Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Denaut Hartenberg PDF
Denaut Hartenberg PDF
Captulo 5
Notao de Denavit-Hartenberg
Normal comun
ai: a distncia (em mdulo) entre zi1 e zi, medida ao longo do eixo xi, que a
normal comum entre zi1 e zi, ou seja, a distncia HiOi;
i: o ngulo (com sinal) entre o eixo zi1 e o eixo zi, medido em torno do eixo xi,
segundo a regra da mo direita, ou seja, o ngulo de rotao em torno do eixo xi,
que o eixo zi1 deve girar para que fique paralelo ao eixo zi;
di: a distncia (com sinal) entre os eixos xi1 e xi, medida sobre o eixo zi1 (que a
normal comum entre xi1 e xi), partindo-se de Oi1 e indo em direo Hi. O sinal
de di positivo, se para ir de Oi1 at Hi, caminha-se no sentido positivo de zi1, e
negativo, se caminha-se no sentido oposto de zi1;
i: o ngulo (com sinal) entre o eixo xi1 e o eixo xi, medido em torno do eixo zi1,
segundo a regra da mo direita, ou seja, o ngulo de rotao em torno do eixo zi1,
que o eixo xi1 deve girar para que fique paralelo ao eixo xi.
C i S i 0 0 1 0 0 0 1 0 0 a i 1 0 0 0
S C i 0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 0 C i S i 0
A i1 = i
i
0 0 1 0 0 0 1 d i 0 0 1 0 0 S i C i 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
C i S i C i S i S i a i C i
S C i cos i C i S i a i S i
= i . (5 - 2)
0 S i C i di
0 0 0 1
Os parmetros ai e i so constantes e so determinados pela geometria do ligamento
i. Um dos outros dois parmetros, di ou i, varia a medida que a articulao se move. Como
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 5
Dessa forma pode-se definir o seguinte algoritmo para realizar a cinemtica direta da
posio:
Passo 1: Localizar os eixos das articulaes, ou seja, os eixos z0, z1, at zn1, de forma que o
eixo da articulao i seja o eixo zi1.
Passo 2: Estabelecer o sistema de coordenadas da base. A origem deste sistema pode ser
escolhida em qualquer lugar do eixo z0. Os eixos x0 e y0 podem ser escolhidos
arbitrariamente, desde que satisfaam a regra da mo direita.
Passo 3: Localizar a origem do sistema i, ponto Oi, onde a normal comum entre os eixos zi e
zi1 intercepta o eixo zi. Se o eixo zi intercepta o eixo zi1, localizar o ponto Oi na
interseo. Se os eixos zi e zi1 so paralelos, localizar o ponto Oi na articulao i.
Passo 4: Estabelecer o eixo xi ao longo da normal comum entre os eixos zi e zi1, a partir do
ponto Oi. O sentido do eixo xi na direo do eixo zi1 para o eixo zi. Se os eixos zi e
zi1 se cruzam, ento o eixo xi normal a ambos com qualquer direo.
Passo 7: Criar uma tabela com os parmetros de Denavit-Hartenberg referentes a cada um dos
ligamentos ou articulaes.
Passo 8: Montar as matrizes de transformao homognea, A ii1 (qi ) , a partir dos parmetros
de Denavit-Hartenberg e da eq. (5-2).
Passo 9: Obter a matriz de transformao homognea A n0 (q i ,...,q n ) , a partir de eq. (5-3), que
relaciona a posio e orientao do efetuador em relao ao sistema da base.
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 7
Articulao n
n zn 1
xn (direo normal)
Efetuador On
zn (direo de ataque)
yn (direo de escorregamento)
x2
y2
O2
y1
y0
x1
2
a1
a2
O1
1
x0
O0
Ligamento ai i di i
1 a1 0 0 1
2 a2 0 0 2
Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 8
C1 S1 0 a1 C1 C 2 S2 0 a 2 C2
S C1 0 a1 S1 S C2 0 a2 S2
A0 = , e A2 = 2 ,
1 1
0 0 1 0 1
0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
0 0 1 0
0 0 0 1
Exemplo 5.2: Rob de Stanford. A Figura 5-6 apresenta o rob de Stanford de 6 graus
de liberdade, sendo 5 articulaes de revoluo e uma prismtica.
