3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

Introduo
Mtodo de Newton
Mtodo do sistema equivalente
Mtodo de energia
Questionrio
Problemas
Referncia: Rao 2.2.1 a 2.2.3; 6.1 a 6.3

3.1 Introduo
Existem vrios mtodos para deduzir o modelo matemtico (equaes diferenciais do movimento) de um sistema
mecnico. Estudaremos os seguintes:

Mtodo de Newton
Mtodo do sistema equivalente
Mtodo de energia

3.2 Mtodo de Newton

Baseia-se na aplicao da 2a Lei de Newton:
A taxa de variao temporal da quantidade de movimento linear (angular) de uma massa igual fora
resultante (ao momento resultante) atuando sobre ela.
No nosso estudo trataremos apenas do movimento plano de um corpo rgido, para o qual as equaes
fundamentais da dinmica newtoniana so:
..

Translao:

Rotao em torno de um eixo passando pelo centro de massa C:

(3.1)

F( t ) = m x

..

(3.2)

MC ( t ) = JC

Rotao em torno de um eixo passando por um ponto fixo O que no seja o centro de massa C:
..

(3.3)

M O (t ) = J O

rotao em torno de um eixo passando por um ponto S, mvel, paralelo ao eixo que passa pelo centro de massa:
..

onde, de acordo com o Teorema de Steiner,

..

M S (t ) = J S + mrC/S x R S

(3.4)

2
J S = J C + mrC/S

(3.5)

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3- 2

Procedimento:
1.

Selecionar coordenadas generalizadas adequadas: lineares para a descrio das translaes dos centros de massa
dos corpos rgidos ou angulares para a descrio das rotaes dos mesmos;

2.

Definir as posies de equilbrio esttico do sistema e us-las como origens das coordenadas escolhidas;

3.

Desenhar os Diagramas de Corpo Livre (DCL) dos corpos rgidos para posies de deslocamentos, velocidades e
aceleraes positivas, representando todas as foras e momentos externos que atuam sobre os corpos;

Observao importante: a destreza na construo correta dos diagramas de corpo livre

proporcional quantidade de exerccios realizados.

4.

Aplicar a 2a Lei de Newton a cada corpo rgido.

A seguir, ser ilustrado o procedimento acima, atravs de alguns exemplos.

Ex. 3.1: Desenvolver o modelo matemtico para o sistema massa-mola-amortecedor (m-k-c) com 1 GDL da fig. 3.1.

Fig. 3.1 Movimento horizontal de um sistema m-k-c com 1 GDL.

Este o conhecido sistema mecnico translacional padro, com 1 GDL.
1.

Vamos selecionar como coordenada generalizada a translao horizontal do centro de massa do corpo rgido, x(t),
conforme mostra a figura acima;

2.

Vamos definir como origem da coordenadas x(t) a posio em que a mola ainda no se encontra deformada;

3.

O diagrama de corpo livre correspondente est mostrado na fig. 3.2, onde esto representadas todas as foras
externas atuando sobre a massa m, na direo x.

Fig. 3.2 Diagrama de corpo livre.

4.

Aplicando a 2a Lei de Newton, eq. (3.1):

.

..

F (t ) c x kx = m x
..

m x + c x + kx = F (t )
O modelo matemtico ilustrado pela eq. (3.6) ser largamente utilizado nos captulos seguintes.

(3.6)

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3- 3

Ex. 3.2: Desenvolver o modelo matemtico para o sistema massa-mola-amortecedor (m-k-c) com um grau de liberdade.

Fig. 3.3 Movimento vertical de um sistema m-k-c com 1 GDL.

1.

Vamos selecionar como coordenada generalizada a translao vertical do centro de massa do corpo rgido, y(t),
conforme mostra a figura acima;

2.

Vamos definir como origem da coordenadas y(t) a posio em que a mola ainda no se encontra deformada pela
ao do peso mg da massa m;

3.

O diagrama de corpo livre correspondente est mostrado na fig. 3.4, onde esto representadas todas as foras
externas atuando sobre a massa m.

Fig. 3.4 Diagrama de corpo livre.

4.

Aplicando a 2a Lei de Newton, eq. (3.1):

.

..

