Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Estratgiasdecontrole 140407194317 Phpapp01 PDF
Estratgiasdecontrole 140407194317 Phpapp01 PDF
CENTRO TECNOLGICO
DE ELETROELETRNICACSAR RODRIGUES
CENATEC
CONTROLES
MULTIMALHAS
carga
Figura 1- Controle em malha fechada simples
Neste tipo de controle , a ao de correo atua aps a perturbao , produzindo um
erro entre a medida e o set-point. Este erro pode ser igualmente produzido por uma mudana
no setpoint. Nos dois casos, a ao de correo objetiva eliminar o erro.
A figura 1 representa o esquema de um controle em malha fechada simples de um
trocador de calor. Este controle tem como objetivo manter a temperatura de sada Ts igual ao
setpoint ajustado. Aps os ajustes das aes de controle PID no controlador TIC, as duas
curvas mostram a evoluo da medida ( Temperatura ):
- Aps uma mudana do setpoint .
- Aps uma variao da vazo de carga Qc.
Os esquemas das figuras 3 e 4 , traduzem sobre forma de diagramas em blocos o
funcionamento do trocador de calor da figura 1.
Nos dois casos, mostrado que o controle em malha fechada independe do tipo de
controlador utilizado.
s = Gr ( PV SP ) + S 0
C
(1 + Gs)
Gr : Ganho do controlador
Gp : Ganho do processo
s=
1
( PV SP)dt
Ti
s = Td .
d ( PV SP)
dt
6
A malha aberta ajustar uma aa corretiva sobre a vazo de combustvel antes mesmo
que a perturbao Qc venha repercutir sobre a varivel controlada Ts.
10
S = E 1 E 2 E 3 b ou
S = K 1. E 1 K 2 . E 2 K 3. E 3 b
Onde K1,K2 e K3 so coeficientes que atuam nas entradas correspondentes, e b um
valor de deslocamento ( bias ). E1, E2 e E3 so os sinais de entrada exprimidos em
percentual.
EXEMPLO 1:
Um somador com equao :
S = K 1. E 1 K 2 . E 2 K 3 . E 3 b
Para duas entradas :
E1= 50% ( 12 ma ) e E3 = 50% ( 12 ma )
E os ajustes :
K1 = 1 , K2 = 0 e K3 = - 0,5
Se desejarmos a sada em 50% , necessrio ajustar o valor de b = 25%
Ento:
S = ( 1 . x 5 0 ) + 0 + ( 0 ,5 x 5 0 ) + 2 5
S = 50%
11
S = K. E a
FY2: ( somador ) S = K 1. E 1 K 2 . E 2 K 3 . E 3 b
FY3 ( avano e retardo )
S=
1 + T1. s
1 + T 2. s
12
13
14
S =
1 + T 1. s
1 + T 2.s
15
e S1 > S2
16
b)
c)
.
Figura 20 - Ensaios para minimizar as reas
2.7 - AJUSTE DA MALHA FECHADA
A malha aberta est em servio no ponto de funcionamento.
Para ajustar a malha fechada, utilizar qualquer mtodo de sintonia ( Ziegler e Nichols ,
mtodo de BROIDA ,etc. )
A figura 22 mostra os resultados do controle em malha fechada com um controlador PI,
com PB% = 75% e TI = 0,5min/rep.
17
18
b) comum utilizar no caso de uma associao da malha fechada com a malha aberta,
um controlador chamado de controlador prditivo ( feed-forward ) onde o esquema mostrado
na figura 25.
19
A figura 27 mostra um controle de nvel a trs elementos ( nvel ,vapor e gua ) sobre a
alimentao de uma caldeira de mdia potncia.
Existe uma comparao esttica e dinmica dos fenmenos de aumentar e diminuir
o nvel da caldeira em funo de uma variao de carga.
