assumindo que o sistema possa ser representado por (18), as

tcnicas de lgebra linear e controle linear podem ser
eficientemente usadas nos problemas de anlise e sntese. As
ferramentas computacionais existentes se baseiam em mtodos
modais que so fundamentadas na anlise dos autovalores da
matriz A.
A aplicao mais significativa dos equipamentos FACTS nos
estudos de estabilidade frente a pequenas perturbaes seja o
amortecimento de oscilaes eletromecnicas.
Diversos
trabalhos j estudaram este assunto, dentre os quais podemos
destacar os artigos Taranto and Chow (1995), Larsen et alii
(1995), Othman et alii (1995), e Martins et alii (1994).

5.2

O Problema do Controle

Nesta seo apresentamos alguns conceitos importantes do

ponto de vista de controle dos equipamentos FACTS. Cabe
salientar que os pontos a serem abordados sero em termos do
controle da operao do sistema como um todo, e no do
controle do equipamento em si.
5.2.1

Robustez

A necessidade de robustez nos sistemas eltricos tem se

tornado cada vez mais imperativa, uma vez que o surgimento
de novas tecnologias e a tendncia de transformar o sistema
eltrico num mercado aberto, proporcionam um aumento na
complexidade da operao deste sistema.
O conceito de robustez implica em operar o sistema com
adequadas margens de estabilidade e graus de desempenho,
apesar das vrias incertezas inerentes ao sistema e das
simplificaes dos modelos.
Contrariamente ao controle adaptativo cujos parmetros so
variantes no tempo, o controle robusto definido a parmetros
fixos. A idia bsica determinar a estrutura e os parmetros
dos controladores de forma que estes consigam proporcionar
um bom desempenho em diversas condies de operao do
sistema.
5.2.2

Descentralizao

O interesse pelo controle descentralizado em algumas

aplicaes de equipamentos FACTS se d pelo ponto de vista
econmico e de confiabilidade.
Custos de canais de

A soluo dos problemas com controle descentralizado , em

geral, mais difcil de se obter do que com controle centralizado,
onde toda informao disponvel a cada controlador.
factvel que em situaes em que haja uma soluo do tipo
centralizada, no exista uma soluo descentralizada. Tambm
possvel que o desempenho do sistema com controle
descentralizado seja inferior ao desempenho com controle
centralizado.
Apesar do controle descentralizado ser um problema mais
complexo, ele , em geral, mais simples de ser implementado
do que a soluo centralizada que necessita de canais de
comunicao entre os diversos controladores. Num sistema de
grande porte, prefervel usar uma soluo descentralizada, se
a degradao do desempenho devida a descentralizao no for
significante.
5.2.3

Interao Entre Controladores

A insero de mltiplos equipamentos FACTS no sistema

eltrico poder causar problemas de interao entre os diversos
controladores. Equipamentos que apesar de estarem
fisicamente distantes podem estar eletricamente prximos,
aumentando a probabilidade de interao entre os sinais dos
controladores. Por exemplo, quando mais de um equipamento
FACTS estiver instalado no sistema de potncia, aumentar a
possibilidade de um modo de oscilao entre reas ser afetado
por vrios equipamentos FACTS, ou um equipamento FACTS
afetar vrios modos de oscilao entre reas. Nesse contexto,
fica evidenciada a relevncia da busca de projetos sistemticos
que levem em considerao a coordenao da ao desses
controladores.
Medidas que possam minimizar a interao entre controladores
so a localizao fsica do equipamento no sistema e a seleo
dos sinais de realimentao dos controladores. Esses dois
ltimos pontos so discutidos a seguir.
5.2.4

Importncia da Localizao

A capacidade de controle de um equipamento FACTS

relacionada com a localizao do mesmo no sistema. Esta
caracterstica pode ser analisada atravs do conceito de
controlabilidade. Por exemplo, um TCSC situado numa linha
de interconexo entre reas (veja

SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

51

Figura 30) tem significante controlabilidade sobre o modo de

oscilao associado entre as reas e muito menos
controlabilidade sobre os modos locais. Em casos com
mltiplos modos entre reas, a compensao necessria pode
estar 180 defasada de um modo para o outro. Situaes como
essas significariam que se as velocidades mdias dos geradores
de cada rea fossem enviadas ao controlador, este, enquanto
atuasse positivamente num modo, estaria simultaneamente
diminuindo o amortecimento do outro modo.

UHD 

UHD 
7&6&
Figura 30: Sistema com duas reas.