F (t ) c y ky mg = m y
..

m y + c y + ky + mg = F (t )

(3.7)

a qual pode ser simplificada eliminando o efeito do peso mg. Para isso, vamos medir o deslocamento a partir da posio
de equilbrio esttico, x(t), obtida a partir da posio anterior, y(t), porm deixando que a mola sofra uma deflexo
esttica est, conforme fig. 3.5:

Fig. 3.5 Posio de equilbrio esttico.

A deflexo da mola equilibra o peso, logo
mg = kest
Por outro lado, conforme mostra a figura acima, podemos fazer a transformao de coordenadas
y(t) = x(t) - est

(3.8)

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3- 4

Derivando duas vezes esta ltima equao e levando-as, juntamente com a eq. (3.8), na eq. (3.7), chegamos, aps
simplificaes, a:
..

(3.9)

m x + c x + kx = F (t )

Portanto, se adotarmos a coordenada x(t) a partir da posio de equilbrio esttico, podemos omitir o peso mg, o
que vantajoso, pois podemos usar essa ltima equao diferencial como modelo matemtico para sistemas mecnicos de
2a ordem que transladem tanto na vertical como na horizontal.

Ex. 3.3: Suspenso de um veculo com dois graus de liberdade. Desenvolver o modelo matemtico para o sistema
simplificado da suspenso independente de um carro, onde considerado apenas o movimento de uma das rodas do
veculo, conforme ilustra a fig. 3.6:

Fig. 3.6 Suspenso veicular simplificada.

A rigidez do pneu modelada pela mola k1. As massas do pneu, roda, eixo e demais peas no suspensas
distribudas a essa roda, so modeladas pela massa m1. O coeficiente de amortecimento do amortecedor viscoso e a rigidez
da mola da suspenso so modelados, respectivamente, por c e k2. J a massa suspensa distribuda quele de suspenso
modelada pela massa m2.
1.

Vamos adotar as coordenadas x1 e x2 para a descrio dos movimentos das massas m1 e m2, respectivamente; a
coordenada x0 servir para descrever o movimento do solo, devido s irregularidades do terreno;

2.

Vamos definir as posies de equilbrio esttico do sistema como origens das coordenadas escolhidas;

3.

O diagrama de corpo livre do sistema mostrado na fig. 3.7, onde foi considerado que x2 > x1 > x0.

Fig. 3.7 Diagramas de corpo livre.

4.

Aplicando a 2a Lei de Newton a cada corpo rgido:

.

..

massa 1:

k 1 ( x1 x0 ) + k 2 ( x 2 x1 ) + c( x 2 x 1 ) = m1 x 1

massa 2:

k 2 ( x 2 x1 ) c( x 2 x 1 ) = m 2 x 2

..

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3- 5

Ordenando as EDOLs, obtemos o modelo matemtico do sistema com dois graus de liberdade:
..

m 1 x 1 + c x 1 c x 2 + ( k 1 + k 2 ) x 1 k 2 x 2 = k 1 x0
(3.10)
..

m 2 x 2 c x 1 + c x 2 k 2 x1 + k 2 x 2 = 0
que pode ser colocado na forma matricial, na qual podemos identificar certos vetores e matrizes:

m1
0

..
.
0 x 1 c c x 1 k1 + k 2

+
+
m 2 x.. c c x. k 2
2
2

k 2 x1
x
= k1 0

k 2 x2
0

(3.11)

Vetor excitao
Vetor deslocamento
Matriz rigidez
Vetor velocidade
Matriz amortecimento
Vetor acelerao
Matriz massa (ou inrcia)
onde as matrizes so todas 2 x 2 (no de GDL = 2) e os vetores so todos 2 x 1.

Ex. 3.4 (Rao Ex. 6.1) - Sistema acoplado por molas e amortecedores com n GDL. Desenvolver o modelo matemtico
para o sistema da fig. 3.8

Fig. 3.8 Sistema com n GDL, acoplado por molas e amortecedores.

O sistema acima o mais completo sistema acoplado por molas e amortecedores. Assim sendo, podemos deduzir
um modelo matemtico para ele, o qual poder ser aproveitado para sistemas mais simples, desde que tenha a mesma
configurao acima. Um sistema real que pode ser modelado conforme a figura acima a composio ferroviria, onde as
massas representam os vages e as molas e amortecedores representam os engates.
Vamos usar o Mtodo de Newton, considerando uma massa genrica mi, cujo DCL apresentado abaixo:

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3- 6

Fig. 3.9 DCL para a massa genrica mi.

Aplicando a 2a Lei de Newton massa genrica mi:
.

