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Estratgiasdecontrole 140407194317 Phpapp01
Estratgiasdecontrole 140407194317 Phpapp01
CENTRO TECNOLÓGICO
DE ELETROELETRÔNICA“CÉSAR RODRIGUES”
CENATEC
CONTROLES
MULTIMALHAS
1.1- Princípio
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O controlador pode ser :
s = Gr ( PV − SP ) + S 0
3
Gr : Ganho do controlador
Gp : Ganho do processo
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Resposta do nível para uma variação Resposta do nível para uma
de SP. perturbação de carga
O objetivo da ação integral é anular o erro de offset gerado pela ação proporcional e
acelerar a correção. O sinal de saída do controlador integrador puro é proporcional á integral
do erro , e tem por equação :
1
Ti ∫
s= ( PV − SP)dt
5
Figura 7 - Controle proporcional e integral
d ( PV − SP)
s = Td .
dt
6
Notemos que a ação derivativa não pode ser usada só.
As figuras 8 (a) e (b) ilustram os efeitos da derivada sobre um processo com grande
tempo morto.
Se a medida possuir ruídos, a derivada irá amplificar estes ruídos ( figura 9 ) o que
torna sua utilização delicada ou impossível.
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2 - CONTROLE FEED- FORWARD
Este controle não possui realimentação negativa ( malha aberta ) , para isto, o
operador deverá conhecer com precisão todas as características do erro , tal como amplitude,
velocidade, forma etc., para ajustar o elemento final de controle com a maior precisão possível.
A figura 6 representa um controle que associa uma malha fechada á uma malha aberta.
Esta ultima é raramente usada sozinha.
A malha aberta ajustará uma aça corretiva sobre a vazão de combustível antes mesmo
que a perturbação Qc venha repercutir sobre a variável controlada Ts.
8
Figura 7 - Controle em malha aberta
• DERIVADA FILTRADA .
9
Figura 8 - Diagrama em blocos da malha aberta
10
2.4 - ESTUDO DO RELÉ SOMADOR.
S = E 1 ± E 2 ± E 3 ± b ou
S = K 1. E 1 ± K 2 . E 2 ± K 3. E 3 ± b
EXEMPLO 1:
Um somador com equação :
S = K 1. E 1 ± K 2 . E 2 ± K 3 . E 3 ± b
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2.5 - AJUSTE DA MALHA ABERTA E DA FECHADA
O ajuste se inicia na malha na malha aberta . Uma das dificuldades do ajuste desta
malha reside no fato em que não podemos sempre provocar perturbações na prática , neste
caso e necessário esperar que a perturbação aconteça.
No exemplo dado, vamos considerar que podemos provocar perturbações de carga.
• FY1: ( proporcional ) ⇒ S = K. E ± a
• FY2: ( somador ) ⇒ S = K 1. E 1 ± K 2 . E 2 ± K 3 . E 3 ± b
1 + T1. s
• FY3 ( avanço e retardo ) ⇒ S=
1 + T 2. s
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2.6 - AJUSTE DA MALHA ABERTA
• Ajustar o somador : K1 = 1 , K2 = 1 e b= 0
Observação:
13
Figura 14 - Determinação do valor de k
No nosso exemplo:
Verificar antes de passar HIC1 para automático se sua entrada esta igual a sua saída .
14
Se a determinação de K estiver correta, e as condições de funcionamento invariáveis,
devemos observar que após uma variação de carga Qc, a temperatura Ts voltará a seu valor
inicial como mostra a figura 16.
Observação:
1 + T 1. s
S =
1 + T 2.s
15
O valor de K foi estabelecido anteriormente , resta apenas identificar o valor de T1 e T2
do relé LEAD / LAG.
Observando a figura 18 podemos constatar que aumentando a carga Qc , a
temperatura diminuirá antes de voltar a seu valor original. Este efeito é causado pela variável
manipulada sobre a variável controlada.
A teoria mostra que neste caso, devemos ter T1 > T2 para avançar o efeito da variável
manipulada.
A seqüência de ajustes do relé Lead-Lag é mostrado a seguir.
a)
T2 = 20s , T1 = 40s e S1 > S2
16
A variável manipulada está em atraso, é necessário aumentar T1 para um valor
entre 30s e 40s, mantendo T2 = 20s.
c)
T2 = 20s., T1 = 33s e S1 = S2
.
Figura 20 - Ensaios para minimizar as áreas
17
Figura 21 - Resposta do controle pi em malha fechada
Observação:
18
b) È comum utilizar no caso de uma associação da malha fechada com a malha aberta,
um controlador chamado de controlador préditivo ( feed-forward ) onde o esquema é mostrado
na figura 25.
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A figura 27 mostra um controle de nível a três elementos ( nível ,vapor e água ) sobre a
alimentação de uma caldeira de média potência.
20
Figura 28 - Rangeabilidade com duas válvula
APLICAÇÃO 1:
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d CV RANGIBILIDADE TIPO AÇÃO
FCV 1A 0,9 1 50 LINEAR DIRETA
FCV 1B 0,3 4 50 IGUAL % DIRETA
FCV 1A 4 à 12 ma
FCV 1B 12 à 20 ma
Podemos notar que para as válvulas em paralelo , o CV equivalente a soma dos Cvs.
