Capítulo 2 | COSE

2. CONTROLO AUTOMÁTICO EM REDES INTERLIGADAS: CONTROLO

DE TENSÃO E CONTROLO DE GERAÇÃO

2.1. Introdução

Os sistemas de controlo automático são usados extensivamente em sistemas de energia.

Os controles centrais são empregados em centros de controlo de área.

Além dos reguladores de tensão nos barramentos do gerador, o equipamento é usado

para controlar as magnitudes de tensão em outros barramentos selecionados. Transformadores
de comutação, bancos de capacitores comutados e sistemas var estáticos podem ser regulados
automaticamente para controlo rápido de tensão.

Os controlos centrais também desempenham um papel importante nos sistemas de

energia modernos. Os sistemas de hoje são compostos de áreas interligadas, onde cada área
tem seu próprio centro de controle. Existem muitas vantagens nas interconexões.

Por exemplo, áreas interconectadas podem compartilhar sua energia de reserva para
lidar com picos de carga previstos e interrupções imprevistas do gerador. As áreas
interconectadas também podem tolerar mudanças de carga maiores com desvios de frequência
menores do que uma área isolada.

O centro de controle central monitora informações, incluindo frequência de área, saídas

de unidades geradoras e fluxos de energia de linha de ligação para áreas interconectadas. Esta
informação é usada pelo controle automático de frequência de carga (LFC – load-frequency
control) a fim de manter a frequência da área em seu valor programado (50 Hz) e a energia da
linha de ligação fluída para fora da área em seu valor programado. Os sinais de aumento e
diminuição da potência de referência são despachados para os reguladores da turbina das
unidades controladas.

Dentre as malhas principais de controle automático presentes em um sistema eléctrico,

figuram:

• Controle de Potência Reactiva – Tensão;

• Controle de Potência Activa – Frequência.

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A malha de Controle de Potência Activa – Frequência, também chamada de Malha P-f ou

Controle Automático de Geração, desempenha um papel importantíssimo no controle:

▪ da frequência do sistema;
▪ das potências activas geradas;
▪ dos intercâmbios de potência entre áreas interligadas.

2.2. Modelagem Matemática dos Elementos: Gerador Eléctrico e carga

Com:

T a - Torque de aceleração I - Momento de inercia

Pa - Potência de aceleração M - Momento angular [W/Hz/sec]

Temos algumas relações básicas:

Ta = I (Eq. 1)

M = I (Eq. 2)

Pa = Ta = I = M (Eq. 3)

A velocidade em função da aceleração é dado por:  =  0 + t ; t =  =

d
( ) (Eq. 4)
dt

Ta = I = I
d
( ) ; Ta = Tm − Te (Eq. 5)
dt

Pa =  0 I
d
( ) = M d ( ) ; Pa = Pm − Pe (Eq. 6)
dt dt

Figura 1: Relacionamento entre torques e velocidade

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A figura 1 pode ser expressa em termos de potencia como se segue:

H - Constante de inércia

Figura 2: Relacionamento entre potencia mecânica e potencia eléctrica e velocidade

As cargas em um sistema de energia consistem em uma variedade de dispositivos

eléctricos. Alguns deles são puramente resistivos, alguns são cargas do motor com
características de frequência de potência variáveis e outros exibem características bastante
diferentes. Desde a cargas do motor são uma parte dominante da carga eléctrica, há uma
necessidade de modelar o efeito de uma mudança na frequência sobre a carga líquida retirada
pelo sistema. A relação entre a mudança na carga devido à mudança na frequência é dada por:

PL ( freq )
PL( freq) = Dr ou D= (Eq. 7)
r

onde D é expresso como mudança percentual na carga dividido pela mudança percentual em
frequência. Por exemplo, se a carga mudou em 1,5% para uma mudança de 1% na frequência,
então D seria igual a 1,5. No entanto, o valor de D usado na solução para o sistema a resposta
dinâmica deve ser alterado se a base do sistema MVA for diferente de o valor nominal da carga.