..

Fi (t ) c i ( x i x i 1 ) + c i +1 ( x i +1 x i ) k i ( x i x i 1 ) + k i +1 ( x i +1 x i ) = m i x i

Ordenando, chegamos ao modelo matemtico

..

mi x i ci x i 1 + ( ci + ci +1 ) x i ci +1 x i +1 k i x i 1 + ( k i + k i +1 ) x i k i +1 x i +1 = Fi

(3.12)

A equao acima vlida para a massa genrica mi. Podemos fazer i = 1, 2, ..., n para obter o sistema de n EDOLs
que constituem o modelo matemtico. Tal sistema de EDOLs, pode ser colocado sob forma matricial:
Matriz
diagonal
[m]

m1
0

...
0

Vetor
..
[x]

0
m2

0
0

0
...

m3
...

..
0 x 1 ( c1 + c 2 )
c2
0
... 0
..
c3
0 x 2 c 2
( c 2 + c3 )
... 0

c3
... 0 0 .. +
0
( c3 + c4 ) ... 0
x3
... ... ...
...
...
...
...
...
... 0 mn ..
0
0
0
... cn
x n
... 0
... 0

k2
0
( k1 + k 2 )
k
(
k
k
)
k3
+

2
2
3

+
0
k3
( k3 + k 4 )

...
...
...

0
0
0

Matriz
simtrica
[k]

Vetor
.
[x]

Matriz
simtrica
[c]

...
...

0
0

...
...

... k n

.
x1
.
x 2
. +
0
x3
...
( cn + cn +1 ) .
x n
0
0

x1 F 1

x 2 F 2
=
0
x3 F 3
... ...
( k n + k n +1 )
x n F n
0
0

Vetor

Vetor

[x]

[F]

Fig. 3.10 Modelo matemtico do sistema da fig. 3.8 na forma matricial

Sob forma compacta:

..

[ m][ x] + [c][ x] + [ k ][ x] = [ F (t )]

(3.13)

A comparao das matrizes da fig. 3.10 com a fig. 3.8 do sistema sugere um mtodo para a montagem da
equao matricial sem necessidade de aplicar o Mtodo de Newton.
Regras:

Vetores: vetores colunas com os elementos colocados em seqncia, de cima para baixo;

Matriz [m]: matriz diagonal, com as massas ocupando a diagonal principal em seqncia, do elemento m11 ao
elemento mnn;

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3- 7

Matrizes [c] e[k]: matrizes simtricas, com os elementos da diagonal principal sendo constitudos,
respectivamente, pela soma dos coeficientes de amortecimento ou das rigidezes existentes antes e depois das
massas que ocupam aquela mesma posio na matriz [m]; para os elementos fora da diagonal principal (posio
genrica cij ou kij), colocar o coeficiente de amortecimento ou a rigidez que conecta as massas mi e mj, porm com
o sinal negativo.

Obs.: essas regras s se aplicam a sistemas acoplados por molas/amortecedores.

Ex. 3.5 Sistema inrcia - mola torcional - amortecedor torcional, com 1GDL. Desenvolver o modelo matemtico para o
sistema da fig. 3.11.

Fig. 3.11 Sistema torcional com 1 GDL.

Este modelo conhecido como sistema mecnico torcional padro com 1 GDL.
1.

Tendo em vista que o movimento de rotao se d em torno de um eixo que passa pelo centro de massa da massa
de momento de inrcia J, vamos adotar a coordenada angular ;

2.

Vamos definir a posio de equilbrio esttico do sistema (aquela em que a mola torcional no est deformada)
como origem da coordenada escolhida;

3.

O diagrama de corpo livre do sistema mostrado na fig. 3.12:

Fig. 3.12 Diagrama de corpo livre.

4.

Aplicando a 2a Lei de Newton para o movimento de rotao em torno de um eixo passando pelo centro de massa C
(eq. (3.2)):

M C (t) = J C

M (t ) k t c t = J C

J C + c t + k t = M (t )

(3.14)

que o modelo matemtico desse sistema torcional com 1 GDL. Observemos que, matematicamente, a mesma
EDOL (3.6).

Ex. 3.6 Pndulo simples. Desenvolver o modelo matemtico para o pndulo simples da Fig. 3.13.
Trata-se, agora, de um sistema sem mola e sem amortecedor no qual o armazenamento de energia potencial
gravitacional se d na prpria massa, j que no existe mola no sistema. Alm disso, no existe foramento externo, sendo a
causa do movimento um deslocamento inicial e/ou uma velocidade inicial atuando sobre a massa pontual m.

