16/06/2019 Controlador proporcional em sistemas de segunda ordem -Embarcados

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Controlador proporcional em sistemas de
segunda ordem
Por Daniel Madeira - 21/07/2016
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ÍNDICE DE CONTEÚDO 

Este post faz parte da série Entendendo o uso de controladores em sistemas de

controle. Leia também os outros posts da série:

Controlador proporcional
Controlador proporcional em sistemas de segunda ordem
Controlador proporcional em regimes transitórios
Implementando um controlador proporcional eletrônico
Controlador Integral
Diferenças entre os controladores proporcional e integral
Implementando um controlador integral eletrônico
Controlador PI estabilizando sistemas de primeira ordem

Qual é o objetivo deste artigo?

 

Este artigo tem como função discutir mais um pouco do uso de controladores
proporcionais (ou compensadores) em sistemas de controle. A intenção deste
material é dar continuidade a  este importantíssimo conteúdo de uma maneira
didática para que possa ser facilmente assimilada.  Nesta publicação serão
abordados os conceitos relativos à aplicação de controladores proporcionais em
sistemas de segunda ordem.

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Sistemas de segunda ordem

 

Os sistemas de segunda ordem são aqueles cujo modelo pode ser escrito por uma
equação diferencial de segunda ordem, ou, em outras palavras, são aqueles que
possuem dois polos.

Contrariamente ao que ocorre em sistemas de primeira ordem, cujo comportamento

é bastante uniforme, a resposta dos sistemas de segunda ordem varia radicalmente,
de acordo com o valor de alguns dos seus  parâmetros. Sendo assim, deve-se
primeiro fazer uma classi cação dos per s existentes para tais sistemas visando
uma boa compreensão dos fenômenos que ocorrem em cada caso.

Assim como nos sistemas de primeira ordem, aqui serão apresentadas algumas
representações dos sistemas de segunda ordem, que ajudarão no estudo
matemático a ser desenvolvido neste material. A representação  básica de um
sistema de segunda ordem é a seguinte:

Entretanto, observe que, para analisar o comportamento destes sistemas, é

necessário traduzir os termos presentes na função de transferência
apresentada  para parâmetros que estejam adequados para explicar os fenômenos
ocorridos nas respostas destes.  Sendo assim, existem duas formas padrão que
podem auxiliar neste objetivo. Neste momento, serão mostradas as formas citadas,
porém o signi cado físico dos termos mencionados irá ser demonstrado
posteriormente.

 
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A primeira forma padrão pode ser dada por:

Enquanto a segunda forma padrão é de nida como:

A classi cação  de um sistema de segunda ordem é de nida pela localização dos

polos do mesmo. Existem três arranjos possíveis para os sistemas em questão, de
modo que, estes podem possuir dois polos reais e distintos, dois polos reais e iguais
e ainda dois polos complexos conjugados. 

Sabe-se que as raízes de uma equação de segundo grau podem ser

determinadas  pela fórmula de Bhaskara, e o tipo das mesmas é de nido
exclusivamente pelo discriminante da equação, popularmente conhecido como delta
(argumento sob a raiz quadrada na fórmula de Bhaskara). As raízes da equação
característica (polos do sistema), de acordo com a primeira forma padrão, são
dadas por: 

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Neste momento, os sistemas serão classi cados de acordo com a con guração dos
seus polos, porém, estes irão apenas ser  citados sem muito detalhamento, pois,
mais adiante, este artigo contará com exemplos bastante completos para que o leitor
entenda com facilidade o comportamento de cada um dos sistemas
apresentados. Os sistemas são classi cados da seguinte maneira:

Sistemas sobreamortecidos ou superamortecidos: Estes sistemas apresentam

dois polos reais e distintos.

Sistemas Criticamente amortecidos: Estes sistemas apresentam dois polos reais

e iguais. 

Sistemas subamortecidos:  Estes sistemas apresentam dois polos complexos

conjugados. 

