Mecânica Clássica - Prof Salviano Leão

NOTAS DE AULAS
Mec
anica Cl
assica
Prof.: Salviano A. Leao

Goi
ania Goi
as
Sum
ario
1 Introduc
ao
1.1 PADROES
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
4
1.2
Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Espaco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4
Cinematica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Refer
encias Bibliogr
aficas
19
2 Mec
anica Newtoniana
20
2.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2
Dinamica: massa e forca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3
Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1
Primeira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.2
Segunda Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.3
Terceira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4
Princpio da Relatividade de Galileu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5
Transformacoes galileanas: referenciais inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.6
Aplicacoes das leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7
Integracao das equacoes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.8
2.7.1
Analise do movimento unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.7.2
Forca aplicada constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7.3
Forca aplicada dependente do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.7.4
Forcas dependentes da velocidade: Forcas de retardamento . . . . . . . . 46
Teoremas de conservacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.1
Conservacao do momentum linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.2
Conservacao do momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8.3
Conservacao da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.8.4
Potencia (P ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.8.5
Dependencia Temporal da Energia Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.8.6
Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
i
Prof. Salviano A. Le
ao
2.8.7
2.9
ii
Equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Movimento de foguetes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.9.1
Movimento do foguete: forca externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.9.2
Movimento do foguete: sem forca externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.9.3
Foguete em ascensao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.10 Limitacoes da mecanica newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

2.11 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.12 Apendice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.12.1 Expansoes em series de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.12.2 Funcoes Hiperbolicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
2.12.3 Funcoes trigonometricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3 Oscilac
oes
89
3.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.2
Pequenas Oscilacoes: Lineares e Nao-Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

3.2.1
Oscilacoes Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2.2
Oscilacoes Nao-Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.3
Moleculas Diatomicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3
Oscilador Harmonico Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.4
Estudo do Movimento Harmonico Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

3.4.1
Analise do Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.4.2
Condicoes Iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.5
Oscilador Harmonico Simples: Solucao por Conservacao de Energia . . . . . . . 100
3.6
Oscilador Harmonico Simples e a Conservacao de Energia . . . . . . . . . . . . . 101
3.7
Energias Medias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.8
Oscilador Harmonico e o Movimento Circular Uniforme . . . . . . . . . . . . . . 103
3.9
Pendulo Simples
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.10 Oscilador Vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

3.11 Osciladores Acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.12 Determinacao da freq
uencia Natural 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.12.1 Metodo da Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.12.2 Metodo de Rayleigh: Massa Efetiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.13 Oscilacoes Harmonicas em duas Dimensoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
3.14 Diagramas de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
3.15 Oscilacoes Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
3.15.1 Amortecimento Subcrtico ( < 0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.15.2 Balanco de Energia: Fator de Qualidade Q . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.15.3 Amortecimento Crtico ( = 0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.15.4 Amortecimento Supercrtico ( > 0 ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
ao
iii
3.16 Oscilacoes Forcadas Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

3.17 Ressonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
3.18 Impedancia de Um Oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
3.19 Princpio da superposicao: series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.20 Elementos de um Circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.20.1 Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.20.2 Capacitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
3.20.3 Indutor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.20.4 Gerador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.21 Oscilacoes Eletricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
3.22 Analogia entre as Oscilacoes Mecanicas e Eletricas . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
3.23 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
3.23.1 Circuitos LC
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
3.23.2 Circuitos RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

4 Gravita
c
ao
150
4.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
4.2
Princpio da Superposicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.3
Distribuicoes Contnuas de Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.4
Centro de Gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.5
Campo Gravitacional g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
4.6
Potencial Gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
4.7
Lei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4.7.1 Angulo
Solido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.7.2
Fluxo de Um Campo Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.7.3
Lei de Gauss Para o Campo Gravitacional g . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.7.4
Aplicacoes da Lei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.8
Forma Diferencial da Lei de Gauss: Equacao de Poisson . . . . . . . . . . . . . . 170
4.9
Linhas de Forca e Superfcies Eq

uipotenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.10 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

5 C
alculo Variacional
176
5.1
A Natureza Geral dos Problemas de Extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.2
Formulacao do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.3
A equacao de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.4
A segunda forma da equacao de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.5
Funcoes com varias variaveis dependentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
5.6
Equacoes de Euler com condicoes de vnculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
5.7
A notacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
ao
5.8
iv
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6 Formula
c
ao Lagrangeana da Mec
anica
187
6.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.2
Conceitos Fundamentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.3
Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
6.4
Graus de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
6.5
Espaco de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.6
Espaco de Configuracoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.7
Vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.8
Dificuldades Introduzidas Pelos Vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

6.8.1
6.9
Vnculos e as coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Princpios dos Trabalhos Virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

6.9.1
Deslocamento Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.9.2
Vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.9.3
Trabalho Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.10 Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

6.11 Equacoes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
6.11.1 Vnculos nas equacoes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.11.2 Exemplos de Sistemas Sujeitos a Vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.12 Aplicacoes da Formulacao Lagrangeana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.13 Energia Cinetica em Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
6.14 Momentum Generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.15 Potenciais Dependentes da Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.16 Forcas Aplicadas e de Atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
6.17 Funcao de Dissipacao de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
6.18 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.18.1 Deducoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.18.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
7 Princpio de Hamilton: Din
amicas Lagrangeana e Hamiltoniana
249
7.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.2
Princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.3
Princpio de Hamilton a Partir do Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . 254
7.4
Equacoes de Lagrange a Partir do Princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . 257
7.5
Princpio da Relatividade de Galileu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
7.6
A Lagrangeana de Uma Partcula Livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
7.7
Lagrangeana de um Sistema de Partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
7.8
Princpio de Hamilton: Vnculos Nao-Holonomicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
ao
7.9
7.8.1
Metodo dos Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
7.8.2
Forcas de Vnculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
Vantagens de Uma Formulacao Por Um Princpio Variacional . . . . . . . . . . . 276
8 Leis de Conserva
c
ao e Propriedades de Simetria
280
8.1
Momentum Generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
8.2
Coordenadas Cclicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
8.3
Translacoes e Rotacoes Infinitesimais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
8.4
8.3.1
Translacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
8.3.2
Rotacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
Teoremas de Conservacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

8.4.1
Homogeneidade Espacial e Conservacao do Momentum . . . . . . . . . . 287
8.5
Isotropia Espacial e Conservacao do Momentum Angular . . . . . . . . . . . . . 288
8.6
Uniformidade Temporal e Conservacao da Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
8.7
Invariancia de Escala na Mecanica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
8.8
Teorema do Virial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
8.9
Equacoes de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
8.10 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

9 Din
amica Hamiltoniana
300
9.1
Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
9.2
Equacoes Canonicas de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
9.3
Equacoes de Hamilton a Partir do Princpio Variacional . . . . . . . . . . . . . . 303
9.4
Integrais de Movimento das Equacoes de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 305
9.5
Integrais de Movimento Associados com as Coordenadas Cclicas . . . . . . . . . 305
9.6
Transformacoes Canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
9.7
Parenteses de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
9.8
Propriedades Fundamentais dos Parenteses de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . 314
9.9
Parenteses de Poisson Fundamentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
9.10 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314

9.11 Parenteses de Poisson e as Integrais de Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
9.12 Equacao de Movimento na Forma dos Parenteses de Poisson . . . . . . . . . . . 317
Captulo 1
Introduc
ao
Definir o conceito de ciencia nao e uma pela teoria e a medida experimental serve como
tarefa simples, entretanto, considerar-se que um parametro para julgar se a teoria e correta
a ciencia pode ser definida como um con- ou nao e, se for o caso, em que ponto e nejunto de conhecimentos sistematicamente or- cessario introduzir correcoes ou modificacoes.
ganizado sobre um determinado objeto, adqui- Se a concordancia numerica for boa, a probaridos por meio de observac
oes e experimentos bilidade da teoria estar correta e grande. Por
reprodutveis, criticamente testados, sistemati- outro lado, se a concordancia for apenas qualizados e classificados segundo princpios gerais. tativa, fica difcil julgar a teoria. Alem disso, se
Os criterios usados para definir uma area do existir mais de uma, a dificuldade de escolher
conhecimento como uma ciencia, estabelecem entre as diferentes possibilidades seria grande,
um metodo cientfico. Neste contexto, a fsica entretanto, os fsicos, nestes casos tendem a espode ser definida como a ciencia que inves- colher a teoria mais simples. Fenomenos novos
tiga os fenomenos naturais, pois ela tem como tambem podem ser observados e quando estes
ponto de partida um conjunto de hipoteses que nao podem ser explicados pelas teorias vigensurgem da observacao dos fenomenos naturais, tes, e necessario uma nova teoria que englobe
e essas hipoteses, que representam uma idea- todos os experimentos realizados.
lizacao destes fenomenos, sao as bases com que
As grandezas fsicas que aparecem nas
as teorias fsicas sao construdas. Nessas teo-
rias, as leis envolvendo grandezas fsicas sao equacoes matematicas devem expressar quanexpressas em termos de equacoes matematicas tidades, as quais devem possuir significados
que descrevem e preveem seus comportamen- numericos precisos. Se uma dada grandeza
tos sob determinadas condicoes. As teorias da for definida, especificacoes de como determinafsica nao sao completas e nem imutaveis, de la quantitativamente devem estar contidas na
fato, elas podem vir a ser modificadas. Com sua definicao. Uma definicao apenas qualitao desenvolvimento tecnologico medidas expe- tiva nao e suficiente para ser usada como alirimentais de determinadas grandezas podem cerce da construcao de uma teoria cientfica.
ser efetuadas com uma maior precisao e novos Na pratica, apesar de ser muito difcil consexperimentos podem ser realizados. A com- truir uma definicao idealmente precisa, supoeparacao numerica entre os resultados previstos se implicitamente que as grandezas envolvidas
estao precisamente definidas quando se escreve
1
ao
uma equacao matematica. Nesta situacao, e de Siracusa (287?-212 a.C.) da antiga Grecia.
importante estar ciente em que ponto e em Depois da descoberta das leis da mecanica
que grau a construcao de uma teoria e afe- por Galileu Galilei (1564-1642) e por Sir Isaac
tada pela falta de precisao nessas definicoes. Newton (1642-1727), a Fsica teve um desenExistem conceitos que sao definidos em termos volvimento enorme nos u
ltimos tres seculos.
daqueles que ja foram anteriormente definidos Apos o surgimento da chamada Fsica Moe sao chamados conceitos derivados. Assim, derna no incio do seculo XX, muitas das leis da
toda vez que um novo conceito derivado for mecanica sofreram modificacoes. Entretanto, a
definido, sera suposto que os conceitos ante- Mecanica Classica continua sendo uma otima
riores, usados na nova definicao, estao preci- teoria na maioria das aplicacoes que surgem no
samente definidos. Rastreando-se os concei- cotidiano terrestre. Ela leva a previsoes corretos anteriores, utilizados para definir os contas das grandezas que descrevem os fenomenos
ceitos derivados, fatalmente voltar-se-a ate os fsicos, desde que nao envolvam velocidades
conceitos basicos ou primitivos, os quais exis- proximas à da luz, massas enormes, distancias
tem com uma certa falta de precisao. Geral- cosmologicas e dimensoes atomicas.
mente esses conceitos primitivos sao supostos
A Mec
anica Classica, tem como objeto de es-
como conhecidos a priori, seja pela vivencia, tudo corpos em movimento ou em repouso e a
seja pela intuicao. Muitos desses conceitos condic
oes de movimento e repouso, dos mes(por exemplo, espaco, tempo, massa e carga no mos quando estes estao sob a influencia de
caso da fsica) tornaram-se parte integrante da forcas internas e externas. Ela nao explica
nossa vida diaria, o que aumenta o risco de se- porque os corpos se movem; ela simplesmente
rem considerados mais obvios do que realmente mostra como o corpo ira se mover em uma
o sao. De qualquer forma, a construcao de dada situac
ao e como descrever o seu moviuma teoria deve ser iniciada em algum ponto mento. Ela nao se preocupa em explicar a orimesmo que a precisao desejavel nao seja al- gem das forcas, e sim, como os corpos irao se
cancada. Sempre que atingir um estagio mais movimentar sob a acao de tais forcas. O esavancado, deve-se retornar às definicoes des- tudo da mecanica pode ser dividido em tres
ses conceitos e aperfeicoa-las. Assim, cada vez partes: Cinematica, Dinamica e Est
atica. A
que houver uma compreensao melhor, aper- cinem
atica fornecem uma descricao puramente
feicoa-se as definicoes dos conceitos primitivos. geometrica do movimento (ou trajetoria) dos
Mesmo nesses conceitos primitivos, ha necessi- objetos, desconsiderando as forcas que o prodade de incluir ao menos uma definic
ao opera- duziram. Ela trata com os conceitos que se incional para que a sua determinacao quantita- terrelacionam: posicao, velocidade, aceleracao
tiva seja possvel.
e tempo. A dinamica se preocupa com as
Uma das teorias cientficas mais antigas e forcas que produzem as mudancas no movimais conhecidas, nos moldes das chamadas mento ou mudanca em outras propriedades
ciencias exatas, e a Mecanica Classica. As fsicas, tais como a forma e o tamanho do obleis da alavanca e dos fluidos em equilbrio jeto. Isto nos conduz aos conceitos de massa e
estatico ja eram conhecidos por Arquimedes forca e as leis que governam o movimento dos
ao
objetos. A est
atica, por sua vez, e um caso parar suas medidas de um dado evento ocorparticular da dinamica, a qual trata os corpos rido em um determinado ponto do espaco e
na condicao de repouso, ou seja, na ausencia em um instante especfico. Ate hoje, nenhuma
de forcas externas.
evidencia convincente de que se alcancou o li-
Embora a mecanica tenha seu incio na an- mite de validade desta hipotese surgiu. Outiguidade, ela teve um grande avanco com tras duas hipoteses, tambem muito importanAristoteles (384-322 a.C.) e depois ficou parali- tes, estabelecem que o comportamento dos inssada por quase 20 seculos. Entretanto, a verda- trumentos de medida nao e afetado pelos seus
deira ciencia da Mecanica foi fundada por Ga- estados de movimento (desde que nao estejam
lileu, Christiaan Huygens (1629-1695) e New- sendo rapidamente acelerados) e que, pelo meton. Eles mostraram que os objetos se movem nos em princpio, os valores numericos obtidos
de acordo com certas regras, e estas regras fo- para as grandezas fsicas poderao ser tornaram estabelecidas na forma de leis do movi- dos tao precisos quanto se queira. Estas duas
mento. A Mecanica Classica ou Newtoniana e hipoteses falham no limite que envolvem altas
essencialmente o estudo das conseq
uencias das velocidades e medidas de grandezas de magnileis do movimento formuladas por Newton no tudes muito pequenas.
seu Philosophiae Naturalis Principia Mathematica, publicado em 1686.
A mecanica e a ciencia que estuda as formas mais simples de movimento da materia,
Apesar das Leis de Newton em sua for- os deslocamentos dos objetos no espaco com o
mulacao original, fornecerem uma aborda- decorrer do tempo. Como qualquer outra teogem simples e direta para os problemas da ria fsica ela tem o seu domnio de aplicacao,
Mecanica Classica, existem algumas outras for- fora do qual ela deve ser substituda por oumulacoes dos princpios da Mecanica Classica. tra teoria mais geral que a contenta como caso
Entre eles, os dois mais usados sao a for- especial. No caso de movimentos com velocimulacao Lagrangeana e a Hamiltoniana. Estas dade comparaveis com a da luz c, a teoria mais
duas formulacoes tem a energia e nao a forca geral sera a mecanica relativstica; a mecanica
com o conceito fundamental, desta forma, as quantica e a teoria mais geral na descricao de
equacoes que se seguem, destas formulacoes, objetos em uma escala microscopica, tal como
sao escalares e n
ao vetoriais.
atomos e moleculas. Para objetos cosmicos,
A Mecanica e o ramo da Fsica que estuda os de proporcoes metagalacticas, para as estrelas
entao, de neutrons hiperdensas, os buracos negros, a
movimentos dos corpos e suas causas. E,
necessario uma boa compreensao dos conceitos mecanica newtoniana deve ser substituda pela
primitivos e de como as teorias sao construdas relatividade geral de Einstein. Na figura 1.1
com base neles. A hipotese mais fundamen- mostramos um esquema deste domnio. no eixo
tal na Mecanica Classica e a de considerar o das abscissas colocamos a velocidade v do obespaco e o tempo contnuos, o que significa que jeto, o no eixo das ordenadas a distancia (diexistem padroes universais de comprimento e mensao caracterstica do objeto) L, caracteride tempo. Assim, observadores em diferentes zando o sistema material em movimento. O
lugares e em diferentes instantes podem com- domnio de aplicacao da mecanica classica para
ao
4
as distancias relativas entre diferentes pontos
do corpo durante o seu movimento permanecerem inalteradas, isto e, o corpo nao e deformavel. Corpos elasticos, lquidos ou gasosos, sao aqueles que o corpo e deformavel e
ocupa uma regiao do espaco maior do que as
dimensoes caractersticas dos materiais que registram o movimento.
Figura 1.1: Limites da mecanica de acordo com

a massa e a velocidade do objeto.
1.1
PADROES
A fsica e baseada em medidas e aprende-
remos fsica apreendendo a medir as quantium objeto de massa m e dada pela regiao 2 da dades que sao envolvidas nas leis da fsica.
figura 1.1, à direita da hiperbole v L = h/m Entre estas quantidades estao o comprimento,
e a esquerda da reta v = c, onde 1 e h tempo, massa, temperatura, corrente eletrica,
e a constante de Planck. A regiao 1, que fica etc. Para descrevermos uma quantidade fsica
a esquerda da hiperbole v L = h/m e a es- primeiramente definimos uma unidade, isto e, a
querda da reta v = c, representa o domnio medida da quantidade que e definida como exade aplicacao da mecanica quantica. A regiao tamente 1. Entao definimos um padr
ao, isto
4, que fica a direita da reta v = c e abaixo da e, uma referencia para a qual todos os outros
hiperbole v L = h/m, representa o domnio de exemplos sao comparados. Por exemplo, a uniaplicacao da mecanica quantica relativstica. dade de comprimento e o metro, como veremos
Ja a regiao 3, , que fica a direita da reta v = c mais adiante, ele e definido como a distancia
e acima da hiperbole v L = h/m, representa o que a luz percorre no vacuo durante uma certa
domnio de aplicacao da mecanica relativstica, fracao de segundo. Em princpio somos livres
ou Teoria Geral da Relatividade de Einstein.
para escolhermos a unidade e o padr

ao, no en-
Assim, a mecanica teorica (analtica) sera a tanto e importante que os cientistas no mundo
mecanica classica, aplicavel tanto para objetos concordem que a nossa definicao e acessvel e
macroscopicos com v c, quanto para uma pratica.
molecula, atomo ou partcula elementar desde
Em mecanica inicialmente precisaremos de
que mvL h. Costuma-se representar de ma- algumas grandezas tais como: comprimento,
neira abstrata, os corpos de materiais estuda- tempo e massa. Como estes padroes n
ao sao
dos pela mecanica classica sob a forma de pon- definidos em termos de quaisquer outros, eles
tos materiais se as dimensoes forem pequenas devem ser escolhidos de modo a permitir sua
comparadas com as dimensoes caractersticas reproducao para comparacao com grandezas a
dos sistemas em relacao aos quais se registra o serem medidas. Os padroes devem ter as semovimento.Os corpos solidos sao aqueles que guintes caractersticas:
ao
1. deve ser imut

avel, as medidas feitas hoje sao: segundo, quilograma e metro, respectivadevem ser as mesmas daqui a um seculo.
2. deve ser acessvel, de modo a poder ser reproduzida em qualquer outro laboratorio.
3. deve ser preciso atender a qualquer grau
mente. As definicoes para estas unidades sao

as seguintes:
Tempo um segundo e 9.162.631.770 perodos
de uma certa vibracao do atomo de Cs133 .
de precis
ao tecnologica.
Comprimento um metro e o comprimento do
4. deve ser universalmente aceito, de modo
que os resultados obtidos em diferentes
caminho percorrido pela luz no vacuo durante
pases sejam comparaveis.

Na escolha de um padrao, por exemplo comprimento, precisamos ter procedimentos para
que qualquer medida de comprimento possa
ser expresso em termos deste padrao, desde o
1
299.792.458
de segundo.
Massa um quilograma e a massa de um cilindro particular (3, 9 cm de diametro 3, 9

cm de altura) de platina-irdio guardado
proximo de Paris.
raio do atomo de hidrogenio ate a distancia da Outras As demais unidades que aparecem
Terra a uma estrela. Fica claro que muitas de
na mecanica sao derivadas destas tres,
nossas comparacoes serao indiretas. Nao sera
por exemplo o watt, que e a unidade de
possvel utilizarmos uma regua para medir o
potencia,
raio do atomo de hidrogenio ou a distancia ate

a Lua.
Existem muitas grandezas fsicas e e
um problema organiza-las, felizmente elas nao
1 watt = 1 W = 1 kg m2 /s3
sao todas independentes. Por exemplo, a velocidade e a razao entre comprimento e tempo.
Muitas vezes uma escolha acessvel nao e
1.2
Tempo
pratica, nao sendo portanto uma boa escolha.

Por exemplo, podemos escolher o nosso pole-
O tempo e um dos conceitos primitivos ado-
gar como um padrao de comprimento. Ele e tados para construir a teoria da Ciencia Fsica
acessvel no entanto nao e pratico porque cada (Mecanica Classica, em particular). Como tal,
pessoa tem um polegar diferente de forma que nao e possvel definir precisamente o que e
qualquer comparacao gere resultados diferen- o tempo, mas supoe-se que todos ja o cotes.
nhecem muito bem.
Como pode-se notar,
Em 1971, a 14a Conferencia Geral de Pesos existe uma total falta de precisao para definir
e Medidas considerou sete quantidades basicas o tempo. Esta situacao persiste mesmo que
para formar a base do Sistema Internacional se adote as definicoes qualitativas dadas nos
de Unidades, abreviado por SI e popularmente dicionarios. Entretanto, o que realmente imconhecido como sistema metrico. Como ja dis- porta aqui nao e definir o que e o tempo com
semos, na mecanica as quantidades basicas sao: precisao, mas como med-lo, isto e, defin-lo
tempo, massa e comprimento, cujas unidades operacionalmente.
ao
Uma maneira de medir o tempo e utilizar torno do Sol etc. Observacoes muito precisas
algum fenomeno que se repete com certa regu- mostraram concordancia entre si desses outros
laridade dito peri
odico. A palavra rel
ogio fenomenos dentro de uma pequena margem de
pode ser adotada no sentido amplo, signifi- discrepancias. A partir destas comparacoes,
cando tanto os fenomenos periodicos utiliza- detectou-se que o perodo da rotacao da Terra
dos para a medida do tempo, como os instru- tem pequenas irregularidades da ordem de uma
mentos construdos para a mesma finalidade. parte em 108 . Entao, o perodo de rotacao da
O princpio de funcionamento de um relogio Terra, o dia, e um bom relogio para muitos
como instrumento e baseado nos fenomenos propositos.
periodicos. Um dos primeiros relogios que
Com o passar do tempo, a necessidade de se
se conhece na historia da Humanidade e o nas- medir intervalos de tempo de duracao menor

cer do Sol. Este fenomeno repete-se indefinida- que a de um dia surgiu. Um dos mais antimente e a duracao entre dois eventos consecu- gos relogios, como instrumentos de medida de
tivos do nascer do Sol e denominado dia. Surge tempo, sao os relogios de sol. Basicamente, a
uma questao importante neste ponto. Sera que projecao da sombra de uma estaca sobre uma
a duracao dos dias e sempre a mesma? Na re- escala graduada e o mecanismo de medida do
alidade, esta e uma questao importante para tempo nesses relogios. Com os relogios solaqualquer relogio, nao se restringindo apenas res, tornou-se possvel medir uma fracao do
ao dia. Tudo que se pode fazer e comparar com dia com uma certa precisao. Entretanto, eles
outros relogios para tentar responder a esta apresentavam o inconveniente de so funcionapergunta. Tais comparacoes e as analises das rem durante o dia e, dependendo da epoca
leis que governam os fenomenos repetitivos dao do ano, de marcarem horas que diferem um
subsdios para se decidir, nao so esta questao, pouco. Os clepsidras (relogios de agua) basecomo o grau de confiabilidade dos relogios. ados no escoamento de agua, atraves de um
Observe, no entanto, que nao ha maneira de orifcio muito pequeno no fundo de um reciprovar que a duracao dos perodos de qualquer piente para um outro com uma escala grados fenomenos repetitivos, onde se baseiam es- duada, ja eram usados pelos antigos egpcios
ses relogios, e realmente constante. Dessa e babilonios. Eles permitiam medir o tempo
forma, apenas pode-se afirmar que um tipo de correspondente à fracao do dia com uma preregularidade concorda com a de outro, ou nao, cisao razoavel. Havia a vantagem de funcionar
mediante comparac
oes. Assim, do ponto de mesmo à noite. Com a descoberta do vidro, as
vista operacional, a definic
ao do tempo esta ampulhetas (relogios de areia) que se baseiam
baseada na repeticao de algum tipo de evento num princpio analogo foram desenvolvidas.
que, aparentemente, e periodico.
Em 1581, Galileu descobriu o isocronismo
O dia, acima citado, e devido à rotacao das oscilacoes de um pendulo, quando compada Terra.
Entao, o perodo de rotacao da rou as oscilacoes de um candelabro da Cate-
Terra pode ser comparado com, por exemplo, o dral de Pisa com o ritmo do seu pulso. Ele
perodo de revolucao da Terra ao redor do Sol, observou que o perodo das oscilacoes permao da Lua em torno da Terra, o do Merc
urio em necia o mesmo independentemente da sua am-
ao
plitude. Logo ele aplicou essa descoberta e do tempo e referir-se a ela pelos seus m
ultiplos
construiu um relogio de pendulo que permi- ou subm
ultiplos. Mas, se nao se adotar um
tia medir pequenos intervalos de tempo. Ate padrao, provavelmente teramos uma unidade
entao, nenhum metodo preciso para tal me- diferente em cada regiao do globo terrestre. Fedida era conhecido.
Depois da descoberta lizmente, o perodo de rotacao da Terra e co-
de Galileu, relogios de pendulos comecaram a mum para toda a humanidade. Na falta de

ser construdos. Estimulados pela necessidade, um padrao melhor, ate 1956 adotava-se a unirelogios cada vez mais precisos foram desenvol- dade padr
ao do tempo como sendo o segundo
vidos. Ao mesmo tempo, medidas de interva- (s), definido como 1 s = 1/86.400 do dia solos de tempo cada vez mais curtos tornaram-se lar medio. O dia solar medio e a media sobre
possveis. O cronometro martimo desenvol- um ano da duracao do dia. Tendo em vista as
vido por Harrison em 1765 tinha uma precisao irregularidades da rotacao da Terra, em 1956,
da ordem de uma parte em 105 . Esta pre- mudou-se a definicao do segundo como sendo
cisao e comparavel ao de um relogio eletrico 1 s = 1/31.556.925, 9747 da duracao do ano
moderno. Uma parte em 108 e a precisao de tropical de 1900 (1 ano tropical e o intervalo
um relogio baseado em osciladores de quartzo. de tempo entre duas passagens consecutivas do
O
133
Cs (cesio 133) emite uma radiacao ca- Sol pelo equinocio de primavera). Finalmente,
racterstica, cuja freq

uencia pode ser utilizada em 1967, foi definido o atual segundo como
para controlar oscilacoes eletromagneticas na sendo 1 s = 9.192.631.770 perodos da radiacao
regiao de micro-ondas. Um relogio baseado correspondente à transicao caracterstica do
nesta freq
uencia como padrao, denominado
133
Cs.
relogio atomico, atinge uma precisao de uma

parte em 1012 . Para se ter uma ideia, essa
precisao significa um desvio de 1 s em apro-
1.3
Espaco
ximadamente 30.000 anos. Apesar da precisao

do relogio atomico ser fantasticamente boa, o
O espaco e, tambem, um dos conceitos pri-
movimento termico dos atomos constituintes mitivos no qual apoia-se a Mecanica Classica.
introduz uma incerteza razoavel na medida de O conceito do espaco esta intimamente relaci do conhefreq
uencia da sua radiacao. Com o advento onado ao da medida de distancia. E
das tecnicas de confinamento e resfriamento de cimento de todos que uma maneira de medir
atomos, esse movimento termico pode ser re- uma distancia e adotar uma unidade e mediduzido drasticamente e espera-se uma melhora ante comparacao direta contar quantas unidade pelo menos um fator 1000. Isto quer dizer des correspondem essa distancia. Essa unidade
que, pelo menos em princpio, atingiria uma pode ser um bastao, polegar, palma da mao, pe
precisao maior que uma parte em 1015 (um erro etc. De qualquer maneira, e necessario adotar
nao maior que 1 s em cerca de 30 milhoes de uma unidade padr
ao e referir-se às distancias
anos).
por meio dos m

ultiplos e subm
ultiplos dessa
conveni- unidade, como foi feito com o tempo. Apos a

Unidade Padr
ao do Tempo E
ente que se defina uma unidade para a medida Revolucao Francesa, adotou-se um padrao de-
ao
nominado metro e este foi definido como sendo fracao do metro, para ser utilizado na coma fracao 1/40.000.000 da distancia do Equa- paracao. Entretanto, nem sempre e possvel
dor ao Polo Norte, ao longo do meridiano de aplicar este procedimento. Por exemplo, seParis. Foi introduzido para atender as neces- ria muito difcil, se nao for impossvel, medir a
sidades da navegacao e da cartografia daquela distancia horizontal entre dois cumes de monepoca. Um seculo depois, em 1889, foi intro- tanhas procedendo-se desta maneira. Como
duzido o metro padr
ao a fim de aumentar a um outro exemplo, poderia citar a medida de
precisao na medida da distancia. Este u
ltimo distancia da Terra à Lua. Felizmente, sabefoi definido como a distancia entre dois tracos se pela experiencia que a distancia pode ser
numa barra de platina iridiada depositada sob medida pela triangulacao.
Neste caso, esta
condicoes especificadas no Bureau Internacio- sendo usada uma outra definic

ao de distancia.
nal de Poids e Mesures de Sèvres, Franca. Em Porem, onde e possvel utilizar ambas as de1960, o metro foi redefinido como 1.650.763, 73 finicoes de distancia, as medidas obtidas concomprimentos de onda no vacuo da radiacao cordam com uma boa precisao. Uma vez que
caracterstica do
86
Kr (criptonio 86). Esta de- um n

umero muito grande de casos da aplicacao
finicao e muito mais precisa e satisfatoria, e pratica mostra que atraves da triangulacao
esta associada a um fenomeno fsico de facil obtem-se distancias corretas, leva-se a acredireproducao. Finalmente, em 1983, o padrao tar que este procedimento funcionara tambem
de comprimento foi substitudo por um padrao para distancias ainda maiores. Uma medida
de velocidade (foi escolhido uma constante uni- cuidadosa, realizada atraves de dois telescopios
versal que e a velocidade da luz no vacuo, cujo localizados em lugares diferentes na face da
valor exato e, por definicao, c = 299.792.458 Terra, encontrou a distancia da Terra à Lua
m/s), mantendo a unidade de tempo baseado como sendo 4 108 metros.
no relogio atomico acima. Isto fixa a definicao
do metro em termos da definicao do segundo
como sendo à distancia percorrida pela luz em
1/c segundos. Note que nesta definicao, o metro e reajustado automaticamente cada vez que
a definicao do segundo e melhorada. Entre-
O metodo da triangulacao esta baseada na
tanto, na pratica, as reproducoes do metro geometria de Euclides. Assim, pode-se introcom alta precisao continuam sendo baseadas duzir o conceito do espaco como sendo o de Euem comprimento de onda da radiacao do
acima referido.
86
Kr clides, mediante a concordancia entre as duas

definicoes de distancia. Conforme as escalas
Agora que se tem a unidade padrao, o me- envolvidas, definicoes de distancias diferentes
tro, a medida de distancia pode ser efetu- das duas anteriores foram utilizadas.
Ape-
ada por comparacao com um bastao de 1 me- sar disso, todas as evidencias mostram que
tro, como foi referido no incio desta secao. o espaco de Euclides descreve extraordinariSe for uma distancia menor do que 1 me- amente bem os fenomeno no domnio das ditro, pode-se construir um bastao menor, de mensoes que vao desde 1015 ate 1026 metros.
ao
1.4
Cinem
atica
9
origem O no espaco e especificando-se suas coordenadas retangulares x, y e z com relacao a
O primeiro passo para estudar o movimento estes eixos, como ilustrado na Fig. 1.2. Um
de um corpo e descreve-lo. A descricao do sistema como estes tres eixos e denominado
movimento de um objeto real pode ser ex- sistema de coordenadas cartesianas ortogonais.
cessivamente complexa. Entao, e imperativo Dadas as coordenadas em relacao a um sistema
que se introduza uma idealizacao para que que localiza a posicao de uma partcula, o que
possa representar uma situacao real mediante se deseja em seguida e descrever a trajetoria
simplificacao de muitos aspectos, tornando as percorrida por esta partcula em movimento.
equacoes matematicas mais simples e sol
uveis. Uma representacao parametrica, onde o tempo
Depois de obter uma descricao de um sistema e o parametro, e uma das maneiras de especiidealizado, correcoes podem ser introduzidas ficar esta trajetoria. Assim, para descrever a
para que o resultado se aproxime melhor da si- trajetoria do movimento de uma partcula, as
tuacao real. Para descrevermos o movimento coordenadas cartesianas em funcao do tempo,
de um corpo de forma simples introduziremos
x(t), y(t) e z(t)
(1.1)
alguns conceitos basicos.
Um dos conceitos fundamentais da mecanica devem ser especificadas. As funcoes x(t), y(t) e
e o conceito de ponto material ou partcula. z(t) representam as coordenadas da posicao da
Um ponto material ou partcula e um objeto partcula nos eixos cartesianos x, y e z em cada
cujas dimensoes e estruturas internas sao des- instante t do tempo. Escolhe-se um instante t
0
prezveis perto de outras dimensoes envolvidas para o incio da medida do tempo, geralmente
no problema. Por exemplo, a Terra pode ser adotado como zero. A posicao de um ponto
considerada partcula na maioria dos proble- material no espaco x, y e z (sistema de coormas de movimento planetario, mas certamente denadas cartesiano) em um dado instante de
nao e possvel nos problemas terrestres. Da- tempo t e descrita pelas coordenadas x(t), y(t)
qui para frente ponto material e partcula serao e z(t) do ponto material, ou pelo raio vetor
utilizados como sinonimos, salvo mencao em
r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k.

(1.2)
contrario. O espaco e euclidiano, tridimensional, isotropico e homogeneo, e e representado por tres coordenadas cartesianas, x, y e
z em relacao a um determinado sistema de referencia. O sistema de referencia esta ligado
a um objeto real, por exemplo uma estrela
im
ovel ou um solido, considerado como um
corpo referencial. A posicao de uma partcula
P pode ser descrita localizando-se um ponto
no espaco tridimensional, que por hipotese e
A linha espacial descrita pelas coordenadas do

ponto material, ou seja, dada na forma parametrica x(t); y(t); z(t), chama-se trajetoria
do ponto. O elemento de comprimento da trajetoria e:
ds =
dx2 + dy 2 + dz 2 .
(1.3)
De agora em diante usaremos a seguinte
euclidiano. Isto pode ser feito fixando-se tres notacao para derivadas temporais: a derivada
eixos mutuamente ortogonais a partir de uma em relacao ao tempo sera representada por um
ao
10
Da mesma maneira, pode-se definir as componentes cartesianas da aceleracao ax , ay e az
num instante t sao
d2 x
dvx
=
x
=
,
a
=
v
x
x
dt
dt2
dvy
d2 y
ay = v y =
= y = 2 ,
dt
dt
dv
d
ax = v x = z = z = z ,
dt
dt2
(1.6)
que representam1 as taxas de variacao de

cada uma das componentes da velocidade em
funcao do tempo. Dependendo do problema
em questao, outros tipos de sistemas de coordenadas tais como as coordenadas polares,
cilndricas e as esfericas sao mais convenientes do que as cartesianas. Para movimentos
Figura 1.2: Coordenadas cartesianas ortogo- em duas e tres dimensoes torna-se conveninais, especificando a posicao de uma partcula ente trabalhar com os vetores para represenP em relacao à origem O do sistema.
tar posicoes, velocidades e aceleracoes. Neste

caso, o movimento e descrito por um vetor de
ponto sobre a letra, assim a derivada de x em posicao r, onde a cauda (extremidade) e fixa
relacao ao tempo pode ser escrita como
na origem do sistema de referencia adotado e
x =
dx
;
dt
x =
a ponta (a outra extremidade) deste vetor lo-
dx
d2 x
= 2.
dt
dt
caliza a posicao da partcula (Fig. 1.2). Se
Supondo-se que o significado de x(t), y(t) e

z(t) estao claros, pode-se entao definir as componentes cartesianas vx , vy e vz da velocidade
num instante t sao
vx = x =
vy = y =
vx = z =
o sistema de coordenadas cartesianas for adotado, suas componentes sao x, y e z. Assim, as

funcoes (1.1) sao resumidas numa u
nica funcao
vetorial r(t) dada por (1.2). A velocidade vetorial e definida, entao como
dx
,
dt
dy
,
dt
dz
,
dt
v = r =
(1.4)
que representam as taxas de variacao de cada
dr
= x(t)
i + y(t)
j + z(t)
k
dt
(1.7)
e a aceleracao vetorial como

a=
r = v =
d2 r
(1.8)
= x(t)i+ y(t)j+ z(t)k.
dt2
uma das coordenadas de posicao em funcao do

1
A derivada com relac

ao a t sera denotada, tambem
tempo. O modulo da velocidade, e dado por
por um ponto em cima de uma variavel dependente
r
(notacao de Newton), como e mostrada nas equacoes
dy
dz
ds
dx
= ( )2 + ( )2 + ( )2 (1.5) (1.4).
v=
dt
dt
dt
dt
ao
11
Exemplo 1 Considere
movendo-se em um plano.
uma
partcula
Usando as co-
ordenadas polares escreva os vetores posic

ao,
velocidade e acelerac
ao da partcula neste
sistema de coordenadas.
Solu
c
ao:
Em coordenadas polares para, localizarmos
uma partcula em um plano, devemos fornecer
o modulo r do vetor que vai da origem ate a
partcula, e o angulo que este vetor forma
com o eixo x, conforme a mostramos na figura
1.4 abaixo.
Figura 1.3: Velocidade vetorial

Utilizando-se a definicao da derivada de uma
funcao vetorial dada por
v=
dr
r(t + t) r(t)
= lim
,
dt t0
t
pode-se ver que v(t) e tangente à trajetoria da

partcula, como ilustrado na figura 1.3. Uma
vez que os vetores sao independentes do tipo
de sistema de coordenadas adotado para descreve-lo, e importante ressaltar tambem que a Figura 1.4: Vetor posicao de uma partcula no
velocidade e a aceleracao expressas como ve- plano. Aqui mostramos as coordenadas polatores, como em (1.7) e (1.8), respectivamente, res.
sao independentes do tipo de sistema de coordenadas e a descricao do movimento pode
ser expressa de uma maneira compacta. No
momento de descrever as componentes em al-
O vetor posic
ao em coordenadas cartesianas
e
r = r cos i + r sen j
(1.9)
Os vetores unitarios em coordenadas polares
das, deve-se lembrar que as componentes terao r e (ou er e e ) estao relacionados com os

expressoes apropriadas para cada tipo de sis- vetores unitarios i e j em coordenadas cartesigum tipo especfico de sistemas de coordena-
tema de coordenadas. Num sistema cartesiano anas por

(
as componentes de (1.7) e de (1.8) serao dadas
r = cos i + sen j
pelas expressoes (1.4) e (1.6), respectivamente.
= sen i + cos j
(1.10)
ao
12
as quais satisfazem as seguintes relac

oes
dr
=
d
d
= r
d
movimento circular uniforme (ver figura 1.5),

(1.11) com um velocidade angular constante, cuja
o vetor posic
ao dado por
O vetor posic
ao em coordenadas polares e
r = r(t)r().
Exemplo 2 Considere uma partcula em um
(1.12)
r(t) = A cos(t)i + A sen(t)j.

Determine os vetores velocidade e acelerac
ao,
assim como suas componentes cartesianas.

Observe que os vetores unitarios r e variam com o tempo, e portanto a velocidade da
partcula e
dr
dr
= r
r + r
dt
dt
dr d
= r
r + r
d dt
v = r =
logo,
v = r
r + r
(1.13)
Uma outra forma de obtermos a velocidade

e usarmos o deslocamento infinitesimal ds, o
qual e composto pelos deslocamentos infinitesimais dr ao longo da direc
ao r e rd ao longo
ou seja,
da direc
ao ,
Figura 1.5: Velocidade e aceleracao vetoriais
ds = drr + rd
(1.14) num movimento circular.

Solu
c
ao:
logo, a velocidade e dada por
As componentes cartesianas do vetor posic

ao
ds
v=
= r
r + r
dt
ao dadas por,
(1.15) s
x(t) = A cos(t),
A acelerac
ao em coordenadas polares e dada
y(t) = A sen(t),
por
z(t) = 0.
dv
d
d
a=
=
(r
r) +
r
dt
dt
dt
Derivando-se o vetor posic
ao, obtem-se a veou seja,
locidade vetorial dada por
a = r r2 r + 2r + r
h
i
dr(t)
v(t) =
= A sen(t)i + cos(t)j ,
dt
cujas as componente cartesianas sao
Observe que o termo r2 e denominado ace
leracao centrpeta.
vx (t) = x = A sen(t),
vy (t) = y = A cos(t),
vz (t) = z = 0.
(1.16)
ao
13
Por sua vez, a acelerac

ao vetorial e obtida e tambem tem modulo constante dado por a =
derivando-se a velocidade vetorial e resulta em 2 A, como podemos de
h
i
dv(t)
a(t) =
= 2 A cos(t)i + sen(t)j
a2 = a a = a2x + a2y + a2z
dt
2
2
= 2 A cos(t) + 2 A sen(t)
= 2 r(t).
= 4 A2 .
Desta forma, as suas componentes cartesianas

s
ao:
2
2
ax (t) = x(t) = A cos(t) = x(t),

ay (t) = y(t) = 2 A sen(t) = 2 y(t),
az (t) = z(t) = 0.
Exemplo 3 Mostre que se T e um vetor

unit
ario tangente a curva C e ds e um deslocamento infinitesimal ao longo da curva, entao o
A trajet
oria deste movimento e uma circun- vetor dT e perpendicular a T.
ds
ferencia de raio A no plano xy, pois,
Solu
c
ao:
r 2 = r r = x2 + y 2 + z 2
= [A cos(t)]2 + [A sen(t)]2
= A2 .
Para mostramos que o vetor
dT
ds
e perpendi-
cular a T, basta mostrarmos que o seu produto

escalar
T
dT
= 0,
ds
O vetor velocidade e tangente à trajet

oria, por- e nulo.
tanto,
Como T e um vetor unitario, temos que: T
v r = vx x + vy y + vz z
= A sen(t)A cos(t)+
T = 1. Entao diferenciado ambos os lados em

relacao a s obtem se que
A cos(t)A sen(t)
= 0.
ou como queramos mostrar que
A velocidade tem um modulo constante uma
vez que
v 2 = v v = vx2 + vy2 + vz2
= [A sen(t)]2 + [A cos(t)]2
= 2 A2 .
dT dT
dT
+
T = 2T
=0
ds
ds
ds
isto e,
dT
ds
dT
= 0,
ds
e perpendicular a T. Se N e um
vetor unitario na direc

ao de
dT
,
ds
entao temos
que
dT
= N
ds
Finalmente, a acelerac
ao e voltada para ori- em que N e chamado de vetor unitario princigem (aceleracao centrpeta), portanto, ela deve pal normal a curva C. O escalar
ser perpendicular a velocidade, assim,
v a = vx ax + vy ay + vz az
= A sen(t) 2 A cos(t) +
A cos(t) 2 A sen(t)
= 0.

dT
=
ds
e chamado de curvatura enquanto R = 1/ e
chamado de raio da curvatura.
ao
1.5
14
Problemas
foi possvel descobrir uma partcula cujo

tempo de vida e 1024 s, tempo de uma
1. Nao foi explicado, intencionalmente, o
luz caminhar a distancia da dimensao de
que e definic
ao operacional no texto.
um n
ucleo de hidrogenio. Discuta as pos-
Tente explicar de maneira mais precisa
sibilidades e as dificuldades de trabalhar
possvel, de forma que nao deixe margem
com uma duracao de tempo ainda menor.
às m
ultiplas interpretacoes.
Sera que faz algum sentido falar em tempo
2. Imagine as possveis conseq

uencias se o
espaco ou o tempo, ou ambos, nao forem
contnuos. Discuta.
numa escala tao pequena, se nem sequer

saber se e possvel med-lo, ou se conseguimos imaginar eventos acontecendo num
tempo tao curto?
3. Se o comportamento dos instrumentos

de medida fosse afetado pelos seus esta-
7. Pesquise e discuta algumas tecnicas
dos de movimento, discuta as possveis
possveis para lidar com tempos longos
conseq
uencias nas medidas das grandezas
(algo em torno da idade da Terra e, alem
fsicas.
disso).
4. Discuta as dificuldades de obter valo-
8. Se os Homens que habitam diferentes
res numericos arbitrariamente precisos nas
regioes do globo terrestre tivessem basea-
medidas das grandezas fsicas. Discuta as
das as medidas do tempo em fenomeno di-
possveis limitacoes para isso.
ferentes, poderiam existir diversos padroes

de medidas do tempo dependendo da
5. Discuta a afirmacao do texto: o que re-
regiao em que foram desenvolvidas. Dis-
almente importa aqui nao e definir o que
cuta as possveis conseq

uencias de nao se
e tempo com precis

ao, mas como med-lo,
ter um padrao u
nico na medida do tempo.
isto e, defin-lo operacionalmente.

9. A medida de distancia da Terra ao Sol
6. Uma tecnica (definicao) diferente de me-
nao e simples, devido à dificuldade de
dir o tempo e observar a distancia entre
focalizar-se num ponto determinado do
dois eventos de um objeto em movimento.
Sol com precisao. Discuta uma maneira
Por exemplo, ao se ligar e desligar o farol
de estender o metodo da triangulacao,
de um automovel em movimento, pode-
ou mesmo uma alternativa de definir a
se saber a duracao do tempo em que o
distancia para poder med-lo.
farol ficou ligado, sabendo-se à distancia

percorrida durante o evento e a veloci-
10. Discuta as dificuldades do metodo de tri-
dade desse movimento. O tempo e dado
angulacao quando a distancia torna-se
pela distancia percorrida dividida pela ve-
muito grande. Discuta as possibilidades
locidade. Com esta tecnica foi determi-
de melhorar a medida de distancia re-
nado o tempo de vida do meson como
almente grande.
sendo 1016 s. estendendo-se esta tecnica,
referida nesta questao envolve desde as
Observe que a escala
ao
15
distancias dos planetas do sistema solar
rar o automovel sem avancar pelo cru-
ate as das galaxias longnquas.
zamento, nem atravessa-lo antes do

semaforo mudar para o vermelho.
11. Pesquise e discuta as tecnicas utilizadas para medir distancias muito pequenas
d) Mostre que, se v0 for maior que
(desde a escala do comprimento de onda
a velocidade crtica determinada no
de luz visvel ate algo menor que a di-
item anterior, existe uma faixa de
mensao de um n
ucleo atomico).
distancia do cruzamento ao automovel

no qual o motorista nao conseguira pa-
12. Quando um automovel, movendo-se com
rar o automovel sem avancar pelo cru-
uma velocidade constante v0 , aproxima-se
zamento, nem atravessa-lo antes do
de um um cruzamento, o semaforo torna-
semaforo tornar-se vermelho.
se amarelo.
o motorista pode parar o
automovel sem avancar pelo cruzamento,
13. Um corpo esta movendo-se sobre um linha
ou tambem pode tentar atravessa-lo antes
reta. Sua aceleracao e dada por a = 2x,
que o semaforo mude para o vermelho.
onde x e medido em metros e a em m/s2 .
a) Se t e o intervalo de tempo que

o semaforo permanece amarelo antes
Ache a relacao entre a velocidade e a

distancia, dado que em x = 0, v = 4 m/s.
de mudar para o vermelho, qual e a
14. A aceleracao de um corpo, movendo-se so-
distancia maxima do cruzamento ao

automovel, de maneira que o moto-
bre uma linha reta e dada por a = kv 2 ,

dado
onde k e uma constante positiva. E
rista consiga atravessar o cruzamento
que em t = 0, x(0) = x0 e v(0) = v0 .
antes do semaforo tornar-se vermelho,
Ache a velocidade e a posicao em funcao
mantendo a velocidade do automovel
do tempo. Ache tambem v em funcao de
constante em v0 ?
x.
b) O tempo de reacao do motorista para

tomar a decisao e pisar no freio e
e a maxima desaceleracao do automovel devida à frenagem e a. No
momento que o semaforo tornou-se
amarelo, qual e a menor distancia do
cruzamento ao automovel de maneira
que o motorista consiga parar sem
avancar pelo cruzamento?
15. a trajetoria de uma partcula e dada

por x(t) = Aeht cos(kt + ) e y(t) =
Aeht sen(kt + ), onde A > 0, h > 0, k >
0 e sao constantes no movimento. Determine as equacoes da trajetoria em coordenadas polares e encontre a trajetoria
da partcula.
16. Uma abelha sa da colmeia em uma tra-
c) determine a velocidade crtica vc , em
jetoria espiral, dada em coordenada pola-
termos de a, t e , de maneira que
res por r(t) = bekt e (t) = ct, onde b, k
as duas distancias obtidas no itens
e c sao constantes positivas. Mostre que
12a e acima coincidem. Este e o li-
o angulo entre a velocidade e a aceleracao
mite onde o motorista consegue pa-
permanece constante quando ela se movi-
ao
16
menta para frente. Sugest

ao: Determine
a raz
ao
va
.
va
17. Prove que v a = v v e, portanto, que para

uma partcula movendo-se com uma velocidade v e aceleracao a, elas serao perpendiculares entre si se a velocidade v for
constante. Sugestao: Diferencie ambos os
lados da equac
ao v v = v 2 com relac
ao a
t. Note que v n
ao e o mesmo que |a|. Ela
e a magnitude da acelerac
ao da partcula
ao longo da sua direc
ao instantanea de
movimento.
18. Prove que
Figura 1.6: Coordenadas cilndricas
[r (v a)] = r (v a).
dt
taxa de variacao no tempo dos versores

unitarios em coordenadas esfericas. (d)
19. (a) Prove que em coordenadas cilndricas
Escreva os vetores deslocamento infinite-
(, , z) (ver figura 1.6) o vetor posicao

tambem pode ser escrito na
r =
+ zk
forma mista r = cos i + sen j + z k.
simal da posicao ds, a velocidade v e a

aceleracao s de uma partcula em coordenadas esfericas.
(b) Encontre a relacao entre os versores

unitarios em coordenadas cilndricas o e
os versores unitarios em coordenadas cartesianas. (c) Determine a taxa de variacao
no tempo dos versores unitarios em coordenadas cilndricas. (d) Escreva os vetores
deslocamento infinitesimal da posicao ds,
a velocidade v e a aceleracao s de uma
partcula em coordenadas cilndricas.
20. (a) Prove que em coordenadas esfericas
(r, , ) (ver figura 1.7) o vetor posicao
r = rr tambem pode ser escrito na forma
mista r = r sen cos i + r sen sen j +
r cos k.
(b) Encontre a relacao en-
tre os versores unitarios em coordenadas
Figura 1.7: Coordenadas esfericas
esfericas o e os versores unitarios em coordenadas cartesianas. (c) Determine a
21. Mostre que a componente tangencial da
ao
17
aceleracao de uma partcula e dada pela
prove que o raio da curvatura de sua tra-
expressao
jetoria e dado numericamente por
at =
va
v
R=
v3
|v a|
26. Um barco deixa o ponto P (ver figura
e que por sua vez a componente normal e
1.8) de um lado do rio e anda com uma
dada por
velocidade V de modulo constante sempre direcionada ao ponto Q do outro lado
an =
a2 a2t =
(v a)2
a2
v2
22. Considere uma curva C no espaco cujo vetor posicao e dado por
r = 3 cos(2t)i + 3 sen(2t)j + (8t 4)k

(a) Determine o vetor unitario tangente
a curva T. (b) Se r e o vetor posicao de
do rio diretamente oposto ao ponto P

cuja distancia entre eles e D. Se r for
a distancia instantanea de Q ao barco,
e o angulo entre r e o segmento de reta
P Q e o rio tem uma correnteza com uma
velocidade constante v. (a) Prove que a
trajetoria do barco e dada por
D sec
r=
(sec + tg )V /v
uma partcula movendo-se sobre C no instante t, verifique neste caso que v = vT.
Determine (c) a curvatura, (d) o raio da
curvatura e (e) o vetor unitario principal
normal N em um ponto qualquer da curva.
23. Mostre que a aceleracao a de uma
partcula a qual viaja ao longo de uma
curva espacial com uma velocidade v =
vT e dada por
a=
v2
dv
T+ N
dt
R
onde T e o vetor unitario tangente a curva Figura 1.8: Movimento de um barco em um

espacial, N e o vetor unitario principal rio.
normal e R e o raio da curvatura.
24. Prove as seguintes identidades vetoriais:
(b) Analise a distancia r do barco ao seu

destino, para = /2, nos seguintes casos:
(a) A(BC) = C(AB) = B(CA)
i) (V /v) > 1, ii) (V /v) = 1 e iii) (V /v) <
(b) A (B C) = B(A C) C(A B)
1.
25. Se uma partcula tem velocidade v e aceleracao a ao longo de uma curva espacial,
27. Se v = V no problema anterior, prove que

a trajetoria e um arco de parabola.
ao
18
Figura 1.9: Escalas com a ordem de grandeza, das medidas de massa, comprimento e tempo.
Refer
encias Bibliogr
aficas
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of Theoretical Mechanics. Schaums Outline Series. McGraw-Hill Book Company,
si metric edition edition, 1980.
[10] Keith R. Symon. Mec
anica. Editora Campus LTDA, terceira edition, 1982.
19
Captulo 2
Mec
anica Newtoniana
2.1
Introduc
ao
2.2
Din
amica:
massa
forca
O objetivo da mecanica e fornecer uma descricao consistente dos movimentos dos corpos materiais. Para este proposito sao necessarios alguns conceitos fundamentais, como
distancia, tempo e massa, alem de um conjunto
de leis fsicas que descrevam matematicamente
estes movimentos.
Em geral as leis fsicas devem ser baseadas
em fatos experimentais. Um conjunto de experimentos correlacionados da origem a um ou
mais postulados. A partir destes postulados
varias previsoes podem ser formuladas e investigadas experimentalmente. Se todas as previsoes forem confirmadas experimentalmente,
os postulados assumem o status de lei fsica.
Se alguma previsao discordar do experimento
a teoria deve ser modificada.
Iniciaremos este captulo discutindo os conceitos de forca e massa, e em seguida enunciaremos as leis fundamentais da mecanica: as Leis
de Newton. Posteriormente, discutiremos seus
significados e obteremos as implicacoes destas
leis em varias situacoes fsicas. Nos concentraremos no movimento de uma u
nica partcula,
nao abordando neste momento o caso de um
de sistemas de partculas.
A experiencia leva à crenca de que os movimentos de corpos fsicos sao controlados pelas interacoes existentes entre eles e suas vizinhancas. Observando-se o comportamento
de projeteis e de objetos que deslizam sobre
uma superfcie lisa e bem lubrificada, tem-se
a ideia de que as variacoes de velocidade do
corpo sao produzidas por sua interacao com a
vizinhanca. A velocidade de um corpo isolado
de qualquer interacao e constante, logo, na formulacao das leis da Dinamica, deve-se focalizar
a atencao nas aceleracoes.
Imaginem-se dois corpos interagindo entre si
e isolados da vizinhanca. Como analogia grosseira desta situacao, imagine duas criancas,
nao necessariamente do mesmo tamanho, brincando de cabo-de-guerra com uma vara rgida
sobre gelo liso. Embora nenhum dos dois corpos possa ser realmente isolado completamente
das interacoes com os outros corpos, esta e a
situacao mais simples para se pensar a respeito
e elaborar um modelo matematico simples que
descreva a mesma. Experiencias cuidadosas realizadas com corpos reais levam a conclusoes
identicas às que seriam obtidas caso se pudesse
conseguir o isolamento ideal dos dois corpos.
Deve-se observar que dois corpos estao sempre
acelerados em direcoes opostas, e que a razao
20
ao
21
de suas aceleracoes e constante para qualquer

par particular de corpos, nao importando a
forca com que eles possam puxar ou empurrar um ao outro. Medindo-se as coordenadas
x1 e x2 dos dois corpos, ao longo da linha de
suas aceleracoes, obtem-se o seguinte resultado
x1
= k12 ,
x2
(2.1)
onde k12 e uma constante positiva caracterstica dos dois corpos em questao. O sinal
negativo expressa o fato de que as aceleracoes
sao em sentidos opostos. Do resultado acima,
temos
x2
= k21 ,
(2.2)
x1
dois corpos deve satisfazer algumas condicoes.

Considerando-se a massa definida pela eq.
(2.4) como sendo a medida daquilo que se
chama vagamente de quantidade de materia
em um corpo, entao a massa do corpo deve
ser a soma das massas de suas partes, e este
e o caso dentro de um elevado grau de precisao. Nao e essencial, para terem utilidade em
teorias cientficas, que os conceitos da Fsica,
para os quais sao apresentadas definicoes precisas, correspondam aproximadamente a qualquer ideia pre-estabelecida. Entretanto, a maioria desses conceitos originou-se mais ou menos
de ideias comuns, e massa e um bom exemplo.
Ao se estudar a Teoria da Relatividade, ver-se
que o conceito de massa e um pouco modificado, e que nao e exatamente verdade que a
massa de um corpo seja a soma das massas de
suas partes.
Um requisito certamente essencial e que o
conceito de massa seja independente do corpo
particular que foi escolhido como tendo massa
unitaria, o que significa que a razao de duas
massas sera a mesma, nao importando a unidade de massa escolhida. Sera verdade por
causa da seguinte relac
ao, obtida experimentalmente, entre a raz
ao dos modulos de acelerac
oes m
utuas definidas pela eq. (2.1) de tres
corpos quaisquer:
logo podemos concluir das eqs. (2.1) e (2.2)

que
1
k12 =
.
(2.3)
k21
Em adicao ao que foi dito, em geral, quanto
maior ou mais pesado ou mais massivo for o
corpo, menor sera a sua aceleracao. Na realidade, a razao k12 e proporcional à razao do
peso do corpo 2 pelo peso do corpo 1. A aceleracao de dois corpos que interagem e inversamente proporcional a seus pesos. Este resultado, portanto, sugere a possibilidade de
uma definicao da Dinamica, a da massa do
corpo, em termos de suas aceleracoes m
utuas.
Escolhendo-se um corpo-padrao como unidade
k12 k23 k31 = 1.
(2.5)
de massa, a massa de qualquer outro corpo e
definida como a razao entre a aceleracao do es- Suponha que o corpo 1 seja a massa unitaria.
colhido como sendo o padrao da unidade de Entao, se os corpos 2 e 3 interagirem encontrarmassa e a aceleracao do outro corpo, quando se-a, usando as eqs. (2.1), (2.5) e (2.4):
os dois estao interagindo:
x2
= k23
x1
x3
(2.4)
mi = k1i = ,
1
xi
=
k12 k31
onde mi , e a massa do corpo i e o corpo 1 e o
k13
=
padrao de unidade de massa.
k12
m3
Para que a eq. (2.4) se torne uma de= .
(2.6)
m2
finicao u
til, a razao k12 das aceleracoes dos
ao
22
O resultado final nao contem referencia

explcita ao corpo 1, que foi considerado ser
a massa unitaria padrao. Logo, a razao das
massas de dois corpos quaisquer e o inverso
negativo da razao de suas aceleracoes m
utuas,
independente da unidade de massa escolhida.
Pela eq. (2.4), tem-se, para dois corpos que
interagem,
m2 x2 = m1 x1 .
(2.7)
Este resultado sugere que a grandeza (massa

acelerac
ao) sera importante. Esta grandeza
e chamada a forca aplicada sobre um corpo.
A aceleracao de um corpo no espaco tem tres
componentes; as tres componentes da forca
aplicada sobre o corpo sao
Fx = m
x,
Fy = m
y,
Fz = m
z . (2.8)
Estas forcas podem ser de varias especies:

eletrica, magnetica, gravitacional, etc. As
forcas que atuam sobre um determinado corpo
dependem do comportamento de outros corpos. Em geral, forcas devido a varias origens agem sobre um dado corpo, sendo possvel
mostrar que a forca total dada pelas eqs. (2.8)
e um vetor soma das que podem estar presentes, caso cada origem seja considerada separadamente.
A teoria do Eletromagnetismo preocupa-se
com o problema de determinacao de forcas
eletricas e magneticas exercidas por cargas e
correntes eletricas uma sobre as outras. A teoria da gravitacao, com o problema da determinacao de forcas gravitacionais exercidas pelas massas uma sobre as outras. O problema
fundamental da Mecanica e determinar o movimento de qualquer sistema mecanico, caso se
conhecam as forcas que atuam sobre os corpos
que constituem o sistema.
2.3
Leis de Newton
Um dos grandes marcos da historia da ciencia,

senao o maior, ocorreu quando Sir Isaac Newton (1642-1727), publicou em 1687 o seu livro
Philosophiae Naturalis Principia Mathematica
com o financiamento e incentivo do astronomo
ingles Edmond Halley (1656-1742). Em seu livro Newton enunciou as tres leis que descrevem
o movimento dos corpos materiais, entretanto,
nao sem antes definir a massa como sendo a
quantidade de materia de um corpo, e o seu
momentum linear como p = mv. Alem disso,
ele teve o cuidado de definir o tempo e espaco,
como:
O tempo absoluto, verdadeiro, e matematico, de si proprio, e de sua propria
natureza flui igualmente sem consideracao
por nada externo, e por um outro nome
e chamado de duracao: o tempo relativo,
aparente, e comum, e uma medida concreta e externa (seja acurada ou desigual)
da duracao por meio de movimento, que e
comumente usado ao inves do tempo verdadeiro; como por exemplo uma hora, um
mes, um ano.
O espaco absoluto, por sua propria natureza, sem consideracao por nada externo,
permanece sempre igual e imovel. O
espaco relativo e qualquer dimensao movel
ou medida dos espacos absolutos; que nossos sentidos determinam pela sua posicao
relativa aos corpos; e que e vulgarmente
tomado como o espaco imovel; tal e a dimensao de um espaco subterraneo, aereo
ou celestial, determinado pela sua posicao
em relacao à Terra. Os espacos absoluto
e relativo sao os mesmos em n
umero e
magnitude; mas nao permanecem sempre
iguais numericamente. Pois se a Terra,
ao
23
por exemplo, move um espaco do nosso

Pitagoras e valido e a menor distancia
ar, que em relacao à Terra sempre perentre dois pontos e uma linha reta.
manece o mesmo, sera em um momento
Uma vez, feitas as colocacoes acima Newton
uma parte do espaco absoluto por onde o
entao enunciou as suas tres Leis que descrear corre; em outro momento sera uma ouvem os movimentos dos corpos materiais da
tra parte do mesmo, e assim, em termos
seguinte forma:
absolutos, sera perpetuamente imutavel.
Na mecanica Newtoniana, usamos intrinsecamente as seguintes hipoteses:
i) O tempo e absoluto, homogeneo e
isotr
opico. Newton ao dizer que o tempo
e absoluto, significa que ha uma independencia entre o observador e o objeto observado ou fenomeno observado.
Ja quando Newton diz que o tempo flui
igualmente sem considerac
ao por nada
externo ele esta afirmando que ele e homogeneo. A questao da isotropia do
tempo, isto e, a questao da reversibilidade
temporal, so passou a ter significado com
o advento da mecanica quantica. As leis
de movimento da mecanica classica sao
invariantes sob uma inversao temporal.
ii) O espaco e absoluto, homogeneo,
isotr
opico e euclidiano. Quando Newton
diz que o espaco e absoluto, por sua
propria natureza, sem consideracao por
nada externo, ele esta exprimindo o seu
carater absoluto enquanto ao afirmar que
ele permanece sempre igual e imovel ele
esta dizendo que o espaco e homogeneo.
Apesar de nao ter sido sido colocada
de forma explicita por Newton, a ideia
de que todas as direcoes sao equivalentes no espaco, o espaco e isotropico,
esta implcita na mecanica classica.
Por u
ltimo, a metrica que usamos na
mecanica classica e a euclidiana, ou
seja, na mecanica classica, o teorema de
I) Um corpo permanece em repouso ou em

movimento retilneo uniforme a nao ser
que alguma forca atue sobre ele.
II) Um corpo sob a acao de uma forca movese de tal forma que a taxa de variacao do
seu momentum linear com o tempo e igual
à forca aplicada.
III) Se dois corpos exercem forcas, um sobre o
outro, estas forcas sao iguais em modulo e
direcao e possuem sentidos opostos.
Existem duas formas diferentes de interpretar o conjunto das tres Leis de Newton. Na primeira forma podemos interpretar a Primeira e
a Segunda Lei de Newton apenas como uma definicao de forca, estando toda a fsica contida
na terceira Lei. Desenvolveremos este ponto
de vista a seguir. Como foi enunciada, a primeira Lei de Newton nao tem nenhum significado sem o conceito de forca. Ela diz que se
nao houver forca atuando sobre o corpo, sua
aceleracao e nula. Mas como saber se ha ou
nao forca atuando sobre o corpo? Evidentemente, nao poderamos usar o enunciado da
Primeira Lei para dizer que se o corpo permanecer em repouso ou em movimento retilneo
uniforme entao nao ha forca atuando sobre ele.
Se assim fizessemos, estaramos andando em
crculo. Na verdade, a Primeira Lei sozinha
nos da apenas uma nocao qualitativa de forca.
Ja com relacao à Segunda Lei, se definirmos o
momentum linear como
p mv
(2.9)
ao
e ela pode ser escrita como
dp
d
F=
=
(mv)
(2.10)
dt
dt
Esta equacao so tem significado completo com
a definicao de massa. Se aceitarmos que massa,
assim como comprimento e tempo, sao conceitos primitivos, a Segunda Lei de Newton pode
ser vista como a definicao operacional de forca.
De acordo com este raciocnio, somente a Terceira Lei de Newton seria de fato uma lei.
Um outro ponto de vista diferente considera
que as tres Leis de Newton sao realmente leis
no sentido em que seus enunciados implicam
em fenomenos fsicos que podem e devem ser
questionados experimentalmente. Vamos analisar cada uma delas individualmente.
2.3.1
Primeira Lei de Newton
Qual o significado da primeira lei de Newton?

A essencia do seu conte
udo e o princpio da
inercia de Galileu. Newton, provavelmente,
herdou de Galileu a ideia de que o repouso ou
o movimento retilneo uniforme e o estado natural de qualquer partcula.
A Primeira lei, coloca o estado de repouso
e o movimento retilneo uniforme na mesma
condicao, ja que nenhuma forca externa e necessaria para manter o movimento retilneo
uniforme. O estado de movimento ira continuar inalterado devido a uma propriedade da
materia que e chamada de inercia.
Newton tornou esta lei precisa ao introduzir as definicoes dos conceitos de momentum e
massa. Momentum e o produto da velocidade
de um corpo pela quantidade de materia contida pelo corpo. A quantidade de materia contida por um corpo e chamada de massa inercial
do corpo, e e a medida de sua inercia. Entao a
massa inercial, e a medida daquela propriedade
de um objeto, que faz com que o objeto resista
a uma mudanca do seu estado de movimento.
24
Na definicao do momentum linear, eq. (2.9),
m e a massa inercial do corpo, v e a sua velocidade e p e o seu momentum linear. Matematicamente a lei da inercia pode ser expressa
como
Sem forca externa
p = Vetor constante.
Deste modo, a lei da inercia, coincide com a

lei da conservac
ao do momentum linear para
uma partcula.
Nao e simples a compreensao do conte
udo
fsico da lei da inercia, pois nas nossas experiencias cotidianas nao lidamos com objetos que nao estejam submetidos a alguma influencia externa. Poderamos imaginar um local onde pudessemos colocar um objeto e ele
nao sentisse nenhuma forca externa, este local
deveria ser o espaco vazio.
Note que esta lei nao e obedecida em qualquer tipo de referencial. Por exemplo, uma
partcula que esta em repouso para um observador em um referencial, pode estar executando um movimento circular para um observador em um referencial que esta girando
com relacao ao primeiro. Somente em referenciais muito especiais sera observada a situacao
expressa na primeira lei, isto e, o estado de
repouso ou de movimento retilneo uniforme
para uma partcula isolada. Os referenciais nos
quais ela e obedecida sao referenciais inerciais.
Entao, a primeira lei esta praticamente definindo referenciais inerciais, onde as propriedades do espaco e do tempo e as leis da mecanica
sao as mesmas. Observe que a forca e usada
como um conceito primitivo para poder enunciar a primeira lei, ou seja, ela nao tem significado algum sem o conceito de forca. Contudo, a primeira lei fornece somente o significado preciso para uma forca nula. Em outras
palavras, num referencial inercial, a ausencia
de forca pode ser detectada observando se uma
ao
25
partcula isolada permanece em repouso ou em aceleracao a a qual e diretamente proporcional

movimento retilneo uniforme. Em relacao à aquela forca, e a constante de proporcionaliforca nao nula, a primeira lei fornece apenas dade |F|/|a| e a massa inercial m do corpo.
uma nocao qualitativa a seu respeito.
Todo o conceito de forca foi submetido a longos debates desde que ele foi enunciado por
Newton. Deve-se salientar que: a segunda
2.3.2 Segunda Lei de Newton
lei de Newton na forma das eqs. (2.10) e
a segunda lei de Newton que fornece um sigE
(2.11) nao devem ser consideradas como uma
nificado mais fsico do que vem a ser a forca. definicao para o conceito de forca. Uma caracA descoberta de Newton nao foi de que a forca terstica essencial da segunda lei de Newton e
e massa vezes aceleracao, pois, isso e mera- que a forca atuando sobre um corpo e fornecida
mente definicao operacional de uma forca atu- por uma outra lei de forca aparte de (2.10) ou
ando numa partcula. Newton sabia da ob- (2.11). Como exemplo dessas leis de forca teservacao experimental que forca, massa e ace- mos, a lei gravitacao universal para partculas
leracao estavam intimamente relacionadas. De massivas, a lei de Coulomb para partculas carsuas observacoes ele constatou que a aceleracao regadas, a lei de Hooke, etc. A equacao (2.10)
adquirida por uma partcula era inversamente associada a essas leis de forcas, torna a segunda
proporcional à sua massa quando se aplica uma lei de Newton uma ferramenta poderosa, caforca de intensidade fixa. Por outro lado, se a paz de descrever e prever o movimento de uma
massa fosse mantida fixa, a aceleracao era di- partcula isolada sujeita a uma forca resultante
retamente proporcional à intensidade da forca F, em relacao a um referencial inercial.
aplicada. Assim, era mais simples associar a
A equacao diferencial de segunda ordem que
forca à variacao da quantidade de movimento.
resulta quando alguma lei de forca e forneSe a segunda lei de Newton fosse meramente
cida para a segunda lei de Newton e chamada
uma definicao de forca, ela seria desprovida de
de equac
oes de movimento para o corpo ou
qualquer conte
udo fsico.
partcula.
A segunda lei de Newton pode ser expressa
Uma outra propriedade importante do conmatematicamente pela eq. (2.10), onde F e
ceito de forca atuando sobre um objeto e que a
a forca aplicada. Se assumirmos que a massa
forca tem sua origem em um outro corpo mainercial do corpo e constante, a segunda lei de
terial.
Newton, pode ser expressa por
Portanto, Newton introduziu o conceito de
anica como a causa da aceleracao
ma = F,
(2.11) forca mec
de um corpo. Esta descricao causal do movionde a dv/dt v e a aceleracao do corpo. mento de um corpo constitue o que chamamos
Em um dado sistema de eixos cartesianos de din
amica.
(ortogonais), a segunda lei de Newton pode ser
Deve-se ressaltar aqui que, ao contrario do
escrita em termos de suas componentes como
que muitos autores afirmam, a segunda lei de
Newton nao contem a primeira. A primeira lei
Fx = m
x,
Fy = m
y,
Fz = m
z.
e necessaria para definir um referencial inercial,
Na forma da eq. (2.11) a segunda lei de New- onde a segunda lei e valida. Ou seja, a segunda
ton diz que uma forca aplicada F causa uma lei so vale num referencial inercial definido pela
ao
primeira lei.
2.3.3
Terceira Lei de Newton
Esta lei e quase evidente quando consideramos

as forcas de contato em equilbrio. O fato da
lei da acao e reacao se manter para a acao
a distancia e demonstrado por exemplo pela
existencia das mares: a Terra mantem a Lua
em orbita com um campo gravitacional, mas a
Lua atua sobre a terra com uma forca a qual
(entre outras coisas) e a causa do fenomeno das
mares alta e baixa nos oceanos. Se a terceira
Figura 2.1: Ilustracao da terceira lei de Newton. Sobre um bloco de madeira e fixado um
ma e um pedaco de ferro, e este conjunto e
colocado sobre uma superfcie de gelo (sem
atrito).
lei de Newton nao fosse mantida, poderamos
construir sistemas que iriam perpetuar o aumento de sua velocidade atraves da acao das
forcas internas. Newton testou a lei para uma
configuracao especial de objetos. Sobre um
bloco de madeira e fixado um ma e um pedaco
de ferro, e este conjunto e colocado sobre uma
superfcie de gelo (sem atrito) conforme mostra a Fig. 2.1 acima. O ma atua sobre o ferro
com uma forca direcionada para a esquerda,
enquanto o ferro atua sobre o ma com uma
forca direcionada para a direita. Como as duas
26
forcas sao iguais em magnitude o sistema permanece em repouso.
Observe que a acao e a reacao sao sempre
aplicadas a corpos diferentes. Um outro aspecto importante da Terceira Lei de Newton
e que ela nao e uma lei de natureza geral.
Ela e valida sempre que a forca nao depender da velocidade das partculas, como no caso
das forcas gravitacional e eletrostatica. Estas
forcas atuam ao longo da linha que une os corpos e por isso sao chamadas forcas centrais (na
verdade, quando a velocidade e muito grande
mesmo a forca gravitacional depende da velocidade mas em geral este efeito e pequeno e
difcil de ser detectado). Um caso em que a
Terceira Lei de Newton nao vale e o das forcas
entre cargas eletricas em movimento (forcas
magneticas).
Muitas vezes as forcas elasticas entre objetos, como a forca que uma mola exerce sobre
um bloco, sao manifestacoes macroscopicas da
forca eletrostatica (sao as forcas eletrostaticas
entre os atomos da mola que dao origem à
forca elastica). Por conseguinte, estas forcas
tambem obedecem à Terceira Lei de Newton.
Como um exemplo de um situacao onde a
terceira lei de Newton nao e valida, considere
duas partculas de cargas q1 e q2 se movendo
com velocidades v1 e v2 respectivamente. Uma
carga em movimento com uma velocidade v,
gera um campo magnetico B em um ponto r
do espaco, de acordo com a expressao abaixo
B(r) =
1
v E(r),
c2
onde E(r) e o campo eletrico que a carga gera

no ponto r. Na figura 2.1 abaixo ilustramos
esta situacao.
A forca magnetica F12 da carga q2 sobre a
carga q1 e dada por,
F12 = q1 v1 B2 (r)
ao
27
Figura 2.3: Interacao entre as partculas de

massa mi e mj .
Figura 2.2: Ilustracao de uma situacao na qual
Supondo a massa inercial constante,
a terceira lei de Newton nao e valida.
mi
e por sua vez a forca magnetica F21 da carga ou

q1 sobre a carga q2 e dada por,
Na situacao ilustrada na figura 2.1 e evidente

que as forcas F12 e F21 nao tem nem mesmo a
mesma direcao, logo a terceira lei de Newton
nao e obedecida.
A Terceira Lei de Newton pode ser enunciada em uma forma diferente de maneira a incorporar uma definicao operacional de massa.
Se dois corpos, que exercem forca um sobre
o outro, constituem um sistema isolado, entao
as acelerac
oes desses corpos estao sempre em
sentidos opostos e a raz
ao dos modulos das acelerac
oes e igual ao inverso da raz
ao das massas.
Para entender o significado dessa afirmacao
considere o sistema isolado formado pelos dois
corpos da figura 2.3 abaixo.
A Terceira Lei de Newton afirma que:
Da Segunda Lei de Newton, temos

dpj
dpi
=
dt
dt
mi ai = mj aj
(2.14)
(2.15)
Tomando o modulo, podemos escrever,
F21 = q2 v2 B1 (r).
Fij = Fji
dvi
dvj
= mj
dt
dt
mj
ai
=
mi
aj
(2.16)
Suponha que mi seja uma massa inercial

unitaria (um padrao de medida de massa). Colocando um segundo corpo qualquer, mj , para
interagir com mi podemos determinar a sua
massa inercial atraves da equacao acima.
Uma das formas mais comuns de se medir
a massa de um corpo e pesando-o. O metodo
baseia-se na suposicao de que a Terra exerce
sobre ele uma forca (peso) proporcional à sua
massa, ou seja, que
P = mg
(2.17)
Contudo a validade deste metodo depende

do fato da massa que aparece na equacao da
forca gravitacional acima ser a mesma massa
que aparece na Segunda Lei de Newton. Isto
(2.12)
evidentemente nao e obvio: e um fato que
deve ser comprovado experimentalmente. Na
verdade, existem dois conceitos diferentes de
(2.13) massa:
ao
28
Massa inercial: e aquela que determina a

aceleracao de um corpo quando sujeito à
acao de uma forca (a que aparece na Segunda lei de Newton).
Massa gravitacional: e aquela que determina a forca gravitacional entre um corpo
e outro corpo vizinho.
Muitas experiencias foram realizadas com o
objetivo de verificar a equivalencia entre estas
duas grandezas (a mais antiga e a famosa experiencia onde Galileu teria deixado cair objetos diferentes da Torre de Pisa mostrando
que chegavam juntos ao solo). Todas elas tem
mostrado que a massa inercial e igual à massa
gravitacional (as mais precisas com uma precisao de uma parte em 1012 ). A suposicao da
equivalencia exata destes dois conceitos e de
fundamental importancia na Teoria Geral da
Relatividade e e conhecida como princpio da
equivalencia. Uma outra interpretacao da Terceira Lei de Newton e baseada no conceito de
momentum. Da eq. (2.13) podemos escrever
d
(pi + pj ) = 0
dt
(2.18)
pi + pj = cte.
(2.19)
ou
Podemos dizer entao que o momentum
de um sistema isolado constitudo de duas
partculas e conservado. Posteriormente mostraremos que esta afirmacao e valida para um
sistema isolado com muitas partculas.
2.4
Princpio da Relatividade de Galileu
essencial que se consiga descrever o moE

vimento de um corpo para poder estuda -lo.
Para isso e necessario que se escolha um referencial (ou sistema de referencia), em relacao
ao qual esse movimento sera descrito. As leis

do movimento tem, em geral, formas diferentes para diferentes sistemas de referencias. Poderao ter formas extremamente complexas se
a escolha do referencial nao for bem feita,
mesmo que o movimento em si seja muito simples. Dentre as in
umeras possibilidades, sempre que possvel, opta-se por aquele sistema de
referencia que leva as leis da mecanica às formas mais simples possveis.
Se considerarmos que o espaco n
ao e homogeneo nem isotropico em relacao a um
sistema de referencia qualquer. Diferentes
posicoes ou orientacoes neste espaco nao serao
equivalentes do ponto de vista da mecanica,
mesmo para um corpo que nao interage com
nenhum outro. O tempo tambem nao sera
uniforme, isto e, instantes diferentes nao serao
equivalentes.
Com estas propriedades do
espaco e do tempo e evidente que a descricao do movimento de um corpo sera proibitivamente complicada. Entretanto, sempre
e possvel encontrar um sistema de referencia
onde o espaco e homogeneo e isotropico e o
tempo uniforme. Tal sistema de referencia
e chamado referencial inercial ou galileano.
Se considerarmos um outro referencial animado de um movimento retilneo e uniforme
em relacao ao primeiro, as leis do movimento
sao as mesmas no novo sistema. Experiencias
mostram que as leis do movimento sao totalmente equivalentes nos dois referenciais no sentido que as equacoes matematicas sao invariantes. Assim, existe uma infinidade de referenciais inerciais, animados de movimento retilneo
uniforme um em relacao ao outro. Em qualquer
referencial inercial, as propriedades do espaco
e do tempo sao as mesmas, assim como todas
as leis da mec
anica. Esta afirmacao constitui o que se chama Princpio da Relatividade
de Galileu que e um dos mais importantes da
ao
Mecanica Classica.
De acordo com o Princpio da Relatividade
de Galileu, a posicao de um corpo e a sua velocidade so tem significado relativo a algum referencial. Assim, dados dois corpos movendose com velocidade relativa constante, e impossvel estabelecer qual dos dois esta em repouso e qual esta em movimento se nao for
especificado um referencial. A aceleracao, no
entanto, retem um significado absoluto, pois
e possvel detectar experimentalmente a aceleracao de um movimento, mesmo que nao seja
possvel medir a sua velocidade.
29
corpo algum jamais podera estar completamente isolado. Assim, sera muito difcil encontrar um referencial inercial verdadeiro.
Porem, para todos os fins praticos, pode-se
adotar um sistema de tres eixos com origem
no centro de massa do sistema solar e orientados para as estrelas fixas, por exemplo, como
sendo um referencial inercial. Mesmo um sistema fixo na superfcie da Terra pode, em muitas circunstancias, ser considerado inercial. A
hip
otese da existencia de um referencial inercial e essencial na Mec
anica Classica.
Todos os referenciais doravante adotados

Idealmente, pode-se definir que um referen- serao inerciais, exceto se o contrario for dito.
cial inercial e aquele em relac
ao ao qual um
corpo isolado permanece em repouso ou movese com velocidade constante. Um corpo isolado
2.5 Transformac
oes galileesta muito afastado de qualquer outro corpo,
ou seja, sua interacao com um outro corpo
anas: referenciais inerqualquer e desprezvel. Os referenciais aceleraciais
dos em relacao a qualquer sistema inercial nao
sao inerciais. Muitas vezes, depara-se com um
referencial cuja aparencia e o de inercial, mas As leis de Newton nao sao validas em todos
uma analise mais cuidadosa revela que nao o os referenciais. Os referenciais em relacao aos
e na realidade. Pode-se citar, como exemplo, quais elas sao validas sao chamados referencio referencial de um astronauta dentro de um ais inerciais. Experimentos fsicos podem ser
satelite. Se o astronauta abandonar um ob- realizados em diferentes referenciais. Estes rejeto qualquer no ar, ele ficara em repouso ferenciais podem estar se movimentando um
ou em movimento retilneo uniforme. Apa- em relacao ao outro. A questao aqui e como rerentemente tem-se um referencial inercial neste lacionar as medidas realizadas em um referencaso. Entretanto, apos um exame minucioso, cial com o outro referencial. A transformacao
conclui-se que a forca de atracao gravitacio- de Galileu fornece o meio de realizarmos esta
nal da Terra sobre o referido objeto esta sendo conversao de medidas de um referencial para o
0
apenas compensada pela forca centrfuga de- outro. Considere dois referenciais O e O com
0
vido ao movimento circular do satelite ao O movendo-se como uma velocidade V consredor da Terra. Se fosse possvel observar tante em relacao ao referencial O, o qual assunum espaco de dimensao bem maior que o miremos ser um referencial inercial. Na figura
do compartimento do satelite, notar-se-ia que 2.4 abaixo ilustramos esta situacao.
existe um desvio no movimento desse objeto
Suponha que a posicao de uma partcula em
em relacao a uma reta. Portanto, nao se trata relacao a um referencial inercial O seja dada
de um referencial inercial. Numa situacao real, por r. Como a Segunda Lei de Newton e valida
ao
30
a qual diz que a aceleracao do corpo P nao
muda sobre uma transformacao de Galileu, e
podemos dizer que ela e galileanamente invariante.
A massa inercial e invariante sobre uma
transformacao de Galileu (lei da inercia), dessa
forma, podemos escrever
F = mr = mr0 ,
(2.24)
ou seja, a Segunda Lei de Newton tambem e

valida em relacao ao referencial O0 , e ela e dita
uma velocidade V constante em relacao ao reser invariante sobre uma transformacao de Gaferencial inercial O.
lileu. Se a forca F e independente da velocidade, entao a forca F0 que atua sobre o corpo
nesse referencial, entao
P no referencial O0 e a mesma forca F no reF = mr.
(2.20) ferencial O. Finalmente temos
Figura 2.4: Referencial O0 se movendo com
onde cada ponto indica uma derivada em

F = mr = mr0 = F0 .
relacao ao tempo. Se um segundo referencial
O0 se move em relacao ao primeiro com velo- Isto e, se a forca for independente da velocidade constante, entao a posicao da partcula cidade, a segunda lei de Newton, sera mantida no referencial O0. Esta e a chamada inneste referencial e dada por
vari
ancia galileana, tambem conhecida como
r0 = r Vt;
t = t0
(2.21) princpio newtoniano da relatividade. As comonde assumimos que o tempo flui da mesma ponentes individuais podem nao ser invarianforma nos dois referenciais.
Esta trans- tes, mas elas se transformam de acordo com
formacao e chamada de transformac
ao de Gali- este esquema e dizemos que elas sao covarianleu. A u
ltima relacao assegura que o tempo nao tes. Por exemplo, dois observadores que estao
e afetado pelo movimento relativo, ela expressa em movimento uniforme um em relacao ao oua universalidade do tempo absoluto, proposto tro observam as mesmas leis da mecanica. Porumero infinito
por Newton. Diferenciando a equacao acima tanto dizemos que existe um n
de referenciais inerciais, todos conectados por
com relacao ao tempo obtemos
uma transformacao de Galileu.
r 0 = r V,
(2.22)
Portanto, todos os referenciais que se movem
em relacao a um referencial inercial com veloPortanto, se a velocidade r de um corpo P no
cidade constante tambem sao referenciais inerreferencial O for constante, ela tambem o sera
ciais. Uma vez que as distancias entre as esno referencial O0, e o corpo obedecera a lei da
trelas sao geralmente muito grandes, as forcas
inercia.
que umas exercem sobre as outras sao muito
Diferenciando a velocidade (2.22) com
pequenas. A observacao das estrelas mostra
relacao ao tempo, obtemos que
que elas obedecem a Lei da Inercia (Primeira
0
r = r.
(2.23) Lei de Newton). Estas estrelas (chamadas na
ao
literatura de estrelas fixas) definem referenciais
inerciais convenientes em muitas situacoes de
interesse mas nenhuma delas e um referencial
inercial absoluto; todos os referenciais que se
movem com velocidade constante em relacao a
uma estrela fixa tambem sao referenciais inerciais. A inexistencia de um referencial inercial
absoluto e chamada de invariancia galileana ou
princpio da relatividade newtoniana.
31
para a direita com aceleracao constante a. Um
observador no ponto de onibus (ref. inercial
P) observa o movimento da bola. Ele nao ve
nenhum movimento na vertical, fato que explica argumentando que a componente vertical
da tensao compensa o peso da bola. Ele ve a
bola acelerada na horizontal e diz que esta aceleracao e causada pela componente horizontal
da tensao, em pleno acordo com a Segunda Lei
de Newton. Ao contrario, para um observador
O situado no interior do onibus parece haver
uma contradicao. Ele tambem entende que ha
uma componente da tensao atuando na horizontal mas nao ve a bola acelerada: para ele
a bola esta em repouso. Entao ele conclui que
a Segunda Lei de Newton nao esta sendo obedecida. As Leis de Newton nao sao validas
no referencial O porque ele e um referencial
acelerado e elas so sao validas para referenciais inerciais. Em um captulo posterior iremos
apresentar um metodo que permite descrever o
movimento visto de referenciais nao inerciais.
Em ambos na mecanica e na eletrodinamica

onde as velocidades dos corpos sao comparaveis a velocidade da luz, a transformacao
galileana deve ser trocada por uma transformacao de Lorentz. As equacoes de Maxwell,
as quais formam as bases da eletrodinamica,
nao sao invariantes sobre uma transformacao
de Galileu. Para mostrar isto, e suficiente
considerar a conseq
uencia das equacoes de
Maxwell: a constancia da velocidade da luz
em todos os referenciais inerciais. Por outro
lado, uma transformacao galileana prediz que
a velocidade da luz deveria ser diferente em
dois referenciais movendo-se com uma velocidade constante em um em relacao ao outro. Os
experimento realizados por Michelson-Morley
e outros mostraram que a velocidade da luz
e a mesma em todas as direcoes e e independente da velocidade relativa entre a fonte emissora de luz e o observador. Este fato esta em
conflito com a transformacao galileana. Um
grande n
umero de tentativas foram feitas para Figura 2.5: Referenciais inerciais: validade das
resolver o conflito, entretanto, todas falharam. leis de Newton.
A solucao final, veio somente com a Teoria
Especial da Relatividade de Einstein (ou simplesmente Teoria da Relatividade) na qual a
Aplicac
oes das leis de
transformacao galileana foi trocada pela trans- 2.6
formacao de Lorentz.
Newton
A seguir mostramos uma ilustracao de uma

situacao onde as Leis de Newton nao sao
Ate este momento ha alguns autores que invalidas. Uma bola de massa m esta pendu- terpretam a segunda lei de Newton de forma
rada no teto de um onibus que se movimenta simplista e equivocada, o que gera uma con-
ao
fusao na interpretacao na interpretacao da
mesma. A dificuldade que gera esta ma interpretacao da segunda lei de Newton, reside no
fato de que nao ha uma maneira independente
de determinarmos a quantidade F. A discussao
do proprio Newton no seu livro publicado em
1867 o Philosophiae Naturalis Principia Matematica, e algo um pouco ambgua sobre qual
interpretacao conceitual deve ser adotada. Ele
sugere que a segunda lei pode ser tomada como
um definicao de forca assim como um lei de movimento. Entretanto, as conseq
uencias desta
abordagem e que as leis de movimento tornamse meramente uma convencao e nao uma assercao de como a natureza funciona, e todo o
formalismo de Newton da mecanica torna-se
axiomatico no senso em que todos os resultados seguem desta definicao em vez de leis da
natureza deduzidas experimentalmente.
Aqui enfatizaremos que a segunda lei de movimento, assim como as outras duas leis de movimento, sao leis da natureza deduzidas experimentalmente. Elas foram formuladas a partir
de generalizacoes de dados e observacoes experimentais. Alguns fsicos ilustres como Arnold
Sommerfeld (orientador de doutoramento de
outro ilustre fsico, Werner Karl Heisenberg),
Richard P. Feynman, entre outros, dizem que
nao devemos usar a segunda lei de movimento
como uma definicao da forca (e portanto fazer da mecanica uma teoria matematica pura).
Nenhuma predicao pode ser feita a partir de
uma definicao! A segunda lei adquiri um significado real somente quando a forca e definida
independentemente. Mas descrever completamente as propriedades independentes e especficas da forca nao e uma tarefa trivial. Todos nos temos um sentimento intuitivo para o
conceito de uma forca.
Desta forma, ao escrevermos a segunda lei
32
de Newton
F=
d
dv
(mv) = m
= mr,
dt
dt
(2.25)
a forca F deve ser uma funcao conhecida a partir de outras leis experimentais. Se assim o for,
entao esta equacao diferencial podera ser resolvida para se obter r como funcao do tempo.
A seguir iremos fazer algumas aplicacoes da
segunda lei de movimento.
Exemplo 4 Considere um bloco de massa m

em repouso sobre um plano inclinado de um
angulo com a horizontal. O coeficiente de
atrito estatico entre o bloco e o plano inclinado e dado por e = tg , com > . Uma
forca F e aplicada horizontalmente ao bloco, e
sua linha de ac
ao passa pelo centro geometrico
do bloco. (a) Determine o valor mnimo de F
para que o bloco esteja na eminencia de deslizar plano inclinado abaixo. (b) Determine o
valor maximo de F para que o bloco esteja na
eminencia de deslizar plano inclinado acima.
Solu
c
ao: (a) Forca mnima F.
As forcas que estao atuando sobre o bloco
de massa m quando este se encontra na
eminencia de descer sao: a forca aplicada F,
a forca peso P do bloco, a reac
ao normal N do
plano inclinado e a forca de atrito estatica fat
entre o bloco e o plano inclinado. Estas forcas
est
ao ilustradas na figura 2.6 abaixo.
Para resolvermos este problema escolhemos
dois eixos cartesianos (ortogonais) conforme
mostra a figura 2.6. Para resolver este problema, decomporemos as forcas nestes eixos.
Assim ao longo do eixo x a segunda lei de Newton pode ser escrita como:
F cos + fat P sen = max = 0.
onde,
fat = e N.
(2.26)
ao
33
eminencia de subir sao: a forca aplicada F,
a forca peso P do bloco, a reac
ao normal N do
plano inclinado e a forca de atrito estatica fat
entre o bloco e o plano inclinado. Estas forcas
est
ao ilustradas na figura 2.7 abaixo.
Figura 2.6: Bloco de massa m com uma forca

F aplicada na eminencia de deslizar plano inclinado abaixo.
Aqui devemos uma vez mais, salientar que
neste caso conhecemos as forcas que estao atuando sobre o bloco e que a segunda lei nos diz
simplesmente que como o bloco esta em repouso
sobre o plano inclinado entao a forca resultante sobre o mesmo e nula. Da mesma, forma
ao longo do eixo y a segunda lei de Newton
pode ser escrita como:
N P cos F sen = may = 0.
Figura 2.7: Bloco de massa m com uma forca

F aplicada na eminencia de deslizar plano inclinado acima.
Novamente escolhemos os eixos cartesianos

e decompomos as forcas conforme mostra a figura 2.7.
Assim ao longo do eixo x a segunda lei de
(2.27)
Newton pode ser escrita como:
Isolando a normal N na eq. (2.27) e substituindo o resultado na eq. (2.26), obtemos que
F cos fat P sen = max = 0.
(2.29)
onde,
F cos + e (P cos + F sen ) P sen = 0
fat = e N.
F (cos + e sen ) P (sen e cos ) = 0,
enquanto que ao longo do eixo y a segunda lei

de Newton pode ser escrita como:
logo,
N P cos F sen = may = 0.

sen e cos
P
cos + e sen
cos sen sen cos
=
P
cos cos + sen sen
sen ( )
=
P
cos ( )
Isolando a normal N na eq. (2.30) e substituindo o resultado na eq. (2.29), obtemos que
F =
F cos e (P cos + F sen ) P sen = 0

F (cos e sen ) P (e cos + sen ) = 0,
Portanto, o modulo da forca mnima e

F = P tg ( ) .
(2.30)
(2.28)
(b) Forca maxima F.