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3- 8

Fig. 3.13 Pndulo simples.

1.

Como o movimento de rotao se d em torno de um eixo que passa pelo centro de rotao O, vamos adotar a
coordenada angular ;

2.

Vamos definir a posio de equilbrio esttico do sistema (aquela em que o pndulo est em repouso na vertical)
como origem da coordenada escolhida;

3.

O diagrama de corpo livre do sistema mostrado na fig. 3.14:

Fig. 3.14 Diagrama de corpo livre.

4.

Aplicando a 2a Lei de Newton para o movimento de rotao em torno de um eixo passando pelo centro de rotao
O (eq. (3.3)) e considerando pequenas oscilaes (nas quais o seno de um ngulo praticamente igual ao valor
do ngulo em radianos):

M O (t ) = J O

mgL = mL2

g
=0
L

(3.15)

que o modelo matemtico do pndulo simples.

Ex. 3.7 Sistema mola-disco. Desenvolver o modelo matemtico para o sistema da Fig. 3.15 no qual o disco rola sem
1 2
deslizar sobre o plano horizontal. Dado: momento de inrcia do disco = mr .
2

Fig. 3.15 Sistema mola-disco.

1.

Neste caso, o movimento de rotao se d em torno de um eixo que passa pelo centro instantneo de rotao, que
o ponto de contato do disco com o solo. Vamos adotar a coordenada angular ;

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3- 9

2.

Vamos definir a posio de equilbrio esttico do sistema (aquela em que a mola no est deformada) como
origem da coordenada escolhida;

3.

O diagrama de corpo livre do sistema para as foras que atuam na direo x(t) mostrado na fig. 3.16:

Fig. 3.16 Diagrama de corpo livre

4.

Vemos, neste caso, que o centro de rotao instantneo S sofre translao. Portanto, devemos aplicar a 2a Lei de
Newton para o movimento de rotao em torno de um eixo passando pelo centro de rotao mvel S (eq. (3.4)):
..

..

M S (t ) = J S + mrC/S x R S
Usando o Teorema de Steiner (eq. (3.5)), determinamos o momento de inrcia JS:

JS =

1
3
mr 2 + mr 2 = mr 2
2
2

Por outro lado, o momento resultante MS, provocado apenas pela fora da mola, dado por
MS = - kxr = - kr2
..

onde foi usada a equao de restrio x = r que liga as coordenadas x e . Alm disso, o produto vetorial rC / S x R S nulo,
pois ambos os vetores so colineares, com sentido de S para C. Notemos que o ponto S tem velocidade nula porm possui
..

. 2

..

acelerao radial R S = r no nula, dirigida para o centro de massa; assim, o que torna nulo o termo rC / S x R S a
..

..

definio de mdulo do produto vetorial, dada por rC / S x R S = rC / S R S sen , onde = 0 o ngulo formado pelos dois
vetores.
Finalmente, levando essas informaes na eq. (3.4) e simplificando, chegamos ao modelo matemtico
..

2k
=0
3m

(3.16)

Ex. 3.8 Sistema carro-pndulo simples. Desenvolver o modelo matemtico para o sistema da Fig. 3.17, a qual mostra um
carro de massa M que desliza sobre uma superfcie horizontal sem atrito. Ele est ligado parede por uma mola k e um
amortecedor viscoso c e submetido a um foramento F(t). O centro de massa do carro serve como eixo de rotao de um
pndulo simples de massa pontual m e comprimento L. Deduzir o modelo matemtico para pequenas oscilaes .

Fig. 3.17 Sistema carro-pndulo simples.

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3-10

Temos agora um sistema multicorpo (duas massas) com dois graus de liberdade: x para descrever a translao do
carro de massa M e para descrever a rotao do pndulo de massa m.
1.

Vamos adotar as coordenadas x(t) para a translao da massa M e (t) para a rotao do pndulo simples em torno
do centro de massa de M, o qual translada horizontalmente;

2.

Vamos definir as posies de equilbrio esttico do sistema (aquela em que a mola no est deformada e o pndulo
repousa na vertical) como origens das coordenadas escolhidas;

3.

