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CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS

1. Sensores

São dispositivos que alteram seu comportamento mediante a ação de uma grandeza física,
fornecendo direta ou indiretamente um sinal de indicação desta grandeza. Aqueles que fornecem o
sinal diretamente, convertendo uma forma de energia em outra, são chamados transdutores. Os outros
fornecem o sinal através da variação de sua resistência, capacitância, indutância ou outra característica.
Neste segundo caso, é necessário um circuito, normalmente eletrônico para fazer a
interpretação desse sinal.
Os sensores são utilizados para corrigir desvios ou manter sob observação grandezas físicas
(velocidade, nível, líquido, temperatura etc), ou ainda para identificar ações físicas, tais como presença
de peças e pessoas ou avanço de atuadores mecânicos.
Quando não há correção automática dos desvios detectados, os sensores são utilizados
apenas para fornecer o valor correspondente da grandeza a ser observada e um operador deve corrigir o
desvio manualmente. São sistemas chamados em malha aberta.
Há casos em que há realimentação do sinal de saída, ou seja, o sinal correspondente à
grandeza de saída é aplicado diretamente em um sistema de controle que corrige o desvio
automaticamente através de um atuador. Este tipo de sistema é conhecido como malha fechada, que
agiliza muito a resposta do processo a uma possível perturbação, que venha a alterar suas
características. A geladeira possui um tipo de sistema em malha fechada. Quando a temperatura do
interior aumenta, um sensor de temperatura aciona o controle do processo, que liga o compressor para
fazer a temperatura baixar. Quando a temperatura chega a um valor pré-determinado, outro sensor
acusa e o compressor é desligado. Neste tipo de controle é necessário prever possíveis oscilações do
sistema e determinar o tempo de resposta necessário ao sistema. A Figura 1.1 mostra uma
generalização de um sistema de controle em malha fechada.

Figura 1.1: Sistema de controle em malha fechada.

1.1. Características dos sensores

As principais características de sensores são:

● Precisão: a precisão, medida do acerto de uma grandeza física, é importante nos sistemas em
que milésimos de milímetros podem fazer diferença ou quando pequenas variações da grandeza
a ser controlada podem causar grandes efeitos.
● Tempo de resposta: velocidade com que o sensor consegue produzir o sinal de controle.
Normalmente, os sensores que produzem sinais elétricos possuem tempo de resposta muito

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pequeno. Então, os maiores agentes de atraso do sistema de controle são os atuadores,

principalmente mecânicos.

● Linearidade: é uma medida da relação entre a grandeza a ser observada e o sinal de resposta do
sensor. Os melhores sensores são aqueles que apresentam uma relação linear, ou seja, o sinal de
resposta varia direta ou inversamente proporcional à grandeza. Mas essa linearidade quase
sempre só acontece dentro de uma faixa determinada. A Figura 1.2 mostra essa relação linear.
● Faixa de atuação: intervalo dentro do qual existe uma lei de proporcionalidade conhecida. Fora
desta faixa é impossível fazer o controle, porque não se conhece ou é imprevisível o
comportamento do sensor.

Figura 1.2: Resposta linear na faixa de atuação.

1.2. Tipos de sensores

Os sensores podem ser classificados conforme a grandeza ou o fenômeno a ser observado.

Há, então, sensores:
● De proximidade;
● De presença;
● De vazão;
● De pressão;
● De temperatura;
● De posição linear ou angular;
● De velocidade;
● Outros.

1.2.1. Sensores de proximidade indutivos

São sensores constituídos de um oscilador (indutor e capacitor) que tem suas características
indutivas alteradas com a aproximação de um corpo metálico, exclusivamente, em sua superfície. O
oscilador cria um campo magnético que sofre a influência de corpos metálicos próximos. São usados
para perceber quando o corpo metálico chega a uma determinada distância do sensor, tanto na

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aproximação quanto no afastamento, mas não servem para determinar posição, pela baixa precisão de
resposta. A Figura 1.3a mostra o circuito elétrico simplificado de um sensor indutivo e a Figura 1.3b
mostra o aspecto do mesmo.