A Figura 5-7 apresenta um esquema deste rob com as suas articulaes e com os
sistemas de coordenadas posicionados nos ligamentos. Os parmetros de Denavit-
Hartenberg correspondentes aos sistemas de coordenadas definidos na Figura 5-7 so
apresentados na Tabela 5-2. Note que na configurao instantnea da Figura 5-7, o
manipulador apresenta os sistemas de coordenadas 3 e 5 como sendo coincidentes e o
eixo x4 tambm coincidente com x3. Contudo, qualquer alterao nas posies das
articulaes 4 e 5 (ngulos 4 e 5) far com que a coincidncia destes eixos e destes
sistemas seja eliminada.
Ligamento ai i di i
1 0 -90 l1 1*
2 0 90 l2 2*
3 0 0 d3* 0
4 0 -90 0 4*
5 0 90 0 5*
6 0 0 l6 6*
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 9
C1 0 S1 0 C 2 0 S2 0
S 0 C1 0 S 0 C2 0
A0 = ; A2 = 2 ;
1 1
0 1 0 l1 1
0 1 0 l2
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0 C 4 0 S4 0
0 1 0 0 0
A2 =
3 ; A 4 = S4 0 C4
;
0 0 1 d3 3
0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
C 5 0 S5 0 C 6 S6 0 0
S 0 C5 0 S C6 0 0
A4 = ; A6 = 6 .
5 5
0 1 0 0 5
0 0 1 l6
0 0 0 1 0 0 0 1
Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 10
z6
O6
6
x6
l6
z3z5
z4
O3
x3x4x5 5
4
d3
l2
z2
O1 z1 O2
2
x1 1 x2
l1
z0
O0 y0
x0
r3,1 = S 2 (C4 C5 C6 S 4 S 6 ) C2 S 5 C 6 ;
r1,2 = C1 [ C2 (C4 C5 S 6 + S 4 C6 ) + S 2 S 5 S 6 ] S1 ( S 4 C5 S 6 + C4 C6 );
r2 ,2 = S1 [ C2 (C4 C5 S 6 S 4 C6 ) + S 2 S 5 S 6 ] + C1 ( S 4 C5 S 6 + C4 C6 );
r3,2 = S 2 (C4 C5 S 6 + S 4 C6 ) + C2 S 5S 6 ;
r1,3 = C1 (C2 C4 S 5 + S 2 C5 ) S1S 4 S 5 ;
r2 ,3 = S1 (C2 C4 S 5 + S 2 C5 ) + C1S 4 S 5 ;
r3,3 = S 2 C4 S 5 + C2 C5 ;
x 06 = C1 S 2 d 3 S1 l2 + l6 (C1 C2 C4 S 5 + C1 S 2 C5 S1 S 4 S 5 );
y 06 = S1 S 2 d 3 + C1 l2 + l 6 ( S1 C2 C4 S 5 + S1 S 2 C5 C1 S 4 S 5 );
z o6 = l1 + C2 d 3 + l6 (C2 C5 S 2 C4 S 5 ).
Pode-se definir o vetor q, como sendo um vetor coluna, que contm as posies de
todas as articulaes, da seguinte maneira, q = (q1, q2,..., qn)t. Nota-se que o vetor q tem
dimenso nx1, onde n o nmero de articulaes. O objetivo encontrar o vetor velocidade
linear, v n (q) , e o vetor velocidade angular do efetuador, w n(q) , descritos em relao ao
sistema de coordenadas da base, em funo das velocidades das articulaes.
dx 0n
n dtn
dx dy
vn = 0 = 0 , (5-5)
dt dt
dz 0n
dt
onde x0n , yon , e zon so as componentes x, y e z do vetor posio do efetuador. Como o vetor
x n0 funo da posio de todas as articulaes, as derivadas das suas componentes em
relao ao tempo so obtidas pela regra da cadeia, sendo dadas por:
x 0n x 0n x 0n
vn,x = x& =
n
q& + q& +...+ q& ; (5-6)
0
q1 1 q 2 2 q n n
Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 12
y 0n y 0n y 0n
vn, y = y& =
n
q& + q& +...+ q& ; (5-7)
0
q1 1 q 2 2 q n n
z 0n z 0n z 0n
v n , z = z& 0n = q& 1 + q& 2 +...+ q& ; (5-8)
q1 q 2 q n n
x 0n x 0n
...
qn1 q n
y y 0n
J V (q) = 0
q n
... , (5-9)
q
n1
z 0 z 0n
q ...
