Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
11 - 1 - Erros de Estado Estacionario - UTFPR PDF
11 - 1 - Erros de Estado Estacionario - UTFPR PDF
Aula 8
Resumo
1 Introduo: Erros Estacionrios
2 Classif cao dos Sistemas de Controle
3 Erros Estacionrios
Erro Estacionrio em Termos de T (s)
Erro Estacionrio em Termos de G(s)
4 Especif caes do Estado Estacionrio de Erro
5 Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Distrbio
6 Erro para Sistema com Realimentao No-Unitria
7 Sensibilidade
8 Erro de Estado Estacionrio de Sistemas em Espao de Estado
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Introduo: Erros Estacionrios
Classif cao dos Sistemas de Controle
Erros Estacionrios
Especif caes do Estado Estacionrio de Erro
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Distrbio
Erro para Sistema com Realimentao No-Unitria
Sensibilidade
Erro de Estado Estacionrio de Sistemas em Espao de Estado
Resumo
1 Introduo: Erros Estacionrios
2 Classif cao dos Sistemas de Controle
3 Erros Estacionrios
Erro Estacionrio em Termos de T (s)
Erro Estacionrio em Termos de G(s)
4 Especif caes do Estado Estacionrio de Erro
5 Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Distrbio
6 Erro para Sistema com Realimentao No-Unitria
7 Sensibilidade
8 Erro de Estado Estacionrio de Sistemas em Espao de Estado
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Introduo: Erros Estacionrios
Classif cao dos Sistemas de Controle
Erros Estacionrios
Especif caes do Estado Estacionrio de Erro Erro Estacionrio em Termos de T (s)
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Distrbio Erro Estacionrio em Termos de G(s)
Erro para Sistema com Realimentao No-Unitria
Sensibilidade
Erro de Estado Estacionrio de Sistemas em Espao de Estado
Ento, temos:
E(s) = R(s) C(s), (2)
mas,
C(s) = R(s)T (s). (3)
Logo,
E(s) = R(s)[1 T (s)]. (4)
Resumo
1 Introduo: Erros Estacionrios
2 Classif cao dos Sistemas de Controle
3 Erros Estacionrios
Erro Estacionrio em Termos de T (s)
Erro Estacionrio em Termos de G(s)
4 Especif caes do Estado Estacionrio de Erro
5 Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Distrbio
6 Erro para Sistema com Realimentao No-Unitria
7 Sensibilidade
8 Erro de Estado Estacionrio de Sistemas em Espao de Estado
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Introduo: Erros Estacionrios
Classif cao dos Sistemas de Controle
Erros Estacionrios
Especif caes do Estado Estacionrio de Erro Erro Estacionrio em Termos de T (s)
Erro de Estado Estacionrio para Sistemas com Distrbio Erro Estacionrio em Termos de G(s)
Erro para Sistema com Realimentao No-Unitria
Sensibilidade
Erro de Estado Estacionrio de Sistemas em Espao de Estado
1
= (12)
1 + G(0)
A constante de erro esttico de posio Kp def nida como:
Kp = lim G(s) = G(0). (13)
s0
Concluso
Para um sistema do Tipo 0, a constante de erro esttico de posio Kp
f nita, enquanto para um sistema do Tipo 1 ou maior Kp inf nita, ento:
1
ess = , para sistema do Tipo 0,
1+K
ess = 0, para sistema do Tipo 1 ou maior. (17)
1
= lim . (18)
s0 sG(s)
Em resumo, o erro estacionrio ess para uma entrada rampa unitria pode
ser descrito da seguinte maneira:
1
ess = = , para sistemas Tipo 0, (24)
Kv
1 1
ess = = , para sistemas Tipo 1, (25)
Kv K
1
ess = = 0, para sistemas Tipo 2 ou ordem maior. (26)
Kv
(27)
dado por:
s 1
ess = lim ,
s0 1 + G(s) s3
1
= . (29)
lims0 s2 G(s)
A constante de erro esttico de acelerao Ka def nida pela seguinte
equao:
Ka = lim s2 G(s). (30)
s0
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
Ka = lim = 0. (33)
s0 s(T1 s + 1)(T2 s + 2)
Para um sistema do Tipo 2,
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
Ka = lim = K. (34)
s0 s2 (T1 s + 1)(T2 s + 2)
Para um sistema do Tipo 3 ou ordem maior,
s2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)
Ka = lim = , para N 3. (35)
s0 sN (T1 s + 1)(T2 s + 2)
Assim o erro em regime para uma entrada do tipo parbola pode ser
resumido da seguinte forma:
1
ess = = , para sistemas Tipo 0, (36)
Ka
1
ess = = , para sistemas Tipo 1, (37)
Ka
1 1
ess = = , para sistemas Tipo 2, (38)
Ka K
1
ess = = 0, para sistemas Tipo 3 ou ordem maior. (39)
Ka
Exemplo
Encontre os erros de estado estacionrio para as seguintes entradas: 5u(t),
5tu(t) e 5t 2 u(t), aplicadas no sistema ilustrado abaixo:
Os plos deste sistema em malha fechada tem parte real negativa, logo
estvel. Portanto podemos analisar os erros estacionrios.
100(s + 2)(s + 6)
Ka = lim s2 G(s) = lim s2 =0 (44)
s0 s0 s(s + 3)(s + 4)
Ento o erro de estado estacionrio dado por,
5
e() = = (45)
0
neste contexto foi considerado uma entrada de distrbio como uma entrada
degrau, isto , D(s) = 1/s.
Ento, o erro estacionrio pode ser reduzido pela diminuio da magnitude
de G2 (s) e pelo aumento da magnitude de G1 (s). Uma sugesto utilizar o
seguinte sistema de controle.
Exemplo
Encontre o erro de estado estacionrio para o sistema ilustrado a seguir.
Neste caso considerado um sinal de distrbio como um degrau:
1 1 1
eD = = = . (51)
lims0 1
G2 (s)
+ lims0 G1 (s) 0 + 1000 1000
H1 (s)
G(s) = G1 (s)G2 (s), H(s) = . (52)
G1 (s)
Exemplo
Considere o sistema ilustrado abaixo, determine o tipo do sistema, a
constante de erro associada ao tipo de sistema e o erro estacionrio para
uma entrada degrau unitrio.
a T a Ks as
ST :a = = = 2 . (59)
(s2 + as + K )2
T a K s + as + K
s2 +as+K
Exemplo
Considere o sistema descrito na forma de espao de estado abaixo:
1 0 0
5
x(t) = 0 2 1 x(t) + 0 u(t),
20 10 1 1
1 1 0 . (65)
y (t) =
s+4
ess = lim sR(s) 1 3 ,
s0 s + 6s2 + 13s + 20
1 s+4
ess = lim s 1 3 ,
s0 s s + 6s2 + 13s + 20
4
ess = . (66)
5