Figura 1.3: a) circuito eletrônico do sensor indutivo; b) aspecto do sensor

1.2.2. Sensores de proximidade capacitivos

Esses sensores possuem o princípio de funcionamento similar aos indutivos, porém são
suas características capacitivas, mais especificamente do dielétrico do capacitor, que se alteram com a
proximidade de corpos, não apenas metálicos, mas plásticos, de vidro, granulados e até mesmo
líquidos. São muito usados para fazer controle de nível de colunas de líquidos em tanques e
reservatórios. O circuito elétrico do sensor capacitivo difere ligeiramente do indutivo e seu aspecto é
também idêntico. Podem-se usar sensores capacitivos para determinar posição, utilizando a variação da
distância entre as placas ou da área das mesmas.

1.2.3. Sensores fotoelétricos

São sensores que atuam por meio de detecção óptica, podendo ser de dois elementos ou de
elemento único. No primeiro caso, é constituído de um emissor de luz (LED ou outro) e um dispositivo
sensível à luminosidade, normalmente um foto-transistor, que muda seu estado conforme o sinal
luminoso emitido pela fonte chega ou não à sua superfície. São usados para detectar a presença de
peças ou outro material opaco que atravessa o caminho do feixe luminoso. Podem, por exemplo, servir
para contar as peças de uma linha de montagem, enviando um sinal direta ou indiretamente a um CLP.
A Figura 1.4 traz um esquema simplificado de uso de um sensor fotoelétrico de dois elementos.

Figura 1.4: linha com sensor fotoelétrico de dois elementos.

Um sensor fotoelétrico de um único elemento possui o emissor e o receptor no mesmo

dispositivo e utiliza o fenômeno da reflexão de um material refletor acoplado ou do próprio material a
ser detectado. Quando a reflexão é feita pelo material que atravessa o feixe luminoso, é necessário

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utilizar um anteparo negro para absorver a luz emitida enquanto não houver a reflexão desejada. A
Figuras 1.5 mostra o uso dos sensores fotoelétricos de um único elemento.

Figura 1.5: linha com sensor de elemento único com anteparo refletor.

1.2.4. Ligação de Sensores de Proximidade

Os sensores de proximidade e alguns outros podem ser divididos em dois tipos NPN e PNP.
Essa divisão diz respeito ao tipo de circuito eletrônico que faz a conversão do sinal e influencia
diretamente no seu uso. Os sensores NPN estão normalmente não atuados e quando a distância sensora
é atingida atuam seus contatos. A Figura 1.6 mostra o esquema de ligação de um sensor NPN.

Figura 1.6: ligação do sensor NPN.

Os sensores PNP são normalmente atuados, mantendo seus contatos acionados e, quando a
distância sensora é atingida, os contatos voltam à posição normal. A Figura 1.7 mostra o esquema de
ligação de um sensor PNP.

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Figura 1.7: ligação do sensor PNP.

1.2.5. Chaves Fins-De-Curso

São dispositivos mecânicos que alteram o estado de contatos elétricos quando algum objeto
aciona sua alavanca de fim de curso. Esta alavanca normalmente é do tipo mostrado na figura de rolete
e em alguns casos de rolete escamoteável, ou seja, de acionamento unilateral. A Figura 1.8 mostra uma
chave fim-de-curso de rolete.

Figura 1.8: Chave fim-de-curso de rolete

1.2.6. Tacogeradores

São pequenos geradores de corrente contínua com ímãs permanentes cuja tensão nos
terminais de saída é diretamente proporcional à sua rotação, sendo acoplados nos eixos das máquinas
cuja rotação deve ser controlada. A expressão da tensão V (volt) nos terminais de saída em função da
rotação n (rpm) do taco gerador é: , onde K é uma constante de proporcionalidade que
depende basicamente das características construtivas do tacogerador.
Os motores de corrente contínua, que possuem como características a grande estabilidade e
facilidade de controle da rotação, normalmente são fabricadas com um tacogerador acoplado
diretamente à ponta do eixo.

1.2.7. Encoders

Podemos definir os encoders como um transdutor que converte movimento angular em

sinal elétrico, mais especificamente em pulsos elétricos. É composto por um emissor e um receptor de
sinal luminoso, separados por um disco perfurado. Á medida que o disco vai girando o sinal passa
pelos furos e vai criando pulsos, os quais, conforme as quantidades representam certo ângulo espacial.
Um encoder pode ser absoluto ou incremental. O encoder absoluto é chamado assim,
porque cada posição angular é determinada por uma combinação de sinais luminosos através de um
código, normalmente o código binário, ou o código de Gray. O encoder incremental não possui
codificação de posição, mas, a partir de uma posição inicial, a posição é calculada por incremento de
bits.

