Projeto de Manipuladores Projeto de Manipuladores Robóticos Robóticos

SEM0317 - Aula 2
Projeto de Manipuladores
Robóticos
Prof. Dr. Marcelo Becker
SEM - EESC - USP
Sumário da Aula
• Introdução
• Acionamentos
i
• Sistemas de Transmissão de Forças
• Sist.
Sist de Comando e Sensores
• Exercícios Recomendados
• Bibliografia
g Recomendada
EESC-USP © M. Becker 2008 2/128
Introdução
• Robótica “mais” do
que manipuladores
– Avanços e novas
aplicações
li õ
• Acionamentos são os
“músculos”
músculos dos Robôs
• Considerar o sistema
de acionamento como
um todo...

Robótica - Aplicações
• Há diversas aplicações que fogem do
p
termo manipuladores robóticos..
– Aplicações Indoor
– Aplicações Outdoor
– Aplicações Aéreas
– Aplicações Aquáticas
– Etc.

Introdução
• Motores de Combustão
– Alta densidade energética
• 12kWh/kg
12kWh/k – gasolina
li
60 vezes maior...
• 200Wh/kg – Bateria de Lítio
– Baixa eficiência
• Gasolina: ~30%
• Motores Elétricos: ~90%
– Maior p
peso embarcado
– Emissão de poluentes (uso indoor??)

Introdução
• Motores de Combustão
– Uso outdoor:
• Carros,
C caminhões
i hõ e ônibus
ô ib autônomos
tô
• Robôs voadores (helicópteros, aviões, balões,
etc )
etc.)
• Robôs andadores...

Introdução
• Pneumáticos e Hidráulicos
– Acionamento Hidráulico
• Alta
Alt relação
l ã ttorque-peso
• Empregado para grandes cargas
• Manutenção das linhas e pressão do óleo
ó
– Problema...
– Acionamento
A i t Pneumático
P áti
• É altamente não linear
– Problema...

Introdução
• Músculos Artificiais (ar)
– Exemplo: McKibben
• São
Sã leves,
l fáceis
fá i ded serem fixados,
fi d têm
tê alta
lt
eficiência e potência para pequenos
movimentos
• Necessitam de um compressor
– Problema
Problema...

Introdução
• Motores Elétricos
– De mW a MW
– Fáceis de controlar
– Excelente eficiência (~90%)
– Não emite poluentes
pol entes
– Podem ser integrados com redutores e encoders
– S
Servo-motores
t (controle
( t l de
d posição
i ã iintegrado)
t d )

Introdução
• Motores de Passo
– Sistema eletromecânico que converte pulsos
elétricos em movimentos mecânicos discretos
(passos)
– Vantagens:
• controle compatível com a tecnologia digital
• Pode ser utilizado em malha aberta com precisão de ±1
passo
Relutância Variável

Introdução
• Atuadores Piezoelétricos
– Possuem cristais que, quando sujeitos a
deformações mecânicas,
mecânicas produzem uma
diferença de potencial entre pares de faces
opostas
p e vice-versa
– Características:
• Leves
• Pequenos
• Resposta Rápida
• Requerem
R alta
lt voltagem
lt
• Produzem pequenos deslocamentos

Introdução
Fonte: Cedrat Technologies

Introdução
– Robôs Inseto Voador – UC Berkeley

Atuadores Piezoelétricos

Introdução
• Liga com Memória (Shape Memory Alloy)
– Possuem habilidade de retornar a um formato
previamente definido quando sujeito a uma
mudança de temperatura
– Comercialmente utilizados:
• Aços liga Ni-Ti (Nitinol)
• Aços liga CuZnAl e CuAlNi
• Pequenos e leves
• Baixa eficiência (~10%)
• Lentos (0,1-1s)

Introdução
Stiquito
R b tL
Robot Lobster
b t – Northeastern
N th t U
University
i it - USA LEMUR - NASA - USA

Introdução
mperatura
Tem a
Carga

Introdução
• Polímero Eletroativo (ElectroActive Polymer)
– Podem reproduzir o comportamento de músculos
– Foco de diversas pesquisas
• Baixa força
• Densidade de energia maior que a
produzida p
p por ligas
g com memória
• Aplicações restritas (no momento)

Introdução
• Motores ultra-sônicos

Introdução
• Motores ultra-sônicos

Introdução
• Comparação – Armazenamento de Energia
CAP-XX Micro-célula de
Propriedade Capacitor Baterias
Supercapacitor Energia
Tempo de carga /
m-s a s p-s a m-s 10 a 300h 1 a 10h
descarga
Temp. de operação [ºC] [-40;+85] [-20;+100] [+25;+90] [-20;+65]
Voltagem de oper. [V] 2,5 8 a 800 0,6 1,25 a 4,2
Capacitância 100mF a 2F 10pF a 2,2mF N/A N/A

Vida útil > 30.000h > 100.000c 1.500 a 10.000h 150 a 1500c
Peso 1 a 2g 1g a 10kg 20g a >5kg 1g a >10kg
Dens. de Potência
ê [kW/kg] 10 a 100 0,25 a 10.000 0,001 a 0,1 0,005 a 4
Dens. de Energia [Wh/kg] 1a5 0,01 a 0,05 300 a 3.000 200
Pulso de Carga < 100A < 1000A < 150mA/cm² < 5A

