Capítulo 1

Introdução aos Acionamentos Elétricos

Os motores elétricos consomem 35%-40% da energia elétrica gerada em todo o mundo1 . Os

sistemas de motores elétricos são, de longe, o tipo mais importante de carga na indústria,
respondendo por aproximadamente 70 % da eletricidade industrial. No setor terciário
(edifícios não residenciais), embora não tão relevante, os sistemas de motores elétricos
usam cerca de um terço da eletricidade consumida (ALMEIDA et al., 2014).
Seu amplo uso, torna os motores elétricos atraentes para a aplicação de melhorias de
eciência. Nessa ótica, os acionamentos elétricos associados aos motores de alta eciência2
podem levar a reduções signicativas no consumo de energia.
A designação acionamentos elétricos a velocidade variável é atribuída ao controle das
máquinas elétricas para aplicações nas mais diversas áreas, tais como:

ˆ Processos industriais: agitadores, bombas, ventiladores e compressores;

ˆ Usinagem: plainas, guinchos, picadores, furadeiras, lixadeiras, serras, moinhos e

prensas;

ˆ Aquecimento e ventilação: ventiladores e compressores;

ˆ Indústria de aço e papel: rolos, prensas e guinchos;

1 No Brasil, os motores respondem por mais de 40% do consumo da eletricidade. Na indústria, o
consumo de eletricidade é superior a 68%, e no setor comercial essa participação é 48%.
2 As classes de rendimento são denidas pelo Índice de Rendimento (IR) como (NBR 17094-1, 2013):

ˆ IR1: Padrão;
ˆ IR2: Alto rendimento;
ˆ IR3: Premium.
Atualmente, só podem ser comercializados no Brasil motores trifásicos de classe IR2 ou superior. Alguns
fabricantes já disponibilizam motores da classe IR3 (Premium), IR4 (Super Premium) e IR5 (Ultra
Premium) (ALMEIDA et al., 2014)

1
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 2

ˆ Transporte: elevadores, trens e automóveis;

ˆ Agricultura: ventiladores, sopradores, secador e transportadores;

ˆ Residenciais: condicionadores de ar, freezers, aparelhos e máquinas de lavar roupa;

ˆ Sistemas robóticos.

Além das aplicações diretas, os acionamentos são muitas vezes um processo intermediário
no ajuste de outras grandezas como pressões, níveis e concentrações que, evidentemente
podem requerer acionamentos mais ou menos sosticados.
Um sistema de acionamento elétrico consiste basicamente de um sistema mecânico
composto por engrenagens, máquina elétrica, conversor de potência e sistema de controle.
De modo geral, a representação funcional de um acionamento é mostrado na Figura 1.1.

Figura 1.1  Representação funcional de um sistema de acionamento elétrico.

Dado um processo a ser controlado por meio de uma máquina elétrica rotativa, podem
existir diferentes soluções devido à grande variedade de máquinas, de conversores está-
ticos bem como dos tipos de controle. De modo geral, as máquinas elétricas podem ser
classicadas conforme Figura 1.2, cuja seleção e aplicação dos motores de indução podem
ser consultadas em Weg (a, p. 148), Weg (b, p. 138).
O projeto ou a aquisição de um sistema de acionamento requer os seguintes passos:

ˆ Estudo das características da carga mecânica a ser manipulada;

ˆ Escolha do motor, bem como sua especicação;

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 3

Figura 1.2  Classicação dos motores elétricos.

ˆ Escolha do conversor;

ˆ Seleção ou projeto de transdutores, controladores, interfaces de comunicação, etc.;

ˆ Dimensionamento dos dispositivos de potência envolvidos;

ˆ Colocação em serviço e sintonia dos parâmetros de controle.

1.1 Considerações de Energia em Sistemas Rotacionais

A energia cinética armazenada em um sistema rotativo vale (HALLIDAY et al., 2012):

1 2
Ec = Jωrm , (1.1)
2

sendo J = f (v(t)) o momento inércia resultante referido ao eixo da máquina, como uma
função da velocidade de translação de uma possível carga.
Quando um torque acelera um corpo rígido que gira em torno de um eixo xo, o torque
realiza um trabalho W sobre o corpo proporcionando uma variação na energia cinética
rotacional. Assumindo que essa energia seja a única presente no corpo, o teorema do

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 4

trabalho e energia cinética permite escrever:

∆Ec = Ec,f inal − Ec,inicial

1 1
= Jωrm,f inal − Jωrm,inicial (1.2)
2 2
=W .