20
21
FCV 1A
FCV 1B
d
0,9
0,3
CV
1
4
RANGIBILIDADE
50
50
TIPO
LINEAR
IGUAL %
AO
DIRETA
DIRETA
4 12 ma
12 20 ma
Podemos notar que para as vlvulas em paralelo , o CV equivalente a soma dos Cvs.
A figura 30 representa as caractersticas instalada das duas vlvulas separadas.
22
-Se o CV de FCV1A escolhido por razes econmicas, muito pequeno, isto far
escolher um medidor de vazo de ganho muito alto.
- A caracterstica instalada total dever ser prxima ao linear com as escolhas feitas
anteriormente
23
4- CONTROLE EM CASCATA
O controle em cascata serve para melhorar a malha fechada simples de um processo
que possui grande inrcia ( grande constante de tempo e ou tempo morto),diminuindo os
efeitos de uma ou mais perturbaes que atuam:
- Sobre a varivel manipulada.
- Sobre uma outra varivel chamada de intermediria.
Isto obtido atravs de uma malha de controle rpida (escrava ) que recebe o valor de
set-point de uma malha mais lenta (mestre ).
A cascata necessita em geral de dois pontos de medio, dois controladores e uma
vlvula de controle.
4.1 - ESTUDO DO FUNCIONAMENTO.
Vamos fazer o estudo da evoluo dos sinais de um controle em cascata sobre a
varivel manipulada de um forno, afim de colocar em evidncia as vantagem da cascata em
relao a uma malha simples.A figura mostra os resultados obtidos com um controle de
malha fechada simples em um forno.Aps uma perturbao de presso Pe sobre a vazo Qc,
o controle comea a corrigir atuando na vlvula TCV1 somente aps a temperatura Ts
comear a variar.
24
Isto permite obter uma resposta da temperatura Ts rpida e com variao de amplitude
muito menor.
Isto faz notar que a cascata eficaz unicamente sobre as perturbaes que afetam a
varivel manipulada.
25
26
27
28
29
k =
Qa
Q1
mostra o princpio de
30
onde Qa = SP
b) CONTROLE DE PROPORO 2.
Controlador FIC e multiplicador FY: a entrada E2 representa a razo K .
31
c) CONTROLE DE PROPORO 3
Controlador FIC e divisor FY : O set-point permite ajustar a razo K.
32
PROPORCIONAL
VAZO
COEFICIENTE
E1
Ka = kd .
E2
PROPORCIONAL AO
QUADRADO DA VAZO
Ka =
E1
kd .
E2
Onde :
Kd = Coeficiente de razo desejada.
Ka = Coeficiente de razo a ajustar.
B%= Polarizao ajustar ( BIAS ).
E1 = Rangibilidade do transmissor de vazo livre ( Q1 )
Ea = Rangibilidade do transmissor de vazo escrava ( Qa )
APLICAO 1
Deseja-se obter uma vazo Qm que a mistura de gua com detergente , vindo de um
tanque B1 ,, figura 44 . A instrumentao analgica ( sinal de 4 20ma ).
Os sinais recebidos pelo controlador FIC1 proporcional a razo graas aos extratores
de raiz quadrada.
33
Com:
Qa: Vazo escrava de 0 0,5m 3 /h.
Q1: Vazo livre de 0 10
m 3 /h.
A razo desejada : Kd =
Qa
= 0,05.
Q1
E1
e B(%) = 0.
Ea
10
= 1.
0,5
34
E1 2
)
Ea
ento:
Ka = (0,05 .
10 2
) =1
0,5
35
Qa
= 9 Nm 3 /kg.
Q1
Para melhor entender esta aplicao, aconselhvel que o leitor tenha conhecimentos
sobre controlador digital com bibliotecas com blocos de funes..
O mdulo de razo FY1 disponvel dentro da biblioteca de blocos do controlador
digital configurvel.
A funo do bloco programvel :
S=K.E+b
O acesso as entradas e parmetros dos blocos so feitos por intermdio de um
programador ou um microcomputador.
