MOTORES ELÉTRICOS

CAPÍTULO 9: MOTORES DE CORRENTE

CONTÍNUA

RESUMO Observa-se que a evolução acionamentos

Este capítulo apresenta o princípio
funcionamento das máquinas de corrente contínua.
1.0 - INTRODUÇÃO
controlados dos motores de indução trifásicos,
de principalmente aqueles que empregam inversores,
diminuem as vantagens e evitam as desvantagens
citadas. Desta forma, há, no momento, uma tendência
da redução do uso de motores de corrente contínua,
mas, mesmo assim, ainda são amplamente utilizados.

Máquinas de corrente contínua são

conversores rotativos que transformam energia elétrica 2.0 - PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO
contínua em energia mecânica, ou vice-versa,
utilizando-se dos fenômenos da indução e conjugados 2.1 – Motor Elementar
eletromagnéticos. Sendo assim, podem exercer uma Considere-se uma espira com dois anéis
ação geradora ou motora. coletores soldados em cada uma de suas extremidades,
Os geradores de corrente contínua, também a qual é imersa em um campo magnético uniforme
conhecidos por dínamos, foram amplamente criado entre os pólos norte e sul e alimentada por uma
empregados no passado, porém, na atualidade, sua fonte de corrente contínua externa através de escovas,
utilização é rara, pois foram substituídos por como mostrado na figura 1.
conversores estáticos em instalações industriais.
Os motores de corrente contínua possuem
características construtivas e de funcionamento que os
destacam como a melhor opção para várias aplicações,
tais como:

a) Em acionamentos onde se requerem uma larga

faixa de variação de velocidade de forma
contínua;
b) Em cargas que necessitam torque constante ou
variável, ou uma combinação de ambos, como
é comum em muitos processos;
c) Onde rápidas acelerações, desacelerações ou
reversões de velocidade são necessárias como,
por exemplo, em guindastes e tração elétrica;
d) Quando há a necessidade de controle de
velocidade preciso, tais como em bobinadeiras Figura 1 - Motor elementar.
e desbobinadeiras;
e) Onde há a necessidade de se manter uma Note-se na figura 1 que a corrente circula por
correlação precisa de velocidade entre duas ou ambos os lados da espira, resultando em uma força de
mais partes de uma linha de processo; origem eletromagnética (força de Lorentz) em cada
f) Há a exigência de frenagem regenerativa com uma delas.
conjugados (torques) variáveis. Tais forças possuem a mesma intensidade (são
proporcionais à mesma corrente), sentidos contrários e
Esses motores, entretanto, apresentam grandes estão separadas por uma distância (ou passo da espira)
desvantagens tais como o custo inicial, a necessidade d. Desta forma, desenvolvem um conjugado ou torque
de manutenção mais freqüente e a atenção com M (e movimento, conseqüentemente), como ilustra a
problemas de comutação. figura 2.
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Capítulo 9: Motores de Corrente Contínua - 60
 MOTORES ELÉTRICOS

a) Posição 1 – Torque máximo (fluxo nulo).

Figura 2 – Forças e torque na espira.
A figura 3, por outro lado, mostra a espira
após um pequeno deslocamento angular em relação ao
anterior (tracejada na figura), devido ao início do
movimento.

b) Posição 2 – Torque nulo (fluxo máximo).

Figura 3 – Deslocamento angular da espira devido ao

início do movimento.
Pela análise das situações da figura 3, verifica-
se
d1 < d
Como:
M=Fxd e M1 = F x d1
Então:
M1 < M b) Posição 3 – Torque máximo (fluxo nulo).
Desta forma, tem-se que o torque na nova Figura 4 - Situações operacionais do motor elementar.
posição é menor que o da primeira. Em outras palavras,
durante o movimento, o torque assumirá diversos A análise da figura 4 revela que o torque
valores entre um máximo e o nulo, como ilustra a máximo ocorre com a espira na posição 1 e, nesta
figura 4. situação, o fluxo que a atravessa é nulo. Na posição 2,
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Capítulo 9: Motores de Corrente Contínua - 61
 MOTORES ELÉTRICOS

no entanto, o fluxo é máximo, porém o torque é nulo.

Na posição 3, o torque também é máximo, porém
aplicado no sentido contrário ao inicial e o fluxo que
atravessa a espira também será nulo. Pelo exposto,
verifica-se que, embora se atue como um motor, o
movimento da espira é oscilatório, ou seja, o torque
desenvolvido é alternado, como ilustrado na figura 5.