Ou seja, o trabalho realizado pelo torque corresponde a variação da energia cinética sofrida
pelo corpo.
A taxa de variação instantânea do trabalho em relação ao tempo é denido como
potência:

dW
P = . (1.3)
dt

Assim, assumindo que o corpo parte do repouso, a potência necessária para levar o corpo
ao estado de energia cinética desejado vale:

1d
P = 2
(Jωrm ). (1.4)
2 dt
Um vez que o momento de inércia e a velocidade são funções do tempo, a aplicação
da regra do produto na diferenciação permite escrver:
 
1 2 ∂J d 2
P = ωrm + J ωrm . (1.5)
2 ∂t dt

Por sua vez, sabendo que a velocidade é função implícita do tempo, a utilização da regra
de diferenciação:

d d
[g(t)]n = n[g(t)]n−1 [g(t)] , (1.6)
dt dt

permite escrever a potência instantânea na forma:

 
1 ∂J 2 ∂
P = ω + 2Jωrm ωrm . (1.7)
2 ∂t rm ∂t

O momento de inércia foi denido como uma função composta do tempo, J = f (v(t)).
Logo, aplicando a regra da cadeia e utilizando a notação de Leibnz, tem-se:
 
1 2 ∂J ∂v d
P = ωrm + 2Jωrm ωrm . (1.8)
2 ∂v ∂t dt

Assumindo a simplicação dJ
dv
= 0, a potência demanda da fonte primária de energia vale:
 
dωrm
P = J ωrm . (1.9)
dt

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 5

Portanto, em variações positivas de velocidade, ou seja, quando o corpo for acelerado, ha-
verá consumo de potência/energia da fonte primária. Nas condições de variação negativa
de velocidade, ou seja, quando o corpo for desacelerado, a potência demandada será nega-
tiva, indicando que o corpo girante estará fornecendo potência/energia à fonte primária,
isto é, o sistema opera sob frenagem regenerativa. Por estar associada a aceleração do
corpo, a potência P é comumente denominada de potência de aceleração, Pa .

1.1.1 Equação da Dinâmica de Sistemas Rotativos

A potência desenvolvida por um corpo em um movimento de rotação, sob a ação de um

torque constante, vale (HALLIDAY et al., 2012):

P = T ωrm , (1.10)

sendo ωrm a velocidade angular do sistema rotativo em [rad/s mec.], P a potência expressa
em [W] e T o torque em [N.m]. Portanto, em termos da potência de aceleração, o torque
instantâneo ou de aceleração pode ser expresso por:

Pa
Ta =
ωrm
dωrm dθrm
=J ∵ ωrm = (1.11)
dt dt
d2 θrm
=J .
dt2
Portanto, uma equação diferencial de primeira ordem na velocidade e de segunda na
posição angular do sistema rotativo.
Sendo o torque de aceleração o torque líquido no eixo, pode-se escrever:

Ta = Tmec − TL
(1.12)
= Te − Trot − TL .

Assim, a equação fundamental da dinâmica para um sistema rotativo pode ser expressa
na forma:
dωrm
Te − (TL + Trot ) = J (1.13)
dt

1.2 Representação de Cargas Mecânicas

As cargas mecânicas acopladas ao eixo de uma máquina geralmente são modeladas por
um torque de carga, aqui denominado TL . A determinação analítica do torque de carga é

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 6

de difícil obtenção, pois muitas vezes requer uma descrição detalhada da física da carga
sendo, portanto, considerado apenas como uma perturbação ao sistema de acionamento.
Não obstante, a dependência do torque de carga com a velocidade é dada fórmula empírica
(CHILIKIN, 1976, p. 25):
 k
ωrm
TL = TL,nom . (1.14)
ωrm,nom
Sendo:

ˆ TL,nom : torque de carga a velocidade nominal ωrm,nom [N.m];

ˆ ωrm : velocidade de operação do rotor [rad/s mec.];

ˆ k : coeciente que representa a dependência do torque de carga com a velocidade, a

saber:

 k = 0: guindastes, bombeamento de água ou gás sob pressão constante;

 k = 1: furadeiras e moinhos (engenho).
 k = 2: ventiladores e bombas centrifugas, turbocompressores e sopradores;