1 q n
as eq. (5-6), (5-7) e (5-8) podem ser escritas de forma matricial, da seguinte forma,
v n = J V (q)q
&. (5-10)
onde Jvi a coluna i da matriz Jv, sendo um vetor coluna de dimenso 3x1, e o produto Jviqi
representa a contribuio da articulao i na velocidade do efetuador, com todas as outras
articulaes paradas.
onde, zi1 o versor do eixo zi1 descrito no sistema de coordenadas da base. Se a articulao
i for de revoluo, ela produz no efetuador uma velocidade linear igual a;
onde &i a velocidade angular da articulao i, o smbolo denota produto vetorial e ri1,n
o vetor que une a origem do sistema de coordenadas da articulao i, ponto Oi1, origem do
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 13
Observando as eq. (5-12) e (5-13) pode-se concluir que a coluna i da matriz Jv dada
por:
onde k o eixo da articulao i visto pelo sistema de coordenadas i1, ou seja, k = (0, 0, 1)t.
Observa-se que w i(i 1) a velocidade angular da articulao i vista pelo sistema de
coordenadas fixo na prpria articulao (sistema i1).
Note que o produto R i01k representa o versor do eixo da articulao i (eixo zi1) descrito em
relao ao sistema de coordenadas da base, que denominado por zi1.
w n = J w (q)q
&, (5-19)
onde Jw uma matriz de dimenso 3xn, cujas colunas so os eixos das articulaes descritas
no sistema da base multiplicados por um indicador que fornece o tipo da articulao, ou seja,
J w = [ 1 z 0 , 2 z 1 ,K , n z n1 ] . (5-20)
Pode-se unir as relaes das velocidades linear e angular do efetuador em funo das
velocidades das articulaes em uma mesma equao, resultando no seguinte:
v n J V (q)
w = J (q)q &, (5-21)
n W
Vn = J(q)q
&. (5-22)
A matriz J(q) definida como sendo a Matriz Jacobiano do efetuador. Esta matriz relaciona
as velocidades linear e angular do efetuador, expressas no sistema de coordenadas da base,
com as velocidades das articulaes, para uma dada configurao do manipulador.
z i1 ri1,n
Ji = , se a articulao i for de revoluo; e (5-23)
z i 1
z i 1
Ji = , se a articulao i for de translao. (5-24)
0
aos trs de orientao de um corpo rgido. Para o plano tem-se dois graus de liberdade de
posicionamento e somente um grau de liberdade de orientao, pois, no plano somente define-
se velocidade ou posio angular em torno do eixo perpendicular ao plano. Assim, observa-se
que o nmero de linhas da Matriz Jacobiano no fixa, devendo ser definida pelo interesse do
problema e principalmente, em funo do que o rob capaz de realizar. Dessa forma, por
exemplo, pode ser definida uma Matriz Jacobiano de dimenso 3x3 para um rob que trabalha
no espao, se somente interessar os trs graus de liberdade de posicionamento.
z O0 O2 z 1 O1 O2
J= 0 ,
z0 z1
onde;
a1 C1 a1C1 + a 2 C12
O0 O1 = a1 S 1 ; O0 O2 = a1 S1 + a 2 S12 ;
0 0
a 2 C12 0
O1 O2 = O0 O2 O0 O1 = a 2 S12 ; z 0 = z 1 = 0 .
0 1
a 1 S 1 a 2 S 12 a 2 S 12
a C +a C a 2 C12
1 1 2 12
0 0
J= .
0 0
0 0
1 1
0 & 1 + & 2
Observa-se que a velocidade linear do efetuador poderia tambm ser obtida pela
derivao no tempo do vetor posio do efetuador ( O0 O2 ), conforme as eq. (5-6), (5-7)
e (5-8), resultando exatamente na mesma expresso acima.
x2
y2
O2
y3
3
y1 Oc2
y0 O3
2 x1
a1
lc2 x3
O1
1
x0
O0
z O0 Oc 2 z 1 O1 Oc 2 0
J= 0 ,
z0 z1 0
onde;
a1 C1 a1 C1 + l c 2 C12
O0 O1 = a1 S 1 ; O0 Oc 2 = a1 S 1 + l c 2 S12 ;
0 0
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 17
lc 2 C12 0
O1 Oc 2 = O0 Oc 2 O0 O1 = l c 2 S12 ; z 0 = z 1 = 0 .