Introdução
• Autonomias Operacionais de Robôs (Móveis)
Robô Consumo [W] Bateria [Wh] Autonomia [h]

MC1 1 0,25 0,25
Alice 0,015 8
e-Puck 5 3
S-Bot 10 10 1
Aibo 13 1,5
RoboMower 500 3
P3-AT 3-6
Stanley 200.000 gasolina 6-10

Introdução
• Robôs energeticamente autônomos
– Recarga automática
• Cortadores
C t d de
d grama, aspiradores
i d d
de pó,
ó etc.
t
– Células Fotoelétricas
• Opportunity e Spirit

Introdução
• Robôs energeticamente autônomos
– Projetos SlugBot e EcoBot (IAS-UK)
• Produção
P d ã d de energia
i própria
ó i através
t é dde
células de energia com microorganismos

Sumário da Aula
• Introdução
• Acionamentos
i
• Sist.
• Bibliografia
g Recomendada
Sistema de Acionamento como
um todo...
t d
• Supervisor (host)
• Unidade de suprimento
de energia (fonte)
• Controlador
• Atuador
• Motor;
• Sensor;
• Sistema de
redução.
redução
• Sistema de transmissão
• Carga

Sistema de Acionamento como
um todo...

Acionamentos
• Motores Elétricos:
– Servomotores DC
– Servomotores AC
– Motores de Passo
– At d
Atuadores Pi
Piezoelétricos
lét i e Motores
M t Ult
Ultra-sônicos
ô i
– Polímeros Eletro-restritivos ou Magneto-restritivos
• Atuadores Hidráulicos
– Êmbolos
– Motores Rotativos
– Músculos Artificiais

Acionamentos
• Atuadores Pneumáticos
– Êmbolos
– Motores
M t Rotativos
R t ti
– Músculos Artificiais
• SMA – Metais de Memória de Forma

Servomotores
Se o o o es DC
C
T = Kti
e = K θ&
e
Jθ&& + bθ& = Ki
di
L + Ri = V − Kθ&
dt

Servomotores AC
Rotativo Linear

Motor de Passo

Motor de Passo

Atuadores Pneumáticos
• Diameter 8, 12, 18, 25, 32, 40, 50, 63 mm

• Stroke length 1 ... 5000 mm
• F
Force 30...
30 1870 N
• Position sensing
• Various different cushioning options possible
• Guide options
- Basic design
- Plain-bearing guide
- Recirculating ball bearing guide

Músculos Pneumáticos

Atuadores Hidráulicos

Sumário da Aula
• Introdução
• Acionamentos
i
• Sist.
• Bibliografia
g Recomendada
Sistemas de Transmissão
• Transformação de Movimentos
– Rotacional para Translacional
– Por Exemplo:
• Guia com fuso de esferas
• Pinhão Cremalheira
• Correia e Polias
• Came-Seguidor

Cabos de aço
& Sem folga
' Complexidade de construção mecânica
' Manutenção da tensão nos cabos
Exemplo:
p Robô WAM e Mão da empresa
p Barrett ((spin-off
p MIT))
Polias e correias dentadas

& Rígidas e ausência de folga
' Baixa redução
Exemplo: Robôs Manipuladores ABB e KUKA
Combinação Guias lineares e fusos de esferas recirculantes

& Alta Rigidez
& Baixo coeficiente de atrito (~0.02)
& Alta eficiência
& Não apresenta auto-travamento
& Ciclos de carregamento de até 100%
' Custo elevado
' Grande repetibilidade caso pré-tensionado
pré tensionado
' Eventual necessidade de freio
Combinação Guias lineares e fusos de parafuso metálico ou cerâmicos
& Baixo custo
& Auto-travamento
' Baixa eficiência (min.: 30% e máx.: 50%)
' Velocidade Máxima: 0,7 m/s
Combinação de eixos e engrenagens

& Procedimento construtivo padronizado
& G
Grande
d disponibilidade
di ibilid d dde componentes
t
& Custo médio
' Aumento de ruído
' Folga

Transmissão por Cabo
ETHZ - Suíça

Correias e Polias Dentadas

Guias Lineares

Fusos de Esferas e Roscas

Eixos e Engrenagens
Anti-Folga

Servomotores + Redutores
T = Kti
e = K θ&
e
Jθ&& + bθ& = Ki
di
L + Ri = V − Kθ&
dt

Sistema de Redução

Conclusão
Para definir o sistema de acionamento para robôs,
robôs
sugere-se as seguintes etapas:
• Defina um layout construtivo básico
• Defina um conceito de controle;
• Verifique a disponibilidade de potência;
• Determine as condições de contorno;
• Calcule os requisitos de carga;
• Proponha um conjunto de acionamento;
• Avaliação
ç da(s)
( ) solução(ões)
ç ( ) encontrada(s).
()

Sumário da Aula
• Introdução
• Acionamentos
i
• Sist.
• Bibliografia
g Recomendada
Sistemas de Comando
Manda comandos de movimento para a unidade de
controle que executa e controla independentemente
a sua execução dos movimentos.