Além do torque solicitado pela carga, existem outros fatores que interferem no movi-
mento do eixo, tal como as perdas mecânicas rotacionais associadas ao atrito estático, ao
atrito dinâmico e ao atrito por ventilação. Cada um desses atritos está associado a um
torque frenante, a saber:

ˆ Ti = Kc torque de atrito estático. Torna o esforço de iniciar o movimento maior

que necessário para mantê-lo. Só interfere na partida;

ˆ Td = Bωrm Torque de atrito dinâmico. Geralmente relacionado com movimento

de líquidos ou sustâncias pastosas e, por isso, também denominado torque de atrito
viscoso;

ˆ Tv = Cωrm
2
Torque de ventilação.

Sendo Kc em unidades de [N.m] o coeciente de atrito estático, B em unidades de [ rad/s

N.m
]
o coeciente de atrito viscoso, C em unidades de [ (rad/s)
N.m
2 ] o coeciente de ventilação.

Na operação como motor, para que o eixo da máquina seja acelerado de uma velocidade
ωi para uma velocidade ωf , a máquina deve ser excitada de modo a desenvolver um torque

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 7

eletromagnético3 Te , tal que:

Te ≥ TL + Trot , (1.15)

sendo
Trot = Ti + Td + Tv (1.16)

o torque de atrito associado às perdas mecânicas rotacionais.

Seja a potência elétrica convertida para a forma mecânica (CHAPMAN, 2005):

Pconv = Pin − PP CR , (1.17)

sendo:

ˆ Pin Potência de entreferro nas máquinas de indução ou potência de entrada nas

máquinas de corrente contínua;

ˆ PP CR Potência associada as perdas por efeito Joule no rotor.

A potência de saída (potência mecânica) para a movimentação da carga pode ser expressa
por:
Pmec = Pconv − Prot , (1.18)

sendo Prot a potência associada as perdas rotacionais.

A componente Psaida geralmente é indicada na placa de uma máquina elétrica rotativa
e expressa em unidades mecânicas de hp ou cv. Expressando as potências em Watts, a
divisão dos dois lados da igualdade por ωrm resulta na seguinte equação em termos de
torque:
Tmec = Te − Trot , (1.19)

sendo:

ˆ Tmec = Pmec
ωrm
torque desenvolvido ou de saída;

ˆ Te = Pconv
ωrm
torque eletromagnético ou induzido;

ˆ Trot = Prot
ωrm
torque associado às perdas mecânicas rotacionais.

Portanto, note que o torque eletromagnético difere do torque de saída devido às perdas
mecânicas rotacionais.
3 Também conhecido como conjugado interno ou conjugado de entreferro.

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 8

1.2.1 Sistemas com Engrenagens

Salvo exceções, os motores elétricos não transmitem torque diretamente às cargas, pois
estas podem demandar diferentes valores torques e velocidades daqueles presentes sobre
o eixo da máquina. Nesse sentido, faz-se necessário o uso de engrenagens para adequar a
velocidade e o torque às cargas a serem acionadas. A m de facilitar os cálculos envolvidos
nos acionamentos com sistemas de engrenagens, é conveniente representar os torques e
as massas individuais a um eixo de referência, geralmente o eixo da máquina. A m de
melhor entendimento, considere o sistema rotativo indicado na Figura 1.5, sendo:

ˆ N1 , N2 - Número de dentes nas engrenagens;

ˆ B1 , B2 - Coecientes de atrito nos mancais [N.m /(rad/s)];

ˆ JL , Jm - Momentos de inércia da carga e do motor, respectivamente [kg.m2 ];

ˆ T1 , T2 - Torque de saída e de carga, respectivamente [N.m].

Figura 1.3  Modelagem de um sistema de engrenagens (KRISHNAN, 2007).

A engrenagem de N1 dentes, acoplada ao eixo do motor, gira a uma velocidade ω1 devido

à aplicação do torque de saída T1 . Uma engrenagem de saída de N2 dentes responde
girando a uma velocidade ω2 e fornece um torque T2 à carga.