A fig. 3.18 mostra o diagrama de corpo livre no qual esto mostradas apenas as foras que produzem translao na
direo x e o peso mg que produz momento em relao ao centro de rotao mvel, ponto S:

Fig. 3.18 Diagrama de corpo livre

4.

Vemos, neste caso, que o centro de rotao instantneo S sofre translao. Portanto, devemos aplicar a 2a Lei de
Newton para o movimento de rotao em torno de um eixo passando pelo centro de rotao mvel S (eq. (3.4)):
..

..

M S = J S + mrC / S x R S
..

..

mrC / S x R S = mL x sen(

onde

..

) = mL cos x

2
JS = mL2 (momento de inrcia de massa pontual)
MS = - mgLsen

Levando tudo na eq. (3.4) e ordenando, chegamos a

..

..

mL2 + mL cos x + mgLsen = 0

(3.17)

J para o movimento de translao da massa M aplicamos a 2a Lei de Newton, eq. (3.1); logo, na direo x temos
(levando em conta que so 2 massas a considerar):
.

..

..

F (t ) kx c x = M x + m x C

(3.18)

Tendo em vista que

x C = x + Lsen
.

x C = x + L cos
..

..

..

. 2

x C = x + L cos Lsen
podemos levar essas informaes na eq. (3.18) e obter, aps ordenao:
..

..

. 2

( M + m) x + mL cos + c x mLsen + kx = F (t )
.

(3.19)

Para pequenas oscilaes , podemos considerar cos 1, sen e 0 , e substituir nas eqs. (3.17) e (3.19)
para obter o modelo matemtico linearizado

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3-11

..

..

( M + m) x + mL + c x + kx = F (t )
..

(3.20)

..

mL x+ mL2 + mgL = 0

(3.21)

o qual pode ser posto na forma matricial:

..
.
0 x F (t )
M + m mL x c 0 x k

=
. +
mL

2 .. +
mL 0 0 0 mgL 0

(3.22)

3.3 Mtodo do sistema equivalente

Conforme j vimos, um sistema mecnico com apenas um GDL pode ser representado conforme a Fig. 3.19:

Fig. 3.19 Sistema mecnico translacional com 1 GDL.

onde a origem O denota a posio de equilbrio esttico (mola e o amortecedor no esto nem tracionados e nem
comprimidos), sendo o seu modelo matemtico dado pela EDOL de 2a ordem
..

m x(t ) + c x(t ) + kx(t ) = F (t )

(3.23)

A equao acima tambm vlida para o movimento na direo vertical, desde que a origem seja adotada na
posio de equilbrio esttico, ou seja, na posio em que a mola se encontra j deformada e assim equilibrando o peso da
massa. O sistema acima denominado sistema padro com um GDL e a EDOL correspondente conhecida como forma
padro do modelo matemtico.
Existem, entretanto, muitos sistemas mecnicos com um GDL que so bem mais complexos do que o sistema dado
pela figura anterior. Por exemplo, o sistema da figura abaixo, apesar de possuir duas massas (uma translacional e outra
rotativa), tem apenas um grau de liberdade.

Fig. 3.20 Sistema mecnico hbrido, com massas translacionais e rotativas

A questo que naturalmente se pe : ser possvel obter um sistema equivalente ao sistema da fig. 3.20 mas com
a mesma configurao do sistema padro da fig. 3.19? A resposta positiva. A vantagem principal de adotarmos o mtodo
do sistema equivalente reside no fato de que j conhecemos de antemo o modelo matemtico e que, alm disso, podemos

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3-12

aproveitar todos os resultados obtidos, ao solucionarmos a EDOL acima, conforme veremos mais tarde. A Fig. 3.21 ilustra
o objetivo do mtodo:

Fig. 3.21 Transformao sistema complexo sistema padro.

Portanto, o modelo matemtico do sistema equivalente ser obtido atravs de uma pequena adaptao da eq.
(3.23) do sistema padro, resultando em:
..

m eq x(t ) + c eq x(t ) + k eq x(t ) = Feq (t )

(3.24)

onde meq, ceq e keq sero obtidas pelos procedimentos j estudados anteriormente. A determinao de Feq dever ser feita de
acordo com os princpios da mecnica. Portanto, atravs deste mtodo, podemos economizar o trabalho de deduo da
EDOL do sistema, bastando encontrar os parmetros do mesmo (massa equivalente, coeficiente de amortecimento
equivalente e rigidez equivalente).
Ex. 3.9 Sistema mola-disco. Desenvolver o modelo matemtico para o sistema do Ex. 3.7, mostrado na Fig. 3.15, no qual
o disco rola sem deslizar sobre o plano horizontal.
Dado: momento de inrcia do disco =