Controlador de Movimento /
Amplificador de Potência

Sensores para realimentação
• Encoder Linear e Rotativo
• Resolver
• Sensores Capacitivos
p
• Sensores Indutivos
• Sensores de Efeito Hall
• LVDT
• Tacômetros

Classificação dos Sensores
• Quanto ao tipo de medida:
– Proprioceptivos (Proprioceptive)
• Medem
M d valores
l iinternos
t ao robô
bô
– Velocidade do motor;
– Carga nas rodas;
– Ângulos de partes móveis;
– Tensão na bateria, etc.
– Exteroceptivos (Exteroceptive)
• Medem valores externos (estímulos externos)
– Medidas de distância a objetos;
– Luminosidade;
– Amplitude de som, etc.
• Quanto à emissão de Energia:
– Passivos
• A energia
i vem d
do próprio
ó i ambiente
bi t
– Sensor de Temperatura;
– Microfones;
– Câmeras CCD ou CMOS, etc.
– Ativos
• Emitem energia para o ambiente e depois
medem sua reação.
reação Apresentam uma
performance melhor, mas são influenciados
pelo ambiente.
– Sensor Ultra-som, Sensor Laser, etc.
• Tipos de Sensores – 1/5
Classificação Geral
Tipo de Tecnologia Pr E A Pa
(uso típico)
Chaves de Contato, pára-choques X X
Sensores Tácteis Barreiras Ópticas X X
(detecção de contato Sensores de Proximidade Indutivos X X
físico ou
o proximidade,
pro imidade
chaves de segurança) Sensores de Proximidade Magnéticos X X
Sensores de Proximidade Capacitivos
p X X
Pr – Proprioceptivo; E – Exteroceptivo; A – Ativo; Pa - Passivo

(uso típico)
Potenciômetro X X
Sensores de Roda ou Synchros e Resolvers X X

Motor
Encoders Ópticos X X
(d t
(detecção
ã dde
Velocidade e Posição Encoders Magnéticos X X
de Roda ou Motor) Encoders Indutivos X X
Encoders Capacitivos X X

(uso típico)
Sensores de Direção Bússola X X
(orientação do robô em Giroscópio X X
relação a uma direção
fixa)) Inclinômetro X X X
Sensores baseados em GPS X X
um “Farol”
“Farol” Ativo Óptico ou RF X X
( i t ã d
(orientação do robô
bô em
relação a uma “Farol” Ativo Ultra-sônico X X
referância fixa) “Faróis” Reflexivos X X
(uso típico)
Sensores Reflexivos X X
Sensores de Alcance
Ativo Sensores Ultra-sônicos X X
(triangulação reflexiva, Laser X X
por tempo de vôo ou Triangulação Óptica 1D X X
geométrica)
Luz Estruturada 2D X X

(uso típico)
Sensores de Som ou
V l id d
Velocidade Radar Doppler X X
(velocidade relativa a
objetos parados ou em Som Doppler X X
movimento)
Sensores baseados em
Visão
(alcance de visão, Câmera CCD / CMOS X X
reconhecimento de
objetos,
j , etc.))
• Exemplo:
– BibaBot, Bluebotics, Suíça
E/Pa
Câmera Omni-direcional
E/Pa Câmera CCD
Sonares E/A
E/A IMU
Sensor Laser E/A
P /A Encoders
Pr/A E d
“Pára-choques” E/Pa

• Desempenho:
– Varia com o tipo e a tecnologia
empregada no sensor e com o ambiente
onde o robô está inserido.
– As tabelas anteriores foram arranjadas em
ordem crescente de complexidade e
decrescente em maturidade tecnológica.
ó
– Quantificação da acuidade dos sensores:
• Características Básicas: laboratório.
• Características “in-situ”: ambiente.

Características dos Sensores
• Características Básicas
– Podem ser quantificadas em taxas e
medidas em laboratório
• Dinâmicas: resposta em freqüência, tempo de
atraso etc.
atraso, etc
Tempo de Resposta Resposta em Freqüência
T(ºC) Y(ω)
X(ω)
τ t(s) 1/τ f(Hz)

T(ºC) Tempo de Atraso
δ
t(s)
• Alcance
Al Dinâmico
Di â i (d
(dynamic
i range):) meded o
espalhamento entre os limites superior e inferior
do sinal de entrada para os quais o sensor
mantém o seu funcionamento normal. Pode
ser expresso
p em dB (p
(potências).
)
– Exemplo 1: potência medida de 1mW a 20W:
Rd = 10.log(Rmax/Rmin) = 10.log(20/0,001) = 43dB
– Exemplo 2: tensão medida de 1mV a 20V:

Rd = 20
20.log(R
log(Rmax/Rmin) = 20.log(20/0,001)
20 log(20/0 001) = 86dB

• Resolução:
R l ã menor valor l de
d entrada
t d que pode d
ser detectado pelo sensor. Em geral, o menor
valor medido pelo sensor é a sua resolução
(sensores analógicos). Em sensores digitais, é
determinada ppelo conversor A/D.
– Exemplo: sensor linear (0~5V) com conversor de 8bits
28-1 possíveis valores, ou seja: 5V/255 = 20mV

• Linearidade: medida do comportamento do

sinal de saída do sensor com a variação do
sinal de entrada
entrada. Uma resposta linear indica
que:
– 2 entradas x e y resultam em 2 saídas f(
f(x)) e f(y), onde:
f (ax + by ) = a. f ( x) + b. f ( y )
– Menos importante para sinais processador por
computadores...