Suponha que o D referido aqui fosse para uma carga conectada à rede de 1200 MVA e
todo o problema de dinâmica fosse definido para uma base de sistema de 1000 MVA. Observe
que D = 1,5 nos diz que a carga mudança em 1,5 pu para 1 pu mudança na frequência. Ou seja,
a carga mudaria 1800 MVA (1,5x1200 MVA) para uma mudança de 1 pu na frequência.
Quando expresso em uma base de 1000 MVA, D torna-se:

 1200 
D = 1,5    = 1,8
 1000 

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Pode-se ainda representar a carga como variante em relação à frequência da rede,

principalmente quando se trata de motores. Assim, de modo geral a carga eléctrica (ou variação
desta) pode ser representada da seguinte forma:

Pe = PL + PL( freq) (Eq. 8)

Sendo:

PL a potência da carga que não depende da frequência (em pu);

D r a potência da carga que depende da frequência (em pu);

D é a constante de amortecimento da carga em relação à frequência (em pu ou %).

Valores típicos de D: 1% a 2%.

Por exemplo, um valor de D = 2% significa que a variação de 1% na frequência causa

uma variação de 2% na carga. Veja a figura a seguir, interpretação gráfica de carga dependente
da frequência:

Figura 3: Curva carga x frequência

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Quando existe parcela da carga dependente da frequência, o diagrama de blocos torna-se:

Figura 4a) Representação do Gerador e da carga variante com a frequência

Figura 4b) Representação do Gerador e da carga variante com a frequência

com simplificação da função transferência.

Figura 4 Representação do Gerador e da carga variante com a frequência.

Exemplo 1: Um pequeno sistema consiste em 4 unidades geradoras idênticas de 500 MVA

alimentando uma carga total de 1020 MW. A constante de inercia H de cada unidade é 5,0 em
500 MVA base. A carga varia em 1,5% para uma mudança de 1% na frequência. Quando há
uma queda repentina na carga de 20 MW. Determine o digrama de blocos do sistema com as
constantes H e D expressas na base 2000 MVA.

Solução:

Para 4 unidade na base 2000 MVA:

H = 5,0 x (500/2000) x 4 = 5,0. Consequentemente, M = 2H = 2x5,0 = 10.

Para cálculo de D, primeiro temos de calcular a carga actual: 1020 – 20 = 1000 MW, logo D
na base 2000 MVA será igual a: D = 1,5x1000/2000 = 0,75 %.

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2.3. Fundamentos de regulação de velocidade

Os conceitos básicos de regulação de velocidade são mais bem ilustrados considerando

uma unidade geradora isolada fornecendo uma carga local, conforme mostrado na Figura 5.

A maneira como sentimos o desequilíbrio de energia é por meio de seu efeito nas
velocidades e/ou frequência do gerador. Assim, se houver geração em excesso, os grupos
geradores tenderão a acelerar e a frequência aumentará. Se houver deficiência de geração, as
velocidades e frequência do gerador cairão. Esses desvios da velocidade nominal e/ou
frequência são usados como sinais de controle para causar a acção apropriada da válvula
automaticamente. A função de controle, neste caso, é fornecida pelo mecanismo do
governador.

Tm - Torque mecânico Te - Torque eléctrico

Pm - Potência mecânico Pe - Potência eléctrica PL - Carga eléctrica

Figura 5: Gerador e elementos básicos que actuam no controle de velocidade

de uma máquina atendendo uma carga.

2.3.1. Modelagem Matemática dos Elementos: Reguladores de Velocidade

Ao detectar um desvio de velocidade (ou frequência) em relação a um valor de

referência, por meio desse sensor, o regulador realiza determinada acção sobre a variação de
admissão do fluido à turbina e altera, consequentemente, a potência mecânica fornecida pela
mesma, controlando-a da forma desejada.