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 9

Referindo o Torque de Carga ao Eixo da Máquina

Considerando que a potência mecânica rotacional é transmitida sem perdas nas engre-
nagens, isto é, admitindo-se que as engrenagens não absorvem ou armazenam energia,
a relação entre o torque de saída e o torque de carga pode ser obtida igualando-se as
potências mecânicas:
T1 ω2
T1 ω1 = T2 ω2 = . (1.20)
T2 ω1
Como as engrenagens estão acopladas sicamente, elas devem possuir a mesma velocidade
linear:

v1 = v2 (1.21)

e, portanto,

ω1 R1 = ω2 R2 . (1.22)

Sabendo que o número de dentes ao longo da circunferência é proporcional ao raio,

T1 ω2 R1 N1
= = = . (1.23)
T2 ω1 R2 N2

Notam-se que os torques são inversamente proporcionais à relação entre as velocidades e

diretamente proporcionais à relação entre os raios e, portanto, ao número de dentes das
engrenagens.

Torque de Perdas Referido ao Eixo da Máquina

De modo análogo ao torque de carga, os torques de perdas Ti , Td e Tv devem ser referenci-

ados ao eixo da máquina motriz4 . A partir do princípio da conservação de energia, sendo
Td1 , Td2 e Td o torque de atrito dinâmico sobre o mancal do motor, sobre o mancal da
carga e o resultante referido ao eixo do motor, é estabelecida a relação entre as potências:

Td ω1 = Td1 ω1 + Td2 ω2 . (1.24)

Assim, o torque de atrito dinâmico resultante sobre o eixo do motor vale:

ω2
Td = Td1 + Td2 , (1.25)
ω1
4A representação desses torques requer o conhecimento das constantes resultantes B , C e Kc , associ-
adas aos torques de perdas referidas ao eixo da máquina.

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 10

podendo ser utilizado diretamente na equação da dinâmica de um sistema rotativo.

Sob a ótica da representação de sistemas de acionamento em diagramas de blocos, é
conveniente expressar os torques de perdas em função das constantes B , C e Kc referidas
ao eixo da motor. Escrevendo os torques de atrito dinâmico na forma Tdi = Bi ωi , para
i = 1, 2, tem-se:
 
ω2
Bω1 = B1 ω1 + B2 ω2 . (1.26)
ω1

Expressando a constante de atrito dinâmico resultante sob o eixo do motor:

 2
ω2
B = B1 + B2
ω1
 2 (1.27)
N1
= B1 + B2 .
N2

Momento de Inércia Resultante Referido ao Eixo da Máquina

Partindo-se da premissa que há conservação da energia cinética no sistema rotativo,

ω12 ω2 ω2
J = Jm 1 + JL 2 . (1.28)
2 2 2

sendo J o momento de inércia resultante sobre o eixo da máquina. Expressando J , tem-se:

 2
ω2
J = Jm + JL
ω1
 2 (1.29)
N1
= Jm + JL
N2

que é semelhante a reexão de impedâncias em transformadores.

1.3 Circuitos Equivalentes das MCC

De uso geral, existem cinco tipos de excitação de campo, a saber (FITZGERALD et al.,
2006):

ˆ Independente;

ˆ Série;

ˆ Derivação;

ˆ Composta;

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 11

ˆ Ímã permanente.

O método de excitação da corrente de campo inuencia diretamente na características de

regime permanente e dinâmico da máquina.

1.3.1 MCC de Excitação Independente

Na Figura 1.4 apresenta-se o circuito elétrico equivalente de uma MCC, notação motor,
de excitação independente. A partir do circuito, verica-se que o enrolamento de campo

ia + if +
Ra
Rf
La vT vf
Lf
+
- Ea
- -
(a) (b)
Figura 1.4  Circuito elétrico equivalente para MCC de excitação independente - notação
motor. (a) Enrolamento da armadura. (b) Enrolamento de campo.

da MCC de excitação independente não é induzida nenhuma tensão devido a armadura,

pois a bobina de campo é xa e o campo criado pela armadura também é xo na direção
ortogonal. Assim, são válidas as equações:

dλa
vT = Ra ia + + Ea
dt
dia
= Ra ia + La + Ea , (1.30)
dt

dλf
vf = Rf if +
dt
dif
= Rf if + Lf (1.31)
dt

em que

Nf if
ˆ Ea = M if ωrm : Tensão média de velocidade, sendo Kb = Kψm = K Rm
= M if a
|{z}
Kb
constante de tensão induzida e M a indutância mútua ctícia (grandeza obtida a
partir do ensaio a vazio da MCC);