As forcas que estao atuando sobre o bloco
de massa m quando este se encontra na
logo,
e cos + sen
P
cos e sen
sen cos + cos sen
=
P
cos cos sen sen
sen ( + )
P
=
cos ( + )
F =
ao
Portanto, o modulo da forca maxima e
F = P tg ( + ) .
34
o que nos leva a
x =
mg sen
P sen
=
= g sen
m
m
Supondo g = 9, 8 m/s2 e = 30 , temos

Exemplo 5 Qual a acelerac
ao de um bloco
que desliza para baixo em um plano inclinado
sem atrito com um angulo = 30 (Fig. 2.8
abaixo)?
x = g sen 30 = 4, 9 m/s2
Exemplo 6 Se o coeficiente de atrito estatico

entre o bloco e o plano do exemplo anterior for
s = 0, 4, qual o angulo para o qual o bloco
comeca a deslizar? Suponha que ele esteja inicialmente em repouso.
Figura 2.8: Bloco de massa m deslizando em

um plano inclinado sem atrito.
Solu
c
ao: Existem duas forcas atuando sobre
o bloco: a forca gravitacional, P, e a reac
ao
normal do plano sobre o bloco, N. A forca Figura 2.9: Bloco de massa m deslizando em
um plano inclinado com atrito.
total sobre o bloco e
F=P+N
Solu
c
ao: Neste caso ha uma terceira forca
atuando sobre o bloco: a forca de atrito
de forma que a Segunda Lei de Newton pode
est
atica, fs . A forca resultante e, portanto,
ser escrita como
P + N = mr
Como esta e uma equac
ao vetorial, possui duas
componentes escalares: uma para a direc
ao x
e outra para a direc
ao y. Como o bloco e obrigado a permanecer sobre o plano nao ha aceleracao na direc
ao y, de forma que
P cos + N = 0
Na direcao x temos
P sen = m
x
F = P + N + fs
As componentes da equac
ao de movimento sao:
Direc
ao y:
P cos + N = 0
Direc
ao x:
fs + P sen = m
x
A forca de atrito estatica fs pode assumir

qualquer valor fs s N necess
ario para manter o bloco em repouso. Contudo, com o aumento do angulo do plano, havera um angulo
M ax. limite em que o bloco comeca a deslizar, e
nesta situac
ao a forca de atrito estatico atinge
ao
35
o seu valor maximo, assim neste angulo limite

temos
Exemplo 8 A figura 2.10 abaixo mostra uma
m
aquina de Atwood. Ela consiste de uma polia
lisa com duas massas suspensas, presas nas ex= s N = s P cos
tremidades de uma corda leve. Obtenha a acee
lerac
ao de cada massa e a tensao na corda (a)
m
x = 0.
quando a polia esta em repouso e (b) quando
Desta forma, a equac
ao de movimento na a polia esta dentro de um elevador que desce
com acelerac
ao constante .
direc
ao x torna-se
fs ( = M ax. ) = fM ax.
mg sen s mg cos = 0
ou
sen = s cos
s = tg
ou ainda,
= arctg(s )
Considerando s = 0, 4 temos
= 22
Figura 2.10: Uma maquina de Atwood.
Exemplo 7 Depois que o bloco do exemplo
anterior comeca a deslizar o coeficiente de
atrito cinetico torna-se k = 0, 3. Obtenha a
acelerac
ao do bloco para = 30 .
Solu
c
ao: A equac
ao de movimento na direc
ao
x e
m
x = P sen fk
onde, a forca de atrito cinetico e dada por
fk = k N = k P cos
Assim,
m
x = mg (sen k cos )
Solu
c
ao: (a) Se desprezarmos a massa da
corda e supormos que a polia seja perfeitamente lisa podemos dizer que os modulos de
T1 e T2 sao iguais: chamaremos estes modulos
de T .
As equac
oes de movimento para os dois corpos sao:
(
m1 x1 = m1 g T
(2.31)
m2 x2 = m2 g T
A tensao na corda pode ser eliminada das
equac
oes acima. Por exemplo, subtraindo a
primeira eq. de (2.31) da segunda, temos
x = g (sen k cos )
m1 x1 m2 x2 = (m1 m2 ) g
Substituindo g = 9, 8 m/s2 , = 30 e k =
0, 3, obtemos que
Se a corda for inextensvel, entao
x = 2, 4 m/s2
x1 =
x2
(2.32)
(2.33)
ao
36
Assim podemos escrever

x1 =
m1 m2
g =
x2
m1 + m2
Elas podem ser reescritas como

(2.34)
m1 x1 = m1 (g ) T
m2 x2 = m2 (g ) T
(2.39)
Observe que o corpo que possuir massa maior

ter
a acelerac
ao positiva (para baixo) enquanto
As equac
oes (2.39) sao iguais as equac
oes
o outro corpo tera acelerac
ao negativa (para (2.31), com g substitudo por (g ). Assim,
cima)!
a acelerac
ao e a tensao na corda sao dadas por
A tensao na corda pode ser calculada substim1 m2
tuindo (2.34) em qualquer uma das eqs. (2.31).
x1 =
(g ) =
x2
(2.40)
m1 + m2
A express
ao obtida e
e
2m1 m2
2m1 m2
T =
g
(2.35)
(g )
(2.41)
T =
m1 + m2
m1 + m2
Quanto ao tem (b), podemos representar a
como se a acelerac
E
ao da gravidade tivesse
situac
ao na figura 2.11 abaixo,
sido reduzida a (g )!
Exemplo 9 Considere um trem constitudo

por quatro vagoes, cada um deles com uma
massa M , conforme mostra a Fig. 2.12 abaixo.
A locomotiva aplica um forca lquida F sobre
os vagoes. Determine a forca em cada vagao.
Figura 2.11: Uma maquina de Atwood, em um

elevador.
Vamos chamar de x0 a distancia entre a polia
e um ponto de referencia fixo. As posic
oes das
massas em relac
ao a este ponto sao:
x001 = x1 + x0
x002 = x2 + x0
As equac
oes de movimento sao:
m1 x001 = m1 (
x1 + ) = m1 g T
m2 x002 = m2 (
x2 + ) = m2 g T
onde,
x0 = .
(2.36)
Figura 2.12: Vagoes de um trem.
Solu
c
ao: Para resolvermos este problema, devemos isolar cada vagao e fazer um diagrama
(2.37) das forcas que atuam sobre o mesmo. Va(2.38) mos examinar inicialmente o primeiro e o segundo vagao, onde as forcas que atuam sobre os mesmos estao mostrada na figura 2.12.
Devido a terceira lei temos que F12 = F21 ,
ao
37
F23 = F32 , F34 = F43 e desta forma definiremos

f1 = |F12 | = |F21 |
f2 = |F23 | = |F32 |
f3 = |F34 | = |F43 |
Figura 2.13: Um bloco de massa m e colocado
f4 = F
sobre uma cunha de massa M e em seguida
Agora estamos prontos para aplicar a segunda lei de Newton a cada vagao isoladamente, mas para isto devemos observar que
o conjunto todo tera a mesma acelerac
ao a.
Desta forma, podemos escrever a segunda lei
para cada vagao como:
Vagao 1
f1
Vag
ao 2
f2 f 1 = M a
Vag
ao 3
f3 f2
= Ma
Vag
ao 4
f4 f3
= Ma
e abandonado. O atrito entre as superfcies e

desprezvel.
cunha sao mostradas na figura 2.14. Observe
que e a reac
ao normal do bloco sobre a cunha, a
forca N0 , que sera respons
avel pelo movimento
da cunha.
= Ma
Somando este conjunto de equac

oes, obtemos que:
f4 = F = 4M a
e portanto, obtemos para as outras forcas em
termos da forca F como
1
f1 = F ;
4
2
f2 = F ;
4
3
f3 = F
4
4
f4 = F,
4
ou ainda em termo de M a, temos

f1 = M a;
f2 = 2M a;
f3 = 3M a
Figura 2.14: Num referencial inercial, pode-se

aplicar a segunda lei de Newton para descrever
o a.
movimento da cunha e do bloco.
f4 = 4M
No referencial inercial escolhido, ao aplicar a segunda lei de Newton ao movimento do

Exemplo 10 Considere um bloco de massa bloco, encontra-se que,
m, que e abandonado de uma altura H no topo
Em x: m
x = N 0 sen
(2.42)
de uma cunha de massa M e angulo , con0
Em y: m
y = mg N cos (2.43)
forme a figura 2.13 abaixo. Determine as acelerac
oes horizontais e verticais do bloco e da e quando aplicada ao movimento da cunha
cunha.
obtem-se que
Solu
c
ao:
= N 0 sen
Em x: M X
(2.44)
Num referencial inercial, externo a cunha e
ao bloco, as forcas que atuam no bloco e na
Em y:
0 = Mg +N 0 cos N(2.45)
ao
A segunda lei de Newton fornece quatro
equac
oes de movimento acopladas, entretanto
N e N0 .
temos cinco as incognitas: x, y, X,
Para encontrar a soluc
ao deste sistema sera
necess
ario mais uma equac
ao. A equac
ao que
est
a faltando pode ser obtida observando que
o bloco tera o seu movimento restrito a superfcie da cunha. Todo tipo de restric
ao ao
movimento do de uma partcula e chamada de
vnculo. Tanto o bloco quanto a cunha ao iniciarem seu movimento estarao acelerados e como
o bloco encontra-se sobre a superfcie da cunha, que tambem esta acelerada. Portanto, a
segunda lei de Newton nao vale num referencial sobre esta superfcie, ja que o mesmo nao
e inercial.
38
podem ser escritos como,
X = Xex
d = d cos ex + d sen ey
r = xex + yey .
Como r = X + d, entao podemos escrever
x = X + d cos
y = d sen .
Derivando a relac
ao acima duas vezes com
relacao ao tempo, obtemos
= dcos
x X
y = dsen .
Dividindo as duas equac

oes anteriores, uma
Num referencial externo à superfcie da cupela outra, eliminamos a dependencia na conha, conforme ilustrado na figura 2.15 abaixo,
ordenada relativa d, e obtemos a seguinte
e um excelente referencial para descrever o morelaca
o:
vimento do sistema.
y
tg =
.
(2.46)
x X
Uma analise rapida da equac
ao acima, revela
mas
que para o angulo = /2, temos x = X,
ao obtermos a eq. (2.46) temos uma indeterminac
ao pois dividimos um n
umero finito por
zero. Ja para o angulo = 0, nao ha forcas
= 0 e temhorizontais e neste caso x = X
se novamente uma indeterminac
ao. Deve-se
ent
ao ter um cuidado especial ao usar esta exFigura 2.15: No referencial inercial mostrado pressao.
acima temos agora condicoes de descrever o
Da equac
ao (2.43) temos que N 0 cos =
movimento da cunha e do bloco, e aplicar a mg m
y . Dividindo este resultado pela eq.
segunda lei de Newton.
(2.42) encontra-se que
tg =
x
.
g y
(2.47)
oes (2.42) e (2.44) obtem-se que,

Da figura 2.15 acima temos que o vetor Das equac
x, portanto a equac
ao (2.46),
posic
ao do bloco r, esta relacionado ao vetor X = (m/M )
posic
ao da cunha X e ao vetor posic
ao do bloco pode ser reescrita como,
em relac
ao ao topo da cunha d por r = X + d,
M
y
tg =
.
(2.48)
em termos de suas componentes, este vetores
M + m x
ao
39
Multiplicando-se as equac
oes (2.46) por (2.47), forca F. O movimento da partcula e goverencontra-se que,
nado, de acordo com a segunda lei de Newton,
pela equacao
M
(g y) tg2 =
y
d
dv
M +m
F=
(mv) = m
= mr
(2.51)
dt
dt
2
2
(M + m)g tg = M + (M + m) tg y
Antes de considerar a solucao da eq. (2.51),
(M + m) tg2
g
y =
recordaremos as definicoes de alguns conceiM + (M + m) tg2
tos bastante u
teis que surgem no contexto da
Desta express
ao para y, juntamente com a
Mecanica, na discussao de alguns problemas.
equac
ao (2.48), a acelerac
ao x pode ser escrita
O momentum linear definido por p = mv, apacomo
rece na eq. (2.10), usando o fato de m ser
M tg
x =
g
(2.49)
constante na eq. (2.10), obtem-se o seguinte
M + (M + m) tg2
resultado:
esta relacionada com a
dp
dv
e como a acelerac
ao X
F=
=m
(2.52)
= (m/M )
dt
dt
x por X
x, entao temos que
Esta equacao estabelece que a taxa de variacao
m tg
X=
g
(2.50) do momentum linear com o tempo e igual à
M + (M + m) tg2
forca aplicada, o que, evidentemente, e a seAo analisar estas express
oes, verifica-se que
gunda lei de Newton. Este teorema pode ser
elas estao de acordo com os resultados espechamado Teorema de Momentum Linear (dirados para = 0 e para = /2. Para o
ferencial). Multiplicando-se a eq. (2.52) por
caso em que = 0, esper
a-se que todas as acedt e integrando-se de t1 a t2 , obtem-se a forma
leracoes sejam nulas, o que e satisfeito ja que
integral do Teorema de Momentum Linear :
temos a func
ao tg no numerador e um denoZ t2
minador diferente de zero. Ja para o caso de
p = p2 p1 =
Fdt.
(2.53)
t1
= /2, esper
a-se que y = g, pois o objeto
= x = 0. En- A eq. (2.53) fornece a variacao do momentum
cair
a em queda livre, e que X
tretanto, como tg (/2) e infinita, tem-se uma linear devido à acao da forca F entre os temindeterminacao tanto no numerador quanto no pos t1 a t2 . A integral da direita e chamada
denominador. Esta indeterminac
ao pode ser impulso, que e fornecido pela forca F durante
removida dividindo tanto o numerado quanto este tempo; F deve ser conhecida como funcao
o denominador por tg2 no caso de y e por de t somente para que se possa calcular a inte e x, o que nos fornece o gral. Se F for dada como F (r, v, t), entao o imtg no caso de X
pulso pode ser calculado para qualquer moviresultado esperado para este limite.
mento r(t), v(t) particular. Outra grandeza de
consideravel importancia e a energia cinetica,
2.7 Integrac
ao
das definida (em Mecanica Classica) pela equacao
equac
oes
de
movi-
mento
Nesta secao, estudaremos o movimento de
uma partcula de massa m, sob a acao de uma
1
T = mv 2 .
(2.54)
2
Tomando o produto escalar da eq. (2.52) por
v, obtem-se
mv
dv
=Fv
dt
(2.55)
ao
ou entao:
d
dt
1 2
mv
2
40
dT
= F v.
dt
(2.56)
A eq. (2.56) fornece a taxa de variacao da energia cinetica, podendo ser chamada Teorema
Trabalho Energia (diferencial). Multiplicandose por dt e integrando de t1 a t2 , obtem- se a
forma integral do Teorema Trabalho Energia.
Z t2
T = T2 T1 =
F vdt.
(2.57)
t1
A eq. (2.57) fornece a variacao de energia devido à acao da forca F entre os tempos t1 a t2 .
A integral à direita denomina-se trabalho, que
e executado pela forca durante este intervalo de
tempo. O integrando F v à direita e a taxa de
execucao de trabalho com o tempo, chamada
potencia, e e fornecida pela forca F. Em geral,
quando F e conhecida como F (r, v, t), o trabalho pode ser calculado somente para um movimento particular r(t), v(t) especificado. Como
v = dr/dt (observe que dr = vdt), pode-se
reescrever a integral do trabalho de forma conveniente, quando F e conhecida em funcao de
r:
Z t
2
T = T2 T1 =
F dr.
(2.58)
t1
2.7.1
tempo em particular. Em muitos casos, entretanto, uma variavel dinamica, tal como a
forca, pode guardar uma certa relacao funcional com r, com v, ou com qualquer combinacao
de r, v e t. Como exemplo, a forca gravitacional que age sobre um corpo em queda livre,
de uma grande altura acima da Terra, e conhecida como funcao da altura acima da Terra. A
forca de atrito de arrastamento que atua sobre um corpo depende de sua velocidade e da
densidade do ar, bem como da altura em que
se encontra acima da Terra; se as condicoes
atmosfericas mudarem, ela podera depender
ainda de t. Sendo F conhecida como F (r, v, t),
entao, quando r(t) e v(t) tambem sao conhecidas, estas funcoes podem ser substitudas para
que F seja uma funcao apenas de t, embora, em
geral, isto nao possa ser realizado ate que se resolva a eq. (2.51). Mesmo assim, a funcao F(t)
pode ser diferente para diferentes movimentos
possveis da partcula. Em geral, quando F e
dada como F (r, v, t) (onde F pode depender
de qualquer uma ou de todas essas variaveis),
a eq (2.51) torna-se uma equacao diferencial
definida, que deve ser resolvida:
d2 r
1
= F (r, v, t)
2
dt
m
(2.59)
An
alise do movimento uni- Esta e a forma mais geral de equacao didimensional
Quando se conhece a forca F, a equacao de

movimento (2.51) torna-se uma equacao diferencial ordinaria, de segunda ordem, para a
funcao desconhecidas r. A forca F pode ser
conhecida como funcao de qualquer uma ou
de todas as variaveis t, r e v. Em relacao a
um dado movimento de um sistema dinamico,
todas as variaveis dinamicas (r, v, F, p, T ,
etc.) associadas ao sistema sao, evidentemente, funcoes do tempo t, isto e, cada uma
tem um valor definido para cada instante de
ferencial ordinaria de segunda ordem, e de

agora em diante nos dedicaremos ao estudo
de suas solucoes e aplicacoes em problemas de
Mecanica. Devemos salientar, que por ser uma
equacao diferencial de segunda ordem ela tera
duas constantes de integracao, as quais serao
dadas pelas condicoes iniciais.
A eq. (2.59) e aplicavel a todos os problemas de uma partcula submetida à acao de
uma forca conhecida. Em geral, existem muitos movimentos possveis, pois a eq. (2.59)
fornece somente a aceleracao da partcula, em
cada instante, em termos de sua posicao e de
ao
sua velocidade naquele instante. Conhecida a
posicao e a velocidade de uma partcula em
certo instante, pode-se determinar sua posicao
apos (ou anteriormente a) um pequeno intervalo de tempo. Conhecida a aceleracao, podese determinar sua velocidade apos um pequeno
intervalo de tempo. A eq. (2.59), entao, fornece a aceleracao apos esse pequeno intervalo.
Desta maneira, e possvel seguir as posicoes e
velocidades anteriores como as subseq
uentes de
uma partcula, caso sua posicao r0 e velocidade
v0 sejam conhecidas em um instante qualquer
t0 . O instante inicial t0 , embora possa ser um
instante qualquer da historia da partcula; os
valores r0 e v0 em no instante t0 denominamse condic
oes iniciais. Ao inves de especificar
os valores iniciais de r e v, especifica-se o valor de quaisquer outras duas grandezas a partir
das quais r e v podem ser obtidas; por exemplo, e possvel especificar r0 e o momentum linear inicial p0 = mv0 . Estas condicoes iniciais,
juntamente com a eq. (2.59), representam um
problema perfeitamente definido, cuja solucao
deve ser uma u
nica funcao r(t) representando
o movimento de uma partcula sobre condicoes
especificadas.
A teoria matematica das equacoes diferenciais ordinarias de segunda ordem leva a resultados que estao de acordo com o que se
espera da natureza do problema de Fsica
que deu origem à equacao. A teoria assegura que, ordinariamente, a solucao de uma
equacao da forma (2.59) e contnua e u
nica,
r(t), que assume os valores r0 e v0 de r(t) e
r (t), em qualquer valor escolhido t0 de t. Ordinariamente, aqui, quer dizer ate que ponto
aqueles que comecam a estudar Mecanica devem preocupar-se, em todos os casos de interesse. As propriedades das equacoes diferenciais, como a (2.59), podem ser estudadas na
maioria dos tratados sobre o assunto. Sabe-
41
se que qualquer problema de Fsica deve ter
sempre uma solucao u
nica e, portanto, qualquer forca F(r, r , t) que apareca devera satisfazer necessariamente à condicao imposta para
aqueles valores de r, r e t que tenham interesse
fsico. Logo, em geral nao e preciso saber se a
solucao existe ou nao. No entanto, a maioria
dos problemas de Mecanica envolve algumas
simplificacoes da situacao real, o que leva o
aluno a simplificar demais ou mesmo a distorcer o problema fsico de tal maneira que impede
o problema matematico resultante de ter apenas uma solucao. Em geral, os fsicos, ao tratarem de Mecanica ou de outros ramos, tendem a
ignorar as questoes de rigor matematico. Naqueles casos, raros afortunadamente, em que
encontram dificuldades, eles usam a intuicao
ou verificam a falta de rigor, ate descobrirem
a solucao. Tal procedimento e capaz de causar tremores nos matematicos, mas e a maneira mais conveniente e rapida de aplicar a
Matematica à solucao de problemas de Fsica.
Os fsicos, embora procedendo de maneira nao
rigorosa, devem estar a par do rigor com que
os matematicos aplicam esses metodos.
O teorema que gerou a eq. (2.59) garante
que existe uma solucao matematica u
nica para
todos os casos que aparecerao na pratica. Em
alguns deles, a solucao exata pode ser obtida
atraves de metodos elementares. A maioria dos
problemas considerados aqui sao desta natureza. Afortunadamente, muitos dos mais importantes problemas de Mecanica podem ser
resolvidos sem dificuldade, por meios fsicos.
Na realidade, uma das razoes por que certos
problemas sao considerados importantes e sua
facil resolucao. Os fsicos estao preocupados
em descobrir e verificar as leis da Fsica. Ao verifica-las experimentalmente, eles podem, muitas vezes, escolher os casos em que a elaboracao
da analise matematica nao e muito difcil. Ja
ao
os engenheiros nao sao tao afortunados, porque os problemas com que deparam nao sao
selecionados devido à facilidade, mas porque
tem importancia pratica. Em Engenharia e
tambem freq
uentemente em Fsica, aparecem
muitos casos em que a solucao da eq. (2.59) e
de obtencao difcil ou impossvel. Em tais casos, existe um n
umero variado de metodos para
se obter pelo menos a resposta aproximada.
A partir de agora iremos discutir o movimento unidimensional, o que nao implica em
uma perda de generalidade, ja o movimento
tridimensional pode ser decomposto em suas
tres componentes cartesianas, ao longo dos eixos x, y e z, e cada uma delas e equivale a
um movimento unidimensional. Nos caso em
que a forca aplicada ao sistema e tridimensional, basta considerarmos a sua componente ao
longo de cada direcao e entao resolver o problema para cada direcao individualmente. Assim quando nos referirmos a forca no caso unidimensional, estaremos nos referindo a componente da forca naquela direcao.
No caso unidimensional de uma partcula
com massa constante, a equacao que temos de
integrar e
42
2.7.2
For
ca aplicada constante
Este e um caso simples e interessante, pois

uma das forcas mais comuns do nosso cotidiano
e a forca peso, a qual e uma forca constante.
Para este caso, a equacao de movimento unidimensional e dada por:
dv
1
= x = F.
dt
m
(2.61)
que integrada entre os instantes t = 0 e t, pode

ser escrita como
v(t) = v0 +
F
t.
m
(2.62)
onde v0 e a primeira constante de integracao

que surge, e e determinada pela condicao inicial sobre a velocidade. Da definicao de velocidade temos
dx
v(t) =
dt
podemos integra-la entre os instante t = 0 e t,
obtendo que
Z x
Z t
dx =
v(t0 )dt0
(2.63)
x0
Para determinarmos x(t) precisamos conhecer

v(t). Substituindo a expressao para v(t) dada
pela eq. (2.62) na eq. (2.63), e realizando a
integracao obtemos que
d2 x
1

=
x
=
F
(x,
x,
t)
.
(2.60)
1 F
dt2
m
x(t) = x0 + v0 t +
t2 ,
(2.64)
2 m
Agora iremos dividir as forcas aplicadas em
quatro categorias, e isto deve-se a uma questao onde x e a segunda constante de integracao,
0
de simplicidade e devido ao fato destes serem a qual e dada pela condicao inicial sobre a
os tipos de forcas mais comuns de nosso coti- posicao. Portanto para forcas constantes a indiano. Estas categorias sao:
tegracao das equacoes de movimento e imediata. Eventualmente em um problema de
mecanica, pode-se desejar a posicao em funcao
2. Forca aplicada dependente do tempo.
da velocidade em vez do tempo como ocorre na
eq. (2.64). Neste caso basta isolarmos o tempo
3. Forca aplicada dependente da posicao.
na eq. (2.62) e substituirmos o resultado na eq.
4. Forca aplicada dependente da velocidade. (2.64), assim obtemos a equacao

A seguir iremos analisar cada um destes caF
2
2
v = v0 + 2
(x x0 ) ,
(2.65)
sos individualmente.
m
1. Forca aplicada constante.
ao
43
a qual e conhecida com equacao de Torricelli.

Outro modo de obtermos a equacao de Torricelli, e usando o fato da aceleracao do sistema
ser constante, assim
Z v
Z x
dv
ma = mv
vdv = a
dx.
dx
v0
x0
(2.66)
Integrando a equacao acima obtem-se que
2.7.3
na discussao de problema como o anterior,

considera-se comumente que ele esteja resolvido quando a solucao foi expressada em termos de uma ou mais integrais definidas. Em
problemas de cunho pratico, as integrais devem
ser calculadas objetivando-se a solucao final de
forma que possa ser utilizada.
Problemas nos quais F e dada como funcao
de t aparecem usualmente quando se deseja
v 2 = v02 + 2a (x x0 ) ,
(2.67) determinar o comportamento de um sistema
mecanico sob a acao de uma influencia externa.
Forca aplicada dependente A seguir discutiremos um exemplo.
do tempo
Se uma forca F for dada como funcao do
tempo, entao e possvel resolver a equacao
de movimento (2.60) da seguinte maneira:
multiplicando-a por dt e integrando desde um
instante inicial 0 ate um instante t qualquer
posterior (ou anterior), obtendo-se-do-se
Z
1 t
F (t0 )dt0 ,
(2.68)
v(t) = v0 +
m 0
onde v0 e a primeira constante de integracao
que surge, e e determinada pela condicao inicial sobre a velocidade. Como F (t) e uma
funcao conhecida de t, a integral à direita pode
ser resolvida, pelo menos em princpio, e o segundo membro sera entao uma funcao de t.
Multiplicando agora a eq. (2.68) por dt00 e
integrando novamente de 0 a t, obtemos
Z 00
Z
1 t 00 t
x(t) = x0 +v0 t+
dt
F (t0 )dt0 , (2.69)
m 0
0
Exemplo 11 Consideremos as interac

oes das
ondas de radio com os eletrons da ionosfera,
o que resulta na reflex
ao das ondas de radio
pela ionosfera. A ionosfera e uma regi
ao que
envolve a superfcie da terra a uma altura de
200 km acima da mesma. A ionosfera e um
g
as neutro constitudo por ons positivamente
carregados e eletrons. Quando uma onda de
r
adio, a qual e uma onda eletromagnetica,
passa atraves da ionosfera, ela interage com as
partculas carregadas, acelerando-as. Discuta
o movimento das partculas carregadas ao interagirem com as ondas de radio, e o que ira
ocorrer com as ondas de radio.
Solu
c
ao: O modelo que iremos usar para discutir o que ocorrer
a com as ondas de radio ao
interagirem com as cargas da mesma sera o
movimento de um eletron de massa m e carga
e, que inicialmente esta em repouso na origem do sistema, e que a partir do instante em
que ele passa a interagir com a onda eletromagnetica que chega, cujo o campo eletrico e
Esta e a solucao procurada x(t), em termos de duas integrais, que podem ser calculadas quando se conhece F (t). Uma integral definida pode ser sempre calculada;
E(t) = E0 sen (t + )
(2.70)
nao sendo possvel encontrar um resultado
analtico explcito, calcula-se a integral por ele sentira uma forca aplicada dada por
metodos numericos, obtendo-se resultados tao
precisos quanto se queira. Por esta razao,
F (t) = eE(t) = eE0 sen (t + ) . (2.71)
ao
44
Portanto, a equac
ao de movimento do eletron dada por:
e
N e2
dv
P = Np =
E(t)
(2.76)
m = eE0 sen (t + )
(2.72)
m 2
dt
a qual a ser integrada fornece
O ndice de refrac
ao n do gas de eletrons
eE0
eE0
nos dira o que ocorrer
a com as ondas de radio
v(t) =
cos () +
cos (t + ) (2.73)
m
m
viajando atraves da ionosfera. O ndice de reao n de um meio e
Multiplicado da equac
ao acima por dt e inte- frac
grando do instante t = 0 ao instante t, obtemos
que
eE0
eE0
sen ()
t cos ()
2
m
m
eE0
+
sen (t + )
m 2
x(t) =
(2.74)
Os dois primeiros termos indicam que o

eletron esta a deriva, movimentando-se com
uma velocidade uniforme e que esta velocidade e uma func
ao que depende somente das
condic
oes iniciais. Ja o u
ltimo termo, indica
que temos um movimento oscilatorio superposto ao movimento de deriva do eletron. A
freq
uencia de oscilac
ao do eletron e independente das condic
oes iniciais e e a mesma
freq
uencia de oscilac
ao do campo eletrico da
onda de radio incidente. A seguir investigaremos como tais oscilac
oes coerentes dos
eletrons livres podem modificar a propagac
ao
caracterstica das ondas eletromagneticas incidentes.
A parte oscilante do deslocamento x do
eletron faz surgir um momento de dipolo
eletrico p dado por
2
p=
e
E(t)
m 2
(2.75)
n=
c
v
(2.77)
onde c e v sao a velocidade da luz no vacuo e

no meio respectivamente, e elas ainda podem
ser expressas como
c=
1
0 0
1
v=
(2.78)
onde 0 e s
ao as permissividades eletricas do
v
acuo e do meio respectivamente enquanto 0 e
sao as permeabilidades magneticas do vacuo
e do meio respectivamente, e 0 / 1. Portanto, podemos escrever
r
r
n= =
= k,
(2.79)
v
0 0
0
onde a constante k e chamada de permissividade relativa e esta relacionada ao campo
eletrico E e a polarizac
ao P, e ao vetor deslocamento eletrico D pela relac
ao
D = 0 E + P = E = k0 E,
(2.80)
a partir da qual temos

1
k =1+
0

P
E
(2.81)
Cada eletron do gas ira experimentar um a qual usando a eq. (2.76) pode ser reescrita
campo eletrico E externamente aplicado e um como
2
p
k
=
1
(2.82)
campo interno causado pelos momentos de di
polo induzidos dos outros eletrons. Mas desde onde p e a freq
uencia de plasma definida como
que a densidade N de eletrons na ionosfera e
s
muito baixa, a segunda contribuic
ao pode neN e2
(2.83)
p =
gligenciada, e a polarizac
ao macrosc
opica P e
m0
ao
Figura 2.16: Refracao e reflexao de ondas de

radio pela ionosfera.
Portanto, o ndice de refrac
ao pode ser escrito
como
r
2
p
n= 1
(2.84)
D
a expressao acima vemos que se = p ,
k e n tornam-se zeros. Quando e menor
do que p , k e negativa e o ndice de refrac
ao
n torna-se imaginario puro. Agora estamos
prontos para discutir o que ira ocorrer as ondas
de radio viajando pela ionosfera:
1. Para n real e 0 < n < 1, ou equivalentemente > p . De acordo com a lei
de Snell n1 sen i = n2 sen r uma onda
de radio devera ter sua trajet
oria refratada da normal quando ela atinge a ionosfera. O angulo de refrac
ao r torna-se 90
quando
sen i = n
(2.85)
Para angulos de incidencia i maiores do
que este a onda e totalmente refletida. De
fato, as bordas da ionosfera nao e abrupta,
mas a reflex
ao devera ocorrer para todos
os angulos de incidencia dados por
45
Fig. 2.16(a) pode-se ver que as ondas
com maiores freq
uencia, o ndice de refrac
ao n da ionosfera e aproximadamente
da ordem da unidade, e as ondas sao refratadas suavemente a partir da normal.
Pode-se ver ainda da Fig. 2.16(b) que em
baixas freq
uencias n e menor e as ondas
sao refratadas de volta para a superfcie
da Terra. Ja a Fig. 2.16(c) mostra que
ainda em baixas freq
uencias, n e menor
do que sen i no fundo da ionosfera, e as
ondas sao totalmente refletidas.
2. Se n for imaginario ( p ), nao havera
um fluxo lquido de energia e nao ha absorc
ao de energia pela ionosfera. Devido
a estes fenomenos podemos concluir que a
onda e completamente refletida pela ionosfera, para qualquer angulo de incidencia.
Exemplo 12 Um cabo de guerra e mantido

entre dois times, A e B de 10 pessoas cada.
A massa media de cada pessoa e de 70 kg e
cada uma pode inicialmente, puxar com uma
forca F0 = 800 N, entretanto, quando as pessoas ficam cansadas, a forca que elas puxam
decresce com o tempo de acordo com a relac
ao
F (t) = F0 et/ ,
(2.87)
na qual e o tempo medio de cansaco. Para

o time A, A = 20 s enquanto para o time B
B = 10 s. Descreva o movimento do sistema,
isto e, calcule x(t) e v(t).
Solu
c
ao:
A forca aplicada em cada time em funcao do
sen i nmin.
(2.86)
tempo e dada por:
onde nmin. e o ndice de refrac
ao mnimo
da ionosfera, ocorrendo na altura em que
FA (t) = nA F0 et/A
a densidade de eletrons e maxima. Este
efeito e ilustrado pela Fig. 2.16. Da
FB (t) = nB F0 et/B ,
ao
46
com nA = nB = 10. A forca resultante sobre o

Aplicando a segunda lei de Newton ao bloco,
centro de massa e dada por:
obtem-se que
(nA + nB )m
dV
= F0 (nA et/A nB et/B ).
dt
assim
(2.88)
Definindo,
m
Z
dv
= F0 et
dt
Z
F0 t0 0
e dt
0
0 m
F0 t
v(t) =
e 1 .
m
dv =
nA F0
nB F0
F0
=
=
,
nA + nB m
nA + nB m
2m
(2.89) Como,
Z t
temos entao que,
x(t) = x0 +
v(t0 )dt0
0
dV
t
= (et/A et/B )
(2.90)
F0
F0
dt
+
x(t) = x0 +
t
2
m 0 m
F0 t
F0
Z V
Z t
t+
e
1
.
x(t) = x0 +
m
m2
0
t0 /B
t0 /A
)dt
e
dV =
(e
0
0

No incio do movimento, ou seja, para interV (t) = A 1 et/A B 1 et/B valos

.
pequenos, t 1, a expans
ao em serie de
t
Taylor da exponencial e e
= 1t+ 12 t2 2 +
Como,
O (t3 ), considerando somente o termo ate priZ t
meira ordem para a velocidade, entao a velociX(t) = X0 +
V (t0 )dt0
dade e a posic
ao podem ser escritas como:
0
X(t) = X0 + (A B ) t +
F0
v(t) '
t
(2.91)
A2 et/A 1 B2 et/B 1 .
m
=
Apesar de ser um bom modelo, entretanto,

devemos ponderar que uma pessoa nao consegue manter uma mesma forca quando em mo- 2.7.4
vimento.
x(t) = x0 +
F0 2
t.
2m
(2.92)
For
cas dependentes da velocidade: Forcas de retardamento
Em nosso cotidiano, freq

uentemente encontraExemplo 13 Um bloco de massa m esta inicimos forcas que sao dependentes da velocidade.
almente em repouso sobre uma superfcie sem
Exemplo de tais forcas sao as forcas de reatrito. No instante t = 0, passa atuar sobre
sistencia ao movimento que surgem nos fluiele a forca
dos, como por exemplo, a forca de resistencia
F (t) = F0 et ,
do ar atuando sobre um objeto em queda e
na qual e uma constante tal que: > 0 e uma funcao da velocidade do objeto. Estas
1. Calcule x(t) e v(t).
forcas geralmente possuem uma dependencia
complicada com a velocidade, pois as mesmas
Solu
c
ao:
ao
dependem da densidade do fluido, da area da
secao do corpo, da sua forma geometrica, etc.
Nos casos mais simples, onde os corpos possuem uma forma regular, e o suficiente expressarmos a forca de resistencia Fr (v) por uma
potencia da velocidade. Geralmente as forcas
de resistencia Fr (v) possuem uma dependencia
com a velocidade mais complicada, entretanto,
a aproximacao destas forcas por uma lei de
potencia e u
til em muitas situacoes nas quais
as velocidades nao variam muito. Este tipo de
aproximacao e u
til porque nos casos em que
n
Fr (v) v temos como integrar as equacoes
de movimento, obtendo assim uma estimativa
para nossos resultado. Nos casos mais realistas, certamente deveramos realizar uma integracao numerica.
47
ar e melhor descrita pela expressao:
(
mkv
para 0 v 25 m/s
Fr (v) =
v
para 25 < v < 32 m/s
mkv 2
v
No caso de forcas aplicadas que dependem
da velocidade, a equacao de movimento pode
ser escrita como
m
dv
= F (v)
dt
mv
dv
= F (v) (2.94)
dx
Uma vez conhecida a forma funcional de

Fr (v), pode-se realizar a integracao de qualquer uma das duas formas da equacao de movimento na eq. (2.94).
A integracao da primeira forma fornece,
Z t
Z v
dv
dt =m
t0
v0 F (v)
Z v
dv
t =t0 + m
(2.95)
.
Em geral a forca de resistencia e uma funcao
v0 F (v)
complicada da velocidade mas para certos intervalos de velocidade ela pode ser escrita, de Integrando-se a eq. (2.95) acima obtemos a
forma aproximada, em modulo, atraves de uma velocidade v em funcao do tempo t, isto e,
v = v(t) e portanto podemos determinar x(t)
lei de potencia como
usando que
Z t
dx
nv
v(t) =
= x(t) = x0 +
v(t0 )dt0 ,
Fr = mk|v|
(2.93)
dt
v
t0
(2.96)
onde mk e uma constante positiva que de- portanto, para este caso fica resolvido por compende do formato do objeto e da densidade do pleto.
Agora, ao integramos a segunda forma da
ar, ela expressa a magnitude da forca de resistencia; a massa e escrita explicitamente por equacao de movimento da eq. (2.94), obtemos
uma questao de conveniencia. Ja o termo vv a posicao x como uma funcao da velocidade,
e um vetor unitario na direcao da velocidade assim: Z
Z v
x
vdv
v e o sinal negativo indica simplesmente que
dx =m
,
x0
v0 F (v)
esta forca e contraria a velocidade. Verifica-se
Z v
vdv
experimentalmente que para objetos relativax(v) =x0 + m
.
(2.97)
F
(v)
v
0
mente pequenos movendo-se no ar, n 1 para
velocidades menores que algo em torno de 24 Ao integrarmos esta equacao, a sua forma
m/s. Para velocidades entre este valor e a velo- funcional e que nos dira se conseguiremos
cidade do som (330 m/s) a forca de resistencia expressa-la em funcao do tempo.
e melhor descrita por n = 2. Mas tipicamente
A seguir iremos analisar alguns exemplo de
para pequenos objetos a forca de resistencia do movimentos sob a acao de uma forca resistiva.
ao
48
Para isto, dividiremos nossa discussao em duas

Podemos obter a velocidade como funcao da
partes: na primeira nao iremos considerar as posic
ao da partcula escrevendo
forcas externas aplicadas, mas somente a forca
dv
dv dx
dv
dv
1 dv
=
=v
=
de resistencia. No segundo caso iremos levar
dt
dx dt
dx
dx
v dt
em conta alem da forca de resistencia as forcas
Assim,
externas aplicadas.
d kt
dv
=
v0 e
= kv
dt
dt
Exemplo 14 Considere um barco navegando
em nas aguas tranq
uilas de um lago, com uma
velocidade v0 . No instante t0 = 0 desliga-se os
motores do barco, e considerando esta posic
ao
como o marco zero da posic
ao, determine as
equac
oes de movimento do barco supondo que
a forca de atrito entre o barco e a agua seja
F (v) = mkv.
Solu
c
ao: Assumindo que a trajet
oria do barco
e retilnea, a equac
ao de movimento na direc
ao
x, a partir do instante t0 = 0 e dada por:
obtemos que a acelerac

ao do barco e diretamente proporcional a velocidade do mesmo.
Podemos escrever ainda que
1 dv
= k
v dt
dv
= k
dx
logo, integrando dv/dx, com a condic

ao de que
v = v0 para x = 0, obtemos que
Z v
Z x
dx
dv = k
v0
Assim
v(x) = v0 kx,
1 dv
= k
v dt
vemos que a velocidade decresce linearmente
onde mkv e o modulo da forca de resistencia e com o deslocamento!
Vamos investigar o comportamento do barco,
o sinal negativo () indica que ela e contr
aria
à velocidade do barco. Integrando a equac
ao no incio de seu movimento, ou seja, para o
regime de tempos em que kt 1, e neste caso
acima obtemos que
podemos usar a expans
ao em serie de Taylor

Z v
Z t
dv
v
= k
dt0 ln
= kt, da exponencial, obtendo que
v
v
0
v0
0

1
ekt = 1 kt + k 2 t2 + O t3
assim,
2
kt
v(t) = v0 e .
onde mantivemos somente os termos de sem
x=m
dv
= F (v) = mkv
dt
Agora devemos obter a posic

ao x como uma gunda ordem. Desta forma observe que a a
ao pode ser reescrita como
func
ao do tempo, e para isto usamos o fato de posic
que
1
x(t) = v0 t v0 kt2 , (kt 1)
2
Z x
Z t
dx
0
0
dx =
v(t )dt ,
v=
e conseq
uentemente a velocidade sera
dt
0
0
v(t) ' v0 v0 kt, (kt 1) .
v0
x(t) =
1 ekt
Observe que para mantermos a mesma ordem
k
Note que x aproxima-se assintoticamente do de aproximac
ao da posic
ao, a velocidade deve
valor v0 /k quanto t .
ter uma ordem menor, pois a mesma e uma
assim
ao
49
derivada da posic
ao. Observe que no regime
As dependencias em v e em t da equac
ao
inicial, o sistema se comporta com se a forca acima podem ser separadas se escrevermos
fosse praticamente constante e igual a Fr =
dv
= dt
mkv0 , e o barco se moveria com uma acekv + g
leracao a0 = kv0 .
Integrando, obtemos que
1
ln (kv + g) = t + C1
k
Exemplo 15 Considere uma partcula em
Supondo v(t = 0) = v0 (que pode ser positivo
queda em um meio onde a forca de resistencia
ou negativo), temos
e proporcional à velocidade. Obtenha a posic
ao
1
e a velocidade da partcula como func
oes do
C1 = ln (kv0 + g)
k
tempo.
Solu
c
ao: Vamos supor que no instante inicial Assim,
kv + g
a partcula encontre-se a uma altura h acima
= kt
ln
kv0 + g
do solo e que sua velocidade inicial seja v0 . Vav + g/k
mos orientar o eixo y na vertical com sentido
= ekt
v
+
g/k
0
positivo para cima, como na figura 2.17 abaixo.
g
g kt dy
v(t) = + v0 +
e
=
(2.98)
k
k
dt
Integrando a express
ao acima, obtemos
g
1
g kt
y = t
v0 +
e + C2
k
k
k
Como, y(t = 0) = h, entao,
1
g
C2 = h +
v0 +
.
k
k
Assim,
Figura 2.17: Uma partcula sob a acao da forca
peso e a resistencia do ar.
g
1
g
y(t) = h t +
v0 +
1 ekt (2.99)
k
k
k
A eq. (2.98), observamos que para tempos

Existem duas forcas atuando sobre a
muito longos a velocidade tende a um valor lipartcula: a forca peso e a resistencia do meio.
mite que chamaremos de vt , e este valor e dado
A equac
ao de movimento pode ser escrita como
por
m
dv
= mg kmv
dt
vt = lim v(t)
t
h g
g kt i
e
= lim + v0 +
t
k
k
g
= .
k
O sinal negativo () no primeiro termo indica

que a forca peso aponta para baixo. Por sua
vez o sinal negativo () no segundo termo indica que a forca de resistencia e contr
aria à Este valor limite da velocidade e chamado velocidade terminal dos corpos em queda. A
velocidade.
ao
Figura 2.18: Grafico de v t, para varios valores da constante k.

velocidade terminal de um corpo e definida
neste caso como a velocidade do corpo quando
a forca de resistencia e igual ao peso do corpo,
pois deste modo, a forca lquida que atua sobre
o corpo e nula, isto e,
g
mg mkvt = 0 vt = .
k
De forma geral, a velocidade terminal de um
corpo movendo-se em um meio resistivo, cuja
a forca de resistencia e proporcional a velocidade, pode ser definida como sendo a velocidade atingida pelo corpo na qual a forca lquida
que atua sobre o corpo e nula. Tendo em vista
esta definic
ao, deve-se ressaltar, que na descric
ao do movimento de corpos cujas u
nicas
forcas sejam a da gravidade e a forca de resistencia do ar, so tera sentido falarmos em velocidade terminal no movimento descendente,
pois somente neste caso, a forca da gravidade
e oposta a forca de resistencia do ar.
Como um exemplo a velocidade terminal das
gotas de chuva variam tipicamente entre 3
vt 7 m/s. Diferentes corpos, iniciando o
seu movimento com velocidades diferentes irao
aproximar da velocidade terminal em diferentes instantes. Existem tres diferentes possibilidades para a velocidade inicial
0
|v0 | =
|v0 | < |vt |
|v0 | > |vt |
50
A figura 2.18 acima mostra os graficos do
m
odulo da velocidade em func
ao do tempo para
o caso em que a velocidade inicial e negativa
(para baixo). Se a velocidade inicial e maior
que a velocidade terminal (em modulo), v vai
diminuindo ate atingir o valor limite g/k. Se
a velocidade inicial e menor que a velocidade
terminal (em modulo), v vai aumentando ate
o valor limite g/k.
Ao analisarmos a constante k, veremos que
ela tem dimensao de freq
uencia, assim podemos definir um tempo caracterstico do sistema como,
1
= .
k
Desta forma as equac
oes de movimento podem
ser reescritas como,
y(t) = h + vt t + (v0 vt ) 1 et/

v(t) = vt + (v0 vt ) et/
No caso especial em que v0 = 0, temos que,
v(t) = vt 1 et/
e neste caso quando t = , temos que:
v( ) = 0.63vt .
Este e o tempo caracterstico para que a
partcula atinja 63% de sua velocidade terminal.
Exemplo 16 A figura 2.19 abaixo mostra

uma bala de canh
ao que e atirada com uma velocidade inicial v0 em uma direc
ao que forma
um angulo acima da horizontal. Calcule a
posic
ao e a velocidade como func
oes do tempo
e o alcance do projetil. Numa primeira aproximac
ao despreze a resistencia do ar.
Solu
c
ao: A equac
ao de movimento (vetorial)
e dada por
m
r = mg
ao
51
2v0 sen
g
O alcance R e dado por
T =
Figura 2.19: Um canhao, atirando uma bala

no plano.
R = x(T ) = v0 cos T
2v0 sen
= v0 cos
g
2
v
= 0 sen(2)
g
Como a forca peso so tem componente na vertical (para baixo), temos:

Exemplo 17 Calcule o alcance do projetil do
(
exemplo anterior sob a suposic
ao de que uma
Direc
ao x:
m
x=0
(2.100) forca de resistencia do ar proporcional à veloDirec
ao y:
m
y = mg
cidade atua sobre ele.
As condic
oes iniciais sao:
Solu
c
ao: As condic
oes iniciais sao as mes(
mas do exemplo 16 mas as equac
oes de movix(t = 0) = 0 x(t
= 0) = v0 cos
mento tornam-se
y(t = 0) = 0 y(t
= 0) = v0 sen
(
(2.101)
Direc
ao x:
m
x = mk x
Integrando duas vezes as equac
oes (2.100),
Direc
ao y:
m
y = mk y mg
(2.102)
usando as condic
oes iniciais (2.101), obtemos:
(
As eqs. (2.102) sao as mesmas equac
oes que
x(t) = v0 cos t
aparecem no exemplo 14 mas a componente hox(t)
= v0 cos
rizontal da velocidade inicial e v0 cos e nao
v0 . Assim
y(t) = v sen t 1 gt2
0
2
v0 cos
y(t)
x=
1 ekt
(2.103)
= v0 sen gt
k
o modulo da velocidade da partcula e dado por:
Por sua vez, a segunda equac
ao em (2.102) e
p
a mesma equac
ao que aparece no exemplo 15.
v = x 2 + y 2
q
Fazendo h = 0 e trocando v0 por v0 sen em
= v02 + g 2 t2 2v0 gt sen()
(2.99) temos
1
g
g
Por sua vez o modulo do deslocamento e
v0 sen +
1 ekt
y(t) = t +
k
k
k
p
r = x2 + y 2
O tempo de voo pode ser obtido da relacao
r
1
= v02 t2 + g 2 t2 v0 gt3 sen()
y(T ) = 0
4
g
1
g
O alcance e o valor de x quando a bala cai no
T+
v0 sen +
1 ekT = 0
k
k
k
ch
ao, ou seja, o valor de x quando y = 0. Se
ou seja,
T for o tempo de voo do projetil, entao
kv0 sen + g
1
1 ekT
(2.104)
T =
y(T ) = v0 sen T gT 2 = 0
kg
2
ao
52
Observe que esta e uma equac

ao transcen- ou em termos das componentes
dental e por isso nao podemos obter uma exi + yj + zk

= q xi + yj + z k
Bj
m
x
press
ao analtica para T . Uma forma de re
zi
solve-la e atraves de metodo numerico1 . Se os
= qB x k
(2.106)
valores numericos de todas as grandezas (v0 , ,
Esta equac
ao vetorial corresponde às seguing e k) sao conhecidos, podemos estipular um
oes escalares:
valor inicial para T e substitu-lo na (2.104). tes equac
Em um segundo momento tomamos o valor
m
x = qB z
(2.107)
calculado de T , substitumos novamente em
m
y=0
(2.108)
(2.104) e comparamos o valor calculado com o
valor substitudo. Este procedimento e repetido
m
z = qB x
(2.109)
ate que o valor calculado coincida com o valor
Definindo,
substitudo (dentro de uma precis
ao numerica
qB
=
(2.110)
estabelecida). Quando isto acontecer teremos
m
encontrado a soluc
ao de (2.104). O valor cal- temos,
culado de T pode ser substitudo em (2.103)
x = z
(2.111)
para o calculo do alcance.
Um outro metodo para resolver (2.104), que
y = 0
(2.112)
e u
til quando k e pequeno, e o metodo das per(2.113)
z = x
turbac
oes.
A eq. (2.112) e independente das outras
duas e pode ser facilmente resolvida. InteExemplo 18 Considere uma partcula carre- grando uma vez, temos
gada entrando em uma regi
ao onde existe
y = y 0
(2.114)
um campo magnetico uniforme, de modulo B,
apontando na direc
ao y. Determine o moviIntegrando novamente, obtemos
mento subseq
uente da partcula.
Solu
c
ao: Sobre uma partcula carregada na
y = y0 + y 0 t
(2.115)
presenca de um campo magnetico, atua a forca
facil ver que a projec
ao do movimento da
de Lorentz, portanto, a equac
ao de movimento E
partcula no eixo y e um movimento uniforme!
da partcula e dada por
Ao contr
ario da eq. (2.112), as equac
oes
mr = q (v B)
(2.105)
(2.111) e (2.113) sao acopladas. Uma forma
1
Uma forma de resolver esta equacao e usando o de desacopl
a-las e deriva-las novamente com
SCILAB (pagina www.scilab.org) um software livre
relac
ao ao tempo e substituir uma delas na depara calculos numericos, graficos, etc. Este software
rivada da outra. Assim obtemos:
esta disponvel tanto para os ambientes Windows como
Linux. Uma vez instalado o software use o seguinte comando para resolver a equacao em questao:
def f (0[y] = f 0, f (t) = kgT (kv0 sen g)(1exp(kt))0 );
Certamente antes voce devera ter atribudo valores
para as constantes que aparecem no problema.
...
x = 2 x
...
z = 2 z
(2.116)
(2.117)
sabido que, depois de derivadas duas vezes,

E
as func
oes sen e cos voltam nelas mesmas, a
ao
53
facil ver que as formas acima sao equivamenos de uma constante negativa. Isto sugere
E
que as soluc
oes das eqs. (2.116) e (2.117) sao lentes, desde que
do tipo (verifique):
(
Ax = R cos()
(2.126)
x = Ax cos(t) + Bx sen(t) + x0 (2.118)
B = R sen()
x
z = Az cos(t) + Bz sen(t) + z0
(2.119)
onde, Ax , Az , Bx , Bz , x0 e z0 s
ao constantes
de integrac
ao a serem determinadas (x0 e z0
n
ao sao necessariamente os valores de x e z
no instante t = 0). As constantes Ax , Az , Bx
e Bz n
ao sao independentes: elas devem estar
acopladas para satisfazer as equac
oes (2.111)
e (2.113). Substituindo as equac
oes (2.118) e
(2.119) na equac
ao (2.111), obtemos
Quando projetamos o movimento da partcula

no plano xz, vemos que ela descreve um movimento circular uniforme de raio R centrado
no ponto (x0 , z0 ), conforme mostra a figura
2.20(a) abaixo. Simultaneamente, a partcula
se move ao longo do eixo y com velocidade
constante, de forma que a sua trajet
oria e
uma espiral, conforme mostra a figura 2.20(b)
abaixo. Quais sao as seis constantes de inte-
2 (Ax cos(t) + Bx sen(t)) =

2 (Az sen(t) + Bz cos(t)) (2.120)
Para que esta igualdade seja valida para qualquer t os coeficientes das func
oes sen e cos devem ser iguais. Assim
Bz = Ax
Az = Bx
(2.121)
Se tivessemos substitudo as equac

oes (2.118) e
(2.119) na eq. (2.113) chegaramos ao mesmo
resultado. As equac
oes (2.118) e (2.119) podem ser reescritas como
x x0 = Ax cos(t) + Bx sen(t)
(a)
(2.122)
z z0 = Bx cos(t) + Ax sen(t) (2.123)

Para facilitar a interpretac
ao desta soluc
ao
e conveniente reescreve-la como
x x0 = R cos(t + )
= R cos(t) cos() R sen(t) sen()
(b)
(2.124)
Figura 2.20: (a)Movimento da partcula no
z z0 = R sen(t + )
plano xz. (b) Movimento da partcula ao longo
= R sen(t) cos() + R cos(t) sen()

(2.125)
da direcao y.
ao
54
grac
ao deste problema? Quais sao os seus sig- Integrando (lembrando que S e constante) tenificados? Qual o significado de ?
mos
p S = cte.
(2.131)
2.8
Teoremas
de
con-
servac
ao
Nesta secao, apos uma minuciosa analise da
aplicacao dos conceitos da mecanica newtoniana a uma u
nica partcula, obtem-se a deducao
de alguns teoremas importantes sobre quantidades fsicas que se conservam. Deve-se ressaltar que nao sera provada a conservacao das
varias quantidades fsicas.
Estes teoremas de conservacao sao deduzidos
como meras conseq
uencias das leis de Newton
da dinamica, e neste sentido estes nao sao caracterizados como novas leis da mecanica. Portanto, o resultado do confronto destas quantidades fsicas que se conservam com os experimentos, e a sua verificacao, fornecera uma
validacao das leis de Newton.
2.8.1
Conservac
ao do
tum linear.
dp
dt
Quando a forca e zero, temos

dp
=0
dt
2.8.2
Conservac
ao do momentum angular
O momentum angular L de uma partcula em

relacao à origem de um sistema de coordenadas
e definido como
Lrp
p = cte.
Por sua vez, o torque N ou momento da forca,

sobre a partcula, em relacao ao mesmo sistema
de referencia, e definido como
NrF
N = r mv = r p
(2.133)
FS=0
onde S e um vetor constante, entao
(2.134)
Agora, derivando L em relacao ao tempo, temos

d
L =
(r p) = (r p) + (r p)
(2.135)
dt
(2.128) Mas
(2.127)
r p = r mv = m (r r ) 0
Podemos dizer entao que quando a forca total que atua sobre uma partcula e zero, o seu
Entao
momentum linear e conservado.
L = (r p)
=rF=N
Se o vetor F nao for zero, mas se
p S = 0
(2.132)
onde r e o vetor posicao, que vai da origem ao

ponto onde a forca F e aplicada. Desde que
momen- F = mv para a partcula, entao o torque pode
ser escrito como
Da Segunda Lei de Newton

F=
Se a componente da forca ao longo de uma

dada direc
ao S for nula, entao a componente
do momentum ao longo desta direc
ao e conser
vada (S pode ser, por exemplo, i, j ou k).
(2.136)
(2.137)
(2.129) Se nenhum torque atua em uma partcula, (isto

e, se N = 0), entao L = 0 e L e um vetor
constante no tempo, ou seja,
(2.130)
L = N = 0
L = cte.
(2.138)
ao
55
Se o torque total que atua sobre uma partcula 2.8.3 Conserva

c
ao da energia
for nulo, entao seu momentum angular e conTrabalho de Uma For
ca Constante
servado.
O trabalho WAB realizado pela forca constante F atuando sobre uma bloco de massa m,
Exemplo 19 Um rato de massa m pula so- quando o mesmo e deslocado do ponto A ao
bre a extremidade de um ventilador de teto, de ponto B sobre uma trajetoria retilnea, cujo
momento de inercia I e raio R, que gira li- vetor deslocamento e d e
vremente com velocidade angular 0 . Qual a
WAB = F d = F d cos .
(2.143)
velocidade angular final do ventilador?
Observe que se nao houver deslocamento nao
havera trabalho realizado.
Figura 2.21: Rato sobre um ventilador girando

com uma velocidade angular 0 .
Figura 2.22: Deslocamento de uma partcula
Solu
c
ao: A forca gravitacional que a Terra
exerce sobre o rato provoca um torque sobre o
sistema ventilador + rato (em relac
ao ao centro do ventilador) mas este torque nao possui
componente vertical. Desta forma, a componente vertical do momentum angular do sistema deve ser conservada. Antes do rato pular,
temos
L0 = I0
(2.139)
Depois do rato pular
L = I + mR2
(2.140)
onde mR2 e o momento de inercia do rato,

(considerado pontual) em relac
ao ao eixo do
ventilador. Pela conservacao do momentum
angular
L = L0
I + mR2 = I0 (2.141)
I0
I + mR2
(2.142)
de massa m, submetida a acao de uma forca

constante F.
Agora a questao que devemos levantar e e se
a forca nao for constante durante o seu deslocamento, como ocorre por exemplo com a forca
exercida sobre um bloco por uma mola.
Trabalho de Uma For
ca Vari
avel
Consideremos uma partcula que se move de
um ponto P1 a um ponto P2 sobre um arco
de curva C qualquer, orientado no sentido de
P1 para P2 , sob a acao de uma forca F que
pode variar em magnitude, direcao e sentido
de ponto a ponto da curva C (ver figura 2.22
abaixo).
Agora iremos decompor a curva C em uma
sucessao de deslocamentos infinitesimais ~ì ,
aproximando o arco de curva C por uma linha poligonal inscrita cujo o n
umero de lados
aumenta indefinidamente. Se os extremos Pi e
ao
56
assim a integral curvilnea (2.145) se reduz a
soma de tres integrais ao longo dos eixos:
Z P2
Z P2
Z P2
Z P2
~
F d` =
Fx dx +
Fy dy +
Fz dz
P1
(C)
Figura 2.23: Trajetoria de uma partcula de

massa m, submetida a acao de uma forca
variavel.
Pi+1 do i-esimo arco parcial em que C fica subdividido forem suficientemente proximos entresi, F Fi (constante) sobre este arco, e po
demos aproxima-los pela corda Pi Pi+1 = ~ì ,
de modo que podemos definir o trabalho realizado sobre uma partcula pela forca Fi quando
a partcula se move de Pi para Pi+1 por
P1
(C)
WPi Pi+1
P1
(C)
(2.148)
Na primeira dessas integrais, y e z sao funcoes
de x definidas pela condicao de que o ponto
P (x, y, z) pertence a curva C; analogamente,
na segunda, x e z podem ser considerados como
funcoes de y, e na terceira x e y sao funcoes de
z.
Desta forma podemos definir o trabalho realizado por uma forca F sobre uma partcula
que se desloca da posicao P1 para a posicao P2
ao longo da trajetoria C como:
Z P2
Z P2
Z P2
(C)
W12
F dr =
Fx dx +
Fy dy+
Z
F ~ì
P1
(C)
P1
(C)
P1
(C)
P1
(C)
P2
(2.149)
Fz dz
(2.144)
P1
(C)
e o trabalho total de P1 a P2 ao longo de C e

Observe que o caminho da integracao nao
obtido somando sobre todos os segmentos da
e dado pelo deslocamento infinitesimal d~`, o
poligonal e fazendo ~ì 0:
qual e sempre dado por um deslocamento inX
(C)
finitesimal positivo no sistema de coordenadas
WPi Pi+1 = lim
Fi ~ì
i
|~
ì |0
utilizado. O sentido do deslocamento e dado
Z P2
=
(2.145) pelos limites de integracao. Portanto, de agora
Fi d~ì
P1
em diante usaremos a notacao dr em vez de d~`
(C)
para o deslocamento infinitesimal.
O limite na eq. (2.145) define a integral de
linha de F d~` de P1 ate P2 ao longo da curva
Exemplo 20 Considere um bloco de massa
C. O deslocamento infinitesimal d~` ao longo de
m preso a uma mola de constante elastica k,
C tem por componentes os deslocamentos incuja forca obedece a lei de Hooke, ou seja,
finitesimais correspondentes (projecoes) sobre
F = kxi. Determine o trabalho realizado pela
os eixos:
mola, ao deslocarmos o bloco do ponto xA para
dr = d~` = dx + dy
+ dz k,
(2.146) o ponto xB .
Solu
c
ao: O trabalho realizado pela forca e
dado por,
conseq
uentemente,
Z B
WAB =
F dr.
F d~` = F dx + F dy + F dz,
(2.147)
x
ao
57
desta forma podemos escever,
Z
(C)
WP1 P2
Figura 2.24: Bloco de massa m preso a uma
P2
F dr
P1
(C)
1
1
= mv22 mv12
2
2
= T2 T1 = T,
(2.152)
mola.
aqui v1 e v2 sao as velocidades da partcula nos

1
pontos P1 e P2 , respectivamente e T = mv 2 e
2
Como a forca e F = kxi e dr = dxi, entao, a energia cinetica da partcula. Este resultado
F dr = kx dx, portanto o trabalho sera
e conhecido como o teorema trabalho energia.
Z xB
A equacao acima nos diz que: o trabalho re
1 2
2
WAB = k
x dx = k xA xB .
alizado pela forca resultante F que atua sobre
2
xA
uma partcula e igual à variac
ao da energia
oes inicial
Observe, que se fizermos um grafico da forca cinetica da partcula entre as posic
em funcao do deslocamento x, este trabalho e e final.
numericamente igual a area em baixo da curva.
Fica para o leitor verificar isto.
Exemplo 21 Considere um bloco de massa m
sob a ac
ao de uma forca F constante, o qual
Teorema Trabalho Energia
se desloca do ponto do ponto x0 para o ponto
xf ao longo uma trajet
oria retilnea, cujo veSeja F a resultante das forcas que atuam sobre tor deslocamento entre os pontos x e x e
0
f
uma partcula de massa m, entao, o trabalho d = (x x )i. Usando o teorema trabalho
f
0
realizado por esta forca quando a partcula vai energia encontre uma relac
ao entre os pontos
do ponto P1 ao ponto P2 ao longo da trajetoria x , x ,v , v e a forca F.
0
f
0
f
C e
Z P2
(C)
WP1 P2 =
F dr,
(2.150)
P1
(C)
porem, da segunda lei de Newton temos

dv
dv dr
dt = m
vdt,
dt dt
dt
1 d
m (v v) dt
2 dt
1 d 2
m
v dt
2 dt
d 1 2
mv dt
dt 2
dT
dt
(2.151)
dt
F dr = m
=
=
=
=
Figura 2.25: Bloco de massa m sob a acao de

uma forca constante F.
Solu
c
ao: O trabalho realizado pela forca e
dado por,
Z xf
F dr.
Wx0 xf =
x0
ao
58
Como a forca e constante e a trajet

oria e retilnea, entao
Wx0 xf = F d = F cos (xf x0 ) .
Do teorema trabalho energia temos,
1
Wx0 xf = Tf T0 = m vf2 v02 .
2
Igualando as duas u
ltimas express
oes, obtemos
1 2
vf v02 = F cos (xf x0 ) ,
2
a qual pode ser escrita como
F cos
2
2
vf = v0 + 2
(xf x0 ) ,
m
Figura 2.26:
Possveis trajetorias de uma
partcula, para ir do ponto P ao ponto Q, ou
na qual a express
ao (F cos )/m e a acelerac
ao vice-versa, em um campo gravitacional.
ao longo do deslocamento da partcula, assim
O trabalho realizado pela forca peso para ir
a = (F cos )/m. Portanto, obtivemos a conhecida equac
ao de Torricelli, da cinematica, de P ate Q ao longo da trajetoria (a) e
Z Q
a qual e expressa como
(a)
WP Q =
F dr.
(2.153)
vf2 = v02 + 2a (xf x0 ) .
P
(a)
a for um vetor unitario

Como F = mgj, e se e
Observe que esta express
ao so e valida se F
ao longo da direcao do segmento de reta P Q,
for a resultante das forcas, e alem disso, se
entao dr = d`
ea , assim
ela for constante no movimento. Entretanto, o
teorema trabalho energia vale para uma forca Fdr = mg cos( ) = mg sen , (2.154)
2
qualquer, exceto para o caso em que a massa
portanto,
do sistema e variavel.
(a)
WP Q = mgD sen = mgh.
(2.155)
For
cas conservativas
O trabalho para ir de P ate O ao longo da
Inicialmente vamos investigar como o traba- trajetoria (b) e nulo pois, a forca F = mg j
lho realizado por uma forca depende da tra- e perpendicular ao deslocamento dr = dxi, e
jetoria. Para tal, inicialmente iremos analisar desta forma, F dr = 0, assim
(b)
esta dependencia no caso do campo gravitacioWP O = 0.
(2.156)
nal, considerando o trabalho realizado para lePara calcularmos o trabalho realizado pela
var uma partcula de massa m de um ponto P a
forca peso para ir de O ate Q ao longo da tra(a)
um ponto Q ao longo da trajetoria (a), WP Q
jetoria (c), usamos neste caso que dr = dyj
e o trabalho para ir do ponto P ao ponto Q
logo F dr = mgdy, entao
atraves da soma das trajetorias (b) e (c), mos(c)
WOQ = mgh
(2.157)
tradas na figura abaixo.
ao
59
Os resultados anteriores mostram que

(a)
(b)
(c)
WP Q = WP O + WOQ .
(2.158)
Portanto, da forma que os resultados foram

obtidos podemos concluir que o trabalho realizado pela forca peso para ir de um ponto a
outro do espaco independe da trajetoria escolhida, mas somente do ponto inicial e do ponto
final.
Entao surge a questao: Sera que existe uma
classe de forcas cujo trabalho realizado pelas
mesmas para ir de um ponto a outro do espaco
ira independer da trajetoria? Se existe entao
que caractersticas devem ter estas forcas?
De fato, em muitas situacoes fsicas a forca
tem a propriedade de que o trabalho realizado
por ela sobre a partcula so depende dos pontos
inicial e final, e nao da trajetoria. Chamaremos
de forcas conservativas as forcas cujo trabalho
independem da trajetoria. Agora iremos examinar as propriedades desta classe de forcas.
Por exemplo, na figura 2.27 abaixo se a forca
for conservativa o trabalho realizado por ela ao
deslocarmos a partcula do ponto P ao ponto
Q sera o mesmo, independente se a trajetoria
percorrida pela partcula foi a trajetoria (a),
(b) ou (c).
Suponha que a partcula va de P a Q pelo
caminho (a) e volte pelo caminho (b). Assim
(f echado)
W P Q
QP
(a)
(b)
(a)
(b)
= WP Q + WQP
= WP Q WP Q
(2.159)
Figura 2.27:
Possveis trajetorias de uma
partcula, para ir do ponto P ao ponto Q, ou

vice-versa.
ser escrito como
I
Z Q
Z
F dr =
F dr +
P
F dr = 0. (2.160)
Q
Aqui suprimimos a indicacao da trajetoria,

pois o trabalho independe da mesma, so depende do ponto inicial e final.
O teorema de Stokes, leva a integral de linha em uma integral de superfcie da seguinte
forma:
Z
Z Z
F dr =
( F) dS
(2.161)
S
Se a forca F for conservativa entao temos ao

longo de uma trajetoria fechada que
I
Z Z
F dr =
( F) dS = 0. (2.162)
S
Portanto, o rotacional da forca deve ser nulo,

ou seja,
Se o trabalho realizado pela forca for indepen
(a)
(b)

j

dente do caminho, entao WP Q = WP Q , logo
k
i
(f ec)

W P Q = 0.
(2.163)
F=
= 0.
QP
x y z
Assim podemos dizer que se o trabalho nao
Fx Fy Fz
depende do caminho, ou seja, o trabalho realizado por uma forca for conservativa em um Da analise vetorial, sabemos que o rotacional
percurso fechado e nulo. Este resultado pode do gradiente de uma funcao escalar (x, y, z)
ao
60
qualquer e sempre nulo, ou seja,
atraves da relacao
Z
= 0.
(2.164)
Z
=
ja que,
=

i+
j+
k.
x
y
z
(2.165)
U = U (rB ) U (rA ) =
F dr
A
(C)
F dr
(2.169)
A
(C)
Definindo, UB = U (rB ) e UA = U (rA ), podePortanto, podemos concluir que toda forca mos escrever
Z B
que pude ser expressa pelo gradiente de uma
UB UA =
F dr = WAB (2.170)
funcao escalar da posicao tera o seu rotacional
A
nulo e portanto sera uma forca conservativa.
Observe que eliminamos o ndice da trajetoria
Nesse caso, e possvel associar à forca ja que o trabalho realizado por esta forca indeuma funcao escalar da posicao da partcula, pende da trajetoria.
chamada funcao energia potencial U (r) =
Deve-se ressaltar que a expressao (2.170)
U (x, y, z), da seguinte forma,
acima define apenas a diferenca de energia
potencial entre dois pontos. Sendo assim, a
F = U (r)
(2.166) funcao energia potencial e definida a menos de
U U U
i+
j+
k .(2.167) uma constante aditiva, que nao tem nenhum
=
x
y
z
significado fsico. Tambem e importante mencionar que se o trabalho realizado pela forca
O sinal negativo foi escolhido, porque as
depender do caminho, a definicao de energia
forcas que encontramos na natureza estao sempotencial nao faz sentido. Se nao, qual seria
pre direcionadas para o ponto de equilbrio
o caminho usado para calcular a integral da
estavel. Porem do calculo, sabemos que o
equacao (2.170)?
ponto de equilbrio estavel esta associado a um
ponto de mnimo. Portanto, a forca deve apontar para o ponto de mnimo da funcao energia Exemplo 22 Determine o a energia potencial
potencial, entretanto, como o gradiente de uma de uma partcula de massa m em movimento
funcao escalar esta direcionado para o ponto de na vizinhanca da superfcie terrestre. Adomaximo desta funcao entao a forca esta direci- tando um sistema de coordenadas cartesianas
onada no sentido oposto, assim F = U (r). com eixo Oy dirigido verticalmente para cima.
Portanto, o sinal negativo quer dizer que a Discuta a escolha adequada para o valor de reforca est
a direcionada para a regi
ao de menor ferencia da energia potencial gravitacional.
energia potencial.
Solu
c
ao: As componentes da forca peso sao:
Como o gradiente e uma derivada direcional
Fx = Fz = 0;
Fy = mg
(2.171)
entao de sua definicao temos que:
A eq. (2.147) fica entao:
Z B
Z yB
dU = [U (r)] dr = F dr
(2.168)
F dr = mg
dy
A
yA
Portanto,, a diferenca na energia potencial da
= mg(yB yA ).
(2.172)
partcula calculada nos pontos A e B e definida
ao
61
Segunda Escolha: Neste caso vamos escolher um valor constante qualquer da seguinte forma, U (yA ) = U0 para yA = 0,
logo a energia potencial e dada por
U (y) = U0 + mgy,
a qual satisfaz a escolha feita anteriormente, ou seja, que U (0) = U0 . Observe
ainda que a diferenca de energia potencial
entre os pontos yA e yB fornecem o resultado da eq. (2.173).
Figura 2.28: Trabalho realizado pela forca peso Vimos do resultado acima que a energia potensobre uma partcula de massa m, para ir do cial gravitacional, independente da escolha do
referencial so depende da posic
ao, assim, sem
ponto A ao ponto B.
a perda de generalidade podemos dizer que a
energia potencial para um ponto P de coordePortanto, temos que a diferenca de energia ponadas (x, y, z), e dada por:
tencial entre os pontos yA e yB e dada por:
U = U (yB ) U (yA ) = mg (yB yA ) .
(2.173)
Este resultado e mantido independente da
nossa escolha para o zero da energia potencial. Para ilustrar, fato de que e a diferenca
de energia potencial U que tem sentido fsico
e nao o valor especfico da energia potencial,
faremos duas escolhas distintas para o valor de
referencia da energia potencial.
Primeira Escolha: Aqui vamos fazer a escolha mais usual que e a escolher U (yA ) = 0
para yA = 0, obtemos desta forma que a
energia potencial e dada por
U (P ) = U (x, y, z) = mgy = U (y)
(2.174)
Logo, no campo gravitacional uniforme g, o

trabalho num deslocamento entre dois pontos
quaisquer e independente do caminho que liga
esses dois pontos: so depende dos extremos,
e representa a diferenca de energia potencial
entre eles. A energia potencial num ponto P
s
o depende da altura desse ponto (y), e e dada
por (2.174).
Exemplo 23 Determine o a energia potencial

de uma partcula de massa m em movimento
U (y) = mgy,
na vizinhanca da superfcie terrestre. Adoa qual satisfaz a escolha feita anterior- tando um sistema de coordenadas cartesianas
mente, ou seja, que U (0) = 0. Observe com eixo Oy dirigido verticalmente para baixo.
ainda que a diferenca de energia potencial Discuta o que muda com esta escolha de eixo.
c
ao: A forca peso neste sistema de reentre os pontos yA e yB fornecem o resul- Solu
ferencia e dada por F = mgj, portanto, Fdr =
tado da eq. (2.173).
ao
62
mola de constante elastica k. Considere a origem do sistema de coordenadas na posicao de
equilbrio da mola.
Figura 2.30: Trabalho realizado pela forca

elastica sobre uma partcula de massa m, para
ir do ponto A ao ponto B.
Solu
c
ao: A forca elastica neste sistema de
Figura 2.29: Trabalho realizado pela forca peso referencia e dada por F = kxi, portanto, F
sobre uma partcula de massa m, para ir do dr = kx dx, assim
ponto A ao ponto B, em um sistema de reZ
ferencia em que o eixo Oy dirigido verticalmente para baixo.
F dr
U (xB ) U (xA ) =
A
Z xB
x dx
=k
xA
mg dy, assim
Z
U (yB ) U (yA ) =
F dr
Z yB
= mg
dy
A
yA
= mg(yB yA ).
Escolhendo U (yA ) = 0 para yA = 0, obtemos
que
U (y) = mgy.
(2.175)
O sinal negativo para a energia potencial, significa que a forca esta apontando para a regi
ao
de menor energia potencial, pois a medida que
y cresce neste sistema de referencia a energia
potencial tem de diminuir.
1
= k(x2B x2A ).
2
Escolhendo U (xA ) = 0 para xA = 0, obtemos
que
1
U (x) = kx2
(2.176)
2
Observe que a energia potencial e sempre positiva, diferentemente da energia potencial gravitacional que pode ser positiva ou negativa. O
fato dela ser sempre positiva deve-se ao fato
da forca elastica da ser uma forca restauradora e estar apontando sempre para a posic
ao
de equilbrio onde a forca e nula e portanto a
energia potencial tem o seu valor mnimo.
Exemplo 25 Determine o a energia potencial

Exemplo 24 Determine o a energia potencial devido a interac
ao coulombiana de um sistema
de uma partcula de massa m em presa a uma constitudo por duas partculas, uma delas de
ao
63
carga q1 e a outra de carga q2 . Considere que logo a integral da trajet

oria (a) e
Z C
Z C
a carga q1 esta fixa na origem do sistema de
q1 q2
r drr
F dr =
coordenadas.
2
A
A 40 r
rB
q1 q2
=
40 r rA
q1 q2
1
1
=
.
40 rB rA
Na trajet
oria (b), temos que:
Z B
Z B
q1 q2
r drr
F dr =
2
C
C 40 r
r
q1 q2 B
=
40 r rB
= 0.
Figura 2.31: Trabalho realizado pela forca de

Coulomb sobre uma partcula de massa q2 ,
para ir do ponto A ao ponto B na presenca
de uma carga q1 na origem do sistema de coordenadas.
Este ja era um resultado esperado, pois a forca

e sempre perpendicular aos deslocamentos infinitesimais.
Portanto, a diferenca de energia potencial e
ent
ao dada por,
q1 q2
1
1
U (rB ) U (rA ) =
(2.178)
40 rB rA
Neste caso, e sempre conveniente usarmos o

Solu
c
ao: Com este problema tem uma siseguinte ponto de referencia para a energia pometria radial, entao o sistema de coordenadas
tencial,
adequado e o polares. Em coordenadas polares
lim U (rA ) = 0.
(2.179)
ra
a forca de Coulomb da carga q1 na carga q2 e
Portanto, a energia potencial e dada por:
q1 q2
r
F=
(2.177)
q1 q2
40 r2
U (r) =
.
(2.180)
40 r
A diferenca de energia potencial entre os ponObserve que se as cargas tiverem o mesmo sitos A e B e dada por:
nal a forca sera repulsiva e a energia sera poZ B
sitiva, e neste caso temos
U = U (rB ) U (rA ) =
F dr
A
lim U (r) =
r0
Para calcularmos a integral de linha que vai de
lim U (r) = 0.
r
A ate B, iremos calcula-l
a ao longo das traJ
a para o caso de cargas de sinais opostos a
jet
orias (a) e (b), assim
forca sera atrativa e a energia potencial sera
Z C
Z B
negativa, e neste caso temos
U =
F dr
F dr
A
Na trajet
oria (a), o vetor deslocamento em co
ordenadas polares e dado por dr = drr + rd,
lim U (r) =
r0
lim U (r) = 0.
ao
64
Note ainda que, em ambos os casos que a que atuam em um sistema forem conservatiforca sempre esta direcionada para a regi
ao de vas entao a energia mec
anica do sistema sera
menor energia potencial.
conservada. Observe entretanto, a energia potencial total e aquela devida a todas as forcas
Dizemos que uma forca F e conservativa conservativas que atuam sobre o sistema, seja
quando tem a propriedade (2.160), ou seja, ela, gravitacional, da mola, de Coulomb, etc.
quando o trabalho por ela realizado entre dois
A conservacao da energia mecanica,
pontos e independente do caminho. Neste caso,
ele depende so dos extremos e representa a diE = T + U = 0,
(2.185)
ferenca de energia potencial entre eles.
e o que justifica o nome da forca conservativa.
Como vimos, a energia potencial e definida
Conserva
c
ao da Energia Mec
anica
a menos de uma constante aditiva arbitraria,
Considere uma partcula, sobre a qual a resulcorrespondente à escolha do nvel zero de enertante das forcas e F, e alem disso, que todas as
gia.
forcas que atuam sobre a partculas sao forcas
(c)
conservativas Fi , assim,
X (c)
F=
Fi ,
(2.181) Exemplo 26 Considere, o brinquedo ilusi
trado na figura 2.32 abaixo, no qual temos uma
Portanto, do teorema trabalho energia, eq. mola de constante elastica k e uma bolinha de
(2.152), temos que o trabalho realizado pela massa m. Este brinquedo esta colocado na verforca resultante F, para deslocar a partcula tical. Determine de quanto devemos comprimir a mola para que a bolinha consiga realido ponto A ao ponto B e
zar a curva sem descolar-se da parede do brinZ B
F dr = TB TA
(2.182) quedo. Despreze os efeitos do atrito em todo o
WAB =
A
sistema.
Se F e a resultante das forcas conservativas, Solu
c
ao: Como nao ha atrito, entao so temos
entao podemos associar uma funcao energia forcas conservativas, logo a energia mecanica
potencial U (r) a esta forca, a qual e dada por, do sistema e conservada. Considerando o
ponto mais baixo da trajet
oria da partcula
Z B
como o zero de energia potencial gravitacional,
U (rB ) U (rA ) = WAB =
F dr
A
ao no ponto mais baixo temos,
(2.183) ent
Combinando o teorema trabalho energia eq.
(2.182) com a definicao de energia potencial
(2.184), obtem-se que
TA + U A = TB + U B
(2.184)
1
E0 = kx2 mgx
2
enquanto no ponto mais alto da trajet
oria,
1
Ef = mg(h + R) + mv 2 .
2
a soma da energia cinetica T com a energia

A velocidade mnima vmin que a bolinha deve
potencial U e uma constante do movimento.
Chamando de energia mecanica E a soma E = ter ao passar pelo ponto mais alto sem cair, e
T + U , entao podemos afirmar que.se as forcas aquela cuja forca normal e nula somente neste
ao
65
Exemplo 27 De quanto deve ser comprimida

a mola de constante elastica k, do sistema mostrado na figura 2.33 abaixo, para que o bloco
de massa m ao ser liberado passe pela rampa e
atinja um ponto a uma distancia D da extremidade da rampa de comprimento horizontal d
e altura h. Despreze os efeitos do atrito em
todo o sistema.
Figura 2.33: Lancamento sobre uma rampa.

Figura 2.32: Fliperama vertical.
Solu
c
ao: Vamos comecar analisar o moviponto, portanto, neste ponto a forca resultante mento do bloco a partir do instante em que ele
sobre a bolinha e somente a forca peso, assim abandona a rampa. Neste instante a sua velocidade vr forma com a horizontal o mesmo
1 2
1
v2
mvmin = mgR.
ma = m min = mg =
R
2
2
angulo que a rampa. Decompondo o seu mo
Portanto, a energia mec
anica total neste ponto vimento em vertical (eixo y) e horizontal (eixo
e
x), podemos escrever
3
Ef = mgh + mgR.
1
2
y(t) = h + vr sen()t gt2
2
D
a conservac
ao da energia temos que E0 = Ef ,
x(t) = vr cos()t
assim
3
1 2
Para x(ts ) = D, temos que ts = D/vr cos(),
kx mgx = mgh + mgR.
2
2
mas como y(ts ) = 0, entao temos que,
ao acima
Chamando 02 = k/m, entao a equac
pode ser escrita como
02 x2 2gx g(2h + 3R) = 0.
e tem como soluc
ao
p
2g 4g 2 + 402 g(2h + 3R)
x=
.
202
ou ainda,
g
x = 2 1
0
s
1+
02
(2h + 3R) .
g
0 = h + D tg
gD2 (1 + tg2 )
2vr2
Portanto, encontramos que

vr2 =
gD2 (1 + tg2 )
.
2(h + D tg )
Da Conservac
ao da energia temos que,
E0 = Er
1 2
1
kx = mgh + mvr2
2
2
1
D2 (1 + tg2 )
1 2
kx = mgh + mg
2
2
2(h + D tg )
ao
assim,
2mgh
D2 (1 + tg2 )
2
x =
1+
.
k
4h(h + D tg )
66
e a eq. (2.186) da
X (nc)
X
Wi
= T +
Ui = T + U
i
= (T + U ) = E
For
cas n
ao conservativas
Um exemplo de forcas nao - conservativas,
sao as forcas de atrito que tendem a dissipar a
energia mecanica (realizar trabalho negativo).
Aqui a energia mecanica nao e conservada, mas
a energia total do sistema se conserva, porque
as forcas de atrito convertem energia mecanica
em calor, que tambem e uma das varias formas
de energia que temos.
Neste sentido mais amplo de conservacao
de energia total, podemos dizer que nao se
conhece nenhuma forca nao - conservativa,
ou seja, nao foi descoberto ate hoje nenhum
fenomeno em que seja violado o princpio de
conservacao de energia total de um sistema isolado. Esta e uma das razoes que fazem este
princpio um dos mais importantes da fsica.
O resultado (2.152) se aplica independentemente de se as forcas que atuam sobre as
partculas sao ou nao conservativas (no sentido estritamente de conservacao de energia
mecanica). Assim se uma partcula esta sujeita à acao de diversas forcas conservativas
(c)
(c)
F1 , F2 , . . ., e simultaneamente a forcas nao(nc)
(nc)
conservativas F1 , F2 , . . ., a eq. (2.152)
pode ser reescrita como
X (c) X (nc)
Wi
= T,
(2.186)
Wi +
i
(c)
Wi
ou seja,
E =
(nc)
Wi
(2.189)
(2.190)
onde E = T + U e a energia mec

anica total.
Logo a variacao da energia mecanica total da
partcula e igual ao trabalho sobre ela realizado
pelas forcas nao-conservativas.
Note que na natureza as forcas fundamentais
sao conservativas, portanto, a conservacao da
energia e uma lei geral e fundamental da fsica.
Exemplo 28 Uma partcula desliza sobre um

trilho que possui extremidades elevadas e uma
parte central plana, conforme a figura 2.34. A
parte plana possui um comprimento l = 20 m.
s partes curvas nao tem atrito. O coeficiente
de atrito cinetico da parte plana e c = 0.3.
Larga-se uma partcula do ponto A a uma altura h = 10 m. Em que ponto a direita do
ponto B a partcula ira parar?
e o trabalho realizado pela forca

onde
Figura 2.34: Deslizamento sobre um trilho cuja
(c)
conservativa Fi , de forma que conforme a eq.
a parte central possui atrito.
(2.173)
(c)
(2.187)
Wi = Ui ,
Solu
c
ao: Antes de resolvermos o problema,
(c)
onde Ui e a energia potencial associada a Fi , devemos compreender o que esta ocorrendo.
a energia potencial total associada às forcas Note que:
conservativas e entao
X
i) Entre os pontos A e B a energia e conU=
Ui ,
(2.188)
servada pois nao ha atrito neste trecho.
i
ao
67
Entre os pontos B e C h
a dissipac
ao de 2.8.4 Pot
encia (P )
energia. Ja entre os pontos C e D ha
Se durante um intervalo de tempo t e realiconservac
ao da energia.
zado um trabalho W , entao a potencia media
ii) A trajet
oria curva (sem atrito) entre P correspondente e
os trechos CD e DC, ira simplesW
mente inverter o sentido da velocidade da
.
P =
t
partcula quando ela chega ao ponto C. O
mesmo ocorrer
a quando a partcula sair No sistema internacional a unidade de potencia
e o Joule/s = 1 watt.
de C e chegar em B.
Considere o trabalho infinitesimal dW reaiii) A partcula sai do ponto A e chega em
lizado pela forca F ao deslocar a partcula de
B com uma velocidade vB e segue ate
uma distancia infinitesimalmente pequena dr
o ponto C onde chega com uma velociao longo de uma trajetoria. Durante este deslodade vC , com vC < vB , perdendo parte
camento infinitesimal podemos considerar que
de sua energia cinetica devido ao atrito.
a forca que atua sobre a partcula ira se manDe C vai ate D e retorna em seguida
ter constante, sendo assim, podemos definir a
ao ponto C com a mesma velocidade em
potencia instantanea como
modulo, porem com o sentido oposto, seW
r
guindo para o ponto B, e perdendo parte
P = lim
= lim F
t0 t
t0
t
de sua energia cinetica no trajeto CB.
dv
Este processo continua ate que o bloco
=Fv =m
v
dt
perca toda a sua energia mec

anica inicial
d 1 2
dT
=
mv =
.
EA = E0 = mgh, dissipada pela forca de
dt 2
dt
atrito.
A potencia instantanea, tambem pode ser
D
a situac
ao descrita acima, podemos idealizar o sistema acima como se fosse uma tra- relacionada com a taxa de variacao da energia
jet
oria retilnea, de tal modo que a distancia potencial da partcula se o sistema for conserhorizontal total percorrida pelo bloco sera d = vativo. Como
nl, onde l e o tamanho do trecho BC. Desta
forma
Z nl
(nc)
entao
E = WBP =
Fat. dr.
0
Assim,
h
= 1.67
c l
Isto significa que o bloco percorreu uma
dist
ancia d = 1.67l ate parar. Como n =
1 + 0.67, isto significa que a partcula completou um trecho BC, ou seja, saiu de B e chegou
ate C e que de C ele andou 67% de l e parou.
Logo ele parou a 6.6 m a direita do ponto B.
0 mgh = c mgnl
n=
dE
dT
dU
=
+
= 0,
dt
dt
dt
dU
dT
= ,
dt
dt
logo, a potencia tambem pode ser expressa

como
dU
dT
= .
P =Fv =
dt
dt
Note que, se o sistema nao for conservativo somente as seguintes expressoes serao validas:
P =Fv =
dT
.
dt
(2.191)
ao
2.8.5
68
Depend
encia Temporal da A princpio, a energia potencial poder ser
funcao da posicao e do tempo (na verdade ela

pode ser funcao tambem da velocidade mas nos
E sabido (do calculo vetorial) que uma nao vamos considerar estes casos aqui). Sendo
condicao necessaria e suficiente para que a inassim, podemos escrever
tegral de linha de uma funcao vetorial em um
U dx U dy U dz U
dU
percurso fechado seja nula e que o rotacional
=
+
+
+
dt
x dt
y dt
z dt
t
desta funcao seja zero. Sabe-se tambem que
U
(2.199)
= U r +
se o rotacional de uma funcao vetorial e zero,
t
entao esta funcao pode ser escrita como o graDessa forma, a derivada da energia mecanica
diente de uma funcao escalar. Se F nao detorna-se
pende do caminho,
dE
U
=
F
r
+
U
r
+
F=0
(2.192)
dt
t
U
= (F + U ) r +
.
(2.200)
e portanto, podemos escrever
t
Energia Potencial
F = U
Assim,
Z P2
Z
F dr =
P1
(C)
(2.193) Se todas as forcas que atuam sobre a partcula

puderem ser associadas a uma energia potencial, podemos escrever
P2
(U ) dr
P1
(C)
= U (P2 ) U (P1 )
(2.194)
Este resultado deixa claro que a funcao U , definida em (2.193), e a energia potencial, definida
em (2.193). A forca e o negativo do gradiente
da energia potencial.
Define-se a energia mecanica da partcula
como
E =T +U
(2.195)
F = U.
(2.201)
dE
U
=
.
dt
t
(2.202)
de forma que,
Se a forca puder ser associada a uma energia

potencial e se U nao depender explicitamente
do tempo, a forca e dita ser conservativa. Nesse
caso
U
=0
t
dE
= 0.
dt
(2.203)
A derivada total da energia mecanica em

A energia mec
anica de uma partcula sob a
relacao ao tempo e
ac
ao de forcas conservativas e constante no
dT
dU
tempo.
dE
=
+
(2.196)
dt
dt
dt
De acordo com (2.150)
1 2
F dr = d
mv = dT
2
de forma que,
F dr
dr
dT
=
=F
= F r
dt
dt
dt
2.8.6
Energia
O teorema da conservacao da energia

mecanica, apresentado na secao passada, nada
mais e que uma conseq
uencia das Leis de
Newton.
Entretanto, existem outras for(2.198) mas de energia, como as energias termica e
(2.197)
ao
eletrica, que podem ser convertidas em energia mecanica e vice-versa. A conservacao da
energia total de um sistema isolado e um postulado basico da fsica conhecido como lei da
conservac
ao da energia.
Considere um sistema mecanico sujeito a
uma forca conservativa com energia potencial
U ; por simplicidade, vamos supor que o sistema seja unidimensional. A energia mecanica
(constante) e dada por
69
Figura 2.35: Um perfil de energia potencial ar1 2

E = T + U = mv + U (x)
(2.204) bitrario.
2
Esta equacao pode ser reescrita na forma
Uma partcula com energia E0 deve estar em
repouso em x0 que e a u
nica posicao onde E0
r
2
dx
nao e menor que U.
v=
=
[E U (x)],
(2.205)
dt
m
Uma partcula com energia E3 , vem do infinito, faz o retorno no ponto xg e volta, invera qual pode ser integrada da seguinte forma
tendo o sentido do seu movimento.
Z x
Finalmente uma partcula com energia E4
dx
q
t t0 =
(2.206)
pode estar em qualquer posicao. Contudo a
2
x0
[E U (x)]
m
sua velocidade nao e constante: ela dependera
onde x = x0 em t = t0 . Conhecendo-se U (x) da diferenca entre E4 e a energia potencial
pode-se, em princpio, resolver esta equacao U (x), de acordo com (2.206).
para se obter x(t). Muitas vezes e difcil obter uma solucao analtica para a integral acima
c
ao da gravidade com
mas uma analise qualitativa da curva de ener- Exemplo 29 Varia
oes de movigia potencial pode fornecer muitas informacoes a altura: (a) resolva as equac
ao
sobre o movimento da partcula. Como exem- mento de Newton levando em conta a variac
plo, considere uma partcula sujeita à energia da gravidade com a altura. Considere que a
massa da terra e M e que o raio da mesma e
potencial da figura 2.35 a seguir.
Uma primeira observacao e que a energia R. (b) Calcule a altura maxima e a velocidade
cinetica deve ser sempre positiva, o que sig- de escape.
c
ao: A forca que a terra exerce sobre um
nifica que a partcula so pode estar nas regioes Solu
corpo de massa m, cuja distancia do seu centro
onde E U (x).
Se a energia da partcula for igual a E1 , ela de massa ao da terra e r, e dada por:
tera um movimento periodico entre os pontos
GM m
Fr = 2
r
de retorno xa e xb onde E1 U (x).
Se a partcula tiver energia E2 , ela podera e se este corpo estiver sobre a superfcie da
ter movimentos periodicos entre os pontos de terra, entao
retorno xc e xd ou entre os pontos xe e xf mas
GM m
= mg,
Fr =
nao pode passar de uma regiao para a outra.
R2
ao
e da tiramos que a acelerac
ao da gravidade g
e dada por:
GM
g= 2 .
R
Na figura 2.36 abaixo ilustramos uma situac
ao
na qual o corpo de massa m se encontra a uma
altura x da superfcie da terra, logo, a forca que
ir
a atuar sobre o mesmo e dada por:
70
Esta equac
ao expressa a conservac
ao da energia mec
anica do sistema onde a energia potencial gravitacional e dada por
U (x) =
R2
mg.
(R + x)
(b) Agora iremos calcular a altura maxima

atingida pelo corpo e a sua velocidade de escape. Suporemos que o objeto foi lancado da
superfcie da terra x0 = 0, com uma velocidade inicial v0 , assim nossa equac
ao para a
conservac
ao da energia toma a forma:
1
1
2
2
2
v v0 = 2gR
(R + x) (R + x0 )
2gRx
v 2 = v02
R+x
x 1
Figura 2.36: Um corpo de massa m a uma alv 2 = v02 2gx 1 +
R
tura x da superfcie da terra.
ao em
Para ( Rx ) 1, e fazendo uma expans
serie de Taylor da express
ao acima, encontraGM m
mos que o termo de ordem zero e o mesmo
F (x) =
(R + x)2
fornecido ao considerarmos que o campo graR2
vitacional e constante, ou seja,
mg
=
(R + x)2
v 2 = v02 2gx.
= m
x
mas como
dv
dv dx
dv
x =
=
=v
dt
dx dt
dx
ent
ao podemos escrever,
dv
R2
=
mg
dx
(R + x)2
R2
mvdv = mg
dx
(R + x)2
Integrando esta equac
ao obtemos que
1
1
T = mv 2 mv02
2
2Z
x
dx
= mgR2
2
x0 (R + x)
x
1
=mgR2
(R + x) x0
1
1
2
=mgR
.
(R + x) (R + x0 )
mv
No ponto de retorno, a altura atingida pelo

corpo e maxima, fazemos v = 0, e encontramos
que:
hmax. = xmax. =
v02
xmax.
1+
.
2g
R
Isolando xmax. na equacao acima obtemos que:
1
v02
v02
xmax. =
1
.
2g
2gR
v2
0
) 1, encontramos que o termo de
Se ( 2gR
v2
ordem zero e xmax. = 2g0 , que e o mesmo para

o caso em que g = cte.
Para acharmos a velocidade v0 de escape, devemos encontrar uma distancia na qual a interac
ao gravitacional deste corpo com a terra
ao
71
e nula. Isto so ocorre para distancias muito

A raz
ao entre o raio da terra Rt e o raio da
grandes, infinitas, e neste caso basta tomarmos lua Rl e
Rt
xmax. , na express
ao:
3.67
Rl
2gRx
j
a a raz
ao entre suas massas e
= 2gR
v02 = lim
x R + x
Mt
81.36.
a qual pode ser reescrita como
Ml
p
Portanto, a raz
ao entre as acelerac
oes devido
v0 = 2gR 11 km/s 7 min./s
a gravidade em suas superfcie e
2
considerando que,
gt
Mt Rt
=
6.04
gl
Ml Rl
2
6
g = 9.8 m/s e R = 6.4 10 m.
e a raz
ao entre suas velocidades de escape e
s
Na atmosfera da terra, a velocidade media
vt
gt Rt
das moleculas de ar (O2 e N2 ) e da ordem de
=
4.71
vl
g l Rl
0.5 km/s, que e consideravelmente menor que a
velocidade de escape da superfcie da terra, e e
2.8.7 Equilbrio
devido a isto que a terra retem sua atmosfera.
A energia potencial pode ser expandida em
A lua por sua vez, nao tem atmosfera, devido
a velocidade de escape da superfcie da lua ser serie de Taylor em torno de qualquer ponto x0
consideravelmente menor do que a velocidade como

de escape da superfcie da terra, ja que a massa
dU (x x0 )
U (x) = U (x0 ) +
+
da lua e consideravelmente menor do que a da
dx x0
1!
2
terra. Portanto, na superfcie da lua, quald U (x x0 )2
+
quer oxigenio ou nitrogenio, eventualmente dedx2 x0
2!
3
saparecem. A atmosfera da terra, entretanto,
d U (x x0 )3
(2.207)
+
n
ao contem uma quantidade significante de hidx3 x0
3!
drogenio, embora o hidrogenio seja o elemento
Se a forca resultante que atua sobre um
mais abundante em todo o universo. Uma atmosfera de hidrogenio teria escapado da su- corpo e nula (e tambem o torque), diz-se que
perfcie da terra a muito tempo atras, devido a ele esta em equilbrio. Se x0 for uma posicao
velocidade molecular do hidrogenio ser grande de equilbrio, entao

o suficiente, ja que o mesmo possui uma massa
dU
= 0. Ponto de equilbrio
F =
dx
pequena, o que significa que em um instante
x=x0
(2.208)
qualquer, um n
umero significante de moleculas
Para pontos muito proximos da posicao de
de hidrogenio teriam uma velocidade que excedia a velocidade de escape da superfcie da equilbrio, x x0 e muito pequeno, de forma
que os termos alem de segunda ordem na exterra.
pansao podem ser desprezados. Como a enerTerra
Lua
gia potencial e definida a menos de uma cons6
6
Raio
6.37 10 m 1.738 10 m
tante, podemos fazer U (x0 ) = 0 sem perda de
24
22
generalidade. Assim,
Massa 5.98 10 kg 7.35 10 kg
ao
72
Calcule a distancia x1 para a qual o sistema

2
est
a em equilbrio e determine se o equilbrio
d U
(x x0 )2
U (x) '
(2.209) e estavel ou instavel. Despreze as dimensoes e
dx2 x=x0
2!
as massas das roldanas.
A forca que atua sobre uma partcula no
ponto x e dada por
2
dU
d U
F =
(x x0 ) .
=
dx
dx2 x=x0
(2.210)
Se,
d2 U
> 0 Equilbrio estavel
dx2 x=x0
(2.211)
entao a forca sera sempre contraria ao deslocamento, x x0 ; a partcula e puxada de volta
para a posicao de equilbrio. Sendo assim, o
equilbrio da partcula e est
avel. Na figura
2.35 anterior existem dois pontos de equilbrio
estavel: um e o ponto x0 e o outro esta entre
xe e xf . Se
2
d U
< 0 Equilbrio instavel
dx2 x=x0
(2.212)
entao a forca estara sempre na direcao do
deslocamento; a partcula e empurrada para
longe da posicao de equilbrio. Sendo assim,
o equilbrio da partcula e instavel. Na figura
2.35 anterior existem tres pontos de equilbrio
instavel: um à esquerda de xg , outro entre xd
e xe e outro à direita de xf .
Figura 2.37: Sistema constitudo por duas roldanas.