Figura 5 - Característica M = f(t). a) Posição 1 – Torque máximo (fluxo nulo).

2.2 – Utilização de Teclas

Naturalmente, a característica descrita no item

anterior é indesejável, pois há o interesse em que o
movimento seja realizado sempre no mesmo sentido e,
para tanto, o torque deve ser aplicado igualmente
sempre no mesmo sentido.
De modo a tornar isto possível, utiliza-se
apenas um dos anéis coletores, separado em duas
partes (ou teclas) isoladas uma da outra, no lugar dos
dois e soldando-se as pontas da espira em cada uma
dessas partes. Nesta situação, obrigatoriamente, as
escovas terão polaridade independente da posição da
espira, como mostrado na figura 6.

b) Posição 2 – Torque nulo (fluxo máximo).

Figura 6 – Motor elementar com escovas de polaridade

fixa. b) Posição 3 – Torque máximo (fluxo nulo).
Para esta disposição das escovas e teclas, têm- Figura 7 - Situações operacionais com o emprego de
se as situações operacionais mostradas na figura 7. teclas.
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Capítulo 9: Motores de Corrente Contínua - 62
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Observa-se que o torque, embora se Naturalmente, quanto mais espiras e

desenvolva no mesmo sentido, é pulsante. respectivas teclas, menos oscilação a característica M =
f(t) apresentará.
O conjunto de teclas é chamado de
comutador, enquanto o de espiras, de armadura.

Figura 8 - Característica M = f(t).

2.3 – Atenuação das Oscilações de Torque

A oscilação do torque pode ser atenuada

inserindo-se uma segunda espira, em cujos terminais
estão soldadas duas outras teclas (provenientes de uma
nova subdivisão do anel), como mostra a figura 9.
Figura 11 – Comutador – Exemplo.

Figura 12 – Armadura – Exemplo.

Figura 9 – Inserção de mais uma espira e teclas.

Observe-se na figura 9, que, considerando-se

individualmente cada espira, elas produziriam o
respectivo torque defasado um do outro. Desta forma,
ao girar, as teclas de uma delas finalizam o contato
com as escovas, enquanto que as da outra iniciam.
Assim, a corrente ora circula por uma delas, ora pela
outra, obtendo-se um torque resultante como o da
figura 10.
Figura 13 – Armadura e comutador.

2.4 – Aumento dos Valores de Torque

Da maneira exposta nos itens anteriores, o

maior valor de torque possível de se obter é aquele
correspondente ao máximo de uma espira.
Para se conseguir resultados maiores, é
necessário que hajam mais espiras sofrendo a atuação
Figura 10 - Característica M = f(t). das forças de Lorentz.
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Capítulo 9: Motores de Corrente Contínua - 63
 MOTORES ELÉTRICOS

Uma solução encontrada para tanto foi a de se

aproveitar a necessidade de se empregar várias espiras
para que o torque se desenvolva sempre no mesmo
sentido e a sua oscilação seja atenuada.
Conectando-se tais espiras em série, porém
mantendo seus terminais soldados àa respectivas teclas,
resulta um enrolamento sem fim nem começo. A figura
14 ilustra para apenas duas espiras, mas o princípio é
válido para todas elas.

a) Posição 1 – Torque nulo (fluxo máximo).

Figura 14 – Ligação das espiras em série.

Desta forma, as espiras serão percorridas pela

mesma corrente e, assim, surgirão as forças de Lorentz
com a mesma intensidade sobre os lados de cada uma
delas. Como elas estão dispostas em posições distintas
em relação ao campo magnético, os valores
desenvolvidos de torque em cada uma são diferentes. b) Posição 2 – Torque máximo (fluxo nulo).
Assim, eles se somam, resultando em um valor maior
que o de apenas uma. A figura 15 esclarece o exposto.

c) Posição 3 – Torque nulo (fluxo máximo).

Figura 15 – Ligação das espiras em série.