Determinao de meq

1 2
mr .
2
Teq = Tsistema
2

.
.
1
1 .
1
m eq x = m x + J C
2
2
2

.2

.
1
1 .
11
x
m eq x = m x +
mr 2 2
2
2
22
r
1
m eq = m + m
2
3
m eq = m
2

Determinao de keq

U eq = U sistema

1
1
k eq x 2 = kx 2
2
2
k eq = k

Determinao de ceq

ceq = 0

Determinao de Feq

Feq = 0

3 ..
m x + kx = 0
2
.. 2 k
x+
x=0
3m
Se usarmos a equao de restrio x = r, chegamos a
Substituindo na eq. (3.24):

(3.25)

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3-13

..

2k
r = 0
3m
.. 2 k
+
=0
3m
r+

que a mesma eq. (3.16) obtida anteriormente pelo mtodo de Newton, quando foi usada a coordenada generalizada (t).

Ex. 3.10 (Kelly-Schaum 1.32) Determinar o modelo matemtico para o sistema da figura, usando a coordenada
generalizada o deslocamento do centro do disco, x(t). Desprezar a massa da polia.
Dado: momento de inrcia do disco =

1 2
mr .
2

Fig. 3.22 Aplicao do mtodo do sistema equivalente.

Determinao de meq

Teq = Tsistema
2

.
.
1
1 .
1
m eq x = m x + J C
2
2
2

.2

.
1
1 .
11
x
m eq x = m x +
mr 2 2
2
2
22
r
1
m eq = m + m
2
3
m eq = m
2

Determinao de keq

U eq = U sistema

Obs.: A mola est conectada ao disco em A.. Quando o centro de massa do disco move-se x para a esquerda, A
move-se 2x tambm para a esquerda. Portanto, a mola sofre uma deformao 3x, logo

1
1
2
k eq x 2 = k (3x )
2
2
k eq = 9k

Determinao de ceq

ceq = c (o amortecedor equivalente est na mesma coordenada que o

amortecedor do sistema).

Determinao de Feq

Feq = 0

Substituindo na eq. (3.24):

.
3 ..
m x + c x + 9kx = 0
2

(3.26)

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3-14

3.4 Mtodo de energia

Baseia-se na aplicao do Princpio da Conservao da Energia. Em conseqncia, aplica-se somente a sistemas
conservativos, ou seja, aqueles em que no h acrscimo e nem perda de energia por atrito, logo admitimos que a energia
permanea constante:
T + U = constante
(3.27)
onde T a energia cintica e U a energia potencial.
Procedimento:
1.

2.

Determinamos as energias cinticas para todas as massas do sistema:

sistema translacional:

T=

sistema rotacional:

T=

1 .
mx
2

.
1
JC x
2

(3.28)
2

(3.29)

Determinamos a variao das energias potenciais elsticas para todas as molas do sistema:
sistema translacional:

U=

1 2
kx
2

(3.30)

sistema rotacional:

U=

1
kt 2
2

(3.31)

Obs.: se for o caso, consideramos tambm as variaes das energias potenciais gravitacionais de todas as massas
do sistema:
U = mgh
(3.32)
3.

Aplicamos o Princpio da Conservao da Energia, eq. (3.27):

T + U = constante

4.

Derivamos em relao ao tempo:

d
(T +U ) = 0
dt

5.

Substitumos T e U, dadas pelas eqs. (2.7) e (2.8), respectivamente, na eq. (2.6) e simplificamos, chegando
automaticamente ao modelo matemtico.

Ex. 3.11: Sistema massa-mola (m, k) na horizontal, com um grau de liberdade.

1.

Determinamos a energia cintica do sistema:

T=
2.

(3.33)

1 .
mx
2

Determinamos a variao da energia potencial do sistema:

1 2
kx
2
Obs.: como o sistema atua na horizontal, no h variao da energia potencial gravitacional.

U=

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3.

3-15

Aplicamos o Princpio da Conservao da Energia:

2

1 .
1
m x + kx 2 = cons tan te
2
2
4.

Derivamos em relao ao tempo:

d
(T +U ) = 0
dt

5.