Solu
c
ao: Este problema pode ser resolvido
pelo metodo da forca mas torna-se mais simples se usarmos o conceito de energia potencial. Fazendo U = 0 ao longo da linha AB
podemos escrever
U = m1 gx1 m2 gx2
(2.213)
Se as roldanas forem pequenas podemos escrever

r
1
(b x1 )2 d2
(2.214)
x2 =
4
e portanto,
r
1
U = m1 gx1 m2 g
(b x1 )2 d2
Exemplo 30 Na figura 2.37 abaixo temos
4
(2.215)
uma corda leve, de comprimento b, com uma
dU
m2 g (b x1 )
extremidade presa no ponto A.
A corda
= m1 g + q
(2.216)
2
dx1
1
2
passa sobre uma roldana no ponto B, a uma
4 4 (b x1 ) d
dist
ancia 2d de A, e tem uma massa m1 presa
a outra extremidade. Uma massa m2 est
a No equilbrio, devemos ter
presa a outra roldana que passa sobre a corda
dU
=0
(2.217)
puxando-a para baixo entre os pontos A e B.
dx
1
ao
73
Assim,
r
1
(b x1 )2 d2 = m2 (b x1 )
4
(b x1 )2 4m21 m22 = 16m21 d2 .
4m1
Portanto,
4m1 d
x1 = b p
4m21 m22
Solu
c
ao: Para simplificar nossa analise, vamos fazer x = yd, de forma que o potencial
pode ser escrito como uma func
ao de y como
U (y) = W
(y 2 + 1)
y4 + 8
(2.223)
Para esbocar o grafico e conveniente encontrar

(2.218) primeiro os pontos de equilbrio. Assim devemos ter
onde x0 = x1,eq. . Note que so existe soluc

ao
real se
4m21 > m22
2m1 > m2
dU
2y
4y 3 (y 2 + 1)
= W 4
+W
=0
dy
y +8
y4 + 8
(2.224)
(2.219) Portanto, a equac
ao acima reduz-se a
y y 4 + 2y 2 8 = 0
y y2 + 4 y2 2 = 0
A derivada segunda e dada por,

d2 U
m2 g
+
= q
2
dx1
4 1 (b x )2 d2
4
m2 g (b x1 )2
16
(b x1 )2 d2
4
3/2
Fazendo x1 = x0 , temos
3/2
d2 U
g (4m21 m22 )
=
dx21 x=x0
4m22 d
Logo a soluc
oes da equac
ao acima sao: y = 0
(2.220) e y = 2. Em termos de x,elas podem ser

escritas como: x = 0 e y = 2d.
Os valores da energia nestes pontos sao:
Exemplo 31 Considere o potencial unidimensional

W d2 (x2 + d2 )
x4 + 8d4
W
8
W
U (x = 2d) =
4
W
U (x = 2d) =
4
U (x = 0) =
(2.221)
Mas so havera equilbrio se a condic

ao (2.219)
for satisfeita. Nesse caso, a derivada segunda
e positiva e o equilbrio
e est
avel.
U (x) =
(2.225)
(2.222)
onde W e uma constante positiva. Esboce

o grafico da energia potencial e responda às
seguintes questoes. O movimento e limitado ou ilimitado? Quais sao os pontos de
equilbrio? Estes pontos sao de equilbrio
est
avel ou instavel? Obtenha os pontos de retorno para E = W8 .
Alem disso U (x) 0 (por valores negativos)

quando x . A figura a seguir mostra o
gr
afico de U (x) x.
Os pontos x = 2d sao pontos de

equilbrio estavel enquanto o ponto x = 0 e um
ponto de equilbrio instavel.
O movimento e limitado para partculas com
uma energia total no intervalo: W/4 < E <
0 e ilimitado para partculas com uma energia
total E 0.
Os pontos de retorno para E = W/8 podem
ser obtidos fazendo
E=
(y 2 + 1)
W
= U (y) = W 4
8
y +8
(2.226)
ao
74
gundo caso requer uma aplicacao mais trabalhosa da segunda Lei de Newton.
2.9.1
Movimento
do
foguete:
forca externa
Considere um foguete viajando sob influencia de uma forca externa Fext. , e por simplicidade, que o seu movimento seja unidimensional. Suponha tambem que em um dado instante a massa do foguete seja m e a sua veloFigura 2.38: No esboco do potencial acima,
cidade v, conforme a figura 2.39 abaixo. Em
mostramos os pontos de retorno, assim como
um intervalo de tempo dt o foguete ejeta uma
os pontos de mnima energia.
massa dm0 (positiva) com velocidade u (para
tras) em relacao ao foguete; a velocidade da
massa ejetada em relacao a um referencial fixo
(inercial) e v u. Apos a ejecao de dm0 , a
y 4 + 8 = 8y 2 + 8
massa do foguete passa a ser m dm0 e a sua
4
2
y = 8y
y = 2 2
velocidade v + dv.
y = {0, 2 2}
Portanto, os pontos de retorno para E =
W/8 s
ao x = 2 2d e x = 2 2d, assim
como x = 0, o qual e um ponto de equilbrio
inst
avel.
2.9
Movimento de fogue-
Figura 2.39: Movimento unidimensional de um

foguete sob a acao de uma forca externa Fext .
tes
O movimento de um foguete representa uma
Momentum inicial: p(t) = p0 = mv
situacao fsica interessante onde a Segunda Lei
Momentum final: p(t + dt) = pf
de Newton pode ser aplicada a um sistema de
massa variavel. Examinaremos inicialmente o
onde,
caso do foguete sob a influencia de uma forca
externa, e posteriormente estudaremos duas
situacoes particulares distintas: (1) o movipf = (m dm0 )(v + dv) + dm0 (v u).
|
{z
} | {z }
mento do foguete na ausencia de forcas exterfoguete
Massa ejetada
(2.227)
nas e (2) o movimento do foguete sob a acao da
gravidade. O primeiro caso requer a aplicacao
A variacao do momentum linear do sistema
da conservacao do momentum linear. O se- neste intervalo de tempo e dada por
ao
75
dp = pf p0
= (m dm0 )(v + dv) + dm0 (v u) mv
= mdv dm0 dv dm0 u
(2.228)
de forma que a velocidade do foguete pode ser

escrita em funcao da massa como
m
0
v = v0 + u ln
(2.236)
m
2.9.3
Foguete em ascens
ao
O produto das diferenciais dm0dv e muito

Considere agora, um foguete subindo sob a
pequeno e pode ser desprezado. Assim, da Seinfluencia da forca gravitacional, por simplicigunda Lei de Newton, podemos escrever
dade suposta constante conforme a figura 2.40
abaixo. A equacao de movimento pode ser esdp
dv dm0
Fext. =
=m
u
(2.229) crita como
dt
dt
dt
Aqui e interessante fazer uma mudanca de
notacao. Da forma que foi definida, dm0 e
uma quantidade positiva. Por outro lado, a
taxa de variacao da massa do foguete e uma
quantidade negativa dada por (o foguete esta
perdendo massa)
dm
dm0
=
dt
dt
Assim podemos escrever
Fext. =
2.9.2
dp
dv dm
=m +
u
dt
dt
dt
Movimento
do
(2.230)
(2.231) Figura 2.40: Movimento de um foguete sob a

acao da gravidade.
foguete:
sem forca externa
dv dm
+
u
dt
dt
mgdt = mdv + udm
mg = m
(2.237)
Como exemplo, considere o caso em que o

(2.238)
foguete viaja no espaco livre da acao de forcas
Vamos supor tambem que a taxa de perda
externas. Nesse caso
de massa seja constante, ou seja
dv
dm
m = u
(2.232)
dt
dt
dm
dm
e portanto
=
=
dt =
(2.239)
dm
dt
dv = u
(2.233)
m
onde e uma constante positiva. Assim a
Integrando a equacao acima, obtemos
equacao de movimento pode ser escrita em terv = u ln(m) + C
(2.234) mos de v e m como
Supondo que no instante inicial v = v0 e m =
m0 , entao a constante de integracao C e dada
por
C = v0 + u ln(m0 ),
(2.235)
g
mdm = mdv + udm
g
u
dm
dv =
m
(2.240)
(2.241)
ao
76
Integrando, temos
g
m u ln(m) + C.
(2.242)
Supondo que no instante inicial v = v0 e m =

m0 , entao a constante de integracao C e dada
por
v=
C = v0
g
m0 + u ln(m0 )
(2.243)
de forma que a velocidade do foguete pode ser

escrita em funcao da massa como
v = v0 +
m
g
0
(m m0 ) + u ln
. (2.244)
A massa do foguete pode ser expressa como

funcao do tempo atraves da integracao de
(2.239). Assim teremos
m = m0 t
(2.245)
de forma que a velocidade pode ser expressa

em funcao do tempo como funcao do tempo
como
m0
v(t) = v0 gt + u ln
(2.246)
m0 t
2.10
Limitac
oes
mec
anica
da
newtoni-
ana
Antes de encerrarmos este captulo gostaramos de fazer alguns comentarios sobre o
domnio de validade da Mecanica Newtoniana.
Ela descreve corretamente os fenomenos em escala macroscopica onde os corpos se movem
com velocidades pequenas. No entanto, as
leis de Newton deixam de ser validas quando
os problemas envolvem dimensoes atomicas ou
quando as velocidades de interesse sao da ordem da velocidade da luz (c = 3, 0 108
m/s); nesses casos as teorias adequadas sao a

Mecanica Quantica e a Mecanica Relativstica.
Alem disso, existe uma outra limitacao de
ordem pratica. Quando o n
umero de partculas
e muito grande torna-se impossvel (na pratica)
obter a posicao de todas elas como funcao do
tempo; nesse caso as propriedades de interesse
sao obtidas como medias e a teoria adequada
e a Mecanica Estatstica. Nao entraremos em
detalhes nessas teorias porque sao assuntos de
outros cursos.
2.11
Problemas
1. Um menino de massa m puxa (horizontalmente) um treno de massa M . O coeficiente de atrito cinetico entre o treno e a
neve e c .
(a) Desenhe um diagrama mostrando todas as forcas que agem sobre o menino e sobre o treno.
(b) Determine as componentes horizontais e verticais de cada uma das
forcas no momento em que o menino
e o treno tem uma aceleracao a.
(c) Se o coeficiente de atrito estatico entre os pes do garoto e o solo for
e , qual e a aceleracao maxima que
ele pode fornecer a ele proprio e ao
treno, supondo-se que a tracao e o
fator que limita a aceleracao?
2. Um escovao de massa m e empurrado com
uma forca F dirigida ao longo do cabo,
que faz um angulo com a vertical. O
coeficiente de atrito cinetico com o solo e
c e o estatico e e .
(a) Desenhe um diagrama mostrando todas as forcas que agem sobre o escovao.
ao
77
(b) Para e c dados, determine a forca

F necessaria para que o escovao deslize com velocidade uniforme sobre o
solo.
(c) Mostre para 0 < < c ( c e
o angulo crtico definido por e =
tg c ), o movimento do escovao sobre o solo nao podera ser iniciado
quando o mesmo for empurrado pelo
cabo. Despreze a massa do cabo do
escovao.
3. Qual e a forca horizontal F que deve ser
aplicada ao conjunto mostrado na figura
abaixo de modo que a massa m1 nao
se mova relativamente a massa M . Os
atritos entre todas as superfcies sao desprezveis.
4. Um pequeno cubo de massa m e colocado no interior de um funil que gira em

torno de um eixo com velocidade angular
. A parede do funil forma um angulo
com a horizontal. Seja e o coeficiente de
atrito estatico entre o cubo e o funil e R a
distancia entre o cubo e o eixo de rotacao.
(a) Faca um diagrama mostrando as forcas
que atuam sobre o cubo. (b) Existem dois
valores de de , um maximo e um mnimo,
para o qual o cubo permaneca em repouso
relativamente ao funil. Calcule estes valores.
5. Considere um carrinho de massa m1 = 2m

kg em um trilho preso a um bloco de
massa m2 = m kg conforme figura abaixo.
A este conjunto prende-se por um fio um
bloco de massa M desconhecida atraves
de uma roldana. Ao se abandonar o sistema, mede-se o angulo e encontra-se
que tg = 13 . Considerando os fios e a roldana ideais, determine (a) a aceleracao de
cada um dos corpos e (b) o valor da massa
M em funcao de m.
6. Um bloco C de massa mC e colocado na

extremidade de uma prancha A de massa
mA , a uma distancia L do seu extremo,
conforme a figura abaixo. O coeficiente de
atrito estatico entre a prancha A e o bloco
ao
78
C e e e o cinetico e c . Entre a prancha e

o solo nao ha atrito. Qual o maior valor da
massa mB do bloco B que posso acoplar
ao sistema para que o bloco C nao se mova
em relacao a prancha A. (b) Se a massa do
bloco B for maior do que o valor maximo
determinado no item anterior, em quanto
tempo o bloco C abandonara a prancha A.
r
Resp. (a) v =
(b) tq =
7. Um escovao de massa m e empurrado com

uma forca F dirigida ao longo do cabo,
que faz um angulo com a vertical. O
coeficiente de atrito com o solo e . a)
Desenhe um diagrama mostrando todas
as forcas que agem sobre o escovao. b)
Para e dados, determine a forca F necessaria para que o escovao deslize com
uma velocidade uniforme sobre o assoalho. c) Determine o angulo crtico c para
o qual o escovao nao ira se mover independentemente do modulo da forca aplicada.
Despreze a massa do cabo do escovao.
8. Considere um plano inclinado cujo o coeficiente de atrito cinetico e c . Considere
que os dois blocos de de massas m e M ,
com M > m, foram abandonados no instante t = 0. (a) Usando os metodos de
energia determine a velocidade dos blocos
apos percorrerem uma distancia H. (b)
Determine o tempo que o bloco de massa
M leva para atingir o solo.
h
2gH
M m(sen +c cos )
M +m
i
;
M m(sen +c cos )
g
M +m
9. Uma haste leve e rgida, de comprimento

` tem uma massa m ligada à sua extremidade, formando um pendulo simples. Ela
e invertida e em seguida largada. Quais
sao a velocidade v no ponto mais baixo e
(b) a tracao T , na suspensao, naquele instante? (c) O mesmo pendulo e, a seguir
colocado em posicao horizontal e abandonado. A que angulo da vertical a tracao na
suspensao sera igual ao peso em modulo?
Resp: (a) 2 g`,

71
(b) 5mg
(c)
10. Uma massa puntiforme m parte do repouso e desliza sobre a superfcie de uma
esfera sem atrito, de raio R. Meca os
angulos a partir da vertical e a energia potencial a partir do topo da esfera. Ache (a)
a variacao da energia potencial da massa
com o angulo; (b) a energia cinetica como
uma funcao do angulo; (c) as aceleracoes
radiais e tangenciais em funcao do angulo;
(d) o angulo que a mass abandona a esfera.
Resp: (a) mgR(1 cos ).
(b)
mgR(1cos .
(c) ar = 2g(1cos )
e at = g sen
(d) = arc cos(2/3).
ao
79
o trabalho realizado pelo motor sobre o
homem? (c) Se o homen ao chegar no meio
da escada, resolver voltar e iniciar a descer
ela, mas de modo a permanecer sempre no
mesmo nvel, o motor realizaria trabalho
sobre ele? Em caso afirmativo com que
potencia? (use g = 9.8 m/s2 )
Resp: (a) 8.755 kW;
(c) Sim, com 275 W.
(b) 2.573 kJ;
11. Uma partcula de massa m move-se em

um crculo vertical de raio R dentro de
um trilho. Nao ha atrito. Quando m esta
em sua posicao mais baixa, sua velocidade
e v0 . (a) Qual e o valor mnimo vm de v0
para o qual m percorrera todo o trilho sem
perder contato com ele? (b) Suponha que
v0 = 0.775vm , entao a partcula subira o
trilho ate um ponot P, no qual ela perdera
o contato com o trilho e perrcorera uma
trajetoria representada aproximadamente
pela linha pontilhada. Ache a posicao angular do ponto P.
13. Um bloco de massa m e abandonado sobre o trilho no ponto A como mostrada a

figura abaixo. Considerando que o coeficiente de atrito cinetico entre o bloco e o
trajeto AB do trilho e c (suponha que o
angulo de inclinacao da rampa seja tal que
tg > e , onde e e o coeficiente de atrito
estatico entre o bloco e o plano). (a) Que
velocidade o bloco deve ter no ponto B
para que ele consiga passar pelo ponto D?
(b) Determine o valor da altura mnima
hA que o bloco deve ser abandonado para
que ele consiga passar pelo ponto D?
12. Uma escada rolante liga um andar de uma

loja com outro situado a 7.5 m acima. O
comprimento da escada rolante e de 12 m
e ela se move a 0.60 m/s. (a) Calcule a
potencia mnima do motor para transportar 100 pessoas por minuto, sendo a massa
media das pessoas de 70 kg. (b) Um homen de 70 kg sobe a escada em 10 s. Qual
14. Uma partcula desliza sobre um trilho que

possui extremidades elevadas e uma parte
central plana. A parte central possui comprimento ` = 20 m. As partes curvas nao
apresentam atrito. O coeficiente de atrito
cinetico da parte plana vale c = 0.15.
Larga-se a partcula no ponto A, cuja altura h = 10 m. Em que ponto a partcula
ira parar?
ao
Resp.: Num ponto situado a 6, 67 m da
extremidade esquerda da parte plana.
15. Uma haste, rgida bem leve, cujo comprimento e `, tem presa em uma extremidade, uma bola de massa m. A outra
extremidade e articulada em torno de um
eixo, sem atrito, de tal modo que a bola
percorre um crculo vertical. A bola parte
de uma posicao horizontal A, com velocidade inicial v0 , para baixo. A bola chega
ao ponto D e em seguida para. (a) Encontre uma expressao para v0 em funcao
de `, m e g. (b) Qual a tensao na haste
quando a bola esta em B? (c) Um pouco
de areia e colocado sobre o eixo de articulacao, apos o que, a bola chega ate C,
depois de ter partido de A com a mesma
velocidade de antes. Qual o trabalho realizado pelo atrito durante este moviemnto.
(d) Qual o trabalho realizado pelo atrito
antes da bola parar em B, apos oscilar repetidas vezes?
16. Uma massa puntiforme m parte do repouso e desliza sobre a superfcie de um
80
hemisferio esferico de raio R. Determine
a altura h que a massa e lancada para fora
do hemisferio, (a) sendo a superfcie sem
atrito e (b) supondo que exista atrito entre
a massa e a superfcie, e que a energia dissipada pelo atrito seja igual a um quinto
da variacao da energia cinetica desde o
topo ate o ponto onde ele abandona a superfcie?
Resp: (a) h = 2R/3.
(b) h = 5R/8.
17. Um garotinho esquimo desastrado escorrega do alto do seu iglu, um domo hemisferico de gelo de 3 m de altura. (a)
De que altura acima do solo ele cai? (b) a
que distancia da parede o iglu ele cai?
Resp.: (a) 2 m
(b) 0.37 m.
18. O cabo de um elevador de 3.0 103 kg se

rompe quando ele esta parado no primeiro
andar, de modo que o piso do elevador
se encocntra a uma distancia d = 3, 6 m
acima do nvel superior da mola, de constante elastica k = 1.5 106 N/m. Um
dispositivo de seguranca aperta os trilhos
que servem de guia ao elevador, de modo
que surge uma forca de atrito constante
de 4, 5 103 N que se opoe ao movimento
do elevador. (a) Ache a distancia em que
a mola e comprimida. (b) Calcule a velocidade do elevador quando a mola retorna
ao seu ponto de equilbrio. (c) Calcule a
distancia percorrida pelo elevador quando
ele sobe sob a acao da mola. (d) Usando
o princpio da conservacao da energia cal-
ao
cule a distancia aproximada que o elevador percorrer ate parar?
81
bloco devido ao atrito em um ciclo completo. Sugestao, determine a perda em
meio ciclo e oberve que ela e constante.
Resp: A =
19. Uma partcula de massa m desliza sobre

um trilho (conforme a figura abaixo), o
qual entre os trechos AB, possui um coeficiente de atrito cinetico c . Determine a
velocidade vA mnima que a partcula deve
ter no ponto A, para que ela consiga chegar ao ponto D, em funcao da distancia d,
da altura h, de g e de c .
20. Considere um bloco de massa m, preso a

uma mola de constante elastica k, que desliza sobre uma superfcie, cujo coeficiente
de atrito e (considere que o coeficiente
de atrito cinetico e estatico sao iguais). No
instante t = 0, o bloco foi deslocado para
a posicao x0 = A e foi solto. Determine a
variacao da amplitude A de oscilacao do
4mg
k
21. Considere uma rampa que forma um

angulo com a horizontal e que sobre ela
a uma altura h abandona-se um bloco de
massa m. Considerando que o coeficiente
de atrito cinetico entre a rampa e o bloco
e c e que tg > e em que e e o coeficiente de atrito estatico entre o bloco e a
rampa. Entre o bloco e o plano horizontal o atrito e desprezvel. Considerando
a figura abaixo, determine (a) a maxima
compressao da mola. (b) Determine a altura maxima atingida pelo bloco a retorna
a rampa.
22. Um bloco de massa m e abandonado sobre

o trilho no ponto A, conforme a figura anterior. Considerando que o coeficiente de
atrito cinetico entre o bloco e o trajeto AB
do trilho e c (suponha que o angulo de inclinacao da rampa seja tal que tg > e ,
onde e e o coeficiente de atrito estatico
entre o bloco e o plano). Sabe-se que o
modulo da forca resultante sobre o bloco
no ponto C e 26mg. (a) Qual a forca

que o trilho exerce sobre o bloco no ponto
D, e (b) de que altura hA o bloco foi solto?
Resp:
(a) 2mg;
7R
;
2(1c cotg )
(b) hA
ao
23. Um projetil e atirado com uma velocidade
inicial v0 e um angulo de elevacao sobre uma colina de inclinacao ( < ).
(a) Quanto tempo depois do lancamento
o projetil atinge o solo? (b) Qual o alcance? (c) Qual o valor de para o qual
o alcance e maximo? (d) Qual o valor do
alcance maximo?
82
27. Considere uma partcula em queda, a
partir do repouso, em um campo gravitacional constante.
Suponha que a
forca de resistencia do ar seja proporcional ao quadrado da velocidade, ou seja,
Fr = mkv 2 . (a) Obtenha a posicao da
partcula como funcao da velocidade. (b)
Obtenha uma expressao para a velocidade
terminal da partcula. (c) Mostre que a
partcula percorre uma distancia
1
g kv12
ln
2k
g kv22
desde o ponto onde sua velocidade e v1 ate
o ponto onde sua velocidade e v2 .
Figura 2.41: Lanamento de um projetil em

uma colina.
24. Suponha que a forca atuando sobre uma
partcula ao longo de uma u
nica dimensao
possa ser fatorada em uma das seguintes
formas: (a) F (x, t) = f (x)g(t)
(b)
F (x,
t) = f (x)g(t)
(c) F (x, x)
=
f (x)g(x).
Para quais casos as equacoes

de movimento sao integraveis?
25. Considere um projetil atirado verticalmente para cima com uma velocidade inicial v0 . Compare os tempos necessarios
para o projetil atingir a altura maxima
no caso em que nao ha resistencia do ar
e no caso em que a forca de resistencia e
proporcional à velocidade (Fr = mkv).
Suponha que o efeito da resistencia do ar
seja pequeno.
26. Um projetil e atirado com um angulo de
lancamento acima da horizontal. Qual o
valor maximo de para o qual a distancia
do projetil ao ponto de lancamento estaria
sempre aumentando enquanto ele viaja?
Despreze a resistencia do ar.
28. Mostre explicitamente que a taxa de variacao no tempo do momentum angular

de um projetil atirado da origem e igual
ao torque que atua sobre ele, ou seja, que
Considere o momentum angular
N = L.
e o torque em relacao à origem e despreze
a resistencia do ar.
29. Um bloco de massa m desliza sem atrito
sobre o trilho da figura abaixo 2.42, onde
o angulo = 45 . (a) Qual a forca que
o trilho exerce sobre o bloco no ponto A?
(b) Com que velocidade o bloco deixa o
trilho, no ponto B? (c) Qual a forca que
o trilho exerce sobre o bloco no ponto B?
(d) Quao longe do ponto A o bloco atinge
o solo?
30. A velocidade de uma partcula de massa m
varia com a distancia x atraves da relacao
v(x) = xn . Supondo que v(x = 0) = 0 e
x = 0 em t = 0, obtenha: (a) a forca F (x)
responsavel pelo movimento. (b) Determine x(t) e (c) F (t).
31. Um barco e lancado sobre um lago com
velocidade inicial v0 . O barco e freado
ao
83
mulher dentro do trem atira uma bola de
massa m, para frente, com uma velocidade
v em relacao ao trem. (a) Qual a variacao
da energia cinetica da bola medida pela
mulher? (b) E por uma pessoa parada do
lado de fora do trem? Qual o trabalho
feito (c) pela mulher e (d) pelo trem sobre
a bola?
Figura 2.42: Deslizamento em uma montanha

russa.
por uma forca de resistencia da agua dada
por F = ev . (a) Determine uma expressao para a velocidade v(t). (b) Determine o tempo e (c) a distancia percorrida
pelo barco antes de parar.
32. Um cubo de lado b esta em equilbrio no
topo de um cilindro de raio R, conforme
figura 2.43 abaixo. As superfcies de contato sao rugosas, de tal maneira que nao
ha deslizamento. Sob que condicoes o
equilbrio e estavel?
34. (a) Mostre que toda forca do tipo F =

k
r e uma forca conservativa. (b) Avalie
r2
o caso mais geral em que F = krr.
35. Considere uma partcula movendo-se na
regiao x > 0 sob influencia do potencial
U0
1 + x2
x
onde, U0 > 0. Esboce o grafico do potencial, obtenha os pontos de equilbrio e diga
se o equilbrio e estavel ou instavel.
U (x) =
36. Um foguete parte do repouso e viaja no

espaco livre de forcas externas. Para que
fracao da massa inicial do foguete o seu
momentum linear e maximo?
37. Considere um foguete subindo sob influencia do campo gravitacional da Terra,
suposto constante, com uma razao de
perda de massa dm/dt = . Mostre que
a altura atingida pelo foguete pode ser escrita como
1 2
m0 t
m0
y = ut gt
u ln
2
m0 t
de um cilindro de raio R.
38. Um foguete tem uma massa inicial m0 e

uma razao de perda de massa dm/dt =
.
Qual a velocidade de exaustao
mnima para que o foguete consiga decolar?
33. Um trem move-se ao longo de um trilho

com uma velocidade constante u. Uma
39. Um foguete avanca para cima num campo

da forca de gravidade à aceleracao constane af . Desprezando a resistencia do
Figura 2.43: Equilbrio de um bloco no topo
ao
ar e considerando a velocidade efetiva de
ejecao dos gases ve em relacao ao foguete,
constante, determine o intervalo de tempo
necessario para que a massa do foguete reduza a 50 % do seu valor inicial.
40. Um corpo cai sobre a Terra desde uma altura h com velocidade inicial nula. Despreze a resistencia do ar considere que a
forca da gravidade e inversamente proporcional ao quadrado da distancia entre o
corpo e o centro da Terra. Considere que
o raio da Terra e R e que a aceleracao da
forca gravitacional na superfcie da Terra
e g. (a) Ache o tempo T que o corpo gastara para atingir a superfcie da Terra em
funcao de R, h e g. (b) Determine velocidade que ele atinge a superfcie da Terra
em funcao de R, h e g.
41. Considere uma partcula de massa m que
e repelida a partir do centro do sistema
de coordenadas por uma forca central proporcional à distancia (o coeficiente de proporcionalidade e mk2 ). A resistencia do
meio ambiente e proporcional à velocidade
da partcula (o coeficiente de proporcionalidade e 2mk1 ). No instante inicial, a
partcula encontrava-se a uma distancia a
do centro e a sua velocidade era igual a
zero. (a) Determine uma expressao para
a distancia em funcao do tempo. (b) Determine uma expressao para a velocidade
em funcao do tempo.
42. A forca de resistencia ao avanco de um
corpo em um meio heterogeneo varia de
2kv 2
N, onde
acordo com a lei FR =
r + r0
v e a velocidade do corpo em m/s e r e a
distancia percorrida em metros, r0 = 3
m e k e uma constante. Determinar a
distancia percorrida em funcao do tempo
84
sabendo que a velocidade inicial e v0 = 5
m/s.
uma linha reta sob a acao de uma forca direcionada para a origem O e proporcional
a distancia x da origem, de modulo mk 2 x.
A partcula passa pela origem O com uma
velocidade u. Se x e a sua posicao no instante t e v e a sua velocidade, mostre que
u2 = v 2 + (kx)2 .
ao
2.12
85
Ap
endice
As derivadas destas funcoes sao:
A seguir apresntamos algumas relacoes fundamentais.
2.12.1
Expans
oes em s
eries de
Taylor
ex = 1 + x + 12 x2 + 16 x3 + O (x4 )
ln (1 + x) = x 12 x2 + 31 x3 + O (x4 )
(1 + x)n = 1 + nx + 2!1 n (n 1) x2 +
1
n (n 1) (n 2) x3 + O (x4 )
3!
(1 x)n = 1 nx + 2!1 n (n 1) x2
1
n (n 1) (n 2) x3 + O (x4 )
3!
sen x = x 16 x3 + O (x4 )
cos x = 1 12 x2 + O (x4 )
tan x = x + 31 x3 + O (x4 )
2.12.2
Funco
es Hiperb
olicas
As funcoes hiperbolicas sao definidas por:

ex ex
2
ex + ex
cosh(x) =
2
senh(x)
,
tgh(x) =
cosh(x)
1
sech(x) =
cosh(x)
1
cosech(x) =
senh(x)
cosh(x)
cotgh(x) =
.
senh(x)
senh(x) =
d
senh(x)
dx
= cosh(x)
d
cosh(x)
dx
= senh(x)
d
tgh(x)
dx
= sech2 (x)
d
sech(x)
dx
= sech(x) tgh(x)
d
cosech(x) = cosech(x) cotgh(x)
dx
d
cotgh(x)
dx
= cosech2 (x)
Observe ainda que
arcsenh(x) = ln |x + x2 + 1|
x
= arctgh
x2 + 1
(
> 0, Se x > 0
= arccosh( x2 + 1)
< 0, Se x < 0
arccosh(x) = ln |x + x2 1|, x > 1
x
= arctgh
, x>1
x2 1
= arcsenh( x2 1).
,
,
Disto segue-se a seguinte relacao:

cosh2 (x) senh2 (x) = 1
sech2 (x) + tgh2 (x) = 1
cotgh2 (x) cosech2 (x) = 1
1+x
, |x| < 1
1x
x+1
1
arcotgh(x) = ln
, |x| > 1
2
x1
1
arctgh(x) = ln
2
Das relacoes fundamentais acima, pode-se

ver facilmente que:
cosh(x) + senh(x) =ex
cosh(x) senh(x) =ex
ao
86
e usando estas relacoes pode-se mostrar que:
sen2
2
2
= 2 cos2 1
2
= 1 2 sen2
2
r
1 cos
sen =
2
2
r
1 + cos
cos =
2
2
r
sen 2
1 cos
tg =
=
2
1 + cos
cos 2
cos = cos2
senh(x + y) = senh(x) cosh(y) + cosh(x) senh(y)

cosh(x + y) = cosh(x) cosh(y) + senh(x) senh(y)
2.12.3
Funco
es trigonom
etricas
F
ormulas da adic
ao
sen (A B) = sen A cos B sen B cos A

cos (A B) = cos A cos B sen A sen B
tg (A B) =
Transformac
ao em Produto
tg A tg B
1 tg A tg B
sen ( + ) + sen ( ) = 2 sen cos
sen ( + ) sen ( ) = 2 sen cos
F
ormulas da multiplicac
ao
cos ( + ) + cos ( ) = 2 cos cos

cos ( + ) cos ( ) = 2 sen sen
sen 2 = 2 sen cos
Seja,
(
cos 2 = cos sen

= 2 cos2 1
= 1 2 sen2
tg 2 =
2 tg
1 tg2
F
ormulas da divis
ao
+ = p
= q
p+q
= pq
2
ao
sen p + sen q
sen p sen q
cos p + cos q
cos p cos q
p+q
pq
= 2 sen
cos
2
2
pq
p+q
= 2 sen
cos
2
2
p+q
pq
= 2 cos
cos
2
2
p+q
pq
= 2 sen
sen
2
2
87
Refer
encias Bibliogr
aficas
[1] Marcelo Alonso and Edward J. Finn. [11] Tai L. Chow. Classical Mechanics. John
Fsica um curso universitario: Mec
anica,
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volume I. Editora Edgard Bl
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[2] H. Moyses Nussenzveig. Fsica Basica:
Mechanics. Allyn and Bacon, 1990.
Mec
anica, volume 1. Editora Edgard
[13] Herbert Goldstein. Classical Mechanics.
Bl
ucher, terceira edition, 1996.
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[3] Paul A. Tipler. Fsica Para Cientistas e
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Engenheiros, volume 1. LTC, quarta edition, 2000. Mecanica, Oscilcoes e Ondas. [14] Lev Davdovitch Landau and E. M.
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orica. Editora Mir, 1978.
and Malcolm J. Skove. Fsica, volume 1.
anica Classica. EdiMakron Books do Brasil, 1999.
tora Livraria da Fsica, 2003.
anica Classica. Editora Livraria da Fsica, 2001.
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third edition, 2000.
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Analitycal Mechanics. Saunders College
Publishing, sixth edition, 1999.
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Systems. Saunders College Publishing,
fourth edition, 1995.
[9] Murray R. Spiegel. Theory and Problems
of Theoretical Mechanics. Schaums Outline Series. McGraw-Hill Book Company,
si metric edition edition, 1980.
[10] Keith R. Symon. Mec
anica. Editora Campus LTDA, terceira edition, 1982.
88
Captulo 3
Oscilac
oes
3.1
Introduc
ao
Qualquer movimento que se repete em intervalos de tempo iguais constitui um movimento peri
odico. O movimento periodico de
uma partcula sempre podera ser expresso em
funcao de senos e de cossenos, motivo pelo
qual ele tambem e denominado movimento
harm
onico.
Se uma partcula em movimento periodico
se mover para frente e para tras na mesma trajetoria, o seu movimento e denominado oscilat
orio ou vibrat
orio.
Oscilacoes sao encontradas em todas as areas
da fsica. Exemplos de sistemas mecanicos vibratorios incluem pendulos, diapasoes, cordas
de instrumentos musicais, colunas de ar em instrumentos de sopro, etc. A corrente eletrica,
que chega as nossas casas e alternada, ou seja,
e oscilatoria, e as oscilacoes da corrente em
circuitos eletricos tem in
umeras aplicacoes importantes.
Um pendulo desviado da posicao de
equilbrio e depois solto fornece um exemplo
de oscilac
oes livres, em que o sistema, apos
termos estabelecido sua configuracao inicial,
nao sera mais submetido a nenhum tipo de
forca externa oscilatoria, e isto fara com que
ele tenha seu proprio perodo de oscilacao que
e determinado pelos parametros que caracterizam o pendulo. Se submetermos o pendulo
a impulsos externos periodicos, teremos uma

oscilacao forcada, em que e preciso levar em
conta tambem o perodo das forcas externas
e sua relacao com o perodo proprio das oscilac
oes livres do sistema.
As oscilacoes nao sao uma exclusividade dos
sistemas mecanicos. As ondas de radio, as
microondas e a luz visvel resultam de campos eletricos e magneticos oscilantes. Este
e o caso de um circuito sintonizado, em um
radio, ou em uma cavidade metalica fechada,
na qual se introduz energia sob a forma de microondas, que podem oscilar eletromagneticamente. A analogia e grande, fundamentandose no fato de que as oscilacoes mecanicas e as
eletromagneticas sao descritas pelas mesmas
equacoes basicas.
3.2
Pequenas
Lineares
Oscilac
oes:
e
N
ao-
Lineares
Considere uma partcula de massa m, que
se move sob a acao de um potencial unidimensional conservativo U (x) (mostrado na figura
3.1), com uma energia total E, cuja posicao
esta limitada ao intervalo xa x xb . Se
nenhuma outra forca atuar sobre a partcula,
entao a forca resultante sobre a partcula e conservativa. Portanto, a partcula oscila sobre
89
ao
90
um segmento de reta bem definido, entre os

pontos xa e xb .
Figura 3.1: Energia potencial U (x) devido a

uma forca conservativa F (x) qualquer.
Considere que esta oscilacao entre os pontos
xa e xb e pequena. A figura 3.2, mostra uma
ampliacao da regiao onde ocorre esta pequena
oscilacao.
Como potencial U (x) e conservativo, a energia total da partcula e conservada e bem definida, sendo expressa por
E = U (xa ) = U (xb ).
Figura 3.2: Energia potencial U (x) devido a

uma forca F (x), que entre os pontos xa e xb ,
Para um ponto qualquer x da trajetoria da pode ser considerada aproximadamente linear.

partcula, tem-se que
1
E = mv 2 + U (x) = cte. = U (xa ) = U (xb ),
2
pois a energia total e conservada.
No grafico da figura 3.2 tem-se a forca resultante sobre a partcula em funcao da posicao,
para pequenas oscilacoes em torno da posicao
de equilbrio. Do grafico de F (x) x, pode-se
concluir que a forca e linear (entre os pontos xa
e xb ,) no regime de pequenas oscilacoes, assim
pode-se escrever como uma boa aproximacao
que,
F(x) ' kx x
,
tratamos com sistemas do tipo massa mola).

Percebe-se entao que para pequenas oscilacoes
o sistema e equivalente ao sistema massa mola
(a expressao acima para a forca tambem e conhecida como Lei de Hooke).
Considere uma partcula movendo-se sob a

acao de uma forca, cuja funcao energia potencial e aquela da figura 3.1, e que sua energia total e pequena o suficiente, de modo que ela oscila em torno do ponto de equilbrio estavel x0 .
na qual k e uma constante (geralmente, conhe- Expandindo em serie de Taylor a funcao enercida como constante elastica da mola, quando gia potencial em torno do ponto de equilbrio
ao
91
estalvel x0 , obtem-se que

dU (x x0 )
U (x) = U (x0 ) +
+
dx x0
1!
2
d U (x x0 )2
+
dx2 x0
2!
3
d U (x x0 )3
+
dx3 x0
3!
4
d U (x x0 )4
+
dx4
4!
os termos de ordens superiores a quarta ordem

em x, na eq. (3.1), obtem-se
1
1
U (x) = kx2 + x4
2
4
Alem disso, como a partcula move-se sob a

acao de forcas conservativas, pode-se escrever
F (x) =
Por simplicidade, sera considerado somente

o caso de pequenos deslocamentos em torno da
posicao de equilbrio de potenciais simetricos.
O termo U (x0 ) e um termo constante e pode
ser ignorado, o que nao ira afetar o resultado final. Desde que x0 e um ponto de mnimo, para
o equilbrio estavel num potencial simetrico,
todos os termos de ordem mpar na expansao
acima sao identicamente nulos, portanto,

dU
dU
=
= 0,
dx x0
dx x0
F (x) = kx x3 .
3.2.1
(3.3)
Oscilac
oes Lineares
Como uma primeira aproximacao sera mantido somente os termos de segunda ordem em x
na expansao da energia potencial, desta forma
tem-se que
1
U (x) = kx2
(3.4)
2
F (x) = kx
(3.5)
d2 U
> 0.
dx2 x0
na qual,
z = x x0
Como, (d2 U/dx2 )x0 > 0 e sempre positivo, a

constante k tambem sera sempre positiva. Portanto, a forca F = kx e proporcional ao deslocamento x e esta sempre direcionada para o
ponto de equilbrio. Uma forca com estas caractersticas e chamada de forca restauradora
linear. O potencial correspondente a esta forca
e parab
olico sendo expresso pela eq. (3.4), cujo
comportamento e mostrado nas linhas pontilhadas das figuras 3.2 e 3.3.
Sistemas fsicos envolvendo molas, pendulos,
e deformacoes elasticas sao descritos pelas
equacoes (3.4) e (3.5) e eles obedecem a lei de
Hooke. Isto e verdade somente para pequenos deslocamentos, pois permanece no limite
k=
Definindo,
1
3!
dU
dx
o que significa que a forca resultante sobre a

partcula e dada por,
x0
enquanto,
(3.2)
d2 U
=k
dx2 x0
d4 U
= +
dx4 x0
Entao a funcao energia potencial pode ser

escrita como
1
1
U (z) = kz 2 + z 4 +
2
4
(3.1)
Considerando que a origem das coordenadas

esta localizada no ponto do equilbrio estavel,
de modo que x0 = 0 e z = x, e desprezando

d2 U
dF
=
>0
2
dx
dx x0
x0
(3.6)
ao
92
sistemas nao lineares.
Para um sistema nao-linear, a resposta sera
dada pela forca
F (x) = kx x3 .
Aqui devemos lembrar que e muito pequeno

quando comparado a k, mas sua magnitude e
sinal afetam o termo linear kx, e portanto, a
forca resultante F (x). Se < 0, a magnitude
da forca F (x) sera menor do que a forca linear kx sozinha e o sistema e dito ser macio.
Figura 3.3: Energia potencial U (x) devido a Por outro lado, se > 0, a magnitude da forca
uma forca F (x), que entre os pontos xa e xb , F (x) sera maior do que a forca linear kx sozinha e o sistema e dito ser duro. As forcas e
pode ser considerada aproximadamente linear.
as energias potenciais sao mostradas na figura
3.3.
elastico, como mostrado na figura 3.3(a). Alem
disso, os resultados obtidos ainda sao aproximados. Nestes sistemas a constante k e defi- Exemplo 32 Considere uma partcula de
nida como forca por unidade de comprimento, massa m, presa a duas molas identicas, de
e a sua unidade e newtons por metro (N/M), e constante elastica k e comprimento natural l,
ela e geralmente chamada de constante elastica conforme a figura 3.4. Inicialmente as moda mola. Ja 1/k e chamado de flexibilidade da las nao estao distendidas. Ao deslocarmos a
mola.
partcula ao longo do eixo X, de uma distancia
x, encontre a forca resultante sobre a partcula.
3.2.2
Oscilac
oes N
ao-Lineares
Se os deslocamentos do sistema em relacao

ao ponto de equilbrio estavel nao forem pequenos o suficiente (ou se desejarmos incluir
termos de mais altas ordens na expansao da
energia potencial), o sistema tera uma resposta
nao-linear, e desta forma nao podemos manter
somente os termos de segunda ordem em x na
expansao da energia potencial. Assim, teremos
que incluir os termos nao nulos de maior ordem seguintes aos de segunda ordem, ou seja,
os de quarta ordem. Portanto, a forca tera um
termo em x3 enquanto a energia potencial tera
um termo em x4 . Diferentes formas de forcas Figura 3.4: Uma partcula de massa m preso a
e potenciais sao ilustrados na figura 3.3 para duas molas identicas de constante elastica k.
ao
93
Solu
c
ao: Devido a simetria, a forca resul- distancia muito grande, de forma que U 0.
tante sobre a partcula estara ao longo do eixo Entre estes dois limites existe uma posicao
X, e e dada por
de equilbrio estavel (separacao inter-nuclear
de equilbrio). A energia potencial pode ser
Fr = m
x = 2k(S l) sen ,
mas como sen = x/S, portanto,
lx
Fr = 2k x
S
l
= 2kx 1
x2 + l 2
!
1
= 2kx 1 p
.
1 + (x/l)2
Para pequenos deslocamentos em torno da
posic
ao de equilbrio, ou seja, para x/l 1,
podemos expandir em serie de Taylor o u
ltimo
1
termo da express
ao anterior , e mantendo somente o termo de segunda ordem, obtemos

x 3
1 x 2
Fr 2kx
kl
Figura 3.5: Um bloco de massa m preso a uma
2 l
l
mola de constante elastica k. Este bloco esta
que e uma forca nao linear, portanto, dizemos
oscilando em torno da sua posicao de equilbrio
que a resposta do sistema e nao linear.
x = 0.
3.2.3
Mol
eculas Diat
omicas
expandida em serie de Taylor em torno da

posicao de equilbrio como

dU
(R Req. )
U (R) = Ueq. +
+
dR Req.
1!
2
(R Req. )2
d U
+
dR2 Req.
2!
3
(R Req. )3
d U
+
dR3 Req.
3!
A figura 3.5 abaixo mostra uma curva de

energia potencial tpica para uma molecula
diatomica; para simplificar imagine que o
atomo da esquerda esteja fixo na origem enquanto a posicao do atomo da direita seja
variavel. Quando a distancia inter-atomica
e muito pequena, predomina a forca de repulsao eletrica entre os n
ucleos carregados poNote que Req. e um ponto de equilbrio, de
sitivamente; assim, U quando R 0.
forma que

Por outro lado, quando R , e como
dU
=0
(3.7)
se tivessemos dois atomos separados por uma
dR Req.
1
o que justifica a ausencia do termo linear na

expansao.
n
n(n 1) 2 n(n 1)(n 2) 3
n
(1 + x) = 1+ x+
x +
x +. . . .
1!
2!
3!
Em um movimento molecular tpico os
atomos se afastam da posicao de equilbrio
Sabemos que:
ao
94
por distancias que sao muito pequenas quando equilbrio; a forca que atua na partcula e dada
comparadas à separacao de equilbrio, ou seja, por (Lei de Hooke):
R Req. Req.
(3.8)
F (x) = kx,
Sendo assim, os termos de terceira ordem e como dU = F (x)dx (vetorialmente, temos
~
em diante na expansao da energia podem ser F = kxi e d` = dxi, logo, F d` = kxdx,
quem define a direcao dos deslocamentos d~` sao
desprezados, de forma que
os limites de integracao.), entao
2
2
(R Req. )
dU
Z x
U (R) Ueq. +
. (3.9)
2
dR
2!
U (x) U (0) =
F (x)dx
Req.
0
Z x
1
A forca sobre o atomo da direita e dada por
=
kxdx = kx2 .
2
0
2
dU
dU
(R Req. )
F (R) =
=
Considerando U (0) = 0, temos entao, que a
dR
dR2 Req.
(3.10) energia potencial de uma partcula sob a acao
de uma forca do tipo F (x) = kx, e dada por:
comum definir a notacao
E
1
2
U (x) = kx2 .
d U
2
x R Req.
k
(3.11)
dR2 Req.
Uma partcula oscilante que tenha tais
caractersticas e denominada oscilador
de forma que podemos escrever
harm
onico simples e seu movimento chama-se
1 2
F (x) = kx,
e
U = kx
(3.12) movimento harmonico simples. No movimento
2
harmonico simples os limites de oscilacao sao
onde k e uma constante positiva. Sistemas simetricos em relacao a posicao de equilbrio.
fsicos onde a forca e dada por esta expressao Em relacao a figura 3.2, isto significa dizer
sao chamados de oscilador harmonico simples. que x = x = a ou x = a e x = a. Esta
b
a
b
a
Muitos exemplos de oscilador harmonico propriedade nao e valida para movimentos
simples podem ser encontrados na natureza. O mais gerais em que xa 6= xb , os quais embora
mais conhecido e o sistema massa-mola onde a ainda sejam movimentos harmonicos, nao
forca e proporcional ao deslocamento para dis- sao mais harmonicos simples. O modulo do
tensoes pequenas (Lei de Hooke). Um ponto deslocamento maximo, isto e, (considerando
da corda de um violao executa um movimento xb = a e xa = a) a, e sempre considerado
harmonico simples (MHS) quando a corda esta positivo, e chama-se amplitude do movimento
vibrando.
harmonico simples.
Na figura 3.6, mostramos um exemplo de
um oscilador harmonico simples, o qual e cons3.3 Oscilador Harm
onico titudo por um bloco de massa m preso a uma
mola ideal (mola com uma massa desprezvel),
Simples
cuja a constante elastica ou constante da forca
Consideremos uma partcula de massa m, e k, e que move-se sobre uma superfcie hoque oscila em torno de uma posicao de rizontal livre de atrito. Note que na posicao
ao

x = 0.
de equilbrio a mola nao exerce forca sobre o
bloco. Se o bloco e deslocado para a direita
(mola distendida), a forca exercida pela mola
sobre o corpo esta dirigida para a esquerda,
e e dada por F = kx. Deslocando-se o
bloco para a esquerda (mola comprimida) a
forca ira apontar para a direita, sendo dada por
F = kx. Devemos observar que o sinal negativo e que da o sentido correto da forca, pois
F = Fx
= kx x
. Para x > 0 a forca aponta
para a esquerda logo F = k|x| x
. Para x < 0
a forca aponta para a direita logo F = k|x| x
.
Em cada caso a forca sempre esta apontando
para a posicao de equilbrio do bloco, e quando
isto ocorre, chamamos esta forca de forca restauradora. O movimento deste bloco oscilante
e um movimento harmonico simples.
Se ao deslocarmos uma partcula da sua
posicao de equilbrio, e a forca resultante sobre a partcula sempre apontar para a posicao
de equilbrio, esta forca sera chamada de forca
restauradora.
95
cial de uma relacao mais geral, que descreve
a deformacao elastica dos corpos, descoberta
por Robert Hooke (1635-1703). As molas e
os outros corpos elasticos obedecem a tal lei,
desde que sua deformacao nao seja excessivamente grande. Se o solido (ou mola) for deformado alem de certo ponto, denominado limite
el
astico, ele nao retornara a sua forma inicial
quando suprimirmos a forca aplicada. Ocorre
que a lei de Hooke e valida quase ate o limite
el
astico, para a maioria dos materiais comuns.
O intervalo de valores das forcas aplicadas para
os quais e valida a lei de Hooke denomina-se
regi
ao proporcional. Alem do limite elastico, a
forca nao pode mais ser especificada por uma
), pois
funcao energia potencial (F (x) 6= dU
dx
a forca depende entao de muitos fatores, inclusive da rapidez da deformacao e da historia
previa do solido.
Note que a forca restauradora (F = kx)
e a funcao energia potencial (U (x) = 12 kx2 )
do oscilador harmonico sao as mesmas de um
solido deformado em uma dimensao, desde que
a deformacao esteja na regiao proporcional.
Se libertado, o solido deformado vibrara, tal
como o oscilador harmonico. Portanto enquanto a amplitude de vibracao se mantiver
suficientemente pequena, isto e, enquanto a deformacao permanecer na regiao proporcional,
as vibracoes mecanicas se comportam exatamente como osciladores harmonicos simples.
facil generalizar essa discussao e mostrar
E
que qualquer problema que envolva vibracoes
mecanicas de pequenas amplitudes, em tres dimensoes, reduz-se a uma combinacao de osciladores harmonicos simples. Na figura 3.7, mostramos um modelo de um solido, no qual todas
as suas interacoes sao trocadas por molas.
Cordas ou membranas vibrantes, vibracoes

A equacao F = kx e uma emprica conhe- sonoras, as oscilacoes de atomos em solidos,
usticas
cida como Lei de Hooke. Ela e um caso espe- assim como as oscilacoes eletricas ou ac
ao
96
Chamando
r
k
02 =
m
0 =
k
,
m
podemos escrever
d2 x
= 02 x
dt2
d2 x
+ 02 x = 0. (3.13)
dt2
Agora iremos introduzir uma notacao muito

usada por fsicos e engenheiros, na qual as derivadas em relacao ao tempo sao representadas
da seguinte forma:
Figura 3.7: Modelo de um solido
dx
= x
dt
d2 x
= x
dt2
Velocidade
em uma cavidade, podem ser todas descritas
Aceleracao
sob uma forma matematicamente identica à de
um sistema de osciladores harmonicos. A ana- assim, a equacao anterior tambem pode ser eslogia permite-nos resolver problemas em uma crita da seguinte forma:
area, usando as tecnicas desenvolvidas em oux + 02 x = 0.
(3.14)
tras areas. E e este fato que torna o oscilador
harmonico um dos mais importantes sistemas
Agora, vamos buscar uma solucao para a
fsicos, pois com ele conseguimos modelar um
equacao acima. Olhando para a equacao
grande n
umero de outros sistemas.
(3.13), devemos lembrar do calculo que as
u
nicas funcoes que ao serem derivadas duas ve3.4 Estudo do Movimento zes, retornam em si mesmas a nao ser por um
fator multiplicativos, sao as funcoes seno, cosHarm
onico Simples
seno e a funcao exponencial. Como no caso
do oscilador harmonico a posicao x(t), oscila
Consideremos um oscilador harmonico simcom o tempo, entao so temos duas possveis
ples, o qual e constitudo por um corpo de
funcoes que podem satisfazer a equacao acima,
massa m presa a uma mola ideal (ver figura
a funcao seno e a funcao cosseno. Pois,
3.6), cuja a constante elastica da mola e k e
d
que pode mover-se sobre uma superfcie horicos (0 t) = 0 sen (0 t)
dt
zontal lisa (sem atrito). A equacao de movid2
mento, que da a posicao da massa em funcao
cos (0 t) = 02 cos (0 t)
dt2
do tempo, isto e x(t), e dada pelo uso da lei
de Hooke (F = kx) e pela segunda lei de
d
2
sen (0 t) = 0 cos (0 t)
Newton (F = m ddt2x ):
dt
d2
d2 x
sen (0 t) = 02 sen (0 t) .
2
F = m 2 = kx
dt
dt
d2 x
k
=
x.
dt2
m
Logo, as funcoes x(t) = a cos (0 t) e x(t) =

b sen (0 t), satisfazem a equacao (3.13), e sao
ao
97
uma solucao para o problema e os coeficientes (3.15) por a2 + b2 , temos:
a e b sao constantes a serem determinadas. En

a
2
2
x(t) = a + b
cos (0 t) +
tretanto a solucao mais geral e dada pela soma
a2 + b2
das duas solucoes encontradas. Assim,

b
sen (0 t)
a2 + b2
x(t) = a cos (0 t) + b sen (0 t)

(3.15)
= a2 + b2 [cos cos (0 t) +
sen sen (0 t)]
Como a equacao que resolvemos a deri
= a2 + b2 cos (0 t ) .
vada de mais alta ordem era uma derivada segunda, entao a sua solucao geral devera aprePodemos sem perda de generalidade escosentar duas constantes a serem determinadas, lher a amplitude de oscilacao do oscilador
no nosso caso as constantes a e b. Mas a harmonico como sendo A = a2 + b2 , porequacao acima ainda pode ser reescrita em uma tanto nossa solucao geral sera:
forma mais conveniente se considerarmos que
x(t) = A cos (0 t ) .
as constantes a e b sao os lados de um triangulo
retangulo (ver figura 3.8 abaixo) onde,
Devemos observar que esta solucao ainda
apresenta duas constantes a serem determinadas, A e , pelas condicoes iniciais do problema. Vamos agora tentar estabelecer qual
e a periodicidade do movimento, ou seja, de
quanto em tempo este movimento se repete,
para isto, iniciaremos nossa analise observando
que:
cos (0 t ) = cos (0 t 2)

2
= cos 0 t+
.
0
Figura 3.8: Triangulo retangulo.
cos =
a
2
a + b2
sen =
b
2
a + b2
Devemos observar na expressao acima que

o termo 2
= T tem dimensao de tempo, e
que ao somarmos este tempo a um instante de

tempo t qualquer, o movimento da partcula
ira se repetir novamente. Portanto a este intervalo de tempo damos o nome de perodo do
movimento, assim
T =
2
0
=
r
0 =
2
T
m
.
k

b
Agora vamos definir a chamada freq
uencia
= arctg
a
() do movimento, que e dada pela razao enPortanto, multiplicando e dividindo a eq. tre o n
umero de oscilacoes realizadas em um
com,
T = 2
ao
98
determinado intervalo de tempo (t) por este de capacitancia C ligado em serie com um inintervalo de tempo t, ou seja,
dutor de indutancia L e:
=
N
umero de oscilacoes (ou voltas)
1
= .
t
T
dI
1
+ q = 0,
dt C
Como em um perodo T , damos somente uma mas como I = dq , logo

dt
volta, entao o n
umero de oscilacoes e uma em
d2
1
um perodo. Portanto,
L 2 q + q = 0,
dt
C
0
1
2
2
d
=
=
=
q + 02 q = 0
0
2
dt2
r
1
k
0 = 2
=
=
. (3.16) onde
2 m
r
1
1
A freq
uencia nos da o n
umero de oscilacoes
02 =
=
0 =
LC
LC
por unidade de tempo. Por exemplo, considere
uma freq
uencia de 1.5 Hz, isto significa que a
Portanto a solucao desta equacao e dada por:
partcula da uma volta e meia em um segundo.
q(t) = Q cos (0 t ) .
As unidades, das novas grandezas definidas
ate agora sao:
E toda a analise que fizemos e iremos fazer
para o caso do oscilador harmonico tambem
Smbolo Nome
Unidade sera valida para a equacao acima, o que realT
Perodo
s
mente ira importar e a forma da equacao
0
Freq
uencia Angular
rad/s
d2
Freq
uencia
1 Hertz
+ 02 = 0
dt2
A
Amplitude
m
e nao a variavel seja ela qual for. Obvi0 t + Fase
radianos
amente os significados fsicos das variaveis
Constante de fase
radianos
as quais estao descrevendo um determinado
fenomeno fsico serao diferentes.
Devemos ressaltar aqui que a solucao encontrada para a equacao do Oscilador Harmonico
Simples sera de grande ajuda em muitas situacoes fsicas que encontraremos, por exemplo: carga e descarga de um capacitor ligado
em serie com um indutor, sistemas de amortecedores, modelo atomico da polarizabilidade,
etc. Em todos estes casos as equacoes que iremos resolver sera a do oscilador harmonico a
qual ja conhecemos a solucao. O que ira mudar
sera o significado fsico das variaveis envolvidas. Por exemplo, a equacao de um capacitor
3.4.1
An
alise do Movimento
Se a posicao da partcula e dada por:

x(t) = A cos (0 t + )
onde x(t) oscila com o tempo, como mostra
a figura 3.9 entao a velocidade da partcula e
dada por
d
x(t)
dt
= A0 sen (0 t + )
v(t) = x =
ao
Figura 3.9: Posicao da partcula em funcao do

tempo.
99
Figura 3.11:
Aceleracao da partcula em
funcao do tempo.
iniciais do sistema. Considerando que no instante t = 0 a partcula se encontra na posicao
x0 (x(0) = x0 ) e com uma velocidade v0
(v(0) = v0 ), logo temos:
x(0) = x0 = A cos
(3.17)
v(0) = v0 = A0 sen
(3.18)
Para encontrarmos a constante de fase

basta dividirmos a equacao (3.18) pela eq.
Figura 3.10: Velocidade da partcula em (3.17), assim obtemos
funcao do tempo.
v0
v0
tg =
=
= arctg
.
0 x0
0 x0
tambem ira oscilar com o tempo mas esta defa- Para determinarmos a amplitude basta reessada de 90 com relacao a posicao da partcula, crevermos as equacoes (3.17) e (3.18) como:
como mostra a figura 3.10.
v0
A cos =x0
e
A sen =
Por sua vez, a aceleracao da partcula e dada
0
por:
Elevando ao quadrado e somando temos:
d
d2
v(t) = 2 x(t)
dt
dt
2
= A0 cos (0 t + )
a(t) = x =
3.4.2
Condic
oes Iniciais
A cos +A sen =
2
a qual tambem ira oscilar com o tempo mas

esta defasada de 180 com relacao a posicao
da partcula e de 90 com relacao a velocidade,
como mostra a figura 3.11.
A =
x20
s
A=
x20
A cos + sen =
x20
v0
0
x20
v0
0
v0
0
2
2
v0
0
2
.
Agora iremos determinar a amplitude A e a Aqui devemos salientar que a amplitude sera
umero positivo.
constante de fase em funcao das condicoes sempre um n
ao
3.5
Oscilador
100
Harm
onico
Por uma questao de simplicidade faremos a

seguinte mudanca de variavel:
Simples: Soluc
ao por
r
k
cos =
x
Conservac
ao de Ener2E
r
k
gia
sen d =
dx
2E
r
2E
Considere uma partcula de massa m oscidx =
sen d.
k
lando sob a acao de uma forca restauradora
F = kx x
, cujo o potencial e U (x) = 12 kx2 , Desta forma podemos escrever a integral antelogo a energia total desta partcula (que neste rior como,
caso e constante, pois o sistema e conservativo)
r Z (t)
m
sen d
e dada por:
t=
k
1 cos2
r Z 0(t)
m
E = T + U (x)
t=
d
k 0
1 2 1 2
= mv + kx = cte.
2
2
k
Como 02 = m
, entao
logo escrevendo v em termos de x e da energia
1
mecanica total, obtemos
t = ((t) 0 ) = (t) = (0 t + 0 ) ,
0
1 2
1
mv = E kx2
onde 0 e uma constante de integracao que sera
2
2
determinada pelas condicoes inicias. Como
isolando a velocidade na equacao acima poder
k
mos escrever,
cos =
x e (t) = (0 t + 0 ) ,
2E
r
dx
2E
k
logo,
v=
=
x2 .
r
dt
m
m
2E
cos (0 t + 0 ) .
x(t) =
k
esta equacao pode ser escrita na forma diferenOlhando para a expressao da energia total,
e considerando o caso em que a energia potendx
cial da partcula e maxima U = 12 kA2 e a sua
q
= dt
2E
k 2
m
x
energia cinetica e mnima T = 0, temos que:
m
r
2E
1 2
Integrando a equacao acima entre os instan= A =
,
E = 0 + kA
2
k
tes t = 0 e t, temos
cial como
m
2E
x(t)
x0
r
t=
m
2E
dx
k 2
x
2E
x(t)
q
x0
dt
0
dx
1
k 2
x
2E
logo, a posicao da partcula pode ser reescrita

como,
x(t) = A cos (0 t + 0 ) ,
que e a solucao geral obtida na secao anterior,
ja que 0 e sao duas constantes de fase, que
serao determinadas pelas condicoes iniciais.
ao
3.6
Oscilador
101
Harm
onico
Da expressao acima, vemos facilmente que a

velocidade sera maxima em x = 0, e neste caso
Simples e a Con- vmax = +0A, e ela e nula em x = A. Este
resultado e facilmente entendido, pois x = A,
servac
ao de Energia
sao os pontos de retorno, e neste pontos, a
Vamos escrever a posicao e a velocidade da partcula deve parar para poder retornar. Na
partcula em funcao do tempo:
figura 3.12, mostramos uma partcula de massa
m, presa a uma mola de constante elastica k
x(t) = A cos (0 t + )
oscilando sobre uma superfcie sem atrito, entre os ponto x = A e x = A.
e
dx
v(t) =
= 0 A sen (0 t + )
dt
Portanto a energia mecanica (total) do sistema pode ser escrita como:
1
1
E = T + U = mv 2 + kx2
2
2
1
= m02 A2 sen2 (0 t + ) +
2
1 2 2
kA cos (0 t + )
2
1 k
= m A2 sen2 (0 t + ) +
2 m
1 2 2
kA cos (0 t + )
2
1
= kA2 sen2 (0 t + ) + cos2 (0 t + )
2
1 2
= kA .
2
Como o sistema e conservativo, a energia
mecanica e constante, ou seja, ela nao depende
do tempo. Da expressao anterior vemos que a
energia mecanica E so depende da amplitude
de oscilacao e da constante elastica k da mola.
Vamos agora, achar uma expressao para a
velocidade em funcao da posicao, como:
1
1
1
E = kA2 = mv 2 + kx2
2
2
2
1 2 1 2 1 2
mv = kA kx
2
2
2
k 2
v2 =
A x2 = 02 A2 x2
m
v(x) = 0 A2 x2

x = 0. A figura mostra a posicao, a velocidade
e a aceleracao do bloco.
Nos pontos x = A, a energia cinetica da
partcula e nula e a energia potencial elastica U
e maxima e vale Umax. = 12 kA2 , e e a energia total do sistema. Ja no ponto x = 0, a partcula
so tem energia cinetica, pois neste ponto toda
energia potencial elastica U da mola foi convertida em energia cinetica T , e ela e igual a
ao
102
2
Tmax. = 12 mvmax
= 21 m02 A2 = 12 kA2 .
A energia cinetica em funcao da posicao e
dada por:
1
1 k 2
T (x) = mv 2 (x) = m
A x2
2
2 m
1 2
2
= k A x
2
1
U (t) = kA2 cos2 (0 t + )
2
Logo,
1
U (t) = kA2 cos2 (0 t + )
2
1
T (t) = kA2 sen2 (0 t + )
2
Logo
1
U (x) = kx2
2
e
1
T (x) = k (A2 x2 )
2
Na figura 3.14, mostramos como variam as

energias em funcao do tempo.
Na figura 3.13, mostramos como variam as

energias em funcao da posicao.
Figura 3.14: Energia em funcao do tempo.
3.7
Energias M
edias
Agora vamos calcular a energia cinetica

media e a energia potencial media em um
Agora vamos encontrar uma expressao para perodo de oscilacao. Para isto iremos tomar
a energia cinetica e para a energia potencial o valor medio de uma funcao f (t) no intervalo
0 t T , o qual e definido como:
em funcao do tempo:
Z
1
1 2
1 T
2
2 2
T (t) = mv (t) = m0 A sen (0 t + )

fmedio = f =
f (t)dt
2
2
T 0
1 k
= m A2 sen2 (0 t + )
Logo a energia potencial elastica media (U )
2 m
e:
Z T
1 2 2
1
T (t) = kA sen (0 t + )
U =
U (t)dt
2
T 0
Z
1 T 1 2 2
A energia potencial elastica da mola e dada
=
kA cos (0 t + ) dt
T 0 2
por:
Z
kA2 T
=
cos2 (0 t + ) dt
1
1
2T 0
U (t) = kx2 = kA2 cos2 (0 t + )
2
2
Figura 3.13: Energia em funcao da posicao.
ao
103
Como cos(A B) = cos A cos B sen A sen B, Como sen2 (0 t + ) = 1 cos2 (0 t + ),

entao:
entao:
cos(2A) = cos(A + A)
= cos A cos A sen A sen A
= cos2 A sen2 A
= cos2 A 1 cos2 A
= 2cos2 A 1
assim,
cos2 A =
cos(2A) + 1
1
1
= cos(2A) + .
2
2
2
sen2 (0 t + ) = 1 cos2 (0 t + )
1
1
=1
cos [2 (0 t + )] +
2
2
1 1
= cos [2(0 t + )]
2 2
assim, de maneira analoga ao calculo da energia potencial elastica media, obtemos que a
energia cinetica media pode ser escrita como:
kA2
1
T =
= E
4
2
Usando a expressao acima, podemos escrePortanto,

ver a energia potencial elastica media, como:
kA2
1
Z T
Z T
2
U = T =
= E.
kA
1
1
4
2
U =
cos [2 (0 t + )] dt +
dt
2T 2 0
2 0
(
)
T
1
kA2
sen [2 (0 t + )] + t|T0
=
3.8 Oscilador Harm
onico e
4T
20
0
o Movimento Circular
1
kA2
[sen (20 T + 2)
=
4T 20
Uniforme
sen (2)] + (T 0)
Agora iremos estudar a relacao entre o mo
1
kA2
vimento harmonico simples e o movimento cir=
[0] + T
4T 20
cular uniforme. Inicialmente consideremos um
kA2
kA2
=
T =
disco, ao qual fixamos uma pequena haste
4T
4
metalica, e que gira com uma velocidade an1
= E
gular 0 constante. Usando uma lanterna faze2
mos projetar a sua sombra sobre uma tela (ver
Observe que sen (20 T + 2) = sen (2), pois
Fig. 3.15). Ao observarmos a sombra da haste
20 T = 2 2
T = 4 e que sen (4 + 2) =
T
metalica, vemos que a mesma realiza um movisen (2), portanto sen (20 T + 2) sen (2) =
mento harmonico simples, com uma freq
uencia
0.
angular 0 , igual a velocidade angular com que
A energia cinetica media e dada por:
o disco gira.
Z T
1
Na Fig. (3.16) abaixo, mostramos uma
T (t)dt
T =
T 0
partcula que realiza um movimento circular
Z T
1
1 2 2
uniforme com uma velocidade angular 0 cons=
kA sen (0 t + ) dt
T 0 2
tante, sobre um crculo de raio A. A velocidade
2 Z T
kA
tangencial da partcula tem um modulo cons=
sen2 (0 t + ) dt
2T 0
tante e igual a v = 0 A. Vamos decompor
ao
104
o que e equivalente à:
dx
= x = 0 A sen (0 t + )
dt
dy
= y = 0 A cos (0 t + ) ,
vy (t) =
dt
vx (t) =
O movimento circular uniforme e um movimento que tem uma aceleracao centrpeta,

Figura 3.15: Sombra do movimento de um
ou seja, a aceleracao deste movimento so ira
disco.
mudar a direcao do vetor velocidade, nao alterando o seu modulo, logo ela deve ser perpendicular ao vetor velocidade. A aceleracao
centrpeta aponta para o centro e e um vetor
com sentido oposto ao vetor posicao, portanto
ela poderia ser escrita como:
ax (t) = a cos (t)
ay (t) = a sen (t)
Como o modulo da aceleracao centrpeta e
dado por:
v2
(0 A)2
a=
=
= 02 A,
r
A
e (t) = 0 t + entao
Figura 3.16: Movimento circular uniforme.
ax (t) = 02 A cos (0 t + )
o vetor posicao e o vetor velocidade nas suas
componentes x e y, obtendo assim:
x(t) = A cos (t)

vx (t) = v sen (t)
e y(t) = A sen (t)

e vy (t) = v cos (t)
mas como o modulo da velocidade e v = 0 A,

e (t) = 0 t + logo
x(t) = A cos (0 t + )
vx (t) = 0 A sen (0 t + )
y(t) = A sen (0 t + )
vy (t) = 0 A cos (0 t + ) ,
ay (t) = 02 A sen (0 t + ) .
O resultado anterior tambem pode ser obtido
usando o fato de que:
dvx
= v x = 02 A cos (0 t + )
dt
dvy
ay (t) =
= v y = 02 A sen (0 t + )
dt
ax (t) =
Do que foi visto ate agora, podemos concluir

que o movimento circular e composto por dois
movimentos harmonicos simples um na direcao
x e outro na direcao y, entretanto o movimento na direcao x esta defasado de 2 (90 )
em relacao ao movimento na direcao y, pois:
cos 0 t +
= sen (0 t + ) .
2
ao
105
Portanto o movimento circular esta relacionado a estes dois movimentos harmonicos da

seguinte forma:
r2 = x2 (t) + y 2 (t) = A2
p
r = A = x2 (t) + y 2 (t)
v 2 = vx2 (t) + vy2 (t) = 02 A2

q
v = 0 A = vx2 (t) + vy2 (t)
a2 = a2x (t) + a2y (t) = 04 A2

q
2
a = 0 A = a2x (t) + a2y (t).
3.9
P
endulo Simples
Considere um pendulo, constitudo por um

corpo de massa m, presa a extremidade de um
fio de massa desprezvel e comprimento L. Se o
deslocarmos de sua posicao de equilbrio de um
angulo muito pequeno e o soltarmos ele ira
oscilar em torno de sua posicao de equilbrio
(nao estamos considerando o atrito), conforme
a Fig. 3.17 abaixo.
O movimento do pendulo e harmonico simples somente se o angulo o qual o deslocamos de sua posicao de equilbrio for pequeno,
ou ainda, se sua amplitude de oscilacao for
pequena. Na Fig. 3.17 colocamos as forcas
que atuam sobre o corpo de massa m, que
sao o seu proprio peso mg e a tensao T que
do fio. Quando o fio faz um angulo com
a vertical, as componentes da forca peso ao
longo das direcoes tangencial e radial a trajetoria do objeto sao respectivamente mg sen
e mg cos . A componente tangencial da forca
peso mg sen sempre aponta para a posicao de
equilbrio, logo podemos dizer que ela e uma
forca restauradora. Seja S o comprimento do
Figura 3.17: Pendulo realizando um movimento harmonico simples.

arco descrito pelo corpo, quando o fio forma
um angulo com a vertical, medido a partir do
ponto mais baixo da trajetoria. A relacao entre o comprimento do arco e o angulo (angulo
medido em radianos) em e:
S = L.
A forca resultante devido as componentes radiais das forcas que atuam sobre o corpo e:
T mg cos = mL 2 .
A forca resultante devido as componentes
tangenciais das forcas que atuam sobre o corpo
e,
d2 S
FR = ma = m 2 = mg sen
dt
d2 (L)
+ g sen = 0
dt2
d2
L 2 + g sen = 0
dt
ao
106
d2 g
+
sen = 0.
dt2
L
Se S for muito menor do que L, o angulo
= LS e pequeno e podemos aproximar sen
por . Na tabela abaixo mostramos quao boa
e esta aproximacao:
(Graus)
(Radianos)
sen
0,017453
0,017452
0,034906
0,034899
0,052360
0,052336
0,069813
0,069756
0,087266
0,087156
0,104720
0,104528
0,122173
0,121869
0,139626
0,139173
0,157080
0,156434
10
0,174533
0,173648
Em alguns experimentos de medida da aceleracao da gravidade g, sao feitos usando o

pendulo simples. Para isto, basta medir o comprimento L do pendulo e o perodo T de oscilacao do mesmo (lembre-se, o pendulo deve
oscilar com uma pequena amplitude), determinando o tempo de uma oscilacao. (Usualmente
mede-se o tempo necessario para n ( 10) oscilacoes e depois divide-se o resultado por n, a
fim de se reduzir o erro na medicao do tempo.
O n
umero n de oscilacoes tambem nao pode
ser muito grande senao fatores como o atrito ja
irao ter uma grande influencia nos resultados.)
A aceleracao da gravidade g e entao determinada usando a seguinte expressao:
g=
4 2 L
.
T2
Quando a amplitude de oscilacao de um

pendulo simples nao for pequena, o seu moviTabela 3.1: Comparacao entre o angulo me- mento sera periodico, mas nao sera harmonico
dido em radianos o valor do seno deste mesmo simples.
angulo.
3.10
Oscilador Vertical
Consideremos um bloco de massa m suspenso verticalmente por uma mola de constante elastica k e comprimento natural `0 , conforme a figura 3.35 abaixo. Escolhendo o eixo y
orientado verticalmente e tendo o mesmo sentido da forca peso com a origem do eixo sobre
a posicao de equilbrio da mola livre.
Sobre o bloco atua a forca peso mg e a forca
(t) =0 cos (t + )
devido a mola ky, devido a segunda lei de
onde e a freq
uencia angular que e dada por: Newton temos
r
2
g
d2 y
=
,
0 =
y = mg ky.
m 2 = m
T
L
dt
Entao se considerarmos angulos pequenos

podemos fazer a aproximacao sen , assim:
d2 g
+
= 0.
dt2
L
que e uma equacao de um oscilador harmonico
simples, cuja a solucao e dada por:
Quando o bloco se encontra em equilbrio,

logo o perodo de oscilacao de um pendulo simtemos que a sua posicao de equilbrio y0 e dada
ples e
s
por
L
mg
.
T = 2
y0 =
.
g
k
ao
107
Quanto a energia, quando o bloco esta em
equilbrio ele tem uma energia potencial gravitacional Ug = mgy0 e uma energia potencial
elastica que e dada por UE = 12 ky02 , portanto a
energia potencial total do bloco e
1
UT = mgy0 + ky02 ,
2
entretanto, como ky0 = mg, entao temos que
1
UT = ky02 .
2
Ao deslocarmos o bloco da sua posicao de
equilbrio y0 para uma nova posicao y0 + y, a
sua nova energia potencial sera
Figura 3.18:
Um bloco de massa m sus-
penso verticalmente por uma mola de constante elastica k.

Esta e a posicao em torno da qual o bloco ira
oscilar, assim podemos escrever a equacao de
movimento da seguinte forma,
y + 02 (y y0 ) = 0
na qual usamos 02 = k/m. Definindo uma
nova variavel Y = y y0 , assim temos que
nova equacao de movimento e dada por,
Y + 02 Y = 0,
cuja solucao e
Y (t) = A cos (0 t + ) ,
logo, temos
y(t) = y0 + A cos (0 t + ) .
1
U = mg(y0 + y) + k(y0 + y)2
2
1 2 1 2
= ky0 + ky
2
2
Como a energia potencial e sempre a energia
potencial elastica devido ao deslocamento da
mola em relacao a posicao de equilbrio mais
a energia potencial da posicao de equilbrio,
que e constante, entao como a energia potencial independe do referencial no qual ela e medida, pode-se escolher um novo referencial para
medir a energia potencial gravitacional de tal
modo que a energia potencial total do ponto
de equilbrio seja nula e temos um oscilador
harmonico simples, sem a necessidade de incluir a energia potencial gravitacional, assim
temos que
1
U = ky 2 ,
2
em que y e o deslocamento em relacao a posicao
de equilbrio y0 .
Portanto, pode-se concluir que o efeito da

Osciladores Acoplagravidade foi somente deslocar de y = 0 para 3.11
y = y0 a posicao em torno da qual o bloco
dos
oscila. Quando o corpo se desloca de Y em
torno da posicao de equilbrio y0 forca que atua
Considere um sistema constitudo por duas
sobre ele e kY .
partculas de massas m1 e m2 ligadas por
ao
108
uma mola de massa desprezvel e de cons- logo,
m1 + m2
tante elastica k, conforme a Fig. 3.19 abaixo.
x +
kx = 0.
m1 m2
Admita que as partculas so podem mover-se
Definido a massa reduzida () de um sistema
numa dimensao e que a u
nica forca que atua
de duas partculas como:
sobre elas e a forca restauradora da mola.
1
1
1
m1 m2
=
+
=
.
m1 m2
m1 + m2
entao, a equacao de movimento pode ser reescrita como

k
x = 0 x + 02 x = 0,
x +
Figura 3.19: Dois blocos de massas m1 e m2 , cuja a solucao e dada por,

presos a uma mola de constante elastica k, sox(t) = A cos (0 t + ) ,
bre uma superfcie horizontal sem atrito.
Se ` e o comprimento de equilbrio da mola
(mola livre) e x1 e x2 as posicoes das partculas
em relacao a uma origem O arbitraria (ver Fig.
3.19), a deformacao da mola e dada por:
x = (x2 x1 ) l
A velocidade e aceleracao de cada partcula

(3.19) sao dadas por,
de modo que as forcas restauradoras sobre as

partculas sao (aqui iremos considerar que a
mola esta distendida, portanto x > 0)
F1 = F2 = kx
m1 x1 = kx
m2 x2 = kx
na qual a freq
uencia angular e dada por
s
r
2
k
0 =
=
T = 2
.
T
d
x(t) = A0 sen (0 t + )
dt
d2
a(t) = x = 2 x(t) = A02 cos (0 t + )
dt
v(t) = x =
mas como x = (x2 x1 ) l, entao

d
x(t) = x 2 x 1 = v2 (t) v1 (t)
dt
d2
a(t) = x = 2 x(t) = x2 x1 = a2 (t) a1 (t)
dt
v(t) = x =
Multiplicando a equacao da partcula 1 por

m2 e a equacao da partcula 2 por m1 , obtemos
As energias potencial e cinetica de um oscique:
lador harmonico simples constitudos de dois
m2 m1 x1 = m2 kx
corpos sao expressas como:
m1 m2 x2 = m1 kx
1
1
U (x) = kx2
e
T = v 2 .
subtraindo uma da outra,
2
2
Devemos ressaltar aqui que a energia
cinetica T = 21 v 2 e a energia cinetica interna
Ao derivarmos a duas vezes a equacao (3.19) do sistema oscilante. A energia do centro de
com relacao ao tempo, obtemos que x = x2 massa e a energia total interna se conservam sex1 , assim
paradamente. A translacao do centro de massa
m1 m2
x = kx
nao afetara a oscilacao.
m +m
m1 m2 (
x2 x1 ) = (m1 + m2 )kx
ao
109
Exerccio: Usar o fato de que
tir da sua posic

ao de equilbrio estatica. No
equilbrio, o torque resultante N e nulo, logo
1
E = kA2 = U + T
considerando que o sistema esta girando no
2
para determinar uma expressao para a ener- sentido horario temos que
gia cinetica em funcao da posicao e outra em
F1 a + mgc F2 b = 0.
funcao do tempo.
Ao deslocarmos o sistema de um angulo (
1) da sua posic
ao de equilbrio, as novas forcas
3.12 Determinac
ao
da nas extremidades da barra sao dadas por,
freq
u
encia Natural 0
Um sistema que oscila livremente, por mais
complexo que ele seja, ira oscilar com um
freq
uencia natural 0 . Entao para descrevermos a evolucao temporal do sistema, basta
determinarmos a freq
uencia natural 0 de oscilacao do sistema. A seguir, discutiremos algumas maneiras de determinarmos 0 para diversos tipos de sistemas.
f1 = F1 ka
f2 = F2 + kb.
Portanto o torque resultante sobre o sistema

N = I ser
a
I = f1 a + mgc f2 b
= F1 a + mgc F2 b k a2 + b2
Usando a condic
ao de equilbrio, encontramos
que a equac
ao diferencial que descreve o movimento e dada por
k (a2 + b2 )
+
= 0,
I
Exemplo 33 A figura 3.21 abaixo mostra Assim, a freq
uencia natural de oscilac
ao do
uma barra que gira em torno de um ponto a sistema e dada por
r
um distancia c do centro de massa da barra. As
k (a2 + b2 )
molas sao identicas, tendo a mesma constante
0 =
.
I
el
astica k e comprimento natural. A barra esta
na horizontal e em equilbrio com as forcas da
mola F1 e F2 . Determine a equac
ao de movi- Exemplo 34 Considere um cilindro de densimento e a sua freq
uencia natural 0 .
dade c tal que c < H2 O . Este cilindro tem altura H e raio da base R. Ao ser colocado sobre
a agua ele ira flutuar com uma parte submersa.
(a) Determine o quanto ficar
a submerso e (b)
a freq
uencia de oscilac
ao em torno deste ponto.
Solu
c
ao: (a) Considere que o sistema oscila harmonicamente com uma amplitude z0
em torno de sua posic
ao de equilbrio estatica
ze . No equilbrio, a forca resultante F = P+E
Figura 3.20: Barra equilibrada por duas molas e nula, logo
identicas.
Solu
c
ao: Considere que o sistema oscila harmonicamente com uma amplitude 0 , a par-
E mg = 0
E = mg
H2 O R2 (H ze )g = c HR2 g
ao
110
da conservacao da energia. Os sistemas que
oscilam livres de qualquer tipo de amortecimento, e energia total do sistema e parcialmente cinetica e parcialmente potencial. A
energia cinetica T e armazenada pela massa,
devido a sua velocidade, enquanto a potencial
U e armazenada na forma da tensao da deformacao elastica ou pelo trabalho realizado
pela forca elastica em um campo de forca, tal
como o gravitacional. Como, a energia total e
constante, entao,
Figura 3.21: Cilindro oscilando na superfcie

da agua.
Portanto, a posic
ao de equilbrio e dada por,
c
ze = 1
H.
H2 O
E = T + U = cte.
(3.20)
d
dE
=
(T + U ) = 0.
dt
dt
(3.21)
portanto,
Se estivermos interessados somente na

(b) Ao afundarmos um pouco o cilindro e freq
uencia natural do sistema 0 , ela pode ser
soltarmos o mesmo, ele passar
a a oscilar em determinada, se considerarmos que em dois
torno de ze . Neste caso a forca de empuxo e pontos A e B quaisquer temos
um pouco maior que a forca peso, logo a forca
TA + U A = TB + U B .
(3.22)
resultante sobre o sistema e
m
z = H2 O R2 (H ze z)g c HR2Se
g o ponto A for o da posicao de equilbrio
estatico, entao UA = 0 e E = TA , ou seja, a
= H2 O R2 (H ze ) c HR2 g
energia cinetica e maxima neste ponto. ConsiH2 O R2 z
dere o ponto B, aquele correspondente ao des2
2
c HR z = H2 O R z
locamento maximo, ou seja, TB = 0 e E = UB .
Com estas escolhas, temos
a qual pode ser escrita como
TA = UB
Tmax. = Umax. . (3.23)

H2 O g
z +
z = 0.
c H
A equacao anterior conduz diretamente a
Portanto, a freq
ao do freq
uencia natural 0 , como podemos ver no
sistema e dada por
caso do oscilador harmonico simples em que
r
Umax. = 21 kA2 e Tmax. = 12 mA2 02 , da igualdade
H2 O g
0 =
.
entre estas duas relacoes tiramos que no caso
c H
p
do oscilador harmonico simples 0 = k/m.
A razao entre as duas expressoes produz,
3.12.1 M
etodo da Energia
Em um sistema conservativo a energia total
e constante, e a equacao diferencial do movimento tambem pode ser obtida pelo princpio
1
mA2 2
m02
Tmax.
=1= 21 20 =
Umax.
k
kA
2
(3.24)
ao
111
entretanto, ao aplicarmos a 2a lei de Newton
ao bloco de massa m, obtemos que
mg T = ma = mr.
(3.29)
Isolando a tensao T na equac

ao acima obte
mos que T = mg mr, portanto, o torque
resultante sera dado por
I = kR2 + mgr mr2 .
Figura 3.22: Sistema de polias com mola.
(3.30)

ao diferencial que descreve o movimento e
kR2
mgr
+
=0
(3.31)
mr2 + I
kR2
que e uma equac

ao de oscilador harmonico
uencia natural e dada por
Exemplo 35 Determine a freq
uencia natural cuja freq
r
do sistema mostrado na figura 3.22 abaixo.
kR2
=
.
(3.32)
0
Solu
c
ao: Considere que o sistema esta oscimr2 + I
lando harmonicamente com uma amplitude ,
a partir da sua posic
ao de equilbrio estatica.
A energia cinetica maxima do sistema e dada Exemplo 36 Um cilindro de massa m e raio
r rola sem deslizar sobre a superfcie interna de
por
um cilindro de raio R, conforme a figura 3.23
1
1 2
2
Tmax. = m(rmax. ) + I max. ,

(3.25) abaixo. Determine (a) equac
ao diferencial do
2
2
movimento para pequenas oscilac
oes em torno
enquanto a energia potencial maxima e
do ponto mais baixo e (b) a freq
uencia natural
1
de oscilac
ao do sistema.
Umax. = k(Rmax. )2
(3.26)
2
onde consideramos o zero de energia potencial gravitacional no ponto mais baixo, ou seja,
quando a amplitude da mola e maxima.
Observe que max = 0 max e como Tmax. =
Umax. , encontramos que a freq
uencia natural 0
e dada entao por
r
kR2
0 =
.
(3.27)
mr2 + I
Figura 3.23: Cilindro de raio r rolando sem
Este resultado tambem pode ser obtido, deslizar sobre a superfcie interna de um cilinusando a chamada 2a lei de Newton para a dro de raio R.
rotac
ao, a qual estabelece que
Solu
c
ao: Considere que o sistema esta osci2
I = kR + T r
(3.28) lando harmonicamente com uma amplitude 0 ,
ao
112
a partir da sua posic

ao de equilbrio estatica.
Para que o cilindro role sem deslizar sobre a
superfcie do outro, devemos impor que a velocidade do centro de massa (CM) do cilindro
menor VCM = r deve ser igual a velocidade
de translac
ao do seu CM em torno do eixo do
Assim, este
cilindro de raio R Vt = (R r).
vnculo impoe que
r = (R r)
2g
= 0,
3(R r)
que e a equac
ao diferencial de um oscilador harmonico, cuja freq
ao e
s
2g
0 =
.
(3.35)
(3.33)
3(R r)
A energia cinetica do sistema e dada por

1
1
T = m(R r)2 2 + I 2 ,
2
2
entretanto, para pequenas oscilac

oes sen ,
logo esta equac
ao pode ser reescrita como
(3.34)
3.12.2
M
etodo
de
Rayleigh:
Massa Efetiva
O metodo da energia pode ser usado em sistemas com massas distribudas, quando o movimento de cada ponto do sistema e conhecido.
Em sistemas nos quais as massas estao ligadas por juncoes rgidas, como em trampolins,
3
ou engrenagens, etc, o movimento das varias
T = m(R r)2 2 .
4
massas pode ser expresso em termos do moviJ
a a energia potencial do sistema, conside- mento de um ponto x especfico do sistema, e
rando o zero como sendo o ponto mais baixo neste caso, o sistema tera somente um grau de
liberdade, pois so necessitamos de uma coorda trajet
oria, e
denada para descreve-lo. A energia cinetica de
U = mg(R r)(1 cos ).
um sistema como este pode ser escrita como
onde o momento de inercia de um cilindro de
raio r em torno do seu CM e I = 12 mr2 .
Usando a equac
ao de vnculo (3.33), a energia
cinetica deste sistema pode ser escrita como
A energia mec
anica do sistema E = T + U
e conservada, portanto,
onde mef e a massa efetiva ou massa equivalente no ponto especfico. Se a rigidez elastica
k naquele ponto tambem for conhecida, entao
a freq
uencia natural de oscilacao do sistema
poder ser calculada por
dE
= 0
dt
d 3
0 =
m(R r)2 2 +
dt 4
mg(R r)(1 cos )
1
T = mef x 2 ,
2
m(R r)2 + mg(R r) sen .

2
0 =
k
.
mef
Portanto, a equac
ao diferencial que descreve o
Em sistemas de massas distribudas tais
movimento e
como em molas e barras, o conhecimento da
distribuicao da amplitude da vibracao torna-se
2g
+
sen = 0,
necessario, antes que a energia cinetica possa
3(R r)
ao
ser calculada. Lord Rayleigh2 mostrou que
com uma hipotese razoavel para a forma da
amplitude da vibracao e possvel levar em
conta as massas das molas, antes ignoradas
e obter uma estimativa mais realista para a
freq
uencia natural de oscilacao do sistema.
Exemplo 37 Determine o efeito da massa da

mola sobre sua freq
uencia natural. Para isto
considere um bloco de massa M , preso a uma
mola de tamanho `, massa m e constante
el
astica k.
113
um comprimento dx e uma massa dm = dx,
onde e a densidade linear de massa da mola
e = m/`. Considerando a func
ao u(x, t)
como sendo a distensao ou compress
ao linear
da mola ate o ponto x e que 0 x `. Aqui
` esta representando a extremidade da mola.
Esta func
ao deve ser tal que u(0, t) = 0 e
u(`, t) = X, e razo
avel tambem considerarmos
que a distensao ou compress
ao de cada pequeno
pedaco da mola seja diretamente proporcional
da distensao total da mola e inversamente proporcional ao comprimento natural da mola, assim
X
u(x, t) = x
`
Com isto podemos escrever a energia
cinetica do elemento de massa dm, como sendo
!2
2
1 u
1 X
m
dT =
dm =
x
dx,
2 t
2 `
`
a partir da qual a energia cinetica total da mola

Tm e
Figura 3.24: bloco de massa M , preso a uma
Z `
Z
mX 2 ` 2
1m 2
X ,
Tm =
dT =
x dx =
mola de tamanho `, massa m e constante
3
2`
23
0
0
elastica k.
Portanto, a massa efetiva devido a mola e
Solu
c
ao: Mostraremos que o efeito da inercia mef = M + m/3, assim a energia cinetica total
da mola e equivalente a adicionarmos uma do sistema bloco mola e
1 m
massa mef ao bloco de massa M . Entao, a
T = ( + M )X 2 ,
2 3
energia total do sistema e
e a freq
ao do sistema
1
2
T = (mef + M )X ,
poder obtida
2
s
k
onde X e a coordenada do bloco de massa M ,
.
0 =
m/3 + M
cuja a origem e medida a partir do equilbrio
do sistema, a mola nao esta nem comprimida
e nem distendida. De fato, X representa a distens
ao ou compress
ao da mola toda.
Seja x a coordenada ao longo do eixo da
mola de uma pequena regi
ao da mola, que tem
2
3.13
Oscilac
oes
Harm
onicas em duas
Dimens
oes
John W. Strutt, em seu livro The Theory of Sound,
Analisaremos a seguir, o movimento de

Vol. 1, 2nd. rev. ed., New York, 1937, editora Dover,
na pag. 109-110
uma partcula com dois graus de liberdade.
ao
114
Consideraremos que sobre a partcula atua elevando ao quadrado ambos os lados, obtemos
uma forca restauradora, que e proporcional a que
distancia da partcula a origem do sistema, ou
A2 y 2 2ABxy cos + B 2 x2 cos2 =
seja,
A2 B 2 sen2 B 2 x2 sen2
F = kr
As equacoes de movimento para as coordenaA2 y 2 + B 2 x2 2ABxy cos = A2 B 2 sen2
das x e y podem ser escritas como,
(3.37)
(
(
A natureza da trajetoria de uma equacao
Fx = m
x = kx
x = 02 x
quadratica geral da forma3
=
Fy = m
y = ky
y = 02 y
Ax2 + Bxy + Cy 2 + Dx + Ey + F = 0, (3.38)
onde,
r
k
e uma conica ou uma conica degenerada. A
0 =
,
m
conica e classificada de acordo com o valor do
e as suas solucoes sao
discriminante , definido como
(
x = A cos(0 t )
= B 2 4AC.
.
(3.36)
y = B cos(0 t )
Se
Portanto, a partcula executa um MHS nas
> 0 uma hiperbole

direcoes x e y com a mesma freq
uencia mas
(3.39)
= 0 uma parabola
com amplitudes e fases diferentes. Podemos
< 0 uma elipse

obter a equacao para a trajetoria da partcula
eliminando o tempo entre as duas equacoes.
O Discriminante da equacao (3.37) e dado
Para escreveremos a funcao y(t) como
por,
y(t) = B cos [(0 t ) + ( )]
= B cos (0 t ) cos( )
B sen (0 t ) sen( ).
Definindo,
= 4A2 B 2 cos2 4A2 B 2 = 4A2 B 2 sen2 ,

o qual e negativo. Portanto a trajetoria e uma
elipse e o movimento e chamado de Movimento
harm
onico elptico. O eixo maior da elipse faz
um angulo com o eixo x, de tal modo que
tg(2) =
0 t
e notando que,
no caso da equacao quadratica de forma geral,

eq. (3.38). No nosso caso temos que entao que
x
= cos(0 t ) = cos ,
A
assim,
B
B 2
x cos
A x2 sen
A
A
Ay Bx cos = B A2 x2 sen
y(t) =
B
.
AC
tg(2) =
3
2AB cos
2AB cos
= 2
.
2
2
B A
A B2
Para maiores detalhes veja o capitulo 12 sobre
conicas do livro do Louis Leithold, O C

alculo com Geometria Analtica, Vol. 1, 2a edicao, Editora Harbra,
Sao Paulo 1982. O Resultado final encontra-se na pag.
500.
ao
115
A seguir faremos uma analise de alguns casos

particulares. Para tal, ao dividirmos todos os
termos da eq. (3.37) por A2 B 2 , obtemos

y 2
x 2
cos
+
+ 2xy
= sen2 .
B
AB
A
Conforme veremos a seguir, a trajetoria da
partcula depende das amplitudes A e B, e da
diferenca de fase . Consideremos inicialmente
o caso em que = /2, entao a equacao anterior se reduz a equacao de uma elipse,
y 2 x 2
+
= 1 Elipse p/ =
B
A
2
Na figura abaixo mostramos esta trajetoria.
Figura 3.26: Equacao de uma circunferencia,
para uma fase = /2, e amplitudes iguais,
A = B = R.
que e a equacao de uma reta, ou seja,
y=
B
x Reta p/ = 0.
A
Similarmente, a fase = , produz uma

reta com uma inclinacao oposta, ou seja,
Figura 3.25: Equacao de uma elipse, para uma
fase = /2.
B
y = x Reta p/ = .
A
Na figura abaixo mostramos esta trajetoria.
Se as amplitude forem iguais, A = B = R e

= /2, temos o caso especial de um movimento circular, ou seja,
y 2 + x2 = R 2
Circunferencia p/ = .
2
Na figura 3.26 abaixo mostramos esta trajetoria.

