Capítulo 2

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Cinemática de um ponto material

O estudo da Cinemática vetorial pode ser aplicado à Mecânica ou, mais
propriamente, a um campo da Física denominado de “Mecânica Racional”.
Recentemente, entretanto, esta Mecânica está sendo bastante utilizada na
Cinemática Robótica. Com isto, somos capazes de estudar os diversos tipos de
movimentos que realizam as distintas categorias de robôs, conforme mostrado na
Figura 1. Isto nos traz a vantagem de podermos prever e programar a operação
destes robôs para as finalidades que pretendemos.

Figura 1 – Estudo cinemático de componentes de um robô tipo REVOLUTO.

Outras configurações, como o Robô SCARA apresenta diferente mobilidade

espacial (Figura 2).

Figura 2 – Configuração de robô tipo SCARA

O Robô tipo ANTROPOMÓRFICO (Figura 3) vai possuir vários graus de

liberdade, dependendo da formatação de sua mecânica.
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Figura 3 – Robô ANTROPOMÓRFICO

Também um modelo muito utilizado na indústria é o robô cartesiano, como

esquematizado na Figura 4.

Figura 4 – Robô CARTESIANO

Contudo, a maioria da cinemática robótica envolve o comportamento do

movimento no espaço realizado no modo ‘revoluto’, ou seja, através de vários tipos
de movimentos curvilíneos. Sendo assim, de momento, estaremos interessados em
estudar o movimento de um corpo de maneira retilínea.

Cinemática vetorial do ponto material

Descreveremos aqui a cinemática vetorial de um ponto material se

deslocando no espaço. Assim, seja a coordenada deste ponto no espaço Rn, tal
que esta coordenada possa definir sua posição em relação ao tempo t (variável
dependente).

(t)

Assim, no plano R3 teremos que em função do tempo t será:

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x(t) + y(t) +z(t)

Assim, para dois instantes de tempo t1 e t2, o vetor posição terá os valores dados por
(t1) e (t2). Então, o vetor deslocamento (Δ ) para os instantes t1 e t2 como sendo o
vetor

Δ = (t2) - (t1) = Δx + Δy + Δz

Figura 5 –Vetor deslocamento Δ

Vetor velocidade média

m = = + +

onde Δ é o vetor deslocamento entre os instantes de tempo t2 e t1 e é o intervalo

de tempo decorrido.

Velocidade instantânea:

A velocidade instantânea é dada por

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Esta velocidade instantânea pode também ser escrita utilizando-se a notação de

derivada. Então teremos:

Figura 6 – Vetor velocidade instantânea

As componentes x, y e z do vetor velocidade são dadas por:

Então, pela definição, teremos que o vetor velocidade é tangente à trajetória:

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Tópico especial: velocidade em coordenadas generalizadas

O vetor posição em coordenadas generalizadas é dado por

Portanto, o vetor velocidade será dado por

Onde

(l = 1,2,3)

é a derivada com respeito ao tempo.

Podemos escrever então

Note-se que

, ,

são portanto componentes de . Elas são dadas por

Onde

, ,

são a base recíproca de , ,

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Vetor aceleração

Tomamos agora as velocidades e nos instantes t1 e t2 e definimos a aceleração

média pela relação

Finalmente, a aceleração instantânea é definida pelo processo limite

ou seja, a aceleração é dada por

Vemos que as componentes do vetor aceleração são dadas por

A aceleração é também a derivada segunda do vetor de posição:

ou, em termos de componentes,

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