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2.3.2. Ajuste de Referência de Carga (Carga-Frequência)

A figura abaixo apresenta três ajustes de referência de carga

Figura 6: Três ajustes de referência de carga (carga-frequência) considerando R = 5%

• Característica A: em 60 Hz a potência de saída é nula;

• Característica B: em 60 Hz a potência de saída é 50%;
• Característica C: em 60 Hz a potência de saída é 100%.

Logo, o ajuste de referência de carga pode ser e é utilizado como um parâmetro no controle
geração, para uma dada frequência de referência.

No exemplo acima, R = 5%: isto quer dizer que uma variação de frequência de
5% (3Hz) causa uma variação de 100% na potência de saída.

O valor de R determina o estado estacionário da característica velocidade vs carga da

unidade geradora. A proporção do desvio de velocidade (  r ) ou desvio de frequência ( f )
para alterar a posição da válvula/porta ou potencia de saída é igual a R. O parâmetro R é referido
como regulação de velocidade ou queda. Pode ser expressa em percentagem como:

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  −  PC 
R(%) =  SC   100%
 N
(Eq. 9)


Onde:

 SC - Velocidade estado estacionário sem carga

 PC - Velocidade estado estacionário a plena carga

 N - Velocidade nominal.

− PL
f = desvio de frequência ( f ) (Eq. 10)
1/ R + D

Aumento da carga no sistema ( PL ) a frequência nominal resulta no aumento da

potencia total de geração PG devido a acção do regulador e uma redução total da carga do

sistema PD ).

Observe que se D for zero, a mudança na velocidade ou desvio de frequência ( f ) será:

− PL
f = = − R  PL (Eq. 11)
1/ R

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Se vários geradores (cada um com seu próprio governador e motor principal) fossem
conectado ao sistema, a mudança de frequência seria:

− PL
f = (Eq. 12)
1 1 1
+ + ... + + Dn
R1 R2 Rn

A figura abaixo mostra um sistema interconectado com cada área representada por uma
inércia equivalente M, constante de amortecimento de carga D, turbina e sistema governante
com uma queda de velocidade efectiva R A linha de ligação representada pelo torque de
sincronização coeficiente T. Um ΔP12 positivo representa um aumento na transferência de
potência da área 1 para a área 2. Isso, na verdade, é equivalente a aumentar a carga da área 1 e
diminuir a carga da área 2; portanto, o feedback de ΔP12 tem um sinal negativo para a área 1 e
um sinal positivo para a área 2.

O desvio de frequência de estado estacionário ( f − f 0 ) é o mesmo para as duas áreas.

Para uma mudança de carga total de PL .

a) Sistema de duas áreas

b) Circuito eléctrico equivalente

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c) Diagrama de bloco.

Figura 7: Sistema duas áreas com apenas controlo de velocidade primária

É muito importante analisar o desvio de frequência de estado estacionário, fluxo de

ligação e saídas do gerador para uma área interconectada após uma mudança de carga ocorrer.
Imaginemos que haja uma mudança de carga ΔPL na área 1. No estado estacionário,
depois de tudo as oscilações de sincronização foram amortecidas, a frequência será constante
e igual ao mesmo valor em ambas as áreas. Então:

− PL
f = (Eq. 13)
 1 1 
 +  + (D1 + D2 )
 R1 R2 

Considere os valores de estado estacionário apos o aumento de carga na área 1 por ΔPL1.
Para área 1, temos:

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Pm1 − P12 − PL1 = fD1 (Eq. 14)

e para área 2,

Pm 2 + P12 = fD2 (Eq. 15)

A mudança na potencia mecânica depende da regulação. Consequentemente,

− f
Pm1 = (Eq. 16)
R1

− f
Pm 2 = (Eq. 17)
R2

Substituindo a equação 16 em 14 e equação 17 em 15, teremos:

 1 
f  + D1  = −P12 − PL1 (Eq. 18)
 R1 

 1 
f  + D 2  = P12 (Eq. 19)
 R2 

Resolvendo as equações 18 e 19, teremos:

− PL1 − PL1
f = = (Eq. 20)
 1   1  1 +  2
 + D1  +  + D2 
 R1   R2 

 1 
− PL1  + D2 
 R2  − PL1 2
P12 = = (Eq. 21)
1   1  1 +  2
 + D1  +  + D2 
 R1   R2 

onde 1 e  2 são factores de resposta de frequência:

1
1 = + D1 (Eq. 22)
R1

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1
2 = + D2 (Eq. 23)
R2

As relações acima são descritas na figura 7.