• Largura
L de
d Banda:
B d é empregada d para medir
di a
velocidade com a qual o sensor pode
fornecer um fluxo de leituras
– Medida em Hz
– Devido à natureza do seu movimento, robôs móveis

geralmente têm sua velocidade limitada pela
largura de banda de seus sensores de desvio de
obstáculos...
– O desenvolvimento de Sistemas de Visão com alta
largura de banda têm sido almejado...
• Características “In-Situ”
In-Situ
– Necessitam da compreensão do
ambiente real.
real
– Geralmente relacionadas a sensores
sofisticados:
• Sensores de alcance ativo: laser, ultra-som, etc
• Sensores de interpretação visual: câmera CCD.

In-Situ
• Sensibilidade:
S ibilid d medida
did d do grau com o quall
uma mudança incremental no sinal de
entrada altera o sinal de saída.
saída
• Sensibilidade-cruzada: sensibilidade a
parâmetros diferentes daqueles que são
medidos pelo sensor
– Exemplo: bússola magnética é sensível à presença
de materiais ferrosos
• Erro: diferença entre o valor real e o mostrado
pelo sensor
In-Situ
• Acurácia/Exatidão:
A á i /E tidã grau de d conformidade
f id d
entre a medida do sensor e o valor real.
• Precisão: reprod
reproducibilidade
cibilidade dos resultados
res ltados dos
sensores.
m−v erro
Exatidão = 1 − = 1−
v v
range
range
g
σ σ iã =
precisão
σ
m v m: valor medido e v: valor real

In-Situ
• Erros
E Si
Sistemáticos:
t áti causadosd por fatores
f t que
podem ser modelados. São determinísticos,
logo previsíveis.
logo, previsíveis Ex
Ex.:: calibração incorreta
incorreta.
• Erros Aleatórios: não podem ser previstos, mas
podem ser representados em termos
probabilísticos. Ex.: ruído na câmera,
instabilidade no sensor, etc.

• Caracterização do Erro
– Robôs móveis devem observar, analisar e
interpretar o ambiente em q
que
e está.
está
– Medidas em ambientes reais são
dinâmicas e propensas a erros.
– Exemplos:
• Mudanças na iluminação;
p
• Superfícies q
que absorvem som ou luz;
• Sensibilidade cruzada do sensor à uma
posição do robô, ou ao ambiente, etc.

• Modelagem dos Erros
– Sensores modelados através de
distrib ições de probabilidade (erros
distribuições
aleatórios)
• Em
E gerall ttem-se poucas informações
i f õ sobre
b as
fontes de erros aleatórios.
• Assume-se
Assume se que sejam simétricos e
e, até mesmo
mesmo,
gaussianos.
• Nem sempre isso é verdade...
verdade
– Exemplo: no sensor de ultra-som, os erros não são
simétricos.

– Exemplo de Modelagem Probabilística

– Exemplo de Modelagem Probabilística

Sensores Embarcados
• Listagem dos sensores mais utilizados:
• Chaves de contato – pára
pára-choques
choques • Giroscópios
• Sensores de Proximidade Indutivos • Inclinômetros
• Sensores de Proximidade Capacitivos • GPS
• Sensores de Proximidade Magnéticos • Farol Ativo Óptico ou RF
• Potenciômetros • Farol Ultra-sônico Ativo
• Synchros e Resolvers • Faróis Reflexivos
• Encoders Ópticos
p • Sensores Ultra-Sônicos
• Encoders Magnéticos • Laser
• Encoders Indutivos • Triangulação Óptica 1D
• Encoders Capacitivos • Luz Estruturada 2D
• Sensores Infravermelhos • Radar Doppler
• Acelerômetros • Câmeras CCD/CMOS
• Bússolas • Microondas

Sensores Embarcados
• Encoders
– Medem a posição ou velocidade de rodas ou
motores (acionamento ou esterçamento).
esterçamento)
– Os movimentos das rodas podem ser integrados
para se obter uma estimativa da posição do robô
(odometria).
– Encoders ópticos
p são sensores p
proprioceptivos.
p p
• A estimativa de posição em relação a um sistema de
referência fixo é possível apenas para pequenos
movimentos.
movimentos

Sensores Embarcados
• Encoders
– Princípio de Funcionamento: Feixe de luz
direcionado a um fotodetector é periodicamente
interrompido por um padrão opaco/transparente
codificado em um disco rotativo acoplado
p ao
eixo a ser medido.
Eixo
Sensor IR
Sensores Embarcados
• Encoders
– Especificações:
• Resolução: medida em ciclos por revolução.

