(Apostila) Controle Clássico de Processos

Controle de Processos - Prof.
Eduardo Nunes Goncalves
TECNOLOGICA
CENTRO FEDERAL DE EDUCAC

AO
DE MINAS GERAIS
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA
Curso: Engenharia El
etrica
Disciplina: Controle de Processos
Professor: Eduardo Nunes Gon
calves
Objetivos:
utilizar o m
etodo dos lugares das razes para o projeto e
compensacao de sistemas de controle;
utilizar metodos da resposta em frequ
encia para o projeto
e compensacao de sistemas de controle;

Projetar sistemas de controle utilizando controladores PID;
projetar sistemas de controle no espa
co de estados baseados
nos metodos de posicionamento de p
olos e do regulador
quadr
atico
otimo;
projetar sistemas de controle empregando estimadores de estados.
Programa da Disciplina:
1. Introducao
2. Projeto de Sistemas de Controle pelo Metodo do Lugar das Razes
3. Projeto de Sistemas de Controle no Domnio da Frequencia
4. Controle PID e Sistemas de Controle com Dois Graus de Liberdade
5. Relacao entre as varias formas de Representacao de Sistemas
6. Controlabilidade e Obesrvabilidade
7. Projeto de Sistemas de Controle no Espaco de Estados
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Goncalves
Bibliografia:
Livro texto:
Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 4. ed. Sao Paulo:
Pearson Prentice Hall, 2003.
Referencias complementares:
DAzzo, J. J. e Houpis, C. H. Analise e Projeto de Sistemas de
Controle Lineares, 2a ed. Rio de Janeiro, RJ: Ed. Guanabara,
1988.
Dorf, R. C., Modern Control Systems, 6a ed. Reading, MA:
Addison-Wesley Publishing Company Inc., 1986.
Goncalves. E. N. Introducao a Teoria de Controle Moderna.
Apostila. 1992.
Nise, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3a. ed. Rio de
Janeiro: Ed. Livros Tecnicos e Cientficos S.A., 2002.
Crit
erio de Avaliac
ao:
Duas avaliacoes individuais: 40 pontos cada, total 80 pontos.
Duas listas de exerccios: 10 pontos cada, total 20 pontos.
1 Introdu
c
ao
1.1 Hist
orico
1769: controle de velocidade de uma maquina a vapor (James
Watt);
1877: Criterio de estabilidade de Routh-Hurwitz;
1922: controladores automaticos para pilotar navios que originou
os controladores PID (Minorsky);
1932: analise de estabilidade de sistemas em malha-fechada a
partir da resposta estacionaria de sistemas em malha-aberta a
sinais senoidais (Nyquist);
1934: introducao do termo servomecanismos controle de posicao
por meio de reles com capacidade de seguir excitacao variavel no
tempo (Hazen);
encia;
decada de 1940: metodos de resposta em frequ
final da decadas de 1940 e incio da decada de 1950: metodo do

lugar das razes (Evans);
final da decada de 1950: controle otimo;
a partir de 1960: desenvolvimento da Teoria de Controle
Moderna;
decadas de 1960 a 1980: analise, no domnio de tempo, de sistemas complexos; controle otimo de sistemas determinsticos e
estocasticos; controle adaptativo e controle com aprendizado;
a partir da decada de 1980: controle robusto; controle H2 e H .
1.2 Controle em Malha-Fechada versus Controle em

Malha-Aberta
Sistema de controle em malha-aberta: o sinal de sada nao tem
efeito sobre a acao de controle. Para cada entrada de referencia,
existe uma condicao de operacao fixa.
d(t)
r(t)
Controlador
u(t)
Planta
y(t)
Sistema de controle em malha-fechada ou sistema de controle realimentado: o sinal de sada possui efeito direto na acao de controle.
d(t)
r(t)
e(t)
+
Controlador
u(t)
Planta
Sensor
+
(t)
Sinais:
r(t) : sinal de comando ou referencia ou set point;
u(t) : sinal de controle ou variavel manipulada;
y(t) : sinal de sada ou variavel controlada;
d(t) : disturbio de carga ou perturbacao;
e(t) : erro de rastreamento ou sinal atuante;
(t) : rudo de medicao.
y(t)
1.3 Problema de Controle

Fazer com que a variavel de sada y(t) se comporte conforme desejado (atender as especificacoes) atraves da manipulacao do sinal de
entrada da planta u(t).
Problema regulador: manipular u(t) para contrapor o efeito do
disturbio d(t) mantendo y(t) em um valor especificado.
Problema servomecanismo: manipular u(t) para que y(t) acompanhe o sinal de referencia r(t).
Em ambos problemas deseja-se que e(t) = r(t) y(t) seja o menor
possvel. O algoritmo para ajustar u(t) com base na informacao
disponvel e o controlador K.
Especificac
oes de sistemas de controle:
1. rejeicao à disturbios,
2. imunidade a rudos,
3. erro de regime estacionario (rastreamento do sinal de referencia),
4. caractersticas da resposta transitoria,
5. sensibilidade a variacoes de parametros da planta (robustez).
Categorias de dist
urbios ou perturba
c
oes
Dist
urbio de carga: efeitos externos nao controlaveis que afetam
o comportamento do sistema.
Erros de medic
ao: erros de medicao, rudos, erros de offset (calibracao), dinamica dos sensores nao considerada etc.
Varia
c
oes de par
ametros: A representacao por modelos lineares
de sistemas nao-lineares conduz a variacoes dos parametros do
sistema de acordo com o ponto de operacao. Alguns parametros
podem nao ser precisamente conhecidos, ou variar dentro de uma
determinada faixa.
Os sistemas de controle em malha-aberta sao mais simples (menor

custo) aplicacoes onde nao e necessaria precisao da resposta.
Vantagens dos sistemas de controle em malha-fechada:
reduzir ou eliminar o erro entre o sinal de sada e o sinal de
referencia;
estabilizar um sistema que e instavel a malha-aberta;
reduzir o efeito de perturbacoes externas e rudos;
responder de forma mais rapida à variacoes do sinal de referencia;
menos sensveis a variacao dos parametros da planta;
Desvantagens dos sistemas de controle em malha-fechada:
maior custo (requer medicao do sinal de sada);
pode tornar um sistema estavel em instavel;
Resposta a uma perturba

c
ao:
Malha-aberta
y(t)
r(t)
Malha-fechada
y(t)
r(t)
1.4 Passos para projeto de sistemas de controle:

1. Estudar o sistema (planta) a ser controlado obtendo as informacoes sobre os objetivos de controle.
2. Escolha dos sensores e atuadores.
3. Modelagem da planta, dos sensores e dos atuadores: sistema
fsico complexo modelo simples de estudar.
4. Descric
ao matem
atica: aplicacao das leis fsicas ao modelo.
alise do sistema baseada nos modelos (descricao matematica):
5. An
Analise quantitativa: resposta do sistema às excitacoes e
condicoes iniciais.
Analise qualitativa: propriedades do sistema (estabilidade,
controlabilidade e observabilidade).
6. Projeto do controlador baseado nas especificacoes de controle.
ao do controlador projetado por simulacoes e ou por
7. Avaliac
meio de uma planta piloto.
8. Repeticao dos dois passos anteriores ate que todas as especificacoes sejam atendidas.
9. Escolher o hardware e software para implementar o controlador.
10. Testar e validar o sistema de controle, e fazer uma sintonia fina
dos parametros do controle se necessario.
1.5 Teoria de Controle Cl

assica e Teoria de Controle
Moderna
Existem duas teorias de controle, que utilizam tecnicas diferentes
de representacao de sistemas, que podem ser usadas para analise e
projeto de sistemas de controle.
Classica
Moderna
Domnio:
Frequencia: s = j Tempo: t
Modelo
Funcao de transferencia Modelo por variaveis de
matematico:
estado
Aplicacao:
Sistemas lineares invari- Sistema lineares e nao
antes no tempo e mono- lineares, variantes no
variaveis (SISO - Single tempo e multivariaveis
Input, Single Output) (MIMO - Multiple Inputs, Multiple Outputs)
Tecnicas
Tecnicas graficas: lugar Uso de computador
de analise e das razes(1950s), diaprojeto:
grama de bode (1927),
diagrama de Nyquist
(1932) etc.
Especificacoes:Tempo de subida, so- Custo mnimo, tempo
bresinal maximo, faixa mnimo, mnima sensibilde passagem
idade à perturbacoes etc.
Resultados: Atendimento às especifi- Controle otimo (1970s)
cacoes
1.6 Configurac
oes de Sistemas de Controle
Configuracao de um sistema de controle com um grau de liberdade:
d
Gd
r +
_
G
+
ym
+
+
n
Configuracao de um sistema de controle com dois graus de liberdade:

d
Gd
r
y
m
G
+
+
+
n
Configuracao de um sistema de controle geral:

w
u
z
v
10
2 Projeto de Sistemas de controle pelo m

etodo
do lugar das razes
2.1 Relac
ao entre p
olos e zeros da fun
c
ao de transfer
encia e a resposta transit
oria
A resposta dos sistemas de controle a sinais de teste pode ser utilizada como criterio de desempenho.
Sinais de teste tpicos
r(t)
1
r(t)
1
r(t)
1
t
Impulso, (t)
t
Degrau, 1(t)
r(t)
Rampa, r(t) = t
t
Acelerao, r(t) = 1 t 2
2
Resposta transit
oria e resposta estacion
aria
A resposta temporal de um sistema de controle pode ser dividida
em duas partes: a resposta transitoria, yt (t), e a resposta de regime
permanente ou estado estacionario (steady-state), yss(t):
y(t) = yt (t) + yss(t)
A resposta transitoria e definida como a parte da resposta que
tende a zero quando o tempo tende a infinito:
lim yt (t) = 0
A resposta de estado estacionario e a parte da resposta que permanece quando a resposta transitoria iguala a zero.
11
P
olos e zeros da F.T.
Os polos e zeros da F.T. do sistema estabelecem o tipo de transitorio que o sistema apresenta. Considere a funcao de transferencia:
Y (s) b0sm + b1sm1 + . . . + bm1 s + bm
G(s) =
=
, mn
R(s)
a0sn + a1sn1 + . . . + an1 s + an
P
olos. Os polos de G(s) sao os valores de s que fazem G(s) = ,
sendo as razes de
A(s) = a0sn + a1sn1 + . . . + an1 s + an = 0.
Zeros. Os zeros de G(s) sao os valores de s que fazem G(s) = 0,
sendo as razes de
B(s) = b0sm + b1sm1 + . . . + bm1s + bm = 0.
Ordem. A ordem de G(s) e igual ao seu numero de polos, que corresponde ao grau n de A(s).
Os polos e zeros de G(s) podem ser reais, s = a, ou pares
complexos conjugados s = j.
Sistemas de Primeira Ordem
G(s) =
Y (s)
1
a
=
=
,
R(s) T s + 1 s + a
a,
1
T
O valor T = 1/a e a constante de tempo do sistema e corresponde ao tempo em que a sada atinge 63% do valor final. O
regime estacionario e alcancado matematicamente para t = , mas
na pratica pode ser considerado t = 4T , quando a sada atinge a
faixa de 2% do valor final.
12
Resposta ao degrau unitario do sistema de primeira ordem:

y(t)
inclinao = 1/T
1
99,3%
98,2%
95,0%
0.75
0.632
63,2%
0.5
0.25
0
T
2T
3T
4T
5T
Sistemas de Segunda Ordem

Y (s)
n2
n2
G(s) =
=
=
R(s) s2 + 2n s + n2 (s + n )2 + n2 (1 2)
onde e conhecido como coeficiente de amortecimento (damping
ratio) e n e a frequ
encia natural do sistema.
Classificacao do sistema de acordo com o valor de :
n
ao amortecido : = 0 p1, p2 = jn
p
subamortecido : 0 < < 1 p1, p2 = n jn 1 2
criticamente amortecido : = 1 p1, p2 = n
p
superamortecido : > 1 p1, p2 = n n 2 1
inst
avel : < 0 n > 0
13
=0
Plano-s
0<<1
>1
<0
>1
=1
Resposta ao degrau do sistema de segunda ordem subamortecido

(0 < < 1):
et
y(t) = 1 p
sen(d t + ),
2
1
para t 0
sendo o o fator de amortecimento e d a frequ

encia amortecida.
j
Plano - S
plo X
n
cos =
d = n 1 2
= n
Para = 0 (nao amortecido):

y(t) = 1 cos(n t),
para t 0
14
PoleZero Map
1.5
10
Imaginary Axis
1
2
0.5
5
10
3
2.5
1.5
0.5
Real Axis
1.5
1.5
1
1
1
3
0.5
0.5
Sistemas de Ordem Superior

A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior e uma combinacao de respostas de fatores de primeira ordem e segunda ordem:
y(t) = A0 +
n1
X
i=1
Ai eai t +
n2
X
Mj ej tsen(d,j t + j )
j=1
Na resposta total, cada polo indica o tipo de transitorio (exponencial ou oscilacao amortecida), determinando o tempo de acomodacao
(e a frequencia de oscilacao dos termos oscilatorios), sendo que os
zeros influenciam a forma atraves dos resduos: amplitude (e fase dos
termos oscilatorios):
p
olos i , j , d,j
zeros Ai , Mj , j
15
Os polos que determinam a caracterstica da resposta transitoria

(polos mais proximos da origem) sao os p
olos dominantes.
j
Regio
de plos
dominantes
Regio de
plos no
dominantes
Plano-s
Regio
instvel
Efeito de um Terceiro P
olo
Quando o sistema possui dois polos complexos (oscilacoes subamortecidas) e um polo real (resposta exponencial), a resposta total
sera uma combinacao das duas, predominando aquela que for mais
lenta.
1.6
2 ordem
p = 10
3
1.4
p = 2
3
1.2
1
0.8
0.6
p = 1
3
0.4
p = 0,5
3
G(s) =
0.2
0
0
52
(1/p3 s + 1)(s2 + 2s + 52 )
3
16
Efeito dos zeros da F.T.

O efeito dos zeros da funcao de transferencia sobre a resposta transitoria e que os mesmos tendem a atenuar o efeito dos polos em suas
proximidades, influenciando os coeficientes Ai e Mj . A resposta do
sistema de terceira ordem com polos em s = 1 j4,899 e s = 0,5
e obtida como:
y(t) = 1 1,03e0,5t + 0,1et sen(4,899t + 0,3)
e, quando includo o zero em em s = 0,4, a resposta torna-se:
y(t) = 1 + 0,25e0,5t 1,29et sen(4,899t + 1,39)
2
1.8
3 plos e 1 zero
1.6
2 plos
1.4
y(t)
1.2
1
0.8
0.6
3 plos
0.4
0.2
0
0
17
2.2 Especificac
oes sobre a resposta transit
oria
1. tempo de atraso (delay time) td : e o tempo para o sinal
alcancar 50% do valor final;
2. tempo de subida (rise time) tr : e o tempo necessario para a
sinal de sada variar de 10% a 90% (sistemas sobreamortecidos)
ou de 0% a 100% (sistemas subamortecidos) do valor final;
3. tempo de acomoda
c
ao (settling time) ts: e o tempo gasto
para o sinal acomodar na faixa de 5% (ou 2%) do valor final;
aximo (overshoot) percentual Mp: diferenca
4. sobresinal m
entre o valor maximo de pico atingido e o valor final em percentual do valor final;
5. tempo do primeiro pico tp: instante de tempo em que ocorre
o sobre-sinal maximo do sinal;
6. taxa de decaimento: relacao entre o segundo e o primeiro
picos (adequado 0.3).
1.4
y(t)
Mp
1.05
1
0.95
0.9
ss
0.5
0.1
0
18
Sistemas de segunda ordem e especifica

c
oes de resposta transit
oria
4
tr =
, (0 a 100%); tp = ; ts 4T =
, (criterio de 2%)
d
d
n
y(tp) y()
1 2
Mp =
100% = e
100%
c()
0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0

Mp(%) 0,2 1,5 4,6 9,5 16,3 25,4 37,2 52,7 72,9 100
j
Regio de plos
para garantir
tempo de
acomadao
mnimo
j
Plano-s
Plano-s
Regio de plos
para garantir
sobresinal
mximo
Regio
instvel
Regio de plos para

garantir tempo de pico
mnimo
j
Plano-s
j
Regio de plos
para garantir
mltiplas
especificaes
jd
Regio de plos para

garantir tempo de pico
mnimo
Regio
instvel
Regio
instvel
Plano-s
Regio
instvel
As caractersticas da resposta transitoria podem ser divididas em

dois grupos conflitantes:
1. velocidade da resposta, caracterizada pelos tempos tr , td e tp;
2. proximidade da resposta com a resposta desejada, representada
pelo sobre-sinal maximo Mp e pelo tempo de acomodacao ts.
19
Reduzindo o coeficiente de amortecimento , a velocidade de resposta aumenta em detrimento do sobre-sinal e do tempo de acomodacao. Aumentando ocorre o efeito contrario, penalizando a
velocidade da resposta. Um bom compromisso entre as duas caractersticas e obtida com = 45 = d = cos45 = 0, 707.
2
y(t)
1.8
1.6
= 0,1
= 0,2
=0
= 0,4
= 0,7
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
=1
=2
2
10
n t
12
Para sistemas de ordem superior a dois, e sempre interessante que

o sistema de controle seja projetado de tal forma que exista um par
de polos complexos conjugados dominantes, com os demais polos com
constantes de tempo de 5 a 10 vezes menor:
Regio de
plos no
dominantes
Regio
de plos
dominantes
j
Plano-s
45
D
45
20
2.3 Erro de estado estacion

ario.
Considere o sistema de controle com realimentacao unitaria e F.T.
em malha-aberta denominada G(s) representada no seguinte formato:
G(s) =
K(Tas + 1)(Tb s + 1) . . . (Tm s + 1)