A figura 30 representa as características instalada das duas válvulas separadas.
- Que a característica total seja diferente daquela que obteríamos com uma só válvula.
A característica total pode ser modificada ( melhor linearidade ) pelos ajustes dos
posicionadores. Os novos valores de ajuste podem ser obtidos através de gráficos.
Vamos traçar uma linha com os valores de CV de 0,02 a 5. Para o valor de CV =1,
vamos traçar uma horizontal que corta a linha determinada anteriormente em um ponto. Uma
vertical passando por este ponto determina os novos valores ajustados que são:
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-Se o CV de FCV1A é escolhido por razões econômicas, muito pequeno, isto fará
escolher um medidor de vazão de ganho muito alto.
- A característica instalada total deverá ser próxima ao linear com as escolhas feitas
anteriormente
APLICAÇÃO 2:
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4- CONTROLE EM CASCATA
Isto é obtido através de uma malha de controle rápida (escrava ) que recebe o valor de
set-point de uma malha mais lenta (mestre ).
A cascata necessita em geral de dois pontos de medição, dois controladores e uma
válvula de controle.
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Isto permite obter uma resposta da temperatura Ts rápida e com variação de amplitude
muito menor.
Isto faz notar que a cascata é eficaz unicamente sobre as perturbações que afetam a
variável manipulada.
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A posição da variável intermediária é tal que possa assumir as perturbações e
imediatamente atuar na variável manipulada antes mesmo que a variável controlada venha
sentir.
Tomamos como exemplo,( figura 34 ) um forno como uma cascata sobre a temperatura
de solo t2 ( variável intermediária ) ;Ts1 é a variável controlada,.
Neste exemplo a malha escrava corrige rapidamente as perturbações de pressão e
temperatura do combustível, parâmetros caloríficos de combustível ,temperatura do ar,etc.
TERMINOLOGIA UTILIZADA
O controlador mestre TIC1 recebe a variável controlada TS e sua saída comanda o set-
point ( remoto ) do controlador escravo FIC1. O controlador mestre possui dois modos de
funcionamento.
- Manual
- Automático com set-point local.
O controlador escravo FIC1 recebe a variável manipulada Qc, e sua saída comanda a
válvula FCV1, e possui três modos de funcionamento.
- Manual
- Automático com set-point local
- Automático com set-point remoto.
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AJUSTE DO CONTROLE CASCATA
A escolha das ações de controle dos controladores se faz em função do tipo de válvula
(normal aberta ou normal fechada ) e do tipo,de posicionador ( ação direta ou ação reversa).
EXEMPLO:
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Figura 36 - Resposta á uma mudança de SP ( malha escrava ).
Para a malha mestre podemos escolher entre os método de sintonia em malha fechada
simples
- Sintonia por aproximações sucessivas.
RESULTADOS COMPARATIVOS
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EXEMPLO DE CONTROLE CASCATA
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5. CONTROLE DE RAZÃO OU RELAÇÃO
A figura 40 mostra uma aplicação onde se fabrica suco de frutas a partir de uma vazão
de suco concentrado Q1 e uma vazão de água Qa.
Para obter o suco de frutas, é necessário respeitar uma razão K entre a vazão de suco
concentrado e a vazão de água , tal que:
Qa = K . Q1
Esta razão depende das necessidades de fabricação. Ela relação pode ser fixada
manualmente ou automaticamente.
Qa
k =
Q1
EXEMPLO DE CONTROLE DE RAZÃO
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Vamos considerar a evolução dos dois sinais de vazão Qa e Q1 no controle de razão.
Eles deverão ter a mesma forma. As curvas acima mostram que se a malha escrava estiver
bem sintonizada, podemos obter:
M = SP onde Qa = SP
SP = K . E
Qa = K . Q1.
a) CONTROLE DE PROPORÇÃO 1.
Controlador de razão FFIC com função de PID + RAZÂO , a razão e ajustada dentro do
FIC.
b) CONTROLE DE PROPORÇÃO 2.
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c) CONTROLE DE PROPORÇÃO 3
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CÁLCULO DOS COEFICIENTES
Ka = kd .
E2
Ka = ( kd . )
E2
Onde :
Kd = Coeficiente de razão desejada.
Ka = Coeficiente de razão a ajustar.
B%= Polarização á ajustar ( BIAS ).
E1 = Rangibilidade do transmissor de vazão livre ( Q1 )
Ea = Rangibilidade do transmissor de vazão escrava ( Qa )
APLICAÇÃO 1
Deseja-se obter uma vazão Qm que é a mistura de água com detergente , vindo de um
tanque B1 ,, figura 44 . A instrumentação é analógica ( sinal de 4 á 20ma ).
Os sinais recebidos pelo controlador FIC1 é proporcional a razão graças aos extratores
de raiz quadrada.
33
Com:
Qa: Vazão escrava de 0 á 0,5m 3 /h.
Qa
A razão desejada é : Kd = = 0,05.
Q1
E1
Ka = Kd . e B(%) = 0.