 
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Efeitos da ação do controlador proporcional em

sistemas de segunda ordem
 

Figura 1 - Sistema em malha fechada.

Neste momento serão apresentados os efeitos do uso de um controlador

proporcional em sistemas de segunda ordem, visando uma melhor compreensão da
in uência do mesmo em sistemas de controle. 

Primeiramente, qual é o comportamento de um sistema de segunda ordem instável

em malha aberta?

Para ilustrar a in uência de um controlador proporcional em um sistema de segunda

ordem, supõe-se em um primeiro momento um sistema de segunda ordem que em
malha aberta seja instável, por exemplo, com um polo localizado no semi-plano
direito do plano complexo na posição 2 e um polo localizado no semi-plano
esquerdo do plano complexo na posição -10. Neste caso, a função de transferência
do sistema será: 

  

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E a resposta ao degrau deste sistema pode ser visualizada na gura a seguir: 

Sistema instável.
Figura 2 - Sistema instável.

Como o leitor pode perceber, esta é uma situação de instabilidade semelhante à

apresentada para o estudo de caso do sistema de primeira ordem, onde a saída do
sistema possui uma componente exponencial cujo argumento é o fator 2t
(correspondente ao polo em 2). Isto quer dizer que, conforme o tempo vai passando,
esta saída será cada vez maior em virtude deste elemento (recomenda-se que o
leitor consulte o artigo anterior caso tenha dúvida nesta etapa, pois, pode-se
encontrar a dedução matemática deste passo no mesmo). 

O controlador proporcional pode estabilizar este sistema?

Imagine agora que o sistema apresentado, cuja função de transferência é G(s), seja
colocado em malha fechada com o controlador proporcional inserido em seu ramo
direto. A função de transferência do sistema nesta con guração passa a ser dada
por:

CONT15

  

Ou, em termos do estudo de caso que esta sendo realizado: 

Observe que, neste momento,  torna-se possível mudar a localização dos polos do
sistema de acordo com a variação do valor do ganho proporcional, já que o polinômio
característico, ou seja, o denominador da função, é alterado. 

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Sendo assim, neste momento serão ilustrados três exemplos contendo as situações
referentes às classi cações citadas anteriormente. 

Primeira situação: Sistema superamortecido (ou sobreamortecido)

Raízes do sistema superamortecido.

Figura 3 - Raízes do sistema superamortecido.

Assim como foi explicitado anteriormente, este sistema possui dois polos reais
distintos localizados no semi-plano esquerdo do plano complexo. Um grande
intervalo de valores do ganho proporcional possibilita ao sistema atingir esta
con guração, como por exemplo Kp = 30 (para este valor de Kp,  os polos estão
localizados em -1.55 e -6.45), con ra na gura 3.

CONT37

  

Aplica-se agora um degrau unitário na entrada do sistema para obter a resposta

típica de um sistema superamortecido. Observe que este tipo de sistema possui
duas constantes de tempo e a sua resposta é bastante parecida com a de um
sistema de primeira ordem estável, regida apenas por exponenciais decrescentes. 

CONT38
 

A gura abaixo mostra a saída do sistema superamortecido:

Resposta do sistema superamortecido.

Figura 4 - Resposta do sistema superamortecido.

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Segundo caso: Sistema criticamente amortecido

Raízes do sistema criticamente amortecido.

Figura 5 - Raízes do sistema criticamente amortecido.

  

Esta con guração é aquela em que o sistema possui dois polos reais e iguais,
localizados no semi-plano esquerdo do plano complexo. Ao contrário do caso
anterior, apenas um valor de Kp é capaz de fazer com que o sistema atinja este
per l. O valor em questão é Kp = 36 e nesta situação, os dois polos estão
localizados em -4.

CONT39

  

Neste caso, aplica-se também um degrau unitário na entrada do sistema para obter
a resposta típica de um sistema criticamente amortecido. Neste tipo de
con guração, pode-se perceber que apenas uma das componentes da resposta do
sistema é uma exponencial pura.