S N (T1s + 1)(T2s + 1) . . . (Tps + 1)
Tipo do sistema: em malha-fechada e definido pelo n

umero
de integradores (ou polos em s = 0) da funcao de transferencia
em malha-aberta, representado por N .
Erro de estado estacionario em funcao do ganho K e do tipo N
Degrau unitario Rampa unitaria Parabola unitaria
r(t) = 1(t)
r(t) = t
r(t) = 12 t2
Tipo
N =0
1
1 + Kp
N =1
1
Kv
N =2
1
Ka
Coeficientes de erro:
Kp = lim G(s), Kp = K para sistemas tipo 0
s0
Kv = lim sG(s), Kv = K para sistemas tipo 1

s0
Ka = lim s2 G(s), Ka = K para sistemas tipo 2

s0
21
Erro estacionario para uma excitacao em degrau unitario de sistemas

tipo 0:
1.5
c(t)
k=400
k
k=200
G(s) =
(s+2)(s+6)
k=100
k=50
k=20
0.5
k=10
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Erro estacionario para uma excitacao em rampa unitaria:

15
G(s) =
k( 14 s + 1)( 12 s + 1)
8
,
k
=
1
2
10
sN ( 10 s2 + 10 s + 1)
K
c(t)
10
Tipo 1
Tipo 2
5
r(t)
Tipo 0
0
0
10
t
15
22
2.4 Lugares das razes

Os polos da funcao de transferencia de malha-fechada sao as razes
da equacao caracterstica:
1 + G(s)H(s) = 0 G(s)H(s) = 1
R(s)
E(s)
U(s)
K(s)
Y(s)
Gp(s)
G(s)
H(s)
A equacao caracterstica pode ser desmembrada em duas equacoes:

Condicao de angulo: G(s)H(s) = (2k + 1)180, k = 1, 2, . . .
|G(s)H(s)| = 1
Condicao de modulo:
O lugar das razes e dados pelos valores de s que satisfazem à

condicao de angulo. Para cada posicao do lugar das razes, o valor
correspondente do parametro pode ser determinado pela condicao de
modulo.
1
s
1
X
1
Plano - S
2
X
2
z1
3
X
G(s)H(s) = 1(1 +2 +3 )
M1 X p
1
N1
z1
M3
Plano - S
2
X
2
|G(s)H(s)| = N1/(M1M2M3)
23
2.5 Efeito da adic

ao p
olos e zeros sobre os lugares das
razes
A adic
ao de um p
olo na F.T. em malha-aberta no semiplano esquerdo tem por efeito puxar os lugares das razes para direita,
diminuir a estabilidade relativa do sistema e tornar a resposta transitoria mais lenta.
j
K=0
K=0
K=0
K=0 K=0
K=0
A adic
ao de um zero na F.T. em malha-aberta no semiplano esquerdo tem por efeito puxar os lugares das razes para esquerda, aumentar a estabilidade relativa do sistema e tornar a resposta transitoria mais rapida.
K=0
K=0
K=0
K=0
K
K=0 K=0
K=0
8
K
K=0
K=0
24
2.6 Compensac
ao de sistemas
Quando a alteracao do ganho nao e suficiente, e necessario acrescentar ao sistema um dispositivo, denominado compensador, que
ira acrescentar novos polos e zeros na F.T. em malha-aberta, alterando os lugares das razes do sistema.
Compensadores frequentemente utilizados sao os por avanco ou por
atraso de fase que podem ser implementados pelo seguinte circuito
eletronico:
C2
C1
R4
R2
R3
R1
ei (t)
e(t)
eo(t)
1
1
s
+
Eo(s) R4C1
Ts + 1
R1 C 1
T
K(s) =
=
= Kc
= Kc
1
1
Ei(s) R3C2
T s + 1
s+
s+
R2 C 2
T
R2 C 2
R4 C 1
sendo T = R1C1, T = R2C2 =
e Kc =
.
R1 C 1
R3 C 2
Se R1C1 > R2C2, ( < 1) compensador por avanco de fase.
s+
Se R1C1 < R2C2 compensador por atraso de fase.

Avano
de fase
x
1
R2C2
1
R1C1
Atraso
de fase
1
R1C1
x
1
R2C2
25
2.7 Compensac
ao por Avan
co de Fase
Procedimento de projeto do compensador por avanco de fase atraves
do lugar das razes:
1. Determinar as posicoes dos polos dominantes em malha-fechada
que atendem as especificacoes de desempenho.
2. Verificar se pelo ajuste do ganho e possvel obter os polos desejados, senao calcular a deficiencia angular para atender ao
criterio de angulo.
3. Determinar e T para que os lugares das razes modificado passe
pelo local desejado (atender a deficiencia angular).
4. Determinar as posicoes do polo e do zero do compensador tentando fazer o maior valor possvel para obter um coeficiente de
erro estatico de velocidade, Kv , o maior possvel.
A
2
x
1
T
1
T
5. Determinar o ganho em malha-aberta do sistema compensado

pela condicao de modulo.
26
Exemplo: Considere o sistema de controle com H(s) = 1 e
4
G(s) =
polos a MF: s = 1j 3 = 0,5; n = 2rad/s
s(s + 2)
desejado n = 4 rad/s e = 0,5. Um compensador por avanco de
E
fase que atende a estas especificacoes e dado por:
s + 2,9
0,345s + 1
Gc(s) = 4,68
= 2,51
s + 5,4
0,185s + 1
2+j2 3
j
j4
15
j2
15
-6
x
-2
-4
-5,4
60
-2,9
Step Response
1.4
Sistema compensado
Sem compensao
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
3.5
4.5
27
2.8 Compensac
ao por Atraso de Fase
1
Eo(s)
T
b c T s + 1 = K
bc
K(s) =
=K
1
Ei(s)
T s + 1
s+
T
R2 C 2
b c = R4 C 1 .
sendo T = R1C1, T = R2C2 =
>1eK
R1 C 1
R3 C 2
s+
A compensacao por atraso de fase e util quando o sistema apresenta

resposta transitoria adequada mas possui comportamento em regime
estacionario insatisfatorio. A compensacao consiste em aumentar
b c, sem alterar o lugar
o ganho em malha-aberta, de K
das razes na proximidade dos p
olos dominantes polo e
cc 1.
zero juntos, proximo ao eixo imaginario, e K
b v = lim sK(s)G(s) = K
b cKv
Kv = lim sG(s) K
s0
s0
Procedimento de projeto do compensador por atraso de fase:

1. Construir o LR do sistema nao compensado localizando os polos
dominantes que atendem às especificacoes de resposta transitoria.
2. Calcular o valor da constante de erro estatico requerida.
3. Determinar o acrescimo no valor da constante de erro estatico
necessario para atender às especificacoes.
4. Determinar o polo e o zero do compensador que produzam o
valor da constante de erro particular (relacao das distancias para
a origem), sem alterar significativamente o LR.
5. Construir o LR do sistema compensado e localizar os polos dominantes desejados.
b c a partir da condicao de modulo para obter os
6. Obter o ganho K
polos dominantes desejados.
28

1,06
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
polos a MF dominantes: s = 0,33 j0,59 = 0,49; n =
desejado Kv = 5s1 mantendo
0,67 rad/s e Kv = 0,53s1. E
aproximadamente os mesmos polos dominantes. Um compensador
por atraso de fase que atende a estas especificacoes e dado por:
s + 0,05
20s + 1
Gc(s) = 0,9656
= 9,656
s + 0,005
200s + 1
Root Locus
1.5
Imaginary Axis
0.5
0.5
1.5
2
3
2.5
1.5
0.5
0.5
35
40
Real Axis
Linear Simulation Results
40
35
30
Amplitude
25
Sistema compensado
20
15
Sem compensao
r(t)
10
5
0
0
10
15
20
Time (sec)
25
30
29
Step Response
1.4
Sistema compensado
1.2
Amplitude
Sem compensao
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
30
35
40
Time (sec)
2.10 Compensac
ao por Atraso e Avan
co de Fase
A compensacao por avanco de fase torna a resposta mais rapida e
aumenta a estabilidade do sistema. A compensacao por atraso de fase
melhora a exatidao do sistema em regime estacionario, mas reduz a
velocidade da resposta. Se e necessario os dois efeitos, pode ser usado
um compensador por atraso e avanco de fase:
R2
R1
C2
C1
R6
R4
-
R3
ei (t)
R5
-
+
e(t)
eo(t)
T1 = (R1 + R3)C1, T2 = R2C2,

=
R1 + R2
R2 + R4
R2R4R6(R1 + R3)
> 1, =
> 1, Kc =
R1
R2
R1R3R5(R2 + R4)
30

1
1
s+
s+
T1 s + 1 T2 s + 1
T1
T2

Gc(s) = Kc
= Kc
1
T1
T2s + 1
s+1
s+
s+
T1
T
{z
} |
{z 2 }
|
avanco
atraso
Caso 1. Procedimento de projeto do compensador por atraso e
avanco de fase, com 6= :
1. Determinar a posicao dos polos dominantes que atendem às especificacoes de resposta transitoria.
2. Determinar a deficiencia angular para os polos dominantes desejados considerando a F.T. em malha-aberta G(s).
3. Considerando que sera adotado valor alto para T2 (atraso), determinar T1 e (avanco) tal que (s1 + 1/T1) (s1 + /T1) = ,
sendo s1 um dos polos dominantes.
4. Determinar Kc considerando a condicao de modulo em relacao a
s1 sem o termo referente ao atraso:
|Kc[(s1 + 1/T1)/(s1 + /T1)]G(s1)| = 1.
5. Se a constante de erro estatico de velocidade Kv e especificada,
determinar a partir da mesma:
Kv
Kv = lim sGc(s)G(s) = lim sKc G(s) =

s0
s0
lim KcG(s)
s0
6. Usar o valor de para determinar T2 tal que a contribuicao

angular do termo de atraso seja pequena (entre 5 e 0).
31

G(s) =
4
s(s + 0,5)
O coeficiente de erro estatico de velocidade e Kv = 8s1 e os polos a