Tipicamente podem variar de 64 a 2048, mas em
robótica móvel ficam na faixa de 2000 (Em robôs
industriais pode-se encontrar com mais de 10000).
• Largura de Banda: fator crítico para que o encoder seja

rápido o suficiente para contar na velocidade de
rotação desejada.
desejada

Sensores Embarcados
• Encoders
– Tipos: Incremental e Absoluto
– Incremental: mede a velocidade rotacional e
pode inferir a posição relativa à última posição
medida. Baixo Custo.
• Quadatura: Possuem duas fileiras de canais (A e B)
defasadas a 90º.
• Canal adicional Z utilizado para “zerar”.
Pulsos em A
Pulsos em B
Pulsos em Z

Sensores Embarcados
• Encoders
– Incremental
• Pergunta: Quadratura?
Aumenta a resolução do encoder e permite verificar o
sentido de rotação
Pulsos em A
P l
Pulsos em B
Subida de A
Descida de A
Subida de B
Descida de B
1 ou 2 ou 3 ou 4

Sensores Embarcados
• Encoders
– Incremental
• Pergunta: Como saber o sentido de rotação?
Verifica-se a descida do pulso A quando o pulso B = 1 e
vice-versa...
Sentido Horário Sentido Anti-horário
Pulsos em A A
Pulsos em B B
Pulsos Horários Horários
Pulsos Anti-horários Anti-horários
Descida de A quando B =1
Descida de B quando A =1

Sensores Embarcados
• Encoders
– Absoluto: Mede posição angular e infere
velocidade Ao invés fluxos de bits em série,
velocidade. série provê
uma palavra com padrão único para cada
posição
p ç angular
g (bits
( em p
paralelo).
)
• Mais caros e empregados quando a referência da
posição é imprescindível.
Bit 0
Bit 1
Bit 2
Bit 3
Bit 4

Sensores Embarcados
• Encoders
– Absoluto
• Pergunta: Saída Binária ou Saída em Gray Code?
Saída Binária Saída em Gray Code
Chaveamentos Múltiplos!! Pequenas diferenças nos ganhos entre os

canais podem gerar erros

Sensores Embarcados
• Encoders
– Absoluto
• Pergunta: Como obter a Saída em Gray Code?
Adicionando um circuito com portas XOR
Valor
Valor Binário
Alterado
Gray Code Portas XOR
A B A xor B
Entrada Grray Code

0000 0000 0000
Binária
0001 0000 0001
0010 0001 0011
Saída B
0011 0001 0010
0100 0010 0110
16Bits - Absoluto
E
0101 0010 0111

Sensores Embarcados
• Encoders
– Outros tipos de Encoders
• Encoder capacitivo
• Encoder Indutivo
• Encoder Magnético
é
9 Variação quanto à tecnologia empregada para captar

a informação.

Sensores Embarcados
• Sensores de Distância (Range Sensors)
– Medem grandes distâncias.
• Fornecem informações chave para os procedimentos de
localização e modelagem do ambiente.
– Exemplos:
• Sensor ultra-sônico
• Sensor Laser
– E
Empregam a velocidade
l id d dde propagação ã no
meio para obter a medida de distância
• Velocidade de propagação da onda no meio:
d = c.t d: distância percorrida, c: velocidade, e t: tempo

Sensores Embarcados
– Comparação entre as velocidades de
propagação:
• Som: 0.3m/ms
Um milhão de vezes mais rápida!!
• Luz: 0.3m/ns
– Exemplo: a distância de 3m
• Representa 10ms em um sistema com ultra-som
• Apenas
A 10ns
10 para um laser
l
Observa--se que sistemas laser são caros e delicados!!

Observa

Sensores Embarcados
– A qualidade desses sensores depende de:
• Incertezas com relação ao tempo exato de chegada do
sinal refletido;
• Laser: inexatidão na medida do tempo de propagação;
• US: cone de dispersão do feixe transmitido;
• Interação com o alvo (superfície refletiva, absorção,
etc );
etc.);
• Variação da velocidade de propagação;
• Velocidade do robô e do alvo.

Sensores Embarcados
• Ultra-som (US)
– Uma série de pulsos sonoros é emitida (pacote de
onda).
onda)
– Um integrador inicia uma contagem incremental
para medir o tempo entre a transmissão do som e
a detecção de um eco.
• Um limiar é empregado para classificar um som
recebido como um eco válido. Esse valor decresce com
o tempo, visto que a amplitude esperada do eco
também decresce...
• Na transmissão e logo a seguir, o limiar é alto para evitar
uma classificação errônea...