Substitumos T e U na eq. (3.34) e simplificamos, chegando a:

2

d 1 .
1
( m x + kx 2 ) = 0
dt 2
2
. ..

m x x+ kx x = 0
.

A velocidade x s ser nula nas extremidades, de modo que podemos dividir toda a equao por x , chegando ao
modelo matemtico do sistema, idntico ao obtido pelo mtodo de Newton:
..

m x + kx = 0

Ex. 3.12 (Steidel 3.27) Deduzir o modelo matemtico para o instrumento da figura, usando o mtodo de energia.

Fig. 3.23 Instrumento de medio de vibrao

1.

Determinamos a energia cintica do sistema:

2

T=
2.

1 .
1 .
m x = m a
2
2

Determinamos a variao da energia potencial do sistema:

U=

1 2 1
1
kx = k1 (a )2 + 2k 2 (b )2
2
2
2

Obs.: foi desprezada a variao da energia potencial gravitacional na presena da energia potencial elstica.
3.

Aplicamos o Princpio da Conservao da Energia:

4.

Derivamos em relao ao tempo:

5.

d
( T +chegando
U ) = 0 a:
Substitumos T e U na eq. (3.34) e simplificamos,
dt

T + U = constante

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3-16

d 1 .
1
1
m a + k1 (a )2 + 2k 2 (b )2 = 0
dt 2
2
2

. ..

ma 2 + k1 a 2 + 2k 2 b 2 = 0
2 ..
.
ma + k1 a 2 + 2k 2 b 2 = 0

A velocidade s ser nula nas extremidades, de modo que podemos dividir toda a equao por
modelo matemtico:
..

, chegando ao

ma 2 + k1 a 2 + 2k 2 b 2 = 0

Questionrio
01. Quais os mtodos mais utilizados na modelagem de sistemas mecnicos?

02. Em que se baseia o mtodo de Newton?

03. Cite os 4 passos do procedimento que utiliza o mtodo de Newton na modelagem de sistemas mecnicos.

04. Na modelagem de sistemas translacionais verticais, onde deve ser colocada a origem da coordenada generalizada? Por
qu?

05. No caso de sistemas acoplados por molas e amortecedores, explique o mtodo usado para a montagem da equao
matricial sem necessidade de aplicar o Mtodo de Newton.

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3-17

06. Escrever as 3 equaes que descrevem a rotao de um corpo rgido, identificando (nomeando) todos os parmetros
contidos nas mesmas e explicando as situaes em que elas so utilizadas.

07. Em que consiste o mtodo do sistema equivalente. Qual a vantagem dele em relao ao mtodo de Newton?

08. Cite os passos seguidos na modelagem de um sistema pelo mtodo de energia.

09. Pode o mtodo de energia ser utilizado em sistemas com amortecimento? Por qu?

Problemas

Nos problemas seguintes o estudante deve, quando possvel, usar os 3 mtodos estudados para
desenvolver os modelos matemticos. Isso permitir uma comparao dos mtodos.

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3-18

3.1 (Rao Ex. 2.6) Deduzir o modelo matemtico para o pndulo composto da figura, supondo pequenas oscilaes.

..

Resp.: J O + mgd = 0
3.2 - Dado o pndulo com massa distribuda da figura, deduzir o Modelo matemtico, considerando pequenas oscilaes.

..

Resp.:

3g
=0
2l

3.3 - Idem problema 3.2, porm agora existe uma massa concentrada M na extremidade da haste e um amortecedor viscoso
torcional ct na articulao O.

m
+ M )g
+
+ 2
=0
m
m
( + M )l 2
( + M )l
3
3
..

Resp.:

ct

3.4 - Deduzir o modelo matemtico para o sistema massa-amortecedor da figura.

..

Resp.: m x + c x = F (t )
3.5 -Sistema engrenado - A figura mostra um sistema com duas engrenagens, estando a maior delas (N1 dentes, momento
de inrcia J1 e raio primitivo r1) conectada a um eixo cuja outra extremidade est fixada a uma estrutura. Sobre a
engrenagem menor (N2 dentes, momento de inrcia J2 e raio primitivo r2) atua um torque T(t) = Tsen t. Deduzir o modelo
matemtico

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

Resp.:

N
J1 + J 2 1
N

3-19

..
N
1 + k t 1 = 1 Tsent
N2

3.6 (Rao 6.5) Deduzir o modelo matemtico para o trem de engrenagens da figura. O sistema tem 4 GDL.