MF sao: s = 0,25 j1,98 = 0,125 e n = 2 rad/s.
Deseja-se Kv = 80s1 e polos dominantes com = 0,5 e n =
5 rad/s s = 2,5 j4,33.
O compensador pode ser determinado como:

s + 0,5
s + 0,2
10(2s + 1)(5s + 1)
K(s) = 6,3
=
s + 5,02
s + 0,01247
(0,1992s + 1)(80,19s + 1)
2,5+j4,33
j
j5
j4
j3
4,77
5,04
5,00
j1
115,0
120,0
60,0
-6
x
-5
-4
j2
-3
-2
x x
-1 -0,5
zeros a MF: 0,5 e 0,2;

polos a MF: 0,5; 0,21 e 2,41 j4,28.
32
Step Response
1.8
1.6
Sistema compensado
Sem compensao
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Time (sec)
Caso 2. Procedimento de projeto do compensador por atraso e

avanco de fase, com = :
1. Determinar a posicao dos polos dominantes que atendem às especificacoes de resposta transitoria.
2. Se a constante de erro estatico de velocidade for especificada,
Kv
calcular Kc =
.
lim sG(s)
s0
3. Calcula-se a contribuicao angular necessaria para a parte de

avanco de fase para obter os polos dominantes.
4. Considerando que sera adotado valor alto para T2 (atraso), determinar T1 e (avanco) tal que (s1 + 1/T1) (s1 + /T1 ) =
e |Kc[(s1 + 1/T1 )/(s1 + /T1 )]G(s1)| = 1, sendo s1 um dos polos
dominantes.
5. Escolher T2 tal que |(s1 + 1/T2)/[s1 + 1/(/T1 )])| 1 e a contribuicao angular seja pequena (entre 5 e 0).
33
Exemplo: Considere o mesmo sistema e as mesmas especificacoes

do exemplo anterior. O compensador e projetado para = como
sendo:

s + 2,38
s + 0,1
K(s) = 10
s + 8,34
s + 0,0285
j
j5
2,5+j4,33
j4
55,0
j3
7,27
5,00
4,77
4,33
j1
115,0
-8
-8,34
-7
120,0
91,6
36,6
-6
-5
-4
-3
x x
-1 -0,5
-2
-2,38
Step Response
1.8
1.6
Sistema compensado
Sem compensao
1.4
1.2
Amplitude
-9
j2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
4
Time (sec)
34
3 Projeto de Sistemas de Controle no Domnio da Frequ

encia
3.1 Crit
erios de desempenho no Domnio de Frequ
encia
margem de fase e margem de ganho;
frequencia de corte, b ;
banda passante (estimativa da velocidade da resposta transitoria);
magnitude do pico de ressonancia (estimativa do amortecimento
do sistema), Mr , e frequencia de ressonancia, r ;
taxa de corte;
constantes de erro estatico (erro de regime permanente).
Estabilidade Relativa: Margens de fase e de ganho
Seja H(s) = 1 e G(s) de fase mnima, a proximidade de lugar
geometrico de G(j) do ponto -1+j0 pode ser usada como medida
da margem de estabilidade.
Margem de fase: e o atraso de fase adicional na frequencia de
cruzamento de ganho, g , necessario para levar o sistema ao limiar
de instabilidade:
= 180 + ,
= G(jg ),
|G(jg )| = 1 = 0 dB
Para um sistema de fase mnima ser estavel e necessario que a

margem de fase seja positiva.
35
Margem de ganho: e o inverso do modulo |G(j)| na frequencia onde o angulo de fase e 180, denominada frequencia de
cruzamento de fase, 180:
Kg =
1
,
|G(j180)|
G(j180) = 180
Em termos de decibeis:
Kg dB = 20 log Kg = 20 log |G(j180)|

Kg dB > 0 sistema
e est
avel.
Kg dB < 0 sistema
e inst
avel.
Para um sistema de fase mnima estavel (Kg > 0), a margem de
ganho indica quanto o ganho pode ser aumentado antes que o sistema
se torne instavel.
Para um sistema de fase mnima em que o grafico de fase nao passa
por 180 a margem de ganho em dB e infinita.
Para sistemas mais complexos que tenham mais de uma frequencia
de cruzamento de ganho, a margem de fase e medida na frequencia
mais alta.
As margens de ganho ou de fase, isoladamente, nao fornecem
uma condicao suficiente de estabilidade relativa. Para um sistema de
fase mnima ser estavel, ambas as margens de ganho e de fase devem
ser positivas.
Para desempenho satisfatorio, a margem de fase deve estar entre
30 e 60 e a margem de ganho deve ser maior do que 6 dB. Na maioria
dos casos praticos, e desejavel uma inclinacao de -20dB/decada na
frequencia de cruzamento de ganho, sendo que inclinacoes maiores
(-40 ou -60dB/decada) significara sistemas instaveis ou com margem
de fase muito pequena.
36
Kg>0
G
-90
>0
-180
270
180
sistema estvel
1 >1
Kg
<0
270
180
Im
x
-1
G(j)
=0
>0
180
Re
G(j)
=0
>0
|G| em dB
Kg>0
270
<0
sistema estvel
0
-
180
-180
G
Re
1 <1
Kg
180
+
g
x
-1
sistema instvel
sistema estvel
sistema instvel
Im
180
|G| em dB
Kg<0
G
-90
-180
|G| em dB
|G| em dB
-90
270
Kg<0
<0
-180
G
sistema instvel
-90
37
Frequ
encia de corte e banda passante.
Seja
M (j) = Y (j)/R(j) a resposta de frequencia em malha-fechada.
A frequencia b em que |M (j)| e 3dB abaixo de seu valor na frequencia zero e denominada frequ
encia de corte:
|M (j)| < M (j0) 3dB , para > b
Mr
|M(j)| em dB
|M(j)| em dB
A faixa de frequencia 0 b , em que o modulo nao decai

abaixo de -3dB, e chamada banda passante (BW - bandwidth).
As especificacao da banda passante pode ser determinada por:
Quando maior a banda passante, mais rapida e a resposta.
Caractersticas de filtragem para atenuar rudos de alta frequencia.
-3
Banda passante
Pico de resson
ancia e frequ
encia de resson
ancia. O valor
maximo de kM (j)k e definido como o pico de ressonancia, Mr , e a
frequencia onde ele ocorre e denominada frequencia de ressonancia,
r .
O valor de Mr e um indicativo da estabilidade relativa do sistema.
Valores grandes de Mr correspondem a valores elevados de sobresinal
maximo Mp. Na pratica e desejavel:
1,0 < Mr < 1,4 (0 db < Mr < 3db).
Mr > 1,5 sobresinal maximo elevado e varias oscilacoes.
38
Taxa de corte. A taxa de corte e a inclinacao da curva de

modulo em dB proxima à frequencia de corte. Taxa de corte elevada
significa maior capacidade de atenuar os rudos de alta frequencias,
porem pode significar pico de ressonancia elevado.
Exemplo:
Sistema I:
C(s)
1
=
,
R(s) s + 1
|M(j)| em dB
c(t)
0
Sistema II:
C(s)
1
=
R(s) 3s + 1
c(t)
r(t)
1
I
I
II
II
II
1/3
r(t)
Resposta de Frequ
encia a Malha Fechada
Im
G(s)
-1+j0
Re
A
G(j)
Y (j)
G(j1)
OA
=
= = M ej
R(j) 1 + G(j1 ) P A
A resposta em frequencia a malha-fechada pode ser obtida a partir
da resposta em frequencia a malha-aberta.
39
lugares geom
etricos de m
odulo constante (circunfer
enetricos de
angulo de fase concias M) e os lugares geom
stante (circunfer
encias N)
Y
=20
M=1
M=1,4
=30
M=0,8
=60
=80
M=0,6
M=1,6
M=0,4
M=2
-2
-1
M=3
M=5
-2
=-80
=-60
=-30
Exemplo: G(s) =
2j
=-20
K
,K=1
s(s + 1)(0,5s + 1)
Mr = 5 dB, r = 0,8 rad/s e a banda passante, BW, e a frequencia

onde G(j) passa pelo lugar geometrico M = 3 dB.
40
Exemplos de resposta a malha-fechada:

4
G(s) =
s(s + 0,5)

s + 0,5
s + 0,2
K(s) = 6,3
s + 5,02
s + 0,01247
Bode Diagram
20
System: T
Frequency (rad/sec): 3.53
Magnitude (dB): 1.68
System: T
Magnitude (dB)
20
40
60
0
Phase (deg)
45
90
135
180
1
Frequency (rad/sec)
s + 2,38
K(s) = 10
s + 8,34

s + 0,1
s + 0,0285
Bode Diagram
20
System: T
Magnitude (dB)
System: T
20
40
60
80
0
Phase (deg)
45
90
135
180
2
1
Frequency (rad/sec)
41
Relac
ao entre o tipo de sistema e a curva de m
odulo
em dB.
|G| dB
20log K p
|G| dB
-20dB/dcada
-20dB/dcada
20 log K v
-40dB/dcada
-40dB/dcada
0
2 3
=1
1=K v
Tipo 1
Tipo 0
|G| dB
-40dB/dcada
20 log K a
-20dB/dcada
0
=1
a = K a
Tipo 2
42
3.2 Compensac
ao por avan
co de fase
1
Ts + 1
T
= Kc
GC (s) = Kc
(0 < < 1)
1
T s + 1
s+
T
Valor pratico mnimo: 0,05 avanco de fase maximo de 65.
s+
Im
m
1
(1-)
2
=0
Re
1
(1 + )
2
dB
(jT+1)/(jT+1)
20log(1/)
20log(1/ )
20 dB/dcada
90
45
0
1
T
1
T
1
T
(rad/s)
43
Projeto: usar m para obter a margem de fase desejada.