Agora, vamos considerar o caso em que a
fase = 0, assim
A2 y 2 + B 2 x2 2ABxy = 0,
a qual, ao ser fatorada pode ser escrita como,
2
(Bx Ay) = 0,
Figura 3.27: Equacao de uma reta, para uma

fase = 0.
ao
Voce pode mostrar (faca isto) que se 0 <
< , a partcula gira no sentido horario. Ao
contrario, se < < 2, ela gira no sentido
anti-horario (para simplificar, faca = e =
0 na eq. (3.36).
Voce tambem pode mostrar que as trajetorias para outros valores de sao elipses.
A figura 3.30 mostra a trajetoria da partcula
para = /3.
Na figura 3.28, mostramos as trajetorias
para A = B e diferentes valores da fase .
116
mesmo ponto com a mesma velocidade. Depois de um tempo infinito ela tera passado por
todos os pontos do retangulo.
Nas figuras 3.29, 3.30 e 3.31 abaixo mostramos a trajetoria no espaco de fase para alguns casos em que y = 2x e as diferencas
de fase sao de = 90, = 60 e = 0. Note
que a partcula oscila duas vezes no eixo y enquanto oscila uma vez no eixo x, no caso em
que = 90.
Figura 3.28: Trajetorias para diferentes valores

da fase .
Em um caso mais geral de oscilacoes em duas
dimensoes, as freq
uencias dos movimentos nas Figura 3.29: Figura de Lissajous para o caso
direcoes x e y nao precisam ser iguais, e pode- em que y = 2x e a diferenca de fase e = 90.
mos escrever
(
x = A cos(x t )
y = B cos(y t )
Neste caso, as trajetorias nao sao mais elipses, e recebem a denominacao de curvas de
Lissajous. Se a razao x /y puder ser escrita
com sendo a razao entre dois n
umeros inteiros a curva sera fechada. Para entender esta
afirmacao considere que x /y = 2/3. Isto
quer dizer que a partcula executa 2 oscilacoes
no eixo x enquanto executa 3 oscilacoes no eixo
y. Apos isto, ela estara novamente no mesmo
ponto com a mesma velocidade. Se x /y nao Figura 3.30: Figura de Lissajous para o caso
for um n
umero racional a curva sera aberta, ou em que y = 2x e a diferenca de fase e = 60.
seja, a partcula nunca passa duas vezes pelo
ao
117
Pode-se eliminar o tempo t destas equacoes,
observando que cos(0 t ) = x/A e que
sen(0 t ) = x/(
0 A), desta forma a trajetoria da partcula e dada por:

x 2
A
x
0 A
2
=1
(3.40)
que e a equacao de uma elipse. Como a energia

mecanica de um oscilador harmonico simples e
dada por
Figura 3.31: Figura de Lissajous para o caso

em que y = 2x e a diferenca de fase e = 0.
3.14
Diagramas de Fase
Se as forcas que atuam sobre uma partcula

forem conhecidas, o seu movimento pode ser
completamente determinado, desde que se conheca a sua posicao e a sua velocidade em um
instante qualquer (condicoes iniciais). Para o
movimento em uma dimensao, as quantidades
x(t) e x(t)
sao as coordenadas de um ponto

P (x, x)
em um espaco bidimensional, chamado
` medida que o tempo passa, o
espaco de fase. A
ponto descrevendo o estado da partcula movese ao longo de uma trajetoria no espaco de fase,
chamada caminho de fase. Para condicoes iniciais diferentes, o movimento e descrito por caminhos de fase diferentes. O espaco de fase de
uma partcula em um movimento unidimensional tem dois graus de liberdade, e geralmente,
e chamado de plano de fase. O espaco de fase
de uma partcula que se move em 3 dimensoes
tem 6 coordenadas. Para um sistema contendo
N partculas, o espaco de fase possui 6N coordenadas.
Para um oscilador harmonico simples,
(
x = A cos(0 t )
x = 0 A sen(0 t )
1
1
E = kA2 = m02 A2
2
2
pode-se usar esta relacao para reescrever a e
equacao da elipse como,
x
2E/k
!2
x
2E/m
!2
=1
A figura 3.32 abaixo mostra tres caminhos

de fase para um oscilador harmonico simples.
Note que os semi-eixos da elipse sao proporci
onais a E; para cada valor de E temos um
caminho de fase diferente. A energia nao muda
ao longo de um caminho de fase porque e uma
constante de movimento.
Figura 3.32: Diagrama de fase, de um sistema

conservativo. Para cada energia E, temos uma
trajetoria fechada no espaco de fase.
ao
118
No MHS a aceleracao e sempre contraria ao

deslocamento de forma que a velocidade e decrescente para x positivo e crescente para x negativo. Assim o ponto P percorre os caminhos
de fase sempre no sentido horario, conforme
mostra a figura 3.32.
Dois caminhos de fase diferentes nunca podem se cruzar, pois se isto ocorresse, teria-se
duas solucoes diferentes para a equacao de movimento com as mesmas condicoes iniciais, o
que seria um absurdo.
Os caminhos de fase podem ser obtidos diretamente da equacao de movimento sem que
seja necessario calcular x(t). Para o oscilador
harmonico, tem-se
Nao ha dificuldades em obter a solucao geral da equacao de movimento do oscilador

harmonico, que e uma equacao diferencial de
segunda ordem, proveniente das leis de Newton. Entretanto, para situacoes mais complicadas, algumas vezes e consideravelmente mais
facil encontrar diretamente a equacao da trajetoria do espaco de fase x = x(x),
sem realizar
o calculo de x(t).
e
d2 x
dx dx
dx
=
= x
2
dt
dx dt
dx
As oscilacoes harmonicas simples, tem lugar

em sistemas conservativos. Na pratica sempre
existe dissipacao de energia. Ate agora, nos
sistemas estudados as forcas de atrito foram
desprezadas. Se tal hipotese fosse completamente realista, um pendulo, ou um peso preso
em uma mola, oscilariam indefinidamente. Na
realidade a amplitude da oscilacao, devido ao
atrito, decresce gradualmente ate anular-se.
O movimento diz-se amortecido por atrito e
denomina-se Movimento Harmonico Amortecido (MHA). Freq
uentemente o atrito provem
da resistencia do ar ou de forcas internas. O
modulo da forca de atrito usualmente depende
da velocidade; em muitos casos de interesse ela
e proporcional a velocidade do corpo, contudo,
com sentido oposto.
No caso do pendulo, as oscilacoes sao amortecidas devido a resistencia do ar e tambem
pelo atrito no suporte. As oscilacoes de um
lquido em um tubo em forma de U se amortecem devido à viscosidade do lquido. As vibracoes de um diapasao produzem um som
audvel porque sao comunicados ao ar gerando,
as ondas sonoras. A energia utilizada para isto
provem do oscilador, dando origem ao amorte-
de forma que sua equacao de movimento pode

ser escrita como
x
dx
= 02 x
dx
xd
x = 02 xdx
Esta e uma equacao diferencial de primeira ordem, cuja solucao e facilmente obtida. Desta
forma, integrando ambos os lados obtem-se
x 2 + 02 x2 = C
A constante C e determinada pelas condicoes
iniciais do sistema. Nos pontos de retorno
(pontos extremos do movimento) tem-se que
x = 0
x = A
de forma que,
02 A2 = C,
com isto, a equacao da trajetoria no espaco de
fase pode ser escrita na seguinte forma
x 2 + 02 x2 = 02 A2 ,
que e identica à da equacao (3.40).
3.15
Oscilac
oes Amortecidas
ao
119
cimento por emissao de ondas sonoras.

freq
uencia de oscilacao do sistema 0 como
r
Geralmente a resistencia de um fluido como
b
k
=
e
0 =
(3.42)
o ar ao deslocamento de um corpo, e direta2m
m
mente proporcional a velocidade do corpo, e se
podemos escrever,
esta for pequena o suficientemente, entao tex + 2 x + 02 x = 0.
(3.43)
remos pequenas oscilacoes. Portanto, iremos
considerar que a forca de amortecimento (a
Esta e uma equacao diferencial linear de 2a
forca de atrito) e diretamente proporcional à
ordem, com coeficientes constantes, de modo
velocidade
que, podemos admitir uma solucao da forma
x(t) = et , o que nos leva à
Fa = bv = bx.
(3.41)
x = x e x = 2 x,
Como um exemplo, vamos considerar uma
partcula em um oscilador harmonico unidi- substituindo estes valores na equacao de movimensional (como o mostrado na figura 3.33), mento (3.43), obtemos a seguinte equacao
submetido a uma forca de atrito diretamente
2 + 2 + 02 = 0,
(3.44)
proporcional à velocidade, como a Fa acima.
chamada de equac
ao caracterstica, cujas
solucoes sao
(
p
+ = + 2 02
p
= 2 02
Definindo uma nova freq
uencia
q
c = 2 02 ,
podemos escrever a solucao geral como sendo
x(t) = et Aec t + Bec t ,

Uma analise cuidadosa desta solucao, nos
leva aos tres casos especiais, em que
2
Amortecimento Supercrtico
c > 0
2
c = 0
Amortecimento Crtico
2
Amortecimento Subcrtico
c < 0
nestes casos temos que as razes sao,
> 0 + e sao reais

= 0 + = =
Figura 3.33: Oscilador harmonico amortecido.
< 0 + e sao imaginarios

Neste caso, a equacao de movimento e dada
Na figura abaixo 3.34, mostramos uma
por
grafico com os tres tipos de movimentos relam
x = kx bx =
m
x + bx + kx = 0. tados acima.
Agora iremos investigar cada uma das
Definindo a constante de amortecimento e a solucoes anteriores.
ao
120
expresso em termos das coordenadas polares,
por serem mais convenientes neste caso. Ao
expressar C em coordenadas polares ele sera
caracterizado por um angulo e uma amplitude A/2, que estao relacionadas da seguinte
forma
A
C = ei ,
2
logo,
Figura 3.34: Possveis movimentos para um oscilador harmonico amortecido.
3.15.1
Amortecimento
Subcrtico ( < 0 )
x(t) =
A t +i(a t+)
e
e
+ ei(a t+) .
2
Usando a formula de Euler ei = cos

i sen , a equacao acima toma a forma
x(t) = Aet cos(a t + )
(3.45)
No caso de movimento subcrtico ou subaPortanto, a solucao geral, pode ser expressa

mortecido e conveniente definir a freq
uencia
em uma forma mais simples, dependendo sor
q
2
k
b
mente das constantes de integracao A e , as
a = 02 2 =
= ic ,
m 4m2
quais sao obtidas atraves das condicoes iniciais
de modo que a seja uma quantidade real. As- do problema.
sim, a solucao geral toma a forma
A figura 3.35 abaixo mostra o grafico de
x(t) t (para = 0). A amplitude do movix(t) = et Ae+ia t + Beia t ,

mento decresce no tempo devido ao fator et ,
Note que as constante A e B podem ser com- que e representado pela curva pontilhada da
plexas. Como x(t) representa a posicao, que e figura 3.35. Este termo e conhecido como o
uma grandeza fsica real, entao ela deve ser re- envelope ou envoltoria da curva, ou seja,
presentada por um n
umero real, portanto ao
xenv. (t) = z(t) = Aet .
impor que x (t) = x(t) garante-se que x(t) e

real, assim
Ele representa a amplitude efetiva num dado
instante.
x (t) = et A eia t + B e+ia t = x(t).
A quantidade a e chamada freq
uencia anDa relacao acima pode-se concluir que,
gular do oscilador amortecido, e ela e sempre
(
menor do que a freq
uencia angular do oscilaA = B = C
dor harmonico livre 0 . A rigor, o movimento
B = A = C
nao e periodico porque, como o movimento e
e com isto a posicao x(t) pode ser reescrita amortecido, a partcula nunca passa duas vecomo
zes no mesmo ponto com a mesma velocidade.
Mesmo assim, define-se o perodo do movix(t) = et Ce+ia t + C eia t

mento como sendo o intervalo de tempo enComo C e um n
umero complexo qualquer, tre duas passagens sucessivas da partcula pela
entao no plano complexo ele tambem pode ser origem, no mesmo sentido (ou o intervalo de
ao
121
Suponha que no instante t = t0 ocorra um
maximo de x(t), entao a amplitude de oscilacao
nesse instante e
xenv. (t0 ) = Aet0 ,
Um perodo depois, a amplitude de oscilacao e
xenv. (t0 + a ) = Ae(t0 +a ) = Aet0 ea
= xenv. (t0 )ea
Assim, pode-se dizer que a razao entre as amplitudes de oscilacao entre dois maximos consecutivos e dada por
Figura 3.35: Grafico de x(t) t (para = 0)
xenv. (t0 )
= ea = e2/a .
xenv. (t0 + a )
Da expressao acima, ve-se que este decaimento

nao depende do tempo. A quantidade ea e
As linhas tracejadas sao as envoltorias (ou enchamada de decremento do movimento; o lovelope), que tem um decaimento exponencial.
garitmo do decremento ea , que e
para um oscilador amortecido subcriticamente.
tempo entre dois maximos). Em outras palavras, o perodo do movimento e o perodo da

funcao cosseno que aparece em (3.45), dado
por
2
a =
a
Se for pequeno, podemos escrever a
como4
"
2 #1/2
q
a =
02 2 = 0 1
0
2
= 0 1 2 +
20
2
' 0
20
Se 0 , entao podemos escrever
a ' 0
= a = 2a
e chamado de decremento logaritmo do movimento.
Exemplo 38 Mostre que o decremento logartmico e dado pela express

ao:

1
xenv (t0 )
1
x0
= ln
= ln
.
n
xenv (t0 + na )
n
xn
(3.46)
onde xn representa a amplitude apos n ciclos
terem ocorrido.
Solu
c
ao: A raz
ao entre duas amplitudes consecutivas e,
x1
x2
xn1
x0
=
=
= =
= e ,
x1
x2
x3
xn
(3.47)
entretanto, a raz
ao x0 /xn , pode ser escrita
Devemos usar a expansao em serie de Taylor:
como

n(n 1) 2 n(n 1)(n 2) 3

x
x
x
x
x
n
0
0
1
2
n1
(1+x) = 1+nx+
x +
x +.
=
= en ,
2!
3!
xn
x1
x2
x3
xn
(3.48)
4
ao
122
assim, temos que

1
= ln
n
x0
xn
(3.49)
Exemplo 39 Construa um diagrama de fase

para o oscilador subamortecido.
Solu
c
ao: Para encontrar a trajet
oria no
espaco de fase precisa-se da posic
ao x(t) e da
velocidade x(t),
que sao dadas respectivamente

por
Figura 3.36: Grafico de w u.
Na figura 3.37, mostra-se o espaco de fase

x(t)
= Ae [ cos(a t + ) + a sen(a t + )] de
. um oscilador subcrtico com os seguintes
par
ametros: A = 1, 0 = 2, = 0.25 e = 0.
Estas equac
oes podem ser manipuladas mais
Este diagrama foi feito usando o software Scifacilmente introduzindo as seguintes mudancas
lab, com a func
ao Espaco Fase.sci.
de variaveis:
t
u = a x(t) = a Aet cos(a t + )

w = x(t)
+ x(t) = a Aet sen(a t + )
As variaveis u e w podem ser representadas em
coordenadas polares por
(
u = cos( + )
w = sen( + )
com
= a t
=
t=
a
= u2 + w2 = a Aet
Assim, tem-se que
Figura 3.37: Grafico de x(t)v(t), com A = 1,

0 = 2, = 0.25 e = 0.
= a Ae(/a ) ,
3.15.2
Balanco de Energia: Fa-
que e a equac
ao de uma espiral logartmica
tor de Qualidade Q
(como mostrado na figura 3.36 abaixo). Uma
vez que a transformac
ao de x, x para u, w e
Em um dado instante t, a energia mecanica
linear, o caminho de fase tem basicamente a de uma partcula em um movimento harmonico
mesma forma nos planos u w e x x,
com amortecido subcriticamente, e dada por
a diferenca que a espiral e ligeiramente defor1
1
E(t) = mx 2 (t) + kx2 (t).
mada no plano x x (conforme a figura 3.37).
2
2
ao
123
Devido a forca resistiva, a energia do sistema

nao e mais conservada, pois a mesma esta
sendo dissipada em outras formas de energia.
A taxa de variacao temporal da energia pode
ser escrita como
d
E(t) = mx
x + kxx = (m
x + kx) x,
dt
mas, da 2a lei de newton para este movimento
temos que
m
x = kx bx
m
x + kx = bx,
logo, das duas relacoes anteriores, podemos escrever

dE
= bx 2 = 2m x 2 .
(3.50)
dt
Portanto, a taxa instantanea de dissipacao
da energia mecanica do oscilador e igual ao
produto da forca bx pela velocidade x,
sendo
assim proporcional ao quadrado da velocidade
instantanea. Note que dE/dt < 0 sempre,
anulando-se nos instantes em que a velocidade
se anula, e acompanhando a oscilacao de x 2
durante cada perodo.
A energia total da partcula em um instante
qualquer pode ser expressa usando o fato de
que a posicao e a velocidade sao dadas por
na qual definiu-se
(
= a t +
a2 = 02 2
Esta equacao ainda pode ser escrita em uma
forma mais compacta como
1
mA2 e2t 2 cos2 + a2 sen2 +
2
2a sen cos + 02 cos2
1
=
mA2 e2t 02 + 2 cos2 2 sen2 +
2
2a sen cos ]
1
=
mA2 e2t 02 + 2 cos 2 + a sen 2 .
2
Definindo-se a energia,
E(t) =
1
E0 = m02 A2 ,
2
que e a energia total do sistema armazenada
pela mola no instante t = 0. Com esta definicao pode-se reescrever a energia total armazenada na mola em um dado instante t como
p
1
E(t) = E0 e2t + mA2 e2t 4 + 2 a2
2
"
2
p
cos 2+
4
+ 2 a2
#
a
p
sen 2
4 + 2 a2
na qual definiu-se que,
x(t)
= Aet [ cos(a t + )+
2
sen = p
4 + 2 a2
a sen(a t + )]
(3.51)
cos = p a
entao a energia total em um instante qualquer
(3.52)
4 + 2 a2
e dada por
=
arctg
= arctg
1
1
2
2
a
a
E(t) = mx (t) + kx (t),
2
2
p 4 + 2 2 = .
0
a
usando o fato de que k = m02 e substituindo a
posicao e a velocidade na equacao acima para entao a energia pode ser escrita em termos das
relacoes anteriores (3.52) como
a energia total, obtem-se que:

1
2t
2
2 2t
E(t) = E0 e
+ E0
e2t
E(t) =
( cos + a sen ) +
mA e
0
2
02 cos2
sen [2 (a t + ) + ]
ao
124
E(t) = E0 e2t {1+
sen [2 (a t + ) + ]
0
= E0 e2t {1+

sen [2a t + 2 + ]
0
Na figura 3.38, mostramos um grafico da

energia em funcao do tempo, para uma situacao tpica. A energia decai exponencialmente com o tempo.
Observe que a energia e composta pelo termo

E0 que corresponde a energia inicialmente armazenada no sistema, pelo termo e2t que e
o responsavel pelo amortecimento (perda de
energia do sistema) e pelo termo,
sen [2a t + 2 + ]
fE (t) = 1 +
0
que tambem e devido ao amortecimento. Entretanto, este termo faz com que a energia
oscile, com um perodo que e a metade do
perodo de oscilacao da posicao. Observe que
se T for o perodo de oscilacao para a posicao,
dado por
2
T =
a
entao a funcao fE (t) acima tem a seguinte propriedade
fE (t + T /2) = fE (t)
pois,
sen [2a (t + T /2) +2 + ]
Figura 3.38: Grafico da energia em funcao do

tempo para um sistema subcriticamente amortecido.
Quanta energia o sistema perde apos uma oscilacao completa (em um perodo T )? A ener(3.53) gia perdida em um ciclo E (E < 0) pode
ser escrita como:
E = E(t + T ) E(t)
= sen (2a t + 2a T /2 + 2 + ) mas como foi mostrado em (3.55), a energia em

um perodo T mais tarde tera o valor
= sen (2a t + 2 + + 2)
= sen [2 (a t + ) + ] ,
E(t + T ) = E(t)e2T ,
com isto, evidentemente que fE (t+T ) = fE (t+

logo, a energia perdida em um perodo T e
T /2) = fE (t).
Como a energia E(t) que pode ser escrita

E = e2T 1 E(t)
como
= e4/a 1 E(t)
E(t) = E0 e2t fE (t)
(3.54)
Entao, temos que
entao, ela tem a seguinte propriedade
E
E(t + T ) = E0 e2(t+T ) fE (t + T )
= e4/a 1.
(3.56)
E(t)
= E0 e2t e2T fE (t)
Se considerarmos que o amortecimento e fraco
= E(t)e2T
(3.55) o suficiente, ou seja, que b 1 ou que ,
a
ao
125
podemos expandir o termo da exponencial em

Usando as relacoes definidas pelas eqs.
serie de Taylor e manter somente o termo de (3.58) abaixo,
primeira ordem em /a (ex = 1 + x + 12 x2 +
p
sen
=
1 3
4
x + O (x )), desta forma, obtemos que
6
2 + a2
E
2
E(t)
a
cos = p a
= 2
=
=
2 + a2
(3.58)
E(t)
a
|E|
4
(3.57)
= arctg
= arctg
A taxa de perda de energia de um oscilador
a
a
p 2 + 2 = .
fracamente amortecido e melhor caracterizada
0
a
por um u
nico parametro Q, chamado fator de
Observe que estas transformacoes sao equivaqualidade do oscilador.
lentes as transformacoes.
O fator de qualidade Q do oscilador e deUsando as relacoes (3.58), a potencia dissifinido como sendo 2 vezes a energia armazepada pode ser escrita como
nada no oscilador em um dado instante t divip
2
dida pela energia perdida em um u
nico perodo
PR (t) = 2mA2 e2t
2 + a2
de oscilacao T . O fator de qualidade Q pode
[sen(a t + + )]2
ser expresso como
Portanto, a potencia dissipada instantanea
Energia armazenada no instante t
Q = 2
pode ser escrita na forma mais compacta como,
|Energia dissipada no perodo |
No caso de um amortecimento fraco, vemos que a taxa de perda de energia e constante, eq. (3.57), entretanto nos casos em
que isto ocorre esta taxa varia de acordo com
a expressao (3.56), entao para um oscilador
harmonico amortecido subcriticamente o fator
de qualidade Q e dado por:
Q=
a
2
Portanto, do resultado acima podemos concluir que a condicao de amortecimento fraco e

equivalente a condicao de um fator de qualidade muito grande, ou seja, Q 1.
Agora vamos encontrar uma expressao para
a potencia dissipada pela forca de amortecimento. A potencia dissipada PR (t) e dada pela
eq. (3.50), a qual e uma funcao da velocidade
instantanea, que e dada pela eq. (3.51), assim
podemos escrever
PR (t) = 2mA2 e2t
[ cos(a t + ) + a sen(a t + )]2
PR (t) = 2m02 A2 e2t sen2 (a t + + ).

(3.59)
Como acabamos de ver a energia do oscilador harmonico amortecido nao e mais constante como no caso do oscilador harmonico
simples. O oscilador harmonico amortecido
esta perdendo energia continuamente, devido
ao amortecimento do meio, que e dissipada
na forma de calor. A taxa de perda da
energia e proporcional ao quadrado da velocidade, conforme eq. (3.59), de modo que
a perda de energia nao ocorre de maneira
uniforme. A taxa de perda de energia sera
maxima quando a partcula atinge sua velocidade maxima proximo da (mas nao exatamente na) posicao de equilbrio, e sera instantaneamente nula quando a velocidade for nula,
ou seja, quando a amplitude da partcula for
maxima. Na figura 3.39 mostramos a energia em funcao do tempo e a velocidade em
funcao do tempo, enquanto na figura 3.40 mostramos a potencia dissipada e a velocidade
ao
126
como funcoes do tempo, para um oscilador as duas solucoes da eq. caracterstica (3.44)
harmonico amortecido.
sao iguais a . Assim, so temos uma solucao
particular para (3.43), que e
x(t) = Aet ,
Como esta equacao diferencial e de segunda
ordem, devemos ter duas solucoes linearmente
independentes, e portanto, devemos encontrar
facil mostrar que
uma outra solucao. E
x(t) = Btet
tambem e solucao, de forma que a solucao geral
e,
em funcao do tempo para um sistema subcrix(t) = (A + Bt) et
ticamente amortecido. A setas indicam os insNeste caso, a velocidade e
tantes em que a velocidade e nula e a energia
Figura 3.39: Grafico da energia e da velocidade
quase nao muda em instantes proximos a este.
x(t)
= Bet (A + Bt) et
= (B A Bt) et
A figura 3.41 mostra um grafico tpico de
x(t) t, com x0 = A positivo, para um oscilador com amortecimento crtico para os casos
em que a velocidade inicial e positiva, zero e
negativa.
Figura 3.40: Grafico da potencia dissipada e

da velocidade em funcao do tempo para um
sistema subcriticamente amortecido. A setas
indicam os instantes em que a velocidade e nula
e a potencia instantanea tambem e nula.
3.15.3
Amortecimento
( = 0 )
Crtico Figura 3.41: Grafico da posicao em funcao do

tempo, para um oscilador criticamente amortecido, para tres valores diferentes da velocidade
No caso em que
inicial.
= 0
ao
3.15.4
127
Amortecimento
Su-
percrtico ( > 0 )
Agora iremos estudar o caso em que
> 0
Neste caso, a solucao geral pode ser escrita
como
x(t) = et Ae+c t + Bec t

onde,
q
c =
2 02 ,
c > 0
Se limitarmos nossa analise a um deslocamento inicial positivo x(0) = x0 > 0, observaremos tres possveis situacoes de interesse para
a velocidade inicial x(0)
= x 0 :
1. x 0 > 0, neste caso x(t) atinge o maximo
em algum instante t > 0 antes de ir a zero.
2. x 0 < 0, neste caso x(t) vai a zero monotonicamente
3. Se x 0 < 0 e o seu modulo for grande o suficientemente para que x(t) mude o sinal,
atinja um valor mnimo e em seguida va a
zero.
Observe que o movimento nao e periodico, e

portanto, c nao representa uma freq
uencia.
Vamos agora analisar o primeiro caso, para
Em todos os casos x vai a zero assintoticamente
tal, analisaremos as condicoes para que x(t)
para o valor da posicao de equilbrio.
tenha um zero, assim imporemos que
A velocidade e dada por,
+c t
t
c t
x(t)
=
e
Ae
+
Be
=0
(c )t
x(t)
= A (c ) e
v0 > 0.
B ( + ) e(c +)t
c
et Ae+c t + Bec t = 0
No amortecimento supercrtico, o movimento resultante nao e oscilatorio e assintoti- Para que a condicao acima seja satisfeita devecamente sua amplitude vai a zero. Entretanto, mos ter que:
dependendo dos valores iniciais da velocidade,
Ae+c t + Bec t = 0
pode haver uma mudanca no sinal da posicao
A
x, antes de sua amplitude ir a zero assintotica= e2c t
B
mente.
Para fazermos uma analise do compor1

A
t =
ln
tamento desta solucao, vamos reescrever a
2c
B
solucao em termos das condicoes iniciais

v0 + ( + c )x0
1
ln
=
x(0) = x0 e x(0)
= x 0 = v0 , assim
2c
v0 + ( c )x0
x0 = A + B
v0 = A(c ) B (c + )
Apos uma manipulacao algebrica obtemos
A=
v0 + (c + ) x0
2c
B=
v0 (c ) x0
2c
Para que exista uma solucao para a equacao

acima, o argumento da funcao logaritmo deve
ser positivo. Entretanto, devemos lembrar que
ln x > 0 se x > 1 e que ln x < 0 se 0 < x <
1. Portanto, se o argumento do logaritmo for
maior que um, ou seja,
v0 + ( + c )x0
>1
v0 + ( c )x0
ao
128
neste caso o tempo sera negativo, o que signi- do pendulo com uma forca resistiva proporciofica que nao teremos um zero para a x(t) sob nal à velocidade, de modulo dado por
r
estas condicoes.
g
Fres. = 2m
`
Se o argumento estiver entre zero e um, ou
`
seja,
O pendulo e solto da posic
ao = no insv0 + ( + c )x0
0<
<1
tante t = 0. Supondo que as oscilac
oes sejam
v0 + ( c )x0
pequenas, obtenha o deslocamento angular e a
entao a funcao logaritmo sera negativa e o velocidade angular como func
oes do tempo.
tempo sera positivo e maior do que zero, o que
significa que ha uma solucao para x(t) = 0.
Se o argumento da funcao logaritmo for negativo nao havera, uma solucao para a equacao
x(t) = 0.
Na figura 3.42 ilustramos este tres casos,
mostrando um grafico tpicos de x(t) t para
x0 = A + B positivo, ou seja, x0 = A + B > 0.
Dependendo dos valores de A e B, a velocidade
inicial pode ser positiva ou negativa. Em particular, se B > 0 e A < 0 a velocidade inicial
e negativa e existe um valor de t, diferente de Figura 3.43: O pendulo se movimentando em
zero, para o qual x(t) se anula (o grafico corta um meio resistivo.
o eixo t).
Solu
c
ao: Observe que a forca de resistencia
e dada por
r
g
Fres. = 2m
`
`
e que o torque que atua sobre a partcula e dado
por
N = mg` sen + Fres. `
r
g
(`)
= mg` sen 2m
`
Figura 3.42: Tres possveis casos para o amor- A equac
ao de movimento e dada por
tecimento supercrtico. Aqui a amplitude iniN = I = m`2
cial e x = A + B > 0.
0
Assim,
r
m`2 = mg` sen 2m
Exemplo 40 Considere um pendulo de comPara pequenas oscilac
oes
primento ` e massa m movendo-se no oleo (figura 3.43 abaixo). O oleo retarda o movimento
sen
g
(`)
`
ao
129
de modo que
r
+ 2
g g
+ = 0.
`
`
Comparando esta equac

ao com eq. (3.43) vemos que
r
=
g
`
r
e
0 =
g
`
Como = 0 , temos, portanto, um caso de

amortecimento crtico, cuja soluc
ao geral e
(t) = (A + Bt) et
No instante t = 0, temos que (0) = , porFigura 3.44: O pendulo se movimentando em
tanto A = , logo
um meio resistivo.
(t) = ( + Bt) et
3.16
Derivando esta express

ao em relac
ao ao tempo,
obtemos que
Oscilac
oes
Forcadas
Amortecidas
Agora iremos estudar o movimento de um

oscilador amortecido que e submetido por uma
agente externo, a uma forca externa periodica.
Agora, usando o fato de que a velocidade anSuporemos que a forca aplicada sobre o oscigular no instante t = 0 e nula, ou seja, que
lador tenha a seguinte forma F0 cos(t), por
(0)
= 0, encontramos que B = , logo
tanto a equacao de movimento e dada por
= (B Bt) et
(t)
(t) = (1 + t) et
m
x + bx + kx = F0 cos(t).
= 2 tet
(t)
Definindo, uma amplitude A por
ou ainda, substituindo o valor de , obtemos

r
(t) = 1 +
=
(t)

g
g
t e ` t ,
`
te
t
`
f0 =
F0
m
a equacao de movimento pode ser escrita como

x + 2 x + 02 x = f0 cos(t).
(3.60)
`
A solucao geral desta equacao pode ser escrita
Veja que e sempre positivo enquanto a veloci- como
dade angular e sempre negativa. O pendulo rex(t) = xh (t) + xp (t),
torna à posic
ao de equilbrio sem oscilar. Por
na qual,
sua vez, a velocidade angular tem um mnimo
pg
para t = ` , como mostrado na figura 3.44.

xh (t) = et Ah ec t + Bh e+c t ,
ao
130
e a solucao da equacao homogenea

xh + 2 x h + 02 xh = 0.
a qual, tambem e conhecida como solucao transiente.
Por sua vez, xp e uma solucao particular responsavel pelo aparecimento do termo
f0 cos(t) no lado direito de (3.60). Para determinarmos a uma solucao particular qualquer
para a eq. (3.60 ) podemos proceder de duas
formas diferentes. No primeiro procedimento,
leva-se em conta fato da forca ser uma funcao
harmonica, portanto, sua solucao tambem devera ser uma funcao harmonica, enquanto que
no segundo procedimento usa-se a simplicidade
da formulacao complexa.
Primeiro Modo:
Como todas as derivadas de uma funcao senoidal sao funcoes senoidais, uma boa solucao
tentativa para (3.60) seria
tg =
2 A cos(t ) 2A sen(t )+
(3.63)
Figura 3.45: Triangulo, que relaciona o angulo

com as freq
uencias e 0 e com a constante
de amortecimento .
2
(02
Substituindo esta solucao em (3.60), temos
2
,
2
02
Conseq
uentemente (veja o triangulo mostrado
na figura 3.45)
sen = q
xp (t) = A cos(t )
02 A cos(t
Da u
ltima equacao da expressao acima (3.62),
podemos escrever
2
2)
(3.64)
+
4 2 2
02 2
cos = q
(02
2
2)
(3.65)
4 2 2
) = f0 cos(t)
Da primeira equacao de (3.61), podemos escreExpandindo sen(t ) e cos(t ), temos ver

f0
que
A= 2
(3.66)
(0 2 ) cos + 2 sen
f0 A 0 2 cos + 2 sen cos (t)

Substituindo as expressoes para sen e cos ,
2
2
A 0 sen + 2 cos na equacao acima, obtemos que
sen (t) = 0.
f0
A= q
2
(02 2 ) + 4 2 2
(3.67)
Para que a expressao acima seja identicamente

valida, os coeficientes das funcoes seno e cos- Observe que a amplitude de oscilacao do sisteseno devem ser ambos nulos. Assim, podemos mas e agora uma funcao da freq
uencia da forca
escrever
externa, ou seja, A = A().
2
Finalmente, a solucao particular da equacao
f0 A 0 2 cos +
(3.60) pode ser escrita como
(3.61)
2 sen ] = 0
f0
cos (t ) ,
xp (t) = q
A 02 2 sen +
2
2
2
2
2
(0 ) + 4
2 cos ] = 0.
(3.62)
(3.68)
ao
131
onde, o angulo e dado por
2
arctg =
02 2
Fazendo z = xp + iy, obtem-se a seguinte

equacao
(3.69)
z + 2 z + 02 z = f0 eit
(3.71)
A presenca da constante na solucao (3.68) indica que ha um atraso da resposta do sistema

em relacao à forca aplicada. A figura 3.46 mostra um grafico de em funcao de para um
0 fixo. Note que:
0
0
=
=
=
a ser resolvida. A parte real da equacao acima

e a equacao diferencial original, a eq. (3.60),
assim xp = Re(z), o que significa que xp e a
parte real de z, enquanto y = Im(z) significa
que y e a parte imaginaria de z.
Para resolver a equacao diferencial complexa
arctg(0+ ) = 0
(3.71) acima, deve-se buscar por uma solucao
arctg() = 2
que tenha a mesma forma funcional da expo arctg(0 ) =
(3.70) nencial, assim tenta-se a seguinte solucao
z(t) = z0 eit
da qual tem-se que
z = iz
z = 2 z
logo, substituindo estes resultados em (3.71),

obtem-se que
2
0 2 + i (2) z0 eit = f0 eit

Figura 3.46: Grafico de em funcao de para
assim,
um 0 fixo, no caso de um oscilador harmonico
z0 =
amortecido e forcado.
Segundo Modo:
Para obter uma solucao via formulacao complexas, usa-se a formula de Euler ei = cos +
i sen para representar o n
umero complexo
z = x + iy, na forma polar, o qual pode
p
entao ser escrito como z = x2 + y 2 ei , com
tg = xy . Ao usar a notacao complexa, em
vez de resolver somente a equacao diferencial
(3.60), resolve-se silmutaneamente as seguintes
equacoes:
(
xp + 2 x p + 02 xp = f0 cos(t)
y + 2 y + 02 y
= f0 sen(t)
(02
f0
.
+ i (2)
2)
Em vez de lidarmos com o n

umero complexo
2
2
[(0 ) + i (2)], e sempre mais facil trabalharmos com ele em sua forma polar, que e
dada por,
q
2
2
2
0 +i (2) = (02 2 ) + 4 2 2 ei ,
na qual,
tg =
2
.
2
02
Portanto,
f0 ei
z0 = q
(02 2 ) + 4 2 2
ao
132
e desta forma tem-se que

f0
z(t) = q
ei(t) .
(02 2 ) + 4 2 2
p
a =
02 2 . Observe que, inicialmente,
a funcao x(t) e deformada mas à medida que
xh (t) vai desaparecendo ela vai se confundindo
com xp (t).
e a solucao da equacao diferencial complexa

(3.71). Entretanto, queremos somente a parte
3.17 Resson
ancia
real desta solucao, que e a solucao da equacao
diferencial original (3.60) desejada.
Esta
Vamos agora, considerar a situacao posterior
solucao e entao
ao perodo transiente em que somente a solucao
estacionaria sobrevive.
f0
xp (t) = q
cos (t ) .
A freq
uencia angular, , para a qual a am2
(02 2 ) + 4 2 2
plitude de oscilacao A(w) dada por
f0
A() = q
(02
2
2)
(3.73)
+
4 2 2
assume o seu valor maximo e chamada

freq
uencia de ressonancia R da amplitude.
Assim, a derivada da amplitude no seu valor
maximo R e

dA
= 0.
(3.74)
d =R
A derivada de A() e dada por
Figura 3.47: Aqui, mostramos a solucao tran-
dA
2f0 (02 2 2 2 )
=h
i3/2
d
2
(02 2 ) + 4 2 2
(3.75)
siente, particular e geral da equacao diferencial

Igualando a zero, obtemos que
q
A solucao da equacao homogenea dada por
R = 02 2 2
(3.76)
(3.16) e chamada solucao transiente. Por causa
2
2
do fator exponencial et , ela vai a zero para Observe que so havera ressonancia se 2 < 0 .
um tempo grande comparado com 1/. Assim Caso contrario A e monotonicamente decrescente (dA/d e sempre negativo). O grau de
x(t 1/) xp (t).
(3.72) amortecimento do sistema pode ser descrito
pelo fator de qualidade Q, definido como
que e chamada solucao estacionaria. O que
R
ocorre antes da solucao transiente desapareQ=
(3.77)
2
cer em uma situacao particular e ilustrado
pelo grafico da figura 3.47. As funcoes xh (t) Um fator de qualidade Q grande significa que
(supondo movimento subamortecido), xp (t) e o parametro de amortecimento, e pequeno.
x(t) sao representadas no caso em que < Nesse caso, o segundo termo dentro do radical,
(3.60).
ao
no denominador de (3.73), e pequeno, e portanto, a curva A , figura 3.48, tem um pico
alto e estreito em = 0 . Quando Q vai diminuindo, vai aumentando, e portanto, o pico
vai se tornando mais largo e mais baixo. No
caso em que 2 2 > 02 , o pico desaparece.
Para valores grandes de Q, somente oscilacoes com freq
uencias muito proximas a
0 podem ser excitadas com amplitude consideravel. Esta e uma condicao desejavel
em muitas situacoes fsicas, como por exemplo, um diapasao. Deseja-se que um diapasao vibre com uma freq
uencia definida para
que ele emita um som puro (com uma u
nica
freq
uencia).
133
(3.68), como
f0
x p (t) = q
(02
2
2)
sen (t ) ,
4 2 2
(3.78)
Sendo assim, a energia cinetica e dada por
1
mx 2p
2
mf02
2
=
sen2 (t ) ,
2 (02 2 )2 + 4 2 2
T =
Uma vez que T depende do tempo, e interessante trabalhar com o seu valor medio em um
perodo, assim
hT i =
mf02
2
2 (02 2 )2 + 4 2 2
2
sen (t )
Mas com,
2
1
sen (t ) = ,
2
(3.79)
logo, podemos escrever

hT i =
mf02
2
4 (02 2 )2 + 4 2 2
(3.80)
A derivada de hT i em relacao a e dada por

Figura 3.48: Grafico da amplitude em funcao
da freq
uencia, para diferentes valores da cons-
d hT i
mf02
(02 2 )
=
d
2 (02 2 )2 + 4 2 2
tante de amortecimento. O pico mais agudo e Na ressonancia temos,
para o menor valor da constante de amortecid hT i

= 0,
mento.
d =T
Da mesma forma que define-se a freq
uencia
de ressonancia da amplitude, pode-se definir
outras freq
uencias de ressonancia. Por exemplo, a freq
uencia de ressonancia da energia
cinetica e definida como sendo a freq
uencia
para a qual a energia cinetica assume o seu
valor maximo.
A velocidade pode ser calculada, a partir de
(3.81)
(3.82)
de forma que
T = 0 .
(3.83)
Uma vez que a energia potencial e proporcional

ao quadrado da amplitude, ela e maxima para
a freq
uencia de ressonancia da amplitude, dada
por
q
U = R =
02 2 2 .
(3.84)
ao
3.18
134
Imped
ancia de Um
Oscilador
Analogamente, a reat
ancia X, e a resistencia
R, sao definidas por
k
e
R=b
(3.86)
portanto a impedancia pode ser escrita em termos da reatancia e da resistencia, como
Z = X 2 + R2 ,
X = m
Um oscilador harmonico amortecido e caracterizado por tres grandezas: sua massa m, a

constante elastica da mola k e a constante de
amortecimento b. Nas expressoes vistas ate
agora, estas grandezas sempre aparecem em
combinacao com a freq
uencia da forca externa aplicada.
A velocidade maxima de um oscilador
harmonico amortecido forcado em funcao da
freq
uencia, conforme a equacao equacao (3.78),
e dada por
f0
vmax. () = q
(02 2 ) + 4 2 2
=
F0
q
.
2
2
2
2
2
m (0 ) + 4
Para que freq

uencia de excitacao da forca externa, a amplitude da velocidade sera maxima?
Em um oscilador harmonico amortecido
forcado, a grandeza que aparece no denominador da velocidade em funcao do tempo,
equacao (3.78), e chamada impedancia do oscilador e e designada por Z, assim F = Zv =
Z x.
Portanto
q
m
2
Z =
(02 2 ) + 4 2 2
s
2
b2
m
k
2 + 2 2
=
m
m
v
#
"
u
2
2
mu
k
t
=
m + b2
m2
s
2
k
=
m + b2
s
Z=
k
m
2
+ b2
(3.85)
Figura 3.49: Triangulo mostrando a relacao entre o angulo e a impedancia Z, a reatancia X

e a resistencia R em um oscilador harmonico
amortecido.
O angulo e dado por
R
=
X
.
k
m
Desta forma podemos escrever as equacoes de

movimento para o oscilador harmonico amortecido forcado como
arctg() =
F0
cos (t )
Z
F0
x p (t) = sen (t )
Z
F0
f0 () =
Z
A potencia transferida ao oscilador e,
xp (t) =
F2
Pf (t) = x p F (t) = 0 sen (t ) cos(t)
Z
F02 1
=
sen (2t) cos()
Z 2
2
sen() cos (t)
ao
135
Vamos agora calcular a potencia media abNesta secao vamos mostrar como resolver a
sorvida em um perodo, Pf , pois e ela que nos equacao de movimento para um oscilador sufornece uma indicacao do comportamento do jeito a uma forca periodica geral F (t). Fazendo
sistema. Portanto,
f (t) = F (t)/m,
F2
Pf = 0 sen().
2Z
x + 2 x + 02 x = f (t).
(3.90)
Suponha que x1 (t) seja solucao da equacao

(3.90) para uma forca f1 (t), ou seja,
Como v0 = F0 /Z, entao

1
Pf = v0 F0 sen()
2
x1 + 2 x 1 + 02 x1 = f1 (t).
(3.91)
Agora usando a relacao mostrada na figura

3.49, podemos escrever, sen() = R/Z, e
usando tambem o fato de que F0 = Zv0 , obtemos
1
Pf = Rv02
2
Da equacao acima vemos que a maxima
potencia transferida, depende da velocidade
maxima e da constante de amortecimento b =
R.
Suponha que x2 (t) seja solucao da equacao

(3.90) para uma forca f2 (t), ou seja,
3.19
Isto quer dizer que,
Princpio da superposic
ao:
s
eries
de
x2 + 2 x 2 + 02 x2 = f2 (t).
(3.92)
Somando a primeira eq. (3.91) multiplicada

por 1 com a segunda (3.92) multiplicada por
2 , podemos escrever
(1 x1 + 2 x2 ) + 2 (1 x 1 + 2 x 2 ) +
02 (1 x1 + 2 x2 ) = (1 f1 (t) + 2 f2 (t))
x(t) = 1 x1 + 2 x2 ,
(3.93)
e uma solucao da eq. (3.90) para um forca
Fourier
f (t) = 1 f1 (t) + 2 f2 (t),

(3.94)
Na secao anterior vimos que a solucao permanente da equacao (3.60) e dada por (3.68). A ideia pode ser generalizada. Se a forca exSeguindo os mesmos passos, e facil mostrar que terna puder ser escrita como
a solucao da equacao
N
X
f (t) =
n fn (t),
(3.95)
x + 2 x + 02 x = f0 sen(t)
(3.87)
n=1
e dada por
f0
xp (t) = q
(02
2
2)
sen (t ) ,
+
e se x1 (t), x2 (t), . . . , xN (t) forem, respectivamente, as solucoes para forcas f1 (t), f2 (t), . . .
, fN (t), entao
4 2 2
(3.88)
onde, o angulo e dado por
2
arctg =
02 2
x(t) =
N
X
n xn (t),
(3.96)
n=1
e solucao da equacao para a forca f (t). Este re(3.89) sultado e muito u

til quando f (t) e uma funcao
ao
136
periodica porque, nesse caso, ela pode ser espode ser escrita como
crita como uma expansao em senos e cossenos
N
X
a0
(serie de Fourier) que sao funcoes para as quais
x(t) =
+
2
2
0
sabemos resolver a equacao diferencial.
n=1
a
cos(nt
n ) + bn sen(nt n )
n
Se a forca for uma funcao periodica do
q
2
tempo, com perodo , ou seja, se
(02 n2 2 ) + 4n2 2 2
f (t + ) = f (t)
(3.103)
(3.97)
onde
entao podemos escrever f (t) (em serie de Fourier) como
n = arctg
2n
2
0 n2 2
(3.104)
a0 X
Observe que
f (t) =
+
[an cos(nt) + bn sen(nt)] ,
2
n=1
a0
(3.98)
x=
(3.105)
202
onde,
2
=
(3.99) e a solucao particular da equacao
a0
x + 2 x + 02 x = ,
(3.106)
e os coeficientes da serie de Fourier sao dados
2
por
A solucao geral e a soma da solucao esta
Z
cionaria com a solucao transiente (3.16).
2
an =
f (t0 ) cos(nt0 )dt0
Z
Exemplo 41 Obtenha os coeficientes de ex2
bn =
f (t0 ) sen(nt0 )dt0 (3.100)
pans
ao em serie de Fourier da func
ao dente
0
n = 0, 1, 2, . . . , N
de serra da figura 3.50 abaixo.
Como f (t) e periodica, podemos trocar o
perodo de integracao de 0 a para /2 a
+ /2 ou, em termos de , de / a +/.
Assim, podemos escrever
Z
+/
f (t0 ) cos(nt0 )dt0

an =
Figura 3.50: Grafico de uma funcao periodica
Z
do tipo dente de serra.
+/
0
0
0
f
(t
)
sen(nt
)dt
b
=
Solu
c
ao: No intervalo
n = 0, 1, 2, . . . , N
(3.101)
<t<+
(3.107)
2
2
Se f (t) for escrita em termos de (3.98) entao
a solucao estacionaria da equacao diferencial podemos escrever
x + 2 x + 02 x = f (t),
(3.102)
f (t) = A
A
t
=
t
(3.108)
ao
137
Como f (t) e uma func

ao mpar, todos os coe- e a seguir faremos uma breve revisao de cada
ficientes an sao nulos. Por sua vez,
um dos elementos que irao compor um circuito
+/
qualquer.
Z
2A
bn =
t0 sen(nt0 )dt0
2 2
/
0
A
t cos(nt0 )
+
=
2 2
n
+/
sen(nt0 )
n2 2
/
3.20.1
Resistor
Um resistor (ohmico, ou seja, aquele que obedece a lei de Ohm, V = RI) e um elemento de
(3.109) circuito, representado pelo smbolo da figura
3.51 . A lei de Ohm nos diz que: Quando por
Como,
um resistor R passar uma corrente I, havera
n
sen(n) = 0 e
cos(n) = (1) ,
uma queda de potencial (no sentido da corrente: V = V1 V2 ; V1 > V2 ), atraves dos seus
logo
A
extremos 1 e 2, dada por:
bn =
(1)n+1
n
Assim,
V = RI
A X (1)n+1
f (t) =
sen(nt)
n=1
n
A
1
=
sen(t) sen(2t)
1
1
+ sen(3t) sen(4t) +
3
4
A convergencia desta serie nao e muito
r
apida.
Devemos notar duas caractersticas da exFigura 3.51: Resistor
pans
ao. Nos pontos de descontinuidade (t =
/2) a serie produz um valor medio nulo
Num resistor, ha uma conversao de energia
(zero), e na regi
ao imediatamente adjacente eletrica em energia termica, dada pelo efeito
aos pontos de descontinuidade, a expans
ao Joule. A potencia dissipada pelo resistor depassa pela funcao original. Este u
ltimo efeito, vido ao efeito Joule e dada por:
e conhecido como fenomeno de Gibbs, e ocorre
em todas as ordens da aproximac
ao. Esta pasP = RI 2 = V I
sagem de Gibbs e da ordem de 9% em cada descontinuidade, mesmo no limite de uma serie
3.20.2 Capacitor
infinita.
3.20
Elementos de um Circuito
Para analisarmos um circuito precisamos conhecer os elementos que compoem o mesmo,
O capacitor e representado pelo smbolo da figura 3.52. Um capacitor tem uma placa com
uma carga +Q e a outra placa com uma carga
Q, e a queda de potencial V V1 V2 entre
as placas e dada por:
V =
Q
,
C
ao
138
onde C e a capacitancia do capacitor.
1
U = LI 2 .
2
3.20.4
Figura 3.52: Capacitor

Um capacitor armazena energia eletrica, e a
energia total armazenada pelo capacitor e:
Gerador
Um gerador (ver smbolo da figura 3.54) e uma

fonte de fem (forca eletromotriz), que pode ser
tratado de forma analoga a uma bateria. O
gerador e atravessado pela corrente no sentido
inverso ao da queda de potencial, assim:
V1 V2 V = E
P = EI.
1 Q2
1
1
U=
= CV 2 = QV.
2C
2
2
3.20.3
Indutor
O indutor e representado pelo smbolo da figura 3.53. Ele e um elemento idealizado

no qual supoe-se que o campo magnetico esteja completamente confinado no mesmo, como
num solenoide infinito, e que o mesmo possu
uma resistencia interna desprezvel, logo a
queda de potencial entre os extremos 1 e 2,
no sentido da corrente e dada por:
Figura 3.54: Gerador
3.21
Oscilac
oes El
etricas
dI
Consideremos um oscilador mecanico como
,
dt
mostrado na figura 3.55(a), onde a massa m
onde L e a indutancia do indutor e no sistema desliza em uma plataforma sem atrito. Sabeinternacional a sua unidade e o Henry (H).
mos que a equacao de movimento e
V =L
m
x + kx = 0,
(3.110)
e a freq
uencia de oscilacao e dada por
r
k
.
(3.111)
0 =
m
Agora iremos considerar o circuito eletrico
mostrado na figura 3.55 (b). Em um dado insFigura 3.53: Indutor
tante t, a carga no capacitor C e q(t), e a corNum indutor, ha armazenamento de energia, rente que flui atraves do indutor L e I(t) = q.
sob a forma de energia magnetica. A energia Aplicando a lei de Kirchhoff da queda de volarmazenada pelo indutor e dada por:
tagem neste circuito, podemos escrever
ao
139
Elevando ao quadrado q(t) e I(t), podemos escrever
1 2
q2
q2
LI +
= 0 = constante.
2
2C
2C
Figura 3.55: Um oscilador mecanico e o seu

analogo eletrico, um circuito LC.
Z
dI
1
L +
Idt = 0,
dt C
ou em termos da carga q,
(3.112)
1
q = 0.
C
(3.113)
L
q+
Esta equacao e exatamente da mesma forma

da equacao que aparece em (3.110), portanto
sua solucao e
q(t) = q0 cos(0 t)
(3.114)
onde a freq
uencia e
0 =
1
LC
(3.115)
(3.118)
O termo 21 LI 2 representa a energia armazenada

no indutor L (e corresponde a energia cinetica
mecanica), enquanto o termo 12 (q 2 /C) representa a energia armazenada no capacitor C (e
corresponde a energia potencial mecanica). A
soma destas duas energias e constante, indicando que o sistema e conservativo. Veremos
a seguir que um circuito eletrico pode ser conservativo somente se ele nao contiver uma resistencia (uma situacao ideal e nao realstica
do ponto de vista pratico).
A combinacao massa-mola ilustrada na figura 3.56(a) abaixo, difere daquela mostrada
na figura 3.55(a), pela adicao de uma forca
constante devido ao peso da massa: P = mg.
Sem esta forca gravitacional, a posicao de
equilbrio seria em x = 0; a forca adicional,
distende a mola por uma quantidade igual a
h = mg/k e desloca a posicao de equilbrio
para x = h. Portanto a equacao de movimento
e a equacao (3.110) com x deslocado por x h:
onde fizemos a fase igual a zero, assumindo que

m
x + kx = kh
(3.119)
q(t = 0) = q0 e I(t = 0) = 0.
Ao compararmos os termos da equacao
com a solucao
(3.110) com os da equacao (3.113), vemos que
o analogo eletrico da massa (ou inercia) e a inx(t) = h + A cos(0 t)
(3.120)
dutancia L, e a flexibilidade da mola, representada pelo recproco da constante da mola k, e onde impomos as seguintes condicoes iniciais:
= 0) = 0.
identificada como a capacit
ancia C. Portanto, x(t = 0) = h + A e x(t
Na figura 3.56(b), adicionamos uma bateria
temos que
(com fem E) ao circuito da figura 3.55(b). A
mL
xq
lei de Kirchhoff para a queda de voltagem pode
(3.116)
1
C
x I
ser escrita como
k
Z
dI
1
q1
L +
Idt = E =
(3.121)
Diferenciando a expressao para q(t), encontradt C
C
mos
onde q1 representa a carga que deve ser forq(t)
= I(t) = 0 q0 cos(0 t)
(3.117) necida ao capacitor para que ele produza uma
ao
140
Figura 3.57: Um oscilador mecanico amortecido, e o seu analogo eletrico, um circuito RLC.
Figura 3.56: Um oscilador mecanico, submetido a acao da forca peso e o seu analogo
eletrico, um circuito LC com uma bateria.
voltagem E. Usando I = q,
temos
L
q+
q1
1
q=
C
C
(3.122)
Se q = q0 e I = 0 em t = 0, a solucao e
q(t) = q1 + (q0 q1 ) cos(0 t)
(3.123)
Devido a natureza recproca da correspondencia entre flexibilidade mecanica (1/k)

e a capacitancia eletrica, a adicao de molas
e capacitores ao sistema devem ser feitas de
diferentes maneiras para produzirem o mesmo
efeito. Por exemplo, considere a massa na figura 3.58(a), onde duas molas sao conectadas
em serie. Se uma forca F for aplicada a massa,
a mola 1 ira se distender de x1 = F/k1 , enquanto a mola 2 ira se distender de x2 = F/k2 .
A Extensao total sera
1
1
x = x1 + x2 = F
+
.
(3.126)
k1 k2
a qual e o analogo eletrico exato da equacao

(3.119).
A adicao de um amortecimento ao oscilador mecanico da figura 3.56(a) pode ser representada por um copo (recipiente) contendo O analogo eletrico desta equacao (ver figura
um fluido viscoso, como o mostrado na figura 3.58(b)) e
3.57(a). A equacao de movimento e
q = E (C1 + C2 ) .
(3.127)
m
x + bx + kx = 0.
(3.124) Portanto, molas atuando em serie sao equivalentes a capacitores atuando em paralelo. SimiA lei de Kirchhoff para a queda de voltagem
larmente, molas em paralelo operam da mesma
para um circuito eletrico analogo, o da figura
maneira que capacitores em serie (ver figura
3.57(b) e
3.58(c) e (d)).
1
Se trocarmos a bateria na figura 3.56(b)
L
q + Rq + q = 0
(3.125)
C
com um gerador AC e adicionarmos uma rede tal modo que a resistencia R corresponde sistencia ao circuito, teremos uma oscilacao
a resistencia do amortecimento mecanico b. eletrica forcada, em uma circuito RLC. MuiA analogia entre as quantidades mecanicas e tos dos termos usados para descrever os cireletricas podem ser sumarizadas nas tabelas cuitos AC (impedancia, reatancia, indutancia,
3.2 e 3.3. Por exemplo, a massa no sistema angulo de fase, potencia dissipada, largura de
mecanico e analogo a indutancia no sistema linha, etc.) podem ser aplicados a outros sisteeletrico.
mas de oscilacoes lineares. A importancia da
ao
141
Figura 3.58: Um oscilador mecanico com duas

molas e o seu analogo eletrico, um circuito LC
com dois capacitores.
Figura 3.59: Circuito RL
analogia com os circuitos eletricos e devido a

dI Q(t)
facilidade com que os circuitos eletricos podem
L +
=0
(3.128)
dt
C
ser usados para testar os analogos mecanicos (e
Derivando a equac
ao acima em relac
ao ao
outros).
tempo e usando o fato de que I(t) = dQ/dt,
encontramos
Exemplo 42 Considere o circuito mostrado
d2 I
+ 02 I = 0
(3.129)
na Figura 3.59. Antes de t = 0, a chave esta
dt2
na posic
ao A e o capacitor esta descarregado.
Em t = 0, a chave e movida instantaneamente onde,
1
0 =
,
(3.130)
para a posic
ao B. (a) Determine a corrente no
LC
circuito LC para tempos posteriores a t = 0,
e a freq
uencia angular natural de oscilacao do
ou seja, t > 0. (b) Encontre como a carga no
circuito LC. Portanto a soluc
ao da Eq. 3.129
capacitor ira depender do tempo, para tempos
e
posteriores a t = 0, ou seja, t > 0.
I(t) = Imax . cos(0 t + ).
(3.131)
Solu
c
ao: Aqui devemos observar, que ao mudarmos a chave instantaneamente de posic
ao, Usando a condic
ao inicial para a corrente, ou
se nao tivessemos a presenca do indutor no cir- seja, I(0) = I0 , encontramos que Imax. = I0 =
cuito, a corrente iria a zero instantaneamente. V0 /R e = 0, assim
O que o indutor faz nesse instante e gerar uma

V0
forca contra-eletromotriz que produza a mesma
I(t) = I0 cos(0 t) =
cos(0 t) (3.132)
R
corrente no novo circuito.
(a) No instante t=0, existe uma corrente estacion
aria circulando pelo indutor: I0 = V0 /R.
Para t 0, a lei das malhas de Kirchhoff para
o circuito LC e
(b) Agora vamos encontrar como a carga vai

depender do tempo e para tal basta integrarmos
dQ = I(t)dt, e levar em conta que no instante
t = 0, a carga no capacitor e nula , ou seja,
ao
Q(0) = 0, assim
Z
dQ =
I(t)dt
Z t
V0
cos(0 t)dt
Q(t) Q(0) =
R
0
0
Q(t) = Q(0) +
=0+
=
V0
[sen(0 t)]t0
0 R
V0
[sen(0 t) 0]
0 R
V0
sen(0 t)
0 R
V0
sen(0 t)
0 R
142
a soluc
ao sera q(t) = Im(Q(t)). Desta forma
temos que
1
2
L + iR +
Q0 = E0
C
1
i R + i L
Q0 = E0
C
iE
0
Q0 =
1
R + i L
C
Aqui, e comum definirmos a reat
ancia capacitiva XC como
XC
VC,M ax.
1
=
IC,M ax.
C
ancia indutiva XL como

(3.133) e a reat
VL,M ax.
XL
= L
IL,M ax.
Exemplo 43 Considere um circuito RLC
ancia Z e dada por
submetido a uma fem alternada dada por e a imped
E(t) = E0 sen (t). Determine a corrente I(t),
V
Z
= R + i (XL XC )
a voltagem VL entre os terminais do indutor, e
I
a freq
uencia angular na qual VL e maximo.
Z = Zei ,
Solu
c
ao: Adicionando uma fem a equac
ao
q
(3.125) encontramos
Z =
R2 + (XL XC )2
s
2
1
2
R + L
=
1
C
L
q + Rq + q = E0 sen (t) ,
(3.134)
C
L
Esta equac
ao e similar a equac
ao (3.60), a
XL XC
C
arctg =
=
qual ja resolvemos. Alem disso, usando as

R
R
relac
oes das tabelas 3.2 e 3.3, podemos escrePortanto, podemos escrever Q0 como (observe
ver,
que ei/2 = i),
b
R
=
iE0
E0 ei/2
E0 ei(+/2)
2m
2L
Q0 =
=
=
Zei
Zei
Z
r
k
1
Assim,
0 =

E0 i(t/2)
m
LC
e
Q(t) =
Z
E0
F0
A soluc
ao para a carga q(t) e dada por
A=
m
L
Para resolvermos esta equac

ao, faremos uso q(t) = Im(Q(t)) = E0 sen t
Z
2
dos n
umeros complexos, e para isto suporemos
E
0
=
cos (t )
que E(t) = E0 eit e que Q(t) = Q0 eit , logo
Z
Q(t) =
ao
E0
q(t) = s
2 cos (t )
1
R2 + L
C
J
a a corrente, entao e dada por,
143
LE0 R2 +
2
2L
dV ()
2C 2
C
="
2 #3/2
d
1
R2 + L
C
E0
Para encontramos o valor de max. basta fa)

2 sen (t zermos
o termo entre colchetes no numerador
1
R2 + L
igual a zero, assim, encontramos que
C
I(t) = q(t)
=s
E0
sen (t )
Z
A voltagem atraves do indutor e determinada pela derivada temporal da corrente, ou
seja,
=
dI
LE0
=
cos (t )
dt
Z
= V () cos (t )
VL = L
Para encontrarmos a freq

uencia que VL e
m
aximo, max , devemos derivar VL com respeito a e fazermos o resultado igual a zero.
Precisamos considerar somente a amplitude
V () e nao a parte dependente do tempo.
dV ()
d
LE0
s
=
2
d
d
1
2
R + L
C
dV ()
= s
d
LE0
2
1
R2 + L
C
1
1
LE0 2 L
L+ 2
1
C
C
"
#
3/2
2
2
1
2
R + L
C
dV ()
LE0
= s
2
d
1
L + R2
C
L2 2 2 2
C
1 "
2
1
R2 + L
C
2
2C 2
1
2
2L
R2
C
1
= LC C 2 R2
2
max. = q
LC 12 C 2 R2
Este e o resultado desejado. Devemos observar a diferenca entre esta freq

uencia e a
freq
uencia natural 0 = 1/ LC, e a freq
uencia
de resson
ancia da carga dada pela equac
ao
p
2
2
(3.76), R =
0 2 , a qual quando
transcritas as constantes obtemos que R =
p
1/LC R2 /2L2 .
ao
3.22
144
Analogia entre as Oscilaco

es Mec
anicas e El
etricas
Nas tabelas abaixo apresentamos as relacoes entre as grandezas eletricas e mecanicas.

Mec
anica
El
etrica
Deslocamento
Velocidade
Massa
Indutancia
Constante de Amortecimento
Resistencia
Coeficiente de flexibilidade
Capacitancia
Amplitude da forca aplicada
Amplitude da fem aplicada
1/k
F
q
q = I
Carga
Corrente
Tabela 3.2: Analogia entre as quantidades eletricas e mecanicas.
Oscilador Mec
anico
m
x + kx = 0
p
0 = k/m
1
Energia Cinetica: T = mv 2
2
1
Energia Potencial: U = kx2
2
Oscilador El
etrico
1
L
q+ q=0
C
0 = 1/ LC
m
x + bx + kx = 0
p
0 = k/m
1
Energia Magnetica: UM = LI 2
2
q2
Energia Eletrica: UE =
2C
1
L
q + Rq + q = 0
C
0 = 1/ LC
= b/2m
= R/2L
x + 2 x + 02 x = 0
r
p
b2
k
c = 2 02 =
2
m
r 4m
p
k
b2
2
2
a = 0 =
rm 4m2
p
k
b2
R = 02 2 2 =
m 2m2
q + 2 q + 02 q = 0
r
p
R2
1
c = 2 02 =
2
LC
r 4L
p
1
R2
2
2
a = 0 =
rLC 4L2
p
1
R2
R = 02 2 2 =
2
LC 2L
Tabela 3.3: Analogia entre as equacoes dos osciladores eletricas e dos osciladores mecanicos.
ao
3.23
Problemas
1. Classifique as equacoes diferenciais lineares abaixo quanto ao tipo de amortecimento (quando for o caso) e escreva o
perodo de oscilacao e a solucao das mesmas (quando houver):
(a)
d2
dt2
(b)
3 d2 Q
2 dt2
= + 2 d
dt
+
9 dQ
4 dt
= 15
Q
2
(c) 16, 0 = 8 d
dt
(d)
d2
dt2
(e)
d2
dt2
(f)
d2 q
dt2
d2
dt2
+ 2, 6 d
= 2
dt
+ = 2 d
dt
= 2q
3 dq
dt
2. A extremidade de uma mola vibra com

um perodo T , quando uma certa massa
M esta ligada a ela. Quando esta massa e
acrescida de uma massa m, o perodo de
oscilacao do sistema passa para 32 T . Determine o valor de m em funcao de M e
do perodo T .
3. Um oscilador harmonico simples consiste
de um bloco de massa m = 1.0 kg preso a
uma mola de constante elastica k = 36
N/m. Quando t = 2.0 s, a posicao e
a velocidade e a aceleracao do bloco sao
x(2) = 1.773 m e v(2) = 5.550 m/s.
(a) Qual a amplitude das oscilacoes? (b)
Qual e a velocidade maxima e a aceleracao
maxima deste bloco? Quais eram (c) a
posicao e a (d) velocidade do bloco no instante t = 0.0 s?
4. Um bloco esta numa superfcie horizontal (uma mesa oscilante), que se
agita horizontalmente em um movimento
harmonico simples com uma freq
uencia de
2, 0 Hz. O coeficiente de atrito estatico
entre o bloco e a superfcie e e = 0, 50.
145
Qual pode ser a maior amplitude do MHS,
para que o bloco nao deslize sobre a superfcie?
5. Um bloco esta sobre um pistao que se
move verticalmente em um movimento
harmonico simples (MHS). (a) Se o MHS
tem um perodo de 1, 0 s, em que amplitude do movimento o bloco e o pistao
irao se separar? (b) Se o pistao tem uma
amplitude de 5, 0 cm, qual a freq
uencia
maxima em que o bloco e o pistao estarao
continuamente em contato?
6. Uma certa mola sem massa esta suspensa
do teto com um pequeno objeto preso
a sua extremidade inferior. O objeto e
mantido inicialmente em repouso, numa
posicao yi tal que a mola nao fique esticada. O objeto e entao liberado e oscila para cima e para baixo, sendo sua
posicao mais baixa 10, 0 cm abaixo de yi .
(a) Qual a freq
uencia da oscilacao? (b)
Qual a velocidade do objeto quando esta
a 8, 0 cm abaixo da posicao inicial yi ? (c)
Um objeto com massa 300 g e ligado ao
primeiro objeto; logo apos, o sistema oscila com metade da freq
uencia original.
Qual a massa do primeiro objeto? (d)
Com relacao a yi , onde e o novo ponto de
equilbrio (repouso) com ambos os objetos
presos à mola?
7. (a) Quando o deslocamento de uma
partcula em movimento harmonico simples for igual à metade da amplitude A,
que fracao da energia total e cinetica e que
fracao e potencial? (b) Para que valor do
deslocamento x, metade da energia total
sera cinetica e metade sera potencial?
8. Um bloco de 4, 00 kg esta suspenso por
uma certa mola, estendendo-a 16, 0 cm
ao
146
alem de sua posicao de repouso. (a) Qual e

a constante da mola? (b) O bloco e removido e um corpo com 0, 500 kg e suspenso
pela mesma mola. Se esta for entao puxada e solta, qual o perodo da oscilacao?
s, a posicao e a velocidade do bloco sao

x = 0, 129 m e v = 3, 415 m/s. (a) Qual a
amplitude das oscilacoes? Quais eram (b)
a posicao e (c) a velocidade da massa no
instante t = 0s?
9. Um peso de 20 N e suspenso na parte inferior de certa mola vertical, fazendo com

que esta estenda 20 cm. (a) Qual a constante da mola? (b) Esta mola e entao colocada horizontalmente em uma mesa sem
atrito. Uma extremidade dela e fixada e
a outra e presa a um peso de 5, 0 N. O
peso e entao deslocado (esticando a mola)
e liberado do repouso. Qual e o perodo
da oscilacao?
14. Duas partculas executam um movimento

harmonico simples com as mesmas amplitudes e freq
uencias ao longo da mesma linha reta. Elas passam uma pela outra,
movendo-se em sentidos opostos, cada vez
que seu deslocamento e metade da amplitude. Qual a diferenca de fase entre elas?
10. Uma massa de 50, 0 g e presa à extremidade inferior de uma mola vertical e
colocada em vibracao. Se a velocidade
maxima da massa e 15, 0 cm/s e o perodo
0, 500 s, ache (a) a constante de elasticidade da mola, (b) a amplitude do movimento e (c) a freq
uencia de oscilacao.
11. Um bloco de 2, 00 kg esta suspenso por
uma certa mola. Se adicionarmos um
corpo de 300 g ao bloco, a mola esticara
mais 2, 0 cm. (a) Qual a constante da
mola? (b) Se removermos o corpo de 300
g e o bloco for colocado em oscilacao, ache
o perodo do movimento.
15. Dois blocos (M = 12, 0 kg e m = 1, 5 kg)

que foram colocados sobre uma superfcie
sem atrito, estao presos a uma mola de
constante elastica k = 240 N/m (ver figura). O coeficiente de atrito estatico entre os dois blocos e e = 0, 40. Determine a maxima amplitude possvel do movimento harmonico simples, se nao houver
deslizamento entre os blocos? (b) Se dobrarmos a massa m, em quanto ira variar
a energia total do sistema?
12. A extremidade de determinada mola viFigura 3.60: Dois blocos de massas M e m

bra com um perodo de 2, 0 s quando certa
presos a uma mola.
massa m esta ligada a ela. Quando esta
massa e acrescida de 2, 0 kg, o perodo
16. Uma mola uniforme, cujo o comprimento
passa para 3, 0 s. Ache o valor de m.
do repouso e L, tem uma constante k.
A mola e cortada em duas partes com
em um bloco com uma massa de 2, 00 kg
comprimentos de repouso L1 e L2 , com
ligado a uma mola com uma constante
L1 = nL2 . (a) Quais as correspondentes
elastica k = 100 N/m. Quando t = 1, 00
constantes de forca k1 e k2 e termos de n e
ao
k? (b) Se um bloco for ligado à mola original, ele oscila com uma freq
uencia . Se
esta u
ltima for substituda pelos pedacos
L1 ou L2 , a freq
uencia correspondente e
1 ou 2 . Ache 1 e 2 em termos de .
17. Se a massa m de uma mola nao for desprezvel, porem for pequena comparada a
à massa M do objeto preso a ela, mostre
que o per
qodo do movimento e dado por
T = 2 (M +m/3)
. (Sugestao: a condicao
k
m M e equivalente à hipotese de que
a mola se distende proporcionalmente ao
longo do seu comprimento.)
18. Um oscilador harmonico amortecido consiste de um bloco de massa m = 2.0 kg

preso a uma mola de constante elastica
k = 16 N/m. A forca de amortecimento
FA = bv. Este oscila inicialmente com
uma amplitude A = 32, 0 cm. Devido
ao amortecimento, a amplitude e reduzida para um quarto do seu valor inicial,
quando sao completadas cinco oscilacoes.
(a) Escreva a equacao de movimento para
este sistema e a solucao da mesma. (b)
Qual o valor de b? (c) Em que instante
a energia do oscilador sera igual a energia perdida pelo mesmo? (d) Que fracao
da energia do oscilador e perdida a cada
oscilacao completa?
19. A amplitude de um oscilador ligeiramente
amortecido diminui 3, 0% durante cada ciclo. Que fracao da energia do oscilador e
perdida em cada oscilacao completa?
20. Um oscilador harmonico amortecido consiste de um bloco de massa m = 1.5 kg
dependurado na extremidade uma mola
de constante elastica k = 8, 0 N/m. A
forca de amortecimento FA = bv =
147
b(dv/dt), onde b = 230 g/s. Suponha que o bloco seja puxado verticalmente
12, 0 cm para baixo da sua posicao de
equilbrio e liberado. (a) Calcule o tempo
necessario para que a amplitude seja reduzida para um terco do seu valor inicial. (b)
Quantas oscilacoes serao realizadas pelo
bloco durante este tempo?
21. Considere que voce esta examinando as
caractersticas do sistema de suspensao de
um automovel com 2000, 0 kg. A suspensao cede 10, 0 cm, quando o peso
do automovel inteiro e colocado sobre ela.
Alem disso, a amplitude da oscilacao diminui 50% durante uma oscilacao completa.
Estime os valores de k e b para o sistema
de mola e amortecedor em uma roda, considerando que cada uma suporta 500 kg.
de uma massa de 100 g presa na extremidade de uma mola cuja constante de
forca e 0, 104 N/m. A massa e deslocada
3 cm e depois solta. Calcule a freq
uencia,
o perodo, a energia total e a velocidade
maxima.
23. Calcule as medias temporais das energias cinetica e potencial de um oscilador
harmonico simples sobre um ciclo e mostre que elas sao iguais. Porque este e um
resultado esperado? A seguir, calcule as
medias espaciais dessas grandezas e justifique porque os resultados nao sao iguais.
24. Obtenha uma expressao para a fracao de
um perodo (t/ ) que a partcula permanece dentro de uma regiao de comprimento x, na posicao x, em um oscilador
harmonico simples. Esboce esta funcao
versus x e discuta o significado fsico do
resultado obtido.
ao
148
25. Duas massas m1 e m2 , livres para se movimentarem sobre um trilho horizontal sem
atrito, estao conectadas por uma mola
cuja constante elastica e k. Obtenha a
freq
uencia de oscilacao para este sistema.
26. Um corpo de area de secao transversal
uniforme e densidade flutua em um
lquido de densidade 0 . Na situacao
de equilbrio, o corpo esta submerso no
lquido de uma profundidade he . Mostre
que o perodo de pequenas oscilacoes verticais em torno da posicao de equilbrio e
dado por
s
= 2
he
g
27. Se a amplitude de um oscilador subamortecido decresce a 1/e do seu valor inicial

apos n perodos (n 1), mostre que a
freq
uencia do oscilador e dada por
a 0
1
1 2 2
8 n
28. (a) Obtenha uma expressao para a energia mecanica de um oscilador subamortecido como funcao do tempo. (b) Esboce o
grafico de E(t) t. (c) Obtenha uma expressao para a taxa de perda de energia,
dE/dt. (d) No caso de um oscilador fracamente amortecido ( 0 ), obtenha a
taxa media de perda de energia.
29. Supondo uma solucao do tipo
x(t) = y(t)et
30. Considere um oscilador forcado amortecido (com forca senoidal). Mostre que a
energia cinetica media assume o mesmo
valor para freq
uencias que estao ao mesmo
n
umero de oitavos abaixo e acima da
freq
uencia de ressonancia. Um oitavo
e o intervalo de freq
uencia em que a
freq
uencia mais alta e o dobro da mais
baixa.
31. Considere um oscilador fracamente amortecido ( 0 ). Mostre que, proximo da
ressonancia, Q e dado por
Energia total armazenada

Q ' 2
|Energia dissipada no perodo|
32. Mostre que para um oscilador fracamente
amortecido
0
Q
=
onde representa o intervalo de

freq
uencia entre os pontos sobre a curva
de ressonancia que correspondem a 1/ 2

da amplitude maxima.
33. Suponha que em um oscilador superamortecido a posicao e a velocidade iniciais sejam dados por x0 e v0 , respectivamente.
Mostre que
A1 =
2 x0 + v 0
;
2 1
A2 =
1 x0 + v 0
2 1
onde
1 = c e 2 = + c
q
c = 2 02 , c > 0.
Mostre que se A1 = 0,
x(t)
= 2 x.
Mostre que se A1 6= 0,
mostre que a solucao da equacao de movimento para um oscilador com amortecimento crtico e dada por
x(t) = (A + Bt)et
x(t)
1 x
para um tempo muito grande. Esboce
os dois caminhos de fase no mesmo diagrama.
ao
34. Mostre que a serie de Fourier dada por
(3.98) pode ser reescrita como
a0 X
+
cn cos(nt n )
f (t) =
2
n=1
e obtenha cn e n em termos de an e bn .
35. Obtenha a solucao estacionaria, xp (t),
para um oscilador sujeito a uma forca externa periodica dada por
A < t < 0
F (t) =
+A 0 < t <
3.23.1
Circuitos LC
1. Um indutor de 40 mH deve ser ligado a um

capacitor para fazer um circuito LC com
uma freq
uencia natural de f = 2 106
Hz. Que valor de capacitancia devera ser
usado?
2. Um circuito LC, num receptor de radio
AM, usa um indutor com indutancia de
0, 1 H e um capacitor variavel. Se a
freq
uencia natural (f ) do circuito precisa
ser ajustada entre 0, 5 e 1, 5 MHz, correspondente a faixa de radio AM, que faixa
de capacitancia devera ser coberta pelo capacitor variavel?
3. Obtenha uma expressao para a corrente
maxima num circuito LC em funcao dos
valores de L, de C e de V0 (a tensao correspondente à carga maxima do capacitor).
3.23.2
Circuitos RLC
1. Que resistencia R deve ser ligada em serie

com uma indutancia L = 220 mH e uma
capacitancia C = 12, 0 pF a fim de que
a carga maxima do capacitor decaia a
99, 0% de seu valor inicial em 50, 0 ciclos?
149
2. Considere um circuito RLC subcriticamente amortecido. (a) Usando a lei das
malhas de Kirchhoff escreva a equacao diferencial para a carga que ira descrever a
evolucao temporal deste sistema e a sua
solucao, definindo , 0 , , o perodo T
e a freq
uencia f . (b) Considerando que
no instante t = 0 que a energia no capacitor e maxima, determine a constante de
fase ? (c) Faca um grafico esquematico
de como a carga varia em funcao do tempo
e identifique os pontos onde a energia no
capacitor e no indutor sao maximas, e procure justificar sua resposta. (d) Determine
o instante em que a energia maxima presente no capacitor e um quarto da energia
maxima presente no instante t = 0.
3. Num circuito LC amortecido, determine
o instante em que a energia maxima presente no capacitor e a metade da energia
maxima presente no instante t = 0. Suponha q = Q para t = 0.
4. Um circuito com uma u
nica malha consiste em um resistor de 7, 20 , um indutor de 12, 0 H e um capacitor de 3, 20 pF.
Inicialmente, a carga do capacitor e 6, 20
pC e a corrente e zero. Calcular a carga
do capacitor depois de N oscilacoes completas, para N = 5, 10 e 100.
Captulo 4
Gravitac
ao
4.1
Introduc
ao
A Lei da Gravitacao Universal foi formulada

por Newton em 1666 com a idade de 23 anos,
e publicada em seu livro Principia em 1687.
Newton esperou quase 20 anos para publicar
seus resultados, porque ele nao podia justificar o seu metodo de calculo numerico, no qual
ele considerava a Terra e a Lua como massas puntiformes. A sua lei foi formulada para
partculas puntiformes.
A Lei da Gravitac
ao Universal de Newton
diz que duas partculas puntiformes se atraem
mutuamente com forca proporcional ao produto das massas e inversamente proporcional
ao quadrado da dist
ancia entre elas. O modulo
da forca de atracao entre as massas das duas
partculas puntiformes (ver figura Fig. 4.1
abaixo) e dado por
F =G
m1 m2
2
rij
(4.1)
Figura 4.1: Interacao gravitacional entre duas

partculas puntiformes de massas mi e mj .
onde rij = |rij | e a distancia entre as

r
partculas, e
rij = rijij e um vetor unitario ao
longo da reta que passa pelas duas partculas
e cujo sentido e aquele que vai da partcula
j para partcula i. Em outras palavras, a
(4.2) diz que a magnitude da forca gravitacional e proporcional à massa de cada uma das
partculas e inversamente proporcional ao quadrado da distancia que as separa. A forca esta
dirigida ao longo da reta que passa pelas duas
partculas e e atrativa, ou seja, a forca Fij exercida por j sobre i esta dirigida para j. O sinal da forca e negativo porque o seu sentido e
oposto ao do vetor unitario rij .
onde G e a constante de proporcionalidade,

chamada constante de gravitac
ao universal e
rij e a distancia entre as duas partculas puntiformes de massas mi e mj .
Vetorialmente, a forca que a massa puntiforme mj exerce sobre a massa puntiforme mi ,
ou simplesmente forca em mi devido a mj , e
A constante de proporcionalidade G que
dada por
aparece na (4.2) e uma constante universal (ou
seja, a mesma para qualquer par de partculas
mi mj
Fij = G 2 rij = Fji
(4.2)
puntiformes), que se chama a constante grarij
150
ao
151
4.2
Princpio
da
Super-
posic
ao
Figura 4.2: Interacao gravitacional entre duas

partculas de massa mi e mj , separadas por
uma distancia rij .
vitacional. Ela foi medida pela primeira vez
pelo fsico ingles Henry Cavendish, e o seu valor numerico atual no sistema MKS e
G = (6.6726 0.0008) 1011 N
m2
kg 2
interessante observar que, apesar de ser a

E
constante universal da Fsica conhecida a mais
tempo (outras sao c, e, h, . . . ), a constante G e
aquela medida com menor precisao experimental.
Este valor numerico para a constante gravitacional significa que a forca de atracao gravitacional entre duas massas puntiformes de 1 kg
a uma distancia de 1 m e de 6.6726 1011
N, ou seja, e 105 vezes menor que o peso de
um fio de cabelo! Isto mostra como e fraca a
interacao gravitacional: e ela e a mais fraca de
todas as interacoes fundamentais conhecidas.
Apesar de ser tao fraca, a interacao gravitacional e a mais importante quando aplicada à
astronomia devido às seguintes razoes: (a) continua atuando entre corpos eletricamente neutros, ou seja, que contem igual quantidade de
carga eletrica positiva e negativa, eliminando
as interacoes de origem eletrica entre eles; (b)
ao contrario das forcas eletricas, a interacao
gravitacional e sempre atrativa; (c) as massas dos corpos que interagem, na escala astronomica, sao extremamente grandes.
Deve-se observar que na forma em que foi

escrita a equacao (4.2), a lei da gravitac
ao universal se aplica somente a um par de partculas
puntiformes. O que ocorre quando mais de
duas massas puntiformes interagem entre-si?
A experiencia mostra que para um sistema
constitudo por N partculas de massa mi , os
efeitos das interacoes gravitacionais entre elas
se superpoem, ou seja, a forca gravitacional
que atua sobre cada uma das partculas, e a
resultante de suas interacoes com todas as demais partculas do sistema, obtida aplicando-se
a cada par de massas puntiformes a lei de Newton da gravitacao, e isto e uma caracterstica
de um sistema linear, e com este sentido podese dizer que a interacao gravitacional possui
uma resposta linear. Desta forma para a massa
mi , a forca resultante FR = Fi sobre a massa
mi devido a interacao com todas as outras e
dada por (ver figura 4.3 abaixo)
Figura 4.3: Interacao gravitacional entre uma

partcula puntiforme de massa mi localizada
no ponto P e uma distribuicao de partculas
puntiformes de massa mj , separadas por uma
distancia rij , onde rij e a distancia entre a
partcula de massa mi e a partcula de massa
mj .
ao
152
a massa M , conforme mostrado na figura 4.4

abaixo, e dada por
FR = Fi =
Fij = Gmi
rij (4.3)
Z
2
r
r r0
j6=i
j6=i ij
dM
(4.4)
F = Gm
|r r0 |3
O princpio da superposicao diz que nos
sistemas cuja interacao e linear, como no
caso gravitacional, a forca resultante em uma
partcula qualquer de massa mi , devido a todas as outras N partculas de massa mj (aqui
i 6= j) do sistema e dada pela equacao (4.3).
X
4.3
X mj
Distribuic
oes
Contnuas de Massa
Como a lei da lei de gravitacao de Newton,

expressa pela eq. (4.2), so e valida para um
par de partculas pontuais, entao se uma ou
ambas as partculas forem trocadas por um
corpo extenso que possui uma certa dimensao,
deve-se fazer uma hipotese adicional antes de
calcularmos a forca resultante. Neste caso,
deve-se levar em conta que o campo produzido pela forca gravitacional e uma interacao
(um campo) linear, ou seja, considera-se que
a forca de atracao sofrida por uma partcula
puntiforme de massa m colocada nas proximidades de um corpo extenso de massa M pode
ser calculada atraves do princpio da superposicao. Para aplicar o princpio da superposicao, considera-se que o corpo extenso possa
ser dividido em pequenos elementos puntiformes infinitesimais de massa dM e volume dV ,
e que a forca de interacao gravitacional entre cada um destes elementos infinitesimais de
massa dM e a partcula puntiforme de massa
m obedece a lei de Newton da gravitacao. Assim, a forca total sobre a partcula puntiforme
de massa m e dada pela soma (integral) das
forcas devida a cada elemento infinitesimal de
massa dM . Portanto, a forca resultante sobre a
massa m devido a interacao gravitacional com
Figura 4.4: Interacao gravitacional entre um

corpo extenso de massa M e uma partcula
puntiforme de massa m.
Empregando o princpio de superposicao,
pode-se passar da descricao em termos de
massas puntiformes para uma descricao macroscopica de massas distribudas sobre corpos
extensos:
Figura 4.5: Corpos extensos com distribuicoes

de massa volumetrica, superficial e linear.
(a) Distribuic
ao Volum
etrica:
Z
Z
dM = dV M = dM = dV
ao
(b) Distribuic
ao Superficial:
Z
Z
dM = ds M = dM = ds
153
Portanto, a forca exercida por toda a casca
esferica e
Z
r+R
F =
(c) Distribuic
ao Linear:
Z
Z
dM = d` M = dM = d`
rR
GmdM
cos
S2
onde
dM = e Rd 2R sen
M
=
sen d
2
Exemplo 44 Calcule a forca gravitacional

exercida por uma casca esferica de espessura
e, raio R e massa M distribuda uniforme- Da lei dos cossenos temos que,
mente sobre a superfcie da casca, sobre uma
S 2 = R2 + r2 2Rr cos
partcula puntiforme de massa m, localizada
em um ponto P a (a) uma distancia r > R Diferenciando a express
ao acima encontramos
do centro da casca esferica e (b) para uma
dist
ancia r < R do centro da casca esferica.
SdS = Rr sen d
SdS
Rr
Aplicadno, novamente a lei dos cossenos ao
mesmo triangulo da figura 4.6, pode-se escrever
sen d =
R2 = r2 + S 2 2Sr cos ,
na qual isolando cos obtem-se que
Figura 4.6: Forca gravitacional excercida por
uma casca esferica sobre uma partcula puntiforme externa a casca esferica.
Solu
c
ao 1 Como a massa M esta distribuda
uniformemente sobre a casca esferica, entao a
densidade volumetrica de massa e dada por,
=
M
M
=
V
4R2 e
O modulo da forca que o anel de largura Rd

exerce sobre a massa puntiforme m, esta ao
longo da linha que une o centro da casca
esferica com a partcula, e e dada por
dF =
GmdM
cos
S2
cos =
r 2 R2 + S 2
.
2rS
Portanto, a forca pode entao ser escrita como,

Z
GmM r+R 1 SdS r2 R2 + S 2
F =
2
2
Rr
2rS
rR S
Z r+R
GmM
r 2 R2
=
1
+
dS
4Rr2 rR
S2
r+R
GmM
r2 R2
=
S
4Rr2
S
rR
GmM
=
[2R
4Rr2
2
1
1
2
r R
r+R rR
2R
2
GmM
2
=
2R r R
4Rr2
r 2 R2
GmM
=
r2
ao
154
Este resultado mostra que forca exercida por integrac

ao da forca, ou seja,
uma casca esferica, com uma massa M disZ
GmM R+r 1 SdS r2 R2 + S 2
tribuda uniformemente sobre sua superfcie, F =
2
2
Rr
2rS
Rr S
em uma partcula puntiforme de massa m lo
Z R+r
2
2
GmM
r R
calizada a uma distancia r do seu centro, e
=
1+
dS
2
4Rr
S2
Rr
equivalente a forca exercida por uma partcula
R+r
GmM
r2 R2
puntiforme de massa M localizada no centro da
=
S
4Rr2
S
Rr
casca esferica sobre uma partcula puntiforme
GmM
de massa m localizada a uma distancia r de
=
[2r
4Rr2
M.
2
1
1
2
r R
R+r Rr
O que ocorrer
a no caso em que a partcula
2
2r
GmM
2
=
2r r R
puntiforme de massa m estiver localizada no
4Rr2
R2 r 2
interior da casca esferica? Na figura 4.7
= 0
abaixo, ilustramos esta situac
ao.
Este e um resultado surpreendente, pois ele
nos garante que a forca resultante sobre uma
partcula puntiforme, no interior de uma casca
esferica massiva e nula, independentemente de
sua posic
ao.
4.4
Centro de Gravidade
Considere uma massa puntiforme m na presenca de um corpo extenso de massa M e densidade volumetrica (r), conforme mostra a figura 4.4. De acordo com a equacao (4.4), a
forca que a massa puntiforme m localizada no
ponto P exerce em cada porcao puntiforme do
corpo extenso de massa M , esta direcionada ao
Figura 4.7: Forca gravitacional excercida por longo de uma linha que vai da partcula punuma casca esferica sobre uma partcula interna tiforme de massa m ao elemento de volume de
massa dM . Seja F a forca resultante sobre m
a casca esferica.
localizada no ponto P , devido interacao gravitacional com o corpo extenso. Entretanto, da
terceira lei de Newton sabemos que a massa m
ira atrair o corpo extenso com uma forca F.
Portanto, sobre a linha de acao da forca F,
Das considerac
oes iniciais do item anterior, pode-se localizar um ponto CG (nao necessario que ira mudar neste caso sao os limites de amente sobre o corpo extenso) a uma distancia
ao
155
extenso de massa M , ele nao esta na linha que
une o centro de massa de M ao ponto P onde
esta m. O centro de massa ira coincidir com
o centro de gravidade somente nos seguintes
casos:
Figura 4.8: Aqui mostramos o calculo o centro

de gravidade (CG) no ponto P.
1. Se a massa m estiver longe de M , o campo

gravitacional sentido por todas as partes
do corpo extenso de massa M , sera uniforme, ou seja, diferentes partes do corpo
extenso sentirao a mesma forca, e neste
caso o centro de gravidade coincidira com
o centro de massa.
2. Para um corpo simetrico, tal como uma
esfera uniforme, o seu centro de gravidade
coincide com o seu centro de massa (CM).
d da massa m sobre o qual pode-se concentrar

toda a massa do corpo extenso em um u
nico
ponto, nao alterando a forca resultante sobre
Campo Gravitacional
a partcula puntiforme de massa m. A vanta- 4.5
gem de definir-se o centro de gravidade esta no
g
fato de poder-se tratar, a interacao gravitacional entre o corpo extenso e a partcula puntiA forca gravitacional exercida por uma
forme como uma interacao gravitacional entre massa sobre uma outra e um exemplo de
duas partculas puntiformes. Deste modo, te- uma forca cuja acao se da à distancia, ou
mos que a forca resultante sobre m e
como e mais conhecida, uma forca de acao à
distancia1 . A fim de evitar o problema da acao
Mm
F =G 2
(4.5) à distancia no caso da interacao gravitacional,
d
Sobre estas condicoes, a forca gravitacional en- introduz-se o conceito do campo gravitacional
tre o corpo extenso de massa M e a partcula g. Uma massa m ao ser colocada no espaco
de massa m e equivalente a uma u
nica forca vazio, ira produzir um campo gravitacional g
resultante atuando em M no ponto CG e F em todo o espaco, e sera este campo que ira
atuando em m no ponto P . Os corpos exten- exerce uma forca sobre uma segunda partcula
sos se comportam como se toda a massa es- massiva qualquer ao ser colocada em um ponto
tivesse centrada no ponto CG. O ponto CG
e chamado de Centro de Gravidade do corpo
extenso de massa M em relacao ao corpo de
massa m localizado no ponto P . Se a posicao
da massa m no ponto P mudar, o mesmo ocorrera com a posicao do centro de gravidade, o
ponto CG. Em geral o centro de gravidade
nao coincide com o centro de massa do corpo
Uma demonstracao eloq

uente pode ser sentida du-
rante os contatos ente os astronautas na lua e a

base terrestre. A transmissao dos sinais era eletromagnetica, levando a interacoes entre cargas e correntes da antena transmissora e da antena receptora.
Quem acompanhou os contatos pela televisao percebia
uma demora da ordem de 2 segundos entre perguntas
da base e a recepcao das respostas da lua, isto se deve
ao fato da distancia Terra-Lua
= 1 segundo-luz.
ao
P qualquer do espaco. Portanto, a forca sobre
a segunda massa sera exercida pelo campo na
posicao da mesma, e neste caso nao mais e mais
necessario preocupar-se com a massa que gerou
o campo gravitacional, para obter a forca sobre a segunda massa, basta conhecer o campo
gravitacional naquele ponto. Em suma podemos afirmar que, em qualquer regiao do espaco
onde uma massa experimenta uma forca, dizemos que ela esta na presenca de um campo
gravitacional g. A forca experimentada pela
massa e devida a presenca de outras massas
naquela regiao, que alteram as propriedades do
espaco naquela regiao. A forca gravitacional e
uma forca de longo alcance, portanto, o campo
gerado por uma partcula massiva qualquer ira
alterar as propriedades de todo o espaco. Para
ilustrar o conceito de campo considere a figura 4.9 abaixo onde mostramos a superfcie
da cama deformada por uma bola de boliche,
esta deformacao do espaco e o que chamamos
de campo. Ja na figura 4.9(b) mostramos somente a superfcie da cama deformada, ou seja,
so temos a deformacao do espaco. Neste caso
ao colocarmos uma pequena bolinha de gude
ela ira se mover diretamente para o centro
da deformacao. Conhecendo a deformacao do
espaco podemos dizer como sera o movimento
de uma bolinha de gude na presenca desta deformacao. A deformacao do espaco e que chamamos de um campo. Devemos ressaltar aqui
que a deformacao do espaco devido um corpo
massivo (campo gravitacional), sera sentida somente por outro corpo massivo2 , assim como
2
Aqui, devemos ressaltar que apesar de nao ter

massa o foton ainda assim sente a presenca de um
campo gravitacional intenso. Em 1919 a teoria da relatividade geral de Einstein, que previa um espaco-tempo
curvo, foi confirmada, quando uma expedicao britanica
à Africa
Ocidental observou uma pequena deflexao da
luz ao passar perto do sol durante um eclipse. Este
evento foi uma evidencia direta que o espaco e tempo
156
a deformacao do espaco por corpo carregado
(campo eletrico) sera sentida somente por outro corpo carregado.
Figura 4.9: (a) Deformacao de uma cama ao

depositarmos uma bola de boliche. (b) Somente a deformacao provocada pela bola de
boliche.
Considere uma caixa fechada que contem
uma distribuicao massiva desconhecida (por
exemplo, poderia ser alguns corpos extensos
e algumas partculas puntiformes), conforme a
figura 4.10. No ponto P trazemos N partculas
puntiformes com uma massa de prova mi (onde
i = 1, 2, . . . , N , e estas massas devem ser pequenas o suficiente para nao alterarem a distribuicao de massa na caixa). No ponto P medimos a forca resultante Fi sobre cada massa
mi , e observamos que a razao g = Fi /mi e uma
sao deformaveis.
ao
constante.
157
ser escrita como:
X
X mj
F0 =
F0j = Gm0
r0j = m0 g.
2
r
0j
j
j
(4.6)
O campo gravitacional g num ponto e definido como a forca resultante sobre uma massa
de prova puntiforme m0 colocada neste ponto,
dividida por m0 :
g = lim
m00
F0
m0
(4.7)
Figura 4.10: Uma caixa fechada na qual temos o que equivale a definir o campo gravitacional
g como:
X mj
uma distribuicao de massas desconhecida.
g = G
r0j ,
(4.8)
2
r
0j
j
A figura 4.10 mostra uma caixa fechada, na
ou na forma integral
qual temos uma distribuicao de massas desZ
r r0
conhecida, podendo ser constituda por corg = G
dm
(4.9)
|r r0 |3
pos extensos assim como por um conjunto de
massas puntiformes m1 , m2 , m3 , . . ., etc, arO campo gravitacional de uma distribuicao
bitrariamente dispostas no espaco. Se colocar- de massa e definido como a forca por unimos uma massa m0 num ponto nas vizinhancas dade de massa exercida pela distribuicao de
deste sistema de massas, havera sobre m0 uma massa sobre um corpo massivo de prova. O
forca exercida pelas outras massas. A presenca campo gravitacional g de uma distribuicao de
da massa m0 perturba, em geral, a distribuicao massa descreve a propriedade do espaco nas vioriginal das outras massas. No entanto, pode- zinhancas desta distribuicao de tal modo que
mos imaginar que m0 seja suficientemente pe- ao se colocar em um ponto qualquer desta
quena para que o seu efeito sobre a distribuicao regiao uma partcula de massa m, a forca que
original de massas seja desprezvel. Esta pe- este campo exerce sobre a partcula e dada por
quena massa e uma massa de prova, pois e mg. Nas proximidades da superfcie terrestre
usada para evidenciar o campo das outras mas- o campo gravitacional g e aproximadamente
sas sem perturba-las. A forca resultante sobre constante e
m0 e igual à soma vetorial das forcas exercidas,
MT
g = G 2 9.8 m/s2
sobre m0 , pelas outras massas do sistema, cada
RT
uma isoladamente. Pela lei de Newton da gravitacao, cada uma destas forcas e proporcional
Potencial Gravitacioa m0 entao, a forca resultante tambem sera 4.6
proporcional a m0 . Pelo princpio da supernal
posicao, a forca sobre uma massa puntiforme
m0 , devida a sua interacao gravitacional com
Como foi dito anteriormente a forca gravioutras massas puntiformes fixas em posicoes tacional e uma forca central ; isto e, ela e uma
predeterminadas, e proporcional a m0 , e pode forca puramente radial, cuja origem e o centro
ao
da forca. Alem disso, a forca gravitacional e
esfericamente simetrica, isto e, a sua magnitude so depende da distancia radial ao centro
da forca e nao de sua direcao. Portanto, podemos escrever uma forca central esfericamente
simetrica como:
158
ou seja, que o trabalho realizado pela forca F
e independe da trajetoria, entao a forca F e
conservativa e pode ser escrita como
F = U,
onde U e a energia potencial. Quanto ao sinal

negativo, podemos dar a seguinte interpretacao
para ele: a natureza prefere os sistema de mais
Fr = f (r)r
baixa energia, portanto, a forca resultante somas uma forca com esta forma funcional tem bre os corpos deve apontar para a regi
ao de
um rotacional nulo, ou seja,
mais baixa energia.
Como a forca resultante e conservativa pode Fr = 0
se definir uma funcao energia potencial U (r)
do corpo em tal campo de forca central esfeProva. A forca F em coordenadas esfericas
ricamente simetrico. Portanto, ao levarmos o
e
corpo do ponto A ao ponto B ao longo de uma
Fr = f (r)r
r,
trajetoria qualquer (ver figura 4.11) a mudanca
Como o rotacional em coordenadas esfericas de energia potencial do corpo sera
Z B
pode ser escrito como
F d` = WAB
U = UB UA =
(4.10)
r
r r sen
Do Teorema Trabalho Energia temos

Fr = 2
Z B
r sen r
T = TB TA =
F d` = WAB (4.11)
Fr rF r sen F
A
Como a forca e central F = F = 0, portanto Somando as eqs. (4.10) e (4.11), obtemos a

conservacao da energia, ou seja,
o rotacional reduz-se a
T + U = TB + UB (TA + UA )
[rf (r)] [rf (r)]
Fr =
E = EB EA = 0.
r sen
r
= 0.
A forca gravitacional entre duas partculas
de massas m e M respectivamente, separadas
por uma distancia r e dada por
Desde que rotacional de uma forca central e
GM m
nulo (Fr = 0), entao podemos concluir que
F= 2
r
(4.12)
r
todo sistema cuja forca resultante e central, Portanto, a energia potencial gravitacional e
e um sistema conservativo, pois o teorema de dada por
Z B
Stokes garante que
GM m
U (rB ) U (rA ) =
r dr
r
I
Z
r2
A
r
F dr =
( F) dS,
GM m B
S
=
r rA
Portanto,
I
GM m GM m
+
=
F dr = 0
rB
rA
ao
159
Por uma questao de conveniencia, adota-se

o ponto de energia potencial gravitacional zero
como sendo no infinito, e para tal, basta considerar que
lim U (rA ) = 0,
rA
(4.13)
sempre introduzir uma funcao potencial gravitacional (, a qual e uma quantidade escalar)
para representar este campo, fornecendo algumas condicoes a serem satisfeitas. A condicao
necessaria e que g = 0, com
desta forma, pode-se definir uma funcao energia potencial gravitacional como
logo,
GM m
U (r) =
.
r
(4.14)
g=
F
m
e F=0
(4.18)
g = 0,
(4.19)
e neste caso, pode-se definir
Observe que esta funcao devera ser zero no ing pois = 0

(4.20)
finito, satisfazendo a condicao de contorno que
facil ver que ela
imposta pela eq. (4.13). E
Aqui e o potencial gravitacional, o qual esta
satisfaz a condicao imposta pois
relacionado com a energia potencial gravitacional U por
lim U (r) = 0.
r
F
g=
F = U
Se o corpo de massa M for um corpo extenso,
m
com uma distribuicao de massa contnua e de
1
forma arbitraria e limitada, a energia potencial
=
(U )
m
de uma partcula de massa m em um ponto a
U
uma distancia r da origem do sistema de coor
= 0
m
denadas e
Z
Assim,
Gm(r0 ) 0
1
U (r) =
dv
.
(4.15)
0
(r) = U (r).
(4.21)
V |r r |
m
A intensidade do campo gravitacional, ou
Portanto, o potencial gravitacional (r)
o vetor campo gravitacional, ou simplesmente pode ser escrito na forma integral como
Z
o campo gravitacional g e definida como a
(r0 )
(r)
=
G
dv 0 .
(4.22)
forca por unidade de massa exercida sobre uma
0|
|r
r
V
partcula no campo gravitacional produzido
O significado fsico do potencial gravitacional
partcula de massa M . Isto e,
(r) nada mais e do que o trabalho por uniGM
F
= 2
r
(4.16) dade de massa, pois
g=
m
r
dU
dW
ou para um corpo extenso com uma distrid =
=
.
(4.23)
m
m
buicao de massa M , o campo gravitacional geExiste uma certa energia potencial se um corpo
rado por esta distribucao e
e colocado no campo gravitacional de uma disZ
r r0
g = G
(r0 )dv 0 .
(4.17) tribuicao de massa. Esta energia potencial re0 |3
|r
r
V
side no campo, entretanto, e comun nestas cirSe existe um campo vetorial conservativo, cunstancias usar o termo: energia potencial do
como e o caso do campo gravitacional, pode-se corpo.
ao
160
Na verdade, o potencial gravitacional pode- bre a massa m e dado por

ria ser definido a menos de uma constante de
Z B
Z B
WAB =
F d` =
mg dr
integracao aditiva que nao alteraria o seu graA
A
Z B
diente. Por convencao, esta constante e to= m
dr
mada como sendo zero para que 0 quando
A
Z B
r . O potencial no ponto r devido a uma
= m
d = m (B A )
distribuicao volumetrica contnua de materia
A
de densidade (r) e dado por
ou, pode-se escrever
Z
(r0 )
(r) = G
dv 0 .
(4.24)
WAB
|r r0 |
B A =
.
m
Se a massa estiver distribuda sobre uma suComo a diferenca de energia potencial e deperfcie, com uma densidade superficial de
finida por
massa (r), entao o potencial e dado por
Z
U (rB ) U (rA ) = WAB
(r0 )
0
(r) = G
dS .
(4.25)
|r r0 |
entao, ela pode ser reescrita como
Entretanto, se a massa estiver distribuda soU (rB ) U (rA )
B A =
bre uma linha, com uma densidade linear de
m
massa (r), entao o potencial e dado por
Portanto, pode-se afirmar que o potencial
Z
0
(r ) 0
gravitacional e a energia potencial U por
(r) = G
d` .
(4.26)
0
|r r |
unidade de massa.
Considerando que o ponto A esteja no infiUma interpretacao fsica do potencial gravitanito onde, por convencao adotou-se que tanto
cional pode ser dada em termos do trabalho reo potencial quanto a energia potencial U sao
alizado pela forca gravitacional sobre a massa
nulos, temos
de prova. Suponha que uma massa de prova m
seja deslocada do ponto A ao ponto B atraves
U (r)
(r) =
.
M
de um caminho qualquer em um campo gravitacional, conforme mostra a figura 4.11. O Exemplo 45 Obtenha express
oes para o potencial gravitacional fora, dentro e no interior
de uma camada esferica de raio interno b e raio
externo a.
Solu
c
ao 2 Considerando que a densidade
desta camada esferica seja uniforme, entao
=
Figura 4.11: Trajetoria de uma partcula de
massa m em um campo gavitacional g.
trabalho realizado pela forca gravitacional so-
M
3M
=
V
4(a3 b3 )
O potencial gravitacional e
Z
(r0 )
dv 0 .
(r) = G
0
V |r r |
(4.27)
(4.28)
ao
161
que o ponto P est

a externo a camada (r > a),
temos
Z
2G a 0 0 0
(r) =
r dr 2r
r
b
a
4G r03
=
r
3 b
G 4 3
=
a b3
r 3
GM
Figura 4.12: Camada esferica de raio interno
=
r
b e raio externo a, com o ponto P externo a
GM
camada.
> (r) =
r
O elemento de volume dv 0 em coordenadas Deste resultado, podemos concluir que para
esfericas e dado por
efeito de calculo, o potencial de uma distribuic
ao esfericamente simetrica para pontos exdv 0 = r0 sen 0 dr0 r0 d0 d0
terno a distribuic
ao, se comporta como se toda
massa estivesse concentrada em seu centro.
logo, o potencial pode ser escrito como,
Se o ponto P estiver dentro da camada (r <
Z a 02 0
Z 2 Z
r dr
0
0
0
b), os limites de integrac
ao em S, do potencial
sen d
d
(r) = G
0
b |r r |
0
0
em (4.29) mudam para SM in = r0 r e SM ax =
Z a
Z
sen 0 d0
r0 + r, assim a integral pode ser escrita como
(r) = 2G
r02 dr0
0
b
0 |r r |
Z
Z 0
2G a 0 0 r +r
Fazendo,
(r) =
r dr
dS
(4.30)
r
0
0 r
b
r
S = |r r |
e usando a lei dos cossenos, da qual temos que
Neste caso, o ponto P esta localizado na regi

ao
S 2 = r2 + r02 2rr0 cos 0

Do ponto de vista operacional e mais conveniente eliminarmos a variavel 0 e mantermos a
vari
avel S. Diferenciando a equac
ao anterior,
obtemos
SdS = rr0 sen 0 d0
sen 0 d0
dS
= 0
S
rr
Assim, o potencial toma a seguinte forma
Z
Z
0
2G a 0 0 r+r
(r) =
r dr
dS
(4.29)
r
b
rr0
Neste ponto devemos observar que os limites da Figura 4.13: Camada esferica de raio interno
integral em S, dependem da regi
ao onde esta b e raio externo a, com o ponto P interno a
localizado o ponto P . Portanto para o caso em camada.
ao
162
interna da camada, logo
interna (b < r < a) da camada, logo