Sensores Embarcados
• Ultra-som (US)
Pacote de onda transmitida
Som transmitido
Limiar
Sinal Analógico de Eco
Limiar
Sinal Digital de Eco

Integrador Tempo de Propagação
Sinal de Saída de
Tempo Integrado
SSinais
a s de u
um Se
Sensor
so UUltra-sônico
a sô co

Sensores Embarcados
• Ultra-som (US)
• Sensor de distância ((“tempo
tempo de vôo
vôo”)) com emissão de
som;
• Onda de som gerada por um piezo-transdutor;
• Tempo morto: o transdutor emite o som alguns ms
depois da transmissão inicial e não observa respostas
nesse tempo;
• Freqüência Típica: 40 a 180kHz (audição humana:
20Hz~20kHz);
• Baixas freqüências correspondem a maiores distâncias
(apresentam maiores tempos de pós-transmissão e
maiores valores para tempo morto)

Sensores Embarcados
• Ultra-som (US)
• Som propaga-se
propaga se na forma de um cone,
cone com ângulos de
abertura de 20 a 40º.
• Não se obtém a distância de pontos de dados, mas de
regiões (segmentos de arcos de circunferências).
Cone de Medidas
A lit d [dB]
Amplitude

Sensores Embarcados
• Ultra-som
• Alcance típico: 12cm a 5m.
5m
• Precisão típica: ~98%.
• Resolução
ç típica:
p 2cm.
– Problemas:
• Sensível ao ângulo de reflexão;
• Sensível às propriedades
acústicas do material;
• Sensor
S d
de resposta
t lenta.
l t
0.5m

Sensores Embarcados
• Laser
– Produzem uma estimativa da distância baseada
no tempo necessário para a luz (no espectro
infravermelho) atingir o alvo e retornar.
– Sensor baseado em “tempo
tempo de vôo”
vôo com
emissão eletromagnética.
– Para superfícies
p com rugosidade
g maior qque o
comprimento de onda da luz incidente, ocorre
reflexão difusa.
• Luz é refletida quase isotropicamente – de forma
paralela à transmitida...

Sensores Embarcados
• Laser
– O comprimento de onda da luz infravermelha é
da ordem de 824nm.
824nm
– Apenas superfícies extremamente polidas não
apresentam reflexão difusa.
Raios Ultra-
Violeta
Raio Infra Onda
Gama Raio X vermelho Radar FM TV AM
Curta
Luz Visível
Comprimento de Onda [nm]

Sensores Embarcados
• Laser
– Exemplo: radar óptico
• Mecanismo
M i mecânico
â i
Luz Refletida
com espelho girante que
direciona o feixe de luz em Luz Transmitida
um plano (scanner 2D) ou Luz Refletida
tridimensionalmente
(scanner 3D).
• Transmissor que ilumina um
alvo com um canhão de Detector
luz e um detector coaxial.

Sensores Embarcados
• Laser
– Métodos Empregados:
• Emprega-se
Emprega se um laser pulsante e mede-se
mede se o tempo
(eletrônica tem que ser capaz de fazer isso em ps -
custos↑)
Transmissor
Objeto
o
Onda Transmitida
Receptor
Onda
O da Refletida
e e da

Sensores Embarcados
• Laser
• Emprega-se
Emprega se um laser contínuo e mede-se
mede se a freqüência
entre a onda modulada emitida e a onda refletida
Transmissor
Objeto
o
Medidor de Onda Transmitida
Freqüência
q Onda
O da Refletida
e e da

Sensores Embarcados
• Laser
• Emprega-se
Emprega se um laser contínuo e mede-se
mede se o
deslocamento de fase da luz refletida (mais usual)
Transmissor
Objeto
o
V]
Amplitude [V
Fase
Medidor de Onda Transmitida

Fase Onda
O da Refletida
e e da

Sensores Embarcados
• Laser
– Medidor de Fase
c θ
λ= D' = L + 2 D = L + λ
f 2π
Onde: c: velocidade da luz; f: freqüência modulada; D’:
di tâ i percorrida
distância id pela
l luz
l emitidaitid e θ:
θ ângulo
â l dde ffase.
V]
Amplitude [V
Fase
Onda Transmitida
Onda Refletida
Sensores Embarcados
• Laser
– Medidor de Fase
• Para f = 5MHz, tem-se λ = 60m (sensor AT&T)
• A distância D:
θ
D= λ
4π
V]
Amplitude [V
Fase
Onda Transmitida
Onda Refletida
Sensores Embarcados
• Laser
– Principais fontes de erro:
• Precisão do medidor, rugosidade na superfície dos objetos
(reflexão), velocidade dos objetos, inclinações e
alinhamentos dos objetos,
j etc.
Imagem típica de um scanner

laser 2D com espelho rotativo.
O comprimento das linhas nos
pontos representa a incerteza
de medida

Sensores Embarcados
• Laser
– Ambigüidades em medições:
• O sensor apresenta a mesma saída para entradas
diferentes, devido à não linearidade da medida de fase;
• Objetos negros distantes não produzem boas estimativas;
• Objetos brilhantes próximos são bem detectados.
• Resolução angular: da ordem de 0,5º;
• Resolução em profundidade: ±5cm
• Alcance:
Al tipicamente
ti i t d
de 5
5cm a >20m
20 (d (dependendo
d d
da luminosidade do objeto);
• Não detecta objetos
j extremamente ppolidos ou
transparentes.
Visão Computacional
• Vi
Visão
ã Computacional
C t i l (de
(d máquina)
á i ) dá ao robôbô a
capacidade de observar o ambiente de trabalho e
extrair dados dele
– Visão “Stereo” fornece a noção de perspectiva
(triangulação)
– Entretanto, visão computacional é complexa
• Memória e tempo de processamento
• Problema para realizar as correspondências entre duas
imagens