A gura abaixo mostra a saída do sistema superamortecido  apresentada

anteriormente juntamente com a resposta do sistema criticamente amortecido. Um
detalhe muito importante que deve ser ressaltado para o leitor, é que este tipo de
sistema (criticamente amortecido) é o que possui a resposta mais rápida, porém
não-oscilatória (característica que será apresentada no próximo exemplo) de um
determinado sistema.

Respostas dos sistemas sobreamortecido e criticamente amortecido.

Figura 6 - Respostas dos sistemas sobreamortecido e criticamente amortecido.

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Terceiro caso: Sistema subamortecido 

Raízes do sistema subamortecido.

Figura 7 - Raízes do sistema subamortecido.

Esta talvez seja a con guração mais interessante de um sistema de segunda ordem a
ser analisada, justamente por possuir uma dinâmica diferente das anteriores.
Normalmente, este tipo de sistema demanda a implementação de controladores
junto ao sistema para satisfazer as especi cações exigidas.

Um sistema de segunda ordem subamortecido é aquele que possui duas raízes

complexas conjugadas. Observe que para que o sistema em questão atinja esta
con guração, o ganho proporcional Kp deve ser maior do que 36, pois, como
demonstrado anteriormente, para este valor tem-se duas raízes reais e iguais, e para
valores menores do que 36  o sistema admite também  duas raízes reais, porém
distintas, além de poder ser instável para ganhos muito pequenos. 

Os polos nesta situação estão localizados em -4 + 5.83j e -4 - 5.83j. 

CONT41

Assim como nos casos anteriores, aplica-se também um degrau unitário na entrada
do sistema para obter a resposta típica de um sistema subamortecido. 

CONT42

  

Observe que o desenvolvimento dos termos deste tipo de resposta exigem um

pouco mais de atenção por parte do leitor, devido ao fato de que as exponenciais
existentes possuem números complexos como argumentos. Neste ponto, será
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determinada a resposta de uma das componentes complexas passo-a-passo para

que o leitor possa entender com mais clareza o processo proposto.

Para tratar as exponenciais complexas, o leitor deve lembrar-se da seguinte relação:

CONT48

Dando prosseguimento ao desenvolvimento dos termos complexos, tem-se:

Desta maneira, simpli cando os termos destacados no desenvolvimento realizado,

pode-se escrever a saída do sistema como:

CONT44

  

A gura abaixo mostra as saídas dos sistemas sobreamortecido e criticamente

amortecido  apresentadas anteriormente juntamente com a resposta do  sistema
subamortecido.

Deve-se perceber que esta última possui uma característica oscilatória nos primeiros
momentos de sua ocorrência. Isto acontece em virtude da existência das
componentes oscilatórias na saída, que multiplicam as exponenciais decrescentes. 

Respostas dos sistemas sobreamortecido, criticamente amortecido e

subamortecido.
Figura 8 - Respostas dos sistemas sobreamortecido, criticamente amortecido e subamortecido.

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Observe que, independente do sistema de segunda ordem existente, o aumento do

ganho proporcional diminui o ganho em regime permanente e, consequentemente,
diminui o desvio entre a saída e a referência (saída desejada), assim como nos
sistemas de primeira ordem.

Esperamos que você tenha gostado deste conteúdo, sinta-se à vontade para nos
dar sugestões, críticas ou elogios. Na próxima parte, abordaremos, de maneira mais
profunda, a in uência do controlador proporcional em sistemas subamortecidos.
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Daniel Madeira
Sou engenheiro eletricista graduado com ênfase em Controle e Automação pela Universidade Federal
do Espírito Santo - UFES e Técnico em Eletrotécnica pelo Instituto Federal do Espírito Santo - IFES. Me
interesso por todas as vertentes existentes dentro da Engenharia Elétrica, no entanto, as áreas
relacionadas à automação e instrumentação industrial possuem um signi cado especial para mim,
assim como a Engenharia de Manutenção que na minha opinião é um setor fascinante.

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