Um SVC localizado numa barra que tenha necessidade de

suporte de tenso ser mais efetivo para controle de
amortecimento do que um localizado perto da barra terminal do
gerador (Goldberg, 1989). Mtodos utilizando anlise modal
(Larsen et alii, 1995; Goldberg, 1989) so ferramentas eficazes
no problema de determinao da localizao de controladores
no sistema de potncia.
5.2.5

Importncia dos Sinais de Realimentao

possveis problemas de interao. Uma possvel forma de

solucionar o problema da falta de bons sinais locais usar os
sinais existentes de forma a sintetizar sinais remotos que
tenham maior sensibilidade modal e que no propiciem
problemas de interao. Os desafios de selecionar sinais
robustos para o problema de oscilaes entre reas incluem:
modo entre reas deve ser o modo dominante observado no
sinal.
Modos secundrio entre reas e modos locais podem estar
includos no sinal se os seus amortecimentos podem ser
melhorados sem que haja detrimento do amortecimento do
modo primrio entre reas. Caso contrrio, a presena
deles no sinal deve ser minimizada.
medida que as condies de operao variam, o sinal
deve possuir caractersticas de adaptao e robustez que
compensem
variaes
na
controlabilidade
dos
equipamentos.

5.3

Tcnicas de Projeto

O uso de tcnicas de controle clssico ainda predominam nos

projetos de controladores nos sistemas de potncia atuais. O
avano da teoria de controle observado nos ltimos 20 anos
no foi acompanhado no campo da aplicao, formando assim,
um gap indesejvel que deve ser preenchido.

Nas aplicaes dos equipamentos FACTS para amortecimento

de oscilaes eletromecnicas, vrios sinais so candidatos a
serem usados como sinais de realimentao dos controladores.
Alguns critrios devem ser aplicados na seleo dos sinais de
entrada dos controladores. De acordo com a aplicao, o sinal
deve observar o modo de oscilao a ser amortecido.

A complexidade dos controles tendem a aumentar nos sistemas

assistidos por equipamento FACTS e nos sistemas com uma
estrutura desverticalizada. Isto faz com que o futuro sistema
eltrico se torne uma rea atrativa para aplicao das novas
tcnicas de controle moderno tais como Taranto et alii (1994),
Taranto et alii (1995), Simes Costa et alii (1996).

Conforme nfase dada descentralizao de controles nas

aplicaes FACTS d-se preferncia ao uso de sinais locais ou
sinais remotos que possam de alguma maneira ser sintetizados
atravs dos sinais locais (Larsen et alii, 1995). O uso de sinais
locais elimina a necessidade do uso de canais de
telecomunicao, reduzindo atrasos de tempo e aumentando a
confiabilidade.

Uma nova tendncia que se tem observado nos ltimos anos na

comunidade cientfica o uso dos chamados mtodos
inteligentes na soluo de problemas no facilmente resolvidos
por tcnicas convencionais. Dentre estes mtodos destacam-se
as Redes Neurais, os Algoritmos Genticos (Taranto et alii,
1996) e a Lgica Nebulosa (Fuzzy).

Uma caracterstica importante do sinal de realimentao a sua

invariabilidade com as condies de operao do sistema.
desejvel que o sinal seja consistente nos diversos pontos de
operao, proporcionando uma contribuio positiva no
amortecimento das oscilaes.

Instabilidade em freqncias mais elevadas devem ser evitadas.

Esse problema pode ocorrer quando o sinal de realimentao
escolhido afetado diretamente pelo sinal de sada do
controlador. Interaes com outros controladores no sistema
so tambm influenciadas pela escolha dos sinais de
realimentao.
Alguns equipamentos FACTS como por exemplo o TCSC,
TCPR (Thyristor Controlled Phase Regulator) e SVC sero,
muito provavelmente, localizados longe dos parques geradores.
Como resultado, o sinal da velocidade dos rotores no estar
disponvel localmente aos equipamentos. Desta forma, o
controle de amortecimento dos equipamentos FACTS deve se
basear nos sinais locais que tenham um bom desempenho na
tarefa de amortecer as oscilaes eletromecnicas.
Os sinais bsicos disponveis aos equipamentos FACTS
localizados no sistema de transmisso so correntes e tenses.
Todavia, o uso direto desses sinais pode no ser desejado
devido falta de sensibilidade ao modo a ser observado e por
52