Z
4G r 02 0
(r) =
r dr
r
b
Z a
4G
r0 dr0
r
2
a
b3
r2
= 4G
2
3r
6
Z
2G a 0 0
(r) =
r dr 2r
r
b
a
= 2G r02 b
= 2G a2 b2
< (r) = 2G a2 b2
Este resultado nos mostra que o potencial gravitacional e constante no interior da camada,
n
ao dependendo da localizac
ao do ponto P , ou
de sua distancia r ao centro.
A u
ltima situac
ao e aquela em que o ponto
P esta no interior da camada (b < r < a).
Neste caso a integral do potencial em (4.29)
deve se desdobrar em duas partes como segue:
a primeira integral e realizado sobre toda a distribuic
ao que tem o ponto P , como um ponto
externo, enquanto a segunda integral e para
aquela regi
ao que tem o ponto P , como um
ponto interno. Assim temos,
2G
(r) =
r
Z
0
r dr
r0 +r
dS
Int. (r) = 4G
b3
r2
a2
2
3r
6
Observe que a func

ao potencial (r) e continua
nas interfaces. Assim temos que
< (b) = Int. (b) = 2G a2 b2

> (a) = Int. (a) =
GM
.
a
A componente radial do campo gravitacional (a

u
nica nao nula) pode ser calculada da equac
ao
g=
d
dr
Assim,
2G
0
0
b3
r dr
dS(4.31)
4G r 2
r
g(r) =
r
r0 r
r
GM

Neste caso, o ponto P esta localizado na regi
ao
r2
Z
rr0
r0 +r
Se r < b
Se b < r < a
Se r > a
A figura 4.15 abaixo, mostra os graficos do potencial e do campo gravitacional em func

ao de
r. Observe tambem que ambos o campo gravitacional g e o potencial gravitacional (r) sao
func
oes contnuas na interface.
4.7
Lei de Gauss
A Lei de Gauss e uma nova formulacao da

Lei de Newton da gravitacao, a qual leva em
Figura 4.14: Camada esferica de raio interno b conta a simetria do sistema estudado, o que
e raio externo a, com o ponto P no interior da pode vir a reduzir a complexidade do problema
camada.
a ser resolvido. Devemos salientar ainda que a
ao
163
Figura 4.16: Arco de circunferencia com um

angulo .
Figura 4.15: Camada esferica de raio interno b

e raio externo a. Aqui mostramos o comportamento do potencial gravitacional e do campo
gravitacional em todas as regioes.
Lei de Gauss so sera u
til na resolucao de problemas que tenham algumas simetrias presentes, e que nem sempre ela podera nos ajudar a
resolver o problema que estamos abordando.
Antes de iniciarmos o nosso estudo, iremos
introduzir um conceito muito u
til para o entendimento da Lei de Gauss, que e o conceito
de angulos solidos. Para definirmos o angulo
solido, faremos uma analogia com o angulo em
radianos.
4.7.1
Antes de definirmos o angulo solido, iremos

rever o conceito de um angulo medido em
radianos.
Angulo
em Radianos: = l
r
Observe que o angulo e sempre definido em
relacao a uma origem e que sempre pode-se
imaginar um crculo de raio b maior b > r ou
menor b < r com a mesma origem, que tera
entao o mesmo angulo. Pode-se entao usar um
crculo qualquer, desde que ele tenha a mesma
origem em relacao a qual se deseja medir o
angulo. Observe ainda que o angulo e uma
grandeza adimensional.
No espaco tridimensional (3D), os objetos
possuem um volume e uma area superficial.
Entao para lidarmos com objetos no espaco
3D, precisaremos nos preocupar com a area superficial do objeto. Para tal, definiremos em
analogia ao angulo em radianos o que chamaremos de elemento de angulo solido , o qual
para uma esfera de raio r, conforme a figura
4.17 abaixo, e dado por:
Angulo
S
olido
d =
dS
dS
= 2
2
r
r
(4.32)
Na figura 4.16 abaixo mostramos um arco de
circunferencia de comprimento ` com um
Observe que o elemento de angulo solido d
angulo .
definido desta forma depende da origem o e in-
ao
Figura 4.17: Elemento de angulo solido de uma

esfera de raio r.
depende da distancia a origem, ja que a area
da esfera e proporcional a r2 , e alem disso e
uma grandeza adimensional. Quando se trata
com um elemento de area defini-se um vetor
dS que e perpendicular a superfcie e aponta
para fora da mesma e o seu modulo e numericamente igual a area daquele elemento de
area. Desta forma pode-se definir o elemento
de angulo solido como
dS n
dS cos
=
(4.33)
2
r
r2
e um vetor unitario definido como
onde n
r
=
n
= r
(4.34)
|r|
d =
164
Figura 4.18: Angulo

solido.
A questao aqui e sera que uma area como na
figura 4.18(b) dividida por r2 e realmente igual
a da figura 4.18(a). Observe que quando definise um elemento de angulo solido ele e infinitesimal e esta questao perde o sentido, entretanto,
ao tentarmos descrever o angulo solido de uma
superfcie qualquer em relacao a uma origem,
sempre podemos usar uma esfera de raio r com
a mesma origem, e medir a area da superfcie
projetada sobre a superfcie da esfera. Procedendo desta forma temos o angulo solido do objeto. Na figura 4.19 mostramos esta situacao e
como realmente e a projecao sobre a superfcie
de uma esfera de raio r.
Ate o momento definimos o elemento de
angulo solido d, dado pela equacao (4.33),
entretanto, qual e o angulo solido que descreve
todo o espaco? Para responder a esta questao
consideremos uma esfera de raio r, conforme
mostrada na figura 4.17, entao para obtermos
o angulo solido sobre todo espaco, basta somar todos os elementos de angulo solido sobre
a superfcie da esfera, assim
I
I
I
dS
1
1
=
d =
= 2 dS = 2 4r2
2
r
r
S
S r
S
A expressao (4.33) e o que chamamos de elemento de angulo solido e trata-se de uma extensao do conceito de angulo plano expresso
em radianos. O angulo solido e medido em esferorradianos. Observe que o angulo solido e
definido como um elemento de area dividido
pelo quadrado da distancia do mesmo a origem.
Na figura 4.18(b) seguir ilustramos o elemento de angulo solido de uma superfcie
qualquer, mostrando que ele e equivalente ao
= 4.
elemento de angulo solido de uma esfera de raio
Entao, o angulo solido que descreve todo o
r que tem a mesma origem, figura 4.18(a).
ao
165
duas integrais devem ser iguais, logo por uma
questao de simplicidade faz-se a integral sobre
a superfcie S 0 , assim
I
I
I
0
dS
1
0
=
d =
dS
2 = 2
0
r
S0
S 0 (r )
S0
1
4r2 = 4,
r2
Pode-se portanto concluir que, para uma superfcie fechada arbitraria qualquer S a soma
de todos os elementos de angulo solido sobre
todo o espaco sera igual a 4, ou seja, que
I
Figura 4.19: Area
de uma superfcie qualquer
d = 4 (S O e interno à superfcie) .
projetada sobre a superfcie de uma esfera de =
S
(4.35)
raio r.
Considere agora o caso de uma superfcie fechada arbitraria qualquer S com a origem O
espaco e = 4.
Considere agora uma superfcie fechada externa a superfcie, conforme mostra a figura
qualquer S de forma arbitraria com uma ori- 4.21 abaixo.
=
gem O interna a mesma como mostra a figura

4.20, neste caso o angulo solido e dado por
Figura 4.20: Superfcie fechada qualquer, com

a origem interna a mesma.
I
Figura 4.21: Superfcie fechada qualquer, com

a origem externa a mesma.
d =
S
d
S0
Observe que ao percorrer toda a superfcie

fechada S tambem percorre-se toda a superfcie fechada S 0 de uma esfera de raio r
com centro na mesma origem O. portanto, as
Neste caso, o elemento de angulo solido d

pode ser positivo ou negativo conforme seja
agudo ou obtuso (o sinal muda com a direcao
).
de n
1 =
n
n2
ao
d =
I
166
1 dS2 n
2
dS1 n
+
2
2
r1
r2
I
1
dS1 n
=
d =
+
2
r1
S
S1
I
I
dS2
dS1
=0
=
2
2
S2 r2
S1 r1
I
S2
Se O e um ponto sobre a superfcie S temos

I
d = 2(S e O sobre a superfcie).
2
dS2 n
2
r2
Se O e um ponto externo a S temos

I
d = 0(S e O externo a superfcie).
(4.37)
Portanto, pode-se sumarizar os resultados
obtidos, expressando-os na forma compacta
O interno à superfcie S,
I
4
d =
2
O sobre à superfcie S,
0
O externo à superfcie S.
De forma geral o elemento de angulo solido, por

(4.36)
ser infinitesimal, sempre pode ser visto como
Para finalizar, deve-se analisar o caso em que
na figura 4.23 abaixo.
a origem O em relacao a qual determina-se o
angulo solido encontra-se sobre a superfcie fechada, conforme a figura 4.22 abaixo.
S
Figura 4.23: Elemento infinitesimal de angulo

solido.
Figura 4.22: Calculo do angulo solido, com a
origem sobre a superfcie.
4.7.2
Fluxo de Um Campo Vetorial
Observe que se a origem encontra-se sobre

a superfcie, sempre podemos considerar a suSuponhamos que entre as margens de um rio,
0
perfcie S de uma semi-esfera de raio r, cuja com uma correnteza de velocidade constante
base tangencia a superfcie S somente no ponto v, estiquemos uma rede de pesca quadrada de
O. Desta forma, temos
area A, e seja a vazao volumetrica, isto e,
a taxa com que a àgua escoa atraves da rede
I
I
I
0
dS
1
0
dS
=
d =
= 2
(volume por unidade de tempo). Essa taxa
0 2
r
S0
S0
S 0 (r )
depende do angulo entre v e o plano da rede.
Quando v e perpendicular ao plano, como na
1
= 2 2r2 = 2,
Fig. 4.24 (a), a taxa e igual a = vA.
r
Portanto, encontramos que o angulo solido que
Quando a rede e paralela a correnteza, nepercorre um superfcie fechada S, cuja origem nhuma camada de àgua se move atraves dela,
encontra-se sobre a mesma e a metade do va- de modo que o fluxo atraves dela e igual a
lor quando a origem encontra-se no interior da zero. Para angulos intermediarios, a vazao vosuperfcie.
lumetrica de agua que passa atraves da rede
ao
167
Figura 4.24: Fluxo de um campo vetorial v,

atraves de diversas superfcies.
Figura 4.25: Fluxo de um campo vetorial v,

atraves da superfcie.
depende da componente da velocidade v que

sai na superfcie direita. Pois
e normal ao plano Fig. 4.24 (b). Uma vez
que esta componente vale vcos, a taxa de es < 0 = Campo vetorial entrando
coamento volumar atraves da malha e =
na superfcie
v S = Svcos. Para uma superfcie como
> 0 = Campo vetorial saindo
a mostrada na Fig. 4.24 (c), o que fazemos e
da superfcie
dividi-la em pequenas superfcies infinitesimais
de area dS, que tera tambem um fluxo infiniPortanto, de forma geral, podemos sintetizar
tesimal d = v dS = dSv cos , logo o fluxo
os resultado obtidos anteriormente como
total atraves de toda a superfcie S, e a soma
Z
destes fluxos infinitesimais, ou seja,
(a) = v S
(c) = v dS
I
X
X
(b) = v S
(d) = v dS = 0
=
di =
vdSi cos i
Zi
=
v dS
s
4.7.3
Lei
de
Gauss
Para
Campo Gravitacional g
Aqui estamos considerando que a velocidade

Consideremos agora uma massa puntiforme
v nao muda atraves da superfcie S, mas o resultado obtido e geral. Por exemplo, considere m e calculemos o fluxo de seu campo gravio fluxo vetor v atraves da superfcie mostrada tacional g atraves de uma superfcie esferica
concentrica com a massa. Dado que r e o
na figura 4.25 abaixo,
raio da esfera, o campo gravitacional produ = v1 dS1 cos 1 + v2 dS2 cos 2
zido pela massa em cada ponto da superfcie
esferica e
+v3 dS3 cos 3 +
m
g
=
G
b
r
(4.38)
= v
r2
Z 1 dS1 + v2 dS2 +
I
I
=
v dS
s
g =
g dS =
gdS
SI
S
O fluxo atraves da superfcie fechada, mos
m
2
=
g
dS
=
G
4r
2
trada na Fig. 4.24 (d), e nulo porque o fluxo
r
S
que entra na superfcie esquerda e igual ao que
= 4Gm
ao
168
Portanto, pode-se escrever que o fluxo do Pode-se concluir que o fluxo do campo gravicampo gravitacional, atraves de uma superfcie tacional, atraves de uma superfcie fechada S
esferica fechada S, que contem um massa m e qualquer, que contem um massa m e dado por
dado por
I
I
g =
g dS = 4Gm
(4.40)
S
g =
g dS = 4Gm
(4.39)
S
e esta expressao e a Lei de Gauss.

e esta expressao e conhecida como Lei de
Note que este resultado nao depende de onde
Gauss. Consideremos agora uma massa m no a massa se encontra, desde que ela esteja no
interior da superfcie, pois basta fazermos uma
boa escolha da superfcie gaussiana, para termos a massa em um ponto simetrico em relacao
a superfcie gaussiana.
Quando a massa se encontra fora da superfcie fechada, o fluxo e zero. Observe que
cada elemento de superfcie que contribui com
um fluxo positivo possui um elemento oposto
que contribui com um fluxo negativo de mesma
magnitude (o angulo solido e o mesmo para os
dois elementos).
Quando varias massas puntiformes se encontram no interior da superfcie, cada uma delas
Figura 4.26: Na figura temos uma superfcie contribui com um fluxo 4Gmi (note que so
fechada S qualquer, na qual inserimos uma suas massas que estao no interior da superfcie
perfcie gaussiana esferica S 0 .
contribuem). Assim, o fluxo total e dado por
interior de uma superfcie fechada arbitraria S.
Para calcularmos o fluxo atraves da superfcie
S e difcil, mas sabemos que o fluxo atraves de
S e o mesmo que passa pela superfcie S 0 (a
superfcie gaussiana). Portanto, em vez de calcularmos o fluxo atraves da superfcie S, calcularemos o fluxo atraves da superfcie gaussiana
S 0 , assim
I
I
g =
g dS =
g dS
S
S0
I
m
=
G 2b
r dS
r
S0
I
b
r dS
= Gm
r2
0
IS
= Gm
d = 4Gm.
S0
4Gm m interna à S
g dS =
2Gm m sobre à S
0
m externa à S
onde, m e a massa total que se encontra no

interior da superfcie S.
Aqui faremos algumas consideracoes a respeito da lei de Gauss. A lei de Gauss deve-se
aos seguintes fatos:
1. Uma lei de forca que depende do inverso
do quadrado da distancia.
2. Natureza central da forca.
3. Superposicao linear da forca.
ao
4.7.4
169
Aplicac
oes da Lei de Gauss
Plano Massivo Infinito
Como m = S, logo
I
g =
g dS = 4Gm
S
Consideremos um plano infinito, com uma

densidade superficial de massa uniforme. Vamos calcular o campo gravitacional nas proximidades da superfcie do plano. Para resolvermos este problema, usando a Lei de Gauss,
devemos inicialmente encontrar uma superfcie
que possua uma simetria adequada a este problema. Como na proximidades da superfcie,
podemos considerar que o campo gravitacional
devera ter o mesmo valor, entao a superfcie
mais adequada seria um pequeno cilindro que
atravessa o plano.
2Sg = 4Gm
S
g = 4G
= 2G
2S
Distribui
c
ao Esf
erica de Massa
Consideremos uma esfera macica, com uma
massa total M , distribuda uniformemente sobre todo o seu volume, conforme mostra a figura 4.28 abaixo. Usando a lei de Gauss, determinaremos o campo gravitacional em pontos
localizados no interior da esfera e em pontos no
exterior da mesma. Como a distribuicao massa
g+ = g = g b
z
Figura 4.27: Plano massivo infinito, com uma Figura 4.28: Esfera macica, com um distridensidade superficial de massa uniforme.
buicao uniforme de massa.
I
q =
g dS
Z
g dS +
T opo
Z
+
g dS
F undo
g dS
lateral
= g+ S+ g S + g` S` cos(90 )
= g+ S+ g S
= 2gS
e uniforme e esfericamente simetrica, entao a

densidade de massa da esfera e dada por:
= M/V , onde M e a massa total da esfera
e V = 34 R3 e o volume de uma esfera de raio
R. Assim,
3M
(4.41)
=
4R3
O fluxo do campo gravitacional g , e dado por
I
g =
ginterior dS = 4Gm0
(4.42)
S1
ao
170
logo,
Gm0
.
r2
Como a densidade e dada por
ginterior =
M
4R
3
3
3M
,
4R3
(4.43)
a massa m0 contida no interior da esfera de raio

r com r < R, pode ser escrita como
3M 4 3
m0 = V 0 =
r
4R3 3
r 3
= M
R
Figura 4.29: (a) Uma distribuicao discreta de

massa encerrada por uma superfcie gaussiana
S. (b) Uma distribuicao volumetrica de massa
Portanto, o campo gravitacional interno, e

ginterior
GM r
GM r3
= 2 3 = 3
r
R
R
de densidade , encerrada por uma superfcie

gaussiana S.
(4.44)
Ao considerarmos o caso de uma distribuicao

GM r
ginterior = 3
(4.45) volumetrica de massa, figura 4.29(b), a massa
R
total encerrada pela superfcie gaussiana S e
Nos pontos externos da esfera temos
Z
I
m=
(r)dv,
V
g =
gexterno dS = 4GM
S2
gexterno
GM
= 2
r
portanto, a lei de Gauss toma a seguinte forma

I
Z
g dS = 4G
(r)dv.
S
4.8
Forma Diferencial da
Lei de Gauss: Equac
ao
O teorema do divergente nos garante que

I
Z
g dS =
gdv,
S
de Poisson
assim, usando o teorema do divergente podemos reescrever a lei de Gauss como

Consideremos uma distribuicao discreta de
Z
Z
massa, figura 4.29(a), encerrada por uma su gdv = 4G
(r)dv
V
V
perfcie gaussiana S, em que a massa total e
Z
N
X
[ g + 4G(r)] dv = 0
MT =
mi
(4.46)
V
i
Para que a integral acima seja sempre nula, o
Neste caso a lei de Gauss, toma a seguinte integrando devera ser nulo, desta forma podemos escrever
forma
I
g =
g dS = 4GMT
g = 4G(r)
(4.47)
S
= 4G
N
X
i
mi
Esta equacao e a lei de Gauss na forma diferencial. Como vimos anteriormente o campo
ao
171
gravitacional g esta relacionado com o potencial gravitacional por g , eq. (4.20),

substituindo esta expressao na equacao (4.47),
obtemos
2 = 4G(r),
(4.48)
Laplace, pode-se introduzir outras massas ao

problema, colocando-se de forma adequada as
condicoes de contorno do problema. Devemos salientar novamente, que a distribuicao
de massa ja esta contida no campo, ou seja,
a qual e conhecida como a equac
ao de Pois- o campo foi gerado por uma distribuicao de
son. Em regioes do espaco onde a densidade massas.
de massa e nula, podemos escrever
2 = 0,
que e a equacao de Laplace para o potencial
gravitacional .
Agora, faremos algumas consideracoes a respeito da lei de Gauss e da equacao de Poisson.
Observer que a lei de Gauss e uma ferramenta com a qual pode-se obter o campo gravitacional em um determinado ponto do espaco
sobre a superfcie gaussiana escolhida, devido
a massa interna a superfcie gaussiana, pois
somente as massas internas a superfcie contribuem com um fluxo do campo gravitacional nao nulo, atraves da superfcie gaussiana.
Deve-se ressaltar ainda, que isto so e possvel
se o campo gravitacional gerado pela deistribuicao de massa tiver algum tipo de simetria.
No caso de uma distribuicao de massa, na presenca de um campo gravitacional externo, a Lei
de Gauss na sua forma integral, so nos permite
inferir algo a respeito do campo gravitacional
gerado pela distribuicao massiva, e nada a respeito do campo resultante. Entretanto, resolvendo a equacao de Poisson, podemos conseguimos obter o campo resultante. Aparentemente ha uma certa incoerencia com relacao a
equacao de Poisson, ou mesmo a de Laplace,
pois estas sao conseq
uencias da lei de Gauss,
mas o campo (potencial gravitacional) que as
mesma fornecem nao e somente da distribuicao
de massa (r) (fato mais evidente na equacao
de Laplace), limitada por uma superfcie gaussiana. Ao resolver a equacao de Poisson ou
4.9
Linhas de Forca e Superfcies Eq

uipotenciais
Consideremos uma massa que gera um

campo gravitacional g. Desenhemos uma linha
que sa da perpendicularmente da superfcie
da massa, de tal modo que a direcao da linha seja a mesma do campo gravitacional g
naquele ponto. Esta linha se estende desde a
superfcie da massa ate o infinito. Tais linhas
sao chamadas de linhas de forca ou linhas de
campo.
Ao considerarmos uma massa pontual, as
linhas de forca serao retas que irao se estender de zero ate o infinito. Nas vizinhancas de
cada massa, as linhas do campo estao igualmente espacadas e sao radialmente divergentes. A distancias muito grandes de todas as
massas, a estrutura detalhada do sistema nao
tem importancia, e as linhas do campo sao as
do campo de uma u
nica massa puntiforme, que
tem a massa lquida do sistema. A fim de ter
uma referencia comoda, resumimos a seguir as
regras para tracar as linhas do campo gravitacional:
1. As linhas do campo gravitacional principiam no infinito e terminam nas massas.
2. Ao divergir de uma massa as linhas do
campo sao simetricas em torno da massa.
ao
172
3. O n
umero de linhas do campo que divergem de uma massa e proporcional à
massa.
4. A densidade de linhas (isto e, o n
umero
de linhas por unidade de area perpendicular à direcao das linhas) em torno de um
ponto e proporcional ao valor do campo
gravitacional neste ponto.
Linhas
n
umero de linhas
g
Area
Figura 4.30: Linhas de campo, do gampo gravitacional gerado por duas partculas puntifor-
mes.
5. A grandes distancias de um sistema de
massas, as linhas do campo sao uniforme- constante define uma superfcie eq
uipotencial
mente espacadas e radiais, como se fossem diferente. Na figura abaixo mostramos duas
as do campo de uma u
nica massa punti- superfcies eq
facil mostrar que
uipotenciais. E
forme igual à massa lquida do sistema de
massas.
6. Duas linhas do campo nunca tem um
ponto de cruzamento.
A regra 6 e conseq
uencia de o campo g ter
um u
nico sentido em qualquer ponto no espaco
(exceto num ponto ocupado por uma massa
puntiforme, ou num ponto onde g = 0). Se
duas linhas do campo se cruzassem, o campo
g teria dois sentidos possveis no ponto de intersecao. A figura 4.30 mostra as linhas do
campo gravitacional de duas partculas puntiformes com massas iguais. Nas vizinhancas
das massas, as linhas sao radiais e divergem
das mesmas. O n
umero de linhas que terminam nas duas massas, sao iguais, pois as duas
tem o mesmo valor. Neste caso, o campo gravitacional e intenso na regiao entre as massas,
o que se percebe pela alta densidade de linhas
do campo gravitacional que aparecem na figura
4.30, nesta regiao.
Define-se uma superfcie eq
uipotencial como
sendo o conjunto dos pontos onde o potencial
assume o mesmo valor, ou seja, e conjunto dos
pontos tais que (x, y, z) = cte. Cada valor da
Figura 4.31: Duas superfcies equipotenciais.

as superfcies eq
uipotenciais sao perpendiculares às linhas de forca. Para isto considere dois
pontos infinitesimalmente proximos sobre uma
mesma superfcie (conforme figura 4.31). A diferenca de potencial entre estes pontos e dada
por
d = d` = g d` = gq d`
(4.49)
onde d` e um elemento de deslocamento sobre a superfcie. Como todos os pontos sobre

uma mesma superfcie tem o mesmo potencial,
ao
173
d = 0. Assim, gq = 0, e portanto, g e per- Logo a forca e dada por

pendicular à superfcie eq
uipotencial.
F = mg = m.
Exemplo 46 Considere um disco fino de Por simetria e facil ver que F so tem uma commassa M e raio a. Obtenha a forca sobre uma ponente ao longo do eixo z. Assim
massa m localizada no eixo do disco a uma
dist
ancia z do seu centro.
Fz = m
z
z
= 2mG
1
a + z2
ou ainda em termos das duas massas, Fz pode
ser escrita como
2mM G
z
Fz =
1
a2
a + z2
Outra Solu
c
ao: C
alculo direto de F.
A forca sobre a massa m da figura 4.32
Figura 4.32: Disco com uma distribuicao su- acima e dada por
Z
perficial de massa uniforme .
r r0
F = mg = Gm
dS
0 3
S |r r |
o tem componte
Solu
c
ao 3 Solu
c
ao pelo M
etodo do po- Por simetria, vemos que F s
ao longo do eixo z. Assim,
tencial:
Z 2 Z a
A densidade superficial de massa M do disco
z
r0 dr0
Fz = Gm
d
02
2
e dada por
r02 + z 2
0
0 (r + z )
Z
a
0
0
M
r dr
= 2.
=
2mGz
3/2
a
0 (r 02 + z 2 )
O potencial gravitacional e dado por:

a
z
=
2mG
Z
02
2
r + z 0
dS
(r) = G
,
0|
z
|r
r
S
= 2mG
1
a + z2
onde s e a densidade superficial de massa

2mM G
z
=
1
do disco, suposta constante. Em coordenadas
a2
a + z2
cilndricas
Este resultado e o mesmo, obtido ao encontra
mos primeiro o potencial gravitacional.
dS = r0 dr0 d e |r r0 | = r02 + z 2
onde r0 = |r0 | e z = |r|. Desta forma, temos
Z
r dr
02
2
0
0
ra + z
= 2G r02 + z 2
0
h
i
= 2G a + z 2 z .
(r) = G
4.10
Problemas
1. Se o vetor campo gravitacional no interior

de uma distribuicao esferica de massa for
independente de r, qual a funcao (r) que
descreve a densidade?
ao
2. Desprezando a resistencia do ar, calcule
a velocidade mnima (obtenha um valor
numerico) que uma partcula deve ter na
superfcie da Terra para escapar do seu
campo gravitacional. Esta velocidade e
chamada velocidade de escape.
3. Uma partcula encontra-se a uma
distancia d de um centro de forca. A
forca e dirigida para o centro e tem
modulo dado por
F =
mk 2
r3
Mostre que a partcula demora um tempo

t = d2 /k para atingir o centro.
4. Calcule diretamente a forca gravitacional
sobre uma partcula de massa m situada
no exterior de uma esfera com uma densidade homogenea de massa.
5. Calcule o potencial gravitacional devido a
uma barra fina de comprimento l e massa
M em um ponto situado a uma distancia
R do centro da barra, em uma direcao perpendicular à barra.
6. Obtenha uma expressao integral para o
potencial gravitacional devido a um anel
circular fino de raio a e massa M , em um
ponto situado no plano do anel, a uma
distancia R do seu centro, no seu exterior.
Supondo R a, expanda a expressao do
potencial e calcule os dois primeiros termos da serie.
7. Uma esfera uniforme de massa m e raio R
e fixada a uma distancia h acima de uma
folha fina e infinita de densidade superficial de massa . Calcule a forca exercida
pela esfera sobre a folha.
174
8. Considere um corpo massivo, de formato
arbitrario, e um superfcie esferica (imaginaria) externa ao corpo (que nao contem
o corpo). Mostre que o valor medio do potencial, devido ao corpo, tomado sobre a
superfcie esferica e igual ao potencial no
centro da esfera.
9. No problema anterior, considere que o
corpo esteja no interior da superfcie
esferica. Agora, mostre que o valor medio
do potencial sobre a superfcie esferica e
igual ao potencial que teramos na superfcie da esfera se toda a massa do corpo
estivesse concentrada no centro da esfera.
10. Considere um planeta (hipotetico) de raio
R1 e densidade uniforme 1 coberto com
uma densa nuvem esferica de poeira de
raio externo R2 e densidade 2 . Qual a
forca sobre uma partcula de massa m colocada no interior da nuvem de poeira, a
uma distancia r do centro do planeta?
11. Uma partcula e deixada cair dentro de
um (hipotetico) buraco reto que atravessa
toda a Terra passando pelo seu centro.
Desprezando efeitos rotacionais e supondo
que a Terra possua uma densidade uniforme, mostre que a partcula executa um
movimento harmonico simples. Calcule o
perodo das oscilacoes.
12. Considere uma masssa distribuda uniformemente sobre todo o espaco (universo).
Qual e o campo gravitacional em um
ponto qualquer deste espaco?
13. Considere um cilindro homogeneo de raio
R e comprimento infinito. (a) Calcule o
vetor campo gravitacional em um ponto
qualquer externo ao cilindro. (b) Calcule
o potencial gravitacional (r) do cilindro
ao
a uma distancia r (r > R) do seu eixo, escolhendo habilmente um referencial para o
potencial. (c) Desenhe esquematicamente
as linhas de forcas.
14. Considere um planeta de Raio R1 e massa
M , distribuda uniformemente sobre o
mesmo. Este planeta esta envolto por
uma nuvem de gas de raio maximo R2 e
com uma densidade dada por:
(
0 er R1 r R2
(r) =
0
De outro modo.
sendo 0 e duas constantes. (a) Determine o campo gravitacional g em todas as
regioes do espaco. (b) Determine o potencial gravitacional em todas as regioes do
espaco.
15. Calcule o vetor campo gravitacional de um
cilindro homogeneo de raio R e comprimento L em um ponto externo qualquer
sobre o eixo do cilindro.
16. Determine a energia de formacao de um
sistema constitudo por N partculas, cada
uma com uma massa mi em um ponto ri
do espaco, com i = 1, 2, . . . , N .
17. Calcule a auto-energia gravitacional (a
energia de formacao so sistema, ou seja,
a energia necessaria para trazer cada
partcula do sistema do infinito ate o
ponto onde ela esta) de uma esfera uniforme e massa M e raio R. (Sugestao:
pense que a esfera e construda como uma
casca de cebola, camada por camada).
18. Considere uma esfera de raio R e massa M
distribuda uniformemente sobre todo o
seu volume. Por integracao direta, determie o campo gravitacional para um ponto
a uma distancia (a) r, tal que r > R e (b)
para uma distancia r, tal que r < R.
175
Captulo 5
C
alculo Variacional
5.1
A Natureza Geral dos

Problemas de Extremos
Os problemas de extremos tem instigado o interese e a curiosidade em todas as epocas. Ao

caminharmos em linha reta, e instintivamente
a solucao de um problema de extremo: queremos atingir o ponto final de nosso destino com
o menor desvio possvel.
Matematicament falamos de um problema
de extremo quando o maior ou o menor valor possvel de uma quantidade esta envolvido.
Por exemplo, desejamos encontrar o ponto
mais alto de uma montanha ou o ponto mais
baixo de um vale, ou a trajetoria mais curta
entre dois pontos, ou a menor perda possvel
em um problema de iluminacao ou de aquecimento, e muito outros problemas. Para obtermos a solucao de tais problemas, um ramo especial da matematica, chamado de c
alculo das
variac
oes ou c
alculo variacional, foi desenvolvido.
Do ponto de vista formal, o problema de
minimizar uma integral definida e considerado
como proprio do domnio do calculo variacional, enquanto o problema de minimizar ou
maximizar uma funcao pertence ao domnio
do calculo ordinario. Historicamente, estes
dois problemas surgiram simultaneamente e
nenhuma distincao clara entre eles foi feita

ate o tempo de Lagrange, que desenvolveu a
tecnica do caculo das variacoes. O famoso problema de Dido, bem conhecido pelos antigos
geometras, era um problema variacional o qual
envolvia a minimizacao de uma integral. Hero
de Alexandria, deduziu a lei da reflexao a partir do princpio de que um raio de luz o qual e
emitido no ponto A e vai ate um certo ponto
B, apos ser refletido por um espelho, atingira
o seu destino no intervalo de tempo mais curto
possvel (Ver figura 5.1). Fermat, extendeu
este princpio para deduzir a lei da refracao.
Todos estes problemas foram resolvidos empregando essencialmente metodos geometricos. O
problema da braquistocrona, a curva descendente mais rapida foi proposto por John Bernoulli e resolvido independentemente por ele,
Newton e Leibniz. A equacao diferencial basica
dos problemas variacionais foi descoberta por
Euler e Lagrange. Um metodo para a solucao
de problemas variacionais foi introduzido por
Lagrange em seu livro Mecanique Analytique
(1788).
Os princpios de mnimos na fsica tem um
longo interesse historico. A busca por tais
princpios e baseada na nocao de que a natureza sempre minimiza certas quantidades
importantes quando um processo fsico ocorrer. O primeiro destes princpios de mnimo
foi desenvolvido no campo da optica. Hero
176
ao
Figura 5.1: Deducao da Lei de reflexao por

Hero de Alexandria. A trajetoria que se deve
seguir para ir de um ponto a outro no tempo
mais curto e uma linha reta. A menor distancia
entre dois pontos e uma reta, entao ele projetou o ponto B dentro do espelho, resolvedo o
problema.
de Alexandria, dois seculos A.C., encontrou
que a lei que governa a reflexao da luz poderia ser obtida assegurando que um raio de
luz, vai de um ponto ao outro apos ser refletido por um espelho, atraves do caminho
mais curto possvel. Atraves de uma construcao geometrica simples, pode-se verificar facilmente que este princpio de mnimo conduz
a igualdade dos angulos de incidencia e reflexao do raio de luz refletido por um espelho plano. O princpio de Hero da trajet
oria
mais curta nao pode, entretanto, uma lei correta para a refracao. Em 1657 Fermat reformulou o princpio, postulando que um raio de
luz sempre viaja de um ponto ao outro em um
meio atraves da trajetoria que requer o menor tempo1 . O princpio de Fermat do tempo
mnimo conduz, imediatamente, nao somente
a lei correta da reflexao, mas tambem a lei de
1
Pierre de Fermat (1601-1665), um advogado

frances, ling
uista e matematico amador.
177
Snell da refracao2 .
Os princpios de mnimos continuaram a serem procurados, e no fim do seculo XVII, o
inicio do calculo das variacoes foi desenvolvido
por Newton, Leibniz e Bernoulli, quando problemas tais como o da braquistocrona e o da
forma de um cabo suspenso (uma catenaria)
foram resolvidos.
A primeira aplicacao de um princpio geral
de mnimo na mecanica foi feito em 1747 por
Maupertuis, que declarou que dinamicamente
o movimento ocorre com uma acao mnima3 . O
Princpio de Mnima Ac
ao de Maupertuis
foi baseado em fundamentos teologicos (a acao
e minimizada atraves da vontade de Deus),
e seu conceito de acao era muito vago (Lembre
que a ac
ao e uma quantidade com dimensoes
de Comprimento Momentum ou Energia
Tempo.). Somente mais tarde Lagrange
(1760) forneceu os fundamentos matematicos
do princpio da acao. Embora seja comum
usarmos uma forma a qual faz a transicao
da mecanica classica para a optica e para a
mecanica quantica, o princpio da acao mnima
e menos geral do que o princpio de Hamilton
e, de fato, ele pode ser deduzido dele. Nao
faremos uma discussao detalhada aqui4 .
Em 1828, Gauss desenvolveu um metodo
de tratar a mecanica por seu princpio dos
2
Em 1661, Fermat deduziu corretamente a lei de re-
fracao, a qual tinha sido descoberta experimentalmente

em 1621 por Willebrord Snell (1591-1626), um prodigioso matematico alemao.
3
Pierre-Louise-Moreau de Maupertuis (1698-1759),
Matematico Frances e astronomo.
A primeira
aplicacao de Maupertius para o princpio da mnima
acao foi refazer a deducao de Fermat da lei de refracao
(1744).
4
Veja, por exemplo, H. Goldstein, Classical Mechanics, 2nd Edition, Addison-Wesley Publishing Company, Reading, Massachusetts, 1980, Cap. 2 e pags.
365-371. Veja tambem A. Sommerfeld, Mechanics,
Academic Press, New York 1950, pags. 204-209.
ao
178
vnculos mnimos; uma modificacao foi feita

posteriormente por Hertz e incorporada em
seu princpio da curvatura mnima. Este
princpios5 estao intimamente relacionados ao
princpio de Hamilton e nao adicionam nada
ao conte
udo mais geral da formulacao de Hamilton; sua mencao somente enfatiza o envolvimento contnuo com os princpios de mnimo
na fsica.
e representamos isto da seguinte forma, J =

J[y, y 0 ].
Por exemplo, observer que o funcional J[y]
definido por
Z 1
J[y] =
y(x)dx
0
tera para y(x) = 1 o seguinte resultado

Z 1
J[1] =
1 dx = 1;
0
5.2
Formulac
ao
do
Pro-
blema
Discutiremos a seguir alguns aspectos basicos
da tecnica de calculo variacional que serao
utilizados posteriormente para obter as formulacoes lagrangeana e hamiltoniana da
mecanica. O problema fundamental do calculo
variacional e determinar a funcao y(x) tal que
a integral
Z x2
J=
f {y(x), y 0 (x); x} dx
(5.1)
x1
seja um extremo (m
aximo ou mnimo). A
0
notacao usada y (x) = dy(x)/dx e a derivada
primeira da funcao y(x) e o ponto e vrgula
dentro da chave separa as variaveis dependentes y(x) e y 0 (x) da variavel independente x;
f e uma funcao das funcoes y(x), y 0 (x) e x
e os pontos limites da integral (x1 , y(x1 )) e
(x2 , y(x2 )) sao fixos. Devemos encontrar a
funcao y(x) para a qual J assume um valor
extremo.
Devemos observar que o resultado da integral (5.1) independe da variavel de integracao
x, mas depende das funcoes y(x) e y 0 (x), entao
dizemos que J e um funcional de y e de y 0 (x),
Ja para y(x) = ex ,
Z
J[e ] =
ex dx = e 1;
e para y(x) = cos(x)

Z 1
cos(x)dx = 0.
J[cos(x)] =
0
Portanto, viu-se que para cada funcao y(x)

o funcional J[y] tem um valor diferente.
A formulacao do problema do problema variacional pode ser feita em termos de uma representacao parametrica y(x) = y(, x) para a
funcao y tal que para = 0
y(0, x) = y(x)
(5.2)
e a funcao que da um extremo para J. Podemos escrever

y(, x) = y(0, x) + (x)
(5.3)
onde (x) e uma funcao de x que possui

derivada primeira contnua e que obedece à
condicao
(x1 ) = (x2 ) = 0
(5.4)
Esta condicao e necessaria para que y(, x) e

y(x) sejam iguais nos pontos inicial e final (que
sao fixos). A situacao e ilustrada na figura
abaixo. Com a nova notacao, a integral J pode
5
Veja, por exemplo, Lindsay and Margenau, Founser considerada funcao do parametro :
dations of Physics, Wiley, New York 1936, pags. 112Z x2
120 ou A. Sommerfeld, Mechanics, Academic Press,
J() =
f {y(, x), y 0 (, x); x} dx (5.5)
New York 1950, pags. 210-214).
x1
ao
179
A condicao de que J assume um valor extremo

para = 0 pode ser escrita como
dJ()
=0
(5.6)
d =0
Note que esta condicao deve ser obedecida
qualquer que seja a funcao (x).
Figura 5.3: Trajetoria real e a trajetoria tentativa.
J() =
(1+2 cos x+2 cos2 x)dx = 2+2
ao de que J possui um valor estaFigura 5.2: Formulacao do problema variaci- A condic

cion
ario e obtida para
onal. O caminho otimo entre dois pontos, e
aquele o qual J tera um valor extremo.
dJ()
= 2 = 0
d
que obviamente e satisfeita para = 0.
Exemplo 47 Considere a func

ao f = y 0 2
onde y(x) = x. Adicione a y(x) a func
ao
5.3 A equac
ao de Euler
(x) = x, e obtenha J() entre os limites
x = 0 e x = 2. Mostre que o valor esta- Para obter uma condicao de extremo para J
cion
ario (extremo) de J() ocorre para = 0. vamos desenvolver a derivada
Z x2
Solu
c
ao:
dJ
d
=
f {y, y 0 ; x} dx
Podemos escrever
d
d x1
Uma vez que os limites de integracao sao fiy(x) = x
(5.7) xos podemos trocar a ordem da derivacao (em
y(, x) = x + sen x
(5.8) relacao a ) com a integracao (em relacao a x).
Assim
Note que y(x) = y(, x) para = 0. Observe tambem que (0) = (2) = 0.
Z x2
f y
f y 0
dJ
=
+
dx
dy(, x)
d
y y 0
x1
= 1 + cos x
y0 =
dx
Da equacao (5.11) temos
2
f = y 0 = 1 + 2 cos x + 2 cos2 x
y
= (x)
ao
180
y 0
y
y
d(x)
=
=
=
x
x
dx
de forma que
Z x2
dJ
f
f d(x)
=
(x) + 0
dx (5.9)
d
y
y dx
x1
Exemplo 48 Considere
uma
partcula
movendo-se em um campo de forca constante
(a gravidade, por exemplo) partindo do repouso do ponto (x1 , y1 ) para o ponto (x2 , y2 ).
Obtenha o caminho atraves do qual a partcula
O segundo termo pode ser integrado por par- vai de um ponto a outro no menor tempo
tes, onde
possvel.
Z
Z
Solu
c
ao:
udv = uv vdu
Considere um sistema de coordenadas tal
Fazendo
que (x1 , y1 ) esta na origem e o compo de forca
d f
f
aponte ao longo do eixo x. Vamos chamar de g
u = 0 = du =
dx
y
dx y 0
a acelerac
ao (constante) da partcula de forma
d(x)
que Fx = mg
dv =
dx = v = (x)
dx
temos
x2
Z x2
f d(x)
f
dx
=
(x)
0 dx
y 0
x1 y
x
Z x2 1
d f
(x) dx
y 0
x1 dx
O primeiro termo e nulo porque
(x1 ) = (x2 ) = 0
Assim (5.12) pode ser escrita como
Z x2
dJ
f
d f
=
(x)dx
d
y dx y 0
x1
Caminho seguido por uma

(5.10) Figura 5.4:
partcula em um campo de forca constante.
importante notar que, embora nao esteja

E
Adotando a convenc
ao U (x) = 0 para x = 0,
explcito, a expressao acima depende de porque y e y 0 dependem parametricamente de . podemos escrever
A condicao de estabilidade
U (x) = mgx
dJ
=0
d =0
A energia mec
anica e dada por
deve ser satisfeita para qualquer funcao (x),
1
U (x) = T + U = mv 2 mgx
de forma que devemos ter
2
f
d f
=0
Como nao ha forca dissipativa, a energia
y dx y 0
mec
anica e conservada. No ponto incial teonde, agora, y e y 0 sao funcoes originais, indemos T = U = E = 0, de forma que podemos
pendentes de (fizemos = 0). A equacao
escrever
(5.12) e conhecida como equa
c
ao de Euler e
p
1 2
da a condicao sobre y(x) para que J assuma
mv mgx = 0 = v = 2gx
2
um valor extremo.
O tempo que a partcula gasta para ir do ponto
ao
181
inicial ao ponto final e

Z p 2
dx + dy 2
ds
t=
=
v
2gx
Z x2 r
1
1 + y02
=
dx
x
2g x1
Z
2ax x2 = a sen
Assim.
Z
y=
a(1 cos )d = a( sen ) + C
A condic
ao inicial, x = y = 0, nos leva a
oes parametricas
onde os limites das duas primeiras integrais C = 0. Portanto, as equac
s
ao (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ). Observe que esta inte- da curva sao:
gral tem o formato 5.1. Podemos identificar f
x = a(1 cos )
como
r
1 + y02
f=
y = a( sen )
x
Como
A curva obtida e chamada cicl
oide e e mosf
=0
trada na figura 5.8 abaixo. A constante a deve
y
ser ajustada para que a curva passe pelo ponto
a equac
ao de Euler pode ser escrita como
(x2 , y2 ).
d f
=0
dx y 0
Assim
f
= cte = 0
y 0
Derivando a func
ao f em relac
ao a y 0 , temos
p
y0
x(1 + y 0 2 )
=A
Elevando ao quadrado,
y02
= A2
x(1 + y 0 2 )
Figura 5.5: A cicloide.
Isolando y 0 , temos
y0 =
x
dy
x
=px
=
dx
x2
2ax x2
A2
Exemplo 49 Considere uma superfcie gerada pela revoluc

ao em torno do eixo y de uma
onde fizemos 1/A2 2a. Integrando, temos
curva y(x) que passa pelos pontos fixos (x1 , y1 )
Z
e (x2 , y2 ). Obtenha a equac
ao da curva tal que
xdx
y=
a area da superfcie gerada pela revoluc
ao seja
2ax x2
um mnimo.
Esta integral pode ser calculada atraves da seSolu
c
ao:
guinte mudanca de variavel:
O elemento de area da figura 5.8 acima e
dado por
x = a(1 cos )
dx = a sen d
dA = 2xds = 2x
dx2 + dy 2
ao
182
5.4
A segunda forma da
equac
ao de Euler
A equacao de Euler pode ser escrita em uma

outra forma que e conveniente quando f nao
depende explecitamente de x, ou seja, quando
f
=0
x
Para tal vamos tomar derivada de f , dada por
df
f dy
f dy 0 f
=
+ 0
+
dx
y dx y dx
x
f
f
f
= y0
+ y 00 0 +
y
y
x
Figura 5.6: Superfcie gerada pela revolucao da

funcao y(x) em torno do eixo y.
Assim
dx2 + dy 2
Z x2 q
= 2
x 1 + y02
A = 2
x1
A func
ao f e dada por
q
f = x 1 + y02
Como no exemplo anterior,
f
d f
= 0 =
=0
y
dx y 0
f
xy 0
p
=
=a
y 0
1 + y02
Isolando y 0 ,
Por outro lado,
d
d f
f
0 f
y 0 = y0
+ y 00 0
0
dx
y
dx y
y
Integrando,
adx
x 2 a2
A soluc
ao desta integral e

1 x
+b
y = a cosh
a
que e conhecida como a equac
ao de uma catenaria. Pode-se mostar que esta e a curva
na qual uma corda penderia quando amarrada
com os pontos extremos fixos.
y=
(5.12)
Subtraindo em (5.11) e (5.12), temos
df
f
d
f
d f
0 f
0
y 0 =
+y
dx dx
y
x
y dx y 0
O termo entre parenteses e mulo por causa da
equa
c
ao de Euler. Se f nao depender explicitamente de x, podemos escrever
d
0 f
f y 0 =0
dx
y
ou
a
dy
=
y0 =
dx
x2 a2
(5.11)
f y0
f
= cte
y 0
Exemplo 50 Uma geodesia e uma linha que

representa o caminho mais curto entre dois
pontos quando o caminho e restrito a uma superfcie particular. Obtenha a geodesia sobre
uma esfera.
Solu
c
ao:
O elemento de comprimento sobre uma superfcie esferica de raio R e
q
ds = R d2 + sen2 d2
ao
183
A distancia entre dois pontos 1 e 2 sobre a su- Definindo
1 a2
perfcie da esfera pode ser escrita como
=
a
s
2
Z 2
d
podemos escrever
sen2 +
s=R
d
d
1
cot
1
= sen
+
Assim, f nao depende de , e conveniente usar
a segunda forma da equac

ao de Euler que nos
ou
leva a
cot = sen( )
p
p
2
2
0
2
0
2
0
sen + 0 sen + = cte = a
ou ainda
ou
cot = cos sen sen cos
p
0 2
2
2
0
sen + p
=a
sen2 + 0 2
Para facilitar a interpretacao deste resultado e
ou ainda
conveniente expressa-lo em termos de coordep
nadas cartesianas. Para isto, vamos multiplisen2 = a sen2 + 0 2
car a equacao acima por R sen :
0
Isolando , temos
cos R sen sen sen R sen cos

sen4
a2
02
=
1
= R cos
a2
sen2
r
2
d
a2
sen
Como e sao constantes, podemos definir

0 =
1
=
d
a
sen2
Integrando.
cos = A
sen = B
Z
Z
acsc2 d
ad
q
=
=
As coordenadas cartesianas de um ponto sobre
a2
1 a2 csc2
sen2 1 sen
2
a superfcie da esfera sao dadas por
O denominador pode ser escrito como
q
1 a2 csc2 = 1 a2 (1 + cot2 )
q
= (1 a2 ) a2 cot2
temos
=
Z
du = a csc2 d
du
p
(1 a2 ) u2
u
1
= sen
+
1 a2
a cot
1
+
= sen
1 a2
Dessa forma, podemos escrever

Ay + Bx = z
Fazendo a substituicao
u = a cot
x = R sen cos y = R sen sen z = R cos
Esta e a equacao de um plano que passa pelo

centro da esfera. Assim, a geodesica e um segmento da curva obtida da intersecao do plano
com a superfcie da esfera (um arco de circunferencia). Observe que esta intersecao define
dois caminhos extermos:um e o caminho mais
curto (linha solida) e o outro e o caminho localmente mais longo (linha pontilhada).
ao
184
devemos ter uma equacao de Euller para cada
variavel dependente, ou seja,
f
d f
=0
yi dx yi 0
5.6
i = 1, 2, . . . , n
Equac
oes de Euler com
condic
oes de vnculo
Supnha, por exemplo, que desejamos determinar o caminho mais curto entre dois pontos
Figura 5.7: Geodesica, trajetoria sobre uma sobre uma superfcie particular. Alem da sensuperfcie.
tenca de que o caminho deve ser mnimo, temos a condicao de que o caminho deve estar
5.5 Funco
es com v
arias restrito a superfcie especificada. Por exemplo,
a condicao de que o caminho deve estar restrito
vari
aveis dependentes à superfcie de uma esfera pode ser escrita, em
coordenadas cartesianas, como
Nos casos mais comuns encontrados em
mecanica, a funcao f e funcao de varias
x2 + y 2 + z 2 R 2 = 0
variaveis dependentes. Suponha, por exemplo,
que
ou, em coordenadas esfericas, como
f = f {y(x), y 0 , z(x), z 0 (x); x}
rR=0
Em analogia com a equacao 5.2, podemos escrever
Condicoes restritivas deste tipo sao conhecidas
y(, x) = y(0, x) + (x)
como equaco
es de vnculo.
z(, x) = z(0, x) + (x)
Seguindo os passos da secao 5.12 chegamos a
Z x2 X
f
d f
dJ
=
(x)+
d
y dx y 0
x1
f
d f
+
(x) dx
z
dx z 0
Como (x) r (x) sao indepnedentes e arbritrarias, devemos ter
f
d f
=0 e
y dx y 0
f
d f
=0
z
dx z 0
Em um caso mais geral onde

0
f = f {yi (x), yi (x); x}
i = 1, 2, . . . , n
Considere novamente o caso em que

f = f {y(x), y 0 , z(x), z 0 (x); x}
Supomha que temos uma equacao de vnculo
do tipo
g{y, z; x} = 0
(5.13)
Assim
g y
g z
d
=
+
=0
y z
ou
g
g
(x) = (x)
y
z
Observe que, por causa da equacao de vnculo,

(x) e (x) nao sao independentes. Expres-
ao
sando (x) em termos de (x), podemos escrever
Z x2
dJ
f
d f
=
d
y dx y 0
x1
d f g/y
f
(x)dx
z
dx z 0 g/z
185
Exemplo 51 Considere um disco que rola
sem deslizar sobre um plano inclinado (figura).
Determine a equac
ao de vnculo em termos das
coordenadas y e .
Agora, como (x) e uma funcao arbitraria, podemos dizer que o termo no interior da chave
e nulo, ou seja,
1
f
d f
g
=
y dx y 0
y
1
f
d f
g
=
0
z
dx z
z
Em u
ltima analise os lados esquerdo e direito
da equacao acima sao funcoes de x. Na verdade, sao iguais à mesma funcao de x, a qual Figura 5.8: Cilindro rolando sem deslizar sobre
chamaremos (x). Dessa forma, podemos es- a superfcie de um plano inclinado.
crever
Solu
c
ao:
f
d f
g
+ (x)
=0
A relac
ao entre as coordenadas e
y dx y 0
y
f
d f
g
+ (x)
=0
(5.14)
y = R
0
z
dx z
z
Estas duas equacoes mais a equacao de vnculo Assim
5.11 sao suficienters para determinar as tres
g(y, ) = y R = 0
funcoes desconhecidas: y(x), z(x) e (x). A
g
g
=1
= R
funcao (x) e chamada multiplicador indey
terminado de Lagrange.
Em um caso geral onde tivermos n variaveis
dependentes e m equacoes de vnculo, temos
as seguintes equacoes:
5.7 A notac
ao
X
d f
gi
f
+
j (x)
=0
0
yi dx yi
yi
n=1
gj {yi ; x}
onde
i = 1, 2, . . . , n
j = 1, 2, . . . , m
Nesta secao introduziremos uma notacao simplificada para representar uma variacao, que
sera chamada de notac
ao . A equacao 5.11
Z
dJ
f
d f y
d =
ddx
d
y dx y 0
Portanto, temos n + m equacoes para n

variaveis dependentes, yj (x), e m multiplica- Na nova notacao, ela pode ser expressa como
Z x2
dores de Lagrange, (x).
f
d f
J =
ydx
y dx y 0
x1
ao
186
onde
dJ
dy
d J
d y
d
d
Observe que o smbolo indica uma variacao
em relacao ao parametro , ou seja, e a mudanca na funcao, ou a mudanca na integral por
causa da variacao da funcao. Na notacao , a
condicao de extremo para a integral J e dada
por
Z
x2
J =
f {y, y 0 ; x}dx = 0
x1
Como a variacao indicada por e independente da integral em x, podemos escrever
Z x2
Z x2
f 0
f
y + 0 y dx
J =
f dx =
y
y
x1
x1
Por outro lado,
y =
de forma que
Z
J =
x2
x1
dy
dx
d
(y)
dx
f d
f
y + 0 y y
y
y dx
O segundo termo pode ser integrado por partes, como fizemos na secao 5.11. Fazendo isto,
temos
Z x2
f
d f
J =
ydx
y dx y 0
x1
Como a variacaoy, na funcao y(x), e arbitraria, o termo entre parenteses na integral
deve se nulo. Da segue a equacao de Euler.
5.8
Problemas
1. Mostre que o caminho mais curto entre

dois pontos em um plano e uma reta.
2. Mostre que o caminho mais curto enter
dois pontos em um espaco tridimensional
e uma linha reta.
3. Mostre que a geodesica sobre a superfcie

de um cilindro circular reto e um segmento
de uma helice.
4. Resolva novamente o exemplo 49 usando
a segunda forma da equacao de Euler. Escolha y como variavel independente.
5. Considere a luz passando de um meio com
ndice de refracao n1 para outro meio com
ndice n2 . Use o princpio de Fermat
que afrima que a luz viaja pelo caminho
atraves do qual o tempo e mnimo para
deduzir a lei da refracao.
6. Reexamine o exemplo 48 e mostre que o
tempo que a partcula leva para ir de um
ponto inicial (x1 , y1 ) ao q
ponto mais baixo
do cicloide e dado por ag independente
do ponto de partida.
Captulo 6
Formulac
ao Lagrangeana da Mec
anica
6.1
Introduc
ao
Ate agora temos explorado a mecanica

atraves dos metodos introduzidos por Sir Isaac
Newton (1642-1727), o qual se baseia na
descricao das forcas que atuam no sistema,
sendo portanto uma abordagem vetorial da
mecanica. Uma formulacao alternativa a de
Newton foi inicialmente desenvolvida por Wilhelm von Leibniz (1646-1716) (com quem
Newton se envolveu em uma disputa ardua
sobre quem deveria ter o credito pelo desenvolvimento do calculo) a qual baseava-se em
operacoes matematicas com quantidades escalares que ele chamava de forca viva, que
a menos de um fator 2 e o que conhecemos
como energia cinetica. Leibniz trocava o momento de Newton pela energia cinetica e a
forca pelo trabalho da forca. Portanto Leibniz
e o fundador do segundo ramo da mecanica
o qual chamamos de mec
anica analtica. O
desenvolvimento deste ramo da mecanica levou mais de um seculo para ser completado, e
ocupou a mente dos mais talentosos cientistas
da epoca. Seguindo Leibniz, progressos com
a nova mecanica foram feitos principalmente
por Johann Bernoulli (1667-1748). Em 1717,
ele estabeleceu o princpio dos trabalhos virtuais para descrever o equilbrio estatico dos sistemas. Este princpio foi extendido por Jean
LeRound DAlembert (1717-1783) para incluir
o movimento dinamico dos sistemas. Este desenvolvimento culminou com o trabalho de Joseph Louis Lagrange (1736-1813), o qual usou
princpio dos trabalhos virtuais e a sua extensao devido a DAlembert como fundamentos para a deducao das equacoes da dinamica
do movimento, que em sua homenagem recebeu seu nome, e hoje sao conhecidas como
equacoes de Lagrange.
Neste captulo vamos apresentar a formulacao lagrangeana da mecanica a qual foi
deduzida por Joseph Louis Lagrange (17361813) a partir do princpio de DAlembert.
Esta formulacao nao representa uma nova teoria fsica, uma vez que em sua essencia ela
e equivalente às Leis de Newton, mas ela e
muito conveniente na solucao de problemas
onde as forcas de vnculo se fazem presentes. Inicialmente, apresentaremos algumas definicoes fundamentais para o desenvolvimento
do formalismo lagrangeano, e em seguida discutiremos os vnculos impostos a dinamica do
sistema. Posteriormente, vamos apresentar o
princpio dos trabalhos virtuais e o princpio
de DAlembert. Em seguida, deduziremos as
equacoes de Lagrange a partir deste princpio
e mostraremos que estas equacoes sao equivalentes às equacoes de Newton.
As leis de movimento de Newton descrevem
a dinamica de um sistema em um referencial
inercial. Uma grande experiencia foi adqui-
187
ao
rida ao usarmos as leis de Newton para resolver
uma variedade problemas. Se as coordenadas
cartesianas forem usadas e se o sistema nao
estiver submetido a qualquer tipo de vnculo
externo, as equacoes de movimento geralmente
podem ser escritas facilmente, de forma direta.
Entretanto, se uma das condicoes anteriores
nao for satisfeita, entao tanto as equacoes de
movimento quanto as suas solucoes podem ficar extremamente complexas, o que em alguns
casos pode inviabilizar a solucao para as mesmas. Considere por exemplo, uma partcula
que tem o seu movimento restrito a superfcie
de uma esfera, entao, a equacao de movimento
sera o resultado da projecao das equacoes vetoriais de Newton sobre a superfcie da esfera. A representacao do vetor aceleracao em
coordenadas esfericas e bastante trabalhosa.
Como exerccio o estudante devera encontrar
a express
ao para a velocidade e a acelerac
ao
em coordenadas esfericas. Se o movimento
de uma partcula estiver restrito a uma dada
superfcie, certas forcas devem existir (estas
sao as forcas de vnculo) para manter o contato da partcula com a superfcie especificada.
Para uma partcula movendo-se sobre uma superfcie horizontal, a forca de vnculo e simplesmente Fc = mg. Mas se a partcula
for uma conta deslizando sobre um fio curvado, a forca de vnculo pode ser muito complicada. De fato, em situacoes particulares pode
ser muito complicado ou ate mesmo impossvel
de obtermos uma expressao explicita para as
forcas de vnculo. Mas para resolvermos um
problema usando o procedimento de Newton,
devemos conhecer todas as forcas, porque a
quantidade F que aparece na equacao fundamental da mecanica newtoniana e a forca total
(forca resultante) atuando sobre o corpo.
188
generalizadas qi (as quais serao definidas na
secao 6.3), para exprimir as equacoes de movimento. Em termos destas coordenadas generalizadas podemos escrever as equacoes de movimento de forma que as mesma sejam igualmente factveis para todas as coordenadas.
Alem disso a introducao das coordenadas generalizadas tem a vantagem de podermos levar
em conta os vnculos nos sistemas dinamicos.
Em geral ao lidarmos com corpos materiais,
devemos levar em conta os vnculos impostos a dinamica do movimento do sistema. A
existencia dos vnculos introduz duas dificuldades na solucao do problema. Primeiro, as coordenadas do sistema dinamico estao conectadas
as equacoes de vnculo, logo nem todas serao
independentes. Segundo, as forcas de vnculo
geralmente sao muito mais complexas ou desconhecidas. Por exemplo, as forcas exercidas
pelo arame sobre uma conta que desliza sobre o arame (ou as paredes que limitam um
gas constitudo por partculas) nao sao conhecidas a priori. Elas sao desconhecidas no problema devem ser obtidas a partir da solucao do
problema. De fato, impor vnculos ao sistema
e simplesmente um outro modo de dizer que
existem forcas presentes no problema que nao
podem ser especificadas diretamente, mas sao
conhecidas em termos dos seus efeitos sobre o
movimento do sistema.
Exemplo 52 Considere o movimento de uma

partcula sobre a superfcie de uma esfera como
mostra a figura 6.1.
A descric
ao deste movimento e complicada
o suficiente. Observe que a acelerac
ao em coordenadas esfericas e dada por,
r +
~a = r r2 r 2 sen2 e
+
r + 2r r sen cos e
Problemas desta natureza e outros, podem
r sen + 2r sen + 2r cos e

ser simplificados ao usarmos as coordenadas
ao
189
O espaco e euclidiano e tridimensional, portanto, um ponto qualquer do espaco pode ser
representado por tres coordenadas cartesianas,
x, y e z em um determinado sistema de referencia. O sistema de referencia esta ligado
a um objeto real, por exemplo uma estrela
im
ovel ou um solido, considerado como um
corpo referencial.
Figura 6.1: Uma partcula cujo movimento

esta restrito a superfcie de uma esfera.
que e uma express
ao complicada o suficiente.
Para evitar-se estas dificuldades, foram desenvolvidas formulacoes alternativas a formulacao de Newton. Cada uma delas, baseiase na ideia de trabalho e energia, e alem disso,
a formulacao de Newton pode ser obtida a partir das mesmas. Cada uma dessas formulacoes
sao expressas em termos das coordenadas generalizadas.
6.2
Conceitos Fundamentais
Um dos conceitos fundamentais da mecanica

e o conceito de ponto material. Entendemos por ponto material, um corpo cujas as
dimensoes podem ser desprezadas ao descrevermos o movimento do mesmo (em lugar
do termo ponto material usaremos freq
uentemente o termo partcula). Esta claro que esta
possibilidade depende das condicoes concretas
de um ou outro problema. Por exemplo, os
planetas podem ser considerados pontos materiais quando estudamos o movimento dos mesmos em redor do Sol, mas, naturalmente, o que
nao acontece quando estudamos a sua rotacao
diaria.
Figura 6.2: Centro de nossa Galaxia como um

referencial inercial.
A posicao de um ponto material no espaco
em um dado instante de tempo t e determinada pelo seu raio vetor r, cujas componentes
coincidem com as suas coordenadas cartesianas
x(t), y(t), e z(t), ou ainda, por
r(t) = x(t)
ex + y(t)
ey + z(t)
ez .
(6.1)
A linha espacial descrita pelas coordenadas do

ponto material, ou seja, dada na forma parametrica x(t); y(t); z(t), chama-se trajetoria
do ponto. O elemento de comprimento da trajetoria e dado por:
p
ds = dx2 + dy 2 + dz 2 .
(6.2)
Um ponto material que se move conforme a
(6.1) tem velocidade, definida como
dr
= x(t)
ex + y(t)
ey + z(t)
ez . (6.3)
dt
Aqui introduzimos a seguinte notacao: a derivada em relacao ao tempo sera representada
por um ponto sobre a letra,
v = r =
x =
dx
;
dt
x =
d2 x
.
dt2
ao
190
Denomina-se aceleracao do ponto material a = mais convenientes para descrevermos o movi

r = v:
mento do sistema. Um conjunto qualquer de

parametros ou quantidades podem ser usadas
r = x(t)
ex + y(t)
ey + z(t)
ez
(6.4)
para especificar a configurac
ao ou estado do
Agora iremos definir a quantidade de movi- sistema, e a um conjunto qualquer de coordemento p = mv, que de agora em diante chama- nadas como este chamamos de coordenadas geremos de momentum. A segunda lei de Newton neralizadas, as quais serao representadas por:
e
dp
.
(6.5)
dt
Para determinarmos a posicao no espaco de
um sistema de N partculas, e necessario dar
N raios vetores r1 , r2 , . . . , rN , isto e, 3N coordenadas. Geralmente, o n
umero de grandezas
independentes, que devemos dar para determinar univocamente a posicao de um sistema,
denomina-se n
umero de graus de liberdade; e
neste caso, este n
umero e igual a 3N . Estas grandezas nao deverao ser necessariamente
coordenadas cartesianas da partcula; dependendo das condicoes do problema, pode-se fazer uma escolha mais conveniente das coordenadas, isto e, quaisquer outras coordenadas.
F = p =
qi ,
i = 1, 2, . . . , 3N
(6.6)
Estas coordenadas generalizadas podem ser

quaisquer quantidades que variem com o
tempo ao observarmos o movimento do sistema, e elas nao necessariamente precisam ter
um significado geometrico. Em determinadas
circunstancias elas ate podem ser uma corrente
eletrica, uma velocidade, etc.
Devemos ressaltar que as coordenadas generalizadas, nao sao um sistema de coordenadas
generalizado e que o n
umero de graus de liberdade sera independente da escolha das coordenadas generalizadas.
Um sistema com 3N grandezas quaisquer
q1 , q2 , . . . , q3N , que caracterizam completa6.3 Coordenadas Genera- mente a posicao do sistema (com 3N graus
de liberdade), denominam-se coordenadas generalizadas qi e as suas derivadas em relacao
lizadas
ao tempo qi , denominam-se velocidades geneComo vimos na secao anterior, a posicao de ralizadas do mesmo, ou seja, a derivada de qi
um ponto material no espaco determina-se pelo em relacao ao tempo t
seu raio vetor r, cujas componentes coincidem
dqi
com as suas coordenadas cartesianas (x, y, z).
(6.7)
qi =
dt
Entao, o estado de um sistema de N partculas
e descrito por 3N coordenadas, ou seja, preci- denomina-se velocidade generalizada.
samos de N raios vetores ri cada um com as
Varios conjuntos de coordenadas podem ser
tres coordenadas cartesianas (xi , yi , zi ), onde usados para especificar a configuracao de um
i = 1, 2, . . . , N . Portanto, para determinar- dado sistema. Estes conjuntos nao necessarimos univocamente a posicao das N partculas, amente terao o mesmo n
umero de coordenaprecisamos de 3N coordenadas independentes. das e nem o mesmo n
umero de vnculos. PoAs coordenadas que descrevem um sistema nao demos obter um conjunto de coordenadas a
necessariamente tem que ser coordenadas car- partir de um outro por meio de uma transtesianas. Muitas vezes outras coordenadas sao formacao. Agora considere um sistema de N
ao
191
partculas que e especificado pelas 3N coordenadas cartesianas x1 , y1 , z1 , . . . , xN , yN , zN de

suas partculas, ou por qualquer conjunto de
3N coordenadas generalizadas q1 , q2 , . . . , q3N .
Como, para cada configuracao do sistema, as
coordenadas generalizadas devem ter um conjunto definido de valores, e as coordenadas
q1 , q2 , . . . , q3N devem ser uma funcao das coordenadas cartesianas, e possivelmente, tambem
do tempo no caso de um sistema de coordenadas em movimento, entao as equacoes de transformacao entre um sistema de coordenadas e o
outro sao da forma:
qi = qi (x1 , y1 , . . . , zN ; t)
3N
X
qi
qi
dxj +
dt
dqi =
dx
dt
j
j=1
i = 1, 2, . . . , 3N.
ou,
rj = rj (q1 , q2 , . . . , q3N ; t)
xk = xk (q1 , q2 , . . . , q3N ; t)
3N
X
xk
xk
dxk =
dqi +
dt
dq
dt
i
i=1
j = 1, 2, . . . , N.
No caso desta desigualdade nao ser valida,

entao as eqs. (6.8) nao definem um conjunto
de coordenadas generalizadas. Praticamente,
em todos os caso de interesse, ficara evidente, a
partir das definicoes geometricas ou fsicas das
coordenadas generalizadas, se elas sao ou nao
um conjunto legtimo de coordenadas. Logo,
nao sera preciso aplicar o teste acima para o
sistema de coordenadas escolhido.
6.4
Graus de Liberdade
Para determinar a posicao no espaco de um

sistema de N pontos materiais, e necessario dar
N raios vetores, isto e, 3N coordenadas. Geral(6.8) mente, o n
umero de grandezas independentes,
que devem ser dados para se determinar univocamente a posicao de um sistema, denominase n
umero de graus de liberdade do sistema; e
neste caso, este n
umero e igual a 3N . Estas
grandezas nao deverao ser necessariamente coordenadas cartesianas do ponto; dependendo
(6.9) das condicoes do problema, poderao ser feitas
escolhas mais convenientes, isto e, de quaisquer
outras coordenadas.
k = 1, 2, . . . , 3N.
Caso as equacoes (6.9) sejam conhecidas, podese obter q1 , q2 , . . . , q3N para determinarmos as
equacoes (6.8) e vice-versa.
A condicao matematica para que esta
solucao seja (teoricamente) possvel e que o
determinante do jacobiano das eqs. (6.8) seja
diferente de zero em todos os pontos, ou em
quase todos os pontos:
(q1 , q2 , . . . , q3N , t)
6= 0
(x1 , y1 , . . . , zN , t)
q1 q1
x1
zN
.
..
.
.
.
J = .
.
. 6= 0.
q3N
3N
x
q
z
J=
(6.10)
Figura 6.3:
Sistema constitudo por N
partculas, se movimentando livremente no

espaco.
(6.11)
Uma das caractersticas importantes de um

dado sistema mecanico e o seu n
umero de graus
ao
de liberdade, pois ele e igual o n
umero de coordenadas independentes que devem ser especificadas para se definir de maneira u
nica
a configurac
ao (ou estado) do sistema. Para
um sistema de N partculas que nao estao
sujeitas a nenhum tipo de vnculo, precisamos de 3N coordenadas independentes qi (i =
1, 2, . . . , 3N ) para descrever esta configuracao
completamente. Portanto, o sistema tem 3N
graus de liberdade. Entretanto, se existem m
vnculos impostos sobre o sistema, o n
umero
de coordenadas independentes do sistema fica
reduzido a s = 3N m, e neste caso, dizemos que o sistema tem s = 3N m graus de
liberdade.
192
Figura 6.4: Partcula movendo-se sobre uma

curva no espaco.
partculas, isto e, o sistema tem 10 graus de
liberdade.
Um conjunto de n coordenadas generalizadas independentes cujo o n

umero e igual ao
n
umero de graus de liberdade do sistema, e que
nao esta sendo restringido por vnculos, e chamado de um conjunto proprio de coordenadas Figura 6.5: Cinco partcula movendo-se em um
generalizadas.
plano.
(c) Como cada partcula requer tres coordeExemplo 53 Determine o n
umero de graus
ao, portanto,
de liberdade em cada um dos seguintes casos: nadas para especificar a sua posic
(a) uma partcula movendo-se em uma dada o sistema tem 5 3 = 15 graus de liberdade.
curva espacial; (b) cinco partculas movendo-se
livremente em um plano; (c) cinco partculas
movendo-se livremente no espaco; (d) duas
partculas ligadas entre si por uma haste rgida
movendo-se livremente em um plano.
Solu
c
ao:
(a) A curva pode ser descrita pelas equac
oes
parametricas x = x(s), y = y(s), z = z(s) Figura 6.6: Cinco partcula movendo-se livreonde s e o par
ametro. Entao, a posic
ao de mente no espaco.
uma partcula sobre a curva e determinada pela
especificac
ao de uma coordenada e, assim, ha
(d) Solu
c
ao: M
etodo 1 As coordenadas
um grau de liberdade.
de suas partculas podem ser expressas por
(b) Cada partcula requer duas coordenadas, (x1 , y1 ), (x2 , y2 ), isto e, um total de 4 coordenapara especificar sua posic
ao no plano. As- das. Entretanto, como a distancia entre estes
sim, 5 2 = 10 coordenadas sao necess
arias pontos e uma constante a (o comprimento de
para especificar as posic
oes de todas as cinco uma barra rgida) tem-se que (x1 x2 )2 + (y1
ao
193
seguintes coordenadas cartesianas (x1 , y1 , z1 ),
(x2 , y2 , z2 ), (x3 , y3 , z3 ), respectivamente, com
um total de 9 coordenadas. Como o corpo e
rgido a distancia entre dois pontos quaisquer
mantem-se, portanto as relac
oes
Figura 6.7: Duas partcula ligadas por uma
(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 = C12
haste rgida movendo-se livremente em um
(x2 x3 )2 + (y2 y3 )2 + (z2 z3 )2 = C23
plano.
y2 )2 = a2 e, assim, uma das coordenadas pode
ser expressa em func
ao das outras. Portanto,
h
a 4 1 = 3 graus de liberdade.
Solu
c
ao: M
etodo 2
O movimento e completamente descrito se
forem dadas duas coordenadas do centro de
massa e o angulo feito entre a haste e uma
direc
ao fixa. Assim, ha 2 + 1 = 3 graus de
liberdade.
Exemplo 54 Ache o n
umero de graus de liberdade de um corpo rgido que: (a) possa
mover-se livremente no espaco tridimensional,
e (b) que tenha um ponto fixo no qual possa
mover-se no espaco em torno deste ponto.
(a) Solu
c
ao: M
etodo l
(x3 x1 )2 + (y3 y1 )2 + (z3 z1 )2 = C31

devem sao mantidas. Aqui Cij , e o quadrado
da distancia entre os pontos Pi e Pj , e a mesma
se mantem constante. Assim, tres coordenadas
podem ser expressas em func
ao das 6 restantes.
Portanto, sao necess
arias 6 coordenadas independentes para descrever o movimento, isto e,
h
a seis graus de liberdade.
(a) Solu
c
ao: M
etodo 2
Para fixar um ponto do corpo rgido, precisase de 3 coordenadas.
Um eixo passando por este ponto estara fixo,
se forem especificadas duas raz
oes dos cossenos
diretores deste eixo. Uma rotac
ao em torno
do eixo pode ser descrita por uma coordenada
angular. O n
umero total de coordenadas necessarias, isto e, o n
umero de graus de liberdade e 3 + 2 + 1 = 6.
Figura 6.8: Corpo rgido movendo-se livre- Figura 6.9: Corpo rgido movendo-se em torno
de um ponto P fixo.
mente no espaco.
Se 3 pontos P1 , P2 e P3 n
ao-colineares de um
(b) O movimento e completamente especicorpo rgido sao fixos no espaco, entao o corpo ficado se forem conhecidas as coordenadas de
rgido tambem esta fixo no espaco. Considere dois pontos, sejam eles (x1 , y1 , z1 ) e (x2 , y2 , z2 ),
que as coordenadas destes pontos tenham as onde o ponto fixo e considerado como a origem
ao
194
do sistema de coordenadas. Mas, como o corpo Portanto, o seu espaco de fase sera elipses.
e rgido, devemos ter que:
Observe que as trajet
orias do espaco de fase
nunca se cruzam.
x21 + y12 + z12 = C1
x22 + y22 + z22 = C2
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 = C21
onde, C1 , C2 e C21 sao constantes. Da u
ltima
equac
ao acima tres coordenadas podem ser expressas em termos das outras 3 coordenadas
restantes. Assim, o sistema tem tres graus de
liberdade.
Figura 6.10: Espaco de fase de um oscilador
6.5
Espaco de Fase
Na interpretacao geometrica de um
fenomeno mecanico o conceito de espaco
de fase e muito u
til. Ele e um espaco de
2n dimensoes, cujos eixos de coordenadas
sao: n-eixos das coordenadas generalizadas
qi (i = 1, . . . , n) e n-eixos dos momenta1
pi (i = 1, . . . , n) do sistema dado. Cada
ponto deste espaco corresponde a um estado
mecanico do sistema definido. Quando o
sistema esta em movimento, o ponto representativo do espaco de fase realiza uma curva
chamada de trajet
oria de fase.
Exemplo 55 Considere o movimento de um
oscilador harmonico simples. A sua energia
mec
anica e constante e pode ser expressa como,
1
p2
+ kx2 ,
2m 2
a qual ainda pode ser reescrita como,
E=
p2
1
+
kx2 = 1,
2mE 2E
que e a equacao de uma elipse com cujos eixos
s
ao dados por,
r
2E
2mE
,
k
1
O momenta e o plural de momentum no latim.
harmonico simples.
6.6
Espaco
de
Confi-
gurac
oes
O estado de um sistema composto de N
partculas sobre a acao de m vnculos conectando algumas das 3N coordenadas cartesianas e completamente determinado por
n = 3N m coordenadas generalizadas.
Entao a configuracao de um sistema qualquer e completamente especificada pelos valores de n coordenadas generalizadas independentes q1 , q2 , . . . , qn . Portanto, e conveniente
pensarmos que este n
umero n, sao as coordenadas de um u
nico ponto em um espaco ndimensional em que as coordenadas generalizadas qi formam n-eixos de coordenadas ortogonais entre-si, conforme ilustrado na figura 6.11.
Este espaco n-dimensional e conhecido como o
espaco de configurac
oes.
Neste espaco um vetor q partindo da origem
ate um dado ponto P que representa a configuracao do sistema naquele instante. Este
vetor q tem as n correspondentes coordenadas generalizadas qi como suas componentes
ao
195
neste espaco de configurac
oes.
Figura 6.11: Representacao do espaco de configuracoes com n dimensoes para um sistema

com n graus de liberdade.
em um espaco n-dimensional de coordenadas
cartesianas. A evolucao do sistema no tempo
e dada por uma curva (a trajetoria do movimento) no seu espaco configuracional. Cada
ponto sobre a curva representa toda a configuracao do sistema em um dado instante de
tempo. Como as coordenadas generalizadas
nao sao necessariamente as coordenadas da
posicao, o espaco configuracional nao esta necessariamente vinculado ao espaco fsico tridimensional, e a trajetoria do movimento no
espaco das configuracoes nao necessariamente
se assemelha com a trajetoria do espaco da
fsico da partcula.
Exemplo 56 Represente a trajet
oria no
espaco de configurac
ao de um sistema constitudo por tres partculas, cada uma se
movendo em uma direc
ao perpendicular uma
da outra, formando assim um sistema de eixos
cartesianos.
Solu
c
ao: O ponto no espaco que representa
a posic
ao de cada uma das partculas e um estado do sistema ou uma configurac
ao. Como
temos somente tres partculas e cada uma so
tem um grau de liberdade, entao nosso espaco
de configuracoes tera tres dimensoes. Na figura 6.12 mostramos a trajet
oria do sistema
Figura 6.12: Trajetoria do estado do sistema

constitudo por tres partculas no espaco de
configuracao.
6.7
Vnculos
Quando o movimento de um sistema

mecanico esta de alguma forma restrito a uma
regiao qualquer do espaco, ou seja, nao esta
livre para acessar qualquer posicao do espaco,
dizemos que o movimento esta restrito, ou que
ele esta sujeito algum tipo de vnculo.
Sao restricoes imposta às possveis configuracao do sistema, restringindo o acesso do
sistema a determinados estados, a determinadas posicoes e velocidades. Devemos ressaltar que os vnculos sao restricoes de natureza
geometricas ou cinematicas impostas ao sistema. Portanto, tais restricoes antecedem a
dinamica e precisam ser levadas em contas na
formulacao das equacoes de movimento do sistema. Restricoes de natureza dinamica (decorrentes das equacoes de movimento) nao sao
vnculos. Por exemplo, a segunda lei de Newton restrnge o movimento de uma partcula
sujeita a acao de uma forca central a um plano,
mas isto nao caracteriza um vnculo.
Os vnculos podem ser conhecidos em termos dos seus efeitos sobre o movimento do sistema, entretanto, suas forcas nao necessaria-
ao
mente sao conhecidas. A seguir apresentaremos alguns exemplos tpicos de vnculos
1. Corpo Rgido: A distancia entre dois
pontos quaisquer do corpo deve ser constante (conforme mostra a figura 6.13
abaixo), o que e expresso por
196
3. Mol
eculas de um g
as: As moleculas
do gas encontram-se presas no interior
de uma caixa, como mostra a figura 6.15
abaixo.
|ri rj | = |rij | = Cte.
Figura 6.15: Moleculas de um gas no interior

de uma caixa.
4. Partcula sobre a superfcie de
uma esfera: Considere uma partcula
movimentando-se sobre a superfcie de
uma esfera, de acordo com a figura 6.16
abaixo.
Figura 6.13: Corpo rgido. A distancia entre

dois pontos e constante.
2. Um colar de contas: As contas sao obrigadas a moverem-se sobre um fio, como

mostra a figura 6.14 abaixo.
Figura 6.16: Partcula sobre a superfcie de
uma esfera.
Ao lidarmos com a dinamica de um sistema
de partculas, podemos pensar ingenuamente
que todos os problemas da mecanica se reduzem a solucao do seguinte conjunto de equacoes
Figura 6.14: Um colar de contas, no qual as
diferenciais:
contas so podem mover-se somente sobre o fio
N
X
(e)
do colar.
Fij
(6.12)
mi
ri = Fi +
j6=i
ao
197
Uma mera substituicao das forcas que atuam

sobre as partculas que compoem o sistema,
torna o problema direto no sentido em que
se tem de resolver um conjunto de equacoes
acopla-das ou nao. Entretanto a dificuldade
em obtermos uma solucao para o sistema,
cresce com o n
umero de partculas que o
compoem. Portanto, unicamente do ponto de
vista fsico este e um problema muito simplificado. Por exemplo, pode ser necessario levar em conta os vnculos que limitam o movimento do sistema, o que ira aumentar o grau
de dificuldade do problema. Ja encontramos
alguns tipos de sistemas envolvendo vnculos,
os corpos rgidos, onde os vnculos sobre o movimento mantem a distancia entre as partculas
rij constante. Outros exemplos de sistemas
com vnculos podem ser facilmente encontrados. As contas de um abaco tem o seu movimento restrito ao fio de suporte. As moleculas
de um gas dentro de um recipiente, tem o seu
movimento restrito ao interior do recipiente.
Uma partcula colocada sobre a superfcie de
uma esfera tera o seu movimento restrito a superfcie da esfera ou a qualquer ponto da regiao
externa da esfera.
Para estabelecermos uma abordagem aos
problemas sujeitos a vnculos, iremos classificalos na seguinte forma:
que sao compatveis com as restricoes impostas ao sistema. Vnculos holonomos

restrngem as configuracoes possveis, e
qualquer configuracao compatvel com os
vnculos corresponde a um conjunto de
coordenadas generalizadas convenientemente escolhidas. A seguir apresentamos
alguns exemplos de vnculos holonomos.
1. Corpo rgido: Este talvez seja o
exemplo mais simples de um vnculo
holonomico. Considere um corpo
rgido, onde os vnculos sao expressos por equacoes da forma
(ri rj )2 Cij2 = 0.
(6.14)
2. Partcula movendo-se ao longo

de uma curva: Se a curva tiver
a forma de uma parabola, entao a
partcula tera o seu movimento restringido pela equacao de vnculo,
y ax2 bx c = 0.
Vnculos Hol
onomos: Se as condicoes impostas pelos vnculos ao movimento do
sistema puderem ser expressas em uma
forma funcional que envolve as coordenadas das partculas e possivelmente o
tempo de forma explicita, tendo a seguinte Figura 6.17: Partcula movendo-se ao longo de
uma parabola.
forma
f (r1 , r2 , r3 , . . . , rN , t) = 0,
(6.13)
entao os vnculos sao ditos serem holonomicos. Os vnculos holonomos definem as configuracoes acessveis, isto e, as
3. Movimento sobre a superfcie de

um cone: Considere uma partcula
que se move sobre a superfcie interna
de um cone, neste caso ela tera o seu
ao
198
movimento restrito por uma equacao

de vnculo da forma
z r cotg = 0.
(6.15)
Figura 6.19: Partculas movendo-se ao longo

de uma parabola que tambem esta se movendo.
e equivalente a seguinte equacao diferencial (aqui m e o n
umero de vnculos ao
qual o sistema esta submetido),
n
X
fi
dqk = 0,
qk
k=1
Figura 6.18: Partcula movendo-se sobre a superfcie de um cone.

4. Uma curva que se move: Consideremos uma partcula que se move
sobre uma curva parabolica e que
esta curva esta movendo-se com o
passar do tempo, entao a equacao de
vnculo tera a seguinte forma
y a(t)x2 b(t)x c(t) = 0.
Os vnculos holonomos tambem sao chamados de vnculos integraveis. O termo

integravel e usado devido ao fato de que a
equacao de vnculo
fi (q1 , q2 , q3 , . . . , qn , t) = 0,
(6.17)
a qual e prontamente integravel. Por

exemplo, considere a equacao diferencial
de uma conta deslizando sobre um fio que
foi entortado na forma de uma arco de circunferencia de raio R, assim a equacao diferencial da equacao de vnculo da conta
x2 + y 2 R2 = 0 e dada por
xdx + ydy = 0.
(6.18)
O resultado acima mostra que as coordenadas x e y podem ser variadas independentemente, portanto ao integrarmos esta
expressao obtemos que x2 + y 2 R2 = 0,
como era esperado.
Um sistema dinamico no qual todas as
equacoes de vnculo podem ser escritas na
forma da eq. (6.13) e chamado de sistema
holonomico.
i = 1, 2, . . . , mVnculos N
ao-Hol
onomos: Todo e qual(6.16)
quer vnculo que nao possa ser expresso
ao
199
na forma da equacao (6.13) e chamado

de vnculo nao-hol
onomo. Devemos ressaltar, que os sistemas mec
anicos naoholonomos sao aqueles sujeitos a pelo menos um vnculo nao-hol
onomo. Vnculos
deste tipo geralmente podem ser expressos
por meio de uma desigualdade, ou seja,
atraves de uma inequacao. Freq
uentemente encontramos problemas, principalmente na dinamica do corpo rgido, cujos
vnculos sao representados por equacoes
envolvendo velocidades, isto e, equacoes
diferenciais da forma
f (r1 , r2 , . . . , rN , r 1 , r 2 , . . . , r N , t) = 0,
(6.19)
a qual representa um vnculo naoholonomo.
Os vnculos nao-holonomos, ou naointegraveis, restrngem os deslocamentos
possveis do sistema, mas nao impoem
quaisquer limitacoes as configuracoes
possveis o que nao elimina nenhum
grau de liberdade do sistema, de modo
que a priori todas as configuracoes sao
acessveis.
na qual fica evidente que os mesmos dependem linearmente das velocidades.

Nao podemos integrar estas equacoes diferenciais para obtermos funcoes da forma
dada na eq. (6.13). Nem e possvel encontramos um conjunto de coordenadas generalizadas independentes. Por isso, os
sistemas mec
anicos nao-holon
omicos sao
sempre descritos por mais coordenadas do
que aquelas fornecidas pelo n
umero de
graus de liberdade do sistema. A seguir
apresentaremos alguns exemplo mais simples de vnculos nao-holonomicos.
1. G
as em um recipiente: Considere
as moleculas de um gas que estao no
interior de um recipiente, conforme
a figura 6.20 abaixo. As paredes do
recipiente irao limitar as regioes do
espaco que as moleculas do gas podem ter acesso. Neste caso, o vnculo
n
ao ira alterar o n
umero de graus de
liberdade do sistema. As equacoes de
vnculos podem ser expressas como,
Em geral, um sistema mecanico com k

vnculos, os quais podem ser escritos por
meio de expressoes diferenciaveis naointegraveis da forma
3N
X
aij dqi + ait dt = 0,
i = 1, . . . , k
j=1
(6.20) Figura 6.20: Moleculas de um gas no interior

sao vnculos nao-holonomos. Aqui os co- de uma caixa.
eficientes aij e ait , sao em geral, funcoes
das coordenadas q e do tempo t. Tambem
06x6a
podemos expressar estes vnculos em uma
06y6a
outra forma equivalente,
3N
X
aij qi + ait = 0,
i = 1, . . . , k
j=1
(6.21)
06z6a
Aqui o recipiente que contem o gas e
uma caixa quadrada de lado a.
ao
200
2. Partcula sobre a superfcie de

uma esfera: Consideremos uma
partcula sobre a superfcie de uma
esfera solida. Neste caso o vnculo
ira restringir uma regiao do espaco a
qual a partcula nao pode ter acesso,
e esta condicao pode ser expressa
como
Figura 6.21: Partcula sobre a superfcie de

uma esfera.
as equacoes de vnculo nao possuem uma

dependencia explicita com o tempo.
Considere por exemplo um pendulo cujo
o comprimento da corda que mantem a
bola oscilando e constante, como mostra
a figura 6.22 abaixo,
Figura 6.22: Pendulo de comprimento l oscilando.
r2 a2 0.
(6.22)
onde a e o raio da esfera. Portanto, em um campo gravitacional

uma partcula colocada no topo da
esfera ira deslizar para a parte de
baixo da superfcie da esfera, ate
eventualmente abandona-la.
Neste caso, a equacao de vnculo e dada

por,
x2 + y 2 = l 2 .
Um outro exemplo, e o de uma conta deslizando sobre um arame entortado na forma
de uma curva fixa, e o arame nao esta se
movendo.
3. Uma partcula cujo o movimento esta

Vnculos Rhe
onomos: Sao aqueles cujas
restrito ao longo de uma superfcie
equacoes de vnculo possuem uma dequalquer, cujas as equacoes que dependencia explicita com o tempo.
finem a curva da superfcie atuam
Considere por exemplo um pendulo cujo o
como as equacoes de vnculo. Este
comprimento da corda que mantem a bola
tipo de movimento constitui uma
oscilando e variavel, como mostra a figura
classe de exemplos obvios de vnculos
6.23 abaixo,
nao-holonomos.
Os vnculos ainda sao classificados de acordo
com a dependencia de suas equacoes de vnculo
com o tempo, da seguinte forma:
Vnculos Escler
onomos: Sao aqueles cujas
Neste caso, a equacao de vnculo e dada

por,
x2 + y 2 = l2 (t).
Um outro exemplo, e o de uma conta
deslizando sobre um arame entortado na
ao
Figura 6.23:
Pendulo de comprimento l
variavel com o tempo oscilando.
201
2. As forcas de vnculo, por exemplo, a forca
que o fio exerce sobre a conta ou que as
paredes do recipiente exercem sobre as
moleculas do gas, nao sao todas conhecidas a priori. Elas sao incognitas do problema e precisam ser obtidas a partir da
solucao do problema. De fato, ao impormos vnculos ao movimento de um sistema e simplesmente uma outra maneira
de dizermos que existem forcas presentes
no problema as quais nao podem ser especificadas diretamente, mas que nos as
conhecemos atraves dos seus efeitos sobre
o movimento do sistema.
forma de uma curva fixa e o arame esta

A seguir iremos fazer uma analise de como
se movendo, mantendo a forma da curva
podemos superar ou contornar as dificuldades
(conforme a Fig. 6.19). Note que se
impostas pelos vnculos.
o arame esta se movendo, entao a dependencia do vnculo com o tempo ennculos e as coordenadas
trara somente atraves das coordenadas do 6.8.1 V
arame curvado e nao nas coordenadas da
generalizadas
conta, em relacao ao sistema de referencia
No caso dos vnculos holonomos, a primeira
na conta, no qual o vnculo e escleronomo.
dificuldade pode ser resolvida pela introducao
das coordenadas generalizadas. Embora, im6.8 Dificuldades Introdu- plicitamente ainda estaremos pensando em termos das coordenadas cartesianas.
zidas Pelos Vnculos
Considere um sistema de N partculas,
Os vnculos introduzem basicamente dois ti- movendo-se livremente sem nenhum tipo de
pos de dificuldades na solucao de um problema restricao, neste caso o sistema tera 3N coordenadas independentes ou 3N graus de libermecanico, que sao as seguintes:
dade. No diagrama 6.24 abaixo sintetizamos
1. As coordenadas ri de uma partcula nao esta afirmacao.
sao todas independentes umas das outras,
Se existirem vnculos holonomos, expressos
pois as mesmas estao relacionadas atraves atraves de k equacoes de vnculo na forma
das equacoes de vnculo. Portanto as da equacao (6.13), entao podemos usar estas
equacoes de movimento de uma partcula equacoes para eliminarmos k das 3N coordenadas que descrevem a configuracao do sistema.
X
(ext)
+
Fij
(6.23) Desta forma, o problema se reduz a um sistema
Fi = p i = Fi
j6=i
com 3N k coordenadas independentes, neste
nao sao todas independentes.
caso dizemos que o este sistema tem 3N k
ao
202
as quais contem implicitamente os vnculos.

Estas sao as equacoes de transformacao do conjunto de coordenadas rj para o conjunto de coordenadas qj , ou alternativamente as equacoes
(6.24) podem ser consideradas como uma representacao parametrica das coordenadas rj .
Figura 6.24: Sistema de N partculas sem Assume-se que sempre podemos fazer uma
transformacao inversa do conjunto de coordevnculos e o n
umero de graus de liberdade.
nadas qj para o conjunto de coordenadas rj ,
graus de liberdade. No diagrama 6.25 abaixo isto e, as equacoes (6.24) combinadas com as
k equacoes de vnculo podem ser invertidas
sintetizamos esta afirmacao.
para obtermos qualquer coordenada qi como
uma funcao do conjunto de coordenadas rj e
do tempo t.
Figura 6.25: Sistema de N partculas com k

vnculos e o n
umero de graus de liberdade.
Usar as equacoes de vnculo para eliminar as
coordenadas dependentes das equacoes de movimento e um procedimento que envolve uma
grande dificuldade algebrica, a qual cresce com
o n
umero de coordenadas dependentes, por
isso, esta e uma abordagem raramente usada.
Geralmente esta dificuldade e superada pela introducao de um novo conjunto de coordenadas
generalizadas independentes.
Entao para eliminar as coordenadas dependentes das equacoes de movimento, introduzse 3N k novas coordenadas generalizadas
independentes de variaveis q1 , q2 , . . . , q3N k as
quais podem ser expressas em termos das
velhas coordenadas r1 , r2 , . . . , rN , atraves de
equacoes da forma
r1
rN
Geralmente as coordenadas generalizadas

qi , diferentemente das coordenadas cartesianas nao irao se dividir em grupos de tres que
podem ser associadas para juntas formarem
um vetor. Portanto, no caso de um movimento restrito a superfcie de uma esfera, os
dois angulos que expressam a posicao na superfcie da esfera, a latitude e a longitude, sao
obviamente possveis coordenadas generalizadas para a descricao deste movimento. Ja no
caso de um pendulo duplo, movimentando-se
em um plano (duas partculas ligadas por um
fio inextensvel e de massa desprezveis, ligados
por roldanas de massa desprezveis, conforme
figura 6.26 abaixo), uma escolha satisfatoria
para as coordenadas generalizadas seria os dois
angulos 1 , 2 , (conforme a figura 6.26).
As coordenadas generalizadas, no sentido de

outras coordenadas do que as cartesianas, muitas vezes tambem podem ser muito u
teis em
sistemas sem vnculos. Portanto, em problemas de uma partcula movendo em um campo
de forca central externo V = V (r), nao ha
vnculos envolvidos, mas claramente e mais
= r1 (q1 , q2 , . . . , q3N k , t)
conveniente usarmos coordenadas esfericas ou
..
(6.24) polares em vez de coordenadas cartesianas.
.
= rN (q1 , q2 , . . . , q3N k , t)
Entretanto, nao devemos pensar nas coordena-
ao
203
vera ser considerado separadamente.
Figura 6.26: Pendulo duplo.
das generalizadas como um sistema convencional de coordenadas ortogonais para a posicao.