36
Qa
675
=
=9
79
Q1
37
38
EXEMPLO 2
Controle de razo ar/combustvel dentro de um misturador ( figura 51 ).
Qp
Qt
39
40
Range: 0 50 t/h
Range: 0 150 C
FIC: SP = 25 t/h
TIC: SP = 100 C
ti = 1 min
td = 0,2 min
g=2
g = 1,5
Ao Reversa
Ao Reversa
Modo de ao : PI
Modo de ao: PD
FCV: FFA
FCV: FFA
Linear
Linear
A malha de controle estava estabilizada. A temperatura aumentou: por minuto durante 2 minutos.
Calcule para quanto foi a vazo do vapor.
CONTROLE DE RAZO OU RELAO
1. Qual a finalidade de controle de relao?
2. Quais so os 2 tipos de rels que podem estabelecer uma relao?
3. Calcule:
Dados da malha de ar:
3
Range: 0 a 10 Nm /h
3
FIC: SP = 5 Nm /h
Range: 0 a 1 m /h
Fator = 2
FIC: SP = 0,1 m /h
Ti = 1 min
Ti = 2 min
G =3
G = 0,5
Ao Reversa
Ao Reversa
Modo de Ao: PI
Modo de Ao: PI
FCV: FFA
Dados Divisor:
FCV: FFA
Linear
Linear
3
A malha de controle estava estabilizada. A vazo de ar aumentou para 7 Nm /h. Calcule para
quanto foi a vazo do combustvel.
41
Range: o a 20 T/h
Range: 0 a 10 Kgf/cm
SP = 4 Kgf/cm
= 5 Kgf/cm
= 50%
=1
Ti = 0,5 min
Ao Direta
Calcule o SPR do PIC aps 1min que a demanda aumentou de 10 T/h para 15 T/h e a presso
2
SP = 4 Kgf/cm
P = 50%
BP = 200%
Ao Reversa
Dados do FIC-2 - Ar
42
Sada = 4 a 20 mA
P = 43%
BP = 250%
Reset = 1,5 rpm
Ao Direta
Dados do FIC-1 - Combustvel
Range: Entrada = 0 a 800 l/h
Sada = 4 a 20 mA
P = 45%
BP = 250%
Reset = 1,2 rpm
Ao Reversa
a. Sistema se encontra em equilbrio.
2
b. Sabendo-se que houve uma variao para 6 Kgf/cm , calcular a nova vazo de combustvel.
CONTROLE SPLIT-RANGE OU RANGE DIVIDIDO
1. Basicamente como composta a malha de controle do tipo split-range?
2. Quando deve ser utilizada a malha de controle do tipo split-range?
3. Calcule:
Dados da malha de temperatura:
Range: Entrada = 0 a 200 C
Sada = 3 a 15 PSI
SP = 120 C
P = 60%
G=2
Td = 0,5 min
Ao Reversa
A malha estava estabilizada. Houve um desvio de 10C/min durante 2 min. Aps 2 minutos, qual
a vlvula que dever estar atuando?
43
Dados do FT:
Range: Entrada = 0 a 200 GPM
Sada = 4 a 20 mA
Sada = 4 a 20 mA
P = 45%
BP = 250%
Td = 1,5 min
SP = 125 C
Ao Reversa
A malha encontrava-se estabilizada. Sabendo-se que a vazo aumentou para 120 GPM, calcular
a abertura da vlvula aps a estabilizao da vazo sabendo que a temperatura variou para 30
C/min, durante 2 min. Ganho
NVEL EM CALDEIRA
1. Explique qual a funo do tubulo superior.
2. O que acontece quando a carga da caldeira aumentada?
3. O que acontece quando a carga da caldeira diminuda?
4. Cite outros 3 fatores que influenciam o nvel da caldeira.
CONTROLE DE NVEL
44
BIBLIOGRAFIA:
BOUCLES DE REGULATION - tude et mise au point ( BHALY)
APOSTILA TC2 - IRA GUY BERTIER.
45
46