3.0 – TENSÃO INDUZIDA

De acordo com o exposto anteriormente, ao se
alimentar a espira com uma fonte externa, ela gira.
Como ela está imersa em um campo magnético,
ocorrerá um movimento relativo entre ambos.
Naturalmente, conforme a espira gira, a
quantidade de linhas de campo (ou seja, o fluxo
magnético) que a cruza se altera para cada posição que
d) Posição 4 – Torque máximo (fluxo nulo).
assume, como se comprova pelas situações
operacionais da figura 16. Figura 16 - Situações operacionais.
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Capítulo 9: Motores de Corrente Contínua - 64
 MOTORES ELÉTRICOS

Na figura 16, verifica-se que o máximo fluxo

que atravessa a espira ocorre na posição 1 e nulo na 2.
A partir desse ponto, o fluxo atravessa a espira em sua
face oposta. Desta forma, o fluxo também será máximo
na posição 3 e nulo na 4 e, assim, indefinidamente. Em
outras palavras, o fluxo é variável no tempo (alternado)
quando se adota a espira como referência, como
ilustrado na figura 17.

Figura 17 – Fluxo variável no tempo para a espira.

Figura 19 – Grandezas no motor de corrente contínua.
Desta forma, pela lei de Faraday-Lenz, será
induzida uma tensão nos terminais da espira, que é
alternada, como representado na figura 18. 4.0 - EXCITAÇÃO

Os pólos norte e sul citados até esse ponto são

eletroímãs nos motores industriais, na realidade.
Apenas para pequenas aplicações, eles são constituídos
por imãs permanentes.
Assim, eles possuem várias espiras enroladas
em torno de cada um deles formando o denominado
enrolamento de campo ou de excitação.
A corrente que circula pelas espiras recebe o
nome de corrente de excitação ou de campo ou de
Figura 18 - Força eletromotriz (tensão) induzida nos magnetização.
terminais de uma espira. Desta forma, pode-se aumentar ou diminuir o
fluxo magnético, dentro de certos limites, alterando-se
Observe-se que, conforme diminui o número a corrente de excitação.
de linhas cruzando a espira, aumenta-se a tensão
induzida e vice-versa.
Neste sentido, ressalta-se um fato importante,
ou seja, quando o fluxo é máximo a tensão induzida é
nula. Portanto, se uma espira estiver posicionada a 900
do campo, a tensão induzida em seus terminais será
nula.
A retificação da tensão induzida e a redução
de sua ondulação são efetuadas da mesma maneira que
ocorre para o torque.
Deve-se atentar para o fato de que,
obrigatoriamente, a tensão induzida deverá se opor à da
fonte e, desta forma, ela é chamada de força contra
eletromotriz induzida (E). A tensão da fonte, por outro
lado, é denominada de tensão de armadura (UA),
enquanto a corrente que circula pelas espiras de
corrente de armadura (IA).
Devido ao fato de ser a parte da máquina onde
se induz tensões, a armadura também é chamada no Figura 20 – Representação do circuito de campo de um
jargão técnico de induzido. motor de corrente contínua.
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Capítulo 9: Motores de Corrente Contínua - 65
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a) posição 1: ainda não alcançou a zona de

comutação. Nestas condições, o sentido
das correntes que fluem pelo conjunto
escova - tecla é composto pela
contribuição das espiras B e C, com
metade cada uma do total;
b) posição 2: faz contato com as teclas a e b
simultaneamente e curto-circuitando a
espira B. A corrente total é o resultado da
contribuição das espiras A e C;
c) posição 3: faz contato com a tecla a apenas,
obtendo-se uma situação semelhante à
descrita para a posição 1. Entretanto, a
contribuição da espira B é feita pelo lado
oposto ao inicial, ou seja, sua parcela de
contribuição de corrente inverteu de
sentido.
Figura 21 – Pólos e enrolamento de campo – Exemplo. Desta forma, verifica-se que o processo de
comutação implica, necessariamente, na inversão de
corrente na espira comutada e, portanto, ela é alternada
5.0 - COMUTAÇÃO
em seu interior. Isto, aliás, justifica a necessidade de se
utilizar chapas de aço silício na construção do circuito
A comutação é o processo no qual, devido ao
magnético da armadura.
giro da armadura, há a troca de uma tecla que faz
contato com a escova por outra, permitindo que o
conjugado (torque) se desenvolva uniformemente. A
figura 22 ilustra.

Figura 23 – Corrente na espira comutada.

Devido à presença das indutâncias das espiras,

não é possível que a comutação ocorra
instantaneamente, pois isto resulta em um degrau de
corrente, como ilustrado na figura 23. Desta forma,
necessariamente, haverá um certo tempo de comutação.

Figura 22 – Processo de comutação.