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 12

ˆ ra ia - queda de tensão ôhmica na resistência da bobina

ˆ λa = La ia - uxo que corta a bobina da armadura

ˆ La didta - tensão induzida própria da bobina devido a variação de sua corrente

A partir da equação que descreve o circuito da armadura da MCC de excitação inde-

pendente, tem-se:

dia
vT ia = Ra i2a + La ia + Ea ia . (1.32)
dt

Sendo,

ˆ vT ia : Potência de entrada do circuito de armadura;

ˆ Ra i2a : Perdas ôhmicas na armadura;

ˆ La ia didta : Potência suprida ao indutor;

ˆ Ea ia : Potência elétrica efetiva transformada para potência mecânica.

Uma vez que a excitação do campo e da armadura são independentes, o torque eletro-
magnético pode ser facilmente controlado pela corrente da armadura. Logo, mantendo-se
a excitação do campo no valor nominal e constante, o torque obedece a equação

dωrm
Te = J + TL + Trot = Kb ia . (1.33)
dt

Devido a independência entre os canais de torque o uxo, esse tipo de excitação é a mais
utilizada em estudos de acionamentos de velocidade variável.

1.3.2 MCC de Excitação em Derivação

O campo de uma MCC pode ser conectado em derivação (shunt ou paralelo) com o circuito
de armadura, como mostrado na 1.5. Observa-se que o circuito de campo é alimentado
diretamente dos terminais da armadura do motor e, portanto, não precisa ser alimentada
por uma fonte separada. Conforme Chapman (2005) e Fitzgerald et al. (2006), quando a
tensão terminal é mantida constante, não há diferenças de comportamento entre a MCC
em derivação e independente.

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 13

iT
i fd ia +

L fd Ra
La vT
R fd
+
- Ea
-
Figura 1.5  Circuito elétrico equivalente para MCC com campo em derivação.

1.3.3 MCC de Excitação em Série

Tal denominação deve-se ao fato de que o circuito de campo da MCC é conectado em

série com o circuito de armadura, conforme mostrado na 1.6. Nessa conguração, nota-se
que o circuito de campo deve ser projetado para suportar a corrente da armadura.

i f = ia
+
Rf
Lf

Ra vT

La

+
- Ea
-
Figura 1.6  Circuito elétrico equivalente para MCC com campo em série.

A partir do circuito:

dia
VT = (Ra + Rf )ia + (La + Lf ) + M ii ωrm (1.34)
dt
dia
= (Req + M ωrm )ia + Leq (1.35)
dt

A equação fundamental da dinâmica para o sistema rotativo pode ser expressa na forma:

dωrm
Te = J + TL0 + TL = M if ia = M i2a (1.36)
dt

Essa equações denem o modelo dinâmico do motor cc com excitação série. Observemos
que as equações são não lineares, pois existe o produto de grandezas variantes no tempo, a

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 14

saber: ia ωrm e ia if . Assim, a aplicação da transformada de Laplace levaria a convoluções

no domínio da frequência. Para obter a função de transferência do modelo elétrico e
eletromecânico da máquina faz-se necessário linearizar as equações em torno de um ponto
de operação.

1.3.4 MCC de Excitação Composta

O enrolamento de campo de um motor cc composto é formado pela composição de um

enrolamento em série e o outro em derivação, conforme mostrado na Figura 1.7. O
enrolamento de campo em derivação pode ser derivado diretamente a partir dos terminais
da armadura (ligação derivação curta ), ou dos terminais da tensão de armadura (ligação
derivação longa ). Por sua vez, o enrolamento série pode ser ligado ao da armadura de
modo a produzir uma FMM do mesmo sentido que a do enrolamento em derivação (ligação
aditiva) ou uma FMM oposta a desse enrolamento (ligação subtrativa).

i
i fs +
R fs
Longa
L fs
Curta

i fd ia Ra vT
L fd
b La
R fd
+
- Ea
-
Figura 1.7  Circuito elétrico equivalente para MCC de excitação composta.

