INDO ALM DO CONTROLE P.I.D.

Marcos R. Dillenburg

Origem do controle P, PI, PD e PID: mecnico e pneumtico

Controladores eletrnicos
Controladores microprocessados
Estgio atual do controle PID
Equipamentos Single loop
Blocos de controle em sistemas computacionais maiores (PLC, PC, SDCD)
Auto-sintonia e Auto-adaptativo
Sintonia do PID
Manual
Auto-sintonia
Auto-adaptativo
Custo da m sintonia de malhas
PID na prtica (processo simulado em computador ou processo fsico?)
Controle P
Controle PI
Controle PD
Controlel PID
Controladores PID da Novus
A Novus tem PID h 20 anos
N480D, N1100, N2000, N2000S, N1100HC, N960, N3000
A prxima gerao com auto-adaptativo

Pouca utilidade
http://www.tcnj.edu/~rgraham/PID-tuning.html
http://www.expertune.com/Articles.html

Planilha Excel com PID

http://www.htservices.com/Applications/Process/PID1.htm

Informaes de histrico
http://www.elecdesign.com/Articles/Print.cfm?ArticleID=6131

Diferentes formas de clculo

http://lorien.ncl.ac.uk/ming/pid/PID.pdf
http://www.expertune.com/artCE87.html

UM POUCO DE HISTRIA

Grandes fases do controle realimentado

Gregos e rabes: Relgios dgua 300AC a 1200DC
Homem preocupado em entender seu lugar no tempo e
espao
Revoluo industrial na Europa Sculo 19
Domando o ambiente e investindo em conforto
Crescimento da comunicao e guerras mundiais
1910 a 1945
Ocupando espao no globo
Incio da era espacial e da computao 1960.
Ocupando espao no cosmo

Precursores do Controle Proporcional

Regulador de vazo em relgios de gua, de Ctesibius
de Alexandria 300 AC
Regulador Centrfugo (Flyball Governor), de James
Watt 1788

Primeiro Controle PID

Desenvolvido para o controle de direo de navios
Minorsky, N., Directional Stability and Automatically
Steered Bodies, J. Am. Soc. Nav. Eng., Vol. 34, p.
280, 1922.

Primeiros Controladores PI & PID

1931: Foxboro Model 10 Stabilog: PI
1933: Taylor lana controlador Double-Response
1939: Taylor Model 100 Fullscope: PID (Proporcional,
reset e pre-act), totalmente ajustvel
1939: Foxboro incorpora Hyper-reset ao Model 10
Stabilog, tornando-o PID. Somente P ajustvel. 4
ajustes fixos de I+D

Primeiros PIDs Industriais

Taylor Model 100 FullscopeFoxboro Model 10 Stabilog

Dificuldade: Ajuste de Parmetros

No existia metodologia estabelecida para ajuste dos
parmetros de controle necessrios estabilizao do
processo.
Pesquisadores da Taylor iniciaram pesquisas,
resultando no clssico trabalho:

"Optimum settings for automatic controllers,

J. B. Ziegler and N. B. Nichols,
ASME Transactions, v64 (1942), pp. 759-768.

Ziegler & Nichols

If there is ever a museum built to honor PID, statues of
John Ziegler and Nate Nichols should be at the
entrance." (George Blickley)

Z & N

John G. Ziegler 1909-1997

Nathaniel B. Nichols 1914-1997

Histrico do controle PID na NOVUS

A NOVUS lanou seu primeiro produto com controle PID
microprocessado em 1987.
Em 1989 efetuou melhorias significativas no algoritmo de
controle e implantou a SINTONIA AUTOMTICA
Desde 2002 a NOVUS realizou intensas pesquisas na rea
de PID AUTO ADAPTATIVO que agora resultam em
produtos avanados no mercado.
Ao longo de 20 anos implantou inmeros aperfeioamentos
nos algoritmos de controle, incorporando ao PID clssico
regras de otimizao de desempenho desenvolvidas na
sintonia de dezenas de milhares de malhas de controle.

ENTENDENDO O P.I.D.

Terminologia
PV
Process Variable ou Varivel de Processo. Varivel
controlada no processo (temperatura, presso, etc.)
SV ou SP
Set Value ou Set Point. Valor desejado para a Varivel
de Processo
MV
Varivel Manipulada. Varivel sobre a qual o controlador
atua para controlar o processo (posio de vlvula,
tenso sobre uma resistncia de aquecimento, etc.)

Terminologia
Erro ou Desvio
Diferena (SV PV) ou (PV SV)
Ao de Controle
Define a correo aplicada pelo controlador MV em
resposta variaes de PV
Reversa: Se PV aumenta, MV diminui. Controle de
aquecimento
Direta: Se PV aumenta, MV aumenta. Controle de
refrigerao

O ambiente de testes que utilizaremos

Nas etapas prticas desta palestra, utilizaremos o
seguinte sistema bsico:

Noo fsica do P.I.D.