Analisando-se a figura 22 e supondo-se que a

largura da escova seja igual à da tecla do comutador,
pode-se observar que a escova na: Figura 24 - Inversão da corrente durante a comutação.
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Capítulo 9: Motores de Corrente Contínua - 66
 MOTORES ELÉTRICOS

Note-se que na passagem da posição 1 para 2,

a corrente da espira variou e devido à indutância da
espira gera-se uma tensão de auto-indução, a qual
denomina-se “tensão de reatância”.
Além disto, quando a escova possui uma
largura superior a de uma tecla, várias seções vizinhas
são comutadas simultaneamente, as quais podem estar
localizadas na mesma ranhura ou em ranhuras
sucessivas. Neste caso, em uma seção curto-circuitada, Figura 26 – Corrente de circulação.
originam-se tensões devido ao fenômeno da indução
mútua, cuja tendência é aumentar a tensão de reatância. Por este motivo, a comutação sempre deve ser
Devido aos fatos descritos, há a possibilidade feita sobre a linha neutra, onde tais problemas não
de ocorrência de faiscamento sob as escovas, cuja ocorrem, pois, nela, a tensão entre teclas adjacentes é
intensidade depende do nível da corrente comutada e nula.
da indutância da espira curto-circuitada. Assim, é necessário calar as escovas (ou seja,
assentá-las) sobre a linha neutra para evitar
faiscamentos.
6.0 - LINHA NEUTRA

Como visto anteriormente, o fluxo que 7.0 - REAÇÃO DE ARMADURA

atravessa uma dada espira é máximo quando esta se
Se um motor for excitado, porém estando o
encontra em um plano perpendicular ao campo e,
circuito da armadura desernegizado, ocorra uma
sendo assim, não há tensão induzida na espira. Esta
situação semelhante à da figura 27.
posição recebe o nome de plano neutro ou linha
neutra.

Figura 27 – Representação de um motor excitado com

o circuito da armadura desernegizado.
Neste caso, a linha neutra está em seu lugar de
origem e as escovas devem ser caladas sobre ela.

Figura 25 – Linha ou plano neutro.

Note-se que, no momento em que ocorre a

comutação, a escova curto-circuito momentaneamente
a tecla subseqüente. Se no momento em que isto
ocorrer existir uma diferença de potencial entre uma
tecla e outra, uma corrente elevada circulará através da
escova. Quando ela se desconecta da tecla anterior,
aparece um arco elétrico, o chamado flashover. Este
arco é constante e extremamente prejudicial ao
comutador pois o arco elétrico funde o cobre,
inutilizando-o rapidamente.
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Figura 28 – Fluxo e linha neutra um motor excitado
com o circuito da armadura desernegizado.
Por outro lado, ao energizar o circuito de
armadura e com a inserção de carga no eixo, há a
circulação de corrente pelo seu enrolamento. Nesta
situação, como se sabe, a corrente produzirá um fluxo,
o qual é conhecido por “fluxo de reação da armadura”.
Capítulo 9: Motores de Corrente Contínua - 67
 MOTORES ELÉTRICOS

A figura 29 ilustra o fenômeno,

desconsiderando-se o campo magnético principal para
facilitar a compreensão.

Figura 32 – Deslocamento da linha neutra.

A figura 33 ilustra a interação do fluxo
Figura 29 – Representação de um motor com principal e o da reação da armadura, onde se observa
circulação de corrente no circuito da armadura. que o fluxo resultante não está apenas deslocado, mas
também distorcido.
Desta forma, a máquina reage à colocação de
carga criando um fluxo diferente e perpendicular ao
principal, ou seja, na direção da linha neutra.

Figura 33 - Interação do fluxo principal e o da reação

da armadura para deslocar a linha neutra.

Desta forma, como as escovas foram

Figura 30 - Fluxo de reação da armadura e linha neutra. assentadas sobre a linha neutra original, com o
deslocamento, elas estarão operando em condições
Considerando-se simultaneamente as duas desfavoráveis originando faiscamento (ou
situações (ou seja, sobrepondo-as) em uma condição centelhamento).
real de operação, verifica-se que o fluxo principal e o
de reação da armadura se compõem, originando um
campo resultante. 8.0 - PÓLOS AUXILIARES OU DE COMUTAÇÃO
(INTERPÓLOS)

Para evitar o deslocamento da linha neutra, a

solução mais prática é cancelar (mesmo que apenas
parcialmente) o fluxo de reação da armadura. Para
tanto, é necessário que seja produzido um fluxo
magnético adicional com mesma intensidade, porém de
sentido oposto, a ele.

Figura 31 – Fluxo resultante.