Qualquer tipo de quantidade pode ser usada
como uma coordenada generalizada. Portanto,
as amplitudes de uma expansao em serie de
Fourier dos rj podem ser usadas como coordenadas generalizadas, ou poderia ser conveniente usarmos quantidades com dimensoes de
energia ou ate mesmo momentum angular.
No caso dos vnculos nao-hol
onomos, as
equac
oes de vnculo nao podem ser usadas para
eliminar a dependencia extra das coordenadas. Neste caso, entendemos que o n
umero de
graus de liberdade do sistema sera o mesmo
do sistema sem os vnculos nao-holonomos,
pois como foi visto ele nao restrnge o acesso
as configurac
oes do sistema. Convem ressaltar que esta nao e uma questao bem definida nos livros textos tradicionais. Embora
as equacoes de vnculo contenham explicitamente as coordenadas generalizadas, vnculos
nao-integraveis nao restrngem de modo algum
as configuracoes do sistema. Em outras palavras, todas as configuracoes sao acessveis.
Como nao ha um modo geral de tratarmos
os sistemas nao-holonomos, cada problema de-
Um exemplo de um vnculo nao-holonomo e

o de um objeto rolando sobre uma superfcie
rugosa sem deslizamento como ilustrado na figura 6.28. As coordenadas usadas para descrever o sistema, geralmente envolvem 2 coordenadas angulares para especificar a orientacao do corpo e mais um conjunto de 3
coordenadas para descrever a localizacao do
ponto de contato do objeto com a superfcie,
o que da um total de 5 coordenadas. Como o
corpo esta restrito a se mover sobre uma superfcie entao a distancia do centro de massa
do corpo à superfcie e fixa, e este e um vnculo
holonomo. O vnculo imposto pela condicao de
rolamento conecta estes dois conjuntos de coordenadas; eles nao sao independentes. Uma
mudanca na posicao do ponto de contato inevitavelmente significara na mudanca de sua
orientacao. Ainda que nao possamos reduzir
o n
umero de coordenadas, a condicao para o
rolamento nao e expressa como uma equacao
entre as coordenadas, na forma da equacao
(6.13). Em vez disso, ela e uma condic
ao imposta sobre as velocidades (isto e, o ponto de
contato e estacionario), uma condicao diferencial que pode ser dada em uma forma integrada
somente apos termos resolvido o problema.
Como exemplo de restricoes sobre as velocidades, considere um cilindro de raio a, rolando e deslizando para baixo sobre um plano
inclinado, com o seu eixo sempre na horizontal. Este movimento pode ser caracterizado
por duas coordenadas S e , como e mostrado
na figura 6.27 abaixo. A coordenada S mede
a distancia em que o cilindro se moveu sobre
o plano, e a coordenada e o angulo que um
raio fixo no cilindro girou em relacao ao ponto
de contato com o plano.
Suponha que o cilindro rola sem deslizar.
Neste caso, as velocidades S e devem estar
ao
204
Figura 6.27: Cilindro de raio a, rolando sobre

um plano inclinado.
relacionadas pela equacao
S = a,
(6.25)
que pode ter a forma

dS = ad,
(6.26)
a qual apos ser integrada, fornece:

S a = C,
(6.27)
onde C e uma constante. Esta equacao e do

mesmo tipo da equacao (6.13) e mostra que
o vnculo e holonomo, embora tivesse sido expresso inicialmente em termos das velocidades.
Se um vnculo nas velocidades puder ser integrado para fornecer uma relacao entre as coordenadas, como a equacao (6.27), entao sao
holonomos. Entretanto, existem sistemas em
que as equacoes de vnculo nao podem ser integradas.
A seguir apresentaremos um exemplo, que
ilustra bem esta classe de vnculos. Considere
um disco rolando sobre um plano horizontal
xy e durante o movimento o disco permanece
sempre na vertical, com o seu movimento restrito ao plano horizontal, como mostrado na
figura acima 6.28. Para facilitar, suponha que
Figura 6.28: Disco vertical de raio a, rolando

sobre um plano horizontal.
o disco nao pode deslizar. Quatro coordenadas serao necessarias para especificar a posicao
dele. As coordenadas usadas para descrever o
movimento podem ser as coordenadas x, y do
centro do disco, um angulo de rotacao sobre
o eixo do disco, e um angulo entre o eixo do
disco e o eixo dos x, conforme a figura 6.28.
Como o disco esta rolando sem deslizar, entao
teremos duas equacoes de vnculo. Como resultado do vnculo a velocidade do centro do
disco, v, tem uma magnitude proporcional a
,
v = a
vdt = ad,
(6.28)
onde a e o raio do disco, e sua direcao e perpendicular ao eixo do disco:

(
x = v cos
(6.29)
y = v sen
ou, ainda usando o fato de que dx=xdt
e que
dy=ydt
temos
(
dx = (v cos )dt
(6.30)
dy = (v sen )dt.
ao
205
Combinando estas condicoes com a equacao

(6.28), obtemos duas equacoes diferenciais de
vnculo:
(
dx a cos d = 0
(6.31)
dy + a sen d = 0.
Nenhuma das eqs. (6.31) podem ser integradas sem antes resolvermos o problema; isto
e, nao podemos encontrar um fator integrante
f (x, y, , ) que torne as equacoes diferenciais
(6.31) em equacoes diferenciais perfeitas2 . Portanto, nao e possvel integrar estas equacoes
para obtermos duas relacoes entre as coordenadas x, y, e . Para verifica-lo, pode-se observar que se o disco rolar sem deslizar e se ele
girar em torno de um eixo vertical que passa
por seu centro, sera possvel traze-lo para um
ponto (x, y) qualquer, que forma um angulo
qualquer entre o plano do disco e o eixo x,
o qual forma um angulo qualquer entre um
ponto fixo sobre a circunferencia do disco e o
ponto de contato do disco com o plano. Se o
disco estiver em um ponto qualquer (x, y) e se o
ponto de contato do disco com o plano nao for
o desejado, pode-se rolar o disco em torno de
um crculo cuja a circunferencia tenha o comprimento apropriado, de forma que quando ele
retornar ao ponto (x, y) o ponto desejado do
disco estara em contato com o plano, conforme
ilustrado na figura 6.29. Este resultado mostra que as quatro coordenadas x, y, e sao
independentes e que nao pode haver nenhuma
relacao entre elas. Portanto, sera impossvel
integrar as eqs. (6.31) e, conseq
uentemente,
este e um exemplo de vnculo nao-holonomico.
2
Em princpio, um fator integrante sempre pode ser
encontrado para uma equacao diferencial de primeiraordem de vnculo envolvendo sistemas que tenham somente duas coordenadas e tais vnculos sao portanto
holonomos. Um exemplo familiar e o movimento bidimensional de um cilindro rolando em um plano inclinado.
Figura 6.29: Possveis trajetorias de um disco

vertical de raio a, rolando sobre um plano horizontal, que apos percorrer um angulo retorna
ao mesmo ponto (x, y).
Vnculos com diferenciais nao-integraveis na
forma das Eqs. (6.31) nao constituem de
fato uma maneira u
nica de expressarmos os
vnculos nao-holonomos. As condicoes de
vnculos podem envolver derivadas de mais altas ordens, ou podem aparecer na forma de
desigualdades, e em outras formas.
Parcialmente devido ao fato de que a dependencia com as coordenadas pode ser eliminada, em problemas envolvendo vnculos
holonomos, entao, do ponto de vista formal,
sempre poderemos obter um a solucao formal. Mas nao existe um modo geral de abordamos problemas envolvendo vnculos naoholonomos.
De fato, se os vnculos sao
nao-integraveis, as equacoes diferenciais dos
vnculos podem ser introduzidas no conjunto
de equacoes diferenciais do movimento do problema investigado, e deste conjunto elimina-se
as equacoes dependentes, e o modo de fazermos
isso e atraves do metodo dos multiplicadores
de Lagrange, o qual sera discutido posteriormente.
Portanto, os casos mais intrincados de
vnculos nao-holonomos devem ser tratados
individualmente, e conseq
uentemente no desenvolvimento dos aspectos mais formais da
ao
mecanica classica, a menos que seja explicitado, sempre estaremos considerando que
se houverem vnculos presentes estes serao
holonomos. Esta restricao nao ira limitar
muito o alcance de aplicabilidade da teoria
a ser desenvolvida, apesar de que, no cotidiano muito dos vnculos encontrados serem nao-holonomos. A razao e que todo
o conceito de vnculos impostos em um determinado sistema tem sua origem no meio,
como por exemplo fios, superfcies, paredes,
etc. e estes vnculos so sao apropriados em
problemas microscopicos ou de grandes escalas. Entretanto, os problemas que tem interesses atuais sao aqueles envolvendo escalas atomicas e nucleares. Nestas escalas todos os objetos, ambos dentro e fora do sistema, consistem de moleculas, atomos, ou
pequenas partculas, exercendo forcas definidas, e a nocao de vnculos torna-se artificial e raramente aparecera. Vnculos sao
entao usados somente como idealizacao matematica para casos da fsica atual ou como
uma aproximacao classica para propriedades
da mecanica quantica, por exemplo, rotacoes
de um corpo rgido por spin.
A segunda dificuldade introduzida pelos
vnculos, que as forcas de vnculos nao
sao conhecidas a priori, pode ser superada
formulando-se o problema mecanico de modo
que as forcas de vnculo desaparecam. Desta
forma, trata-se o problema somente com forcas
conhecidas, as forcas externas aplicadas. O
procedimento as ser seguido em problemas
desta natureza, e fornecida pelo fato de que em
um sistema de muitas partculas com vnculos,
isto e, um corpo rgido, o trabalho realizado
pelas forcas internas (as quais sao forcas de
vnculo) e nulo. Este sera o procedimento
usado no desenvolvimento do princpio dos trabalhos virtuais e posteriormente a ideia contida
206
nele sera generalizada.
Exemplo 57 Considere duas partculas massivas, ligadas por uma barra de comprimento
l. Determine o conjunto de coordenadas generalizadas adequadas ao sistema.
Solu
c
ao:
Este e um problema de duas partculas, o que
nos leva a seis graus de liberdade para descrever o seu movimento, pois temos tres coordenadas para cada partcula, assim, assumindo
que as coordenadas cartesianas da partcula
1 e P1 = (x1 , y1 , z1 ), enquanto da partcula
2 e P2 = (x2 , y2 , z2 ). Entretanto, as duas
partculas estao ligadas por uma barra de comprimento l, o que nos leva a seguinte equac
ao
de vnculo
p
l (x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 = 0,
que e um vnculo holonomo. Portanto o
n
umero de graus de liberdade do sistema sera
dado por 6 coordenadas menos uma equac
ao
de vnculo, ou seja, 5 graus de liberdade ou
5 coordenadas independentes para descrever o
movimento do sistema. Agora vamos determinar alguns possveis conjuntos de coordenadas
generalizadas para este problema.
1. Consideremos tres coordenadas cartesianas, para o centro de massa do sistema,
ou seja, PCM = (XCM , YCM , ZCM ) e mais
dois angulos (, ) para localizar a direc
ao
da barra que conecta as duas partculas
em relac
ao ao sistema do centro de massa.
Veja a figura 6.30 abaixo.
2. Uma outra possvel escolha seria, as tres
coordenadas cartesianas da partcula 1,
ou seja, P1 = (x1 , y1 , z1 ) e mais os dois
angulos (, ) para localizar a direcao da
barra que conecta as duas partculas em
relac
ao ao sistema centrado na partcula
1. Veja a figura 6.31 abaixo.
ao
207
Figura 6.30: Duas partculas ligadas por uma Figura 6.31: Duas partculas ligadas por uma
barra de comprimento l. Aqui temos uma barra de comprimento l. Aqui temos uma coorcoordenada para localizar o centro de massa denada para localizar a partcula 1 em relacao
(CM) em relacao ao sistema de coordenadas ao sistema de coordenadas com origem em O
com origem em O e uma outra para localizar e uma outra para localizar a partcula 2 em
as partculas em relacao ao centro de massa relacao a partcula 1, no sistema de coordena(CM), sistema de coordenadas O0 com origem das O0 com cuja origem esta na partcula 1.
no centro de massa da barra.
relacionado com a velocidade v por
3. Uma outra possvel escolha seria, as tres
Z
v
coordenadas cartesianas da partcula 1, ou
R
dt + c2 .
=
l sen v dt + c
seja, P1 = (x1 , y1 , z1 ) e mais as componentes da velocidade da partcula 2 (v , v )
em relacao a partcula 1, conforme a
importante notar que as 3N k coorE
figura 6.31 anterior. Em coordenadas denadas necessarias em um determinado proesfericas temos
blema nao precisam ser necessariamente 3N
k coordenadas cartesianas, ou mesmo 3N
er + l
e + l sen
e
v2 = l
k coordenadas curvilneas, esfericas, polares,
cilndricas, etc. Pode-se escolher 3N k
+ v e
v 2 = v e
parametros quaisquer, tendo eles um signifiNeste caso, o estado do sistema estara cado fsico, geometrico ou nao, desde que eles
completamente especificado. Note que se especifiquem completamente o estado do sisconhecemos v = l entao sera conhe- tema. Estas 3N k quantidades nao precisam
de ter nem mesmo dimensao de comprimento.
cido, pois
Dependendo do problema pode ser mais conZ
veniente escolher alguns parametros com di = v dt + c.
mensao de energia, ou com dimensao de area,
O mesmo vale para o angulo , o qual esta ou adimensionais, etc.
ao
O nome coordenadas e dado, entao a qualquer conjunto que especifique completamente
o estado do sistema.
A escolha de um conjunto de coordenadas
generalizadas para a descricao de um sistema
nao e u
nica; existem em geral varios conjuntos
(de fato, um n
umero infinito!). Mas infelizmente, nao existem regras gerais para estabelecer o melhor conjunto de coordenadas generalizadas para um dado problema; uma certa
sensibilidade deve ser desenvolvida em relacao
a esta escolha.
6.9
Princpios dos Traba-
208
sistema que ocorre em um intervalo de tempo
dt durante o qual as forcas e os vnculos podem variar. Os deslocamentos virtuais sao definidos basicamente por tres caractersticas: (i)
eles sao infinitesimais; (ii) eles ocorrem em um
instante de tempo fixo t; (iii) eles nao violam
os vnculos.
Exemplo 58 Considere uma partcula que
est
a restrita a uma superfcie movel. Seja
f (r, t) = 0 a equac
ao que define a superfcie.
Mostre que um deslocamento virtual e tangente
a superfcie.
Solu
c
ao:
lhos Virtuais
Um sistema mecanico tera a sua configuracao completamente definida quando em
dado instante de tempo conhecermos a posicao
e a velocidade de todas as partculas do sistema. Se o sistema estiver sujeito a algum
tipo de vnculo, num dado instante t havera
um infinidade de configuracoes possveis, isto
e, consistentes com os vnculos.
Figura 6.32: Deslocamento virtual e real de
uma partcula sobre uma superfcie movel.
6.9.1
Deslocamento Virtual
Um deslocamento virtual deve ser consisOs deslocamentos infinitesimais de cada tente com o vnculo, isto e, o ponto r e o ponto
partcula que a leva de uma configuracao deslocado r + r devem pertencer à superfcie
possvel a outra configuracao possvel infinite- no mesmo instante de tempo t, assim
simalmente proxima no mesmo instante t sao
f (r + r, t) = 0,
chamados deslocamentos virtuais. Um deslocamento virtual (infinitesimal) de um sistema
refere-se a mudanca da configuracao deste sis- expandido em serie de Taylor, mantendo sotema resultante de uma mudanca infinitesi- mente os termos de primeira ordem temos
malmente arbitraria das coordenadas ri , as
f (r + r, t) = f (r, t) + f r.
quais mantem-se consistentes com as forcas e
vnculos impostas ao sistema em um dado ins- Portanto, podemos concluir que
tante t. O deslocamento e chamado virtual
para distingu-lo de um deslocamento real do
f r = 0
ao
209
Como f e perpendicular a superfcie no ins- houver m equacoes de vnculos e 3N coordetante t, entao o deslocamento virtual r e tan- nadas (r1 , r2 , . . . , rN ) podemos eliminar estas
gente a superfcie nesse instante.
m equacoes de vnculo pela introducao das
variaveis independentes (q1 , q2 , . . . , qn ). Uma
No exemplo anterior, note que um desloca- transformacao da seguinte forma e usada:
mento real dr ocorre em um intervalo de tempo
dt. Portanto, para que a partcula permaneca
ri = ri (q1 , . . . , qn , t) (i = 1, . . . , N ) (6.33)
na superfcie e preciso que
na qual,
f (r + dr, t + dt) = 0
n = 3N m.
f
= f (r, t) + f dr +
dt Para evitar a dificuldade (ii), os problemas
t
mecanicos devem ser formulados de maneira
de onde podemos concluir que,
tal que as forcas de vnculo nao aparecam na
f
solucao do problema. Esta e a essencia do
f dr +
dt = 0.
(6.32)
t
princpio do trabalho virtual.
Desta forma, vemos que dr nao e tangente a
superfcie se f
6= 0. Somente o deslocamento
t
6.9.3 Trabalho Virtual
virtual realizado em um instante de tempo t
fixo e tangente a superfcie, mesmo que ela esConsideremos um sistema constitudo de N
teja em movimento.
partculas em equilbrio, isto e, a forca resultante Fi sobre cada partcula i e nula, Fi =
0. Entao o trabalho virtual Wi da forca Fi
6.9.2 Vnculos
no deslocamento virtual ri , tambem e nulo,
Viu-se que na solucao dos problemas Wi = Fi ri . Portanto, a soma dos trabamecanicos, os vnculos introduzem as se- lhos virtuais de cada partcula tambem deve
guintes dificuldades:
ser nula,
1. Nem todas as coordenadas sao independentes.
2. Em geral as forcas de vnculos nao sao conhecidas a priori; elas sao desconhecidas
do problema e devem ser obtidas a partir
da soluc
ao buscada.
W =
N
X
Fi ri = 0.
(6.34)
i=1
Ate agora nao fizemos nenhuma hipotese com

algum conte
udo fsico. A forca resultante sobre
a partcula i e Fi , a qual pode ser decomposta
em
(a)
Fi = Fi + fi
(6.35)
Se os vnculos forem holonomos (vnculos os
quais, suas condicoes podem ser expressas por onde F(a) e resultante das forcas externas aplii
uma equacao do tipo f (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0) cada e fi e a resultante das forcas de vnculo,
a dificuldade (i) e evitada pela introducao logo
de um conjunto de coordenadas independenN
N
X
X
tes q1 , q2 , . . . , qn , onde n e o n
umero de graus
(a)
W =
Fi ri +
fi ri = 0. (6.36)
de liberdade envolvidos. Isto significa que se
i=1
i=1
ao
210
Restringiremo-nos a sistemas, nos quais o tra- virtual das forcas aplicadas seja nulo, isto e:
balho virtual total das forcas de vnculo e nulo:
N
X
(a)
Fi ri = 0.
(6.38)
W =
N
X
i=1
fi ri = 0.
(6.37)
i=1
Vimos que esta condicao e valida para os corpos rgidos e para um grande n
umero de outros vnculos. Entretanto, se uma partcula
tem o seu movimento restrito a uma superfcie,
a forca de vnculo devido a superfcie e perpendicular a mesma enquanto o seu deslocamento virtual sera tangente a superfcie, portanto, neste caso o trabalho virtual das forcas
de vnculo e nulo. Isto nao e mais verdade
se as forcas de atrito devido ao deslizamento
estiverem presentes, assim nestes casos devemos excluir os sistemas que possuam estas caractersticas da formulacao apresentada. Apesar disto, esta restricao nao trara dificuldades
excessivas, pois o atrito e essencialmente um
fenomeno microscopico, e macroscopicamente
temos os corpos rgidos cujo o trabalho realizado pelas forcas internas (as quais sao forcas
de vnculo) e nulo. Por outro, lado as forcas
de atrito de rolamento, ou seja forcas de atrito
estatico, nao violam esta condicao, ja que as
forcas atuam em um ponto que esta momentaneamente em repouso e nao pode realizar
trabalho em um deslocamento virtual infinitesimal consistente com o vnculo de rolamento.
Note entretanto que se uma partcula tem o seu
movimento restrito a uma superfcie a qual esta
movendo-se com o tempo, conforme o exemplo 58, a forca de vnculo e instantaneamente
perpendicular a superfcie e o trabalho realizado durante um deslocamento virtual infinitesimal ainda e nulo, embora o trabalho realizado
durante um deslocamento real no intervalo de
tempo dt nao seja necessariamente nulo.
Portanto, nestes casos a condicao para que
o sistema esteja em equilbrio e que o trabalho
A equacao (6.38) e conhecida como o princpio

dos trabalhos virtuais. Note que os coeficientes ri devem ser diferentes de zero, isto e, em
(a)
geral Fi 6= 0, ja que os ri nao sao completamente independentes, mas estao relacionados
pelos vnculos. Para igualarmos os coeficientes a zero devemos transformar o princpio dos
trabalhos virtuais em uma forma que envolva
somente os deslocamentos virtuais das coordenadas generalizadas qi , pois eles sao todos independentes uns dos outros. De agora em diante
sem perda alguma de generalidade suprimiremos o ndice (a) da forca, passando a escreve-la
como Fi . Deve-se notar que os coeficientes dos
deslocamentos ri nao podem ser considerados
como sendo nulos, pois os deslocamentos virtuais nao sao todos independentes.
Como ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t), onde n =
3N k e o n
umero de graus de liberdade do
sistema e k e o n
umero de equacoes de vnculo,
entao pode-se expressar os deslocamento virtuais ri em termos dos deslocamentos virtuais
qi como
n
X
ri
ri =
qj .
(6.39)
q
j
j=1
Observe que nenhuma variacao no tempo foi
envolvida, o que deve-se a definicao de um deslocamento virtual. Substituindo a eq. (6.39)
na eq. (6.38) obtemos que o trabalho virtual
de Fi em termos das coordenadas generalizadas e dado por
N
X
Fi ri =
i=1
N X
3N
X
Fi
i=1 j=1
3N
X
i=1
Qj qj ,
ri
qj
qj
ao
211
onde introduzimos a forca generalizada Qj

Do princpio dos trabalhos virtuais tem-se
correspondente a coordenada generalizada qj , que,
que e dada por
Fa yB F yC = 0,
mas as coordenadas yB e yC podem ser escritas
(6.40) como
i=1
(
yB = l sen
yB = l cos
Devemos notar que as coordenadas generaliyC = 2l sen
yC = 2l cos
zadas, nao precisam ter dimensoes de comprimento, e que os Qj nao precisam ter dimensao
O modulo da forca que a mola exerce pode ser
de forca, mas o produto Qj qj deve ter diescrita como,
mensao de trabalho.
Como os deslocamentos virtuais qj sao arF = ks = k(yc h) = k(2l sen h)
bitrarios e independentes, entao em termos
oes dos deslodas coordenadas generalizadas a condicao de Portanto substituindo as express
camento virtuais yB e yC e a forca da mola
equilbrio agora passa a ser dada por
na express
ao para o trabalho virtual, obtemos
Qj = 0
j = 1, 2, . . . , n
(6.41)
Fa l cos k(2l sen h)2l cos = 0
Neste momento, deve-se ressaltar que a im[Fa 4kl sen + 2kh] l cos = 0
portancia do princpio do trabalho virtual reside no fato de que ele constitue-se no u
nico assim,
Fa + 2kh
princpio sobre o qual a estatica esta baseada.
sen =
4kl
ao para o sen na exExemplo 59 Determine a express
ao para o substituindo esta express
ao para a forca exercida pela mola obteangulo e para a tensao F na mola que corres- press
ponde à posic
ao de equilbrio estatico do meca- mos
nismo mostrado na figura 6.33 abaixo. O comFa + 2kh

F = k 2l
h
primento natural da mola e h, e a sua cons4kl
tante elastica e k. Despreze o peso do mecaFa
F =
+ kh kh
nismo. Considere que as duas hastes moveis
2
tem o mesmo tamanho.
Portanto, a forca exercida pela mola e
Qj =
N
X
Fi
ri
.
qj
F =
Figura 6.33:
Solu
c
ao:
Fa
.
2
Exemplo 60 Uma prancha de massa uniforme m e encostada em uma parede, fazendo

um angulo com o chao. A extremidade da
prancha que esta no chao e ligada a parede por
uma corda de massa desprezvel e inextensvel.
Qual e a tensao na corda?
Solu
c
ao:
ao
212
Se b for o comprimento da corda, entao
x + a2 + h2 = b
Considerando o comprimento da prancha
como sendo 2b, temos
Para um pequeno deslocamento h temos
(
x = 2b cos
|x| = 2b sen
hh
x +
= 0,
y = b sen
|y| = b cos
a 2 + h2
O princpio dos trabalhos virtuais nos permite ou,
escrever
T |x| + M g|y| = 0,
x =
h
h
+ h2
a2
O princpio dos trabalhos virtuais nos permite

escrever
logo,
T = Mg
1
|y|
= M g cotg
|x|
2
Exemplo 61 Um anel de massa m desliza em

uma haste vertical. O anel esta preso a uma
corda inextensvel e de massa desprezvel passando por uma roldana fixada a uma distancia
a da haste que prende o anel. Na outra extremidade da corda esta uma massa M (M > m).
O anel e solto a partir do repouso no mesmo
nvel da roldana. Se h e a distancia maxima
que o anel ira cair, determine h em termos de
M , a e m.
Solu
c
ao:
M gx + mgh = 0
M gh
+ mg h = 0.
a2 + h2
Como os deslocamentos virtuais sao independentes, entao para satisfazer a equac

ao acima
e necess
ario que
M gh = mg a2 + h2
M 2 h2 = m2 a2 + m2 h2
logo, obtem-se que
h=
ma
.
M 2 m2
ao
6.10
213
Princpio
de
DAlembert
O princpio dos trabalhos virtuais trata somente com a estatica em sistemas cujo o trabalho virtual das forcas de vnculo W =
PN
e nulo. Portanto, o proximo
i=1 fi ri = 0
passo sera encontrar um princpio que envolva
o movimento geral do sistema e que as forcas
de vnculo continue nao aparecendo explicitamente. O princpio dos trabalhos virtuais foi
inicialmente sugerido por Johann Bernoulli e
entao desenvolvido por DAlembert para os sistemas dinamicos. DAlembert inicialmente escreveu a segunda lei de Newton do movimento
de uma partcula na seguinte forma,
Fi = p i
Fi p i = 0.
W =
(Fi p i ) ri = 0,
(6.43)
i=1
agora escrevendo a forca Fi , como

(ext)
Fi = Fi
+ fi ,
(6.44)
(ext)
onde Fi
e a resultante das forcas externas
aplicada a partcula i enquanto fi e a resultante das forcas de vnculo sobre a partcula i.
Usando esta prescricao o trabalho total pode
ser escrito como:
N
X
i=1
(ext)
Fi
p i ri +
N
X
i=1
N
X
fi ri = 0,
(6.46)
i=1
obtendo assim que

N
X
(ext)
Fi
p i ri = 0.
(6.47)
i=1
Esta equacao e muitas vezes chamada de

princpio de DAlembert ou forma lagrangeana
do princpio de DAlembert. Com objetivo alcancado, ou seja, que as forcas de vnculo nao
aparecem no princpio encontrado, o superescrito (ext) agora pode ser ignorado sem ne(6.42) nhuma ambig
uidade, assim
A equacao acima nos diz que as partculas no

sistema estarao em equilbrio sob a acao de
uma forca que e igual a forca atuante mais uma
forca inercial ou forca efetiva reversa p i ,
como foi inicialmente chamada por Bernoulli
e DAlembert. Devemos notar que nesta situacao a dinamica reduz-se a estatica. Portanto, o trabalho virtual realizado por esta
forca e:
N
X
Novamente nos restringiremos aos sistemas nos

quais o trabalho virtual das forcas de vnculo
e nulo, assim
fi ri = 0. (6.45)
N
X
(Fi p i ) ri = 0.
(6.48)
i=1
6.11
Equac
oes
de
La-
grange
Lagrange selecionou o princpio de
DAlembert como o ponto de partida do
seu livro Mecanique Analytique e obteve as
equacoes de movimento hoje conhecidas como
as equacoes de Lagrange. Deve-se notar que a
expressao (6.48) ainda nao esta escrita em uma
forma adequada para fornecer as equacoes
de movimento do sistema. Uma forma mais
adequada do princpio de DAlembert e obtida
reescrevendo-o em termos dos deslocamentos
virtuais das coordenadas generalizadas, (para
os vnculos holonomos), onde os coeficientes
dos deslocamentos virtuais generalizados qi
sao todos independentes uns dos outros. As
regras para a transformacao das coordenadas
ao
214
cartesianas para as coordenadas generalizadas Aqui, os Qj sao as componentes da forca gepodem ser escritas como,
neralizada, a qual e definida por:
ri = ri (q1 , q2 , ..., qn , t)
(6.49)
onde esta-se levando em conta o fato de que

as coordenadas generalizadas sao independentes entre si, e que elas obedecem a regra da
cadeia usual do calculo para a derivada total ou ainda,
de uma funcao de varias variaveis. Portanto, a
velocidade vi pode ser expressa em termos das
velocidades generalizadas qj da seguinte forma,
n
dri X ri
ri
qk +
vi =
=
.
dt
qk
t
k=1
(c)
(nc)
Qj = Qj + Qj
=
N
X
(Fci + Fnc
i )
i=1
Qj =
N
X
i=1
Fi
ri
.
qj
ri
,
qj
(6.54)
(6.50) Observe que justamente pelo fato das coordenadas generalizadas qj nao precisarem de ter
Similarmente, o deslocamento virtual ar- dimensoes de comprimento, entao as forcas gebitrario ri pode ser conectado com o deslo- neralizadas Qj nao necessariamente terao dimensao de forca, mas o produto Qj qj devera
camento virtual qi portanto
ter sempre a dimensao de trabalho. Por exemX ri
ri =
qj .
(6.51) plo, se Qj for o torque Nj e qj for um diferenqj
j
cial do angulo j , entao o produto Nj qj sera
Observe que nenhuma variacao do termo t, o diferencial de um trabalho.
foi envolvida neste ponto, porque um deslocaAgora escreveremos a forca inercial ou forca
mento virtual por definicao considera somente efetiva reversa que aparece em (6.47) como
o deslocamento das coordenadas em um insN
N X
n
X
X
ri
tante de tempo fixo.
p i ri =
mi
ri
qj
qj
De agora em diante, por uma questao de i=1
i=1 j=1

N X
n
simplicidade de notacao o super-escrito (ext)
X
d
ri
=
mi
r i
sera omitido da resultante das forcas externas

dt
q
j
i=1 j=1
(ext)
aplicadas Fi . A resultante das forcas exter
d ri
nas Fi pode ser separada em duas partes
qj .
(6.55)
r i
dt qj
(nc)
(c)
(6.52)
Fi = Fi + Fi ,
As derivadas parciais em (6.50) sao funcoes
(c)
na qual Fi e a resultante das forcas externas
das coordenadas generalizadas qi e do tempo.
(nc)
conservativas e Fi e a resultante das forcas
Como resultado disto, a velocidade de uma
externas nao conservativas. Portanto, em terpartcula tem a seguinte forma funcional
mos das coordenadas generalizadas, o trabalho
virtual das forcas externas aplicadas Fi tornavi = r i = r i (q1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qn ; t) . (6.56)
se
Alem disso, a equacao (6.50) fornece uma
N
N X
n
X
X
ri
W =
Fi ri =
qj
Fi
funcao explcita das variaveis indicadas e mosqj
i=1
i=1 j=1
tram que os r i de fato depende linearmente das
N
n
X
X
velocidades generalizadas qj . Portanto, pode=
Fi ri =
Qj qj .
(6.53)
mos calcular imediatamente a derivada parcial
i=1
j=1
ao
215
r i /qj e obter:
onde
2 ri
2 ri
qk +
qk qj
tqj
k=1
n
X
ri
ri
=
qk +
q
q
t qj
k
j
k=1
d ri
vi
=
=
dt qj
qj
r i
qj
Assim,
d
r i
=
qj
dt
ri
qj
vi
.
qj
(6.57)
Da definicao de vi , eq. (6.50) temos que

r i
qj
1X
T =
mi vi2
2 i=1
n
X
n
X
k=1
ri qk
+
qk qj
t
ri
qj
e a energia cinetica total do sistema.

Podemos reescrever o segundo termo do lado
direito da eq. (6.55) como
d ri
mi r i
dt qj
i=1
#
" n
N
X
X 2 ri
2 ri
qk +
=
mi vi
qk qj
qj t
i=1
k=1
N
X
N
X
i=1
=
qj
n
X
ri
ri
=
kj + 0 =
.
qk
qj
k=1
mi vi
"
vi
qj
#
N
1X
mi vi2 .
2 i=1
Portanto,
N
X
Portanto,
i=1
vi
r i
ri
=
=
qj
qj
qj
(6.60)
(6.58)
d
mi r i
dt
ri
qj
T
qj
(6.61)
Com as eqs. (6.61) e (6.59), podemos reescrever eq. (6.55) como,
Note agora, que as variaveis independentes
N
n
X
X
d T
T
que aparecem entre parenteses na eq. (6.55)
p i ri =
qj
dt qj
qj
sao fisicamente independentes, no senso em
i=1
j=1
(6.62)
que cada uma pode ser especificada indepenDas eqs. (6.47), (6.53) e (6.62) podemos redentemente, em um dado instante de tempo.
O movimento subseq
uente do sistema e entao, escrever o princpio de princpio de DAlembert
de fato, determinado pelas equacoes de movi- como:
n
mento. Agora, iremos substituir a eq. (6.58)
X
T
d T
Qj qj = 0.
no primeiro termo da eq. (6.55)
dt q
q
N
X
mi
i=1
N
X
d
dt
r i
ri
qj
d
vi
=
mi
vi
dt
qj
i=1
"
N
!#
d
1X
2
=
mi vi
dt qj 2 i=1
=
d T
dt qj
j=1
(6.63)
Ate agora nenhuma restricao foi feita quanto
a natureza dos vnculos, a nao ser a de que o
seu trabalho virtual e nulo. As variaveis qj
podem ser qualquer conjunto de coordenadas
usadas para descrever o movimento do sistema.
Entretanto, se os vnculos forem hol
onomos,
entao sera possvel encontrar um conjunto de
(6.59) coordenadas q independentes que contenham
j
ao
216
as condicoes de vnculo implicitamente nas

equacoes de transformacao. Qualquer deslocamento virtual qj sera entao independente dos
qk , e portanto, os coeficientes dos qj na eq.
(6.63) se anulam independentemente, assim
d
dt
T
qj
T
= Qj
qj
j = 1, . . . , n (6.64)
aqui j = 1, 2, . . . , n, onde n e o n
umero de
graus de liberdade do sistema.
Observe que em um sistema de coordenadas
cartesianas a derivada parcial de T com resT
peito a qj e nula, ou seja, q
= 0. Assim,
j
falando na linguagem da geometria diferencial
este termo surge da curvatura das coordenadas
qj . Por exemplo, em coordenadas polares e a
derivada parcial de T com respeito a uma coordenada angular que da origem ao termo da
forca centrpeta, conforme sera mostrado no
exemplo 67.
Quando todas as forcas externas sao derivaveis de uma funcao potencial escalar V (ha
somente forcas conservativas atuando sobre o
sistema), temos
(e)
Fi = i V .
(6.65)
Entao as forcas conservativas generalizadas

(c)
Qj podem ser escritas da seguinte forma
(c)
Qj
N
X
i=1
(e)
Fi
X
ri
ri
=
i V
(6.66)
qj
qj
i=1
que e a expressao exata para a derivada parcial de uma funcao V (r1 , r2 , . . . , rN , t) com
respeito a qj :
As equacoes de movimento na forma da eq.

(6.68) nao estao necessariamente restritas aos
sistemas conservativos: o sistema sera conservativo somente se V nao depender explicitamente do tempo. Contudo, aqui usaremos um
potencial V que nao depende das velocidades generalizadas, desta forma, podemos incluir um termo com o potencial V na derivada parcial com respeito a qj , obtendo uma
forma simetrica para a funcao que aparece na
eq. (6.68),
d (T V )
(T V )
= 0.
(6.69)
dt
qj
qj
Agora introduziremos uma nova funcao L definida por
L (q, q,
t) = T (q, q,
t) V (q) .
(6.70)
Esta funcao e chamada a lagrangeana do sistema. Em termos desta funcao, as equacoes

precedentes tornam-se
d L
L
= 0 j = 1, . . . , n (6.71)
dt qj
qj
em que n e o n
umero de graus de Liberdade
do sistema. As equacoes (6.71) de agora em
diante serao chamadas de Equac
oes de Lagrange. Observe que as equacoes de Lagrange
sao n equacoes diferenciais de segunda ordem
para um sistema conservativo e com vnculos
holonomos. Se alguma das forcas atuando no
sistema nao for conservativa, as equacoes de
Lagrange podem ser escritas na forma
d L
L
= Qj j = 1, . . . , n (6.72)
dt qj
qj
onde L contem o potencial das forcas conservativas como antes, e Qj e a forca generaliri
V
(c)
Qj =
i V
=
.
(6.67)
qj
qj
zada devido as forcas que nao podem ser rei=1
presentadas por uma funcao potencial. ExemAssim, a eq.(6.64) pode ser escrita como:
plos tpicos de forcas generalizadas Qj nao
conservativas sao as forcas de atrito e as forcas

(T V )
d T
= 0.
(6.68) que variam com o tempo.
dt qj
qj
N
X
ao
217
Deve-se notar que para um conjunto particular de equacoes de movimento, nao existe
uma escolha u
nica para a lagrangeana, de tal
forma que as eqs. (6.64) conduzem as equacoes
de movimento corretas para as coordenadas
generalizadas usadas. Como exerccio (ver
problema 5), o estudante devera mostrar que
se L (q, q,
t) e uma lagrangeana apropriada e
F (q, t) e uma funcao diferenciavel qualquer
das coordenadas generalizadas e do tempo t,
entao
L0 (q, q,
t) = L (q, q,
t) +
dF (q, t)
dt
tambem e uma lagrangeana que fornecera as

mesmas equacoes de movimento. Muitas vezes
tambem e possvel encontrar lagrangeanas alternativas alem daquelas construdas por sua
prescricao (ver exerccio). Enquanto as eqs.
(6.63) sao sempre uma maneira habil de construir uma lagrangeana para um sistema conservativo, ela nao fornece uma u
nica lagrangeana
possvel para um dado sistema.
O termo equac
oes de Lagrange, às vezes
restrnge-se às equacoes da forma (6.72). Em
aproximadamente todos os casos de interesse
em Fsica (embora nao em Engenharia), as
equacoes do movimento podem ser escritas na
forma da eq. (6.72), exceto no caso em que
existem forcas de atrito, mas em geral estas
forcas nao aparecem em problemas atomicos e
astronomicos.
As equacoes de Lagrange nas formas da
eq. (6.72) ou da eq. (6.71) representam em
sua essencia uma maneira mais simples de escrevermos as equacoes de movimento de um
dado sistema, pois envolvem somente o n
umero
mnimo de coordenadas e nao fazem referencia
alguma às forcas de vnculos presentes do sistema. A energia potencial V e a forca generalizada Q referem-se somente as forcas aplicadas. Nesta formulacao nao temos de usar
uma algebra vetorial, pois as grandezas que

estamos trabalhando, a energia cinetica T e
a energia potencial V , sao grandezas escalares o que simplifica em muito a manipulacao
algebrica das equacoes de movimento. Alem
disso, as equacoes de Lagrange possuem a vantagem adicional de serem validas para um conjunto arbitrario qualquer de coordenadas generalizadas, sendo que a escolha deste conjunto
de coordenadas generalizadas leva em conta a
a simplicidade e conveniencia da descricao do
movimento do sistema.
Como as equacoes de Lagrange foram obtidas a partir das equacoes do movimento, de
Newton, nao representam propriamente uma
nova teoria da Fsica, mas simplesmente, uma
maneira diferente mas equivalente de expressar essas mesmas leis. Nos casos mais simples ve-se imediatamente que as de Lagrange
eqs. (6.72) conduzem diretamente as leis do
movimento de Newton. Entretanto, nos casos complicados em geral e mais facil obter a
energia cinetica e as forcas ou energia potencial em coordenadas generalizadas, e escrever
as equacoes na forma lagrangeana. Devemos
ressaltar que tanto a energia cinetica quanto
a energia potencial devem ser ambas expressas
em relac
ao a um mesmo referencial inercial,
pois este formalismo tem como ponto de partida as leis de Newton para o movimento, e as
mesmas so sao validas em um referencial inercial.
Particularmente, as equacoes de Lagrange
sao u
teis em problemas que envolvem vnculos,
como sera verificado posteriormente, pois nesses a solucao e obtida muito mais facilmente
pelo metodo de Lagrange. O valor principal
destas equacoes se faz sentir no aspecto teorico.
De acordo com a maneira com que as equacoes
de Lagrange foram derivadas, torna-se evidente que as eqs. (6.72) ou (6.64) tambem sao
ao
validas em qualquer sistema de coordenadas
generalizadas. Verifica-se tambem por calculo
direto que, se as eqs. (6.72) forem validas
em um sistema de coordenadas generalizadas
qualquer q = (q1 , q2 , . . . , qn )) para uma funcao
L(q; q;
t) qualquer, as equacoes da mesma
forma tambem serao validas em outro sistema
de coordenadas Q = (Q1 , Q2 , . . . , Qn ) (ver pro t).
blema 6) para uma funcao L = L(Q; Q;
A funcao lagrangeana L tem o mesmo valor,
em qualquer conjunto de posicoes e velocidades das partculas de um sistema, nao importando em que sistema de coordenadas ela seja
expressada, mas a forma da funcao L pode ser
diferente em sistemas de coordenadas diferentes. O fato de as equacoes de Lagrange fornecerem as mesmas equacoes de movimento em todos os sistemas de coordenadas e o responsavel
por sua importancia teorica, pois representam
uma maneira uniforme de escrever as equacoes
do movimento de um sistema, independente do
tipo usado. Elas formam o ponto de partida
para formulacoes mais avancadas da Mecanica.
No desenvolvimento da Teoria Geral da Relatividade, em que nem sempre ha coordenadas
cartesianas, as equacoes de Lagrange sao particularmente importantes.
218
(a) Como o vetor deslocamento virtual e
ri =
n
X
ri
j=1
qj
qj .
Assim,o deslocamento virtual ao longo do eixo

x e
x
x
r +
= cos r r sen
x =
enquanto para o eixo y e,

y
y
r +
= sen r + r cos
y =
(b) Da definic
ao de forca generalizada tem-se
que
Qj =
n
X
Fi
i=1
ri
x
y
= Fx
+ Fy
.
qj
qj
qj
Ent
ao, para a coordenada generalizada qj = r,
temos
x
y
+ Fy
r
r
= Fx cos + Fy sen = Fr ,
Qr = Fx
enquanto, para a coordenda generalizada qj =

, temos
x
y
+ Fy
= Fx r sen + Fy r cos = rF ,
Q = F x
Exemplo 62 Considere uma partcula de
massas m, movimentando-se em um plano.
Usando as coordenadas polares (r, ) como coordenadas generalizadas, calcule (a) os deslocamentos virtuais x e y e (b) a forca generalizada para a partcula sob a ac
ao da forca
y .
x + Fy e
F = Fx e
Solu
c
ao:
As coordenadas generalizadas sao polares,
assim q = (r, ) e em termos das coordenadas cartesianas (x, y), elas podem ser expressas
por:
x = r cos
y = r sen
Portanto, temos que

r
Qr = Fr = F e
.
Q = rF = rF e
massas m, movendo-se no espaco. Usando
as coordenadas cilndricas (, , z) como coordenadas generalizadas, calcule (a) os deslocamentos virtuais x, y e z e (b) a forca generalizada para a partcula sob a ac
ao da forca
z .
y + Fz e
x + Fy e
F = Fx e
ao
219
Solu
c
ao:
para a coordenda generalizada qj = , temos
As coordenadas generalizadas sao q =
x
y
z
Q = Fx
+ Fy
+ Fz
(, , z) e em termos das coordenadas cartesi
=
F
sen
+
F
cos
= F ,
x
y
anas (x, y, z), elas podem ser expressas por:
x = cos ;
z, temos
y = sen ;
x
y
z
z = z.
Q = Fx
+ Fy
+ Fz
z
z
z
=
F
1
=
F
,
z
z
(a) O vetor r que define a posic
ao no espaco
da partcula e dado nas coordenadas cilnricas Portanto, temos que
por,
Q = F = F e
r =
e + z
ez .
Q = F = F e
Como o vetor deslocamento virtual e dado por
z
Qz = Fz = F e
n
X
ri
ri =
qj .
q
j
j=1
massas m, movendo-se no espaco. Usando as
Assim,o deslocamento virtual ao longo do eixo coordenadas esfericas (r, , ) como coordenax e
das generalizadas, calcule (a) os deslocamenx
x
x
tos virtuais x, y e z e (b) a forca genex =
+
+
z
z
ralizada para a partcula sob a ac
ao da forca
= cos sen
x + Fy e
y + Fz e
z .
F = Fx e
Solu
c
ao:
para o eixo y e,
As coordenadas generalizadas sao q =
y
y
y
(r, , ) e em termos das coordenadas cartesiy =
+
+
z
z
anas (x, y, z), elas podem ser expressas por:
= sen + cos
x = r sen cos ;
enquanto que ao longo do eixo z e
y = r sen sen ;
z
z
z
z = r cos .
z =
+ + z
z
Observer ainda que os versores unitarios em
= 1z
coordenadas esfericas estao relacionados com
(b) Da definic
ao de forca generalizada tem-se os versores unitarios em coordenadas cartesiaque
nas por
n
X
r = sen cos
ex + sen sen
ey + cos
ez
e
x
y
z
ri
= Fx
+ Fy
+ Fz
.
Qj =
Fi
qj
qj
qj
qj
= cos cos
e
ex + cos sen
ey sen
ez
i=1
= sen
e
ex + cos
ey .
Ent
ao, para a coordenada generalizada qj = ,
(a) O vetor r que define a posic
ao no espaco
temos
da partcula e dado nas coordenadas esfericas
x
y
z
Q = F x
+ Fy
+ Fz
por,
r = r
er .
= Fx cos + Fy sen = F ,
ao
220
Como o vetor deslocamento virtual e dado por Portanto, temos que

ri =
n
X
ri
j=1
qj
qj .
r
Qr = Fr = F e
Q = rF = rF e
Assim,o deslocamento virtual ao longo do eixo
Q = r sen F = r sen F e
x e
x
x
x
x =
r +
+
massas m, movimentando-se livremente pelo

= sen cos r + r cos cos r sen sen
espaco. Encontre a lagrangeana e as equac
oes
de movimento do sistema e as componentes
para o eixo y e,
da forca generalizada em coordenadas cartesiy
y
y
y =
r +
+
anas.
r
= sen sen r + r cos sen + r sen cos

Solu
c
ao:
Como se trata de uma partcula livre, entao
enquanto que ao longo do eixo z e
a sua func
ao energia potencial e no maximo
z
z
z
uma constante desconhecida V0 , entretanto, a
z =
r + +
lagrangeana L e dada por L = T V0 . Como

= cos r r sen
a energia cinetica em coordenadas cartesianas
(b) Da definic
ao de forca generalizada tem-se e dada por:
que
1
n
T = m x 2 + y 2 + z 2
(6.73)
X
x
y
z
ri
2
= Fx
+ Fy
+ Fz
.
Qj =
Fi
qj
qj
qj
qj
i=1
Para escrevermos as equac
oes de moviEnt
ao, para a coordenada generalizada qj = r, mento podemos usar as equac
oes (6.72) ou as
temos
equac
oes (6.64). Observe que neste caso como
y
z
x
a func
ao energia potencial e constante entao
+ Fy
+ Fz
Qr = F x
r
r
r
ela nao aparece na eq. (6.72) pois ela so en= Fx sen cos + Fy sen sen + Fz cos
volve derivadas de V0 , logo as duas formas sao
r ,
= Fr = F e
equivalentes. Portanto as equac
oes de movimento sao dadas por:
para a coordenda generalizada qj = , temos
y
z
x
T
d
T
+ Fy
+ Fz
Q = F x
= Qi
(i = x, y, z) (6.74)
dt x i
xi
= Fx r cos cos + Fy r cos sen Fz r sen
Usando (6.73) vamos encontrar os termos de
= rF ,
= rF e
(6.74), desta forma, podemos escrever:
T
T
T
, temos
= mx;
= my;
= mz
x
y
z
x
y
z
Q = Fx
+ Fy
+ Fz
T
T
T
= 0;
= 0;
= 0.
= Fx r sen sen + Fy r sen cos
x
y
z
= r (Fx sen + Fy cos ) sen
Ao substituirmos estas duas express
oes em
= r sen F .
= r sen F e
(6.74), obtemos a seguinte equac

ao de movi-
ao
221
mento
Usando (6.78) vamos encontrar os termos de
dpx
(6.79), onde, qi = xi , sao coordenadas cartesi= Qx = Fx
dt
dpy
anas, desta forma, podemos escrever:
(6.75)
= Qy = Fy
dt
dp
= mi x i = pi
= Qz = Fz
x i
dt
L
V
em que px = mx,
py = my e pz = mz.
=
.
xi
xi
Observe, que da definic
ao de forca generalilogo, ao substituirmos estas duas express
oes
zada, temos que
em (6.79) , obtemos a seguinte equac
ao de mor
Qx = F
= Fx
vimento para cada coordenada i
x
e de forma analoga temos que Qy = Fy e Qz =
dpi V
+
=0
(6.80)
dt
xi
Fz .
Devemos observar ainda que Qx = Fx e a reComo Fi = ri V , podemos concluir que:
sultante das forcas externas sobre a partcula.
p i = Fi = ri V .
(6.81)
Portanto, obtivemos a segunda lei de Newton.
Neste caso a resultante de forcas externas e Exemplo 67 Considere uma partcula de
nula, logo a equac
oes de movimento reduzem- massas m, movimentando-se em um plano, sob
se a conservac
ao do momentum,
a ac
ao de uma forca F = V . Encontre
oes de movimento do
p = cte.
(6.76) a lagrangeana e as equac
sistema em coordenadas polares.
Exemplo 66 Considere um sistema de N
partculas de massas m1 , . . . , mN , sob a ac
ao
de uma func
ao potencial V = V (x1 , . . . , x3N ),
onde a forca atuando sobre cada partcula e
Fi = ri V (x1 , . . . , x3N ). Encontre a lagrangeana e as equac
oes de movimento do sistema
em coordenadas cartesianas.
Solu
c
ao:
A energia cinetica em coordenadas cartesianas e dada por:
3N
T =
1X
mi x 2i
2 i=1
Portanto, a lagrangeana e
(6.77)
Figura 6.34: Sistema de coordenadas polares.
Solu
c
ao:
L = L(x1 , . . . , x3N ; x 1 , . . . , x 3N )
A energia cinetica em coordenadas cartesia= T V (x1 , . . . , x3N ),
(6.78) nas e dada pela eq. (6.73), mas devemos expressar T em termos das coordenadas polares
As equac
oes do movimento sao dadas por:
r e , as equac
oes de transformac
ao sao:
(
d L
L
=0
(i = 1, 2, . . . , 3N )
x = r cos
dt x i
xi
(6.82)
(6.79)
y = r sen
ao
222
Portanto, as velocidades sao dadas por

(
x = r cos r sen
y = r sen + r cos
portanto, a energia cinetica e dada por

(6.83)
Portanto, a energia cinetica (6.73) em coordenadas polares pode ser escrita como
2
1
2
T = m r + r
2
1
mv v
2

1
e r
e
=
m r
er + r
er + r
2
2
1
2
m r + r
.
=
2
T =
Agora podemos escrever a lagrangeana L =

(6.84) T V do problema como,
1 2
2 2
L = m r + r V (r, ).
(6.89)
Um modo alternativo de obtermos a veloci2
dade da partcula, neste caso e usarmos a deA partir da forca generalizada, obteremos as
finic
ao da velocidade
equac
oes de movimento do sistema. As comd
ponentes de forca generalizada sao dadas por
v= r
r = r
er
(6.85)
dt
r
r = Fr
Qr = F
=Fe
onde er e um vetor unitario na direc

ao radial
r
r
e um vetor unitario na direc
enquanto e
ao em
Q = F
= F (r
e ) = rF
que o angulo cresce. Em termos do sistema

cartesiano estes dois vetores podem ser escritos pois,
r
(r
er )
como
r
=
=e
r
r
(
r
(r
er )
er
r = cos
e
ex + sen
ey
=
=r
= r
e .
(6.86)
= sen
e
ex + cos
ey
Temos duas coordenadas generalizadas que sao
as coordenadas polares r e , portanto, as
logo temos que,
equac
oes do movimento sao dadas por:
= sen
e
ex + cos
ey = e
d T
T
d r
= Qi
(i = r, ) (6.90)
dt
x
i
i
de
= cos
ex sen
ey =
er
Assim, para a coordenada r temos
d
(6.87)
T
T
= mr;
= mr2
(6.91)
Portanto,
r
r
d
er d
d
er
Portanto, a equac
ao de movimento para a co
e
dt
d dt
ordenada r e
(6.88)
e
d
e d
m
r mr2 = Fr ,
(6.92)
d
er
=
=
dt
d dt
Observe que o segundo termo do lado direito
assim, o vetor velocidade e dado por
da eq. (6.92) e a forca centrpeta. Para a coordenada temos
d
d
r
v =
(r
er ) = r
er + r e
dt
dt
T
T
= mr2 ;
=0
= r
er + r
e
ao
223
Portanto, a equac
ao de movimento para a co- m, a uma altura H da superfcie horizontal.
ordenada e
Entre as superfcies do bloco e do plano nao
tem atrito. Determine a velocidade do plano

d
mr2 = mr2 + 2mrr = rF
inclinado e do bloco quando este tocar a sudt
Note que o lado esquerdo desta equac
ao e a perfcie horizontal.
derivada no tempo do momentum angular, e o
lado direito e exatamente o torque, pois, L =
= mr2 enquanto N = r
mvr = mrr
er
r + F e
) logo N = rF .
(Fr e
Ao inves de determinar-se primeiramente a
energia cinetica em coordenadas cartesianas e,
depois, transforma-la em termos de coordenadas generalizadas, como no exemplo acima, em
geral e mais rapido escrever a energia cinetica
diretamente em termos das coordenadas generalizadas, a partir do conhecimento de seu
significado geometrico, sendo, entao, possvel
resolver o problema escolhendo-se apropriadamente as coordenadas generalizadas sem escrever explicitamente as equacoes de transformacao. Por exemplo, e facil chegar à eq.
(6.84) a partir do significado geometrico das
coordenadas r e , observando-se que a velocidade linear associada à variacao de r e r e a
Como as direcoes das veloassociada a e r.
cidades associadas a r e sao perpendiculares,
o quadrado da velocidade total sera
2
v 2 = r 2 + r
a partir da qual se pode obter imediatamente
a eq. (6.84). Deve-se tomar cuidado ao aplicar
este metodo, caso as velocidades associadas às
variacoes das coordenadas nao sejam perpendiculares. Para ilustrar este caso veja o exemplo
58.
Exemplo 68 Considere um plano inclinado
de massa M com um angulo de inclinac
ao
em repouso sobre uma superfcie sem atrito.
Em um dado instante abandonamos sobre a superfcie do plano inclinado um bloco de massa
Figura 6.35: Bloco apoiado sobre a superfcie

de um plano inclinado. Nao tem atrito entre
as superfcies.
Solu
c
ao:
Inicialmente e necess
ario escolher as coordenadas generalizadas adequadas para a soluc
ao
deste problema. Para tal, observa-se que os
corpos do sistema, o plano inclinado e o bloco,
cada um tem dois graus de liberdade, assim
o sitema tera quatro graus de liberdade. Entretanto o plano inclinado tem o seu movimento restrito a superfcie horizontal enquanto
o bloco tem o seu movimento restrito a superfcie do plano inclinado. Portanto, temos quatro graus de liberdade e dois vnculos
para o sistema, desta forma so sera necess
ario
duas coordenadas generalizadas para descrevelo. Por uma questao de simplicidade, as coordenadas X e S representadas na figura 6.36
abaixo sao as mais adequadas para solucao do
problema. O vetor X representa o deslocamento de um ponto do plano inclinado e este
e um vetor unidimensional, por sua vez o vetor S representa o deslocamento do bloco de
massa m em relac
ao ao plano inclinado. Como
ao
224
o plano inclinado adquiri uma aceleracao hori- Como

zontal, entao qualquer sistema de coordenadas
dX
dS
dr
V=
; vs =
; v= .
em relac
ao ao mesmo nao sera inercial e para
dt
dt
dt
usar o formalismo lagrangeano, deve-se escreEnt
ao a energia cinetica do sistema no refever as energias cinetica e potencial em relac
ao
rencial inercial xOy e dada por
a um u
nico referencial inercial.
1
1
T = M V 2 + mv 2 .
2
2
Entretanto as coordenadas generalizadas escolhidas foram X e S, logo deve-se expressar a
velocidade v em termos das velocidades generalizadas V e vs . Da relac
ao vetorial entre as
velocidades, tem-se que:
v = V + vs
logo
v2 = v v
= (V + vs ) (V + vs )
Figura 6.36: Bloco apoiado sobre a superfcie
= V 2 + vs2 + 2V vs cos
de um plano inclinado. Nao tem atrito entre
= V 2 + vs2 2V vs cos .
as superfcies.
Observe que + = , logo cos = cos .

Com esta relac
ao entre v 2 e as velocidades geEscolhendo o nvel zero de energia potencial
neralizadas a energia cinetica e expressa em
gravitacional no topo do plano inclinado com o
termos das velocidades generalizadas por
sistema de coordenadas de acordo com a figura
1
1
6.36, a energia potencial gravitacional do bloco
T = (M + m)V 2 + mvs2 mV vs cos
2
2
e entao dada por:
1
1
T = (M + m)X 2 + mS 2 mX S cos .
2
2
U (S) = mgS sen .
A lagrangeana do sistema e dada por
Observe, que o movimento do plano inclinado
L = T U,
n
ao ira alterar sua energia potencial gravitacional, portanto nao e necess
ario leva-la em
e a equac
oes de movimento por
conta, pois estaramos adicionando uma cons
L
d L
tante a energia potencial gravitacional do sis
=0
{qi = (X, S)} .
dt qi
qi
tema, o que nao ira mudar a equac
oes de movimento que serao encontradas.
Para a coordenada X a equac
ao de Lagrange
O sistema de coordenadas xOy representam fornece
um sistema inercial, logo pode-se escrever a
mS cos = 0,
energia cinetica em relac
ao a este sistema.
(M + m)X
ao
assim
225
Substituindo tc na express
ao para a velocidade
(6.93) V (t), encontra-se que
s
2
A equac
ao de Lagrange para a coordenada S
2H X
V (tc ) =
S sen
s
2gHm2 cos2
cos g sen = 0
S X
=
.
(M + m)(M + m sen2 )
cos = g sen . (6.94)
S X
e a velocidade do plano no instante que o bloco
Substituindo a eq. (6.93) na eq. (6.94), obtem- chega ao solo.
se que,
= m cos S.
X
M +m
No exemplo, anterior ficou claro como devemos tratar a questao do referencial inercial no
formalismo lagrangeano.
(M + m sen2 )
S = g sen
M +m
ou ainda
S =
M +m
g sen .
(M + m sen2 )
(6.95) 6.11.1
Vnculos nas equac

oes de
Lagrange
e dada por
Desta forma, a acelerac
ao X
Num sistema holonomico de N partculas

submetidas a k vnculos independentes, pode = m cos sen g.
X
(6.96)
2
se expressar os vnculos atraves das relacoes
(M + m sen )
entre eles e as 3N coordenadas cartesianas
Obteve-se as duas acelerac
oes generalizadas, e (incluindo-se, possivelmente, o tempo, caso os
basta integra-las para obter-se as velocidades vnculos variem com ele):
e coordenadas generalizadas como uma func
ao
do tempo, ja que as mesmas sao constante.
fi (x1 , x2 , . . . , x3N ; t) = ai
(6.98)
Portanto, integrando estas obtem-se que:
i = 1, 2, . . . , k
1 2
X(t) = Xt
2
V (t) = Xt
em que as fi (x1 , x2 , x3 , . . . , x3N , t) sao as k

funcoes especificadas. O n
umero de graus de
liberdade sera entao n = 3N k.
Como as eqs. (6.98) sao independentes,
e
pode-se resolve-las para k das 3N coordenadas
1 2
cartesianas em termos de outras 3N k coorS(t) = St
2
denadas e das constantes a1 , . . . , ak . Assim, so
vs (t) = +St.
e necessario especificar 3N k coordenadas, as
coordenadas restantes poderao ser determinaQuando o bloco de massa m chegar ao solo
das a partir das Eqs. (6.98), caso as constantes
tem-se que S sen = H, logo este instante tc
possvel cona1 , . . . , ak sejam conhecidas. E
de chegada ao solo e dado por:
siderar como coordenadas generalizadas estas
r
3N k coordenadas cartesianas e as k gran2H
tc =
.
(6.97) dezas a1 , . . . , ak , definidas pelas eqs. (6.98), e
S sen
ao
226
sao mantidas constantes pelos vnculos. Podese tambem definir 3N k coordenadas generalizadas q1 , q2 , . . . , qn de uma maneira qualquer
conveniente tal que:
qi = qi (x1 , . . . , x3N ; t) i = 1, . . . , n
(6.99)
As eqs. (6.98) e (6.99) definem um conjunto de

3N coordenadas q1 , . . . , qn , que sao analogas
às Eqs. (6.8). A partir destas obtem-se as
relacoes entre elas e as coordenadas cartesianas:
xi = xi (q1 , q2 , . . . , qn ; a1 , . . . , ak ; t)
i = 1, 2, . . . , 3N
(6.100)
uma grande vantagem porque as

vnculo. E
forcas de vnculo dependem do movimento do
sistema, e nao podem em geral, serem determinadas ate que o movimento do sistema tenha
sido determinado. Em geral, tudo que se sabe
sobre as forcas de vnculo e que os seus valores
sao exatamente aqueles necessarios para manter os vnculos. Apos obter a solucao das eqs.
(6.101), e determinar q1 (t), . . . , qn (t), pode-se
entao, caso se deseje, substituir estas funcoes
nas eqs. (6.102) e calcular as forcas de vnculo.
Este aspecto pode ter consideravel interesse
para os engenheiros que querem verificar se os
vnculos sao suficientemente fortes para resistir a essas forcas. As equacoes de Lagrange
reduzem o problema de determinacao do movimento de um sistema holonomo qualquer com
n graus de liberdade em um outro problema
no qual deve-se resolver n equacoes diferenciais
de segunda ordem (6.101). Quando se fala de
coordenadas generalizadas, as coordenadas de
vnculo a1 , . . . , ak podem ou nao ser includas,
de acordo com a conveniencia.
Considere Q1 , . . . , Qn , Qn+1 , . . . , Qn+k como

forcas generalizadas, correspondentes às coordenadas q1 , . . . , qn ; a1 , . . . , ak . Logo, ha um
conjunto de equacoes de Lagrange para as coordenadas com vnculos e outro para as outras
coordenadas sem vnculos, assim tem-se:
d T
T
= Qj j = 1, . . . , n (6.101)
dt qj
qj
Quando uma conta desliza sem atrito por

d T
T
= Qn+j
dt a j
aj
(6.102) um arame, este so podera exercer forcas de
vnculos perpendiculares a ele, de forma que
j = 1, 2, . . . , k; k = 3N n.
nenhum trabalho seja realizado sobre a conta
A importancia desta separacao em dois gruenquanto ela permanecer sobre o arame3 . Se
pos de equacoes esta no fato de as forcas de
houver atrito, separa-se a forca exercida sovnculo podem ser escolhidas de forma que nao
bre a conta em duas componentes: uma comrealizem trabalho, a nao ser que os vnculos
ponente perpendicular ao arame que segura
sejam violados, como veremos a seguir. Se
isto for verdade, entao, de acordo com a de3
Se o arame estiver em movimento a forca que ele
finicao (6.54) de forca generalizada, as forcas exerce sobre a conta podera realizar trabalho. Entrede vnculo nao contribuem para a forca gene- tano, os deslocamentos virtuais em termos dos quais
ralizada Qk , associada a uma coordenada sem as forcas generalizadas foram definidas, deveram ser
vnculo qk . Como os valores das coordenadas considerados como se ocorressem em um determinado
instante de tempo e de tal modo que nao violem os
de vnculo a1 , . . . , ak sao mantidas constantes,
vnculos. Desta forma, nao havera trabalho virtual reresolve-se as eqs. (6.101) para o movimento do
alizado em um destes deslocamentos virtuais. Entao,
sistema em termos das coordenadas q1 , . . . , qn , mesmo no caso de vnculos em movimento, as forcas de
tratando a1 , . . . , ak como constantes conheci- vnculos nao aparecem nas forcas generalizadas, assodas, sem no entanto, conhecer as forcas de ciadas às coordenadas sem vnculos.
ao
227
a conta no arame e que nao realiza nenhum 6.11.2 Exemplos de Sistemas

trabalho, a normal, e numa componente paraSujeitos a Vnculos
lela ao arame que e a forca de atrito ao longo
Um sistema mecanico simples que contem
do arame e que realiza trabalho e, portanto,
tera de ser includo na forca generalizada as- vnculos e a maquina de Atwood, mostrada
sociada ao movimento que se da ao longo do na Fig. 6.37. Os pesos m1 e m2 sao ligados
arame. Se a forca de atrito depender da forca
normal, da mesma forma que no deslizamento
em superfcies secas, entao nao se pode resolver as eqs. (6.101) independentemente das eqs.
(6.102), neste caso, perde-se algumas das vantagens do metodo de Lagrange. Neste caso,
resolve-se primeiramente, as eqs. (6.102) para
determinar as forcas normais em termos de
q1 , . . . , qn , e em seguida, substitui-se as forcas
normais nos termos das forcas de atrito das
eqs. (6.101).
Considere duas partculas separadas por
uma distancia a qual e mantida fixa atraves de
uma haste rgida, entao, de acordo com a terceira lei de Newton, a forca exercida pela haste
sobre uma partcula sera igual e oposta à forca
exercida sobre a outra partcula. Para um
corpo rgido mostra-se que nao havera trabalho realizado sobre o sistema se os vnculos nao
forem violados, isto e, se ele nao for esticado
nem comprimido. Encontra-se situacoes semelhantes em todos os outros casos; os vnculos
devem sempre ser mantidos por forcas que nao
realizam trabalho.
Se as forcas Q1 , . . . , Qn , forem obtidas a
partir de uma funcao energia potencial, entao
e possvel definir uma funcao lagrangeana
L(q1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qn ) que pode, em alguns
casos, depender de t, e que tambem pode depender das constantes a1 , . . . , ak . Entao, as
primeiras n equacoes de Lagrange (6.101) poderao ser escritas na seguinte forma:
d
dt
L
qj
L
= Qj
qj
j = 1, . . . , n (6.103)
Figura 6.37:
Sistema mecanico simples, a
maquina de Atwood.
por uma corda de comprimento ` que passa
por uma polia. Admita que os pesos so se
movam na vertical, de forma a haver apenas
um grau de liberdade. Tome como coordenadas a distancia x de m1 ao eixo da polia e
`, o comprimento da corda. A coordenada `
esta vinculada a um valor constante, e poderia ser deixada de lado desde o incio, caso se
quisesse determinar apenas o movimento, mas
para determinar-se tambem a tracao na corda,
deve-se incluir ` como uma das coordenadas.
A energia cinetica sera
1
1
T = m1 x 2 + m2 (` x)
2.
(6.104)
2
2
As u
nicas forcas agindo sobre m1 e m2 sao a
tracao Ft na corda e a forca de gravidade. O
trabalho realizado num deslocamento x, enquanto ` permanece constante, sera
W = (m1 g FT )x (m2 g FT )x
= (m1 m2 )gx = Qx x,
ao
228
de tal forma que

Qx = (m1 m2 )g
(6.105)
Note que Qx e independente de FT . O trabalho

realizado, quando ` sofre um acrescimo ` e x
permanece constante, sera
W = (m2 g FT )` = Q` `
(6.106)
eqs. (6.108) e (6.109), embora, na maioria dos

casos, as forcas de vnculo dependam do movimento e so podem ser determinadas depois que
o movimento tambem o for. As eqs. (6.108) e
(6.109) tem uma interpretacao fsica obvia e
podem ser obtidas imediatamente a partir de
consideracoes elementares, como foi feito anteriormente.
de forma que
Q` = m2 g FT .
(6.107)
Note que, para se obter uma equacao envolvendo o vnculo FT , deve-se considerar um movimento que viole o vnculo, o que tambem
sera verdade para medir a forca de acordo com
a Fsica, devendo-se permitir pelo menos um
pequeno deslocamento na direcao a ela. As
equacoes de Lagrange para este movimento sao
(pois ` = ` = 0)

d T
T
= (m1 + m2 )
x = (m1 m2 )g
dt x
x
(6.108)
x =
d
dt
T
`
m1 m2
g.
m1 + m2
T
= m2 x = m2 g FT (6.109)
`
A primeira equacao deve ser resolvida para

obter-se a equacao de movimento:
x = x0 + v 0 t +
1 m1 m2 2
gt
2 m1 + m2
(6.110)
A segunda equacao pode ser usada na determinacao da tracao FT , necessaria para manter
o vnculo
FT = m2 (g + x) =
2m1 m2
g.
m1 + m2
(6.111)
Neste caso, a tracao e independente do tempo

e pode ser obtida imediatamente a partir das
6.12
Aplicac
oes
da
For-
mulac
ao Lagrangeana
Mostrou-se na secao anterior que para sistemas onde pode-se definir uma lagrangeana, isto
e, sistemas holonomos com forcas aplicadas derivaveis de um potencial generalizado ordinario
com vnculos que nao realizam trabalho, temse uma maneira muito conveniente de definir
(escrever) as equacoes de movimento. A formulacao lagrangeana foi obtida pelo desejo de
eliminar-se as forcas de vnculo das equacoes
de movimento, e este objetivo foi alcancado
obteve-se outros benefcios. Ao definir (escrever) a forma original das equacoes de movimento,
X
(e)
Fij + Fi = p i ,
j6=i
e necessario trabalhar com muitas forcas vetoriais e aceleracoes. Com o metodo Lagrangeano, trata-se somente com duas funcoes escalares T e V , o que simplifica enormemente o
problema. Uma rotina de procedimentos diretos pode ser estabelecida para todos os problemas da mecanica para os quais a formulacao
lagrangeana e aplicavel. Basta escrever T e V
em coordenadas generalizadas e a partir delas
a lagrangeana L, e em seguida substituir a lagrangeana L nas equacoes de movime nto de
Lagrange (6.71) para obter as equacoes de movimento para cada coordenada generalizada.
ao
229

A lagrangeana L = T V do sistema e entao
massas m, presa a uma corda de massa des1
L = m`2 2 + mg` cos .
prezvel, que e deslocada de sua posic
ao de
2
equilbrio de um angulo em relac
ao ao
As equac
oes de movimento sao obtidas a partir
eixo vertical (conforme mostra a figura 6.38
da equac
ao de Lagrange,
abaixo), e e solta neste ponto. Encontre a la
grangeana e as equac
oes de movimento do sisd L
L
= 0.
(6.112)
dt
tema.
D
a lagrangeana L encontrada, tem-se que
L
= m`2
L
= mg` sen
(6.113)
portanto, a equac
ao de movimento de Lagrange
para a coordenada pode ser escrita como
m`2 + mg` sen = 0.
Figura 6.38: Pendulo Simples.

Solu
c
ao:
Este sistema bidimensional tem dois graus
de liberdade, e uma restric
ao dada pela equac
ao
2
2
2
de vnculo x + y ` = 0 holon
omica. Portanto o sistema tem um grau de liberdade e
ser
a necess
ario uma u
nica coordenada generalizada, para descreve-lo. O angulo com o eixo
vertical, conforme a figura 6.38, e uma boa escolha para a coordenada generalizada. Neste
caso, a energia cinetica da massa presa ao
pendulo e expressa por
1
1
2 = 1 m`2 2 .
T = mv 2 = m(`)
2
2
2
na qual ` e o comprimento do pendulo.
A energia potencial do massa presa ao
pendulo e dada por
(6.114)
Assim, a equac
ao de movimento do pendulo e
dada por
g
+
sen = 0.
(6.115)
`
Para pequenas oscilac
oes, tem-se que
sen , logo a equac
ao de movimento pode
ser reescrita como
g
= 0.
(6.116)
+
`
que e a equac
ao de um oscilador harmonico
simples, cuja soluc
ao e
(t) = 0 cos (0 t + ) .
em que,
r
0 =
g
.
`
(6.117)
(6.118)
As constantes de integrac
ao 0 e sao dadas
pelas condic
oes iniciais do problema.
Exemplo 70 Considere um projetil em movimento sob influencia da gravidade. Obtenha as

oes de movimento em coordenadas cartee neste caso, o referencial para a energia poten- equac
cial usado foi o ponto onde a corda do pendulo sianas e tambem em coordenadas polares.
est
a presa.
Solu
c
ao:
V = mg` cos ,
ao
230
logo, a lagrangeana L = T U do sistema e
i
1 h
2 mgr sen
L = m r 2 + (r)
2
As equac
oes de movimento para a coordenada
r s
ao odtidas da equac
ao de movimento de Lagrange

L
d L
= 0,
dt r
r
Figura 6.39: Projetil lancado em um campo
que fornecem a seguinte equac
ao para a coorgravitacional constante.
denada r
Em coordenadas cartesianas, pode-se escrever
1
T = m x 2 + y 2
2
U = mgy
1
L = T U = m x 2 + y 2 mgy
2
As equac
oes de movimento para x sao:

d L
L
= 0,
dt x
x
d
mx 0 = 0
x = 0.
dt
J
a para a coordenada y tem-se

d L
L
= 0,
dt y
y
d
my + mgy = 0
y = g.
dt
Em coordenadas cartesianas, as equac
oes de
movimento sao facilmente resolvidas e a sua
soluc
ao e dada por
(
x(t) = x0 + v0x t
y(y) = y0 + v0y t 21 gt2
Em as coordenadas polares a energia cinetica
e dada por
i
1 h 2
2
T = m r + (r)
2
e a energia potencial por
U = mgr sen ,
d
mr mr2 + mgr sen = 0,
dt
a qual pode ser reescrita como
r r2 + g sen = 0.
Para a coordenada a equac
ao de movimento
de Lagrange e

d L
L
= 0,
dt
a qual, usando a lagrangeana L do sistema

encontra-se a seguinte equac
ao de movimento
d 2
mr + mgr cos = 0,
dt
a qual pode ser reescrita na seguinte forma
r2 + 2rr + gr cos = 0.
Claramente, as equac
oes de movimento sao
muito mais complicadas em coordenadas polares do que em coordenadas cartesianas. Isto
acontece porque em coordenadas cartesianas a
energia potencial so depende de y, ao passo que
em coordenadas polares a energia potencial U
e func
ao de ambas as coordendas r e .
Exemplo 71 Uma partcula de massa m
move-se sobre a superfcie de um cone de meioangulo (figura 6.40 abaixo) sob ac
ao da forca
gravitacional. Escreva a lagrangeana do sistema em termos de um conjunto proprio de coordenadas generalizadas e obtenha as equac
oes
de movimento.
ao
231
Pode-se eliminar a coordenada z (poderia-se
eliminar tambem r em favor de z, em vez de z
em favor de r) e escrever
i
1 h
2 mgr cotg .
L = m r 2 cossec2 + (r)
2
A equac
ao de movimento para e muito simples:

d L
L
=0
=0
dt
L
= mr2 = cte.
Observe que mr2 = I = `z e o momentum

angular da partcula em torno do eixo z, de
forma que a equac
ao de movimento para nada
Figura 6.40: Movimento de uma partcula somais e que uma express
ao da conservac
ao da
bre a superfcie de um cone.
componente z do momentum angular.
Por sua vez, a equac
ao de Lagrange para r
Solu
c
ao:

d L
L
Devido a simetria cilndrica do problema,
= 0,
dt r
r
e conveniente usar as coordenadas cilndricas
r, , z como coordenadas generalizadas. Sendo fornece a seguinte equac
ao de movimento
assim, o quadrado da velocidade e dada por
r r2 sen2 + g sen cos = 0,
2 + z 2
v 2 = r 2 + (r)
que ainda pode ser expressa como,
e as energias cinetica e potencial sao dadas
2
`z sen
1
por,
r
+ g sen cos = 0.
h
i
m
r3
1
2
2
2
+ z
T = m r + (r)
2
Exemplo 72 Considere um pendulo simples
U = mgz.
de comprimento b, cujo o ponto de apoio esta
logo, a lagrangeana L = T U do sistema e
preso a um anel de raio a que gira com uma
i
velocidade angular constante, conforme mos1 h 2
2
2
L = m r + (r) + z mgz.
tra a figura 6.41 abaixo. Obtenha as express
oes
2
Apesar das coordenadas cilndricas r, , z cons- para as componentes cartesianas da velocidade
ao da massa m em termos de .
titurem um conjunto capaz de descrever o pro- e da acelerac
ao de Lagrange, uma exblema, elas nao formam um conjunto proprio Obtenha, via equac
ao angular .
de coordenadas generalizadas porque existe pressao para a acelerac
Solu
c
ao:
uma relac
ao de vnculo entre as coordenadas
Este e um exemplo interessante, pois como
r e z dada por
a massa m move-se em um plano, ela deve
z = r cotg
z = r cotg .
ter dois graus de liberdade, entretanto, ela esta
ao
232
a lagrangeana
i
1 h 2 2
2 2
L =
m a + b + 2ba sen ( t)
2
mg (a sen t b cos )
As derivadas da lagrangeana sao dadas por:
L
cos ( t) mgb sen
= mba
L
= mb2 + mba sen ( t)

Figura 6.41: Pendulo fixo a um anel girando
d L
2
=
mb
+mba
cos ( t) .
com velocidade angular constante.
dt
ao de movimento para o
restrita a mover-se presa a uma haste que esta pendulo e dada por:
presa a um anel conforme a figura 6.41. Por2a
g
tanto, devido a esta restric
ao do seu movi =
cos ( t) sen .
b
b
mento, ela tera um grau de liberdade. Como
Note que, se = 0, obtem-se a equac
ao de
coordenada generalizada a escolha conveniente
movimento conhecida para o pendulo simples.
e o angulo . As componentes cartesianas do
vetor posic
ao da massa m s
ao:
(
6.13 Energia Cin
etica em
x = a cos t + b sen
y = a sen t b cos
Coordenadas Genera-
Derivando em relac
ao ao tempo, encontra-se
lizadas
as componentes da velocidade:
A transformacao necessaria de T e V do
(
x = a sen t + b cos
sistema de coordenadas cartesianas para o de
coordenadas generalizadas e obtida aplicando
y = a cos t + b sen
as equacoes de transformacao (6.49) e o fato
Derivando mais uma vez, obtem-se a ace- de que q = q (r , r , ..., r , t). A energia
j
j
1 2
n
leracao:
cinetica e considerada como sendo uma funcao
das coordenadas generalizadas e das veloci x = a 2 cos t + b cos 2 sen
dades e possivelmente do tempo t, ou seja,

y = a 2 sen t + b sen + 2 cos
T = T (q, q,
t). Em coordenadas cartesianas
a energia cinetica T e uma funcao homogenea
A lagrangeana pode ser escrita, em coordenae quadratica das velocidades vi = r i ;
das cartesianas, como
N
N
1X
1X
2
1
T =
mi r i =
mi vi2
(6.119)
L = T U = m x 2 + y 2 mgy
2 i=1
2 i=1
2
como,
Observe que o ponto de referencia para a enern
X
ri
ri
gia potencial e o y = 0. Substituindo as exqj +
= vi
(6.120)
r i =
q
t
j
press
oes acima para as velocidades, obtem-se
j=1
ao
Deve-se observar que r i e uma funcao linear
ri
i
das velocidades qj e que q
e r
sao funcoes
t
j
somente das coordenadas qj e do tempo t.
O quadrado de r 2i e dado por
n
!
X ri
r
i
r 2i =
qj +
q
t
j
j=1
n
!
X ri
ri
qk +
qk
t
k=1
233
Portanto, a energia cinetica T de um sistema
sempre pode ser escrita como a soma de tres
funcoes homogeneas das velocidades generalizadas da seguinte forma,
T = T0 + T1 + T2 ,
(6.123)
na qual, o termo T0 e independente das velocidades generalizadas, o T1 e linearmente dependente e o T2 e quadraticamente dependente das
n
velocidades. Se as equacoes de transformacoes
X
ri ri
qj qk +
=
nao contem o tempo explicitamente como pode
qj qk
j,k=1
ocorrer quando os vnculos sao independentes
n
X
ri ri
do tempo (vnculos escleronomos), entao so2
qk +
q
t
k
mente o u
ltimo termo de (6.123) e nao nulo
k=1
ri ri
e T sempre sera uma funcao quadratica e ho
t t
mogenea das velocidades generalizadas:
assim, a energia cinetica pode ser escrita como
1X
T =
Mjk qj qk .
(6.124)
2 j,k
X
1X
Mjk qj qk
T (q, q,
t) = M0 +
Mj qj +
2 j,k
j
Agora diferenciando T com respeito a q` :
(6.121)
n
T
1X
qj
qk
em que M0 , Mj , Mjk sao funcoes definidas das
=
Mjk
qk + Mjk qj
q`
2 j,k
q`
q`
coordenadas r e do tempo t e portanto, das
n
coordenadas generalizadas q e t. De fato, uma
1X
(Mjk j` qk + Mjk qj k` )
=
comparacao mostra que
2 j,k
N
X
Como os ndices sao mudos, entao no u

ltimo
r
i
M0 = 2
mi
termo do lado direito da equacao acima pode

i=1
X
se trocar os ndices j por k, obtendo
ri ri
(6.122)
Mj =
mi
t qj
X
T
i=1
=
M`k qk
N
ri ri
q`
Mjk =
k=1
mi
qj qk
i=1
Multiplicando esta equacao por q` e somando
Observe que se Mjk = mj jk , ou seja Mjk sobre ` obtem-se que
n
n
sera zero exceto quando j = k, neste caso,
X
X
T
=
M`k qk q` = 2T
(6.125)
q`
pode-se afirmar que o sistema de coordena q` k,`=1
`=1
das usado e ortogonal. Os coeficientes M0 e
Mj serao iguais a zero quando as coordenadas
O resultado acima e um caso especial do teri = ri (q1 , q2 , . . . , qn ) nao dependerem expli- orema de Euler, o qual nos diz que se f (yi ) e
citamente do tempo, isto e, quando o sistema uma funcao homogenea de yi , a qual e de grau
de coordenadas generalizadas nao variar com o n, isto e,
tempo.
f (yi ) = n f (yi )
(6.126)
ao
entao
X
i
yi
f
= nf (yi )
yi
Defini
c
ao 1 Func
ao homogenea:
func
ao f (x, y) satisfaz
234
(6.127)
Se uma
f (x, y) = n f (x, y)
para algum n
umero real n, entao dizemos que
f e uma func
ao homogenea de grau n.
Como uma ilustracao do teorema de Euler,
considere uma partcula de massa m sobre a
influencia de uma forca derivada de um potencial dependente somente da posicao. Em co- Figura 6.42: Sistema de coordenadas naoordenadas cartesianas, a energia cinetica T e ortogonais.
dada por
3
Solu
c
ao:
1X
T =
mx 2i
Usando u e w como coordenadas, a veloci2 i=1
dade da massa m ser
a
a qual e uma funcao homogenea em x i e de
grau n = 2. Entao de acordo com o teorema
v = u
eu + w
ew
(6.129)
de Euler temos:
A energia cinetica sera entao
3
X
T
x j
= 2T
1
1
x j
T = mv v = m(u 2 + w 2 + 2u w cos )
j=1
2
2
(6.130)
como era esperado. A lagrangeana L = T V
Este e um exemplo de um conjunto naoda partcula e
ortogonal de coordenadas para o qual aparece
3
na energia cinetica o termo cruzado das velo1X
L=
mx 2i V.
(6.128) cidades. A raz
ao para se usar o termo ortogo2 i=1
nal (que significa perpendicular) torna-se clara
Exemplo 73 Considere um par de eixos coor- a partir deste exemplo. Quando os sistemas
denados u e w que fazem entre si um angulo com mais do que uma partcula sao descritos
menor do que 90 , como e mostrado na figura em termos de coordenadas generalizadas, em
6.42. Considere tambem que u e w sejam os geral e mais seguro escrever primeiramente a
lados de um paralelogramo formado por estes energia cinetica em coordenadas cartesianas e
eixos e por linhas paralelas aos eixos que pas- transform
a-la em seguida em coordenadas gesam pela massa m, como e mostrado na figura neralizadas. Entretanto, em alguns casos, e
u e e
w sejam ve- possvel escrever a energia cinetica diretamente
6.42. Considere, ainda, que e
tores unitarios na direc
ao de crescimento de u em coordenadas generalizadas. Por exemplo,
e w. Determine a energia cinetica e a equac
oes quando um corpo rgido gira em torno de um
de movimento neste sistema de coordenadas. eixo, sabe-se que a energia cinetica e igual a
ao
1
I 2 ,
2
onde e a velocidade angular em torno

do eixo e I e o momento de inercia. Se a velocidade linear de cada partcula do sistema puder ser escrita diretamente em termos das coordenadas e velocidades generalizadas, entao,
escreve-se imediatamente a energia cinetica.
6.14
Momentum Generali-
235
eq. (6.71), se houver uma funcao potencial V ,
no senso comum. Entretanto, se as forcas exercidas sobre um sistema dinamico dependerem
das velocidades, e se conseguirmos encontrar
uma funcao U (q, q,
t), tal que as forcas generalizadas possam ser escritas na forma
U
d U
Qj =
+
(6.133)
qj dt qj
Entao, nos casos em que forem possveis determinar esta funcao U (q, q,
t) sera possvel defiNo caso anterior, ao tomarmos a derivada nir uma funcao lagrangeana
parcial de L com respeito a x i obtemos
L=T U
(6.134)
L
= mx i = pi
(6.131)
x j
como as (6.71), a qual ainda segue as eqs.
que e a componente xi do momentum linear (6.64). A funcao U pode ser chamado de um
da partcula. Este resultado sugere uma ex- potencial generalizado, ou potencial depentensao ao conceito de momentum. Portanto, dente da velocidade. Existindo tambem forcas
definiremos o momentum generalizado Pi cor- derivaveis de potenciais comuns V (q), estes porespondente a coordenada generalizada qi como tenciais V podem ser includos em U , pois a eq.
L
(6.133) reduz-se à eq. (6.71) para os termos
Pi =
.
(6.132)
qi
que nao contem as velocidades. A funcao poEle e em geral, uma funcao dos q, q e t. tencial generalizado U tambem pode depender
Note entretanto que, a lagrangeana na maio- explicitamente do tempo t.
ria das situacoes e uma funcao quadratica dos
Pode-se mostrar que as forcas generalizadas
evidente Qk devido aos potenciais generalizados U , saqi e Pi e uma funcao linear dos qi . E
que se qi nao for uma coordenada cartesiana, tisfazem a seguinte relacao
Pi nao necessariamente tera dimensao de mo n
!
n
X
X U
d
U
mentum linear. Alem disso, se existir um poQk qk =
qk
U +
.
dt
t
k
tencial dependente da velocidade entao, como
k=1
k=1
(6.135)
ocorre com uma coordenada cartesiana, para a
coordenada qi o momentum Pi correspondente, pois, de fato,
!
n
como definido anteriormente, nao sera identico
n
X
U
d X U
U =
qk +
qk
ao momentum mecanico usual.
dt k=1 qk
k
k=1
d U
U
U
U
qk
qk
qk
dt qk
qk
qk
t
6.15 Potenciais Dependen
n
X
U
U
d U
=
qk
tes da Velocidade
dt qk
qk
t
k=1
zado
Ate o momento viu-se que as equacoes de

Lagrange so podem ser escritas na forma da
n
X
k=1
qk Qk
U
t
(6.136)
ao
236
Para um potencial generalizado do tipo es- velocidade, sao lineares na velocidade, como na
pecial
maioria dos exemplos importantes, a energia
E definida pela eq. (6.139) sera exatamente
n
X
U (q, q)
=
qk Ak (q1 , . . . , qn )
(6.137) T + V , onde V e a energia potencial usual e
k=1
contem os termos de U independentes das veconforme a eq. (6.137), temos que o trabalho locidades.
A possibilidade de usarmos um potencial
por unidade de tempo sera nulo, ou seja,
generalizado U , cuja a forca generalizada Q
n
X
qk Qk = 0.
(6.138) tem a forma da eq. (6.133) nao e meramente
um exerccio academico, pois, ele se aplica a
k=1
Thomson chamou estas forcas de giroscopicas. um tipo de forca muito importante, as chaA relacao (6.138) significa, que o trabalho na madas forcas eletromagneticas de cargas em
unidade de tempo para as forcas giroscopicas movimento. Como exemplo, considere uma
partcula de carga q movimentando-se na pree identicamente nulo.
Um caso particular de forcas giroscopicas e senca de um campo eletromagnetico, o qual no
o da forca de Lorentz. Portanto, a forca de MKSA e descrito pelas equacoes de Maxwell
Lorentz nao realiza trabalho.
Se o potencial generalizado U nao depender
explicitamente do tempo t e se o sistema de
coordenadas for fixo, entao a lagrangeana L
sera independente de t e a grandeza
H(q, p, t) =
n
X
i=1
qi
L
L
qi
(6.139)
sera uma constante do movimento, ou seja,

dH/dt = 0, (o estudante devera demonstrar
est
a afirmac
ao, ver problema 7). Esta funcao
e conhecida como funcao de Hamilton ou hamiltoniana do sitema, e ela se caracteriza por
ser a energia total do sistema. Neste caso,
diz-se que as forcas sao conservativas, mesmo
quando dependem da velocidade. Deste resultado, torna-se claro que nao sera possvel expressar as forcas de atrito na forma (6.133),
pois a energia total nao e constante quando
existe atrito, a nao ser que se inclua a energia termica, mas a energia termica nao pode
ser definida em termos das coordenadas e das
velocidades q1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qn , portanto, nao
se pode inclu-la na eq. (6.139). Nao e difcil
mostrar que, se as partes de U dependentes da
Lei de Coulomb
D=
(6.140)
Lei de Faraday
B
E+
=0
t
(6.141)
Lei de Ampère-Maxwell
D
H
=J
t
(6.142)
Ausencia de polos magneticos livres

B=0
(6.143)
Como a forca atuando sobre a carga q nao e
dada inteiramente pela forca eletrica
F = qE = q,
entao este sistema nao e conservativo no senso
comum. De fato, a forca completa e
F = q(E + v B).
(6.144)
Como E 6= 0, entao E nao e mais dado

pelo gradiente de uma funcao escalar, entretanto, como o B = 0, segue que podemos
representar o vetor B por
B = A,
(6.145)
ao
onde A e conhecido como o vetor potencial
magnetico. Entao a equacao do rotacional de
E, pode ser escrita como
A
E+
( A) = E +
= 0,
t
t
(6.146)
Portanto, podemos definir
A
E+
=
t
237
onde o segundo termo surge da variacao
explcita de Ax com o tempo, e o primeiro
termo resulta do movimento da partcula com
o tempo, o qual, muda o ponto espacial no
qual Ax e calculado. A componente x de
v ( A), portanto, pode ser escrita como
[v ( A)]x =
ou,
A
.
(6.147)
t
Em termos dos potenciais e A, a forca de
Lorentz (6.144) pode ser escrita como
A
F = q
+ v ( A) .
t
(6.148)
Agora, por uma questao de simplicidade vamos escrever a componente x da forca, (6.148),
assim
Ax
Fx = q ()x
+
t
[v ( A)]x } .
(6.149)
E =
Agora devemos observar que:
Ay Ax
[v ( A)]x = vy
x
y
Ax Az
vz
z
x
Ay
Az
= vy
+ vz
+
x
x
Ax
Ax
vx
vz
x
y
Ax
Ax
vz
vx
.
z
x
onde, na expressao acima, adicionamos e subtramos o termo
Ax
vx
.
x
Como a derivada total de Ax com relacao ao
tempo e
dAx
Ax
Ax
Ax Az
= vx
+ vy
+ vz
+
dt
x
y
z
t
(v A) dAx
+
x
dt
Ax
.
(6.150)
t
substituindo (6.150) em (6.149) obtemos
dAx
Fx = q ( v A)
x
dt
Como Ax = Ax (x, t) e nao depende das velocidades entao
(A v) = Ax ,
vx
Portanto,
Fx = q ( v A)
x
d
(6.151)
(A v)
dt vx
como o potencial escalar tambem e independente da velocidade, esta expressao e equivalente a,
U
d U
+
.
x
dt vx
(6.152)
U = q qA v.
(6.153)
Fx =
onde
O potencial U e um potencial generalizado

no senso da eq. (6.133), e a lagrangeana para
a partcula carregada em um campo eletromagnetico pode ser escrita como:
L = T q + qA v = T U .
(6.154)
Pode-se agora, verificar atraves de calculo

direto que a funcao potencial U = q qA v
quando substituda nas eqs. (6.133), com
ao
238
q1 , q2 , q3 = x, y, z, produz como resultado as

componentes da forca F dada pela eq. (6.144).
Pode-se mostrar que por meio de uma transformacao pontual a funcao lagrangeana L =
T U fornecera as equacoes do movimento,
corretas quando expressas em termos de um
novo conjunto de coordenadas generalizadas
qualquer (ver problema 6). Pode-se facilmente
mostrar que a energia E definida pela eq.
(6.139) com L = T U sera
E = T + q
(6.155)
Se A e forem independentes de t, entao L

sera independente de t em um sistema de coordenadas fixo e a energia E sera constante.
Quando existe um potencial dependente da
velocidade, o momentum generalizado Pi nao
muda e continua sendo definido em termos da
funcao lagrangeana por:
Pi =
L
.
qi
(6.156)
Se o potencial nao dependesse da velocidade,

entao esta definicao seria equivalente à do momentum linear pi = mvi . Em ambos os casos,
e a derivada em relacao ao tempo de L/ qi
que aparece na equacao de Lagrange para qi , e
que sera constante se qi , for uma coordenada
ignoravel4 . No caso de uma partcula submetida a forcas eletromagneticas, as componentes
do momentum px , py e pz de acordo com as eqs.
(6.156) e (6.154), podem ser escritas em uma
forma vetorial como
P = mv + qA
4
O segundo termo do segundo membro da

equacao acima funciona como um potencial do
momentum.
Assim, torna-se aparente que as forcas gravitacionais, forcas eletromagneticas e, na realidade, todas as forcas fundamentais, em Fsica,
podem ser expressadas na forma (6.133), desde
que se escolha apropriadamente a funcao potencial U . (As forcas de atrito nao sao consideradas fundamentais neste sentido, porque
elas em certos limites podem ser reduzidas a
forcas eletromagneticas entre atomos, podendo
portanto, pelo menos em princpio, serem expressas na forma (6.133), incluindo-se todas
as coordenadas dos atomos e moleculas que
compoem o sistema.). Portanto, as equacoes
do movimento de um sistema qualquer de
partculas sempre podem ser expressas na
forma lagrangeana (6.71), mesmo quando existem forcas dependentes da velocidade. Tornase aparente que existe algo fundamental na
forma das eqs. (6.71). Uma propriedade importante destas equacoes, como ja foi observado, e que elas permanecerao com a mesma
forma, caso se substituam as coordenadas
q1 , . . . , qn , por um novo conjunto qualquer de
coordenadas. Isto pode ser verificado atraves
de calculo direto, entretanto longo e tedioso.
Uma visao mais profunda do carater fundamental das equacoes de Lagrange sera obtida quando se estudar uma formulacao mais
avancada da Mecanica, utilizando o calculo das
variacoes.
(6.157)
Sao aquelas coordenadas que nao aparecem ex-
plicitamente na lagragena. Por exemplo, considere a

lagrangeana L(q1 , . . . , qk1 , qk+1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn ; t),
na qual a coordenada qk , nao aparece explicitamente,
neste caso, ela e chamada de coordenada ignoravel. Es-
6.16
Forcas Aplicadas e de
Atrito
Nos sistemas mecanicos em que se leva em

cas atuantes
tas coordenadas serao dicustidas melhor no proximo conta o atrito, nem todas as for
sobre o sistema sao derivaveis de uma funcao
captulo.
ao
239
potencial o que traz algumas dificuldades de

aplicacao do formalismo lagrangeano. Ao separarmos as forcas que atuam sobre o sistema
em forcas monogenicas e forcas nao conservativas, as forcas generalizadas que atuam sobre
o sistema toman a seguinte forma,
Deve-se observar que a forca aplicada F (t) =

F0 sen t n
ao e uma forca conservativa, portanto deve-se usar a a forca generalizada correspondente a esta forca que e dada por
Q(nc)
= F (t)
x
x
= F0 sen t.
x
Neste caso, as equac

oes de movimento do sis(6.158) tema sao obtidas a partir da a equac
ao de lagrange

(nc)
na qual o termo Qj denota a parte das forcas
L
d L
= Q(nc)
x ,
generalizadas que nao provem de nenhum podt x
x
tencial generalizado. Nestes casos as equacoes
a qual leva a
de Lagrange sempre podem ser escritas como:
m
x + kx = F0 sen t,
d L
L
(nc)
= Qj ,
(6.159)
a qual ainda pode ser escrita como
dt qj
qj
U
d
+
Qj =
qj dt
U
qj
(nc)
+ Qj
F0
x + 02 x =
sen t,
em que L = T (q, q,
t) U (q, q,
t) contem o pom
tencial das forcas conservativas como antes, e
em que a freq
uencia natural 0 do sistema e
(nc)
Qj representa as forcas que nao podem ser
definida por
escritas como uma funcao potencial, tais como
k
2
=
.
0
as forcas de atrito.
m
Observer que a equac
ao de movimento so foi
Ao tratarmos com este tipo de forca para
resolver o problema sera necessario conhecer obtida porque a forca aplicada era conhecida.
todas as forcas nao conservativas que atuam
sobre o sistema.
Exemplo 74 Considere uma massa m presa

a uma mola de constante elastica k, que e submetida a uma forca externa F (t) = F0 sen t.
Escreva a lagrangena do sistema e encontre as
equac
oes de movimento.
Exemplo 75 Considere uma massa m que no

instante t = 0 e lancada com uma velocidade
v0 sobre uma superfcie horizontal com um coeficiente de atrito cinetico c . Escreva a lagrangena do sistema e encontre as equacoes de
movimento.
Solu
c
ao: A lagrangeana deste problema pode
ser escrita como
Solu
c
ao: Este e um sistema com um grau
1
de liberdade, e a variavel x, que representa a
L = mx 2
2
posic
ao da massa em relac
ao ao ponto no qual
ao da partcula.
a mola esta com o seu tamanho natural `0 , sera em que x representa a posic
H
a uma forca nao conservativa atuando sousada como a coordenada generalizada do problema. Entao a lagrangeana do sistema e dada bre o sistema, que neste caso mais simples ela
e constante e e dada por
por
1
1
L = mx 2 kx2 .
Fx(nc) = c mg.
2
2
ao
240
Neste caso a forca generalizada nao conserva(nc)

tiva e dada por Qx = c mg, loga a equac
ao
de movimento de lagrange e

d L
L
= Q(nc)
x ,
dt x
x
possui o agravante de a forca de atrito ser

uma forca variavel e que depende da velocidade
inst
antanea da partcula. Portanto, este problema nao conseguimos resolver porque, para
conhecer a forca de atrito precisamos de resolve-lo primeiro.
a qual conduz a seguinte equac
ao de moviEst
a e a dificuldade introduzidas pelas forcas
mento,
n
ao conservativas. Agora vamos escrever as
equac
oes de movimento do sistema, considem
x = c mg = x = c g.
rando o angulo com o sendo a coordenada
Observer que a equac
ao de movimento so foi generalizada. Neste caso, a lagrangeana do sisobtida porque a forca de atrito era conhecida. tema e
1
L = mR2 2 + mgR cos
2
O problema agora e encontrar a forca de

Exemplo 76 Um bloco de massa m e abandonado sobre o trilho no ponto A como mostrada atrito. Para tal, basta achar a normal, que e
a figura abaixo. O atrito no trecho AB e des- dada por
prezvel. No restante do percurso, o coeficiente
mR2 = N mg cos
de atrito cinetico entre o bloco e o trilho e c .
Discuta o problema.
logo,
N = mR2 + mg cos
e portanto, o modulo da forca de atrito e dada
por
fat = c mR + mg cos
A relacao entre as coordenadas cartesianas
(x, y) e a coordenada generalizada e dada por
x = R sen ;
y = R cos .
Solu
c
ao: No trecho AB o sistema e conservativo e portanto conhecendo a velocidade enquanto a forca de atrito e dada por
do ponto B conseguimos achar a altura que
F(nc) = fat ( cos
ex + sen
ey ) .
o bloco foi abandonado. Para, encontrarmos
a velocidade mnima que o bloco deve ter no
Portanto, a forca generalizada nao conserponto B para que ele conseguia realizar todo vativa Q(nc) e dada por
o percurso sem abandonar o trilho, precisamos

x
y
(nc)
de encontrar e resolver as equac
oes de moviQ
= Fx(nc)
+ Fy(nc)

mento do bloco neste percurso. Observe en= fat R cos2 + sen2
tretanto que este e um sistema nao conserva= fat R
tivo e que portanto, para resolve-lo precisamos
2 2
+
mgR
cos
mR
c
de conhecer a forca de atrito. Mas este caso
ao
241
A equac
ao de movimento de lagrange

L
d L
(nc)
= Q ,
dt
fornece,
mR2 +mgR
sen = c mR2 2 + mgR cos
onde a soma e sobre as partculas do sistema.