CORREO PROPORCIONAL
AO ERRO

A correo a ser aplicada ao

processo deve crescer na
proporo que cresce o erro
entre o valor real e o desejado.

CORREO PROPORCIONAL
AO PRODUTO ERRO x TEMPO

Erros pequenos mas que

existem h muito tempo
requerem correo mais intensa.

Se o erro est variando muito

CORREO PROPORCIONAL
rpido, esta taxa de variao
VELOCIDADE DE VARIAO
deve ser reduzida para evitar
DO ERRO
oscilaes.

Controle Proporcional
MV proporcional ao valor do desvio
Desvio Zero MV Zero
Sempre apresenta desvio !
Parmetro de ajuste: Ganho ou Banda Proporcional
Banda Proporcional Valor de Desvio que resulta em
MV = 100%

MV (t ) = Kp E (t )
100
MV (t ) =
E (t )
Pb

Efeito de Pb no controle P

Uma pausa para a prtica:

Controle P.I.
O INTEGRAL nunca utilizado sozinho, pois incapaz
de controlar o processo.
Introduz uma correo de MV que proporcional
AMPLITUDE e DURAO do desvio.
Tem o efeito de eliminar o ERRO inerente ao controle
PROPORCIONAL.
Parmetro de ajuste: Tempo ou Freqncia Integral
Pode instabilizar o controle

MV (t ) = Kp E (t ) + E (t )dt
Ti

1
Ir =
Ti

Controle P x PI

Uma pausa para a prtica:

Controle PD
O DERIVATIVO nunca utilizado sozinho, pois
incapaz de controlar o processo.
Introduz uma correo de MV que proporcional
VELOCIDADE DE VARIAO do desvio.
Tem o efeito de atenuar as variaes de PV.
Tem efeito nulo se PV est estvel
um amplificador de rudos Pode instabilizar o
controle
Parmetro de Ajuste: Tempo Derivativo

dE (t )

MV (t ) = Kp E (t ) + Td
dt

Controle P x PD

Uma pausa para a prtica:

Trabalho em Equipe P.I.D.

P.I.D.
Soma das 3 parcelas descritas
P: Controle bsico
I: Eliminao do desvio
D: Reduo de oscilaes
Dificuldade:
Ajuste da intensidade da cada uma das aes ao
processo controlado SINTONIA

P.I.D. Equao
Equao do P.I.D. Ideal no iterativo, em termos de Kp
e Pb:

1
dE (t )

MV (t ) = Kp E (t ) +
E (t )dt + Td

Ti
dt

100
1
dE (t )
MV (t ) =
E (t ) +
E (t )dt + Td
Pb
Ti
dt

Uma pausa para a prtica:

SINTONIA DO P.I.D.

Sintonia dos Parmetros PID

Buscar a combinao mais adequada dos 3 parmetros
para que o processo apresente o desempenho
esperado.

PID no faz milagres

No capaz de melhorar o desempenho de um processo mal

dimensionado.
Problemas tpicos de processos:
Mal dimensionamento do atuador
Excesso ou Falta de atuao sobre o processo
Atuao assimtrica sobre o processo
No linearidade
Mal dimensionamento do sensor
Sensor com faixa de medio muito grande
Sensor mal posicionado ou mal instalado
Falhas do atuador
Folga, atrito
Falhas inerente ao processo
Instvel
Atraso na medio ou atuao

 Vamos ver na prtica um processo mal-comportado...

Com grande atraso na medio
Inerentemente oscilante
Circuito RLC sub-amortecido

Custo da m sintonia
A melhoria da sintonia de malhas de controle um
investimento de rpido retorno (menos de 4 meses para uma
malha complexa).
Malhas de controle mal sintonizadas elevam os custos pois:
Aumentam o consumo de energia eltrica (atuadores eltricos,
compressores de ar para instrumentao)
Aumentam o desgaste de vlvulas, pois se movimentam mais
freqentemente, resultando em manutenes mais freqentes.
Aumentam o nmero de paradas do processo para manuteno
Aumentam o refugo produzido antes da total estabilizao da
planta
Reduzem a qualidade do produto (e seu valor), pela falta de
estabilidade nas condies ideais de produo.

Sintonia Manual

Diversas tcnicas, destacando-se:

Ziegler & Nichols (1942)
Ganho crtico (malha fechada)
Curva de reao (malha aberta)
Cohen & Coon (1952)
Melhorias nos mtodos propostos por Z&N. Melhor desempenho
quando processo tem atraso
Astrm e Hgglund (1984)
Melhorias nos mtodos propostos por Z&N
Outras tcnicas, nos perdoem.
Impossvel cit-las todas!

Efeito dos parmetros no desempenho

Ao aumentar o
parmetro:

Tempo de
subida

Overshoot

Tempo de
Estabilizao

Desvio

Pb

Aumenta

Diminui

Aumenta

Diminui

Aumenta

Aumenta

Elimina

Diminui

Diminui

1
Ir =
Ti
Td

Como melhorar manualmente a sintonia

Se o desempenho do processo ...