CONCLUSES

O presente trabalho apresentou alguns conceitos bsicos e

princpios de operao de dispositivos FACTS. O principal
objetivo no forar uma concluso sobre qual o melhor,
mas sim mostrar como eles funcionam, suas vantagens e
limitaes. O uso de tiristores e chaves autocomutadas foi
discutido separadamente, em princpio porque elas levam a
diferentes conceitos em termos de compensao. O uso da
teoria das potncias ativa e reativa instantnea uma
ferramenta valiosa para o melhor entendimento da operao
dos compensadores FACTS que foram mostrados. Os autores
esto convencidos que esta teoria ser importante para o
projeto otimizado destes dispositivos.
Os estudos utilizando o conceito de regies de segurana e de
medidas feitas a partir da resoluo dos problemas de fluxo de
carga timo ou de maximizao da carga, indicam uma
melhora no desempenho de um sistema com FACTS.
importante notar que este desempenho obtido atravs da
otimizao global (inclusive dos parmetros dos equipamentos
FACTS) do sistema em relao a um critrio especfico. Isso
significa que, caso os parmetro dos dispositivos FACTS sejam
controlados segundo um critrio local (e.g. aumento do
carregamento da linha sendo compensada), o desempenho do
sistema como um todo poder ser inferior aos observados na
otimizao. Sob este ponto de vista, ento, os resultados

SBA Controle & Automao Vol. 9 no. 1 / Jan., Fev., Mar. e Abril de 1998

mostrados aqui so limites superiores do potencial dos

dispositivos FACTS na operao em regime permanente.
Este artigo tentou, tambm, de forma sucinta salientar os
pontos de maior relevncia dos sistemas assistidos por
equipamentos FACTS sob o prisma da dinmica e controle.
Destacou-se a importncia dos controladores robustos e
descentralizados nas aplicaes FACTS.
O problema de interao entre diversos controladores foi
abordado e medidas que tendem a minimizar este problema,
como a localizao dos controladores e a seleo de sinais de
realimentao, foram apontadas.
A tendncia at agora mostra que as aplicaes dos
equipamentos FACTS nos sistemas de potncia podem ser
divididas em dois tipos:
(i) aplicaes de efeitos localizados onde destacamos o uso
dos equipamentos FACTS para controle de tenso e para o
amortecimento de modos locais de oscilao.
(ii) aplicaes de efeitos globais onde podemos destacar o uso
dos equipamentos FACTS para o amortecimento de modos
de oscilao entre reas.
Os autores entendem que muito trabalho deve, ainda, ser feito
antes que esses sistemas sejam reconhecidos como seguros.
Estes trabalhos envolvem por exemplo:
desenvolvimento de novas chaves semicondutoras de
potncia;
sntese de conversores eletrnicos autocomutados de alta
potncia;
planejamento dos novos sistemas de potncia com esses
novos controladores;
modelagem dos controladores e sua validao para faixa de
freqncias maiores que as usadas atualmente;
desenvolvimento de controle descentralizado para os
controladores FACTS.
Vrias questes em relao ao comportamento e potencial dos
dispositivos FACTS em regime permanente continuam em
aberto. Sabe-se que o impacto destes dispositivos depende do
seu posicionamento na rede (Almeida, 1996), entretanto no
existem ainda critrios para indicar a melhor localizao de um
dispositivo FACTS num sistema. Por outro lado, no se sabe
ainda quo maiores sero os carregamentos dos sistemas com
equipamentos FACTS em relao aos sistemas de hoje.
Dispositivos FACTS s sero aceitos pelas indstrias de
gerao e transmisso de energia eltrica se sua utilidade for
comprovada por uma reduo nos custos e/ou um aumento na
segurana da operao.
A mensagem positiva fica por conta dos novos desafios que o
engenheiro de potncia dever enfrentar com a chegada dos
equipamentos FACTS nos sistemas eltricos, o que nos deixar
com o que se preocupar por muitos anos a frente.

Agradecimentos
Os autores gostariam de agradecer ao CNPq pela concesso de
bolsas de recm-doutor a dois dos co-autores, CAPES pela
bolsa de doutorado de outro co-autor, COPPE/UFRJ e
UFSC pela oportunidade de desenvolvimento de seus
trabalhos.
Os autores agradecem tambm o apoio dos coordenadores dos
Comits de Sistemas de Potncia e de Eletrnica de Potncia

da Sociedade Brasileira de Automtica e do corpo de editores

da revista da SBA que, sem os mesmos, este trabalho no teria
sido realizado. Agradecemos tambm ao revisores que, com
suas crticas e anotaes, ajudaram a melhorar esta verso final

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