Ea
10
Então Ka = 0,05 . = 1.
0,5
34
Vamos analisar a mesma aplicação sem o extrator de raiz quadrada.
Através do quadro:
E1 2
Ka = (Kd . )
Ea
então:
10 2
Ka = (0,05 . ) =1
0,5
Verificamos que Ka é o quadrado daquele que obtivemos anteriormente no casa linear.
Se o controlador FIC é equipado com uma escala quadrática, podemos ajustar diretamente o
valor de Ka encontrado no primeiro caso.
APLICAÇÃO 2
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Figura 47 - Controle de razão ar/combustível
com:
Qa = Vazão de ar de 0 á 400Nm 3 /h ( escravo )
Qa
Kd = = 9 Nm 3 /kg.
Q1
Para melhor entender esta aplicação, é aconselhável que o leitor tenha conhecimentos
sobre controlador digital com bibliotecas com blocos de funções..
O módulo de razão FY1 é disponível dentro da biblioteca de blocos do controlador
digital configurável.
S=K.E+b
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Figura 48 - Bloco lógico
Neste caso podemos introduzir Kd como o valor de K e zero como valor de b, que se
traduz no nosso exemplo por:
K = 9 . ( Ka = Kd ), b = 0
com
EH = 300 e Eb = 0
A informação S representa o set-point da vazão de ar Qa. Verificamos que a razão Kd
é:
Qa 675
Kd = = =9
Q1 79
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A malha fechada é uma malha rápida e seu controlador é do tipo PI.
O procedimento de sintonia é:
- Colocar o set-point interno do TIC1 igual a saída do FY2 e passar o controlador para
remoto.
Neste exemplo o sinal de saída do controlador mestre PIC ajusta o set-point da vazão
de combustível FIC1, e fixa igualmente o set-point da vazão de ar através do módulo FY2, que
é multiplicado pela razão ar/combustível K desejada. O sinal de saída FY2 é o set-point co
controlador de vazão de ar FIC2
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EXEMPLO 2
Este processo é destinado a mistura de polvilho e água para obter uma pasta.
Por intermédio do módulo FY1, a saída do controlador FIC1 fixa a velocidade da esteira,
que controla a vazão mássica do polvilho. Esta vazão mássica medida por FY1 é obtido a partir
das medidas simultâneas da velocidade e do peso. .
Em função da vazão de polvilho podemos ajustar a vazão de água por meio do relé
proporcional FY2 e do controlador FIC2.
EXEMPLO 3
Qp
K=
Qt
39
Figura 52 - Mistura em linha
.
40
EXERCÍCIOS DE ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
CONTROLE CASCATA
1. Qual a finalidade do controle em cascata?
2. Quando que é conveniente a utilização do controle em cascata?
3. De acordo com a malha da figura 1, qual o problema apresentado pela malha de controle?
4. Qual a variável principal do processo?
5. Qual a variável secundária do processo?
6. Na malha de controle da figura 2, qual o controlador principal?
7. Na malha de controle da figura 2, qual o controlador secundário?
8. Calcule:
Dados da malha de vapor: Dados da malha de temperatura
Range: 0 à 50 t/h Range: 0 à 150 ºC
FIC: SP = 25 t/h TIC: SP = 100 º C
ti = 1 min td = 0,2 min
g=2 g = 1,5
Ação Reversa Ação Reversa
Modo de ação : PI Modo de ação: PD
FCV: FFA FCV: FFA
Linear Linear
A malha de controle estava estabilizada. A temperatura aumentou: por minuto durante 2 minutos.
Calcule para quanto foi a vazão do vapor.
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CONTROLE OVERRIDE OU SELETIVO
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Saída = 4 a 20 mA
P = 43%
BP = 250%
Reset = 1,5 rpm
Ação Direta
Dados do FIC-1 - Combustível
Range: Entrada = 0 a 800 l/h
Saída = 4 a 20 mA
P = 45%
BP = 250%
Reset = 1,2 rpm
Ação Reversa
a. Sistema se encontra em equilíbrio.
2
b. Sabendo-se que houve uma variação para 6 Kgf/cm , calcular a nova vazão de combustível.
43
CONTROLE ANTECIPATIVO OU FEEDFORWARD
NÍVEL EM CALDEIRA
CONTROLE DE NÍVEL
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1. O que as malhas de controle de nível devem eliminar?
2. O que podem causar as pulsações na vazão de água?
3. O que as variações na taxa de aquecimento provocam?
4. Em que tipo de caldeiras as malhas de controle de nível deverão ser complexas?
1. Quais os problemas que poderão acontecer caso o controle de nível de uma caldeira grande
seja deficiente?
2. Qual a variável que é utilizada para fazer a correção do nível antecipadamente?
3. Quais os sinais que o somador recebe?
4. Nas condições de equilíbrio o sinal de saída do somador será em função de que sinal?
5. E se o nível variar, a saída do somador será em função de que sinal?
6. Por que esta malha de controle é bastante utilizada?
7. Porque a pressão da água de alimentação tem que ser constante?
BIBLIOGRAFIA:
45
TRADUÇÃO E ADAPTAÇÃO : REINER SIMÕES.
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