Baixo Nível Processamento Alto Nível
Dados da Aquisição Melhoramento Segmentação Compreensão

Imagem da Imagem da Imagem da Imagem da Imagem
Tarefas da visão computacional
• Visão Computacional
p jjá é empregada
p g em aplicações
p ç robóticas e
não robóticas
• Inclui um grande número de diferentes técnicas no campo da
engenharia ótica, processamento de vídeo, processamento digital
de imagens, reconhecimento de padrões, inteligência artificial e
computação gráfica
• O processo básico baseia-se no modelo da visão humana e
interação olho-cérebro
olho cérebro (mammalian visual process)

Visão Humana
P
Para Níveis
Ní i ded P
Processamento mais
i Elevados
El d
Olho
Luz Incidente
córtex visual
neurônios
• A Luz incide na parte receptiva da retina

• Ela é então convertida em sinais elétricos que são enviados através do
córtex visual até o cérebro
• Há evidências que sugerem que os dados visuais são comprimidos
pelos neurônios no córtex antes de serem processados pois existem
muito menos dendritos (conexões) na parte inicial do córtex visual do
que nos elementos receptivos da retina
• Seres Humanos têm dois olhos, o que lhes proporciona a habilidade de
perceber a profundidade de imagens, como descrito inicialmente por
D
Descartes
t no Século
Sé l XVII

• Visão é processo de converter informações
sensoriais em conhecimento de formas
identidades ou configuração de objetos
• Dados anteriores e suas interpretações podem
afetar enormemente o processamento dos
dados
• “Ver” significa gravar o padrão de luz recebido
d ambiente.
do bi t IIsso éé:
– Selecionar o tipo de iluminação
– Projetar ou Focar a luz na superfície a ser estudada
– Converter a energia luminosa em química ou elétrica
• Informações dos sensores não são apenas ON
ou OFF, as incluem o “quanto”...
Sinall d
Si de Víd
Vídeo Dados Digitais
Input
Vídeo Câmera
Digitalizador
Framestore Computador
& Display
Raios de Luz
Sinal de Vídeo
Output
Co- Input/
Processador Output
Memória
Monitores de TV / Vídeo
Iluminação
• Boa iluminação é essencial para a aplicação de

C p
• Imagens de pouca qualidade dificilmente podem
g
ser corrigidas em estágios
g posteriores
p de
processamento de imagens
• O controle de iluminação garante o acesso a dados
consistentes a serem analisados.

Iluminação
• Há vários métodos de iluminação:
– Iluminação
ç Frontal ((“frontal lighting”)
g g ) é usada p
para
determinar as características da superfície do objeto,
– Iluminação tipo “back-lighting” é usada para análise
de contorno,
contorno
– Iluminação Estruturada (“structured lighting”) é
empregada para extrair geometria 3D de objetos,
– Iluminação tipo estroboscópica (“strobe lighting”)
pode ser empregada para congelar cenas (p.e.:
objetos em uma esteira transportadora).

Tipos de Câmeras CCD
Típica Câmera Single Board Câmera Remote Head Câmera
– Sistemas CCD antigos eram grandes, pesados, anti-

econômicos ($, energia, etc.)
• A miniaturalização resultou inicialmente em “head
‘lipstick’ sized cameras”
• Tecnologias atuais incluem mini
mini-placas
placas com câmeras

Exemplo de Pré
Pré-Processamento
Processamento - Inversão
I
Imagem R l
Real I
Imagem IInvertida
tid

Exemplo de Segmentação - Thresholding
Threshold muito baixo (128) Threshold muito alto (220)

Análise de Imagem
Imagem- Detecção
Th h ld d
Threshold de 180 Obj t d
Objetos detectados
t t d

Análise de Imagem
Imagem- Detecção de Bordas
Imagem
Nível de
Cinza
Imagem Real
1a
Bordas da Imagem
Derivada
2a
Derivada
A li
Aplicação
ã dda D
Derivada
i d 2a
Imagem Binarizada
Aplicações em Robôs
• Operações
O õ de
d “pick
“ i k and
d place”
l ”
• Localização de Peças
• Reconhecimento de Peças
• Inspeção de Peças

Aplicações
Reconhecimento de Gestos Classificação

ç de Lesões de Pele
Detecção de defeitos em peças
Reconhecimento de Faces Reconhecimento de escrita manual

Aplicações
Controle de Tráfego e Velocidades

Detecção de linhas e veículos

Aplicações
Acompanhamento de Pessoas

Sumário da Aula
• Introdução
• Acionamentos
i
• Sist.
• Bibliografia
g Recomendada
Exercícios Recomendados
• Exercícios:
– Livro Urs Kafader (2007): pp.
pp 121-131
121 131

Sumário da Aula
• Introdução
• Acionamentos
i
• Sist.
• Bibliografia
g Recomendada
Bibliografia Recomendada
• C
Craig,
i J.C.,
J C 2005,
2005 Introduction
I t d ti tto Robotics:
R b ti
Mechanics and Control, 3rd Edition, Pearson
Education Inc.,, ISBN 0-201-54361-3
• Paul, R. P., 1981, Robot Manipulators.

p Mathematics,
Programming and Control, The MIT Press.
• FFu, K
K.S.,
S Gonzales,
G l R.C.,
R C and d Lee,
L C.S.G.,
C S G 1987,
1987
Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence,
McGraw-Hill
McGraw Hill Int. Editions, ISBN 00-07-100421-1.
07 100421 1.