A partir desta definicao vemos que:
(nc)
Fix
F
,
vix
ou simbolicamente,
a qual ainda pode ser reescrita como,

g
+ c 2 +
(sen + c cos ) = 0.
R
(nc)
Fi
= vi F.
(6.162)
Pode-se obter uma interpretacao fsica para

a funcao de dissipacao, calculando o trabalho
realizado pelo sistema contra o atrito,
Observer que esta e uma equac

ao diferencial
de segunda ordem nao linear, e que portanto
n
ao tem uma soluc
ao analtica.
(nc)
(nc)
dWi = Fi dri = Fi vi dt
2
2
2
= kix vix
+ kiy viy
+ kiz viz
dt.
dWi = 2Fdt
6.17
Func
ao de Dissipac
ao
de Rayleigh
Um caso importante, e aquele em que

representa as forcas de atrito viscoso,
as quais sao proporcionais às velocidades das
partculas. Freq
uentemente encontramos situacoes em que a forca de atrito e proporcional
a velocidade da partcula, entao em coordenadas cartesianas as suas componentes sao
(nc)
Qj
(nc)
= kix vix ;
(nc)
= kiz viz .
Fix
Fiz
(nc)
(nc)
Fiy
= kiy viy ;
(6.160)
(6.163)
Portanto, 2F e a taxa de energia dissipada

devido ao atrito. A componente da forca generalizada resultante da forca de atrito e dada
por:
(nc)
Qj
N
X
(nc)
Fi
i=1
N
X
X
ri
ri
=
v i F
qj
qj
i=1
vi F
i=1
F
=
.
qj
r i
qj
(6.164)
Um exemplo e a lei de Stokes, pela qual uma

esfera de raio a movendo-se com uma velocidade v, em um meio de viscosidade , experimenta uma forca de atrito Ff = 6av.
A equacao de Lagrange com a dissipacao
torna-se
d L
L F
+
= 0,
(6.165)
dt qj
qj qj
Aqui Fi e a forca dissipativa sobre a i-esima

partcula e kix , kiy , kiz sao constantes positivas. Com o intuito de simplificar o tratamento de tais problemas, Rayleigh introduziu
uma funcao de dissipacao F, hoje conhecida onde, as duas funcoes escalares L e F, devem
como func
ao de dissipac
ao de Rayleigh, a qual ser especificamente para obtermos as equacoes
de movimento.
e definida como
N
1 X
Exemplo 77 Use a func
ao de dissipacao de
2
2
2
, (6.161)
+ kiz viz
+ kiy viy
F=
kix vix
2 i=1
Rayleigh para descrever as oscilac
oes de um
ao
242
pendulo simples com resistencia do ar propor- 6.18

Problemas
cional a velocidade.
6.18.1 Deduc
oes
Solu
c
ao
Usando as coordenadas polares no plano xy,
1. As equacoes de vnculo para um disco rocomo na Figura 6.38, temos r = ` e de acordo
lando sobre uma superfcie, sao casos escom o exemplo 69, a sua energia cinetica e
peciais das equacoes diferenciais lineares
T = 12 m`2 2 e a sua energia potencial e V =
gerais dos vnculos na forma
mg` cos , assim a sua lagrangeana e dada
n
X
por
gi (x1 , . . . , xn )dxi = 0.
1
L = T V = m`2 2 + mg` cos .
2
J
a, a func
ao de dissipac
ao de Rayleigh e
dada por
1
1
F = kv 2 = k`2 2 .
2
2
i=1
Uma condicao de vnculo deste tipo e

holonomica somente se uma funcao integrante f (x1 , . . . , xn ) pode ser encontrada,
tornando-a em uma diferencial exata.
Claramente a funcao deve ser tal que
(f gi )
(f gj )
=
,
xj
xi
Aqui estamos consideranto que kx = ky = kz =

k. Portanto as equac
oes de movimento sao obtidas a partir da equac
ao de Lagrange,

d L
L F
+
= 0,
(6.166)
dt
para todos i 6= j. Mostre que nenhum

fator integrante pode ser encontrado para
as equacoes diferenciais do disco rolando
no plano, ou seja,
as quais tornam-se, apos usarmos a lagrangeana encontrada, em
dy + a cos d = 0.
L
= m`2
L
= mg` sen
F
= k`2
(6.167)
(6.168)
portanto, podemos escrever

m`2 + mg` sen + k`2 = 0.
(6.169)
Assim, a equac
ao de movimento do pendulo e
dada por
k g
+ +
sen = 0.
m
`
(6.170)
No caso de pequenas oscilac

oes esta equac
ao
reduz-se à de um oscilador harmonico amortecido.
dx a sen d = 0
2. Duas rodas de raio a sao montadas nas

extremidades de um eixo comum de comprimento b, de tal modo, que elas vao girar uma independente da outra. A combinacao toda ira rolar sem deslizar sobre
um plano. Mostre que ha duas equacoes
de vnculos nao-holonomicos,
cos dx + sen dy = 0
a
sen dx cos dy =
(d + d0 ) ,
2
(onde , e 0 tem um significado similar aquele do problema de um u
nico disco
vertical e (x, y) sao as coordenadas de um
ponto no meio do eixo entre as duas rodas)
e uma equacao dos vnculos holonomicos,
a
= C ( 0 ),
b
ao
onde C e uma constante.
3. Uma partcula move no plano xy submetida ao vnculo de que seu vetor velocidade
esta sempre direcionado para um ponto
no eixo x cuja abcissa e uma funcao f (t)
do tempo t. Mostre que para uma funcao
f (t) diferenciavel, mas ainda arbitraria o
vnculo e nao-holonomico.
4. Mostre que a equacao de Lagrange escrita
na forma,
d T
T
= Qj
dt qj
qj
tambem pode ser escrita como,
T
T
2
= Qj .
qj
qj
Esta expressao tambem e conhecida como
a forma de Nielsen das equacoes de Lagrange.
243
(tal transformacao e chamada de uma
transformacao pontual.) Mostre que se
a funcao lagrangeana for expressa como
uma funcao das novas coordenadas L =
t) atraves das equacoes de transL(Q, Q,
formacao, entao a lagrangeana L satisfaz
as equacoes de Lagrange com respeito as
coordenadas s:
!
L
d
L
= 0.
dt Q j
Qj
Em outras palavras, a forma das equacoes
de Lagrange e invariante sobre uma a uma
transformacao pontual.
7. Mostre que se o potencial generalizado U
nao depender explicitamente do tempo t e
se o sistema de coordenada for fixo, entao
a lagrangeana L sera independente de t
(L/t = 0) e a grandeza
H(q, p, t) =
n
X
i=1
5. Se L e a Lagrangeana para um sistema

de n graus de liberdade satisfazendo as
equacoes de Lagrange mostre por substituicao direta que
L0 = L +
dF (q1 , q2 , . . . , qn , t)
dt
tambem satisfaz as equacoes de Lagrange,

onde F e uma funcao arbitraria qualquer,
mas uma funcao diferenciavel em seus argumentos.
qi
L
L
qi
sera uma constante do movimento, ou

seja, dH/dt = 0.
8. O campo eletromagnetico e invariante sobre transformacoes de calibre (gauge) dos
potenciais escalar e do potencial vetor
A dadas por
A A + (r, t),
(r, t)

t
onde (r, t) e arbitraria e diferenciavel.
Qual e o efeito que esta transformacao de
calibre tem sobre a lagrangeana de uma
partcula se movendo no campo eletromagnetico? O seu movimento e afetado?
6. Seja q1 , q2 , . . . , qn um conjunto de coordenadas generalizadas independentes para

um sistema de n graus de liberdade com
uma lagrangeana L(q, q,
t). Supondo uma
transformacao para um outro conjunto de
coordenadas independente Q1 , Q2 , . . . , Qn 6.18.2 Exerc
cios
por meio das equacoes de transformacao
1. Considere uma partcula de massas m,
qi = qi (Q1 , Q2 , . . . , Qn , t),
i = 1, 2, . . . , n.
movimento-se livremente pelo espaco. En-
ao
contre a Lagrangeana e as equacoes de movimento do sistema e as forcas generalizadas em coordenadas cilndricas.
2. Considere uma partcula de massas m,
movimentando-se livremente pelo espaco.
Encontre a Lagrangeana e as equacoes de
movimento do sistema e as forcas generalizadas em coordenadas esfericas.
` coordenadas u e w sao definidas em
3. As
termos das coordenadas polares planas r
e estao relacionadas pelas equacoes
r
u = ln( )
a
r
w = ln( ) + ,
a
onde a e sao constantes.
(a) Esboce as curvas para u constante e
para w constante.
(b) Determine a energia cinetica para
uma partcula de massa m em termos de u, w, u,
e w.
(c) Determine as expressoes para Qu e

Qw em termos dos componentes polares da forca, Fr e F .
(d) Determine os momentos generalizados pu e pw .
(e) Determine as forcas generalizadas
Qu e Qw necessarias para fazer a
partcula mover-se em velocidade
constante s ao longo de uma espiral
de constante u = u0 .
4. A massa m de um pendulo acha-se presa
por um fio de comprimento ` a um ponto
de sustentacao. Este ponto move-se para
frente e para tras ao longo de um eixo x
horizontal, de acordo com a equacao
x = a cos(t)
244
Suponha que o pendulo so oscile no plano
vertical que contem o eixo x. Considere
que a posicao do pendulo seja descrita por
um angulo que o fio faz com uma linha
vertical.
(a) Escreva a funcao lagrangeana e escreva a equacao de Lagrange.
(b) Mostre que, para valores pequenos de
, a equacao de movimento reduz-se
à equacao de movimento de um oscilador harmonico forcado, e determine os movimentos para o estado
estacionario correspondente. De que
forma a amplitude de oscilacoes do
estado estacionario depende de m, `,
a, e ?
5. Obtenha as equacoes de Lagrange do movimento para um pendulo esferico, isto
e, uma massa pontual suspensa por uma
haste rgida de massa desprezvel.
6. Obtenha a Lagrangeana e as equacoes de
movimento para o pendulo duplo, onde
os comprimentos dos pendulos sao `1 e `2
com as correspondentes massas m1 e m2 .
7. Sobre uma cunha de massa M , encontrase um bloco de massa m1 preso a um
outro bloco de massa m2 , por uma
corda inextensvel e de massa desprezvel.
Abandona-se o sistema na situacao ilustrada na figura abaixo. O atrito entre as
superfcies e desprezvel. (a) Escreva a lagrangeana do sistema e escreva a equacao
de vnculo do problema. (b) Escreva as
equacoes de movimento do sistema. (c)
Encontre a aceleracao da cunha e expresse
as aceleracoes de cada um dos blocos em
termos da aceleracao da cunha.
8. As massas m e 2m acham-se suspensas
ao
245
Figura 6.43: Dois blocos presos por uma corda,

deslizando sobre as superfcies de um plano inclinado.
Figura 6.44: Blocos preso a uma mola, oscilando sobre as superfcies de um plano incli-
por uma corda de comprimento `1 que nado, que pode mover-se livremente.
passa por uma polia. As massas 3m e 4m
0 , qual sera a forca que o cilindro estatambem estao suspensas por uma corda
cionario exerce sobre ele sobre no ponto
de comprimento `2 que passa por outra
mais baixo de sua trajetoria? (b) Deterpolia. Estas duas polias estao penduradas
mine as equacoes de movimento do cilinnas extremidades de uma corda de compridro. (c) Determine o perodo de pequemento `3 , que passa por uma terceira ponas oscilacoes sobre a posicao de equilbrio
lia fixa. Escreva as equacoes de Lagrange
estavel.
e determine as aceleracoes e as tracoes nas
cordas.
9. Considere um bloco de massa m, preso
a uma mola de constante elastica k, fixada no topo de um plano inclinado de
inclinacao e massa M , o qual esta apoiado sobre uma superfcie horizontal sem
atrito, conforme figura abaixo. Considere
que nao ha atrito entre o bloco e a superfcie do plano inclinado. (a) Discuta
os vnculos e o sistema de referencia. (b)
Figura 6.45: Um Cilindro rolando sobre a suDetermine a lagrangeana e as equacoes de
perfcie interna de outro cilindro.
movimento de Lagrange para este sistema.
(c) Resolva as equacoes de movimento en11. Duas massas pontuais de massa m1 e m2
contradas.
estao conectadas por uma mola passando
10. Um cilindro solido de raio r e massa m
atraves de um buraco em uma mesa de tal
rola sem deslizar no interior de um cilinmodo que m1 esta em repouso sobre a sudro estacionario de raio R (R > r), conperfcie da mesa e m2 esta suspensa pela
forme a figura abaixo. (a) Se o cilindro
mola. Assumindo que m2 se move somente
de raio r for abandonado em um angulo
na linha vertical, quais sao as coordenadas
ao
generalizadas para o sistema? Escreva as
equacoes de Lagrange para o sistema e,
se possvel, discuta o significado fsico que
qualquer uma delas pode vir a ter. Reduza o problema a uma u
nica equacao diferencial de segunda ordem e obtenha a
primeira integral da equacao. Qual e o
seu significado fsico? (Considere o movimento somente ate m1 atingir o buraco.)
12. Um sistema de coordenadas retangulares
com eixos x, y e z gira em velocidade angular uniforme , em relacao ao eixo z.
Uma partcula de massa m desloca-se sob
a acao de uma energia potencial V (x, y, z).
(a) Escreva as equacoes de Lagrange
para o movimento.
(b) Mostre que estas equacoes podem ser
consideradas como as equacoes do
movimento de uma partcula em um
sistema de coordenadas fixas, submetido à acao da forca V e a uma
forca derivada de um potencial dependente da velocidade U .
(c) Expresse U em funcao das coordenadas esfericas r, , , r,
e e determine às forcas generalizadas Qr , Q ,
e Q .
13. Duas massas pontuais sao unidas por uma
haste de massa desprezvel e comprimento
l. O movimento do centro da haste realiza
um circulo de raio a. Escolha um conjunto
de coordenadas generalizadas e expresse a
energia cinetica neste conjunto.
14. Considere um disco uniforme fino, que rola
sem deslizar sobre um plano horizontal.
Uma forca horizontal e aplicada ao centro do disco e em uma direcao paralela ao
plano do disco.
246
(a) Deduza as equacoes de Lagrange e
encontre a forca generalizada.
(b) Discuta o movimento se a forca nao
for aplicada paralela ao plano do
disco.
15. Uma partcula pontual move-se no espaco
sobre a influencia de uma forca derivada
de um potencial generalizado da forma
U (r, v) = V (r) + L,
onde r e o raio vetor a partir de um ponto
fixo, L e o momentum angular em torno
daquele ponto, e e um vetor fixo no
espaco.
(a) Encontre as componentes da forca
sobre a partcula em ambas as coordenadas, cartesianas e esfericas (polares, movimento no plano), com
base na forca generalizada dada por
U
d U
Qj =
+
.
qj dt qj
(b) Mostre que a componente nos dois
sistemas de coordenadas estao relacionadas umas com as outras por meio
da seguinte expressao para a forca generalizada,
X
ri
Qj =
Fi
.
qj
i
(c) Obtenha as equacoes de movimento
em coordenadas esfericas.
16. Mostre que um campo magnetico uniforme B, na direcao z, pode ser representado em coordenadas cilndricas pelo
Escreva a
potencial vetor A = 21 B.
funcao lagrangeana para uma partcula
neste campo. Escreva as equacoes do movimento. Determine tres constantes do
movimento.
ao
17. Uma partcula pontual move-se em um
plano sobre a influencia de uma forca que
atua diretamente para o centro da forca,
e cuja a magnitude e
r 2 2
rr
1
F = 2 1
,
r
c2
onde r e a distancia da partcula ao centro
da forca. Encontre o potencial generalizado que resultara devido a tal forca, e a
partir dele determine a Lagrangeana para
o movimento no plano. (A expressao para
a forca F representa a forca entre duas
cargas na eletrodinamica de Weber.)
18. Uma lagrangeana para um particular sistema fsico pode ser escrita como
L0 =
m 2
ax + 2bx y + cy 2
2
K 2
ax + 2bx y cy 2
2
onde a, b, e c sao constantes arbitrarias

mas submetidas as condicoes de que b2
ac 6= 0. Quais sao as equacoes de movimento? Examine particularmente os dois
casos a = 0 = c e b = 0, c = a.
Qual e o sistema fsico descrito Lagrangeana acima? Mostre que a Lagrangeana
usual para este sistema como definida pelas equacoes de Lagrange
d L
L
=0
dt qj
qj
esta relacionada a L0 por uma transformacao pontual. Qual e o significado da
condicao sobre o valor de b2 ac?
uma dimensao de tal modo que sua Lagrangeana e
L=
m2 x 4
+ mx 2 V (x) V 2 (x).
12
247
onde V e uma funcao qualquer diferenciavel em x. Determine as equacoes
de movimento para x(t) e descreva a natureza fsica do sistema com base nestas
equacoes.
20. A parte cinetica da funcao lagrangeana para uma partcula de massa m
em Mecanica Relativstica e Lk =
p
mc2 1 (v/c)2 .
Determine as expressoes para as componentes do momentum generalizado, e verifique que elas correspondem ao momentum relativstico
mv
p= p
.
1 (v/c)2
Mostre que se a funcao potencial generalizado U = qqv A para as forcas eletromagneticas, for subtrada desta relacao, e
se A e nao dependerem explicitamente
de t, entao T + q sera constante, com T
dada por
!
1
T = mc2 p
1 .
1 (v/c)2
21. Obtenha as equacoes de movimento para
a partcula em queda livre verticalmente
sobre a influencia da gravidade quando
as forcas de atrito estao presentes, elas
sao obtidas a partir de uma funcao de
dissipacao 12 kv 2 . Integrando as equacoes
para obter a velocidade como uma funcao
do tempo e mostre que a velocidade
maxima possvel para uma queda a partir do repouso e v = mg
.
k
22. Uma partcula de massa m desliza sobre
a superfcie interna de um cone invertido.
A metade do angulo do cone e igual a .
O apice do cone esta na origem e o seu
eixo estende-se verticalmente para cima.
Au
nica forca exercida sobre a partcula,
alem da forca de vnculo, e a da gravidade.
ao
248
(a) Escreva as equacoes do movimento, usando como coordenadas a

distancia horizontal da partcula
ao eixo e o angulo medido num
crculo horizontal ao redor do cone.
Mostre que e uma coordenada
ignoravel e discuta o movimento
pelo metodo do potencial efetivo.
(b) Para um dado raio 0 , determine a
velocidade angular de revolucao 0
num crculo horizontal, a frequencia
angular de pequenas oscilacoes
em torno deste movimento circular.
Mostre que estas pequenas oscilacoes
sao vibracoes ou um movimento em
forma de espiral para cima e para
baixo, dependendo de o angulo ser
maior ou menor do que o angulo
1
c = .
3
23. Um estabilizador centrfugo para um motor a vapor e mostrado na Fig. 6.46.
Duas bolas, cada uma de massa m, estao
ligadas atraves de quatro bracos articulados, cada um de comprimento `, a
abracadeiras localizadas numa haste vertical. A abracadeira superior esta presa à
haste, a abracadeira inferior tem massa M
e momento de inercia desprezvel, e desliza para cima e para baixo, quando o movimento das bolas e tal que elas se afastam ou se aproximam da haste. O sistema bola-haste gira em velocidade angular constante .
(a) Escreva a equacao de movimento,
desprezando o peso dos bracos e da
haste. Discuta o movimento pelo
metodo da energia.
(b) Determine o valor da altura z da
abracadeira inferior acima de sua
Figura 6.46: Estabilizador centrfugo.

posicao mais baixa como funcao de
para a rotacao estacionaria das bolas,
e determine a frequencia para pequenas oscilacoes de z em torno deste
valor estacionario.
24. Discuta o movimento do estabilizador,
descrito no problema. anterior, para o
caso em que a haste nao esta vinculada
para girar com velocidade angular , mas
pode girar livremente, sem a aplicacao de
nenhum torque externo.
(a) Determine a velocidade angular para
uma rotacao estacionaria a uma dada
altura z da abracadeira.
(b) Determine à frequencia para pequenas vibracoes em tomo deste movimento estacionario.
(c) Quais as diferencas entre este movimento e movimento do problema.
anterior.
Captulo 7
Princpio de Hamilton: Din
amicas
Lagrangeana e Hamiltoniana
7.1
Introduc
ao
uma esfera, a equacao de movimento sera o

resultado da projecao das equacoes vetoriais
de Newton sobre a superfcie da esfera. A representacao do vetor aceleracao em coordenadas esfericas por si so e bastante trabalhosa1 .
Um outro exemplo, e o movimento de uma
partcula que esta restrito a uma dada superfcie, neste caso, certas forcas devem existir
(estas sao as forcas de vnculo) para manter o
contato da partcula com a superfcie especificada. Para uma partcula movendo-se sobre
uma superfcie horizontal a forca de vnculo e
a normal, que e uma forca de contato dada por
N = Fc = mg. No caso em que a partcula e
uma conta deslizando sobre um fio encurvado,
a descricao da forca de vnculo pode ser muito
complicada. De fato, em situacoes particulares
pode ser muito complicado ou ate mesmo impossvel de obtermos uma expressao explicita
para as forcas de vnculo. Para resolvermos
um problema usando o procedimento de Newton, devemos conhecer todas as forcas, porque
a quantidade F que aparece na equacao fundamental da mecanica newtoniana e a forca total
(forca resultante) atuando sobre o corpo.
Portanto, para resolvermos problemas complicados, com forcas de vnculos desconheci-
Neste captulo formularemos as dinamicas lagrangeana e hamiltoniana da mecanica a partir

do princpio de Hamilton, que e um princpio
variacional. A formulacao da mecanica por
meio de um princpio variacional nao representa uma nova teoria fsica, uma vez que
suas equacoes de movimento sao essencialmente equivalentes às Leis de Newton. Ate
agora a experiencia mostra que o movimento
de uma partcula a baixas velocidades (quando
comparadas com a velocidade c da luz) em um
referencial inercial e corretamente descrito pela
equacao de Newton F = dp/dt. Se o movimento realizado por uma partcula for simples o suficiente, entao ao usarmos as coordenadas cartesianas para descrever este movimento, as equacoes de movimento que obtemos geralmente sao simples. Entretanto, se
o movimento realizado pela partcula for um
pouco mais complicado, por exemplo submetido a algum tipo de vnculo ou descrito por
um sistema de coordenadas que nao leva em
conta as simetrias do movimento, entao as
equacoes de movimento geralmente tornamse muito complexas e difceis de se manipu1
lar. Por exemplo, se uma partcula tem o
Como exerccio o estudante devera encontrar a exseu movimento restrito sobre a superfcie de pressao para a aceleracao em coordenadas esfericas.
249
ao
das, as formulacoes lagrangeana e hamiltoniana sao muito mais convenientes pelo fato de
estarem lidando com grandezas fsicas escalares em vez de vetoriais, e alem disso, esta
abordagem e similar a usada por muitas teorias fsicas, como por exemplo, na mecanica
quantica, na optica, na fsica estatstica, etc.
Inicialmente formularemos o princpio de Hamilton e a partir deste obteremos as equacoes
de movimento de Lagrange e em seguida discutiremos as vantagens dos princpios variacionais. Posteriormente, formularemos as leis de
conservacao da mecanica classica em termos
da homogeneidade e isotropia do espaco e da
uniformidade do tempo. Finalmente discutiremos a formulacao hamiltoniana da mecanica
classica.
Basicamente nestas formulacoes as aproximacoes serao essencialmente a posteriori,
porque sabemos que os resultados obtidos
devem ser equivalentes aos obtidos com as
equacoes de movimento de Newton. Portanto,
o efeito de uma simplificacao introduzida por
estes formalismos, nao significa que temos uma
nova formulacao teorica da mecanica, pois a
mecanica newtoniana no limite de baixas velocidades esta correta. Estas formulacoes sao
mecanismos ou metodos alternativos para se
tratar com problemas mais complicados de
uma maneira geral. Tal metodo esta contido
no Princpio de Hamilton, e as equacoes
de movimento resultantes da aplicacao deste
princpio sao chamada de equaco
es de Lagrange
Se as equacoes de Lagrange constituem uma
descricao propria da dinamica das partculas,
elas devem ser equivalentes as equacoes de
Newton. Por outro lado, o Princpio de Hamilton pode ser aplicado a uma grande variedade de fenomenos fsicos (particularmente
aqueles envolvendo campos) nao necessaria-
250
mente associados com as equacoes de Newton.
Para termos uma garantia, cada resultado obtido pelo Princpio de Hamilton foi primeiramente comparado com os resultados obtidos
pelas equacoes de Newton, e posteriormente
foi realizada uma analise correlacionando os
resultados com os fatos experimentais. O
Princpio de Hamilton nao nos traz nenhuma teoria fsica nova, mas nos permite uma
unificacao satisfatoria de muitas teorias individuais atraves de um u
nico postulado basico.
Este princpio nao e um exerccio de percepcao
in
util, porque o objetivo de uma teoria fsica
nao e somente o de fornecer uma formulacao
matematica precisa para os fenomenos observados, mas tambem o de descrever estes efeitos
com um mnimo de postulados fundamentais,
e na maioria dos casos da maneira mais unificadora possvel. De fato, o Princpio de Hamilton e um dos princpios mais elegantes e
de longo alcance da fsica teorica.
Tendo em vista, o grande alcance de aplicabilidade (ainda que este seja um fato que foi
revelado apos sua descoberta), nao e razoavel
assegurarmos que o Princpio de Hamilton
e mais fundamental que as equacoes de Newton. Portanto, inicialmente postularemos o
Princpio de Hamilton, dai entao obteremos
as equacoes de Lagrange e entao mostraremos
que elas sao equivalentes as equacoes de Newton.
7.2
Princpio de Hamilton
Os princpios de mnimos na fsica tem um

longo interesse historico. A busca por tais
princpios e baseada na nocao de que a natureza sempre minimiza certas quantidades
importantes quando um processo fsico ocorrer. O primeiro destes princpios de mnimo
foi desenvolvido no campo da optica. Heron
ao
de Alexandria, dois seculos A.C., encontrou
que a lei que governa a reflexao da luz poderia ser obtida assegurando que um raio de
luz, vai de um ponto ao outro apos ser refletido por um espelho, atraves do caminho
mais curto possvel. Atraves de uma construcao geometrica simples, pode-se verificar facilmente que este princpio de mnimo conduz a
igualdade dos angulos de incidencia e reflexao
do raio de luz refletido por um espelho plano.
O princpio de Heron da trajet
oria mais curta
nao pode, entretanto, conduzir a uma lei correta para a refracao. Em 1657 Fermat reformulou o princpio, postulando que um raio de
luz sempre viaja de um ponto ao outro em um
meio atraves da trajetoria que requer o menor tempo2 . O princpio de Fermat do tempo
mnimo conduz, imediatamente, nao somente
a lei correta da reflexao, mas tambem a lei de
Snell da refracao3 .
Os princpios de mnimos continuaram a serem procurados, e no fim do seculo XVII, o
inicio do calculo das variacoes foi desenvolvido
por Newton, Leibniz e Bernoulli, quando problemas tais como o da braquistocrona e o da
forma de um cabo suspenso (uma catenaria)
foram resolvidos.
251
Princpio de Mnima Ac
ao de Maupertuis
foi baseado em fundamentos teologicos (a acao
e minimizado atraves da vontade de Deus),
e seu conceito de acao era muito vago (Lembre
que a ac
ao e uma quantidade com dimensoes
de Comprimento Momentum ou Energia
Tempo.). Somente mais tarde Lagrange
(1760) forneceu os fundamentos matematicos
do princpio da acao. Embora seja comum
usarmos uma forma a qual faz a transicao
da mecanica classica para a optica e para a
mecanica quantica, o princpio da acao mnima
e menos geral do que o princpio de Hamilton
e, de fato, ele pode ser deduzido dele. Nao
faremos uma discussao detalhada aqui5 .
Em 1828, Gauss desenvolveu um metodo
de tratar a mecanica por seu princpio dos
vnculos mnimos; uma modificacao foi feita
posteriormente por Hertz e incorporada em
seu princpio da curvatura mnima. Estes
princpios6 estao intimamente relacionados ao
princpio de Hamilton e nao adicionam nada
ao conte
udo mais geral da formulacao de Hamilton; sua mencao somente enfatiza o envolvimento contnuo com os princpios de mnimo
na fsica.
Em dois trabalhos publicados em 1834 e

A primeira aplicacao de um princpio geral 1835, Hamilton7 anunciou o princpio dinamico
de mnimo na mecanica foi feito em 1747 por no qual e possvel basear toda a mecanica, e
Maupertuis, que declarou que dinamicamente alem disso, a maior parte da fsica classica.
o movimento ocorre com uma acao mnima4 . O
5
Pierre de Fermat (1601-1665), um advogado
Veja, por exemplo, H. Goldstein, Classical Mechanics, 2nd Edition, Addison-Wesley Publishing Com-
frances, ling
uista e matematico amador.
pany, Reading, Massachusetts, 1980, Cap. 2 e pags.
3
Em 1661, Fermat deduziu corretamente a lei de re- 365-371. Veja tambem A. Sommerfeld, Mechanics,
fracao, a qual tinha sido descoberta experimentalmente Academic Press, New York 1950, pags. 204-209.
6
em 1621 por Willebrord Snell (1591-1626), um prodiVeja, por exemplo, Lindsay and Margenau, Foungioso matematico alemao.
dations of Physics, Wiley, New York 1936, pags. 1124
Pierre-Louise-Moreau de Maupertuis (1698-1759), 120 ou A. Sommerfeld, Mechanics, Academic Press,
Matematico Frances e astronomo.
A primeira New York 1950, pags. 210-214).
7
Sir William Rowan Hamilton (1805-1865), Maaplicacao de Maupertuis para o princpio da mnima
acao foi refazer a deducao de Fermat da lei de refracao tematico escoces e astronomo, e posteriormente,
Astronomo Real da Irlanda.
(1744).
ao
252
O Princpio de Hamilton pode ser enunciado DAlembert. Tambem e possvel obtermos as

como segue8 :
equacoes de Lagrange a partir de um princpio
que considera todo o movimento do sistema enDe todas as possveis trajet
orias
tre os instantes de tempo t1 e t2 e pequenas vano espaco das configurac
oes ao longo
riacoes virtuais de todo o movimento a partir
das quais um sistema dinamico pode
do movimento real. Um princpio desta natumover-se de um ponto a outro denreza e conhecido como um princpio integral.
tro de um intervalo de tempo esAntes de apresentarmos o princpio integral,
pecfico (consistente com um vnculo
devemos esclarecer o significado da frase o
qualquer), a trajet
oria que ele seguir
a
movimento do sistema entre os instantes de
e aquela que minimiza a integral no
tempo t1 e t2 . A configuracao instantanea de
tempo da diferenca entre a energia
um sistema e descrita pelos valores das n cocinetica e a energia potencial.
ordenadas generalizadas q1 , q2 , . . . , qn , e corresNeste momento chegamos a um problema ti- pondem a um ponto particular do espaco das
picamente dos princpios variacionais, aqueles configuracoes em um hiperespaco cartesiano
princpios que operam com um mnimo, ou de onde cada coordenada generalizada qi forma
forma mais geral, aqueles que operam com va- um eixo de coordenada neste hiperespaco. Este
lores estacionarios de uma integral definida. O espaco ndimensional e conhecido como espaco
carater poligenico 9 das forcas de inercia pode de configuracoes. Como o tempo flui, o estado
ser sobrepujado se integrarmos com respeito ao do sistema muda e o ponto do sistema se move
tempo. Por este procedimento os problemas da no espaco das configuracoes tracando uma
oria do movimento
dinamica sao reduzidos a investigacao de uma curva, descrita como a trajet
integral escalar. A condicao de um valor es- do sistema. O movimento do sistema, como foi
tacionario para esta integral, fornece todas as usado anteriormente, refere-se ao movimento
do ponto do sistema ao longo desta trajetoria
equacoes de movimento.
oes. O tempo pode ser
As deducoes das equacoes de Lagrange no espaco de configurac
apresentadas anteriormente consideram como formalmente considerado como um parametro
ponto de partida o estado instantaneo do sis- da curva; para cada ponto da trajetoria existe
tema e um deslocamento virtual pequeno so- um ou mais valores do tempo associados a ele.
bre o estado instantaneo, isto e, parte de um Note que o espaco das configuracoes nao tem
princpio diferencial, tal como o princpio de necessariamente uma conexao com o espaco
fsico tridimensional, assim como as coordena8
O significado geral da trajet
oria de um sistema fidas generalizadas nao sao necessariamente as
cara claro mais adiante.
9
cao. A trajetoria do moviAqui seguiremos a convencao de C. Lanczos em seu coordenadas da posi
co das
livro: The variational principles of mechanics, 4 th mento de uma partcula qualquer no espa
edition, Dover (1970). pag. 30. Ele distingue as forcas configura
coes nao tem nenhuma semelhanca
que podem ser dedutveis de uma funcao escalar sejam com a trajet
oria no espaco fsico real. Cada
elas conservativas ou nao as quais ele chama de forcas ponto na trajet
oria representa a configuracao
monogenicas, o que significa geradas unicamente, dade todo o sistema em um dado instante de
quelas que nao sao dedutveis de uma funcao escalar,
tempo.
como a forca de atrito, as forcas de inercia, etc, as quais
ele chama de forcas poligenicas.
O princpio integral de Hamilton descreve o
ao
253
movimento daqueles sistemas mecanicos para

os quais todas as forcas (exceto as forcas de
vnculo) sao dedutveis de um potencial escalar generalizado que pode ser uma funcao das
coordenadas, velocidades e do tempo. Tais
sistemas irao ser chamados de monogenicos 10 .
Onde o potencial e uma funcao explicita somente das coordenadas da posicao, entao o sistema e monogenico e conservativo. Para os
sistemas monogenicos, o princpio de Hamilton pode ser enunciado como: O movimento
de um sistema entre os instantes de tempo t1
e t2 e tal que a integral de linha
Z
t2
L (q, q,
t) dt
S=
(7.1)
t1
Figura 7.1: Trajetoria do ponto que representa

o sistema no espaco das configuracoes. A curva
C1 e a trajetoria otimizada do sistema, en-
quanto as outras curvas seriam pequenas vaonde L = T V , tem um valor estacionario

riacoes desta trajetoria.
para a trajet
oria real do sistema. Aqui S e a
ac
ao ou integral da acao.
Podemos sintetizar o princpio Hamilton diIsto e, entre todas as possveis trajetorias
zendo simplesmente que o movimento e tal que
que o sistema poderia escolher para ir da sua
a variacao da integral de linha S entre dois insposicao no instante t1 para a sua posicao no
tantes de tempo t1 e t2 fixos e nula:
instante t2 , ele escolhe aquela trajetoria na
Z t2
qual o valor da integral da acao (7.1) e estaS =
L (q, q,
t) dt = 0.
(7.2)
t1
cionaria. Pelo termo valor estacionario para
uma integral de linha, entende-se que a integral Para os sistemas cujos os vnculos sao
ao longo de uma dada trajetoria tera o mesmo holonomos, o princpio de Hamilton, Eq. (7.2),
valor, dentro de infinitesimos de primeira or- sera uma condicao necessaria e suficiente para
dem, que o daquela integral ao longo de uma obtermos as equacoes de movimento de Latrajetoria vizinha (isto e, trajetorias que dife- grange. Portanto, pode-se mostrar que o
rem umas das outras por deslocamentos infi- princpio de Hamilton vem diretamente das
nitesimais em primeira ordem nestes desloca- equacoes de Lagrange. De fato, mostraremos
mentos terao o mesmo valor, conforme a figura o contrario, que as equacoes de Lagrange sao
7.1). A nocao de um valor estacionario para obtidas a partir do princpio de Hamilton, o
uma integral de linha, portanto corresponde qual vem a ser um teorema mais importante.
na teoria das funcoes ordinaria a uma derivada O princpio de Hamilton e uma condicao suprimeira nula.
ficiente para deduzirmos as equacoes de mo10
vimento, o que torna possvel a elaboracao
C. Lanczos, The variational principles of mechaanica dos sistemas monogenicos, a parnics, 4 th edition, Dover (1970). pag. 30. O termo da mec
indica todas as forcas que sao geradas a partir de uma
u
nica funcao.
tir do princpio de Hamilton como postulado

basico, em vez das leis de Newton do movi-
ao
254
mento. Tal formulacao tem vantagens; por

exemplo, desde que a acao S e obviamente invariante em relacao aos sistemas de coordenadas generalizadas usadas para expressar L, as
equacoes do movimento devem ter sempre a
forma das obtidas da lagrangeana L, independente de como se transformam as coordenadas generalizadas. O mais importante, a formulacao em termos de um princpio variacional
e a base fundamental que geralmente e seguida
quando tentamos descrever aparentemente os
sistemas nao mecanicos em uma roupagem matematica condizente com a mecanica classica,
como ocorre com a teoria de campos.
7.3
Princpio de Hamilton
a Partir do Princpio
de DAlembert
O princpio de Hamilton e uma formulacao variacional das leis do movimento no espaco das
configuracoes. Ele tambem pode ser aplicado
a uma larga variedade de fenomenos fsicos,
particularmente aqueles envolvendo campos,
nos quais as equacoes de Newton geralmente
nao possuem uma associacao, ou nao sao associadas. Aqui, por uma questao simplesmente didatica, deduziremos inicialmente o
princpio de Hamilton a partir do princpio de
DAlembert, e a partir do princpio de Hamilton deduziremos as equacoes de Lagrange.
Para tal, considere a acao S definida por
Z
t2
S=
t2
(T V ) dt =
t1
L (q, q,
t) dt, (7.3)
t1
onde a lagrangeana L e fornecida, e os qi (t) tem

valores fixos nos instantes t1 e t2 , mas os seus
valores podem ser variados arbitrariamente entre os instantes t1 e t2 .
Para cada escolha de um conjunto de funcoes

qi (t), a eq. (7.3) fornece um valor numerico
para a acao S. O princpio de Hamilton afirma
que para um sistema conservativo, um sistema
dinamico holonomo, o movimento do sistema
no espaco das configuracoes a partir da sua
posicao no instante t1 ate a sua posicao no
instante t2 , segue uma trajetoria na qual a
acao S tem um valor estacionario. Isto e,
de todas as possveis trajetorias ao longo das
quais o sistema dinamico poderia se mover,
de um ponto a outro no espaco das configuracoes entre os instantes t1 e t2 , de forma
consistente com os vnculos impostos ao movimento, a trajetoria seguida (escolhida) pelo sistema dinamico (trajet
oria dinamica) e aquela
em que a acao S e estacionaria. Isto significa
que se para um conjunto de funcoes qi (t) temos uma trajetoria no espaco da configuracoes
que fornece para a acao S um valor numerico
mnimo (ou maximo), entao para um conjunto
vizinho qualquer de funcoes, ou seja, uma pequena variacao qi (t)+qi (t) do conjunto inicial
qi (t), nao interessa o quao proximo de qi (t) esteja o novo conjunto de coordenadas, conduzira a uma nova trajetoria cuja a acao S sera
sempre maior (menor) do que a gerada pela
acao da trajetoria das coordenadas qi (t). Em
termos do calculo das variacoes, isto significa
que
Z t2
S =
L (q(t), q(t);
t) dt = 0.
t1
onde q(t), e portanto q(t),
podem variar submetidos a restricao de que q(t1 ) = q(t2 ) = 0.

O smbolo refere-se a variacao de uma mesma
coordenada entre as duas trajetorias distintas
enquanto a o smbolo d refere-se a uma variacao sobre a mesma trajetoria.
O princpio de DAlembert trabalha com
uma diferencial nao integravel. Uma certa
quantidade infinitesimal W o trabalho vir-
ao
255
tual realizado pelas forcas externas aplicadas e

pelas forcas inerciais e igual a zero. As duas
partes do trabalho realizado sao de natureza
muito diferentes. Enquanto o trabalho virtual
das forcas externas aplicadas e uma diferencial monogenica, dedutvel de um u
nica funcao
escalar, a funcao trabalho do trabalho virtual
das forcas inerciais nao pode ser deduzida de
uma u
nica funcao escalar mas tem de ser formada pela contribuicao de cada partcula individualmente. Isto coloca as forcas inerciais em
grande desvantagem em relacao as forcas apli fundamental neste ponto que poscadas. E
samos contornar esta situacao atraves de algum tipo de transformacao, a qual nos permita
escrever o princpio de DAlembert em uma
forma monogenica. Embora tenha sido usado
implicitamente por Euler e Lagrange, foi Hamilton quem primeiro fez esta transformacao
do princpio de DAlembert, mostrando que
uma integracao com respeito ao tempo faz com
que o trabalho realizado pelas forcas inerciais
possa ser expresso em uma forma monogenica.
Pode-se deduzir o princpio de Hamilton a
partir do princpio de DAlembert, e para isto
considere um sistema de N partculas de massas mi , localizadas nos pontos ri , submetidas
(ext)
a acao de uma forca externa Fi . Como foi
visto, o princpio de DAlembert diz que
N
X
(ext)
Fi
p i ri = 0
i=1
presso como
N
X
i=1
p i ri =
N
X
mi
ri ri
i=1
d
=
dt
N
X
N
X
!
mi r i ri
i=1
mi r i
i=1
d
ri
dt
(7.6)
Como o deslocamento virtual e um deslocamento no qual nao ha uma mudanca no tempo,

as operacoes de variacao e derivacao em relacao
ao tempo podem ser trocadas umas com as outras, assim
d
(ri ) = r i
dt
Portanto, podemos escrever
N
!
N
X
X
d
mi r i r i
mi r i ri =
dt
i=1
i=1
N
!
1X
=
mi r i r i
2 i=1
(7.7)
= T
Este termo e a variacao da energia cinetica T .

Portanto, a eq. (7.6) pode ser escrita como
N
!
N
X
d X
p i ri =
mi r i ri T. (7.8)
dt
i=1
i=1
Substituindo as eqs. (7.8) e (7.5) na eq. (7.4)

obtemos que
!
N
X
d
(7.9)
mi r i ri = W + T
(7.4)
dt i=1
Integrando esta equacao com respeito ao

Observe que o primeiro termo da eq. (7.4), e o
tempo entre os instantes t1 e t2 obtemos
trabalho virtual realizado pelas forcas externas
#t2
" N
Z t2
(ext)
X
aplicadas Fi ,
(W + T ) dt =
mi r i ri
N
X
t1
i=1
t1
(7.10)
ri
(7.5)
W =
Se a configuracao do sistema for especificada
i=1
nos instantes t1 e t2 de modo que a traAlem disso, o segundo termo11 pode ser exjetoria dinamica e todas as variacoes ima11
A forca inercial ou forca efetiva reversa.
ginaveis desta trajetoria coincidam nestes dois
(ext)
Fi
ao
256
instantes, entao ri (t1 ) = ri (t2 ) = 0 e a eq. onde qj (t1 ) = qj (t2 ) = 0. Para os sistemas
(7.10) torna-se
submetidos a algum tipo de vnculo, os q(t)
Z t2
devem satisfazer instantaneamente os vnculos
(W + T ) dt = 0.
(7.11) do sistema.
t1
As eqs. (7.11) e (7.15) sao muitas vezes
Ate este momento a configuracao do sistema
consideradas como sendo versoes generalizade N partculas e dada em termos dos vetores
das do princpio de Hamilton. Tambem podem
posicao ri de cada partcula. Para eliminarmos
ser consideradas como uma versao integral do
a dependencia de W e T com as coordenadas
princpio de DAlembert. As vantagens da eq.
e com o tempo para um dado deslocamento vir(7.15) sobre o princpio de DAlembert, resitual, usaremos as coordenadas generalizadas qi
dem no fato que a eq. (7.15) independe da escuja a transformacao e ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn , t),
colha das coordenadas usadas para descrever o
sendo n = 3N k o n
umero de graus de lisistema.
berdade do sistema e k o n
umero de equacoes
Se as forcas externas forem conservativas,
de vnculo, desta forma os deslocamentos vir(ext)
Fi
= U , e U = U (r1 , . . . , rN ) entao
tuais ri podem ser expressos em termos dos
n
n X
N
deslocamentos virtuais qi como
X
X
(ext) ri
W =
Qj qj =
Fi
qj
n
X ri
qj
j=1
j=1 i=1
ri =
qj .
(7.12)
n X
N
qj
X
j=1
ri
=
i U
qj
q
j
A energia cinetica e uma funcao das coordenaj=1 i=1
das generalizadas qi (t), das velocidades generalizadas qi (t) e do tempo, ou seja, T = T (q, q;
t).
Por outro lado, o trabalho em termos das coordenadas generalizadas e dado pela expressao
W =
=
N
X
(ext)
Fi
i=1
N X
n
X
i=1 j=1
n
X
ri
(ext)
Fi
ri
qj
qj
n
X
U
j=1
qj
qj = U
(7.16)
Substituindo o trabalho virtual expresso

pela eq. (7.16) no princpio de DAlembert expresso pela eq. (7.15) obtemos
Z t2
(T U ) dt = 0.
(7.17)
t1
onde qj (t1 ) = qj (t2 ) = 0.

A equacao (7.17) e o princpio de
j=1
DAlembert na forma integral.
Como a
na qual introduzimos a forca generalizada Qj lagrangeana do sistema e definida por
correspondente a coordenada generalizada qj , L = T U , entao o argumento da integral
que e dada por
na eq. (7.17) e a propria variacao da lagranN
geana L = T U . Para um sistema com
X
(ext) ri
Fi
Qj =
.
(7.14) vnculos holonomos as operacoes de variacao e
qj
i=1
integracao podem ser invertidas. Entao, a eq.
Portanto, a eq. (7.11) pode ser escrita como
(7.17) pode ser escrita como
!
Z t2
n
Z t2
X
T +
Qj qj dt = 0
(7.15)
S =
L(q, q;
t)dt = 0,
(7.18)
=
t1
Qj qj
j=1
(7.13)
t1
ao
257
que e o princpio de Hamilton para sistemas

holonomos conservativos.
7.4
Equac
oes de Lagrange
de Hamilton
Viu-se que a formulacao mais geral das leis

do movimento dos sistemas mecanicos e dada
pelo princpio de Hamilton, entretanto, ainda
nao foram obtidas as equacoes de movimento a
partir deste princpio. Segundo este princpio,
cada sistema mecanico caracteriza-se por uma
funcao determinada
L = L(q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ; t)
(7.19)
ou de um modo mais breve por L(q, q,

t), sendo
que o movimento do sistema satisfaz à seguinte
condicao:
Suponhamos que nos instantes t1
e t2 , o sistema ocupe posicoes q(t1 )
e q(t2 ). Entao, entre estas posicoes,
o sistema move-se de tal modo que a
integral
Z t2
S=
L(q, q,
t)dt
(7.20)
t1
lagrangeana do sistema, e a integral

(7.20), a ac
ao.
O fato da lagrangeana conter somente q e q,
e nao conter derivadas de ordens superiores q e

...
q , . . ., vem do fato de que se os valores das coordenadas e velocidades forem conhecidos em
um dado instante, entao eles determinam completamente o estado mecanico do sistema.
Passemos à deducao das equacoes diferenciais que permitem determinar a trajetoria que
conduz à um valor estacionario para a integral (7.20). Basicamente o princpio de Hamilton nos diz que dentre todas as trajetorias
possveis conectando o ponto q(t1 ) ao ponto
q(t2 ) no espaco das configuracoes, aquela na
qual a acao S e estacionaria corresponde à trajetoria real do sistema contendo esses dois pontos. Na figura 7.1 mostramos a trajetoria real
do sistema, curva C1 e duas outras trajetorias
possveis do sistema, as curvas C2 e C3 .
Supondo que qi (t) seja a funcao que representa a trajetoria do sistema no espaco das
configuracoes, para a qual a acao S possui um
valor estacionario (mnimo ou maximo). Uma
pequena variacao desta trajetoria pode ser indexada por um parametro da seguinte forma:
qi0 (t, ) = qi (t, 0) + i (t)
(7.21)
possu o menor valor possvel12 . A

funcao L denomina-se func
ao de Lagrange do sistema, ou simplesmente
onde qi (t, 0) e a trajetoria real seguida pelo sistema (a qual ainda nao conhecemos) e i (t)
e uma funcao do tempo completamente araria que possui uma derivada primeira
12
E conveniente, entretanto, indicar que em tal for- bitr
a submetida a seguinte restricao
mulacao o princpio da acao mnima nem sempre e contnua e est
v
alido para todas as trajetorias de todo o movimento,
mas somente, para cada um dos segmentos o sufici-
i (t1 ) = i (t2 ) = 0.
entemente pequenos da mesma; para todas as trajetorias pode ocorrer que a integral (7.20) tenha somente o valor extremo e este nao sera necessariamente
um mnimo. Esta circunstancia nao e essencial para
Em, termos das variacoes , o resultado anterior pode ser escrito em uma forma mais compacta como
a deducao das equacoes do movimento que utiliza somente a condicao de extremo.
qi0 (t) = qi (t) + qi (t),
(7.22)
(7.23)
ao
258
com,
obtemos
0

n Z t2
X
S
L
L
qi
2
=
i +
i + O( ) dt
qi (t) =
d = i (t)d
(7.24)
=0
qi
qi
=0
i=1 t1
(7.29)
correspondendo a uma pequena variacao da
Na expressao (7.29) acima os termos superiores
trajetoria qi (t), que satisfaz a relacao
a 2 foram desprezados. A integracao por parq(t1 ) = q(t2 ) = 0.
(7.25) tes do segundo termo da integral da expressao
anterior e
Z t2
Como a acao S tem um valor estacionario
L
i dt =
para a trajetoria real, entao podemos concluir
t1 qi
t2 Z t2

que ao variarmos a trajetoria real do sistema a
L
d L
i
i (t)
dt
(7.30)
acao S ira crescer (ou diminuir) ao substituir qi t1
dt qi
t1
mos a trajetoria real qi (t) por uma trajetoria
vizinha qualquer qi0 (t, ) dada pela eq. (7.21) O primeiro termo do lado direito da eq. (7.30)
se anula, pois por hipotese, tanto o ponto inique e uma funcao do parametro dada por
cial quanto o final sao mantidos fixos na vaZ t2
0
0
0
S () =
L (qi (t, ), qi (t, ); t) dt. (7.26) riacao, ou seja,
t1
1 (t) = 2 (t) = 0,
O valor estacionario da acao S 0 () ocorrera

quando
S 0
= 0.
Mas devido a escolha de qi (t, 0), sabemos que

isto ocorre quando = 0, portanto, a condicao
necessaria para que a acao S tenha um valor
estacionario (maximo ou mnimo) e
0
S
0
d = 0,
(7.27)
S
=0
(7.31)
Substituindo a eq. (7.30) na eq. (7.29) obtemse

0

n Z t2
X
L
S
d L
=
i dt.
=0
q
dt
i
i
t
=0
1
i=1
(7.32)
Para obtermos uma condicao estacionaria em
termos da variacao , multiplicamos a eq.
(7.32) por d, resultando em
0
S
para uma funcao arbitraria qualquer do tempo
d =
=0
i (t).

n Z t2
X
L
d L
Agora expandindo o integrando da eq.
di dt, (7.33)
q
dt
i
i
t
=0
1
i=1
(7.20) em serie de Taylor e mantendo somente
os termos ate primeira ordem em , obtemos ou ainda, em
L0 (q 0 , q0 ; t) = L (q(t, 0), q(t, 0); t) +
n
X
L
L
i +
i +
q
i
i
i=1
S =
n Z
X
i=1
t2
t1
L
d
qi dt
L
qi
qi (t)dt
(7.34)
O(2 )
(7.28) onde os qi (t) correspondem a um deslocamento virtual. Como as coordenadas generaliSubstituindo a expansao (7.28) na expressao zadas qi sao independentes, o mesmo se aplica
para variacao da acao S 0 dada pela eq. (7.27), para aos qi (t), exceto para os instantes t1 e t2
ao
259
nos quais q(t1 ) = q(t2 ) = 0, assim o u

nico
modo da integral em (7.34) se anular, sera se
o termo entre colchetes for nulo, ou seja, as
equacoes

d L
L
= 0,
i = 1, 2, . . . , n
dt qi
qi
(7.35)
conhecidas como equacoes de Euler-Lagrange
devem ser satisfeitas.
Estas equacoes diferenciais sao denominadas
na Mecanica como equac
oes de Lagrange. Se a
lagrangeana L de um dado sistema mecanico
for conhecida, entao as equacoes (7.35) estabelecem a relacao entre as aceleracoes, velocidades e coordenadas, isto e, constituem as
equacoes de movimento do sistema.
Do ponto de vista matematico, as equacoes
(7.35) formam um sistema de n equacoes diferenciais de segunda ordem para n funcoes desconhecidas qi (t). A solucao geral de tal sistema contem 2n constantes arbitrarias. Para
sua determinacao, e conseq
uentemente a determinacao completa do movimento do sistema
mecanico, e necessario conhecer as condicoes
iniciais que caracterizam o estado mecanico do
sistema em um dado instante, por exemplo, os
valores iniciais de todas as coordenadas qi (0) e
velocidades qi (0).
Agora considere um sistema mecanico composto por duas partes A e B, sendo que isoladamente cada uma delas tem respectivamente
as seguintes lagrangeanas LA e LB . No limite
em que a separacao entre estas duas partes for
grande o suficiente de tal modo que a interacao
entre as mesmas possa ser desprezada, pode-se
concluir que neste limite a lagrangeana L de
todo o sistema tendera a
lim
L = LA + LB .
(7.36)
partes estas que nao interagem entre si, nao podem conter grandezas que se refiram a outras
partes do sistema.
evidente, que a multiplicacao da laE
grangeana de um sistema mecanico por uma
constante arbitraria nao influi por si so nas
equacoes do movimento. Neste ponto, podese imaginar que a melhor lagrangeana de um
dado sistema mecanico seria a combinacao linear das lagrangeanas das partes isoladas que
compoem o sistema multiplicadas por quaisquer constantes diferentes. A propriedade de
aditividade elimina esta indeterminacao: ela
admite somente a multiplicacao simultanea das
funcoes de Lagrange de todos os sistemas por
uma constante u
nica, o que conduz, simplesmente, a uma arbitrariedade natural na escolha da unidade de medida desta grandeza
fsica.
Agora faremos uma observacao de carater
geral.
Consideremos duas lagrangeanas
0
L (q, q,
t) e L(q, q,
t), que se diferenciam por
uma derivada total em relacao ao tempo de
uma funcao qualquer das coordenadas e do
tempo f (q, t):
L0 (q, q,
t) = L(q, q,
t) +
df (q, t)
.
dt
(7.37)
As integrais da acao (7.20), calculadas com

ajuda destas duas funcoes, estao relacionadas
da seguinte forma:
Z
S
t2
L0 (q, q,
t)dt
Z 1t2
=
Z
L(q, q,
t)dt +
t1
(2)
t2
df
dt
dt
t1
(1)
= S + f (q , t2 ) f (q , t1 )
isto e, diferenciam-se uma da outra por um

Esta propriedade de aditividade da lagrange- termo suplementar que se anula quando variaana expressa o fato de que a equacao do movi- mos a acao, uma vez que a condicao S 0 = 0
mento de cada uma das partes de um sistema, coincide com a condicao S = 0, entao, a
d
ao
260
forma das equacoes do movimento permanece

invariavel.
Deste modo, a lagrangeana L(q, q,
t) e determinada a menos da derivada total de uma
func
ao f (q, t) qualquer das coordenadas e do
tempo.
se considerar um sistema de referencia qualquer, podera ocorrer que as equacoes de movimento que descrevem a evolucao temporal dos
fenomenos fsicos mais simples neste sistema,
tornem-se extremamente complexas. Naturalmente, surge o problema de encontrar um sistema de referencia, no qual as leis da mecanica
tornem-se o mais simples possvel.
massa m em queda livre, na presenca do campo
Se em relacao a um sistema de referencia
gravitacional. Observe que as tres lagrangenas
qualquer, o espaco for heterogeneo e aniabaixo
sotropico. Isto significa, que se um corpo qual1
2
2
L1 = m(x + y ) mgy
quer nao interage com nenhum outro corpo,
2
entao, as suas diferentes posicoes no espaco e
L2 = mx y mgx
as suas diferentes orientacoes nao serao equiva1
1 2
2
3
L3 = mgy mgxy my x my
lentes do ponto de vista mecanico. O mesmo
2
2
refere-se ao tempo, o qual sera nao uniforme,
fornecem as equac
oes de movimento corretas,
isto e, seus diferentes instantes nao serao equientretanto, somente a lagrangeana L1 tem sigvalentes. A complexidade, que sera introdunificado fsico.
zida na descricao dos fenomenos mecanicos por
Solu
c
ao: As equac
essas propriedades do espaco e do tempo, e
obtidas a partir da equac
ao de Lagrange
evidente. Assim, por exemplo, um corpo li
d L
L
vre (isto e, nao submetido a uma influencia
= 0,
i = 1, 2, . . . , n,
dt qi
qi
externa), nao poderia ficar em repouso: caso
a qual para todas as tres lagrangeanas acima a velocidade do mesmo em um certo instante
conduzem as seguintes equac
oes de movimento fosse igual a zero, no instante seguinte o corpo
poderia comecar a mover-se em uma certa
m
x=0
direcao.
m
y = mg.
Entretanto, do ponto de vista da mecanica
Estas sao as equac
oes de movimento corretas classica sempre pode-se encontrar um sistema
para uma partcula de massa m em queda livre. de referencia, em relacao ao qual o espaco sera
sempre homogeneo e isotropico e o tempo uniforme. Tal sistema denomina-se um referencial
7.5 Princpio da Relativi- inercial. Em particular, num sistema de referencia inercial um corpo livre que se encontra
dade de Galileu
em repouso em um dado instante, permanecera
No estudo dos fenomenos mecanicos e ne- em repouso durante um tempo ilimitado.
cessario escolher um sistema de referencia qualquer para descrever a evolucao temporal do sistema mecanico neste sistema de referencia. Em
diferentes sistemas de referencia as leis do movimento tem em geral diferentes formas. Ao
Neste ponto, pode-se tirar algumas conclusoes sobre a forma da funcao de Lagrange
para uma partcula que se move livremente em
um sistema de referencia inercial. A homogeneidade do espaco e do tempo significa que esta
ao
261
funcao nao podera conter explicitamente nem o

vetor posicao r do ponto, nem o tempo t, isto
e, a lagrangeana L sera uma funcao somente
da velocidade v = r . Em virtude da isotropia
do espaco, a lagrangeana nao podera depender
da direcao do vetor v, portanto ela sera uma
funcao somente do seu valor absoluto, isto e,
do quadrado v2 = v 2 :
L = L(v 2 ).
Em virtude da independencia da lagrangeana
L
em relacao ao vetor posicao r temos que x
=
i
0 com i = x, y, z e por isso a equacao de Lagrange tem a seguinte forma13
d L
= 0,
dt vi
onde
i = x, y, z
(7.38)
L
= cte .
vi
Entretanto L = L(v 2 ), logo

L
L v 2
L
= 2
= 2vi 2 = cte .
vi
v vi
v
(7.39)
Como L = L(v 2 ), entao L/v 2 depende soL

mente do modulo da velocidade, portanto v
i
sera uma funcao da componente vi da velocidade v e do seu modulo, desta forma tem-se
que
vi = cte .
v = cte .
(7.40)
Deste modo, conclui-se que em um sistema de

referencia inercial, qualquer movimento livre
efetua-se com velocidade constante em grandeza e em direcao. Esta afirmacao constitui o
que se denomina a lei de inercia.
Se, alem do sistema inercial estudado, for introduzido um outro sistema, que se move em
relacao ao primeiro de modo retilneo e uniforme, entao, as leis do movimento livre em

relacao a este novo sistema serao as mesmas
que em relacao ao sistema inicial: o movimento
livre ocorrera tambem com velocidade constante.
A experiencia mostra, entretanto, que nestes sistemas nao apenas as leis do movimento
livre serao iguais, mas que tambem os sistemas
serao totalmente equivalentes do ponto de vista
mecanico. Deste modo existe nao somente um,
mas uma infinidade de sistemas inerciais de referencia, que se movem uns relativamente aos
outros, retilnea e uniformemente. Em todos
estes sistemas as propriedades do espaco e do
tempo sao as mesmas, assim como todas as
leis da Mecanica. Esta afirmacao contem a
essencia do principio da relatividade de Galileu, um dos mais importantes princpios da
Mecanica.
Tudo o que foi dito demonstra as propriedades excepcionais dos sistemas de referencia
inerciais, em virtude das quais estes sistemas
em geral sao usados no estudo dos fenomenos
mecanicos. De agora em diante, onde nao for
dito o contrario, estaremos usando somente os
sistemas de referencia inerciais.
A total equivalencia mecanica de toda uma
infinidade de sistemas inerciais demonstra, ao
mesmo tempo, que nao existe nenhum sistema
absoluto, o qual poderia ser escolhido no lugar de outros sistemas. As coordenadas r e
r0 de um mesmo ponto em dois sistemas de
referencia diferentes O e O0 , onde o segundo
desloca-se relativamente ao primeiro com velocidade V, estao relacionados pela expressao
r = r0 + Vt.
(7.41)
13
Por derivada de uma grandeza escalar em relacao Neste caso a contagem do tempo
e a mesma
a um vetor entendemos um vetor, cujas componentes em ambos os sistemas de refer
encia:
s
ao iguais às derivadas desta grandeza em relacao as
correspondentes componentes do vetor.
t = t0 .
(7.42)
ao
262
A hipotese de que o tempo e absoluto reside nos conceitos fundamentais da Mecanica

classica14 .
As equacoes (7.41) e (7.42) denominam-se
transformacoes de Galileu. O princpio de relatividade de Galileu pode ser expresso como a
necessidade da invariancia das equacoes do movimento da mecanica em relacao a estas transformacoes.
7.6
Lagrangeana
de
Uma Partcula Livre

Agora iremos inferir a forma funcional da
funcao de Lagrange, para tal, analisaremos
inicialmente um caso simples: o movimento
livre de uma partcula livre em um sistema
de referencia inercial. Como ja vimos, a lagrangeana neste caso, pode depender somente
do quadrado do vetor velocidade. Para compreendermos a forma desta dependencia, utilizaremos o princpio da relatividade de Galileu. Se um sistema de referencia inercial
O move-se relativamente a um sistema de referencia inercial O0 com uma velocidade infinitamente pequena v, entao, v0 = v + v.
Uma vez que as equacoes do movimento em
todos os sistemas de referencia deverao ter a
mesma forma, a funcao de Lagrange L(v 2 ) devera nesse caso transformar-se na funcao L0 , a
qual, caso diferencie-se de L(v 2 ) devera ser somente por uma derivada total de uma funcao
das coordenadas e do tempo15 .
Teremos:
Decompondo esta expressao em serie de

potencias em v e desprezando os termos infinitamente pequenos de ordem superior a segunda, obtemos
2
L(v 0 ) = L(v 2 ) +
L
2v v
v 2
(7.44)
Como a lagrangeana de um sistema e definida a menos de uma derivada total em relacao

ao tempo de uma funcao qualquer da posicao
F (r(t)), entao o segundo termo do segundo
membro desta igualdade so sera a derivada total em relacao ao tempo da funcao F (r(t)),
dF
F dr
F
=
=
v
dt
r dt
r
(7.45)
F
L
= 2 2v.
r
v
(7.46)
se
L
Por isso pode-se concluir que v
ao depende
2 n
da velocidade, isto e, a funcao de Lagrange, no
caso examinado, sera diretamente proporcional
ao quadrado da velocidade:
L = av 2
(7.47)
De fato, uma lagrangeana que possui tal forma

satisfaz o princpio da relatividade de Galileu
no caso de uma transformacao infinitamente
pequena da velocidade, disto, resulta imediatamente que a lagrangeana e igualmente invariante para uma velocidade finita V de um sistema de referencia O relativamente a O0 . Realmente,
L0 = av 02 = a(v + V)2 = av 2 + 2av V + aV 2

(7.48)
2
L0 = L(v 0 ) = L(v 2 + 2v v + v 2 ). (7.43) ou,
14
A mesma nao e valida na Mecanica relativista.

A Lagrangeana de um sistema que fornece as
equacoes de movimento corretas nao e u
nica, elas dife15
rem uma das outras pela derivada total em relacao ao

tempo de uma funcao qualquer.
L0 = L +
d
2ar V + aV 2 t
dt
(7.49)
O segundo termo e uma derivada total e pode

ser omitido. A constante a e habitualmente
ao
263
simbolizada por m/2, e assim pode-se finalmente escrever a lagrangeana de uma partcula
livre em movimento da seguinte forma:
u
E
til salientar que
v =
d`
dt
2
=
d`2
.
dt2
(7.53)
1
L = mv 2
2
(7.50) Por isso, para compormos a lagrangeana, e

suficiente determinar o quadrado do compriA grandeza m denomina-se massa da partcula. mento do elemento do arco d` no sistema de
Em virtude da propriedade aditiva da funcao coordenadas correspondente. Em coordenadas
de Lagrange, para um sistema de partculas cartesianas, por exemplo, d`2 = dx2 +dy 2 +dz 2 ,
que nao interagem entre si, temos que:
por isso,
L=
n
X
1
i=1
mi vi2 .
(7.51)
conveniente frisar que, somente ao consideE

rarmos esta propriedade, a definicao dada de
massa adquire um sentido real. Como ja foi
discutido na secao 7.5, sempre podemos multiplicar a funcao de Lagrange por uma constante qualquer; isto nao se reflete nas equacoes
do movimento. Para a funcao (7.51) tal multiplicacao reduz-se à mudanca da unidade de
medida da massa; as relacoes das massas de
diversas partculas, as quais sao as u
nicas que
tem um sentido fsico real, permanecem nessas
transformacoes, invariaveis.
Ve-se facilmente que a massa nao pode ser
negativa. Realmente, segundo o principio de
Hamilton para um ponto material que faz um
deslocamento real do ponto P1 ao ponto P2 do
espaco, a integral da acao S,
Z
P2
S=
P1
1 2
mv dt
2
(7.52)
possui um mnimo. Se a massa fosse negativa,

entao, para as trajetorias, segundo as quais
a partcula comeca a distanciar-se de maneira
rapida do ponto P1 , e depois aproximar-se rapidamente do ponto P2 , a integral de acao adquiriria os valores negativos arbitrariamente grandes em relacao ao valor absoluto, isto e, nao
teria mnimo.
1
1
L = mv 2 = m x 2 + y 2 + z 2
2
2
(7.54)
Em coordenadas cilndricas d`2 = dr2 +r2 d2 +

dz 2 , portanto,
1 2 1 2
2
2 2
L = mv = m r + r + z
2
2
(7.55)
Em coordenadas esfericas d`2 = dr2 + r2 d2 +

r2 sen2 d2 e
1
1
L = mv 2 = m r 2 + r2 2 + r2 sen2 2
2
2
(7.56)
7.7
Lagrangeana
de
um
Sistema de Partculas
Considere um sistema de partculas, que interagem somente entre si, nao interagindo
com quaisquer outros corpos nao pertencentes ao sistema; tal sistema denominase fechado ou isolado.
Para estes sistemas, devemos adicionar a funcao energia potencial U (r1 , r2 , . . . , rN ) da interacao entre
as partculas a lagrangeana de um sistema
de partculas nao interagentes dada pela eq.
(7.51), assim a lagrangeana deste sistema assume a seguinte forma:
N
1X
L=
mi vi2 U (r1 , r2 , . . . , rN )
2 i=1
(7.57)
ao
onde ri e o vetor posicao da i-esima partcula.
Esta e a forma geral da lagrangeana de um
sistema fechado.
A soma
N
1X
T =
mi vi2
(7.58)
2 i=1
264
pre sera possvel o movimento inverso, isto e,

tal movimento no qual o sistema passe novamente pelos mesmos estados em ordem inversa.
Neste sentido, todos os movimentos, que ocorrem segundo as leis da mecanica classica, sao
reversveis.
Conhecendo a lagrangeana, poderemos esdenomina-se energia cinetica e a funcao U ,
crever as equacoes do movimento,
energia potencial do sistema.
O simples fato de que a energia potencial
d L L
= 0.
(7.59)
dt r i ri
depende somente da posicao de todos os pontos materiais em um determinado instante de
Substituindo na mesma (7.57), obteremos:
tempo significa, que a variacao da posicao
dri
U
de um deles reflete-se instantaneamente, em
mi
=
= i U
(7.60)
dt
ri
todos os demais; pode-se dizer, que as interacoes propagam-se instantaneamente. A As equacoes do movimento nesta forma
inevitabilidade de tal carater das interacoes denominam-se equacoes de Newton e constina mecanica classica esta estreitamente ligada tuem a base da mecanica de um sistema de
com as premissas fundamentais da u
ltima o partculas que interagem. O vetor
tempo absoluto e o princpio da relatividade de
U
Galileu. Se a interacao nao se propagasse insFi =
= i U
(7.61)
ri
tantaneamente, isto e, com velocidade finita,
entao, esta velocidade seria diferente nos varios localizado no segundo membro da equacao
sistemas de referencia (que se movem um re- (7.61), denomina-se forca que age na i-esima
lativamente ao outro), uma vez que o tempo partcula. Juntamente com U ela depende apeabsoluto significa automaticamente a aplicacao nas das coordenadas de todas as partculas,
da regra comum da soma das velocidades a to- mas nao das velocidades das mesmas. As
dos os fenomenos. Mas, entao, as leis do mo- equacoes (7.61) mostram por isso, que os vevimento dos corpos que interagem, difeririam tores da aceleracao das partculas sao funcoes
em diversos sistemas de referencia (inerciais), somente das coordenadas.
o que contradiria o princpio da relatividade de
A energia potencial e uma grandeza determiGalileu.
nada a menos de uma constante arbitraria que
Na secao 7.5 discutimos sobre a uniformi- lhe pode ser adicionada; tal adicao nao muda
dade do tempo. A forma da funcao de La- as equacoes do movimento (a lagrangeana que
grange (7.57) mostra, que o tempo nao e so- fornece as equacoes de movimento e definida a
mente uniforme, mas tambem isotropico, isto menos da derivada total em relacao ao tempo
e, suas propriedades sao as mesmas em am- de uma funcao qualquer das coordenadas genebas as direcoes. Realmente, a substituicao ralizadas e do tempo). A escolha mais natural
de t por t mantem a lagrangeana, e, con- e mais comum desta constante, deve ser feita
seq
uentemente, as equacoes do movimento, in- de tal modo que a energia potencial do sistema
variaveis. Em outras palavras, se no sistema e tenda a zero, ao aumentar-se a distancia entre
possvel um movimento qualquer entao, sem- as partculas.
ao
Se para descrevermos o movimento, utilizarmos em lugar das coordenadas cartesianas
das partculas, as coordenadas generalizadas
arbitrarias qk , entao, para obtermos a lagrangeana, e necessario fazer as transformacoes correspondentes:
xi = xi (q1 , q2 , . . . , qn ) i = 1, . . . , 3N
n
X
xi
qk
x i =
qk
k=1
Colocando estas expressoes na funcao
265
na qual os dois primeiros termos representam as energias cineticas dos sistemas A e
B e o terceiro termo, a energia potencial comum aos dois sistemas. Substituindo qB pelas funcoes dadas do tempo e omitindo o
termo TB (qB (t), qB (t)), que depende somente
do tempo (e, por isso, e derivada total de uma
outra funcao qualquer do tempo), obtem-se
que
LA = TA (qA , qA ) U (qA , qB (t)).
1X
L=
mi (x 2i + y i2 + zi2 ) U (r1 , r2 , . . . , rN ) Deste modo, o movimento de um sistema em
2 i=1
um campo externo e descrito por uma lagranobteremos a lagrangeana procurada, a qual geana do tipo comum, com uma so diferenca,
que a energia potencial agora pode depender
tera a seguinte forma:
X
explicitamente do tempo. Assim, para o movi1
Mik (q)qi qk U (q)
(7.62)
L=
mento de uma partcula num campo externo,
2 i,k
a forma geral da lagrangeana sera:
onde Mik sao funcoes somente das coorde1
nadas. Em um sistema de coordenadas geL = mv 2 U (r, t),
(7.63)
2
neralizadas a energia cinetica e uma funcao
quadratica das velocidades, mas pode depender tambem das coordenadas.
Ate o momento consideramos somente sistemas fechados. Analisemos, agora, um sistema
aberto A, que interage com outro sistema B,
que realiza um movimento conhecido. Nesse
caso se diz, que o sistema A move-se em um
campo externo conhecido (criado pelo sistema
B). Uma vez que as equacoes do movimento
sao obtidas a partir do princpio de Hamilton,
por meio da variacao independente de cada
uma das coordenadas (isto e, considerando as
demais como conhecidas), podemos, para determinar a lagrangeana LA do sistema A, utilizar a lagrangeana L do sistema inteiro A + B,
substituindo na mesma as coordenadas qB pelas funcoes dadas do tempo.
Considere que o sistema A + B e fechado,
tem-se neste caso que sua lagrangeana e,
L = TA (qA , qA ) + TB (qB , qB ) U (qA , qB ),
e a equacao do movimento tem a forma:

mv =
U
= U
r
Um campo denomina-se uniforme, quando em

todos os pontos do mesmo, age sobre uma
partcula qualquer a mesma forca F. A energia
potencial em tal campo e igual, evidentemente,
a:
U = F r.
Na descricao dos sistemas mecanicos encontrados freq
uentemente na pratica, sempre surgem algum tipo vnculo restringindo o movimento do sistema mecanico investigado, alem
das forcas de atrito. Estes vnculos geralmente aparecem na forma de ligacoes entre
dois corpos, como por exemplo por meio de
barras, fios, dobradicas, superfcies, etc. Estes
vnculos introduzem no movimento um novo
fator: o movimento dos corpos e acompanhado
ao
266
de atrito nos pontos de contato; como resultado disto, o problema sai dos limites do formalismo exposto ate o momento. Entretanto,
em muitos casos o atrito no sistema e tao
fraco, que sua influencia sobre o movimento
pode ser completamente desprezada. Se pudermos, tambem, desprezar as massas dos elementos de ligac
ao do sistema, entao, o papel dos u
ltimos se reduz, simplesmente, a uma
diminuicao do n
umero dos graus de liberdade
S do sistema (em comparacao com o n
umero
3N ). Para determinar o seu movimento, podemos, entao, novamente, utilizar a funcao de
Lagrange do tipo (7.57), com um n
umero de
coordenadas generalizadas independentes, que
correspondam ao n
umero real de graus de liberdade.
7.8
Princpio
ton:
de
Hamil-
Vnculos N
ao-
Holon
omicos
O metodo de Lagrange concentra-se somente
nas forcas ativas, ignorando completamente os
efeitos das forcas internas devido as juncoes,
conexoes, e contatos com os vnculos. Se estivermos interessados em conhecer as forcas de
vnculo, entao devemos utilizar o metodo dos
multiplicadores indeterminados de Lagrange.
Os metodos estudados ate o momento
podem ser usados na analise de sistemas
com vnculos holonomos, no qual usamos as
equacoes de vnculo para eliminar as variaveis
em excesso, obtendo entao um conjunto de
coordenadas generalizadas independentes. O
metodo dos multiplicadores de Lagrange pode
ser aplicado a sistemas com certos tipos
vnculos nao-holonomos. Inicialmente introduziremos o metodo dos multiplicadores de
Lagrange para os sistemas nao-holonomos, e

entao mostraremos que ele tambem pode ser
aplicado aos sistemas holonomos.
Formalmente podemos estender o princpio
de Hamilton para que ele possa ser aplicado a sistemas que possuam certos tipos de
vnculos nao-holonomos. Tanto na deducao
das equacoes de Lagrange quanto na deducao
do princpio de DAlembert, a necessidade de
que os vnculos sejam holonomicos aparecem
quando impomos que as variacoes das coordenadas generalizadas qi sejam todas independentes umas das outras. Ao considerarmos os
sistemas nao-holonomicos as coordenadas generalizadas qk nao sao mais todas umas independentes das outras, e portanto, nao podemos
mais reduzir o n
umero de graus de liberdade do
sistema por meio de equacoes de vnculos da
forma f (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0. Portanto, para
os vnculos nao-holonomicos nem todas as coordenadas qk sao independentes umas das outras.
Uma outra diferenca deve ser considerada no
tratamento via o princpio variacional, que a
maneira na qual a variacao das trajetorias e
construda. Na discussao do princpio variacional ressalta-se que as variacoes q representam
um deslocamento virtual de um ponto na trajetoria real para um ponto em uma trajetoria
vizinha, a trajet
oria variada ou trajet
oria tentativa. Se as coordenadas generalizadas sao
todas umas independentes das outras e a trajetoria tentativa final que e importante, e nao
como ela e construda. Ja quando as coordenadas generalizadas nao sao mais umas independentes das outras, mas estao relacionadas por
equacoes de vnculos, e importante construirmos trajetorias tentativas cujos os deslocamentos virtuais sejam consistentes com os vnculos
que restrngem o movimento do sistema. Os
deslocamentos virtuais podem ou nao satisfa-
ao
267
zer os vnculos.
Um tratamento direto dos sistemas com
vnculos nao-holonomicos por meio do
princpio variacional e possvel somente
quando as equacoes de vnculo podem ser
escritas na forma
7.8.1
M
etodo dos Multiplicadores de Lagrange
Pode-se usar (7.66) para reduzir o n

umero de
deslocamentos virtuais independentes. O procedimento usado para eliminarmos estes deslocamentos virtuais extras e conhecido como
fi (q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0, (7.64) metodo dos multiplicadores indeterminados de
Lagrange. Se as equacoes (7.64) sao validas
e neste caso os vnculos sao chamados de semi- entao as equacoes
holonomicos. O ndice i indica que pode haver
m
X
mais de uma destas equacoes. Considerando
i fi = 0,
(7.67)
que existem m equacoes de vnculos, isto e,
i=1
i = 1, 2, . . . , m. A equacao (7.64) geralmente
tambem sao validas. Aqui os i , com i =
aparece na forma restritiva
1, 2, . . . , m sao quantidades desconhecidas que
n
em geral sao funcoes das coordenadas qk e do
X
fi
fi
fi
dqk +
dqk +
dt = 0,
tempo t. Alem disso, sera considerado que o
qk
qk
t
k=1
princpio de Hamilton
n
X
Z t2
(aik dqk + bik dqk ) + ait dt = (7.65)
0.
k=1
S =
Ldt = 0,
(7.68)
Pode-se esperar que as trajetorias tentativas,
ou equivalentemente, os deslocamentos que
constroem as trajetorias tentativas, devem satisfazer as equacoes de vnculos na forma da
eq. (7.64) ou na forma da eq. (7.65). Entretanto, pode-se provar que nenhuma de tais trajetorias podem ser construdas a menos que as
equacoes (7.65) sejam integraveis, caso este em
que os vnculos sao holonomos. Um princpio
variacional o qual nos leva as equacoes de movimento corretas, pode neste sentido, ser obtido
quando construmos as trajetorias tentativas
a partir da trajetoria real do movimento por
meio de deslocamentos virtuais. As equacoes
de vnculos validas para os deslocamentos virtuais sao
n
X
n
X
fi
qk = 0,
qk
t1
para este sistema semi-holonomico tambem e

valido. Seguindo o mesmo raciocnio desenvolvido na secao 7.4, o princpio de Hamilton nos
permite escrever
S =
n Z
X
k=1
t2
t1
L
d
qk dt
L
qk
qk (t) dt
(7.69)
Aqui a variacao nao pode ser tomada como
antes, ja que as variacoes dos qk nao sao todas independentes umas das outras. Entretanto, combinando as equacoes (7.68) com as
equacoes (7.69), podemos escrever
!
Z t2
m
X
L+
i fi dt = 0.
(7.70)
t1
i=1
Fazendo a variacao do termo devido aos

vnculos, ou seja,
k=1
k=1
!
Z t2 X
m
e as trajetorias tentativas em geral nao irao
(7.71)
i fi dt = 0,
satisfazer (7.65).
t1
i=1
aik qk =
(7.66)
ao
268
obtemos, apos repetirmos o mesmo procedi- dadas pela eq. (7.67). Isto e, enquanto n m
mento usado no calculo variacional para ob- destas coordenadas generalizadas podem ser
termos as equacoes de Lagrange, que
escolhidas independentemente, as outras m delas estao fixadas pelas relacoes da eq. (7.67).
m X
n Z t2
X
fi
d fi
Entretanto, os valores dos i ainda nao foram
i
q
dt
k
k
t
1
i=1 k=1
definidos, ou seja, continuam indefinidos, desta
di fi
qk (t) dt = 0
(7.72) forma, pode-se escolher os i de modo que para
dt qk
resolver o problema deve-se proceder da seAqui por uma questao de simplicidade con- guinte maneira:
Primeiro passo: Escolhe-se os i de modo
sidera-se que i = i (t). Desta forma a eq.
(7.70) pode ser escrita como uma combinacao que os m coeficientes dos qk depententes da
eq. (7.75) sejam identicamente nulos, assim
das eqs. (7.69) e (7.72), resultando em
obtemos a seguinte equacao
n Z t2
X
d L
L
qk (t) dt+
d L
L
q
dt
k
k
t1
= Qk k = 1, . . . , m. (7.76)
k=1
dt qk
qk
Z
m
t
X 2
d fi
fi
i
onde
qk dt qk
i=1 t1
m
X
fi
d fi
di fi
di fi
i
(7.73) Qk =
qk (t) dt = 0
qk dt qk
dt qk
dt qk
i=1
(7.77)
Agora a variacao pode ser feita com nqk e
As m eqs. (7.76) e (7.77) para as m coordenami para m + n variaveis independentes. Por
das generalizadas qk e os m multiplicadores de
uma questao de simplicidade separa-se as coorLagrange i juntamente com as m eqs. (7.67)
denadas dependentes das independentes, conem princpio podem ser resolvidas, e com isto,
siderando que as m primeiras coordenadas sao
encontra-se as m coordenadas generalizadas qk
nao independentes e que as n m coordenadas
e os m multiplicadores de Lagrange i .
restantes sao independentes.
Segundo passo: Uma vez encontrado os i ,
A equacao (7.73) pode ser escrita em uma
devemos retornar as equacoes n m de moviforma mais compacta, para isto defini-se a
mento restantes da eq. (7.75), para as n m
forca generalizada Qk como
coordenadas generalizadas independentes
m
X
d fi
di fi
fi
nm
X Z t2 d L L
Qk =
i
qk dt qk
dt qk
Qk qk (t) dt
i=1
dt
q
k
k
t
1
(7.74) k=1
(7.78)
Assim, a equacao anterior pode ser escrita k = m + 1, . . . , n
como
n Z
X
Aqui os u
nicos qk envolvidos sao aqueles inL
d L
Qk qk (t) dt dependentes uns dos outros. Portanto segue,

dt qk
qk
que
k=1 t1
(7.75)
d L
L
Neste momento, tem-se um problema ja que
= Qk ,
(7.79)
dt qk
qk
nem todas as variacoes qk (t) sao independenk = m + 1, m + 2, . . . , n.
tes. Elas estao relacionadas pelas m relacoes
t2
ao
269
Combinando as equacoes (7.76) com (7.79),

obtemos finalmente o conjunto completo das
equacoes de Lagrange para os sistemas naoholonomicos:
d L
L
= Qk ,
k = 1, . . . , n
dt qk
qk
(7.80)
com a forca generalizada Qk sendo dada por
(7.77).
Mas isto nao e tudo, ate agora temos n + m
equacoes desconhecidas, as n coordenadas qk e
os m multiplicadores de Lagrange i , enquanto
a equacao (7.80) fornece somente n equacoes.
As equacoes adicionais necessarias sao de fato,
as equacoes de vnculo (7.67).
O sistema pode ser interpretado como sendo
um sistema holonomico com n+m coordenadas
generalizadas, cujas as forcas generalizadas sao
dadas por Qk . Este sistema possui m equacoes
de vnculos holonomos, o que reduz o n
umero
de graus de liberdade do sistema a n, e portanto teremos n equacoes de Lagrange a serem
resolvidas.
A generalizacao deste procedimento para
i = i (q1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qn ; t) e direta. Observe que para o caso em que fi = fi (q1 , . . . , qn )
e i = cte. a forca generalizada reduz-se a:
Qk =
m
X
i=1
fi
i
,
qk
(7.81)
Exemplo 79 Considere uma partcula cuja a

lagrangeana e
(7.82)
e esta submetida ao seguinte vnculo,

f (x,
y,
y) = x y + ky = 0
onde k e uma constante.
Qx =
y y
Qy = k
x x
Qz = 0.
Portanto, as equac
oes de movimento resultantes sao
U
m
x +
y + y +
x
U
m
y +
x + k +
y
U
m
z+
z
(7.83)
= 0,
= 0,
= 0,
e a equac
ao de vnculo pode ser escrita como
x y + ky = 0.
Neste processo, obtivemos mais informacoes
do que foi pedido inicialmente. Obtivemos nao
somente um aparato que nos permite determinar o conjunto de coordenadas qk , mas obtivemos tambem os mi . Qual e o significado
fsico dos i ?
7.8.2
a qual e a forma mais comum para a forca generalizada nos sistemas holonomos.
1
L = m x 2 + y 2 + z 2 U (x, y, z)
2
Solu
c
ao: Antes de escrevermos as equac
oes
de movimento, vamos escrever as forcas generalizadas, as quais sao dadas por
For
cas de Vnculo
Agora, deve-se investigar o significado fsico

dos multiplicadores indeterminados de Lagrange, os quais como foi visto, tambem sao
obtidos no processo de resolucao das equacoes
de movimento. Suponha que removemos os
vnculos que atuam sobre o sistema, mas que
em compensacao aplicamos uma forca externa
Q0k a qual mantem o movimento do sistema
inalterado, ele se move como se moveria caso
os vnculos estivessem atuando sobre ele. Da
mesma, maneira as equacoes de movimento devem permanecer as mesmas. Claramente estas forcas extras aplicadas devem ser iguais as
ao
270
forcas de vnculo, para que estas forcas aplica- Euler-Lagrange, podemos escrever
Z t2
das ao sistema satisfacam as condicoes impos
T dt =
tas pelos vnculos. Entretanto, a lagrangeana
t1
n Z t2
L do sistema so inclui as forcas aplicadas, logo
X
U
d U
=
qi (t)dt
estas forcas adicionais Q0k sao introduzidas nas

q
dt
i
i
t
1
i=1
equacoes de movimento da seguinte forma,
Z t2 X
n
(7.86)
=
Qi qi (t)dt,
t1 i=1
d L
L
= Q0k
(7.84) onde usamos a relacao
dt qk
qk
U
d U
Qi =
+
qi dt qi
Mas esta equacao e identica a eq. (7.80). Porentre o potencial generalizado U e a forca getanto, podemos associar Q0k com a forca geneneralizada Qi .
ralizada dos vnculos dada por (7.77). Neste
Nesta forma, o princpio de Hamilton diz
tipo de problema nao eliminou-se realmente as
que a diferenca na integral temporal da enerforcas de vnculo da formulacao do problema.
gia cinetica entre duas trajetorias vizinhas e
Elas sao fornecidas como parte da solucao.
igual ao negativo da integral temporal do traEmbora nao seja obvio, a versao do princpio balho realizado no deslocamento virtual entre
de Hamilton apresentada aqui para os siste- as duas trajetorias. O trabalho que aparece e
mas com vnculos semi-holonomicos tambem aquele realizado somente pelas forcas que porequer que as forcas de vnculo nao realizem dem ser representadas por uma funcao potentrabalho ao longo de um deslocamento virtual. cial. Da mesma forma o princpio de Hamilton
Pois como vimos que a inclusao de vnculos deve ser mantido para ambos os sistemas hosemi-holonomicos introduz uma dificuldade ex- lonomicos e os semi-holonomicos, impondo-se
tra que se deve ao fato das coordenadas gene- que o trabalho realizado pelas forcas adicioralizadas nao serem mais todas independentes nais dos vnculos semi-holonomicos ao longo
umas das outras e por isso nao podemos obter de um deslocamento virtual q e nulo, entao a
i
as equacoes de Lagrange dizendo que individu- eq. (7.86) e verdadeira, assim como o princpio
almente os integrandos da eq. (7.75) sao nulos. de Hamilton. Note que esta restricao e simiEntretanto, o princpio de Hamilton pode ser lar aquela condicao imposta anteriormente de
estendido à estes sistemas, e para tal, basta que o o trabalho realizado pelas forcas adiimpor que o trabalho realizado pelas forcas de cionais dos vnculos holonomicos ao longo de
vnculo ao longo de um deslocamento virtual um deslocamento virtual q tambem e nulo.
i
seja nulo. Isto pode ser visto ao escrevermos o Na pratica, a restricao apresenta uma pequena
princpio de Hamilton na seguinte forma
condicao a aplicacao do formalismo, entretanto
como muitos dos problemas nos quais o forZ t2
Z t2
Z t2
malismo para os sistemas semi-holonomicos e
Ldt =
T dt
U dt = 0.
usado estao relacionados aos problemas de rot1
t1
t1
(7.85) lamento sem deslizamento, nestes casos obviaSe a variacao da integral sobre o potencial ge- mente as forcas de vnculo nao realizam trabaneralizado U (q, q)
for realizada pelo metodo de lho.
ao
271
Note que as eqs. (7.64) e (7.65) nao representam a forma mais geral de um vnculo
nao-holonomico, por exemplo elas nao incluem
equacoes de vnculo na forma de desigualdades.
Por outro lado, elas incluem os vnculos holonomicos, cuja a equacao e da seguinte forma
fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0
(7.87)
que e equivalente as eqs. (7.64) e (7.65) sem a

dependencia em qk , ou seja, a equacao diferencial
n
X
fi
fi
dqk +
dt = 0,
qk
t
k=1
a qual e identica a eq. (7.65), com os coeficientes
fi
fi
aik =
ait =
.
qk
t
Portanto, o metodo dos multiplicadores de Lagrange tambem pode ser usado para os sistemas com vnculos holonomicos quando (i) ele
estiver reduzido de forma inconveniente todas
as coordenadas q independentes ou (ii) quando
precisarmos de obter as forcas de vnculo.
Consideremos explicitamente o caso dos sistemas com vnculos holonomicos, que possui m
de condicoes de vnculo da forma
fi (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0;
i = 1, . . . , m, (7.88)
aik dqk + ait dt = 0;
X
d L
L
=
i aik ;
dt qk qk
i=1
(7.92)
Temos entao n + m incognitas: as n coordenadas qk como funcoes do tempo e os m
multiplicadores i . As m equacoes adicionais
necessarias para determinar univocamente essas incognitas sao justamente as m condicoes
de vnculo (7.89), que fornecem as seguintes
equacoes adicionais:
n
X
aik qk + bi = 0;
Q0i
Notemos que vnculos holonomicos da forma

(7.88) podem ser reescritos na forma (7.89),
o contrario nao sendo necessariamente verdadeiro, pois o lado esquerdo de (7.89) pode nao
ser uma diferencial exata. Se (7.89) vale, entao
temos tambem que para uma variacao virtual
(apenas as coordenadas variam)
Z t2 X
m X
n
i aik qk dt = 0,
(7.90)
i=1 k=1
i = 1, . . . , m.
(7.93)
k=1
i = 1, . . . , m. (7.89)
k=1
t1
k = 1, . . . , n.
Da eq. (7.92) vemos que as forcas de vnculo

sao dadas por
ou entao ser da forma

n
X
onde os i sao funcoes das coordenadas e do

tempo a serem determinadas e sao denominados de multiplicadores indeterminados de Lagrange. Somando (7.90) a (7.69) obtemos
"
#
Z t2 X
n
m
L
d L X
+
i aik qk dt = 0.
dt qk
t1 k=1 qk
i=1
(7.91)
Agora notemos que temos n m coordenadas independentes e m multiplicadores de Lagrange arbitrarios. Assim escolhemos os multiplicadores de maneira a anular m termos da
soma em (7.91). Os demais n m termos sao
nulos pois temos nm qk independentes. Isso
nos da as seguintes equacoes de movimento:
m
X
k aki ,
(7.94)
k=1
o que nos da a interpretacao fsica dos multiplicadores de Lagrange.

Exemplo 80 Considere uma partcula livre
no plano xy, submetida ao seguinte vculo
x y = 0,
onde e uma constante. Encontre as equac
oes
de movimento e as forcas de vnculo.
ao
272
Solu
c
ao: Neste caso a lagrangeana do sis- Integrando a equac
ao acima para a coordenda
tema e dada por
y, obtemos que
1
L = m(x 2 + y 2 ).
2
y(t) = y0 + v0y t.
ao de vnculo com
Como temos uma u
nica equac
ao de vnculo, Mas, diferenciando a equac
ao ao tempo, obtemos
ent
ao so teremos um multiplicador de lagrange relac
. Para resolvermos este problema, podemos
x = y(t),
considerar duas situac
oes distintas:
a qual ao ser integrada, fornece
i) Apesar da equac
ao de vnculo depender
1
do tempo, iremos considerar que o mulx(t) = x0 + y0 t + v0y t2
2
tiplicador de lagrange nao ira depenao de vnculo com
der do tempo, assim, a forca generalizada Ao diferenciarmos a equac
relac
ao ao tempo duas vezes obtemos que
sera dada pela eq. (7.94).
ii) Como o vnculo depende do tempo, entao
x = y m
x = m y = ,
consideraremos que o multiplicador de lagrange tambem ira depender do tempo, logo, a forca de vnculo e dada por
assim, a forca generalizada sera dada
= mv0y
pela eq. (7.77).
Isto, fornece as seguintes forcas generalizadas
No primeiro caso, em que iremos considerar o multiplicador de lagrange constante, a
Qx = a1x = mv0y
equac
ao de vnculo pode ser reescrita como
Qy = a1y = 0.
ax dx + at dt = 0,
O segundo caso, em que o multiplicador de

onde ax = 1 e at = y. Considerando que a lagrange depende do tempo fica como exerccio.
forca de vnculo e independente do tempo, as
Exemplo 81 Considere um aro circular de
equac
oes de movimento que temos de resolver
raio r e massa m rolando sem deslizar, para
s
ao dadas por:
baixo em um plano inclinado que forma um
m
X
angulo com a horizontal, conforme mostra
d L
L
=
i aik ,
a figura 7.2 abaixo. Determine a acelerac
ao
dt qk qk
i=1
do aro e a velocidade com que ele chega a suentretanto, como temos uma u
nica equac
ao de
perfcie horizontal, sabendo que o plano inclivnculo, entao os seus coeficientes sao dados
nado tem um comprimento l.
por
Solu
c
ao: Neste exemplo os vnculo devido
ao rolamento sao holonomicos, mas de fato eles
a1x = 1,
a1y = 0
e
a1t = y.
s
ao irrelevantes para nossa discussao. Por ouPortanto, as equac
tro lado, o vnculo holonomico que mantem o
aro sobre o plano inclinado estara contido imm
x = a1x =
plicitamente na nossa escolha das coordenadas
m
y = a1y = 0.
generalizadas.
ao
273
Portanto, as duas equac
oes de movimento de
Lagrange sao
m
x mg sen + = 0
1 2
mr r = 0,
2
as quais juntamente com a equac
ao de vnculo,
r = x,
constituem um conjunto de tres equac

oes para
Figura 7.2: Aro circular rolando plano incli- tres incognitas , x e . Diferenciando a
equac
ao de vnculo com relac
ao ao tempo obnado abaixo.
temos
r = x.
As duas coordenadas generalizadas sao x e
, como mostra a figura 7.2, e a equac
ao de Substituindo este resultado na segunda equac
ao
vnculo para o rolamento e
de movimento, encontramos
rd = dx
1
= m
x
2
rd dx = 0.
A energia cinetica pode ser escrita como a Agora, substituindo este resultado na primeira
energia de translac
ao do centro de massa mais equac
ao de movimento temos
a energia cinetica de rotac
ao do aro em torno
2
do seu centro de massa, assim (o momento de
x = g sen ,
3
inercia I do aro e I = 21 mr2 ):
e portanto,
1
1
1
= mg sen
T = mx 2 + mr2 2 .
3
2
4
e
2g sen
e a energia potencial, medida a partir do topo
=
.
3r
do plano inclinado e
Dai conclui-se que o aro rola plano inclinado
V = mgx sen
abaixo com metade da acelerac
ao que ele teria caso desliza-se plano inclinado abaixo sem
desta forma a lagrangeana e
atrito, e que a forca de atrito de vnculo e
= 12 mg sen .
L = T
V
Agora para obtermos a velocidade com que o

1
1 2 2
2
=
m x + r + mgx sen
aro chega a superfcie, basta observarmos que
2
2
dx
dx dl
dv
Como so temos uma equac
ao de vnculo, entao
x =
=
=v ,
dt
dl dt
dl
ser
a necess
ario somente um multiplicador de
Lagrange . Os coeficientes que aparecem na usando o valor encontrado para x, temos a seguinte equac
ao
equac
ao de vnculo sao
a = r
ax = 1.
dv
2
= g sen
dl
3
ao
a qual poder ser integrada imediatamente fornecendo
r
r
gl sen
gh
v=2
=2
3
3
onde h e a altura em que iniciou-se o rolamento. Observe que esta velocidade e diferente
da velocidade que teria se estivesse deslizando
plano inclinado abaixo sem atrito.
274
A equac
ao de vnculo e r = R, ou dr = 0.
Desta forma ar = 1 e a = 0. Como so temos
uma equac
ao de vnculo, entao sera necess
ario
somente um multiplicador de Lagrange .
Portanto, as duas equac
oes de movimento de
Lagrange sao
mR2 mg cos + = 0
mR2 mgR sen = 0,

Para resolvermos estas equac
oes de movimento
massa m e colocada no topo de um hemisferio
assim
fazemos s = ,
esferico de raio R conforme a figura 7.4. Ded
ds
ds d
ds
termine a reac
ao normal N do hemisferio sobre
=
=
=
=s
dt
dt
d dt
d
a partcula, e se a partcula e perturbada, e em
Portanto, em termos de s as equac
oes de moqual altura ela abandona o hemisferio.
vimento podem ser escritas como
Figura 7.3: Uma partcula no topo de um hemisferio esferico.