Sob condição de operação em regime permanente, a análise do circuito com ligação

longa fornece:

VT = (Rf s + Ra )ia + Ea (1.37)

ia = if s − if d (1.38)
VT
if d = (1.39)
Rf d

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 15

De forma análoga, para o circuito de ligação curta:

VT = Rf s if s + ia Ra + Ea (1.40)

ia = if s − if d (1.41)
Ra ia + Ea
if d = (1.42)
Rf d

Sabendo-se que os uxos por polo produzidos pelo enrolamento do campo em derivação
(φf d ) e em série (φf s ) compõem o uxo principal da máquina e que o uxo do enrolamento
de campo série pode ser aditivo ou subtrativo, a tensão de velocidade pode ser expressa
na forma:
Ea = Kψm ωrm = K(φf d ± φf s )ωrm
 
Nf d if d Nf s if s
=K ± ωrm (1.43)
Rm Rm
= (Mf d if d ± Mf s if s )ωrm

Sendo,

ˆ Mf d a indutância mútua entre o enrolamento em derivação e a armadura;

ˆ Mf s a indutância mútua entre o enrolamento série e a armadura.

Por sua vez, o torque eletromagnético pode ser expresso por:

Te = Kψm ia = K(φf d ± φf s )ia

(1.44)
= (Mf d if d ± Mf s if s )ia

No motor composto, as características de velocidade × conjugado são intermediárias as

de um motor em derivação e em série. O motor composto não apresenta as desvantagens
do motor série, de velocidades muito elevadas com cargas leves, mas mantém ainda as
vantagens da excitação série.

1.4 Representação da MCC no Espaço de Estados

Usando-se a notação matricial, uma ODE de ordem n pode ser representada por um sis-
tema n equações diferenciais de primeira ordem. A existência e a unicidade da solução de
estado estão garantidas desde que as variáveis de estado sejam escolhidas adequadamente
(OGATA, 2003). Em termos de equações matriciais, as equações de estado podem ser
escritas de diversas maneiras, dentre as quais as formas canônicas podem ser interesse.

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 16

De forma compacta, a representação no espaço de estados de um sistema dinâmico é

da forma:

ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du, (1.45)

em que,

ˆ A - matriz de estado;

ˆ B - matriz de entradas;

ˆ C - matriz de saídas;

ˆ D - matriz de transmissão direta.

ˆ ẋ - vetor de estados;

ˆ x - vetor de variáveis de estado;

ˆ u - vetor de entrada;

ˆ y - vetor de saída;

Nas seções seguintes serão apresentadas as equações no espaço de estados dos principais
tipos de excitação das MCC.

1.4.1 MCC de Excitação Independente

Vericamos que a MCC de excitação independente é descrita pelas equações diferencias:

dωrm (t) Kb B 1
= ia (t) − ωrm (t) − TL (t) (1.46)
dt J J J
dia (t) Ra Kb 1
= − ia (t) − ωrm (t) + vT (t) (1.47)
dt La La La

Representando essas equações no espaço de estados, tem-se:

− La − K
   Ra    1  
d ia (t) b
ia (t) 0 vT (t)
= L a + La . (1.48)
dt ωrm (t) Kb
J
− BJ ωrm (t) 0 − J1 TL (t)

  
1 0 ia (t)
y(t) = . (1.49)
0 1 ωrm (t)

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 17

1.4.2 MCC de Excitação Série

As equações do modelo da MCC com carga são:

dωrm (t) M B 1
= ia (t)2 − ωrm (t)(t) − TL (t)(t) (1.50)
dt J J J
dia (t) 1 M ia (t) 1
= − ia (t) − ωrm (t) + vT (t) (1.51)
dt τaf La + Lf s La + Lf s

Representando essas equações no espaço de estados, tem-se:

1 M 1
− τaf − La +L
       
d ia (t) i a (t) i (t) 0 v (t)
= M fs a
+ La +Lfs T
(1.52)
.
dt ωrm (t) i (t)
J a
− BJ ωrm (t) 0 − J1 TL (t)

  
1 0 ia (t)
y(t) = . (1.53)
0 1 ωrm (t)

1.4.3 MCC de Excitação em Derivação

As equações do modelo da MCC com carga são:

dia (t) Ra M 1
= − ia (t) − if d (t)ωrm (t) + vT (t) (1.54)
dt La La La
dif d (t) Rf d 1
=− if d (t) + vT (t) (1.55)
dt Lf d Lf d
dωrm (t) M B 1
= if d (t)ia (t) − ωrm (t) − TL (t) (1.56)
dt J J J