• Kafader, U., 2007, The Selection of High precision

Microdrives Maxon Academy.
Academy
• Niku, S.B., 2001, Introduction to Robotics Analysis,

S t
Systems, Applications
A li ti P
Prentice
ti H ll
Hall.
• Sadin, P.E., 2003, Robot Mechanism and

Mechanical Devices – Illustrated. McGraw-Hill/TAB
Electronics; 1st edition.

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• http://www.swarm-bots.org
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• http://www.ias.uwe.ac.uk/energy-autonomy.htm

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M t d Passo
de P
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http://www.selectronic.fr/includes_selectronic/pdf/Thomson/L
// l t i f /i l d l t i / df/Th /L
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• http://mechatronics.mech.northwestern.edu/design_ref/actu
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usuario.doc
• http://www.solarbotics.com/assets/datasheets/sgs_l298_motor
_driver_ic.pdf
• http://msgroups.tech.northwestern.edu/dc/dc99/docs/l293ea
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• http://web.mit.edu/spotlight/archives/troody.html
• http://omconsults.net/Bot/Mecanum.htm
• http://www.airtrax.com/vehicles/sidewinder.html
• http://www.msl.ri.cmu.edu/projects/ballbot
• http://www ai mit edu/projects/leglab/robots/3D hopper/3D
http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/3D_hopper/3D_
hopper.html
• http://www.airtrax.com/vehicles/sidewinder.html

NOTAS DE AULA
• Roland Siegwart (EPFL) - http://autonomousmobilerobots.epfl.ch/

• Alexandre da Silva Simões (UNESP) -
http://www.sorocaba.unesp.br/professor/assimoes/rm/index.html

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SEM0317 - Aula 2

EESC-USP © M. Becker 2008 3/128

EESC-USP © M. Becker 2008 4/128

EESC-USP © M. Becker 2008 5/128

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EESC-USP © M. Becker 2008 10/128

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Fonte: Cedrat Technologies

EESC-USP © M. Becker 2008 12/128

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EESC-USP © M. Becker 2008 14/128

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EESC-USP © M. Becker 2008 19/128

EESC-USP © M. Becker 2008 20/128

Voltagem de oper. [V] 2,5 8 a 800 0,6 1,25 a 4,2

Capacitância 100mF a 2F 10pF a 2,2mF N/A N/A

Peso 1 a 2g 1g a 10kg 20g a >5kg 1g a >10kg

Pulso de Carga < 100A < 1000A < 150mA/cm² < 5A

EESC-USP © M. Becker 2008 21/128

Robô Consumo [W] Bateria [Wh] Autonomia [h]

EESC-USP © M. Becker 2008 22/128

EESC-USP © M. Becker 2008 23/128

EESC-USP © M. Becker 2008 24/128

EESC-USP © M. Becker 2008 26/128

EESC-USP © M. Becker 2008 27/128

EESC-USP © M. Becker 2008 28/128

• SMA – Metais de Memória de Forma

EESC-USP © M. Becker 2008 29/128

EESC-USP © M. Becker 2008 30/128

EESC-USP © M. Becker 2008 31/128

EESC-USP © M. Becker 2008 32/128

EESC-USP © M. Becker 2008 33/128

• Diameter 8, 12, 18, 25, 32, 40, 50, 63 mm

EESC-USP © M. Becker 2008 34/128

EESC-USP © M. Becker 2008 35/128

EESC-USP © M. Becker 2008 36/128

EESC-USP © M. Becker 2008 38/128

Polias e correias dentadas

Combinação Guias lineares e fusos de esferas recirculantes

Combinação de eixos e engrenagens

EESC-USP © M. Becker 2008 40/128

EESC-USP © M. Becker 2008 41/128

EESC-USP © M. Becker 2008 42/128

EESC-USP © M. Becker 2008 43/128

EESC-USP © M. Becker 2008 44/128

EESC-USP © M. Becker 2008 45/128

EESC-USP © M. Becker 2008 46/128

EESC-USP © M. Becker 2008 47/128

EESC-USP © M. Becker 2008 48/128

EESC-USP © M. Becker 2008 50/128

EESC-USP © M. Becker 2008 51/128

EESC-USP © M. Becker 2008 52/128

Pr – Proprioceptivo; E – Exteroceptivo; A – Ativo; Pa - Passivo

Sensores de Roda ou Synchros e Resolvers X X

Pr – Proprioceptivo; E – Exteroceptivo; A – Ativo; Pa - Passivo

Pr – Proprioceptivo; E – Exteroceptivo; A – Ativo; Pa - Passivo

Sensor Laser E/A