1
1
sen m = 2 =
1+
1+
2
1/2 1/4 1/6 1/8 1/10 1/20
m 19,5 36,9 45,6 51,1 54,9 64,8

1
1
1
1
log + log
m =
log m =
2
T
T
aT
Procedimento de projeto baseado na resposta de frequencia:
1. definir K , Kc, determinar K tal que G1(s) , KG(s) tenha
a constante de erro estatico especificada;
2. desenhar o diagrama de bode de G1(s) para o valor de K obtido
e avaliar a margem de fase;
3. determinar o angulo de fase a ser acrescentado ao sistema;
1 sen m
, sendo m = + 5, e a
1 + sen m
frequencia onde o modulo de G1(s) e igual a 20 log(1/ ) e

selecione esta frequencia como a nova frequencia de cruzamento
do ganho: c = m = 1/( T )
4. determinar o fator =
1
5. determinar o zero do compensador, , e o polo do compensador,
T
1
1
, sendo = c;
T
T
K
6. calcular Kc = ;
7. verificar a margem de fase e modificar a posicao do polo e do zero

do compensador ate obter o resultado desejado.
44
Exemplo: Projetar um compensador por avanco de fase para que

o sistema a seguir possua coeficiente de erro estatico de velocidade
Kv = 20s1 e margem de fase 50.
G(s) =
4
s + 4,41
0,227s + 1
Gc(s) = 41,7
= 10
s(s + 2)
s + 18,4
0,054s + 1
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
Gc(s)G(s)
0
G(s)
50
Phase (deg)
90
System: untitled2
Phase (deg): 129
135
180
0,1
10
100
Frequency (rad/sec)
Im
M=1,29
M=3
10
-4
-3
-2
-1
6
0
10
4
KG(j)
=3
6
Gc (j)G(j)
=4
Re
45
Step Response
1.6
KG(s)
1.4
G (s)G(s)
c
G(s)
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
Time (sec)
3.5
Amplitude
2.5
1.5
KG(s)
G(s)
0.5
G (s)G(s)
c
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Time (sec)
3.3 Compensac
ao por atraso de fase
1
Ts + 1
T
GC (s) = Kc
= Kc
1
T s + 1
s+
T
s+
( > 1)
Projeto: Usar a reducao do ganho para > 1/T para reduzir a

frequencia de cruzamento de ganho e obter a margem de fase desejada.
46
dB
0
(jT+1)/(jT+1)
20log(1/ )
-20 dB/dcada
20log(1/)
m
-45
-90
1
T
1
T
1
T
(rad/s)
Procedimento de projeto baseado na resposta de frequencia:

1. definir K , Kc, determinar K tal que G1(s) , KG(s) tenha
a constante de erro estatico especificada;
2. desenhar o diagrama de bode de G1(s) para o valor de K obtido
e avaliar a margem de fase; achar o valor de tal que G1(j) =
180 + , sendo a margem de fase especificada mais 5 a 12;
escolher esta frequencia como a nova frequencia de cruzamento
de ganho c;
1
(zero do compensador)
3. escolher a frequencia de corte =
T
uma decada (1/10) ou uma oitava (1/2) abaixo da frequencia de
cruzamento de ganho c;
4. determinar para obter a frequencia de cruzamento de ganho c
desejada: 20 log 1 + 20 log |G1(jc )| = 0; a segunda frequencia
1
de corte e determinada como =
;
T
K
5. calcular Kc = .
47
Exemplo: Projetar um compensador por atraso de fase para

obter Kv = 5s1, margem de fase 40 e margem de ganho
Kg 10 dB:
1
s + 10
1
10s + 1
G(s) =
Gc(s) = 5
= 0,5
1
s(s + 1)(0,5s + 1)
100s + 1
s + 100
Bode Diagram
150
100
Magnitude (dB)
KG(s)
50
G(s)
0
G (s)G(s)
c
50
100
System: untitled1
Phase (deg): 127
90
G(s)
Phase (deg)
135
180
Gc(s)G(s)
System: untitled1
Phase (deg): 200
225
270
0,0001
0,001
0,01
0,1
10
100
Frequency (rad/sec)
Step Response
1.4
KGc(s)G(s)
1.2
Amplitude
0.8
G(s)
0.6
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
30
Time (sec)
Sistema a malha-fechada:
zeros : s = 0,1
p
olos : s = 0,2859 j0,5196; s = 0,11228; e s = 2,3155
35
40
48
20
18
16
14
Amplitude
12
10
8
G(s)
6
4
2
KG (s)G(s)
c
0
0
10
12
14
16
18
20
Time (sec)
Compensadores por atraso de fase sao essencialmente filtros passabaixas, atuando aproximadamente como um controlador PI: reduz
a banda de passagem, tornado a resposta transitoria mais lenta. O
polo a malha-fechada proximo da origem (associado ao polo e zero
do compensador), apesar de atenuado pelo zero, produz o efeito de
calda na resposta transitoria.
3.4 Compensac
ao por atraso e avan
co de fase
1
1
s + T1 s + T2
Gc(s) = Kc

1
s+
s
+
T1
T2
sendo > 1 e > 1.
Quando = , Gc(j1 ) = 0 para 1 =
1
:
T1T2
0 < < 1 compensador por atraso;

1 < < compensador por avanco de fase.
49
dB
0
(jT1+1)(jT2+1)/[(jT1/+1)(jT2+1)]
20log(1/)
90
0
-90
1
T2
1
T2
T1
1
T1
(rad/s)
Exemplo: Projetar um compensador por atraso e avanco de fase

para obter constante de erro estatico de velocidade Kv = 10s1,
margem de fase 50 e margem de ganho Kg 10 dB:

1
s + 0,7
s + 0,15
G(s) =
Gc(s) = 20
s(s + 1)(s + 2)
s+7
s + 0,015
Bode Diagram
100
KG(s)
Magnitude (dB)
50
0
KGc(s)G(s)
50
100
System: untitled2
Phase (deg): 125
90
Phase (deg)
135
180
System: untitled1
Phase (deg): 208
225
270
0.001
0.01
0.1
Frequency (rad/sec)
10
100
50
Im
M=1,2
2
-8
-4
-6
KG(j)
-2
=1
-1 2 0
1
Re
0,4
Gc (j)G(j)
=0,2
Step Response
1.4
1.2
KGc(s)G(s)
G(s)
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
12
14
16
18
20
Time (sec)
Sistema a malha-fechada:
zeros : s = 0,1499 e s = 0,6993
p
olos : s = 0,8973 j1,4439; s = 0,1785; s = 0,5425 e
s = 7,4923
51
20
18
16
14
Amplitude
12
10
8
6
G(s)
4
2
KG (s)G(s)
c
0
0
10
12
14
16
18
20
Time (sec)
Exemplo 11-9 (Kuo): Projetar um compensador por atraso

e avanco de fase para obter constante de erro estatico de velocidade
Kv = 100s1, margem de fase 45:

1
s + 6,71
s + 0,5
G=
Gc = 102,6
s(0,1s + 1)(0,2s + 1)
s + 107,4
s + 0,034
= 1/16, = 14,62 = 46,5 (c = 5,35rad/s), Kg = 24,6dB
Bode Diagram
150
Magnitude (dB)
100
avano
GG
c
50
KG
0
50
100
150
90
avano
Phase (deg)
135
180
GG
c
G,KG
225
270
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
10
52
Step Response
1.8
1.6
GG
c
avano
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
G
0.2
0
0
Time (sec)
3-5 Comparac
ao entre os tipos de compensa
c
ao
1. A compensacao por avanco de fase utiliza o avanco de fase maximo ao
passo que a compensacao por atraso de fase utiliza a sua atenuacao em
altas frequencias (dependendo do problemas, qualquer uma das compensacoes podem atender às especificacoes).
2. A compensacao por avanco de fase e utilizada para melhorar as margens de estabilidade e resulta em um sistema com maior banda passante
BW (menor tempo de subida tr porem mais suscetvel a rudos de alta
frequencias).
3. Compensacao por avanco de fase requer ganhos mais elevados.
4. A compensacao por atraso de fase permite ganho mais elevado em baixas
frequencias (menor erro de regime estacionario) com maior atenuacao dos
rudos de altas frequencias.
5. Se for desejado rapidez de resposta transitoria e exatidao de regime permanente, deve ser empregado um compensador por atraso e avanco de
fase (aumento do ganho em baixa frequencia com aumento da banda
passante e das margens de estabilidade).
6. Para sistemas mais complexos, podem ser necessarios compensadores em
cascata ou compensadores com outras configuracoes de polos e zeros.
53
3.6 Cancelamento de p
olos complexos conjugados indesej
aveis
Se um processo a controlar apresentar modos de vibracao em alta
frequencia, pode ser difcil obter uma resposta a malha-fechada desejada.
plos do processo
a controlar
y(t)
plos de alta
frequncia do
processo a
controlar
x
x
possvel projetar compensadores em cascata para ter zeros que