Solu
c
ao: Este e um problema interessante
pois, ate o instante no qual a partcula abandona o hemisferio, o vnculo do sistema e holon
omico, e apos este instante nao e mais.
As duas coordenadas generalizadas sao r e
. Em termos de r e , as energias cineticas e
potencial da partcula sao dadas por
1 2
m r + r2 2
T =
2
V = mgr cos ,
onde usamos como referencia para a energia
potencial o fundo do hemisferio, ou seja, y =
0. A lagrangeana do sistema e
L = T V
1 2
m r + r2 2 mgr cos
=
2
mRs2 mg cos + = 0
ds g
sen = 0.
s
d
R
Integrando a u
ltima equac
ao acima
g
sds =
sen d
R
1 2
g
s =
cos + C
2
R
onde C e uma constante de Integrac
ao. Temos
ent
ao que,
g
2 = 2
cos + 2C
R
Agora imporemos uma condic
ao inicial para
encontrarmos C. No instante t = 0, no ponto
=
mais alto do hemisferio sabemos que: (t
0) = 0 e que (t = 0) = 0, portanto
g
C=
R
e desta forma, temos que
r
= 2g (1 cos )
R
Substituindo este resultado na segunda equac
ao
de movimento encontramos que
= mg cos mR2
= 3mg cos 2mg
= (3 cos 2) mg
ao
A forca de vnculo e a forca normal N procurada. A partcula ira abandonar o hemisferio
quando a normal for nula, ou seja, quando
2
cos =
3
Exemplo 83 Usando o metodo dos multiplicadores de Lagrange, descreva o movimento de
um patinete em um plano horizontal.
275
da qual obtemos os seguintes coeficientes
a1x = sen ,
a1y = cos ,
a1t = 0.
Como o patinete se move em um plano horizontal, entao podemos escolher U = 0, na superfcie do plano. Desta forma a lagrangeana
do sistema e a propria energia cinetica, que e
dada por
1
1
L = T = m(x 2 + y 2 ) + I 2 ,
2
2
a qual e constituda pela energia cinetica de
translac
ao do centro de massa, mais a energia
cinetica de rotac
ao sobre o mesmo. Aqui I e o
momento de inercia da haste relativamente a
um eixo perpendicular a ela que passa pelo seu
centro de massa. As equac
oes de movimento
s
ao
Figura 7.4: Um painete que se move em um

plano horizontal.
Solu
c
ao: Como um modelo super simplificado de um patinete, iremos considerar uma
haste rgida, delgada, homogenea de comprimento ` restrita a mover-se de tal modo que
a velocidade do centro de massa seja sempre
paralela à haste. Como coordenadas generalizadas utilizamos o vetor posic
ao do centro de
massa r = xi + y j e o angulo que a haste

= cos i + sen j
faz com o eixo x. Sendo n
um vetor unitario ao longo da haste, o vnculo
pode ser expresso pela equac
ao
= 0,
r n
ou ainda, em termos de suas componentes pela
equac
ao:
m
x = sen
(7.97)
m
y = cos
(7.98)
I = 0.
(7.99)
A u
ltima equac
ao acima, tem a seguinte
soluc
ao
(t) = 0 + t,
onde 0 e sao constante arbitrarias. Dividindo a eq. (7.97) pela eq. (7.98), obtemos
cos
x + y sen = 0.
(7.100)
Mas, da equac
ao de vnculo (7.95), temos que
y = x tg + x sec2 .
(7.101)
x sen y cos = 0.
(7.95)
Substituindo a eq. (7.101) na eq. (7.100), obMultiplicado a equac
ao (7.95) por dt, ela pode
temos
ser reescrita como
sen dx cos dy = 0,
(7.96)
x cos + x tg + x sec2 sen = 0,
y = x tg
ao
276
dividindo a equac
ao acima por cos , obtemos
para incluir alguns vnculos nao-holonomos, na

pratica esta formulacao da mecanica e mais
x + x tg2 + x tg sec2 = 0
u
til quando pode-se escrever uma lagrangeana
2
2
x(1 + tg ) + x tg sec = 0
para o sistema cujas as coordenadas generalizadas sao independentes. A formulacao por
(
x + x tg ) sec2 = 0
um princpio variacional e descrita como sendo
x + x tg = 0
uma forma elegante para apresentarmos comd
pactamente o princpio de Hamilton, no qual
(x sec ) = 0
dt
esta contido todos os mecanismos dos sistemas
holonomicos com as forcas derivaveis de uma
funcao potencial. Alem disso, o princpio tem o
Portanto,
merito de que ele so envolve quantidades fsicas
x sec = A = cte.
que podem ser definidas sem a necessidade especfica de referencia a um particular conjunto
x = A cos(0 + t)
de coordenadas generalizadas, estas quantidax(t) = x0 + B sen(0 + t)
des sao a energia cinetica e a energia potencial.
A
na qual, a constante B = , e A e B s
ao cons- Portanto, a formulacao e invariante com restantes arbitrarias de integrac
ao. Da eq. (7.95) peito a escolha das coordenadas generalizadas
para o sistema.
temos
y = x tg
y = A cos(0 + t)
sen(0 + t)
cos(0 + t)
y = A sen(0 + t)
y(t) = y0 B cos(0 + t).
O patinete gira em torno do seu prorio eixo
do centro de mass com uma velocidade angular
constante, ao mesmo tempo que o centro de
masssa descreve uma circunferencia no plano
do movimento com a mesma velocidade angular . Se = 0, o centro de massa do patinete
executa um movimento retilneo uniforme.
A partir do princpio variacional de Hamilton, fica evidente porque a lagrangeana e definida a menos da derivada total em relacao ao
tempo de uma funcao f (q1 , . . . , qn , t) qualquer
das coordenadas e do tempo. Como foi mostrado, a integral temporal da derivada total da
funcao f (q1 , . . . , qn , t) em relacao ao tempo entre os instantes t1 e t2 depende somente do valor desta funcao arbitraria naqueles instantes.
Como a variacao nos extremos (nos instantes
t1 e t2 ) e nula, a adicao da derivada total em
relacao ao tempo de uma funcao arbitraria à
lagrangeana nao afeta o comportamento variacional da integral.
Outra vantagem e que a formulacao lagran7.9 Vantagens de Uma geana pode ser estendida facilmente para descrever sistemas os quais geralmente nao sao leFormulac
ao Por Um vados em conta na dinamica, tais como: meios
Princpio Variacional elasticos, o campo eletromagnetico, e as propriedades do campo de uma partcula elemenEmbora possamos estender a formulacao ori- tar. Agora ilustraremos o que foi dito anteriginal do princpio de Hamilton eq. (7.1) ormente com algumas aplicacoes simples.
ao
277
Exemplo 84 Considere uma bateria de Assim a equac

tens
ao V ligada em serie com um resistor R e
V = L
q + Rq = LI + RI
indutor L. Escreva as equac
oes de movimento
para o sistema.
onde I = q e a corrente eletrica. Uma soluc
ao
para a bateria conectada ao circuito no instante t = 0 e
I(t) = I0 1 eRt/L ,
onde I0 = V /R e a corrente estacionaria final.
Figura 7.5: Um circuito RL ligado a uma bateria V .
Exemplo 85 O analogo mec

anico do exemplo
anterior e uma esfera de raio a e massa efetiva
mef caindo em um fluido viscoso de densidade
constante e viscosidade sobre a ac
ao da forca
da gravidade. A massa efetiva e a diferenca
entre a massa real e a massa do fluido deslocado. A direc
ao do movimento e ao longo do
eixo y.
Solu
c
ao: Para este sistema temos que
Solu
c
ao: Vamos escolher a carga eletrica q
como sendo a variavel dinamica (a coordenada
generalizada). O indutor atua como o termo
da energia cinetica ja que o efeito indutivo so
1
depende da taxa de variac
ao da mudanca da
T = mef y 2 ,
F = 3ay 2 ,
2
carga no tempo, ou seja, UL = 21 Lq2 . O resistor fornece um termo dissipativo e a energia e a energia potencial e V = mef gy. A forca de
potencial e qV 16 . Os termos dinamicos na resistencia Ff = 6ay e chamada de lei de
Stokes. A lagrangeana e
equac
ao de Lagrange com dissipac
ao sao
1
1
1
L = T V = mef y 2 mef gy.
T = Lq2 ,
F = Rq2
2
2
2
e a energia potencial e qV . Portanto a lagran- A equac
geana do sistema e
mef g = mef y + 6ay.
1
L = Lq2 + qV
2
Usando o fato de que v = y,
a soluc
ao (se o
e a equac
ao de Lagrange com dissipac
ao e
movimento teve incio em t = 0), e

d L
L F
+
=0
dt q
q
q
v = v0 1 et/
16
Esta e a energia potencial que a fonte fornece a

uma carga positiva. O campo eletrico entre os dois
onde = mef /(6a) e uma medida do tempo

que a esfera leva para atingir 1/e de sua velopolos da fonte realiza um trabalho negativo ao levarmos uma carga positiva do polo negativo ao positivo, cidade terminal v0 = mef g/6a.
portanto a variacao da energia potencial foi positiva,
pois dW = dU , entretanto a fonte realiza um traba- Exemplo 86 Considere um capacitor C lilho que e contrario ao do campo, logo a variacao da
energia potencial deve ser negativa.
gado em serie com um indutor L. Escreva as

equac
oes de movimento para o sistema.
ao
278
Solu
c
ao: Esta lagrangeana fornece as seguintes equac
oes de movimento
m
x + kx = 0,
cuja a soluc
ao e
k
.
m
Impondo que em t = 0 o sistema estava em
repouso encontramos que = 0.
x = x0 cos(0 t + )
Figura 7.6: Um circuito LC.

Solu
c
ao: Vamos escolher a carga eletrica q
como sendo a variavel dinamica (a coordenada
generalizada). O indutor atua como o termo
da energia cinetica ja que o efeito indutivo so
depende da taxa de variac
ao da mudanca da
carga no tempo, ou seja, UL = 12 Lq2 . O capacitor atua como uma fonte de energia potencial
dada por UC = q 2 /2C onde q e a carga eletrica
armazenada no capacitor. A lagrangeana do
sistema e
1
1 q2
L = Lq2
2
2C
Assim a equac
L
q+
1
q=0
C
cuja a soluc
ao e
q(t) = q0 cos(0 t + )
onde q0 e a carga armazenada no capacitor em
t = 0, e supondo que nenhuma carga flui em
t = 0, encontramos que = 0. A quantidade
0 =
1
LC
e a freq
uencia de oscilac
ao natural do sistema.
Exemplo 87 O analogo mec
anico do exemplo anterior e um oscilador harmonico simples
descrito pela lagrangeana
1
1
L = mx 2 kx2 .
2
2
com
0 =
Estes dois exemplos mostram que uma indutancia e o analogo eletrico da massa. A resistencia e o analogo eletrico de uma resistencia
do tipo da lei de Stokes, e o termo 1/C da capacitancia representa a constante da mola da
lei de Hooke.
Vimos que a lagrangeana e o princpio de
Hamilton juntos formam um modo compacto e
invariante de obtermos as equacoes mecanicas
de movimento. Esta possibilidade nao e reservada somente para os sistemas mecanicos; em
quase todos os campos da fsica princpios variacionais podem ser usados para expressar as
equac
oes de movimento, sejam elas as equacoes
de Newton, as equacoes de Maxwell, ou a
equacao de Schrodinger. Conseq
uentemente,
quando um princpio variacional e usado como
base da formulacao, todos estes campos irao
exibir, no mnimo em algum grau, uma analogia estrutural. Quando os resultados dos experimentos mostram a necessidade de se alterar
o conte
udo fsico na teoria de um desses campos, este grau de analogia tem servido como
indicador de quao similar aos outros campos
deverao ser feitas estas alteracoes. Portanto,
os experimento realizados no incio do seculo
XX mostram a necessidade de quantizar ambos o campo eletromagnetico de radiacao e as
partculas elementares. Os metodos da quantizacao, entretanto, foram primeiro desenvolvidos para as partculas mecanicas, tendo essencialmente como ponto de partida a formulacao
ao
lagrangeana da mecanica classica. Atraves da
descricao do campo eletromagnetico por uma
lagrangeana e do correspondente princpio variacional de Hamilton, e possvel seguir os
metodos da quantizacao de partculas para
construirmos uma eletrodinamica quantica.
279
Captulo 8
Leis de Conserva
c
ao e Propriedades de
Simetria
Ate o momento temos nos preocupado em
obter as equacoes de movimento, mas pouco
foi dito sobre como resolve-las para um problema particular uma vez que tenham sido obtidas. Em geral, esta e uma questao da matematica. As equacoes de movimento para um
sistema de n graus de liberdade e um conjunto de n equacoes diferenciais de segunda
ordem no tempo. A solucao de cada equacao
ira requerer de duas integracoes, resultando
em 2n constantes de integracao. Em um problema especfico estas constantes serao determinadas pelas condicoes iniciais, isto e, pelos valores iniciais dos nqj e dos nqj . Algumas vezes as equacoes de movimento podem
ser integradas em termos de funcoes conhecidas, mas nem sempre. Geralmente a maioria dos problemas nao sao completamente integraveis, ou as contas sao muito longas e tediosas. Entretanto, mesmo quando uma solucao
nao pode ser obtida, em muitos casos pode-se
extrair uma grande quantidade de informacoes
sobre a natureza fsica do movimento do sistema das chamadas integrais primeiras do movimento. De fato, tais informacoes podem ser
mais interessantes ou mais importantes para os
fsicos do que a solucao completa do problema,
ou seja, obtermos as coordenadas generaliza importante, ver
das em funcao do tempo. E
o quanto pode ser dito sobre o movimento de

um dado sistema sem requerer uma integracao
completa do problema.
Em muitos problemas pode-se obter imediatamente algumas integrais primeiras das
equacoes de movimento, isto por meio de
relacoes do tipo
df
= 0 ou f (q1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qn ; t) = cte.
dt
(8.1)
que sao equacoes diferenciais de primeira ordem. As integrais primeiras sao funcoes das
coordenadas generalizadas qi , das velocidades
generalizadas qi e os seus valores permanecem
constante durante o movimento do sistema, e
elas dependem somente das condicoes iniciais
do sistema. Estas integrais primeiras sao de
interesse porque elas nos fornecem algumas informacoes a respeito do sistema fsico.
Exemplo 88 Um oscilador harmonico simples, cuja a equac
ao de movimento e x + 2 x =
0 tem como soluc
ao x(t) = A sen(t+f ), onde
A e a amplitude do movimento e f e a constante de fase. A constante de fase do oscilador
pode ser escrita da seguinte forma,
f (x, x,
t) = arc. tg
x
t.
x
verifique que ela e uma constante de movimento.
280
ao
Solu
c
ao: Para simplificarmos um pouco,
vamos reescrever a express
ao acima como,
x
,
x
281
8.1
Momentum Generalizado
(8.2) Antes de avancarmos, vamos fazer uma analise

do conceito de momentum, e como ele esta inassim,
cluso no formalismo lagrangeano. Para tal,
consideremos por exemplo um sistema consd tg d
x
x
(8.3)
= 2
titudo por N partculas de massas pontuais
d
dt
x
sobre a influencia de forcas derivadas de um
mas como x = 2 x, entao a equac
ao acima
potencial que depende somente da posicao.
pode ser reescrita como,
Entao a sua lagrangeana e dada por
X1
x 2
df
L=
mi (x 2i + y i2 + zi2 ) U (r1 , . . . , rn ).
sec2 +
= 1+
2
dt
x
i
(8.4)
df
= 1 + tg2
sec2 +
entao, neste caso temos que,
dt
tg =
com = t + f.
df
=
dt
df
= 0.
dt
Como queramos mostrar.
As leis da conservacao da energia, do momentum e do momentum angular que foram

deduzidas no formalismo da mecanica newtoniana, sao integrais primeiras do movimento, dependentes somente das coordenadas e das velocidades e sendo determinadas pelas condicoes
iniciais do sistema. Estas leis de conservacao
podem ser deduzidas do formalismo lagrangeano em uma forma mais geral e mais elegante.
Neste desenvolvimento, ficara clara a relacao
entre as leis de conservacao e as propriedades
de simetria do sistema. Esta associacao com as
simetrias do sistema vai alem das leis de conservacao, e vai alem dos sistemas classicos, e
encontram uma grande aplicacao na fsica moderna especialmente nas teorias de campo e
fsica de partculas. Portanto, o estudo das simetrias e o seu uso na compreensao das leis da
natureza e muito importante.
L
T
U
=
x i
x i x i
X1
mi (x 2i + y i2 + zi2 )
=
x i i 2
= mi x i = pix ,
que e a componente x do momentum linear
associado com a i-esima partcula. Este resultado sugere uma extensao obvia do conceito do
momentum. Portanto, define-se o momentum
generalizado pi associado com a coordenada qi
e como
L
pi =
.
(8.5)
qi
Os termos momentum can
onico ou momentum
conjugado sao muitas vezes usados para o momentum generalizado pi definido pela eq. (8.5).
Note que se qi nao for uma coordenada cartesiana, o momentum generalizado pi definido pela
eq. (8.5) nao necessariamente tera dimensao
de momentum linear. Alem disso, se existir
um potencial dependente da velocidade, entao,
mesmo que a coordenada generalizada qi associada ao momentum generalizado pi seja uma
coordenada cartesiana, o momentum generalizado pi nao sera mais identico ao momentum
linear mecanico comum.
ao
282
Exemplo 89 Considere um sistema cons- 8.2

Coordenadas Cclicas
titudo por N partculas pontuais de carga Qi ,
na presenca de um campo eletromagnetico, Agora examinaremos as integrais primeiras de
movimento associadas com as chamadas cocuja a lagrangeana e
ordenadas cclicas. Aquelas coordenadas que
N
N
N
X
X
X
1
L=
mi r 2i
Qi (ri ) +
Qi A(ri ) r i . nao aparecem explicitamente na lagrangeana
2
de um sistema sao chamadas de coordenadas
i
i
i
(8.6) cclicas ou coordenadas ignoraveis. Cuidado
Determine o momentum generalizado associ- com esta definicao pois ela nao e universalado a coordenadas coordenada cartesiana xi .
mente usada. Se qi e uma coordenada cclica,
Solu
c
ao: Da definic
ao de momentum gene- entao a lagrangeana L do sistema tera a seralizado, temos
guinte forma
L
= mi x i + Qi Ax ,
(8.7)
pix =
L = L(q1 , . . . , qi1 , qi+1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qn ; t)
x i
(8.8)
que e o momentum linear mec
anico comum
portanto, temos que
mais um termo adicional.
L
= 0.
(8.9)
Se pi e o momentum generalizado associqi
ado a coordenada qi da lagrangeana L(q, q,
t),
entao qual sera a relacao entre o momentum Desta forma a equacao de movimento de Lapi e o momentum p0i associado a lagrangeana grange ,
d L
L
=0
(8.10)
L0 (q, q,
t), a qual esta relacionada a L(q, q,
t)
dt qj
qj
por:
reduz-se para a coordenada cclica qi a
d
L0 (q, q,
t) = L(q, q,
t) + F (q, t),
d L
dt
= 0,
(8.11)
dt qi
em que
ou,
X F
d
F
dpi
F (q, t) =
qi +
.
= 0,
(8.12)
dt
q
t
i
i
dt
Da definicao de momentum generalizado te- o que significa que o
mos que:
0
L
qi

dF
L
+
=
qi qi dt
F
.
= pi +
qi
p0i =
Aqui, o momentum p0i esta relacionado com o

pi por uma derivada de F em relacao a coordenada generalizada qi , e neste caso, esta relacao
e conhecida como uma transformac
ao de calibre ou transformac
ao de gauge.
pi = i = cte.
(8.13)
O momentum generalizado pi conjugado a coordenada cclica qi e uma constante de movimento, ou seja, e uma integral primeira do
movimento que e determinada pelas condicoes
iniciais do sistema. Portanto, encontramos um
teorema geral de conservacao para o momentum generalizado pi conjugado a coordenada
cclica qi e uma constante de movimento.
Note que a deducao da eq. (8.13) assume
que qi e uma coordenada generalizada, isto e,
ao
ela e linearmente independente de todas as outras coordenadas. Quando existem equacoes
de vnculo, nem todas as coordenadas serao
linearmente independentes umas das outras.
Por exemplo, a coordenada angular nao esta
presente na lagrangeana de um aro rolando sem
deslizar em um plano inclinado, discutido anteriormente, mas o angulo aparece nas equacoes
de vnculo rd = dx. Como conseq
uencia, o
2
momentum angular p = mr , nao e mais
uma constante de movimento.
A eq. (8.13) constitue uma integral primeira da forma da eq. (8.1) para as equacoes
de movimento. Formalmente, ela pode ser
usada para eliminar a coordenada cclica do
problema, o qual podera ser resolvido completamente em termos das coordenadas generalizadas restantes. Rapidamente, o procedimento
idealizado por Routh, consiste em modificar a
lagrangeana para que ela nao seja mais uma
funcao da velocidade generalizada associada
coordenada cclica, mas em vez disso, que ela
seja uma funcao do seu momentum generalizado.
Note que as condicoes para a conservacao
dos momenta generalizados e mais geral do que
os teoremas de conservacao do momentum linear e do momentum angular. De fato, os dois
u
ltimos teoremas estao contidos no teorema geral da conservacao dos momenta generalizados.
Por exemplo, elas fornecem um teorema de
conservacao para um caso no qual a lei de acao
e reacao e violada, isto e, quando forcas eletromagneticas estao presentes. Contudo, ainda e
verdade que os teoremas de conservacao do momentum linear e angular estao contidos dentro
do teorema geral para conservacao do momentum generalizado em termos das coordenadas
cclicas, que com as restricoes proprias reduz-se
aos outros dois teoremas de conservacao.
283
titudo por uma partcula pontual de carga
Q, na presenca de um campo eletromagnetico,
cuja a lagrangeana e
1
L = mr2 Q(y, z) + QA(y, z) r i . (8.14)
2
Determine o momentum generalizado associado a coordenadas coordenada cartesiana x.
Observe que a coordenada x e cclica, pois nao
aparece explicitamente na lagrangeana.
Solu
c
ao: Da definic
ao de momentum generalizado, temos
L
= mx + QAx = cte.,
(8.15)
x
Neste caso nao e mais o momentum linear
mec
anico comum mx que e conservado, mais
vez disso e ele mais o termo adicional QAx que
e conservado.
pix =

massa m movimentando-se no espaco sobre a
ac
ao de uma forca central, cujo potencial associado e U (r). Encontre as integrais primeiras
do movimento.
Solu
c
ao: Em coordenadas esfericas a lagrangeana do sistema e dada por:
1
L = m(r 2 + r2 2 + r2 sen2 2 ) U (r).
2
As coordenadas esfericas (as nossas coordenadas generalizadas) sao (r, , ), entretanto a
coordenada nao aparece explicitamente na lagrangeana acima, logo ela e uma coordenada
cclica, e portanto, o momentum generalizado
conjugado a ela p e uma integral primeira do
movimento, ou seja, ele e uma constante de
movimento. Assim,
p =
L
= mr2 sen2 = cte.

facil verificar que p e a componente Lz do

E
momentum angular da partcula. Esta verificacao e deixada como um exerccio para o esExemplo 90 Considere um sistema cons- tudante.
ao
284
Exemplo 92 Considere um pendulo de massa generalizado conjugado a ela pX e uma intem que oscila suspenso por um ponto o qual des- gral primeira do movimento, ou seja, ele e uma
liza sem atrito com uma velocidade constante constante de movimento. Assim,
V. Encontre as integrais primeiras do moviL
pX =
= mV + m` cos = cte.
mento.
V
e a componente x do momentum linear da
partcula oscilante de massa m.
Exemplo 93 Seja qj uma coordenada que nao
aparece explicitamente na lagrangeana L do
sistema e se uma mudanca qj em qj corresponde simplesmente a uma translac
ao do sis,
tema ao longo de uma direc
ao qualquer n
sendo um vetor unitario ao longo desta
com n
direc
ao. Portanto, um deslocamento infinitesi=
mal ao longo desta direc
ao e dado por, dqj n
Figura 8.1: Pendulo preso a um suporte que ri (qj + dqj ) ri (qj ), ou seja,
desliza sem atrito com uma velocidade consri (qj + dqj ) ri (qj )
dqj
ri
=n
,
= lim
=
n
tante.
qj dqj 0
dqj
dqj
Solu
c
ao: As coordenadas cartesianas da Como,
massa m em relac
ao ao sistema de referencia
inercial sao:
x = X + ` sen
y = ` cos
Portanto, como coordenadas generalizadas vamos usar (X, ). As velocidades em coordenadas cartesianas sao,
L
=0
qj
L
= cte.
qj
ent
ao
L X
r i
ri
=
mi r i
=
mi r i
qj
qj
qj
i
i
X
)
=
mi (ri n
i
.
=Pn
x = V + ` cos
Observe que a regra do corta ponto foi usada,

ou seja, que
r i
ri
=
.
Portanto, a lagrangeana do sistema e dada por:
qi
qi
i
mh
A equac
ao anterior, implica que o momentum
L=
(V + ` cos )2 + `2 2 sen2 + mg` cos
2
e
linear total do sistema ao longo da direc
ao n
1 2
2 2
= m V + ` + 2V ` cos + mg` cos uma constante de movimento.
2
y = ` sen
A ausencia de uma certa coordenada pode

Como a coordenada X nao aparece explicitamente na lagrangeana acima, logo ela e uma ser interpretada como uma propriedade de sicoordenada cclica, e portanto, o momentum metria da lagrangeana. De fato, se qi for uma
ao
coordenada cclica, entao qualquer alteracao
do seu valor nao ira modificar a lagrangeana,
ou seja, a lagrangeana e invariante sobre o
deslocamento (translac
ao) de uma coordenada
cclica. Entretanto o deslocamento de posicao
de uma coordenada cclica corresponde a uma
translac
ao, enquanto o deslocamento angular
corresponde a uma rotac
ao. No exemplo anterior, a conservacao do momentum linear e conseq
uencia da invariancia da lagrangeana frente
. Estas oba translacoes ao longo da direcao n
servacoes sugerem a existencia de uma conexao
geral entre as simetrias da lagrangeana sob
translacoes e rotacoes e as leis de conservacao
do momentum linear e do momentum angular.
Muitas das regularidades observadas na
fsica podem ser expressas como leis de conservacao, cada uma destas regularidades declara que a magnitude de alguma quantidade
fsica e uma constante de movimento. Destas
leis, as mais familiares sao a da conservacao
da energia e da conservacao do momentum,
as quais sao validas universalmente em toda
a fsica, tanto na mecanica classica quanto na
mecanica quantica. As leis de conservacao
do momentum angular e a da conservacao da
carga eletrica tambem sao igualmente universais. Devido ao carater universal destas leis,
somos induzidos a pensar que estes princpios
gerais de conservacao, que estao entre as leis
fsicas mais fundamentais, estao relacionados
com propriedades muito mais gerais dos sistemas fsicos. Agora a questao que fica e: que
propriedades gerais dos sistemas fsicos nos levam as leis de conservacao?
285
damental na fsica, e o conhecimento de determinadas simetrias em um problema, muitas
vezes pode simplificar em muito a solucao do
mesmo. Ao usarmos a lei de Gauss para resolvermos problemas de eletromagnetismo ou de
gravitacao, estamos explorando as simetrias do
problema. Dessa forma, as propriedades gerais
dos sistemas fsicos que estamos buscando devem ser as simetrias dos mesmos.
E isto e o que realmente ocorre: todas
estas leis de conservacao estao relacionadas
com alguma propriedade de simetria do sistema fsico. Diz-se que um sistema fsico
tem uma determinada propriedade de simetria quando ele nao se altera ao efetuarmos
nele uma operacao correspondente a essa simetria. Assim, por exemplo, uma esfera tem
simetria de rotacao em torno de um de seus
diametros, porque nao se altera se efetuarmos
uma rotacao de um angulo arbitrario em torno
de um diametro.
8.3
Translac
oes e Rotac
oes
Infinitesimais
Considere a seguinte transformacao infinitesimal,

ri r0i = ri + ri ,
vi vi0 = vi + vi ,
(8.16)
com ri e vi sendo os deslocamentos infinitesimais das posicoes e velocidades de um sistema

Sempre que vamos resolver um problema, de N partculas. Seja
buscamos inicialmente as simetrias do problema, para escolhermos o melhor conjunto
L = L(r1 , . . . , rN ; r 1 , . . . , r N ; t) L(r, v, t)
de coordenadas generalizadas para o mesmo.
(8.17)
Apos uma analise mais profunda, percebemos a lagrangeana do sistema. A variacao de
que as simetrias desempenham um papel fun- L(r, v, t) sob a transformacao (8.16) e definida
ao
286
8.3.2
por
L = L(r0 , v0 , t) L(r, v, t)
X L
L
=
ri +
vi
r
v
i
i
i
na qual usou-se a seguinte notacao
L L L
L
=
i+
j+
k,
ri
xi
yi
zi
Uma rotacao rgida infinitesimal do sistema de

partculas consiste numa rotacao de todos os
(8.18)
vetores do sistema de um mesmo angulo em
.
torno do eixo definido pelo vetor unitario n
Observe da figura que
(8.19)
com definicao analoga para L/vi .
8.3.1
|ri | = ri sen
entao ele pode ser escrito como
Translac
ao
ri = ri
vi = vi
Uma translacao rgida do sistema de partculas

consiste num mesmo deslocamento r de todas as partculas do sistema de tal modo que
as posicoes relativas das mesmas permanecam
inalteradas, bem como suas velocidades. Neste
caso, as eqs. (8.16) sao validas, e neste caso
ri 6= 0
Rotac
ao
vi = 0
(8.21)
(8.20)
Na figura abaixo ilustramos uma translacao

rgida do sistema. Observe que todas as
partculas sofrem o mesmo deslocamento, ou
seja, que ri = r 6= 0.
Figura 8.3: Rotacao infinitesimal em torno de

. Esta e uma
eixo dado pelo vetor unitario n
rotacao espacial rgida de um sistema de N de
partculas de diferentes massas mi e velocidades vi .
Portanto, uma grandeza vetorial qualquer A
Figura 8.2: Translacao espacial rgida de um sobre uma rotacao espacial rgida infinitesimal
sistema de N de partculas de diferentes mas- ira se transformar de acordo com
sas mi e velocidades vi .
A = A.
(8.22)
ao
8.4
Teoremas
287
de
Con-
Homogeneidade Espacial e
uma translac
ao, diz-se que o espaco e homogeneo.
Portanto, a homogeneidade do espaco sugere
imediatamente que as propriedades mecanicas
de um sistema fechado permanecem inalteradas em uma translacao rgida qualquer de todo
o sistema no espaco. Em outras palavras, a lagrangeana de um sistema fechado e invariante
translacionalmente.
Devido ao princpio de Hamilton para sistemas com vnculos, considere a lagrangeana
Conservac
ao do Momen-
m
X
servac
ao
A fim de formular os resultados numa forma
suficientemente geral, suponha que o sistema
descrito pela lagrangeana (8.18) esteja sujeito
a m vnculos holonomos,
fi (r1 , . . . , rN , t) = 0 i = 1, 2, . . . , m. (8.23)
8.4.1
tum
Teorema 2 Para um sistema mec
anico descrito pela lagrangeana L = T U , onde U e
um potencial independente das velocidades, Se
a lagrangeana e os vnculos (8.23) sao invariantes sob uma translac
ao espacial rgida e arbitr
aria, entao o momentum generalizado total
do sistema e conservado.
L = L(r, v, t) +
i fi (r, t),
(8.24)
i=1
a qual fornece de uma so vez as equacoes de

movimento e as equacoes de vnculo. Uma vez
que L e as equacoes de vnculo sao invariantes sob translacoes arbitrarias, L tambem o
e. Em particular, L e invariante sob qualquer
translacao infinitesimal, de onde
N
X
L
ri
(8.25)
L =
Demonstra
c
ao: A simetria associada a
ri
i=1
uma translacao espacial e a homogeneidade escomo ri e um deslocamento arbitrario, temos
pacial.
entao que
N
X
L
ri
= 0.
(8.26)
r
i
i=1
Mas como,
L
= pi
(8.27)
vi
em que pi e o momentum generalizado, que
neste caso e igual ao momentum linear da iesima partcula. As equacoes de Lagrange podem ser escritas como
d L
dpi
L
=
=
.
(8.28)
r
dt
r
dt
i
i
Figura 8.4: Translacao de um ponto P de
ri , na qual as propriedades das vizinhas deste Portanto, das eqs. (8.26) e (8.28), podemos
ponto nao se alteram.
concluir que
#
"
N
X
d
d
Quando as propriedades das vizinhas de um
ri
pi
(ri P) = 0 (8.29)
dt
dt
dado ponto P do espaco nao se alteram apos
i=1
ao
288
o que mostra que a componente do momenP

tum generalizado total P = N
i=1 pi ao longo
da direcao do deslocamento arbitrario ri e
conservada, ou seja, e uma constante de movimento. Escolhendo sucessivamente ri =
i, j, k,
conclui-se que Px , Py e Pz sao constantes de movimento, isto e, o vetor momentum
generalizado total do sistema e conservado.
e
L =
X L
i
L
ri +
vi
ri
vi
na qual ri e o deslocamento de uma partcula

na posicao ri devido a uma rotacao infinitesimal
n. Na rotacao os vetores ri e vi sao
dados pela eq. (8.21), assim a variacao da lagrangeana pode ser escrita como
X L
Esta e uma lei de conservac
ao do momentum
L
L =
( ri ) +
( vi )
generalizado, obtida como conseq
uencia da siri
vi
i
metria por translacao espacial do sistema (homogeneidade espacial = conservacao do mo- entretanto, como
L
L
mentum generalizado).
p i =
e
pi =
(8.30)
ri
vi
8.5
Isotropia
Espacial
Conservac
ao do Momentum Angular
entao, teremos que

X
L =
[p i ( ri ) + pi ( vi )]
i
(8.31)
Da expressao acima, temos um produto
misto, que satisfaz a seguinte propriedades:
Teorema 3 Para um sistema mec

anico descrito pela lagrangeana L = T U , onde U e A (B C) = C (A B) = B (C A) .
(8.32)
um potencial independente das velocidades, Se
a lagrangeana e os vnculos (8.23) sao inva- Usando esta propriedade vetorial, a eq. (8.31)
riantes sob uma rotac
ao espacial rgida e ar- pode ser reescrita como
X
bitr
aria, entao o momentum angular total do
L =
[ (ri p i ) + (ri pi )]
sistema e conservado.
i
"
#
d X
=
(ri pi )
O espaco ser isotropico significa que as prodt i
priedades mec
anicas de um sistema fechado
Como no caso das coordenadas cartesianas em
n
ao variam em uma rotac
ao qualquer do sisque nao temos um potencial dependente das
tema como um todo. Em outras palavras sigvelocidades o momentum generalizado pi e
nifica que nao ha direc
oes preferenciais no
igual ao momentum linear e portanto o termo
espaco.
r pi e o momentum angular ì da i-esima
Considere um sistema fechado que e subme- i
partcula. Assim,
tido a uma rotacao rgida em torno de um eixo
d
, conforme
qualquer, dado pelo vetor unitario n
L =
[ L] = 0.
(8.33)
dt
mostra a figura 8.3. Se o espaco for isotropico
as propriedades mecanicas do sistema nao irao Aqui, L e o momentum angular total do sisse alterar e portanto, a sua lagrangeana deve tema. Portanto, do resultado anterior, pode-se
ser invariante, assim a variacao da lagrangeana concluir que o momentum angular total L ao
ao
289
longo da direcao e uma constante de movi- dade de invocar a terceira lei de Newton, nem
mento. Devido a arbitrariedade de , temos mesmo em sua forma fraca.
entao a conservacao do momentum angular toExemplo 94 Considere uma partcula de
tal.
massa m movendo-se com uma velocidade v
Em sntese esta lei de conservac
ao do moem campo uniforme ao longo do eixo z. Dementum angular, foi obtida como conseq
uencia
termine as quantidades conservadas
da simetria por rotac
ao espacial do sistema
Solu
c
ao: Devido a simetria do problema,
(isotropia espacial = conservacao do momencomo coordenadas generalizadas vamos usar as
tum angular).
coordenadas cilndricas. Assim a posicao da
Os dois u
ltimos resultados aplicam-se a sispartcula e dada por
temas de partculas isoladas e tambem a sis
temas de corpos rgidos isolados porque, nesr =
+ z k.
(8.34)
tes casos, os vnculos de rigidez distancia
fixa entre todos os pares de partculas (corpos) O vetores unitarios em coordenadas cilndricas
do sistema sao obviamente preservadas por e cartesianas estao relacionados por
importante ressaltar
translacoes e rotacoes. E
= cos i + sen j
ainda que um dado sistema pode ser dotado de
= sen i + cos j
simetria parcial sob rotacoes ou translacoes, o
que acarreta na conservacao de algumas com- Portanto,
ponentes de P e de L, mas nao de todas. A
d
d
energia cinetica e invariante sob translacoes e

=
e
=
(8.35)
dt
dt
rotacoes arbitrarias, de modo que a invariancia
da lagrangeana e determinada pelas simetrias Logo a velocidade em coordenadas cilndricas e
do potencial. Considere por exemplo, uma
dr
d(
)
v=
=
+ z k
partcula movendo-se no potencial gravitaciodt
dt
nal de um plano homogeneo infinito. O po
=
+ + z k
tencial e claramente invariante sob translacoes
A lagrangeana e portanto dada por,
paralelas ao plano e sob rotacoes em torno de
um eixo perpendicular ao plano (que chamare1

L = m 2 + 2 2 + z 2 U (z). (8.36)
mos de eixo z). Conseq
uentemente a lagrange2
ana e invariante sob translacoes ao longo das
= U (z), entao o torque e
Como F = Fz k
direcoes x e y, e sob rotacoes em torno do eixo
dado por N = r F = Nxi + Nyj, com Nz = 0.
z. Assim, px , py e Lz sao quantidades conserNesse caso como Nz = 0, entao Lz = cte. As
vadas.
componentes px e py do momentum sao consAs eqs. (8.29) e (8.33) mostram que para
tantes do movimento. Observe ainda que a
um sistema isolado, portanto, invariante sob
componente Lz do momentum angular e dada
translacoes e rotacoes, a soma das forcas interpor Lz = m(xy y x)
e as coordenadas carte notavel que
nas e dos torques internos e zero. E
sianas podem ser escritas em termos das coora simetria sob translacoes e rotacoes garanta a
denadas cilndricas como
conservacao do momentum generalizado total
e do momentum angular total, sem a necessix = cos
e
y = sen
(8.37)
ao
290
e as velocidades sao dadas por,

x = cos sen
y = sen + cos .
Portanto, em coordenadas cilndricas a componente Lz do momentum angular e dada por
Lz = m2 .
Com a lagrangeana em coordenadas
cilndricas obtem-se as componentes do
momentum generalizado em cada uma das
direc
oes das coordenadas. Para a coordenada
z tem-se que,
pz =
L
= mz;
L
dU
=
= Fz
z
dz
(8.38)
enquanto que para a coordenada temos

L
= 0;
p =
L
= m2 = cte.

2
2
(8.39) y = az
e para a coordenada
L
= m2 ;
p =
L
= m

Figura 8.5: Paraboloide de revolucao: x2 +
(8.40)
momentum generalizado em cada uma das

direc
oes. Para a coordenada z que,
pz =
L
= mz;
L
dU
=
= Fz
z
dz
(8.42)
Observe, que a quantidade conservada e o
momentum generalizado p = m2 = cte.,
enquanto que para a coordenada temos
que e a componente z do momentum angular.
massa m movendo-se com uma velocidade v
na superfcie de um paraboloide de revoluc
ao,
na presenca de um campo uniforme ao longo
do eixo z. Determine as quantidades conservadas.
Solu
c
ao: A partcula move-se sobre a superfcie cuja a equac
ao e dada por x2 + y 2 =
az 2 . Devido a simetria do problema, como coordenadas generalizadas vamos usar as coordenadas cilndricas e portanto a lagrangeana do
problema e dada por,
1
L = m 2 + 2 2 + z 2 U (z). (8.41)
2
L
= 0;
p =
L
= m2 = cte.
(8.43)
e para a coordenada
L
= m2 ;
p =
L
= m

(8.44)
Como o torque e dado por,

N=rF=
dL
dt
(8.45)
= U (z), entao o torque e dado por

F = Fz k
N = r F = Nxi + Nyj, com Nz = 0. Nesse
caso como Nz = 0, entao Lz = cte. Observe
ainda que a componente Lz do momentum anNas coordenadas cilndricas, usamos a la- gular e dada por Lz = m(xy y x)
que em
grangeana para obtermos as componentes do coordenadas cilndricas e dada por Lz = m2 .
ao
291
A forca generalizada e dada por, Qj = mentum linear e do momentum angular assoU /qj , logo temos que
ciadas as simetrias de translacao e rotacao espacial, portanto, pode-se esperar que ela conU
Q =
= 0;
tenha tambem a conservacao da energia para
U
sistemas cujas forcas sejam derivadas de poQ =
= 0;
tenciais dependentes apenas das posicoes das

U
partculas. A questao agora e que a simetria
= Fz
Qz =
z
envolvida na conservacao da energia e a homoEm coordenadas cilndricas temos que r =
e F = mg k,
portanto, o torque e geneidade do tempo.
+ zk
Ja o momentum angular Homogeneidade do Tempo: As leis da
dado por N = mg.
natureza devem ser invariantes sob uma
pode ser escrito como,
translacao temporal para sistemas fechados
L = L + L + Lz k.
(8.46) (isolados), isto e, no instante t elas tem a
mesma forma do instante t + t. Isto e exEntretanto, temos que
presso matematicamente pelo fato de que a ladL
dL
N=
=
= mg,
(8.47) grangeana nao deve depender explicitamente
dt
dt
do tempo.
de onde pode-se concluir que,
dLz
d
L + L = mg e
= 0.
dt
dt
(8.48)
Portanto, a componente Lz do momentum angular e conservada, ou seja, Lz = cte.. Como
d
/dt = e d/dt
= , logo temos as seguintes relac
oes entre as componentes do momentum angular
L
L = 0,
dt
L
L +
= mg,
dt
Lz = m(xy y x)
= m2 = cte.
Figura 8.6: Translacao temporal de um sistema com um n

umero N de partculas de diferentes massas mi e velocidades vi .
Observe, que a quantidade conservada e o

No caso do sistema ilustrado pela Fig. 8.6,
momentum generalizado p = m2 = cte.,
ele e simetrico diante de uma translac
ao temque e a componente z do momentum angular.
poral. Transladar o sistema, como um todo,
no tempo, equivale a repetir a experiencia em
8.6 Uniformidade Tempo- um outro instante t + t, tomando as mesmas
condicoes iniciais em instantes diferentes.
ral e Conservac
ao da No caso das translacoes e das rotacoes, o uso
das coordenadas cartesianas se mostrou mais
Energia
u
til, devido as definicoes de momentum linear
Viu-se ate agora, que a formulacao lagrange- e momentum angular, entretanto, aqui fareana da mecanica contem a conservacao do mo- mos uso das coordenadas generalizadas q e das
ao
292
velocidades generalizadas q e de uma funcao

lagrangeana geral L(q, q,
t). A dependencia
temporal explicita da lagrangeana pode vir
de potenciais que dependam do tempo ou de
vnculos dependentes do tempo. Supondo que
o sistema seja holonomo, entao as coordenadas
generalizadas sao todas independentes entre-si,
portanto, a derivada total de L com o tempo e
dL X L
L
L
=
qi +
qi +
(8.49)
dt
qi
qi
t
i
Das equacoes de Lagrange,

L
d L
=
,
qi
dt qi
Note que a funcao energia h(q, q,

t) tem o
seu valor identico ao da hamiltoniana H, entretanto, da-se um nome diferente a ela, para
enfatizar o fato de que h e considerada uma
funcao de n varaveis independentes qj e de suas
derivadas no tempo qj e do proprio tempo, enquanto que a hamiltoniana sera tratada como
uma funcao de 2n variaveis independentes qj e
pj e possivelmente do tempo.
Sobre certas circunstancias, a funcao h e a
energia total do sistema. Para determinarmos
que circunstancias sao essas, devemos lembrar
que a energia cinetica total de uma dado sis(8.50)
tema pode ser escrita como
entao a eq. (8.49) pode ser reescrita como,

dL X d L
L dqi
L
=
qi +
+
dt
dt qi
qi dt
t
i
(8.51)
ou ainda,
dL X d L
L
=
qi +
(8.52)
dt
dt qi
t
i
T = T0 + T1 + T2
(8.56)
na qual, T0 = T0 (q) e uma funcao das coordenadas generalizadas somente, T1 = T1 (q, q)

e
uma funcao linear das velocidades generalizadas e T2 = T2 (q, q)
e uma funcao quadratica
das velocidades generalizadas q.
Para uma
grande variedade de sistemas mecanicos e de
e portanto, tem-se que
coordenadas generalizadas, a lagrangeana L
!
X
d
L
L
pode ser decomposta similarmente a energia
qi L +
= 0.
(8.53)
dt
qi
t
cinetica em termos da forma funcional com as
i
velocidades generalizadas, como:
A quantidade entre parenteses e chamada de
funcao energia e ira ser denotada por:
L(q, q,
t) = L0 (q, t) + L1 (q, q,
t) + L2 (q, q,
t).
X L
(8.57)
h(q1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qn ; t)
qi L
i
Aqui L2 (q, q,
t) e uma funcao homogenea de sei
(8.54) gundo grau (nao meramente quadratica) em q,
e a eq. (8.53) pode ser reescrita em termos de enquanto L (q, q,

t) e uma funcao homogenea
1
h como
de primeiro grau em q.
Nao existe uma razao
L
dh
= .
(8.55) intrnseca para a mecanica requerer uma ladt
t
Se a lagrangeana nao depender explicitamente grangeana conforme a eq. (8.57), mas de fato
do tempo, isto e, se t nao aparece em L expli- ela tem esta forma para a maioria dos problecitamente mas somente implicitamente atraves mas de interesse. A lagrangeana tem clarada variacao com o tempo de q e q,
entao a eq. mente esta forma quando as forcas sao deri(8.55) diz que h e conservada. Esta e uma in- vadas de um potencial que nao envolve as vetegral primeira do movimento, e algumas vezes locidades. Embora com potenciais dependenreferida como integral de Jacobi.
tes da velocidade, note que a lagrangeana para
ao
293
uma partcula carregada em um campo eletromagnetico, satisfaz a eq. (8.57). Agora devemos lembrar do teorema de Euler, que diz que
se f e uma funcao homogenea de grau n nas
variaveis xi , entao
X
i
xi
f
= nf.
xi
(8.58)
Aplicando este teorema a funcao h, eq. (8.54),

para uma lagrangeana da forma de (8.57),
obtem-se que
h = 2L2 +L1 L0 L1 L2 = L2 L0 . (8.59)
Se a equacao de transformacao das coordenadas cartesianas nas coordenadas generalizadas nao envolverem o tempo explicitamente,
ou seja, ri = ri (q1 , . . . , qn ), entao a energia
cinetica (8.57) sera T = T2 . Se alem disso,
o potencial nao depender das velocidades generalizadas, entao L2 = T e L0 = U , e entao
h = T + U = E,
(8.60)
e a funcao energia e de fato a energia total

do sistema. Sobre estas circunstancias, se U
nao envolver o tempo explicitamente a lagrangeana L tambem nao tera esta dependencia.
Portanto, pela eq. (8.55), h, que aqui e a energia total, sera conservada.
Note que as condicoes para a conservacao de
h sao em princpio muito distintas daquelas que
identificam h com a energia total do sistema.
Pode-se ter um conjunto de coordenadas generalizadas para um problema em particular em
que h e conservada mas nao e a energia total
do sistema. Por outro lado, h pode ser a energia total na forma h = T + U , mas nao ser
conservada. Note tambem que se a lagrangeana e fixada unicamente para cada problema
pela prescricao
L=T U
independentemente da escolha das coordenadas generalizadas, a funcao energia h ira depender em magnitude e forma funcional do
conjunto especfico de coordenadas generalizadas. Para um mesmo sistema, varias funcoes
energia h de diferentes conte
udos fsicos podem
ser geradas dependendo de como sao escolhidas
as coordenadas generalizadas.
O caso mais comum que ocorre na mecanica
classica e aquele no qual os termos da energia
cinetica sao todos da forma mi qi2 /2 ou p2i /2mi e
a energia potencial depende somente das coordenadas. Para estas condicoes, a funcao energia e ambas, conservada e igual a energia total
do sistema.
Finalmente, note que onde o sistema nao e
conservativo, mas existem forcas de atrito derivadas de uma funcao de dissipacao F, podese mostrar facilmente que F esta relacionada
com a taxa de decaimento de h. Quando incluimos as forcas dissipativas, as equacoes de
movimento de Lagrange sao dadas por

L
d L
F
=
,
(8.62)
+
qi
dt qi
qi
e entao, a eq. (8.55) tera a seguinte forma
dh L X F
+
=
qi .
dt
t
q
i
i
(8.63)
Mas pela definicao de F, ela e uma funcao homogenea em q de grau 2. Portanto, aplicando
o teorema de Euler novamente, obtem-se que
L
dh
= 2F
.
dt
t
(8.64)
Se L nao for uma funcao explicita do tempo, e

o sistema e tal que h e energia total do sistema,
entao a eq. (8.65) nos diz que 2F e a taxa na
qual a energia total do sistema e dissipada, ou
seja,
dE
= 2F.
(8.65)
(8.61)
dt
ao
294
Agora vamos fazer uma discussao mais geral.

As leis de conservacao da energia, momentum
linear e momentum angular sao conseq
uencias
imediatas das propriedades gerais de simetria
do espaco e tempo. Estas leis tambem explicam, como foi visto nas deducoes anteriores,
porque os seguintes pares de variaveis estao associadas umas com as outras:
(r, p),
(, L),
(t, E).
(8.66)
Existem sete integrais (constantes) de movimento para um sistema fechado: a energia

total (1), momentum linear (3 componentes),
e momentum angular (3 componentes). Estas e somente estas integrais de movimento sao
aditivas para as partculas que compoem o sistema, se existe ou nao uma interacao entre as
partculas.
Deve ser notado que nas discussoes anteriores da homogeneidade e isotropia do espaco,
comparou-se dois estados mecanicos de um sistema, que diferem entre si por uma translacao
ou rotacao, de todo o sistema em um referencial inercial. O mesmo resultado pode de fato,
ser deduzido consideradno o mesmo sistema
mecanico em dois diferentes referenciais inerciais. Um deles tem a sua origem deslocada ou
um eixo girado um em relacao ao outro. A homogeneidade e a isotropia do espaco assegura
que os processos mecanicos sao os mesmos em
ambos os referenciais, e isto, conduz as leis de
conservacao do momentum linear e angular.
8.7
Invari
ancia de Escala
na Mec
anica
A multiplicacao da funcao de Lagrange por um

fator constante qualquer, evidentemente nao
mudara as equacoes do movimento. Esta circunstancia (foi ressaltada no princpio de Ha-
milton) da a possibilidade, em uma serie de

casos importantes, de fazer algumas conclusoes
essenciais sobre as propriedades do movimento,
sem integrar concretamente as equacoes do movimento.
A isto referem-se os casos, quando a energia potencial e uma funcao homogenea das coordenadas, isto e, uma funcao que satisfaz à
condicao
U (r1 , r2 , . . . , rN ) = k U (r1 , r2 , . . . , rN )
(8.67)
onde e uma constante qualquer, e o n
umero
k e o grau de homogeneidade da funcao.
Realizamos a transformacao pela qual juntamente com a variacao de todas as coordenadas
em vezes , varia simultaneamente em vezes) o tempo:
ri r0i ;
t t0
i
Todas as velocidades vi = dr
variam neste
dt
caso em / vezes, e a energia cinetica em
2 / 2 vezes. A energia potencial multiplica-se
por k . Se relacionarmos e pela condicao:
2
= k ,
2
isto e
= 1 2
entao, como resultado de tal transformacao, a

funcao de Lagrange, como um todo multiplicase por um fator constante k , isto e,
as equacoes do movimento permanecem invariaveis.
A variacao de todas as coordenadas das
partculas em um mesmo n
umero de vezes, corresponde a passagem de algumas trajetorias
a outras geometricamente semelhantes às primeiras, e diferenciando-se delas somente pelas
suas dimensoes lineares. Deste modo, chegamos a conclusao seguinte: se a energia potencial de um sistema e uma funcao homogenea
de kgrau das coordenadas (cartesianas), as
equacoes do movimento permitem somente as
ao
295
trajetorias geometricamente semelhantes; os

tempos do movimento (entre os pontos correspondentes das trajetorias), relacionam-se do
seguinte modo:
t0
=
t
0 1 k2
`
,
`
(8.68)
e podemos afirmar, por exemplo, que os quadrados dos tempos de rotacao dos corpos nas
orbitas sao proporcionais aos cubos de suas dimensoes (terceira lei de Kepler ).
8.8
Teorema do Virial
onde ` /` e a relacao das dimensoes lineares

das duas trajetorias. Os valores de quaisquer
grandezas mecanicas nos pontos correspondentes das trajetorias e nos instantes correspondentes se determinam do mesmo modo que os
tempos pelas potencias da relacao `0 /`. Assim,
para as velocidades, energia e momento teremos:
`0 k2
v0
=
v
``0 k
E0
(8.69)
=
E
`
k
1+
0
0
L
2
= ``
L
Se o movimento do sistema, cuja energia potencial e uma funcao homogenea das coordenadas, ocorre em uma regiao limitada do espaco,
existe uma relacao muito simples entre os valores medios em relacao ao tempo, das energias
potencial e cinetica; ela e conhecida como teorema do virial.
Uma vez que a energia cinetica T e funcao
quadratica das velocidades, entao, pelo teorema de Euler sobre as funcoes homogeneas:
X T
Daremos alguns exemplos para ilustracao.
vi = 2T
v
i
Como veremos mais adiante, no caso das pei
quenas oscilacoes, a energia potencial e uma
ou, introduzindo os momenta
funcao quadratica das coordenadas (k = 2).
T
A equacao (8.68) mostra que o perodo destas
pi =
vi
oscilacoes nao depende da sua amplitude.
Em um campo de forcas uniforme, a energia
!
X
X
X
d
potencial e uma funcao linear das coordenadas, 2T =
pi vi =
ri pi
vi p i
dt
isto e, k = 1. De (8.68) teremos que:
i
i
i
(8.70)
r
0
0
t
`
Encontremos o valor medio desta igualdade
=
t
`
em relacao ao tempo. Valor medio de qualquer
Daqui deduzimos, por exemplo, que os qua- funcao do tempo f (t) e dado por:
drados dos tempos de queda dos corpos no
Z
1
campo gravitacional relacionam-se como as alf = lim

f (t)dt
0
turas iniciais dos mesmos. No caso de atracao
newtoniana de duas massas, ou de interacao de Ve-se facilmente que, se f (t) e uma derivada
Coulomb entre duas cargas, a energia potencial em relacao ao tempo f (t) = dF
, de uma funcao
dt
e inversamente proporcional à distancia entre limitada F (t), (isto e, que nao adquire valores
as partculas, i.e., uma funcao homogenea de infinitos), entao, o valor medio da mesma se
grau k = 1. Nestes casos:
anula. Realmente,
t0
=
t
0 32
`
,
`
1
f = lim

dF
F ( ) F (0)
dt = lim
= 0.

dt
ao
296
Suponhamos que o sistema realize o movimento em uma regiao finita do espaco com velocidades que nao tendem ao infinito. Entao, a
P
grandeza i ri pi e limitada e o valor medio
do primeiro termo do segundo membro a da
igualdade (8.70) anula-se. No segundo, substitumos p i , de acordo com às equacoes de
Newton por i U e obteremos1 :
2T =
ri i U
(8.71)
Se a energia potencial e uma funcao homogenea de grau k de todos os raios vetores

ri , entao segundo o teorema de Euler, a igualdade (8.71) se reduz à relacao procurada
2T = k U .
(8.72)
Como T + U = E = E, a relacao 8.72) pode

ser apresentada em formas equivalentes:
U =
2
E,
k+2
T =
k
E
k+2
(8.73)
que exprimem U e T em funcao da energia total

do sistema.
Em particular, para pequenas oscilacoes
(k = 2), temos que:
T = U .
8.9
Equac
oes de Hamilton
A formulacao das leis da Mecanica mediante

a funcao de Lagrange (e das equacoes de Lagrange deduzidas da mesma), pressupoe a descricao do estado mecanico de um sistema, se
forem dadas as coordenadas e as velocidades
generalizadas. Este metodo nao e o u
nico
possvel. Uma serie de vantagens, em particular nas pesquisas de diferentes problemas gerais
da Mecanica, surgem da descricao com ajuda
das coordenadas e dos momenta generalizados
do sistema. Como resultado surge agora o problema de como determinar as equacoes do movimento, que correspondem a esta nova formulacao da Mecanica.
A passagem de um conjunto de variaveis independentes a um outro pode ser feito mediante uma transformacao, conhecida na matematica sob o nome de transformacao de Legendre. No caso dado, ela reduz-se ao seguinte.
A diferencial total da funcao de Lagrange
como funcao das coordenadas e velocidades e
igual a:
dL =
X L
i
qi
dqi +
X L
i
qi
dqi .
Esta expressao pode ser escrita na forma:

dL =
pi dqi +
pi dqi ,
(8.74)
isto e, os valores medios das energias cinetica e
i
i
potencial coincidem. Para o caso de interacao
porque as derivadas L
sao, por definicao, os
qi
newtoniana temos (k = 1):
L
momenta generalizados, e q
= pi , as forcas
i
generalizadas das equacoes de Lagrange.
2T = U .
Escrevendo agora o segundo termo de (8.74)
Neste caso, E = T devido a que para tal na forma
!
interacao, o movimento ocorre em uma regiao

X
X
X
finita do espaco somente para uma energia toqi dpi ,
pi dqi = d
pi qi
i
i
i
tal negativa.
P
1
A expressao do segundo membro da igualdade e colocando a diferencial total d ( i pi qi ), no
primeiro membro da igualdade e variando to(8.71), às vezes, denomina-se de virial do sistema.
ao
297
dos os sinais, de (8.74) obtem-se:
!
X
X
X
pi dqi L =
pi dqi +
qi dqi .
d
i
A grandeza que esta sob o sinal de diferencial representa a funcao energia h do sistema
e quando ela e expressa em funcao das coordenadas e dos momentos, ela denomina-se func
ao
de Hamilton do sistema
X
pi qi L.
(8.75)
H (q, p, t) =
dH
dt
= 0, isto e, obtemos novamente a formulacao da lei de conservacao da energia.

Juntamente com as variaveis dinamicas
(q, q)
ou (q, p), as funcoes de Lagrange e de Hamilton contem diferentes parametros grandezas, que caracterizam as propriedades do sistema mecanico como tal, ou do campo externo,
que atua sobre o mesmo. Suponhamos que
e um destes parametros. Considerando-o
como uma grandeza variavel, temos em lugar
de (8.74):
Da igualdade diferencial:
X
X
pi dqi +
qi dqi ,
dH =
i
dL =
H
,
pi
pi =
(8.77)
pi dqi +
L
d,
e a seguir, em lugar de (8.76) obteremos:

dH =
H
.
qi
pi dqi +
(8.76)
deduzem-se as equacoes:
qi =
X
i
pi dqi +
X
i
qi dpi
L
d.
Daqui determinamos a relacao

Estas sao as equacoes do movimento procuraL

H
=
,
(8.79)
das em relacao às variaveis p e q, denomina p,q
q,q
das de equac
oes de Hamilton. Elas formam
um sistema de 2n equacoes diferenciais de pri- que une as derivadas parciais, com respeito aos
meira ordem, para 2n funcoes incognitas p (t) e parametros das funcoes de Lagrange e de Haq (t), que substituem as n equacoes de segunda milton; os ndices das derivadas indicam que a
ordem do metodo de Lagrange. Em virtude diferenciacao devera ser realizada em um caso
da simplicidade formal e da sua simetria, es- tendo p e q constantes e no outro tendo q e q
tas equacoes denominam-se, tambem, equac
oes constantes.
Este resultado pode ser apresentado em oucan
onicas.
A derivada total com respeito ao tempo da tro aspecto. Suponhamos que a funcao de Lagrange tem a forma L = L0 + L0 , onde L0 aprefuncao de Hamilton e
senta um pequeno acrescimo à funcao fundaX H
H X H
dH
=
+
qi +
pi .
mental L0 . Entao, o termo suplementar cordt
t
qi
pi
i
i
responde na funcao de Hamilton H = H0 + H 0
Substituindo, aqui, qi e pi das equacoes (8.77) esta relacionado com L0 mediante:
os dois u
ltimos termos simplificam-se mutua(H 0 )p,q = (L0 )q,q
(8.80)
.
mente de modo que:
dH
H
=
.
dt
t
Notemos que transformando(8.74) na (8.76)

nao escrevemos o termo com dt, que leva
Em caso particular, em que a funcao de Ha- em conta a possvel dependencia explcita da
milton nao depende explicitamente do tempo, funcao de Lagrange em relacao ao tempo; uma
(8.78)
ao
298
vez, que o u
ltimo jogaria, no aspecto dado somente o papel de um parametro, que nao tem
relacao com a transformacao realizada. Por
analogia com a formula (8.79), as derivadas
parciais com respeito ao tempo de L e de H
estao unidas pela relacao

H
L
=
.
(8.81)
t p,q
t q,q
8.10
Problemas
1. Como se relacionam os tempos de movimento de pontos por trajetorias identicas

com diferentes massas para uma mesma
energia potencial?
Resposta:
0
t
=
t
m0
m
2. Como variam os tempos de movimento

por trajetorias identicas, devido à variacao da energia potencial em um fator
constante?
Resposta:
t0
=
t
U
U0
3. Determinar a expressao para as componentes cartesianas e para o valor absoluto

do momentum angular de uma partcula
em coordenadas cilndricas r, , z.
Resposta:
Lx = m sen (rz z r)
mrz cos ,
Ly = m cos (z r rz)
mrz sen ,
2
Lz = mr ,
L2 = m2 r2 2 r2 + z 2 + m2 (rz z r)
2.
4. O mesmo problema em coordenadas

esfericas r, , .
Resposta:
Lx
Ly
= mr sen + sen cos cos ,
= mr2 2 cos sen cos sen

2
Lz = mr2 sen2 ,
L2 = m2 r4 2 + sen2 2 .
5. Indicar as componentes do momentum P
e do momentum angular L que se conservam durante um movimento nos seguintes
campos:
(a) Campo de um plano homogeneo infinito.
Resposta: Px , Py , Lz (o plano infinito e o plano x, y).
(b) Campo de um cilindro homogeneo infinito.
Resposta: Lz , Pz (o eixo do cilindro
e o eixo z).
(c) Campo de um prisma homogeneo infinito.
Resposta: Pz (as arestas do prisma
sao paralelas ao eixo z).
(d) Campo de dois pontos.
Resposta: Lz (os pontos se encontram sobre o eixo z).
(e) Campo de um semi-plano homogeneo
infinito.
Resposta: Py (o semi-plano infinito
e parte do plano x, y, limitado pelo
eixo y).
(f) Campo de um cone homogeneo.
Resposta: Lz (o eixo do cone e o eixo
z).
(g) Campo de uma barra circular homogenea.
Resposta: Lz (o eixo da barra e o
eixo z).
ao
(h) Campo de uma linha em forma da
espiral cilndrica homogenea infinita.
Solucao:
A funcao de Lagrange nao varia ao
girarmos, em redor do eixo da espiral
(eixo z) em um angulo e, simultaneamente, ao deslocarmos ao longo
h
deste eixo a uma distancia 2
(h e
o passo da espiral). Por isso,
L
L
z +
+ Lz
=
Pz
2
L =
donde
Lz +
h
Pz = const.
2
299
Captulo 9
Din
amica Hamiltoniana
9.1
Introduc
ao
Para ilustrarmos a transformacao de Lengendre em uma forma adequada para nosA lagrangeana L de um sistema holonomico de sos propositos, considere uma funcao f das
n graus de liberdade e
variaveis xi , yi e t: f = f (xj , yj , t), e f e uma
funcao contnua diferenciavel e de segunda orL (q1 , q2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ; t)
dem. Entao
cujas equacoes de Lagrange sao
df =
d
dt
L
qj
L
= 0,
qj
(uj dxj + vj dyj ) + wdt
com,
j = 1, 2, . . . , n
O momentum generalizado conjugado de qj

e definido como
L
pj =
;
qj
L = L (q, q,
t)
Agora usaremos um metodo, o qual, para

descrevermos um sistema mecanico, devemos
fornecer qj e pj em vez de qj e q i , como no
metodo de Lagrange. este metodo foi desenvolvido por Sir William R. Hamilton. Ele usou
a funcao
uj =
f
;
xj
vj =
H=
w=
f
t
onde (uj , xj ) e (vj , yj ) sao chamados de pares de variaveis conjugadas. Pode-se construir
uma nova funcao a partir da funcao f , na qual
uma das variaveis independentes, por exemplo, xj e trocada por sua variavel conjugada
uj . Para obtermos nova funcao g basta subtrairmos a funcao f do produto deste par de
variaveis conjugadas, ou seja,
g=
n
X
f
;
yj
uj x j f
(9.2)
pj qj L;
H = H (q, p, t) (9.1)
A diferencial de g fornece,
j=1
X
a qual como vimos anteriormente, sera uma
dg
=
(uj dxj + xj duj uj dxj vj dyj )wdt
quantidade conservada se L
= 0. A equacao
t
j
(9.1) e chamada de transformacao de Lagenou,
dre, e e o procedimento usado para passarX
mos de um conjunto de variaveis independentes
dg =
(xj duj vj dyj ) wdt
para outro.
j
300
ao
301
que e exatamente a forma desejada, isto e, as

variaveis sao independentes de uj e yj . Considere q como uma funcao de uj e yj ,
X g
g
g
dg =
duj +
dyj + dt
uj
yj
t
j
Comparando as duas expressoes para dg, obtemos
9.2
Equac
oes Can
onicas de
Hamilton
Como H = H (p, q, t) entao
dH =
n
X
H
i=1
H
dqi +
dpi
qi
pi
H
dt (9.5)
t
mas como, L = L (q, q,

t) e
g
w=
n
X
t
H=
pi qi L
(9.3)
i=1
isto e, as quantidades xj e vj agora sao funcoes
entao
das variaveis uj e yj , fornecidas pelas relacoes
anteriores. A transformacao 9.2 de f em
n
X
L
L
L
g (uj , yj ) e chamada de transformac
ao de LedH =
pi dqi + qi dpi
dqi
dqi dt
qi
qi
t
gendre, g e chamada de transformada de Lei=1
gendre de f com respeito a variavel x.
Como,
A gora queremos usar a transformada de Legendre para trocar as coordenadas q pelas p
L
pi =
como variaveis independentes. Portanto,
qi

n
d L
d
L
X
(pi ) =
pi =
=
H=
pj qj L
dt
dt qi
qi
g
xj =
;
uj
g
vj =
;
yj
j=1
que e a funcao de Hamilton. O momentum

generalizado conjugado a qj e
assim,
dH =
H
L
qj =
;
pj =
;
(9.4)
pj
qj
As equacoes 9.3 correspondentes sao:
H
qj =
;
pj
pois, temos
H
pj =
;
qj
H
L
=
t
t
n
X
(pi dqi + qi dpi pi dqi pi dqi )
i=1
dH =
n
X
(pi dqi + qi dpi )
i=1
L
dt
t
L
dt
t
(9.6)
Comparando 9.5 com 9.6 obtemos,
f (xj , yj , t) L (q, q,
t)
g(uj , yj , t) H (q, p, t)
uj
pj
vj
pj
xj
qj
yj
qj
qi =
H
;
pi
pi =
H
;
qi
H
L
=
(9.7)
t
t
As 2n equacoes diferenciais de primeira

ordem (9.7) sao conhecidas como equacoes
canonicas de Hamilton ou simplesmente como
as equacoes de Hamilton. Neste caso, o sistema
dinamico e representado pelo movimento de
ao
um ponto no espaco de fase de 2n dimensoes.
De fato, as equacoes que descrevem o movimento de um ponto no espaco de fase de 2n
dimensoes sao as equacoes canonicas de Hamilton.
Para aplicar este formalismo, o primeiro
passo e encontrar a lagrangeana do sistema que
se deseja descrever, em seguida o momentum
generalizado dado pela definicao pi = L/ qi ,
com isto obtem-se a hamiltoniana dada pela
eq. (9.1).
As propriedades da hamiltoniana, e em particular seu significado fsico quando o tempo
nao e uma variavel explcita e facilmente demonstrado. Usado as eqs. 9.5 e 9.6
302
2. Para um sistema conservativo, se os
vnculos forem holonomos e dependentes
do empo, a hamiltoniana H ainda e uma
constante de movimento, entretanto, ela
nao e mais a energia total do sistema: isto
e: H = cte, mas H 6= E.
3. Quando H depende explicitamente do

tempo, ela nao e mais conservada
(H 6= cte), mas ela ainda e a energia total
do sistema (H = E), fornecida por uma
energia potencial que nao depende das velocidades e pelos vnculos holonomos independentes do tempo. Em todos os outros
casos, H 6= E e H 6= cte.
dH X
L
L
H
=
(pi qi + qi pi )
=
=
dt
t
t
t
i=1
Ate agora considerou-se que o sistema

Portanto, se H nao depende explicitamente dinamico e holonomo e conservativo. Suponha que temos um sistema holonomo, mas que
do tempo,
parte das forcas que atuam no sistema nao sedH
jam conservativas. Em tais casos as equacoes
=0
dt
de Lagrange sao
e a hamiltoniana e uma constante do movimento,

d L
L
= Qi
dt qi
qi
H(qi , pi ) = cte.
Da hamiltoniana do sistema, podemos tirar ou equivalentemente,
as seguintes conclusoes:
1. Vimos que se as forcas que atuam em
um sistema forem conservativas e se os
vnculos forem holonomos indenpendentes
do tempo, a hamiltoniana H do sistema e
igual a energia total E do sistema e permanece constante, durante o movimento,
ou seja, H = E =cte. Isto nos conduz a
uma maneira simples de construir a hamiltoniana: simplesmene expressamos a
energia total em funcao das coordenadas
generalizadas e dos momenta.
pi =
L
+ Qi
qi
(9.8)
onde L contem as forcas conservativas e Qi representa as forcas que surgem, e que nao podem ser representadas por uma funcao potencial. Neste caso as equacoes de Hamilton sao
qi =
H
;
pi
pi =
H
+ Qi ;
qi
H
L
=
t
t
(9.9)
ao
9.3
Equac
oes de Hamilton
Variacional
303
d
qi
dt
Agora integrando o termo pi qi dt por partes
qi =
Z
As equacoes de Hamilton tambem podem ser
deduzidas do princpio variacional. O princpio
variacional mais importante na dinamica e o
princpio de Hamilton, com o qual deduz-se as
equacoes de Lagrange. Mas como foi formulado, o princpio de Hamilton refere-se a uma
trajetoria no espaco de configuracoes. Para extendermos o princpio para o espaco de fase,
devemos modificar ele, de tal modo, que o integrando da acao S seja uma funcao das coordenadas generalizadas, dos momenta e de suas
derivadas. A acao S entao pode ser calculada
sobre a trajetoria do ponto que representa o
sistema no espaco de fase, e a trajetoria variada seria uma trajetoria vizinha no espaco de
fase. De fato, o princpio de Hamilton, nos conduz a este ponto se a lagrangeana L na acao S
for expressa em termos da hamiltoniana H, o
que resulta em
t2
pi qi dt =
t1
pi qi |tt21
Z
t2
qi pi dt
t1
t2
qi pi dt
t1
Portanto,

H
pi pi +
qi dt = 0
S =
qi
t1 i=1
(9.10)
Desde que, vemos o princpio de Hamilton
modificado como um princpio variacional no
espaco de fase, ambos os qi e os pi sao arbitrarios, e os coeficientes dos mesmos devem
ser nulos, separadamente, o que resulta nas 2n
equacoes de Hamilton.
Z
t2
n
X
H
qi
pi
H
H
;
pi =
(9.11)
pi
qi
Alternativamente, se preferirmos nao postular a validade do princpio modificado de
Hamilton no espaco de fase, enao temos de
!
Z t2 X
n
lembrar que o princpio de Hamilton assume
S =
pi qi H(q, p, t) dt = 0
t1
trajetorias variadas no espaco de configuracos.
i=1
onde qi (t) e variada submetida a condicao Especiaficando os q o sistema dinamico deve
qi (t1 ) = qi (t1 ) = 0, e os pi sao variados atingir uma configuracao definida sobre uma
sem restricoes sobre os instantes finais. De trajetoria variada em um dado instante, e isto
fato, nao precisamos de restringir a variacao automaticamente determina os q que estao red
dos pi . Este ponto ficara claro ao deduzirmos lacionadas diretamente aos q por q = dt q.
as equacoes de movimento de Hamilton. Esta Desde que os p estao relacionados aos q atraves
L
modificac
ao do princpio de Hamilton e vista da relacao pi = qi , esta tambem determina os
como um princpio variacional no espaco de q sao escolhidos , nao existe uma liberdade
para os p. Note, entretanto, que os coeficifase
entes de pi na eq. (9.10) sao identicamente
nulos, por causa, de q = dtd q. Entao devido
Z t2 X
n
H
H
pi qi + qi pi
qi
pi dt = 0a independencia dos q, seus coeficientes na eq.
qi
pi
t1 i=1
(9.10) sao identicamente nulos separadamente,
e obtemos n equacoes canonicas,
onde
qi =
ao
pi =
H
qi
304
(9.12)
1
k
L = T U = m(r 2 + r2 2 ) +
2
r
como conseq
uencia.
Os momenta conjugados a r e sao respecNo senso comun, as coordenadas generalizadas qi e os momenta generalizados conjugados tivamente:
L
pr
pi nao sao independentes. Entretanto, se a depr =
= mr = r =
r
m
pendencia temporal de cada coordenada generalizada for conhecida, qi = qi (t), o problema
estara completamente resolvido. As velocidap
L
= mr2 = =
p =
des generalizadas podem ser calculadas a partir
mr2

de
logo,
p2r
p2
k
dqi (t)
L=
+
+
qi (t) =
,
(9.13)
2
2m 2mr
r
dt
Portanto, o hamiltoniano e
e os momenta genralizados a partir de
L(q, q,
t)
pi =
.
qi
(9.14)
Aqui, o ponto essencial e que as coordenadas

generalizadas qi e as velocidades generalizadas
qi estao relacionadas simplesmente por uma derivada temporal total, independentemente da
maneira que o sistema se comporta, enquanto
a coneccao entre as coordenadas generalizadas qi e os momenta generalizados pi sao as
propias equacoes de movimento. Determinada
as relacoes que conectam os qi e os pi , basicamente elimina-se a independencia destas quantidades e neste caso pode-se dizer que o problema foi resolvido.
Exemplo: Considere uma partcula de massa
m e atrada para a origem por uma forca cenm
= rk2 . Detertral cujo modulo e F = GM
r2
mine as equacoes canonicas do movimento.
Soluc
ao: Como o movimento e no plano,
entao usaremos coordenadas polares assim,
1
T = m(r 2 + r2 2 )
2
U =
GM m
k
=
r
r
H=
n
X
pi qi L,
com
i = r,
H = pr r + p L
H=
p2
p2
p2
k
p2r
+ 2 r 2
m mr
2m 2mr
r
p2r
p2
k
H=
+
2
2m 2mr
r
As equacoes de movimento de Hamilton sao
r =
H
pr
=
pr
m
pr =
p =
H
p
e =
=
p
mr2
p2
k
H
= 3 2
r
mr
r
H
=0
p = cte.
Aqui e uma coordenada cclica ou ignoravel,

entao p =cte, e neste caso, p = l, onde l e o
momentum angular do sistema, que e perpendicular ao plano da orbita, ou plano do movimento.
ao
Exemplo: Determine a hamiltoniana para
uma partcula carregada com uma carga qe
movendo-se em um campo eletromagnetico.
Soluc
ao: A lagrangeana L da partcula e
dada por
305
9.4
Integrais
de
Movi-
mento das Equac

oes
de Hamilton
Mostramos que se a hamiltoniana nao depender explicitamente do tempo (H/t = 0),

L = T qe + qe v A
entao ela e uma constane de movimento, denoenquanto o momentum generalizado e dado tada por h, assim:
por
n
X
H=
pi qi L = h
L
p=
= mv + qe A
i=1
v
e a quantidae h e chamada integral Jacobiana
1
do movimento. Alem disso, se a energia pov=
(p qe A) .
m
tencial depende somente das coordenadas e os
Portanto a lagrageana pode ser escrita em ter- vnculos sao holonomos Escleronomos, a hamos do momentum generalizado como
miltoniana H tambem e a energia total do sistema:
qe
(p qe A)2
qe + (p qe A) A
2m
m
1
=
(p qe A) [p qe A + 2qe A] qe
2m
1
=
(p qe A) (p + qe A) qe .
2m
L =
Agora, a hamiltonia pode ser calculada,

usando
H = E = h.
9.5
Integrais
de
Movi-
mento
Associados
com as Coordenadas
Cclicas
H = pvL
As coordenadas cclicas ou ignoraveis por de1
1
=
p (p qe A)
(p qe A) (p + qefini
A)caoqs
o aquelas que nao aparecem expliciea
m
2m
obvio que se uma
1
tamente na Lagrangeana. E
=
(p qe A) [2p p qe A] qe
2m
coordenada e cclica ela tambem nao ira apa1
recer na hamiltoniana H, pois
(p qe A) (p qe A) qe
=
2m
1
=
(p qe A)2 qe .
" n
#
2m
H
X
=
pj qj L
Portanto, a hamiltoniana H de uma
qi
qi j=1
partcula de carga qe movendo-se num campo
L
= 0,
=
eletromagnetico e dada por
qi
H=
1
(p qe A)2 qe .
2m
combinando este resultado com a equacao de

Hamilton temos
ao
L
H
=
=0
pi =
qi
qi
306
9.6
(9.15)
Transformac
oes
Can
onicas
Como foi mostrado anteriormente, obviamente

(9.16) existe alguma vantagem em usarmos as coordePortanto, se uma coordenada generalizada qi nadas cclicas. Entretanto, em geral, e possvel
umeo limitado de
e cclica, o momentum conjudado a ela e con- obtermos mais do que um n
tais coordenadas por meio de alguma transservado.
formacao. Por outro lado, podemos empregar
Quando
algumas
coordenadas,
q1 , q2 , . . . , qm (m < n), sao cclicas, a la- uma classe mais geral de tansformacoes que envolvam ambas as coordenadas generalizadas e
grangeana do sistema tem a seguinte forma
os momenta. Se as equacoes de movimento forem mais simples no novo conjunto de variaveis
L(qm+1 , qm+2 , . . . , qn ; q1 , q2 , . . . , qn ; t) (9.17) Qi e Pi do que no conjunto original qi e pi teremos obtido claramente um ganho com esta
o que significa que ainda e necessario resolver transformacao. Nao temos condicoes de consium problema de n graus de liberdade, embora derar toas as possveis transformacoes, mas som dos graus de liberdade correspondam a m mente as chamadas transformacoes canonicas
coordenadas cclicas. Por outro lado, a hamil- que preservam a forma canonica as equacoes
de movimento de Hamilton; isto e, aquelas
toniana do sistema tem a seguinte forma
equacoes em que as coordenadas generalizadas
qi e os momenta conjugados pi satisfazem as
H(qm+1 , qm+2 , . . . , qn ; b1 , b2 , . . . , bm , pm+1 , pm+2 , . .equa
. , pnc;ot)es de Hamilton
pi = bi = cte.
(9.18)
Portanto sobram (n m) coordenadas e momenta, e o problema e essencialmente reduzido
à (n m) graus de liberdade. As equacoes
de Hamilton correspondentes a cda um dos
(n m) graus de liberdade pdem ser obtidas
enqunto ignoramos completamente as m coordenadas cclicas. As coordenadas cclicas podem ser encontradas integrando as equacoes de
movimento.
qj =
H
H
=
;
pj
bj
H
H
;
e
pi =
(9.20)
pi
qi
para um dada hamiltoniana H, entao a transformacao
qi =
Qi = Qi (q, p, t);
Pi = Pi (q, p, t)
(9.21)
Sera canonica se, e somente se, houver uma
funcao K tal que, as evolucoes no tempo das
novas coordenadas Q e P ainda sao governadas
pelas equacoes de Hamilton, ou seja,
com j = 1, . . . , m (9.19)
K
;
Q i =
Pi
K
P i =
Qi
(9.22)
Routh elaborou um procedimento que comAqui K (Q, P, t) e a nova hamiltoniana, a
bina as vantagens da fomulacao hamiltoniana
juntamente com as coordenadas cclicas com a qual em princpio sera diferente da antiga hamiltoniana H (q, p, t).
fomulacao lagrangeana.
ao
307
Nas antigas variaveis qi , pi pode-se deduzir

as equacoes de Hamilton a partir do princpio
de Hamilton modificado,
Z
t2
S =
t1
" n
X
#
pi qi H(q, p, t) dt = 0.
i=1
(9.23)
No novo conjunto de variaveis Qi e Pi o
princpio modificado de Hamilton
(H)
K
Q i =
=
Pi
Pi
K = H
Desta forma os integrandos dos correspondetes princpios de Hamilton modificados estao

relacionados por
n
X
i=1
Z t2 "X
n
Pi Q i K =
" n
X
#
pi qi H
(9.27)
i=1
que e da forma da equacao (9.25) com =

= 0. Com uma transformacao de
e com dF
dt
t1
i=1
(9.24) escala habil e sempre possvel fazermos = 1
deve ser mantido. Comparndo as eqs. 9.23 e na eq. (9.25). Portanto, na discussao a seguir
9.24, vemos que seus integrandos estao relaci- faremos = 1. Deve-se ressaltar que a eq.
(9.25) e uma condicao suficiente para termos a
onados por:
eq. (9.24), mas nao uma condicao necessaria.
" n
# Retornando as eqs. (9.25) e (9.26) e fazemos
n
X
X
dF
pi qi H(q, p, t) =
Pi Q i K(Q, P, t) + = 1. Em muitos textos classicos dizem que
dt
i=1
i=1
devido ambas as variacoes qi e Qi serem nu(9.25)
las nos instantes t1 e t2 , a variacao F tambem
ou na forma diferncial dada por
deve ser nula em t1 e t2 . Entao a derivada total de F na eq. (9.25) nao ira contribuir para
n
n
X
X
pi dqi Hdt =
Pi dQ i Kdt + dF o princpio de Hamilton modificado. Devemos
ter algum cuidado neste ponto. O fato de que
i=1
i=1
(9.26) qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 sozinho nao deve ser suAqui F e uma funcao qualquer das coorde- ficiente para que qi tambem se anule nestes
nadas, momenta e do tempo, F = F (q, p, t), instantes. Isto pode ser visto diretamente da
com derivadas das segunda contnuas. Ja e variacao de Qi
uma constante independente das coordenadas,
momenta e do tempo. Por exemplo, se qi e
n
X
Qi
Qi
pi estivessem relacionados a Qi e Pi por uma
qj +
pj
(9.28)
Qi =
qj
pj
j=1
relacao da seguinte forma (uma mudanca de
escala):
Portanto, Qi 6= 0 nos pontos finais em t1 e
S =
Pi Q i K(Q, P, t) dt = 0.
t2 se qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 sozinho. Para que

Qi = qi ;
e
Pi = pi
as variacoes Qi sejam nulas nos pontos finais
as equacoes de Hamilton (9.22) permanecem em t1 e t2 , as variacoes qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0
e pi (t1 ) = pi (t2 ) = 0. Esta e a diferenca da
validas se K = BH, pois
pratica empregada na secao Equacoes de Hamilton a partir do Princpio Variacional, onde
H
1
(H)
qi =
=
Qi =
os qi foram variadas submetidas a qi (t1 ) =
pi
Pi
ao
308
qi (t2 ) = 0, mas nenhuma de tais restricoes

foram impostas as variacoes de pi .
De agora em dainte qi (t1 ) = qi (t2 ) =
0 e pi (t1 ) = pi (t2 ) = 0, as transformacoes (9.21) implicam que as variacos das
novas variaveis irao igualmente anular-se com
Qi (t1 ) = Pi (t1 ) = 0 e Qi (t2 ) = Pi (t2 ) =
0. Portanto, a derivada total no tempo de F
em (9.25) nao ira contribuir para o princpio de
Hamilton modificado, devido a integral da derivada total no tempo ser justamente a funcao
calculada nos pontos finais, onde as variacos
de todas as variaveis canonicas se anulam.
Considerando o caso em que F
=
F1 (q, Q, t) , a equacao (9.25) pode ser reescrita
como
F1 atua como uma ponte entre estes dois conjuntos de variaveis canonicas e sao chamadas
de func
oes geratrizes da transformac
ao. Como
um exemplo de uma destas funcoes geratrizes
considere o caso em que
F1 =
n
X
qj Qj
(9.32)
j=1
Para este caso especial, as eqs. 9.31 fornecem
Qj = p j ;
Pj = qj
e K = H,
o que mostra claramente que as coordenadas

generalizadas e os seus momenta conjugado
nao sao disting
uveis, e a nomenclatura para
elas e arbitraria. Portanto, q e p devem ser
tratados igualmente, e nos chamamos elas simn
h
i
X
dF1
plesmente de variaveis conjugadas canonicapi qi Pi Q i + (K H) =
(9.29)
dt
mente ou variaveis canonicas.
i=1
A funcao geratriz F deve ser uma funcao
a qual apos a multiplicacao por dt toma a sede ambas das velhas e das novas variaveis
guinte forma diferencial
canonicas para que a transformacao possa ser
feita. Alem de F1 , ainda temos tres possveis
n
X
escolhas para as funcoes geratrizes, as quais sao
dF1 =
[pi dqi Pi dQi ] + (K H) dt,
tem a seguinte forma
i=1
F = F1 (q, Q, t)
F = F2 (q, P, t)
mas como F = F1 (q, Q, t), segue que
dF1 =
n
X
F1
j=1
qj
dqj +
F1
dQj
Qj
F1
dt
t
F = F3 (p, Q, t)
F = F4 (p, P, t)
(9.33)
As circunstancias do problema dira qual das

(9.30)
1
Comparando as duas u
ltimas equacoes, se- formas e a melhor escolha. Estas tres funcoes
1
gue imediatamente que:
gera estas tres funcoes a patir de F1 atraves de uma
1
pi = F
qj
F1
Pi = Q
j
F1
K = H + t
transformacao de Legendre.
Se as funcoes geratrizes nao dependerem explicita-
(9.31) mente de t entao
Quando a funcao F1 e conhecida, as eqs.

(9.31) fornecem n relacoes entre p, q e Q, P assim como entre a hamiltoniana H e K.A funcao
Assim teremos que:
ao
309
geratrizes podem ser geradas a partir de F1

atraves da aplicacao das transformada de Legendre.
Se a funcao geratriz for do tipo F =
F2 (q, P, t), ela pode ser redefinida em termos
da funcao geratriz F1 (q, Q, t) de acordo com a
relacao
a qual e um criterio para uma transformacao

canonica sem referencia a funcao hamiltoniana. Portanto, e mais conveniente usar a eq.
9.35 para testarmos se uma transformacao e
canonica ou nao. As funcoes Qi e Pi a partir
da eq. 9.21 sao usadas para expressarmos cada
Pi , Qi em temos das variaveis antigas. Se a
forma diferencial do lado esquerdo da eq. 9.35
n
X
F2 (q, P, t) = F1 (q, Q, t) +
Pi Qi (9.34) e exata, e se a funcao Qj (q, p, t) e Pj (q, p, t)
i=1
sao no mnimo duas vezes diferenciaveis, entao
a dada transformacao e canonica, e uma funcao
Agora retornaremos as eqs. (9.31) e obser (q, p, t) = F existe de tal modo que
vamos que a diferenca K H e a derivada
parcial da funcao geratriz F com respeito ao
(9.36)
tmpo. Isto tambem e verdade para as outras
tres funcoes geratrizes F2 , F3 e F4 . Portanto, (expressada em termos das antigas variaveis),
se a funcao geratriz nao contem o tempo ex- ou equivalente,
picitamente, entao K = H, isto e, a nova hamiltoniana H e simplesmente H com os q e p
{
(9.37)
trocados pelos seus correspondentes Q e P a
partir da inversao da eq. (9.21).
Integrando-as para obtermos (q, p, t), a nova
Devemos notar tambem que o tempo t fica hamiltoniana K e encontrada pela equacao dos
inalterado pela transfomacao, e que ele pode coeficientes de dt na eq. 9.26. Isto nos conser considerado como um parametro indepen- duz a
dente. Desde que o tempo t nao esta envolvido
diretamente, pode-se considerar uma variacao
(9.38)
contemporanea com dt sendo zero. Entao a
a qual e diferente na forma a partir da exeq. 9.26 com = 1, torna-se
pressao K = H + F
. Isto ocorre porque as dit
ferentes variaveis sao mantidas constantes nos
(9.35)
dois casos quando tomamos a derivada parcial
Criterio para uma Transformacao Canonica
com relacao ao tempo.
Se F for uma diferencial exata e se Qj (q, p, t) e
Exemplo: As equacoes de transformacao enPj (q, p, t) forem no mnimo duas vezes diferenciaveis a
tre dois conjuntos de coordenadas sao:
transformacao e canonica e
F =
=
X
I
()
1. Mostre que Q e P sao variaveis canonicas

se q e p o forem.
2. Obtenha a funcao geratriz F que gera esta
transformacao.
ao
310
Soluc
ao: è mais conveniente usarmos a eq.
9.35 para testar se a transformacao em questao
e canonica ou nao. Primeiro expressamos a eq.
9.35 em termos das variaveis antigas q e p:
(9.39)
Agora precisamos testar se esta expressao e

ou nao exata. A condicao necessaria e suficiente para a expressao
logo,
ser uma diferencial exata e dada pelas relacos
de Cauchy
Aplicando esta condicao de Cauchy a eq.

9.39 temos:
Portanto, podemos concluir que a transformacao e canonica, pois
(b) Agora iremos obter a funcao geratriz.

Para isto, devemos notar que o lado direito da
eq. 9.39 e igual a (q, p):
fazendo
portanto, segue naturalmente que:
Para integrarmos as equacos acima usaremos

o seguinte resultado,
logo:
Gradstein 2.851
ao
311
F =
para n 6= 1
onde deve uma funcao qualquer de ambas

as variaveis as antigas qe pe as novas Q e P .
Agora eliminando p de obtemos
Portanto, k = H +
F1
2t
Se a velha hamiltoniana H =
(q2 +p2 )
2
entao
e as equacoes canonicas do movimento sao
isto e, Q e constante e p cecresce linearmente

com o tempo.
O exemplo anterior ilustra o processo pelo
qual uma forma especfica da funcao geratriz
pode ser obtida. Pode-se compreender melhor
a utilidade das transformacoes canonicas observando com atencao a solucao de um problema especfico. De fato, o uso de um
metodo tao poderoso quanto as transformacoes
A funcao geratriz F e obtida usando a canonicas e desnecessario na solucao de problemas simples. Entretanto, um exemplo com
funcao:
ao
uma fsica familiar e uma algebra simpls ajuda
a compreendermos melhor o procedimento empregado na solucao:
Exemplo: Oscilador Harmonico Simples
Considere um oscilador harmonico simples
cuja a hamiltoniana e
312
Resolvendo estas equacoes para q e p, obtemos
e as equacoes de movimento de Hamilton sao:
Designando a razao
escrita como
k
m
por w2 , H pode ser re-
Disto segue que a hamiltoniana transforEsta forma da hamiltoniana como dois quadrados, sugere uma transformacao na qual H mada k = H e
e cclica nas novas coordenadas. Se pudermos
encontrar uma transformacao da forma
Desde que a hamiltoniana e cclica em Q,
{p =
(9.40) o momentum conjugado P e constante. Da
equacao anterior vimos que
entao a hamiltoniana em funcao de P e Q sera
A equacao de movimento para Q reduz-se a

entao Q e uma coordenada cclica. O problema
forma simples
e encontrar a funcao f (p) que faz a transformacao canonica. Se usarmos uma funcao
geratriz de primeira ordem dada por:
cuja a solucao imediata e
as equacoes de Hamilton para as novas coordeonde e uma constante de integracao fixada

nadas sao:
pelas condicoes iniciais. A partir das eqs. 9.40
para as antigas coordenadas temos
logo,
ao
instrutivo fazermos um grafico da deE
pendencia temporal das novas e das velhas coordenadas. Vemos que q e p oscilam enquanto
Q e P sao retas.
Figura 9.1:
Ilustracao esquematica da de-
pendencia temporal das novas e das velhas coordenadas.

Na figura para o espaco de fase de p versus q
e de P versus Q. Os eixos da elipse com p x
sao (respectivamente para q e p):
313
conectam a funcao geratriz com a nova e a antiga hamiltoniana. Entretanto, existem duas
funcoes desconhecidas nas eqs. 9.31: a funcao
F1 , necessaria para gerar as equacoes de transformacao das coordenadas, e k, necessaria para
fornecer as equacoes de movimento. Portanto,
fornecido k, podemos trabalhar as eqs. 9.31
ate conseguirmos uma funcao geratriz F .
O desenvolvimento de um processo mais racional e fornecido pelo metodo de HamiltonJacobi.
9.7
Par
enteses de Poisson
onde m e a massa do oscilador, $ e sua

As equacoes canonicas do movimento de Hafreq
uencia natural, e E e a energia do oscimilton descrevem a evolucao temporal das colador. A area A da elipse no espaco de fase
ordenadas q e dos momenta p no espaco de
e
fase.
A partir destas equacoes podemos determinar as equacoes de movimento para uma
Na mecanica quantica, escrevemos E = t$, funcao F (q, p) qualquer dos p e q usando os
h
onde ~ = 2
e h e a constante de Planck
parenteses de Poisson que foram introduzidos em 1809 por Simeon Denis Poisson (17811840). Os parenteses de Poisson de qualquer
A coordenada q e o momentum p podem ser duas funcoes F (q, p, t) e G (q, p, t) com respeito as variaveis canonicas (g, p) sao definidos
normalizadas como
como:
o que torna o grafico de p0 q 0 um crculo de

area .
Aqui apos uma leitura atenta nos surge a
questao de onde obtivemos a funcao geratriz
F1 . Esta e uma questao muito importante.
Infelizmente, nem sempre e facil encontrarmos uma funcao geratriz a qual conduz a uma
solucao conveniente, e nao ha um procedimento padrao simples para faze-lo. Algumas
vezes a transformacao desejada pode ser encontrada por um metodo intuitivo ou resolvendo as equacoes de Hamilton 9.31, as quais
(9.41)
De fato os parenteses de Poisson nao fornecem uma ajuda efetiva para obtermos uma
solucao completa de um sistema de equacoes
de movimento. Entretanto, os parenteses de
Poisson sao elementos significantes ao expressarmos a teoria Hamiltoniana. Eles tambem
fornecem a transicao mais direta da mecanica
classica para a mecanica quantica (na representacao de Heisenberg). As propriedades
algebricas dos parenteses de Poisson sao portanto de consideravel interesse. A seguir dis-
ao
314
cutiremos algumas propriedades.

T =
9.8
Propriedades
Funda-
mentais dos Par

enteses
(9.44)
e a sua funcao lagrangeana e L = T V .

Como V nao depende da velocidade, entao
temos que
de Poisson
pj =
(9.45)
As seguintes identidades seguem imediataa partir da qual obtemos que

mente da def. 9.41,
{[]
onde F , G e X sao funcoes das variaveis

canonicas e do tempo. A u
ltima relacao e conhecida como identidade de Jacobi: a soma
das permutac
os cclicas de um parenteses de
poisson duplo de tres func
oes e zero. Algumas
aplicacoes destas equacoes discutiremos posteriormente.
Para um par qualquer de funcoes para o qual
o parenteses de Poisson desaparece [F, G] = 0,
dizemos que elas comutam uma com a outra.
9.9
(9.46)
(9.42)
Como o sistema e conservativo e nem a energia cinetica e nem o potencial dependem explicitamente do tempo, entao a hamiltoniana
H = T + V , que sera o mesmo resultado obtido a partir de
H=
(9.47)
Desde que o potencial V e central, ele depende

somente de R, entao
Par
enteses de Poisson
Fundamentais
Das equacoes canonicas de movimento de
Hamilton temos
Da definicao ve-se facilmente que:

{
(9.43)
Eles sao chamados de parenteses de Poisson

fundamentais.
9.10
Exemplo
Exemplo: Considere uma partcula de massa m

movendo-se em um potencial central V que nao
depende da velocidade. Determine as integrais
de movimento.
Soluc
ao: Usando coordenadas esfericas, a
energia cinetica e
Temos entao que
ao
315
Portanto,
O potencial e central, logo H nao pode depender de , somente de r.
Portanto as transformacoes sao canonicas.
9.11
Pode-se mostrar tambem que:
Par
enteses de Poisson
e as Integrais de Movimento
o que mostra que
Como foi dito anteriormente, os parenteses de

Poisson nao ajudam efetivamente na solucao
completa de um sistema de equacoes de movimento, mas sao de grande ajuda na busca das
integrais de movimento. Faremos uma analise
mais detalhada deste ponto. Para isto, considere G = H como sendo a hamiltoniana do
sistema. Entao as eqs. 9.41 tornam-se
tambem e uma integral de movimeto.

obvio que:
Soluc
ao: E
Para obtermos o parenteses de Poisson para onde as equacoes de Hamilton foram usadas
[Q, P ], precisamos de obter
em um passo intermediario. Podemos reescrever o resultado precedente em uma forma mais
conveniente,
(9.48)
pois, cos p = peq , logo
Este resultado nos fornece uma forma facil

de encontrarmos as integrais de movimento.
Vemos de 9.48 que a condicao para que a
ao
316
quantidade F seja uma integral de movimento

dF
= 0 , torna-se
dt
(9.49)
as quais com a ajuda da eq. 9.48, obtemos
Se a integral de movimento F nao depende explicitamente do tempo, entao a eq. 9.49 reduzse a:
ltima expressao e nula devido a identidade
(9.50) e a u
de Jacobi. Portanto temos
isto e, quando a integral de movimento F
nao contem o tempo t explicitamente, o seu
parenteses de Poisson com a sua hamiltoniana
Exemplo:
Uma partcula de massa m
e nulo.
Uma outra propriedade importante dos movendo-se em um potencial central V que nao
parenteses de Poisson e que, se F e G sao duas depende da velocidade. Determine as integrais
integrais de movimento, entao o parenteses de de movimento.
Soluc
ao: Usando as coordenadas esfericas, a
Poisson de F e de G, [F, G], tambem e uma
energia cinetica da partcula e
integral de movimento, isto e,
[]
[]
(9.51)
durante o movimento. Este e conhecido como e a sua funcao lagrangeana e L = T V .

o teorema de Poisson.
Como V nao depende da velocidade,
Para se provar o teorema Poisson, deve-se
notar que, desde que F e G sao integrais de
movimento, temos
a partir da qual obtemos
a hamiltoniana H e
as quais podem ser reescritas como
Desde que V e central, ele depende somente
de r, entao
e
(9.52)
Da eq. (((())))) temos tambem
isto e, p e uma integral de movimento.

Tambem podemos ver que:
ao
317
mas como,
[pj , Aj ] =
X pj Aj
Aj pj
qi pi
qi pi
p2
o que mostra que a quantidade

+
tambem e uma integral de movimento.
9.12
Equac
ao
de
p2
sen2
Movi-
mento na Forma dos
Aj
qi
X pj
pj
[pj , ] =
q
p
qi pi
i
i
i
=
Par
enteses de Poisson
qi
Portanto,
Se F e trocada por variaveis canonicas qj e pj ,
respectivamente, quando qj e pj nao contem o
tempo explicitamente a eq. (??) fornece
qj = [qj , H]
pj = [pj , H].
Estas duas relacoes tambem podem ser obtidas a partir da definicao dada pela eq. (??)
com G = H e F = q ou F = p. Pode-se
notar facilmente que as eqs. (??) sao identicas as equacoes de movimento de Hamilton.
Portanto, as equacoes canonicas do movimento
sao propriedades implicitas dos parenteses de
Poisson. Como um exemplo considere o caso
de uma partcula carregada em um campo eletromagnetico. Mostrou-se que a hamiltoniana
da partcula e
(pi eAi )2
H=
+ e
2m
onde usamos o resultado pi = mvi + eAi , ou
que mvi = pi eAi .
Pode-se verificar facilmente que
[xj , H] =
1
(pj eAj ) = x j
m
e
[pj , H] =
1
(pj eAj ) [pj , eAj ] + e [pj , ]
m
[pj , H] = ex j
Aj
e
= pj
xk
xk

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Mecânica Clássica - Prof Salviano Leão

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NOTAS DE AULAS

Prof.: Salviano A. Leao

Dinamica: massa e forca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

Primeira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Segunda Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Terceira Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Princpio da Relatividade de Galileu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Transformacoes galileanas: referenciais inerciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

Aplicacoes das leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Integracao das equacoes de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

Analise do movimento unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

Forca aplicada constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Forca aplicada dependente do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Forcas dependentes da velocidade: Forcas de retardamento . . . . . . . . 46

Conservacao do momentum linear. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Conservacao do momentum angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

Dependencia Temporal da Energia Potencial . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Movimento do foguete: forca externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

Movimento do foguete: sem forca externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

2.10 Limitacoes da mecanica newtoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

Pequenas Oscilacoes: Lineares e Nao-Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Oscilador Harmonico Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

Estudo do Movimento Harmonico Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

Oscilador Harmonico Simples: Solucao por Conservacao de Energia . . . . . . . 100

Oscilador Harmonico Simples e a Conservacao de Energia . . . . . . . . . . . . . 101

Energias Medias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

Oscilador Harmonico e o Movimento Circular Uniforme . . . . . . . . . . . . . . 103

3.10 Oscilador Vertical . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

3.16 Oscilacoes Forcadas Amortecidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

3.23.2 Circuitos RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Princpio da Superposicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Distribuicoes Contnuas de Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

Centro de Gravidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Campo Gravitacional g . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Potencial Gravitacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Lei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

Fluxo de Um Campo Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

Lei de Gauss Para o Campo Gravitacional g . . . . . . . . . . . . . . . . 167

Aplicacoes da Lei de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

Forma Diferencial da Lei de Gauss: Equacao de Poisson . . . . . . . . . . . . . . 170

Linhas de Forca e Superfcies Eq

4.10 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

A Natureza Geral dos Problemas de Extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

Formulacao do Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

A equacao de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

A segunda forma da equacao de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

Funcoes com varias variaveis dependentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

Equacoes de Euler com condicoes de vnculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

Conceitos Fundamentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Graus de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

Espaco de Fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

Espaco de Configuracoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

Dificuldades Introduzidas Pelos Vnculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

Vnculos e as coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201

Princpios dos Trabalhos Virtuais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

Deslocamento Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

Trabalho Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209

6.10 Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

Princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

Princpio de Hamilton a Partir do Princpio de DAlembert . . . . . . . . . . . . 254

Equacoes de Lagrange a Partir do Princpio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . 257

Princpio da Relatividade de Galileu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

A Lagrangeana de Uma Partcula Livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262