Resp.:

I1

n
I 2 + I 3 2
n3

0
n
I 4 + I 5 4
n5
0

0
0

k t1
0

..

k
1
0 .. t1
2
.. +
0
0 .. 3
4
I 6
0

k t1
n
k t1 + k t 2 2
n3
n
kt2 2
n3

kt2

0 1 M 1 cos t

0
2

n 4 =

0
kt3
3

n5
0

kt3

n2
n3

n
k t 2 + k t 3 4
n5
n
k t3 4
n5

3.7 (Rao 6.1) Deduzir o modelo matemtico para o sistema da figura:

m1
Resp.: 0
0

0
m2
0

..
0 x 1 7k
..
0 x 2 + k
..
m 3 x 3 5k

k
2k
k

5k x1 F1 (t )
k x 2 = F2 (t )
7 k x 3 F3 (t )

3.8 Sistema motor-propulsor - O sistema da figura tem 2 GDL. Adotar as coordenadas 1 e 2, respectivamente, para
descrever os movimentos de rotao do motor e do propulsor. O momento de inrcia das peas rotativas do motor
representado por Je e o momento de inrcia do propulsor por Jp. O torque de acionamento do motor dado por M(t).
Considerar que o eixo tem massa desprezvel em comparao com as massas do motor e do propulsor, sendo ele
representado por uma rigidez torcional kt. Admitir, tambm, a existncia de um torque de resistncia aerodinmica,
proporcional ao quadrado da velocidade de rotao do propulsor. Deduzir o modelo matemtico.

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3-20

..

Resp.:

J e 1 + k t 1 - k t 2 = M (t )
. 2

..

J p 2 + C 2 - k t 1 + k t 2 = 0 (modelo matemtico: duas equaes diferenciais: uma linear e outra no-linear).

3.9 A figura mostra o motor de um barco (torque Te(t) e momento de inrcia Je) acionando o propulsor a hlice (momento
de inrcia Jp), atravs de acoplamentos (momentos de inrcia Jc1 e Jc2) e eixos flexveis (rigidezes kt1 e kt2). Desenvolver
um modelo matemtico para o sistema, incluindo o torque resistente Tw que a gua oferece ao movimento.

Resp.:

J e
0

0
J c1
0

0
0
J c2

..
e k t1
..
c1 + k t1
.. 0
c2

J p .. 0
p
0
0
0

k t1

k t1
0

0
kt2

kt2

0 e Te (t )

0 c1 Tc
=
k t 2 c 2 Tc

k t 2 p T w

3.10 Sistema carro-pndulo invertido. Deduzir o modelo matemtico para o sistema da figura, considerando pequenas
oscilaes do pndulo.

Resp.:

M + m + mc

m + m L
c 2

m c + L ..
2 x c

+
m 2 .. 0

mc + L
3

.
0
x
0 x 0
F (t )
m =

. + 0 m +

gL

0
2 0

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3-21

3.11 Deduzir o modelo matemtico para o sistema mecnico da figura.

.
M(t )
J ..

Resp.: m + 2 x + c x + 5kx =
r
r

3.12 Deduzir o modelo matemtico para o sistema mecnico da figura, onde J C =

Resp.:

3m

ml

ml .. 2c cl . 3k
2kl
x 0
x +
2 2 x.. +
=
ml cl cl 2 . 2kl 2 kl 2 + mgl 0


3

1
ml 2
12

-3 Modelagem matemtica de sistemas mecnicos

3-22

3.13 - Sistema motor-bomba montado sobre uma base. A figura (a) mostra um sistema motor-bomba montado sobre
uma base. A figura (b) ilustra o modelo fsico simplificado deste sistema. Desenvolver o modelo matemtico usando as
coordenadas x(t), translao vertical do C. G. e (t), que descreve a rotao do conjunto.

Resp.:

..
(k 1 l1 k 2 l 2 ) x 0
m 0 x k 1 + k 2

0 J .. + (k l k l ) k l 2 k l 2 =
C
1 1
2 2
1 1
2 2
0

3.14 - Deduzir o modelo matemtico para o aeroflio da figura, usando as coordenadas x(t), translao vertical do ponto O
e (t), que descreve a rotao do aeroflio em torno de um eixo horizontal que passa pelo ponto O.

Resp.:

..
me x k 0 x 0
m

0 J me 2 .. + ke k =
G
t
0