E
cancelam polos complexos indesejados do sistema original, denominados filtro supressor de faixa (ou compensador notch). Apesar do
cancelamento nao ocorrer na pratica (imprecisoes do modelo e componentes) o sistema compensado ira apresentar melhores caractersticas
de resposta transitoria.
Estruturas em ponte T com funcoes de transferencia com zeros
complexos:
C2
R
ei (t)
Tipo 1:
C1
eo(t)
Eo(s)
RC1RC2s2 + 2RC2s + 1
=
Ei(s) RC1RC2s2 + (RC1 + 2RC2)s + 1
54
nz = np =
p
z = C2/C1,
zeros do filtro supressor
de faixa
x
x x
1
R C1 C2
C1 + 2C2 1 + 2z2
p =
=
>1
2z
2 C1 C2
j
x
x
y(t)
plos do filtro
supressor de faixa
ox
Nota: a ponte T apenas cancela o polo complexo-conjugado indesejado, sendo necessario elemento de compensacao adicional.
Tipo 2:
Eo(s)
R1CR2Cs2 + 2R1Cs + 1
=
Ei(s) R1CR2Cs2 + (R2C + 2R1C)s + 1
R2
C
ei (t)
R1
eo(t)
Nota: Trocar R, C1 e C2 por C, R2 e R1 para obter os parametros

da ponte tipo 2.
55
Exemplo: (Kuo) Considere o sistema de controle de velocidade:

20000(s + 10.000)
(s + 16,69)(s2 + 95,31s + 1.198.606,6)
Polos complexos: p = 47,7 j1094.
A ponte T tipo 1 devera ter a seguinte F.T. para cancelamento dos
polos complexos indesejados:
G(s) =
s2 + 95,31s + 1.198.606,6
GT (s) =
2
s2 + 2pnp s + np
z = 0,0435 e nz = 1094,8 p = 11,54 e np = nz =
1094,8
s2 + 95,31s + 1.198.606,6
GT (s) =
(s + 47,53)(s + 25.220)
necessario acrescentando um controlador PI para atender as esE
pecificacoes de projeto:
GP I =
0,045(s + 8)
s
Step Response
1.8
Ponte T
1.6
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
Sem compensao (Gc(s)=0,05)

0.6
0.4
0.2
0
0
Ponte T+PI
0.05
0.1
0.15
Time (sec)
0.2
0.25
0.3
56
Analisando a resposta em frequencia da ponte-T, a mesma apresenta um pico de atenuacao (notch), Ma, na frequencia nz = np :
Ma = |Gc(jnz )| =
z
Ma
z =
p
2(1 Ma)
A ponte-T nao afeta o ganho em baixas e altas frequencias. A

curva de fase e negativa para < nz e positiva para > nz .
Estas caractersticas permitem que a ponte-T possa ser usado para
compensacao.
Exemplo: (Kuo) Considere H(s) = 1 e
G(s) =
K(10s + 1)
s(0,25s2 + 0,2s + 1)
sendo K = 1. O cancelamento de polo e realizado com

s2 + 0,8s + 4
Gc(s) =
(s + 0,384)(s + 10,42)
O sistema nao compensado apresenta Kg = , = 6,73 e Mr =
18,6db. A ponte-T apresenta um pico de atenuacao de 22db para
nz = 2rad/s resultando Kg = , = 75,4 e Mr = 1,0db.
Bode Diagram
50
G(s)
Magnitude (dB)
25
G (s)G(s)
c
25
Gc(s)
Phase (deg)
50
90
90
180
0.01
0.1
1
Frequency (rad/sec)
10
100
57
A margem de fase muito grande resultara em um resposta sobreamortecida. Um controlador proporcional puro (ajuste do ganho) e
suficiente para deslocar a a frequencia de cruzamento de ganho para
obter a margem de fase requerida. Especificando = 40,
Gc(j1)G(j1) = 140, para 1 = 12,8rad/s
|Gc(j1 )G(j1)| = 14,5db
20 log K = 14,5db K = 5,31

Step Response
1.8
G
1.6
5,31G G
c
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
GG
c
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (sec)
Se o ganho for ajustado para o sistema nao compensado:

K = 0,0597 = 40, c = 2,23rad/s
Step Response
1.4
1.2
5,31GcG
Amplitude
0.8
0,0507G
0.6
0.4
0.2
0
0
20
40
60
80
Time (sec)
100
120
140
160
58
4 A
c
oes de Controle B
asicas e Controladores Autom
aticos Industriais
A maneira pela qual o controlador produz o sinal de controle (ou
variavel manipulada) e chamada a
c
ao de controle.
R(s)
conversor
+
comando
set point
E(s) Amplificador
Atuador
sinal de
erro atuante
U(s) Processo
C(s)
a controlar
varivel manipulada
Sensor
4.1 Ac
oes de Controle B
asicas
Classificac
ao de controladores anal
ogicos industriais
1. Controladores de duas posicoes (on-off )
2. Controladores proporcionais
3. Controladores do tipo proporcional e integral
4. Controladores do tipo proporcional e derivativo
5. Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo
A
c
ao de controle de duas posi
c
oes ou liga-desliga
y(t)
Intervalo
diferencial
59
A
c
ao de Controle Proporcional (P)
u(t) = Kpe(t)
U (s)
= Kp
E(s)
sendo Kp o ganho proporcional. O valor 100(%)/Kp e conhecido

como banda proporcional.
Problema: para se ter um sinal atuante u(t) 6= 0 e necessario
e(t) 6= 0.
A
c
ao de Controle Proporcional-Integral (PI)

Z
1 t
u(t) = Kp e(t) +
e( )d
Ti 0

U (s)
1
= Kp 1 +
E(s)
Ti s
s + Ti
Tis + 1
= Kp
= Kp
Ti s
s
sendo os parametros do controlador o ganho proporcional Kp e

o tempo integral Ti . O inverso do tempo integral e denominado
taxa de restabelecimento, medido em repeticoes por minuto. A acao
integral garante que a sada se iguale ao sinal de referencia em regime
estacionario, para variacoes em degrau, mesmo na presenca de perturbacoes de carga. A acao integral tem um efeito prejudicial sobre
a resposta transitoria.
O sinal u(t) so estabiliza se e(t) = 0.
O controlador PI corresponde a um filtro passa-baixas (compensador por atraso de fase).
60
y(t)
r(t)
t
e(t)
t
e(t)dt
Resposta a perturba
c
ao do controle PI
Considere o sistema de controle de velocidade mostrado na figura:
D
E
R
+
-
T s+1 U
Kp i
+
Ti s
1
s(Js+b)
Considerando um controlador proporcional:

E(s)
1
= 2
D(s)
Js + bs + Kp
Para D(S) = Td /s, o erro devido a perturbacao e
s
Td
Td
ess = lim sE(s) = lim 2
=
s0
s0 Js + bs + Kp s
Kp
Considerando um controlador PI:
E(s)
s
=
K
D(s)
Js3 + bs2 + Kps + p
Ti
61
Para D(S) = Td /s, o erro devido a perturbacao (se o sistema a

malha-fechada e estavel) e
s2
Td
=0
s0 Js3 + bs2 + K s + Kp s
p
ess = lim sE(s) = lim

s0
Ti
A
c
ao de Controle Proporcional-Derivativa (PD)

de(t)
U (s)
u(t) = Kp e(t) + Td
= Kp(1 + Td s)
dt
E(s)
onde os parametros do controlador sao o ganho proporcional Kp,
e o tempo derivativo Td . O tempo derivativo e o intervalo de
tempo pelo qual a acao derivativa avanca o efeito da acao proporcional.
y(t)
r(t)
t
e(t)
t
de(t)
dt
set point
kick
O controlador PD corresponde a um filtro passa-altas (compensador por avanco de fase).