Representando essas equações no espaço de estados, tem-se:

  
−R − LMa if d (t)
  1
a
0
 
ia (t) La ia (t) L
0  
d  R 1
a
v (t)
if d (t)  =  0 f
− Lf dd
0   if d (t)  +  Lf d 0 
T
(1.57)
.
 
dt 1
TL (t)
ωrm (t) M
i (t) 0 −J B ω rm (t) 0 −J
J fd

  
1 0 0 ia (t)
y(t) =  0 1 0   if d (t)  . (1.58)
0 0 1 ωrm (t)

1.5 Exercícios

1. Um motor opera em regime permanente sem carga acoplada ao seu eixo e, de forma
abrupta, a tensão de alimentação da armadura é desligada. Se apenas o atrito
viscoso faz-se presente no eixo da máquina, qual dinâmica esperada para a velocidade
do motor?

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 18

2. Na Figura 1.8 apresenta-se um motor acionando três cargas por meio de um conjunto
de engrenagens. Obtenha:

(a) O torque eletromagnético necessário para estabelecer o ponto de operação in-

dicado pelas informações dadas nas Tabelas 1.1 e 1.2.

(b) A lei fundamental da dinâmica para o sistema rotativo, sabendo que os torques
das cargas são independentes da velocidade.

(c) O tempo necessário para o eixo da máquina assumir uma velocidade 600 rpm.
Considere que a carga encontra-se inicialmente em repouso e que Ta = 1 N.m.

B3 N rm 3
N3 Carga 3
B1 TL 3
Motor Carga 1 N1
Te N rm TL1
B2 N rm 2
N2 Carga 2
TL 2

Figura 1.8  Representação do conjugado de atrito em função da velocidade da máquina.

Tabela 1.1  Torques e momentos de inércia.

TL1 (N.m) TL2 (N.m) TL3 (N.m) Jm (kg.m2 ) J1 (kg.m2 ) J2 (kg.m2 ) J3 (kg.m2 )
10 10 6 1,5 2 7 5

Tabela 1.2  Velocidades e coecientes de atrito viscoso.

Nrm (rpm) Nrm1 (rpm) Nrm2 (rpm) Nrm3 (rpm) B1 ( rad/s
N.m
) N.m
B2 ( rad/s N.m
) B3 ( rad/s )
1500 1500 300 500 0,01 0,02 0,03

3. Considerando os parâmetros indicados na Tabela 1.3, apresente o comportamento

dinâmico das grandezas de saída das MCC com os seguintes tipos de excitação de
campo principal:

(a) Excitação independente;

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CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO AOS ACIONAMENTOS ELÉTRICOS 19

Tabela 1.3  Parâmetros de um MCC para diferentes tipos de excitação de campo (OKORO
et al. , 2008).
Tipo de excitação
Parâmetros Independente Série Derivação Composta
Ra [mΩ] 13,0 13,0 13,0 13,0
La [mH] 10,0 10,0 10,0 10,0
Rf [Ω] 1,43 0,0260 1,43 0,0260
Lf [H] 0,1670 0,1670 0,1670 0,1670
Mf d [mH]    4,0
Mf s [mH]    4,0
M [mH] 4,0 4,0 4,0 
VT [V] 24 24 24 24
Vf [V] 12 24 12 24
B [N.m / (Rad/s)] 1, 074 × 10−6 1, 074 × 10−6 1, 074 × 10−6 1, 074 × 10−6
J[ kg.m2 ] 0,210 0,210 0,210 0,210
TL [N.m] 2,493 2,493 2,493 2,493

(b) Excitação série;

(c) Excitação em derivação.

4. Conhecida a representação no espaço de estados da MCC de excitação independente,

obtenha as seguintes funções de transferência:

(a) Gωv (s) = ωrm (s)

VT (s)

(b) GωL (s) = ωrm (s)

TL (s)

(c) Giv (s) = Ia (s)

VT (s)

(d) GiL (s) = Ia (s)

TL (s)

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Referências Bibliográcas
ALMEIDA, A. T. de; FERREIRA, F. J. T. E.; BAOMING, G. Beyond induction mo-
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HALLIDAY, D.; RESNICK, R.; WALKER, J. Fundamentos de Física: Mecânica. 9. ed.

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