0 1
Observa-se que a terceira coluna da Matriz Jacobiano neste caso igual a zero
porque a velocidade linear e angular do segundo ligamento no afetada pelo
movimento da terceira articulao.
a1 S1 lc 2 S12 l c 2 S12 0
a C +l C l c 2 C12 0
1 1 c 2 12
0 0 0
J= .
0 0 0
0 0 0
1 1 0
T.R. kane (1978): A velocidade angular parece ser um dos conceitos mais
problemticos;
H. Cheng (1989): Muitos livros no fornecem uma definio clara e til para
rotaes genricas espaciais e no as distingue de rotaes em torno de um eixo
fixo.
w = lim , (5-25)
t 0 t
Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 18
r0 = Rr1 , (5-26)
n
z1
w
P r1 y1
z0 O1
r0
Corpo Rgido
x1
y0
O0
x0
& .
v = Rr (5-27)
1
onde v a velocidade linear do ponto P. Observa-se que a medida que o vetor r1 constante,
pois a posio do ponto P fixo no corpo no muda em relao ao sistema de coordenadas fixo
no corpo, a sua derivada igual a zero.
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 19
Por outro lado, tem-se que a velocidade linear do ponto P, cuja posio definida pelo
vetor r0 no sistema O0-x0y0z0, fixo em um corpo rgido girando com velocidade angular w em
relao ao sistema O0-x0y0z0, dada pela seguinte expresso:
v = w r0 , (5-28)
onde o smbolo denota produto vetorial. Esta expresso pode ser escrita de outra forma mais
conveniente, ou seja,
v = r 0 , (5-29)
0 wz wy
= wz 0 wx . (5-30)
w wx 0
y
Observa-se que as expresses (5-28) e (5-29) fornecem o mesmo resultado, sendo que a
matriz representa simplesmente uma forma mais conveniente de escrever o vetor
velocidade angular de um corpo rgido. Substituindo a expresso (5-26) na eq. (5-30), resulta
no seguinte:
v = Rr1 . (5-31)
& = R ,
R (5-32)
ou, invertendo-se,
& t.
= RR (5-33)
Estas duas expresses so muito importantes, pois elas relacionam a velocidade angular de
um corpo com a matriz de rotao e com a derivada da matriz de rotao. Observa-se que a
matriz de rotao R representa a orientao do corpo no sistema O0-x0y0z0 e a sua derivada
representa a variao da orientao do corpo.
Observa-se que na expresso (5-21), a velocidade linear do efetuador pode ser obtida
simplesmente pela derivao no tempo da posio do efetuador. Assim, se for conhecida a
posio inicial do efetuador e a sua velocidade linear em funo do tempo, a posio do
efetuador em qualquer instante pode ser calculada pela integrao da sua velocidade no
tempo. Contudo, o mesmo raciocnio no vlido para a orientao, pois, no caso de robs
manipuladores, o eixo instantneo de rotao normalmente no conhecido, alm de variar a
todo instante. Dessa forma, a integrao da velocidade angular do efetuador no fornece a sua
Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 20
posio angular ou, sua orientao. Nestes casos, a parcela da eq. (5-21) que fornece a
velocidade angular do efetuador em funo das velocidades das articulaes s vezes no
muito til. Nesta seo ser obtida uma expresso para descrever a variao da orientao do
efetuador em funo das velocidades das articulaes.
Como visto na seo 5.1, a orientao do efetuador funo das posies das
articulaes, dessa forma, pode-se definir o seguinte sistema de equaes no lineares:
y n0 = f(q), (5-34)
y& n0 = J o (q)q
&, (5-35)
onde Jo uma matriz jacobiano de dimenso mxn. Podem existir vrias matrizes Jo,
dependendo dos parmetros utilizados para descrever a orientao do efetuador contidos no
vetor y n0 . Assim, se for utilizada a matriz de rotao, como obtido na eq. (5-4), repetida
abaixo:
onde ri,j o elemento da i-sima linha e j-sima coluna da matriz R n0 . Observa-se que neste
caso o vetor y n0 ter dimenso 9x1.