O efeito da acao derivativa e o de reduzir o sobresinal Mp sem
alterar muito o tempo de subida tr , porem tem a desvantagem de
amplificar os rudos de alta frequencias. A acao derivativa so e efetiva
durante o transitorio.
62
A
c
ao de Controle Proporcional-Integral-Derivativa (PID)

Z t
1
de(t)
u(t) = Kp e(t) +
e( )d + Td
Ti 0
dt
cuja funcao de transferencia e dada por:
U (s)
1
Ti Td s2 + Ti s + 1
= Kp(1 +
+ Td s) = Kp
E(s)
Ti s
Ti s
A acao PID considera o tempo passado (acao integral), presente
(acao proporcional) e futuro (acao derivativa).
R(s)
E(s)
+
-
1
Ti s
+
Kp
U(s)
G(s)
Y(s)
Td s
B(s)
H(s)
O controlador PID corresponde a um filtro passa-faixa ou rejeita

faixa de acordo os valores dos parametros do controlador.
4.2 Controladores Eletr
onicos.
Controlador PI eletr
onico.
R2
C
R4
R3
R1
ei (t)
Eo(s) R4 R2
Gc(s) =
=
Ei(s) R3 R1
+
e(t)
eo(t)

1
R4 R2
1+
, Kp =
, Ti = R2C
R2Cs
R3 R1
63
Controlador PD eletr
onico pr
atico.
R2
R5 C1
R4
R3
R1
ei (t)
e(t)
Eo(s) R4 R2
Gc(s) =
=
Ei(s) R3 R1
Kp =

1+
R1Cs
R5Cs + 1
eo(t)
R4 R2
R5
1
, Td = R1C, =
=
R3 R1
R1 10
Controlador PID eletr

onico.
C1
R2
C2
R4
R3
R1
ei (t)
+
e(t)
eo(t)

Eo(s) R4 R1C1 + R2C2
1
R1 C 1 R2 C 2
=
1+
+
s
Ei(s) R3
C2
(R1C1 + R2C2)s R1C1 + R2C2
Kp =
R4 R1 C 1 + R2 C 2
R1 C 1 R2 C 2
, Ti = R1C1 + R2C2, Td =
R3
C2
R1 C 1 + R2 C 2
64
4.3 Regras de Sintonia para Controladores PID

Regras de Ziegler-Nichols para sintonia de controladores
PID. Sintonia a partir das caractersticas da resposta transitoria
obtida experimentalmente na propria instalacao (on site). O objetivo e obter, em media, sobresinal de 25% para a resposta ao degrau.
Primeiro m
etodo. Aplicado à sistemas com resposta ao degrau
na forma de S, que podem ser aproximados pela F.T.:
Y (s) KeLs
=
U (s) T s + 1
Reta tangente no
ponto de inflexo
y(t)
K
Controlador
P
PI
PID
Kp
T
KL
T
0,9
KL
T
1,2
KL
Ti
Td
L
0,3
2L
0,5L
2

T
1
T s + L1
Gc(s) = 1,2
1+
+ 0,5Ls = 0,6
KL
2Ls
K
s
65

100
2000es
G(s) =
(s + 0,2)(s + 0,25) 12,9s + 1

O controlador PID sintonizado pela regra de ZN e dado por Kp =
0,0077, Ti = 2 e T d = 0,5:
0,00387(s + 1)2
Gc(s) =
s
que resulta nos polos a malha-fechada: 0,58 e 0,13 j0,81
Mp 55% e Ts 27s.
Segundo m
etodo. Aplicado a sistemas que podem apresentar
oscilacoes mantidas com o aumento do ganho. Com Ti = e Td = 0,
aumenta-se Kp ate atingir um valor Kcr em que o sistema apresente
uma oscilacao mantida com perodo Pcr .
Controlador
Kp
Ti
Td
0,5Kcr
PI
0,45Kcr
1
Pcr
1,2
PID
0,6Kcr
0,5Pcr
0,125Pcr

1
Gc(s) = 0,6Kcr 1 +
+ 0,125Pcr s
0,5Pcr s

2
4
s + Pcr
= 0,075Kcr Pcr
s
Exemplo: (Ogata) Considere o sistema de controle com H(s) = 1
e
1
2
G(s) =
Kcr = 30; Pcr = = 2,81
s(s + 1)(s + 5)
5
66
O controlador PID sintonizado pela regra de ZN e dado por Kp = 18,

Ti = 1,405 e Td = 0,351:
6,32(s + 1,42)2
Gc(s) =
s
que resulta nos polos a malha-fechada: 4,13, 1,12 e 0,37
j1,62 Mp 62% e Ts 10s.
4.4 Projeto de Controladores PID pelo L.R.
Projeto do Controlador PD modificado pelo L.R.
1

s+
Td s
+1
( + 1)Td
Gc(s) = Kp 1 +
= Kp
1
Td s + 1
s+
Td
O controlador PD modificado pode ser tratado como um compen+1
sador por avanco de fase: Kc = Kp

, T = (+1)Td e =
.
+1
Projeto do Controlador PI pelo L.R.

s+
1
Ti
1
= Kp
Ti s
s
Equivalente ao compensador por atraso de fase so que o polo e fixo
igual a zero.
Gc(s) = Kp 1 +

1,06
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
polos a MF dominantes: s = 0,33 j0,59 = 0,49; n =
desejado erro nulo para entrada rampa
0,67 rad/s e Kv = 0,53s1. E
mantendo aproximadamente os mesmos polos dominantes. PI:
s + 0,01
Gc(s) = 0,9656
s
67
Step Response
n.c.
atraso
PI
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
20
30
40
50
60
Time (sec)
Exemplo: (Dorf) Considere o sistema de controle com H(s) = 1 e

1
G(s) =
(2s + 1)(0,5s + 1)
desejado erro nulo de regime permanente para entrada degrau e
E
adotado os seguintes polos
sobresinal Mp 10% = 0,6. E
dominantes a MF: s = 0,75 j1. O seguinte controlador PI resulta

nos polos dominantes determinado:
s + 0,75
Gc(s) = 2,06
Kp = 2,06; Ti = 4/3
s
0,75+j1
j
j1
1,60
1,03
1,25
j0,5
104,0
126,9
38,7
x
-2
x
-1
-0,5
-0,75
68
Step Response
1.4
G (s)G(s)
1.2
Amplitude
0.8
0.6
3,32G(s), =0,6
0.4
0.2
0
0
10
15
Time (sec)
4.5 Projeto de Controladores PI no domnio da frequ

encia
Considere o controlador PI:

s + T1i
1
Ti s + 1
= Kp
= Kp
Gc(s) = Kp 1 +
Ti s
Ti
s
dB
20
0
(jTi +1)/(jTi )
-20 dB/dcada
0
-5,7
(rad/s)
-45
-90
1
10Ti
1
Ti
10
Ti
O ganho Kp pode ser usado para deslocar a frequencia de cruzamento de ganho, c = 1, em que G(j1) = + 6, sendo a
margem de fase desejada. A frequencia de corte do controlador PI
pode ser escolhida uma decada abaixo, T1i = 1.
69
Exemplo: Considere o sistema com H(s) = 1 e,

G(s) =
100
s(0,1s + 1)(0,2s + 1)
Deseja-se Kv = e margem de fase = 45. Pela resposta de

frequencia de G(j) verifica-se que para 1 = 2,41rad/s
G(j1) = 180 + (45 + 6) = 129
1
1
=
= 0,241
Ti 10
|G(j1)| = 31,2dB 20 log Kp = 31,2dB Kp = 0,0275

s + 0,241
s
Kg = 14,1dB, = 44,9, c = 2,42, Mr = 2,23dB
Gc(s) = 0,0275
Pelo segundo metodo da regra de sintonia de Ziegler-Nichols,

Kcr = 0,15 Kp = 0,45Kcr = 0,0675
2
1
1,2
= 0,89
=
= 1,35
7,07
Ti Pcr
Kg = 2,42dB, = 5,9, c = 4,66, Mr = 20,2dB
Pcr =
Bode Diagram
150
ZieglerNichols
Magnitude (dB)
100
50
G
0
=45
50
100
90
G
Phase (deg)
135
ZieglerNichols
=45
180
225
270
0,001
0,01
0,1
Frequency (rad/sec)
10
100
70
Step Response
1.6
ZieglerNichols
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
=45
0.4
0.2
0
0
10
Time (sec)
Considere o controlador PI:

Gc(s) = Kp +
1
1 KpTi s + 1
=
Tis Ti
s
1. Calcular o ganho do sistema para atender a especificacao de

erro de regime estacionario G1(s).
2. Determinar a nova frequencia de cruzamento de ganho, c , como
aquela que a fase atende a especificacao de margem de fase.
3. O controlador PI deve contribuir com a magnitude necessaria
para que o sistema compensado tenha a frequencia c desejada:
20 log |G1(jc )| = 20 log Kp, Kp < 1
4. Escolher a frequencia de corte do PI, P I = Ti1Kp , uma decada
abaixo da frequencia de cruzamento para que o atraso do PI nao afete
a margem de fase do sistema compensado.
1
c
=
TiKp 10
71
Exemplo: (Kuo) Considere H(s) = 1 e