Naturalmente, o posicionamento do fluxo
resultante em relação à linha neutra original, depende
da corrente de armadura (ou seja, da carga).
Como a linha neutra sempre possuirá uma
posição perpendicular ao campo, ela se deslocará de Figura 34 – Fluxo adicional para cancelamento da
sua posição original, como ilustra a figura 32. reação da armadura.
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Capítulo 9: Motores de Corrente Contínua - 68
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Este fluxo adicional pode ser facilmente 9.0 - ENROLAMENTO DE COMPENSAÇÃO

obtido pela inserção de pólos auxiliares ou interpólos
entre os pólos principais, conforme exemplificado na
figura 35.
Com os interpólos se melhora apreciavelmente
a comutação e se anula a reação da armadura na zona
dos pólos auxiliares, mas não se evita completamente a
distorção do campo nos pólos principais.
Nas máquinas de grande potência, naquelas de
elevada velocidade ou nas que apresentam alta tensão
entre as teclas do comutador é difícil e convém
suprimir totalmente a reação de armadura em todo o
perímetro da armadura. Isto pode ser obtido com o
enrolamento de compensação, o qual é constituído por
um conjunto de espiras encravadas na sapata dos pólos
principais e é conectado em série com o enrolamento
da armadura. As correntes que por ele circulam, devem
ser de tal maneira que anulem o campo magnético
produzido pela armadura.

Figura 35 - Disposição dos pólos principais e dos

interpólos.

Assim, para um motor, seguindo-se o sentido

de giro, a um pólo principal segue-se um interpólo de
mesma polaridade.
Observe-se que, necessariamente, os
enrolamentos de campo dos interpólos deve ser
conectados em série com a armadura, de modo que se
conserve a proporcionalidade entre a corrente e fluxo
produzido.
Nas máquinas equipadas com interpólos, as
escovas de comutação podem permanecer na linha
neutra geométrica qualquer que seja a carga. Esta é a
sua principal vantagem e, por isto, as máquinas de
corrente contínua de médio e grande porte são
equipadas com este dispositivo.

Figura 37 – Enrolamento de compensação – Exemplo.

10.0 - CLASSIFICAÇÃO DOS MOTORES CC

Não existe propriamente uma classificação

normalizada dos motores de corrente contínua, porém é
interessante do ponto de vista técnico agrupá-los como
segue:

10.1 - Quanto à Aplicação

Os motores podem ser estacionários, como nas

aplicações industriais, ou móveis, como os motores de
tração. As figuras 38 e 39 mostram um motor de
Figura 36 – Interpólos e enrolamento de campo – laminador de uma usina siderúrgica e um motor de
Exemplo. tração.
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Capítulo 9: Motores de Corrente Contínua - 69
 MOTORES ELÉTRICOS

10.3 - Quanto ao Sistema de Excitação

Os motores de corrente contínua podem ser

classificados conforme a ligação do enrolamento de
campo em relação aos da armadura.
Desta forma, são possíveis quatro tipos de
conexões, ou seja, excitação independente (ou,
separada), shunt (ou, paralela), série e compound (ou,
composta).
Para representar o diagrama esquemático
desses motores adota-se o circuito equivalente da
armadura mostrado na figura 41 e o de campo da figura
42.

Figura 38 - Motor de corrente contínua de um

laminador (estacionário).

Figura 41 – Representação do circuito da armadura.

Figura 39 - Motor de corrente contínua para tração

elétrica.

10.2 - Quanto à Posição do Eixo

Podem ter eixo horizontal, como os das
figuras 38 e 39, ou vertical, como o mostrado na figura
40.

Figura 42 – Representação do circuito de campo.

As figuras 43 a 46 mostram o diagrama

esquemático das conexões dos quatro tipos de motores,
onde:
Uex – Tensão aplicada ao campo;
Iex – Corrente de campo;
UA – Tensão de armadura;
IA – Corrente de armadura;
E – Tensão (força contra eletromotriz) induzida;
Figura 40 – Motor de eixo vertical. RA – Resistência do circuito da armadura.
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Capítulo 9: Motores de Corrente Contínua - 70
 MOTORES ELÉTRICOS

Figura 43 – Diagrama esquemático – motor de

excitação independente.

a) Compound curta derivação.

Figura 44 – Diagrama esquemático – motor de

excitação “shunt”.

b) Compound longa derivação.

Figura 45 – Diagrama esquemático – motor de Figura 46 – Diagrama esquemático – motor de

excitação série excitação “compound”.

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Capítulo 9: Motores de Corrente Contínua - 71