Figura 7: Efeito da mudança na carga da área 1.

Um aumento na carga da área 1 por ΔPL1 resulta em uma redução de frequência em

ambas as áreas e um fluxo de linha de ligação ΔP12. Um ΔP12 negativo é indicativo de fluxo da
área 2 para área 1. O desvio do fluxo da linha de ligação reflecte a contribuição das
1
características de regulação + D de uma área para outra.
R

Da mesma forma, para mudança na carga da área 2 por ΔPL2, temos:

− PL 2
f = (Eq. 24)
1 + 2

− PL 2 1
P12 = −P21 = (Eq. 25)
1 +  2

As relações acima foram a base para o controlo de frequência de carga de sistema

interconectados.

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2.4. Controlo suplementar

O objectivo básico do controlo suplementar é restaurar o equilíbrio entre a carga e a

geração. Isso é atendido quando a acção de controlo mantém:

• a frequência no valor programado.

• Rede de intercâmbio de potência com áreas vizinhas nos valores programados.

O controle suplementar em uma determinada área deve, idealmente, corrige apenas as

mudanças nessa área. Em outras palavras, se houver uma mudança na carga da área 1, deve
haver acção de controle suplementar apenas na área 1 e não na área 2.

As equações 20 a 25 indicam que um sinal de controle composto de desvio de fluxo da

linha de ligação adicionado ao desvio de frequência ponderado por um factor de resposta de
frequência alcançaria os objectivos desejados. Este sinal de controlo é conhecido como erro
de controle de área (ACE – área control error).

A partir das equações 18 e 19, é aparente que um fator de resposta adequado para uma área
é sua característica de resposta de frequência  . Assim, o erro de controle de área para a área
2 é:

ACE2 = P21 + 2f = −P12 + 2f (Eq. 26)

1
Onde:  2 = + D2
R2

Similar, para área 1:

ACE1 = P12 + 1f (Eq. 27)

1
Onde: 1 = + D1
R1

O ACE representa a mudança necessária na geração na área, e sua unidade é MW. A unidade
usado normalmente para expressar o facto de resposta de frequência  é MW/Hz.

Substituindo P12 e  2 nas equações 26 e 27 resulta em:

− PL1  2 − PL1   2 PL1

ACE 2 = − + = ( 2 −  2 ) = 0 (Eq. 28)
1 +  2 1 +  2 1 +  2

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− PL1  2 − PL1   1 PL1

ACE1 = + = (−  1 −  2 ) = −PL1 (Eq. 29)
1 +  2 1 +  2 1 +  2

Bibliografia de referencia:

▪ DUNCAN, J. Sarma, M. G. Power Systems Analysis and Design, , Brooks/Coole: USA, 2002;
▪ Gergen, A. R., VITTAL, V. Power System Analysis, Prentice Hall, Inc, New Jersey, USA, 2000;
▪ GRAINGER, J. ,STEAVSON, J. W. Power System Analysis, Mc.Graw- Hill, New York:USA 1994;
▪ KUNDUR, P. Power System Stability and Control , Mc Graw-Hill, Inc: USA, 1994;
▪ PAIVA, J. P. S. Redes de Energia Eléctrica: Uma Análise Sistémica, UTL: IST, Lisboa,PT, 2005;
▪ WOOD, Allen J., WOLLENBERG, Bruce F. Power Generation Operation and Control, 2th edition,
ISBN 0-471-58699-4, USA, 1996.

FIM

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