G(s) =
100
s(0,1s + 1)(0,2s + 1)
Deseja-se Kv = e 45.
A especificacao Kv = requer um controlador PI. O sistema nao

compensado possui = 40,3 (instavel). A fase e proxima de 45
para = 2,8rad/s. Escolhendo c = 2rad/s < 2,8rad/s (garantia):
20 log Kp = 20 log |G1(jc)| = 35db Kp = 0,0178
Escolhendo:
2
1
=
Ti = 280,9
TiKp 10
Portando:
1
280,9s
O sistema compensado apresenta margem de fase de = 55.
Gc(s) = 0,0178 +
Bode Diagram
100
Magnitude (dB)
50
G(s)
0
Gc(s)G(s)
50
100
90
G(s)
Phase (deg)
135
180
G (s)G(s)
c
225
270
1
10
10
10
Frequency (rad/sec)
10
72
4.6 Esquema de controle PID modificados

Um controlador PID proprio pode ser obtido considerando que a
acao derivativa e efetiva sobre uma faixa de frequencia:
Gc(s) =
U (s)
1
Td s
= Kp(1 +
+
)
E(s)
Ti s Td s + 1
sendo fixado pelo fabricante do controlador, normalmente na faixa

de 1/10 a 1/3.
No controlador PID ideal, uma variacao em degrau do sinal de
referencia r(t) provoca uma variacao em degrau do sinal de erro e(t),
gerando uma derivada elevada que pode levar o atuador à saturacao.
O controlador PID e melhor implementado aplicando a acao derivativa sobre y(t). Isto e adotado no controlador PI-D padr
ao
ISA (Instrumentation, Systems, and Automation Society), cuja equacao e dada por:

U (s)
Ti s + 1
Td s
= Kp
E(s)
H(s)C(s)
E(s)
Ti s
Td s + 1
R(s)
E(s)
+
-
1
Ti s
Kp
U(s)
G(s)
Y(s)
Td s
Td s+1
B(s)
Primeiro m
etodo: PI-D ISA:
1,5T
Kp =
; Ti = 2,5L;
KL
Segundo m
etodo: PI-D ISA:
Kp = 0,75Kcr ;
Ti = 0,625Pcr ;
H(s)
Td = 0,4L
Td = 0,1Pcr
73
4.7 Controle com Dois Graus de Liberdade

D(s)
R(s)
+
B(s)
E(s)
Gd(s)
+
Gc (s)
U(s)
Y(s)
Gp(s) +
N(s)
+
Y (s) = Gc(s)Gp(s)[R(s) Y (s) N (s)] + Gd(s)D(s)

Y (s) =
Gc Gp
1
Gc Gp
R(s) +
Gd (s)D(s)
N (s)
1 + Gc Gp
1 + Gc Gp
1 + Gc Gp
| {z }
| {z }
| {z }
T (s)
S(s)
T (s)
sendo S(s) denominada funcao sensibilidade e T (s) denominada funcao

sensibilidade complementar: S(s) + T (s) = 1.
L(S) = Gc(s)Gp(s) >> 1 T (s) 1 e S(s) 0
L(S) = Gc(s)Gp(s) << 1 T (s) 0 e S(s) 1
O erro de controle real e dado por:
E(s) = R(s) Y (s) = S(s)R(s) S(s)Gd (s)D(s) + T (s)N (s)

Especificacoes de projeto:
1. desempenho, rejeicao ao disturbio D(s): ganho elevado do controlador, |L| elevado;
2. desempenho, bom rastreamento do comando R(s): |L| elevado;
3. estabilidade de sistemas instaveis a malha-aberta: |L| elevado;
4. atenuacao do efeito do rudo N (s) nos demais sinais do sistema:
|L| pequeno;
5. amplitude pequena do sinal de controle U (s): |Gc| e |L| pequenos;
74
6. Controlador real deve ser estritamente proprio: |Gc| 0 e |L|

0 em altas frequencias;
7. estabilidade: |L| pequeno considerando efeito de tempo morto e
incertezas do modelo.
Felizmente, alguns objetivos conflitantes possuem efeito em faixas
de frequencias diferentes. Geralmente, as especificacoes sao atendidas
para |L| > 1 elevado em baixas frequencias e |L| < 1 pequeno nas
frequencias acima da frequencia de cruzamento de ganho c :
dB
Gc (j)Gp(j)
T(j) pequeno
|Gc Gp|>>1
S(j) pequeno
|Gc Gp |>>1
Atraves de controladores com 2 graus de liberdade e possvel obter

desempenhos adequados para diferentes especificacoes.
S
erie e realimentac
ao:
D(s)
R(s)
+
B(s)
E(s)
-
Gd(s)
+
Gc1(s)
U(s)
+
Y(s)
Gp(s) +
G c2 (s)
+
B(s)
Y (s) =
N(s)
+
Gc1 Gp
Gd
(Gc1 + Gc2 )Gp
R(s)+
D(s)
N (s)
1 + (Gc1 + Gc2 )Gp
1 + (Gc1 + Gc2 )Gp
1 + (Gc1 + Gc2 )Gp
75
Pr
e-filtro (forward ): Gc1 pode ser projetado para obter a
rejeicao de disturbio e Gc2 projetado para atender às especificacoes
de rastreamento do sinal de referencia. O pre-filtro Gc2 nao afeta
a estabilidade do sistema da porcao de malha-fechada do sistema,
podendo ser usado para modificar os zeros de malha-fechada (cancelar
ou substituir).
D(s)
R(s)
Gc2 (s)
E(s)
+
B(s)
Y (s) =
Gd(s)
+
Gc1(s)
U(s)
Y(s)
Gp(s) +
N(s)
+
Gc2Gc1Gp
Gd
Gc1Gp
R(s) +
D(s)
N (s)
1 + Gc1Gp
1 + Gc1Gp
1 + Gc1Gp
Uma escolha adequada para o pre-filtro Gc2 e uma rede de avanco

ou atraso:
T1s + 1
Gc2 =
T2s + 1
Se T1 > T2 (avanco) a resposta de rastreamento fica mais rapida,
se T 1 < T2 a resposta de rastreamento fica mais lenta. Se nao e
necessario uma resposta mais rapida pode ser usado T1 = 0
Exemplo: (DORF): Melhorar a rejeicao ao disturbio e incluir um
pre-filtro no sinal de comando no projeto do controlador PI:
Gp(s) =
1
, Gd (s) = Gp(s),
(2s + 1)(0,5s + 1)
Gc1(s) = Kp
s + T1i
s
, Gc2 =
1
Ts + 1
76
G(s)=1/((2s+1)(0,5s+1))
1.4
Kp=8 e Ti=4/3
Kp=8 e Ti=4/3
Gc2=1/(0,6s+1)
1.2
Output
0.8
Kp=2,06 e Ti=4/3
0.6
0.4
0.2
0
0
10
12
14
16
18
20
Time (s)
Compensac
ao de comando (feedforward ): equivalente à
configuracao com pre-filtro (forward ) se for adotado:
c1, Gc2 = [G
c2 2]G
c1
Gc1 = G
c1 e G
c2 o controlador e o pre-filtro da configuracao forward.
sendo G
D(s)
G c2 (s)
E(s)
R(s)
+
B(s)
Y (s) =
+
Gc1(s)
Gd(s)
+
U(s)
Y(s)
Gp(s) +
+
N(s)
+
(Gc2 + Gc1 )Gp

Gd
Gc1 Gp
R(s) +
D(s)
N (s)
1 + Gc1 Gp
1 + Gc1 Gp
1 + Gc1 Gp
77
Se for possvel medir o disturbio:

D(s)
Gd(s)
G c2 (s)
+
E(s)
R(s)
+
B(s)
Y (s) =
Gc1(s)
+
U(s)
Y(s)
Gp(s) +
N(s)
+
Gc1 Gp
Gc2 Gp + Gd
Gc1 Gp
R(s) +
D(s)
N (s)
1 + Gc1 Gp
1 + Gc1 Gp
1 + Gc1 Gp
4.8 Sisotool
A funcao sisotool do Control System toolbox do MATLABr
e uma poderosa ferramenta de analise e projeto com quatro configuracoes possveis de sistemas de controle com dois graus de liberdade.
Compensador na realimentao
Compensador em cascata (ou srie)

R
Compensador em cascata e na realimentao

R
R
+
C
-
+U
+
Controlador feedforward
C
-
U
+
F
H
78
Configuracoes de Controladores PID

Controlador PID:
Y (s)
(TiTd s2 + Tis + 1)KpG(s)
T (s) =
=
R(s) Ti s + (Ti Td s2 + Ti s + 1)KpG
D(s)
R(s)
E(s)
1
Ti s
+
-
U(s)
Kp
+
+
Y(s)
G(s)
Td s
Controlador PI-D:
Y (s)
(Ti s + 1)KpG(s)
T (s) =
=
D(s)
R(s)
E(s)
1
Ti s
+
-
+
+
U(s)
Kp
-
Y(s)
+
G(s)
Td s
Controlador I-PD:
T (s) =
Y (s)
KpG(s)
=
D(s)
R(s)
E(s)
+
-
1
Ti s
U(s)
+
-
Kp
-
Td s
Y(s)
+
G(s)

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Controle de Processos - Prof.

Eduardo Nunes Goncalves

CENTRO FEDERAL DE EDUCAC

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRICA

e compensacao de sistemas de controle;

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Ka = lim s2 G(s), Ka = K para sistemas tipo 2

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O lugar das razes e dados pelos valores de s que satisfazem `a

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2.5 Efeito da adic

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