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 21
1
p= sinal( r3,2 r2 ,3 ) r1,1 r2 ,2 r3,3 + 1;
2
1
q = sinal( r1,3 r3,1 ) r1,1 + r2 ,2 r3,3 + 1;
2
(5-38)
1
r = sinal( r2 ,1 r1,2 ) r1,1 r2 ,2 + r3,3 + 1;
2
1
s= r + r + r + 1,
2 1,1 2 ,2 3,3
onde, sem perda de generalidade, o parmetro foi assumido como sendo +1. Dessa forma, os
parmetros de Euler-Rodrigues so funo das posies das articulaes, atravs dos
elementos ri,j da matriz de rotao. Assim, neste caso, o vetor de orientao do efetuador, y n0 ,
ser definido como:
y n0 = ( p , q , r , s ) t , (5-39)
p&
q&
= J (q)q& (5-40)
r& o
s&
p p p
q K
q2 qn
1
q q
K
q
q q2 qn
Jo = 1
r
, (5-41)
r r
K
q1 q2 qn
s s s
q K
1 q2 qn
Observando-se estas expresses, nota-se que sempre que p, q, r, ou s forem iguais a zero, o
denominador das mesmas se anula. Dessa forma, o clculo da variao temporal dos
parmetros de Euler-Rodrigues utilizando a eq. (5-35) e a matriz jacobiano cujos termos so
definidos pela eq. (5-42), apresentar problemas numricos.
2 ( p 2 + s 2 ) 1 2( pq rs) 2( pr + qs)
R n, = 2( pq + rs) 2( q 2 + s 2 ) 1 2(qr ps) . (2-50)
2( pr qs) 2(qr + ps) 2(r 2 + s 2 ) 1
4(pp& + ss)
& = 2 w z (pq + rs) + 2 w y (pr qs) ; (5-43)
4(qq& + ss)
& = 2 w z (pq rs) 2 w x (qr + ps) ; (5-44)
4(rr& + ss)
& = 2 w y (pr + qs) + 2 w x (qr ps) . (5-45)
p 2 + q 2 + r 2 + s2 = 1 , (5-46)
1
s& = ( w x p w y q w z r) . (5-48)
2
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 23
Substituindo a eq. (5-48) na eq. (5-43), resulta em uma expresso para a variao temporal do
parmetro p, como a seguir,
1
p& = (w s + w y r w z q) . (5-49)
2 x
1
q& = ( w x r + w y s + w z p) . (5-50)
2
Finalmente, substituindo a eq. (5-48) na eq. (5-45), obtm-se para a variao temporal de r, o
seguinte:
1
r& = (w q w y p + w z s) . (5-51)
2 x
p& s r q
q& r w
1 s p x
= w . (5-52)
r& 2 q p s y
w z
s& p q r
p& s r q
q& r s p
= 1 J q
&. (5-53)
r& 2 q p s w
s& p q r
Comparando as eq. (5-40) e (5-53) chega-se concluso que a matriz Jo pode ser
escrita como um produto entre a matriz jacobiano da velocidade angular e uma matriz M,
como se segue:
J o = MJ w , (5-54)
s r q
r s p
1 .
M= (5-55)
2 q p s
p q r
Anlise de Robs (E. L. L. Cabral) 24
p&
q& wx
= M w .
r& y
w z
s&
p&
s r q p 1 0 0 w x
q& 1
r s p q = 0 1 0 w y ,
r& 2
q p s r 0 0 1 w z
s&
que aps efetuar a lgebra e escrevendo cada componente do vetor velocidade angular
separadamente, resulta em;
ou,
w = 2[( sp& rq& + qr& ps&)i + (rp& + sq& pr& qs&) j + ( qp& + pq& + sr& rs&)k] ;
Exemplo 5.6: Obter a expresso da velocidade angular de um corpo rgido com rotao
em torno de um eixo varivel.
w = 2[(qr& rq&)i ( pr& rp& ) j + ( pq& qp& )k + sp& i + sq&j + sr&k sp& i sq&j sr&k] ,
que pode ser escrita em termos de produtos vetoriais e escalares de vetores, como se
segue:
Cinemtica da Posio de Robs Manipuladores 25
p p& p& p
w = 2 q q& + s q& s& q ,
r r& r& r
onde, significa produto vetorial. A eq. (2-49), repetida abaixo, fornece as expresses
dos parmetros de Euler-Rodrigues;
p = n x sin( / 2);
q = n y sin( / 2);
r = n z sin( / 2);
s = cos( / 2).
w = n& .