Tente uma a uma as opes:

Est quase bom, mas o overshoot est um

pouco alto

Aumentar Pb em 20%
Diminuir Ir em 20%
Aumentar Dt em 50%

Est quase bom, mas no tem overshoot e

demora para atingir o setpoint

Diminuir Pb em 20%
Aumentar Ir em 20%
Diminuir Dt em 50%

Est bom, mas MV est sempre variando entre

0% e 100% ou est variando demais.

Diminuir Dt em 50%
Aumentar Pb em 20%

Est ruim. Aps a partida avana lentamente em

direo ao setpoint, sem overshoot. Ainda est
longe do setpoint e MV j menor que 100%

Diminuir Pb em 50%
Aumentar Ir em 50%
Diminuir Dt em 70%

Est ruim. Aps a partida, o transitrio dura

vrios perodos de oscilao, que reduz muito
lentamente ou no reduz.

Aumentar Pb em 50%

SINTONIA AUTOMTICA DO P.I.D.

Sintonia Automtica
Controladores implementam em software um dos
mtodos de sintonia manual descritos.
Controlador executa o procedimento de sintonia
quando solicitado pelo operador.
Implementada pelo principais fabricantes de
controladores PID ao longo da dcada de 1980.
Atualmente todos tm este recurso
Novus implementou primeira verso de sua sintonia
automtica em 1989.
Primeiro fabricante nacional a implementar este
recurso em controladores single-loop

Uma pausa para a prtica: Sintonia Automtica

P.I.D. AUTO ADAPTATIVO

Controle PID Auto-adaptativo

Controlador capaz de avaliar continuamente a
preciso e estabilidade do controle e ajustar
automaticamente seus parmetros caso o desempenho
no seja satisfatrio, sem interferncia do usurio.
Primeiros produtos surgiram no meio da dcada de
1990
Ainda um recurso oferecido por poucos
controladores PID industriais.
NOVUS concluiu pesquisas iniciadas em 2002 e est
lanando uma nova gerao de produtos com este
recurso

Controle PID Auto-adaptativo

Muitas alternativas tcnicas para sua implementao.
Fatores que devem ser considerados na escolha da
melhor tcnica:
Adequao ao controle de diferentes processos
Tcnicas baseadas em modelo matemtico do processo
so menos genricas ou requerem mais parmetros.

Perturbao imposta ao processo

Tcnicas no baseadas em modelo introduzem maior
perturbao no processo.

Adequao capacidade computacional disponvel.

Tcnicas baseadas em modelo demandam mais recursos
computacionais.

Adaptativo Fuzzy? Fuzzy Adaptativo?

Fuzzy Logic uma ferramenta matemtica
desenvolvida para permitir a implementao de
modelos matemticos que reproduzem regras e
conceitos subjetivos do conhecimento humano.
Aplicaes industriais de Fuzzy usualmente atuam na
correo dos parmetros PID, visando sua autoadaptao ao processo.
, portanto, uma das tantas tcnicas disponveis para
implementao de melhorias no desempenho do
controle PID.
tambm uma palavra que caiu na graa de alguns e
em desgraa para outros.

Auto-Adaptativo Novus
Sintonia pelo mtodo do rel proposto por Ziegler e
Nichols, modificado por Astrm e Hgglund e
adequado pela NOVUS.
Uma metodologia de monitorao do desempenho do
controle foi implementada para torn-lo autoadaptativo. o corao do sistema.
Adequado a diferentes processos, por no se basear
em modelo matemtico deste.
Baseado em pesquisa conjunta entre Novus e
GCAR/UFRGS.

Auto-Adaptativo Novus Em Blocos

Seqncia tpica de eventos de sintonia e

adaptao

Resultado Prtico

A: Processo
B:
C:
D:
F:
Sintonia
Processo
Imposta
PV
tambm
alterao
Inicial
estvel
estvel
oscila
com
em
ao regime
processo.
novos
permanente
parmetros
MV iniciaPID
oscilao
E:
Desempenho
deteriorado.
Auto-adaptativo
em ao

Uma pausa para a prtica: Auto Adaptativo

CONTROLADORES P.I.D. NOVUS

Controladores Novus em nmeros

Mais de 300.000 controladores PID vendidos

Fabricante Nacional lder de mercado
Exportados para 50 pases
Produtos certificados para o mercado Europeu, NorteAmericano e Canadense: CE & UL

Sistema da Qualidade certificado ISO 9001 desde 1998

Controladores PID Single Loop

N322

N480D

N1100 & N1100HC

N2000 & N2000S

N960

N3000

Linha completa de
produtos, totalmente
configurveis para as
mais diversas aplicaes

Informao Tcnica Completa

OBRIGADO !