1.2.8. Termo Sensores por Ação Bimetálica

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São sensores de temperatura que utilizam o fenômeno de dilatação térmica dos materiais.
Consistem basicamente de uma junção de duas lâminas metálicas de materiais com coeficiente de
dilatação linear diferente. Com o aquecimento, essas lâminas se dilatam de forma diferenciada,
provocando o envergamento do conjunto e, caso a temperatura atinja um valor crítico pré-determinado,
o circuito de desarme, normalmente um contato NF, é acionado, desligando a máquina. São usados
para proteção contra sobrecargas em motores e também inseridos dentro dos mesmos ou de
transformadores e ainda sobre a carcaça, para vistoriar sobreaquecimentos da estrutura.

1.2.9. Termo Resistências

São sensores resistivos que utilizam a propriedade de aumento proporcional da resistência

com o aumento da temperatura. São utilizados normalmente para proteção de motores e
transformadores, sendo instalados dentro dos mesmos ou sobre a carcaça. Como a resistência aumenta
com o aumento de temperatura, são conhecidos como PTC’s, ou de coeficiente de temperatura
positivo. A termo resistência mais utilizada é a chamada PT100, que tem esse nome pela característica
de ter resistência de 100 Ω à temperatura de 0o C.

1.2.10. Termistores

Utilizam a mesma propriedade das termo resistências, mas são fabricados a partir de
materiais semicondutores. Possuem uma faixa de utilização maior do que a das termo resistências, mas
a resistência diminui à medida que a temperatura aumenta, sendo chamados por isso de NTC’s
(coeficiente de temperatura negativo).

1.2.11. Termopares

São os dispositivos mais amplamente utilizados na indústria para medição e controle de

temperaturas em fornos ou outro equipamento que exija altos níveis de temperatura e controle acurado.
Consistem em um par de ligas metálicas soldadas entre si em uma das extremidades. Nas
extremidades livres, pode-se obter um valor de tensão fixo para cada temperatura a que a solda é
submetida. Pode-se obter então uma relação entre a temperatura da solda e a tensão nas extremidades
livres, com uma precisão muito grande. Possuem uma ampla faixa de utilização e comportamento
altamente não-linear, de forma que o sistema deve apresentar uma estrutura de linearização. Porém
existem no mercado controlador para cada tipo de termopar, que já trazem a etapa de linearização,
fornecendo uma tensão proporcional dentro da faixa de utilização.

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2. Controladores Lógicos Programáveis

Antes do advento da eletrônica digital, os processos industriais automatizados eram

realizados através de painéis a relé e sua programação eram feitas através de plugs, o que permitia
selecionar as operações das linhas e realizar pequenas alterações.
Mas estes painéis, além de serem dispendiosos do ponto de vista de instalação, manutenção
e consumo, possuíam a desvantagem de tomar horas e horas de produção quando era necessário fazer o
conserto ou a alteração da linha. Outro ponto negativo era a dificuldade de se manter uma
documentação atualizada do processo.
A eletrônica analógica trouxe avanços significativos para a automação de processos,
diminuindo os custos dos painéis e facilitando a manutenção, mas ainda se perdia muito tempo fazendo
as alterações necessárias nas linhas de montagem. As empresas que mais sofriam com o constante
sucateamento de painéis (já que alterá-los seria mais caro do que fazer novos) eram as
automobilísticas, pois lançavam novos modelos de carro todo ano, obrigando-as a alterar a maior parte
das linhas.
Em 1968, a Divisão Hidromatic da GM especificou o equipamento que viria mais tarde a
ser chamado de Controlador Programável. No ano seguinte era instalado na GM o primeiro CP, que
realizava apenas operações de intertravamento.
As funções de temporização, contagem, funções aritméticas e manipulação de dados foram
acrescentadas aos CP’s na primeira metade da década de 70. Logo em seguida, os CP’s receberam
expansões de memórias, algoritmos de controle em malha fechada (os chamados PID’s), utilização de
interfaces de entrada e saída e comunicação remota.
A partir daí, os CP’s passaram a substituir os microcomputadores nas aplicações industriais
e passou a ser um controlador universal de processos, com grande versatilidade e funcionalidade a um
custo muito razoável.

A definição de CLP ou PLC (do inglês Programmable Logic Controller), segundo a IEC
61131-1, é: sistema eletrônico digital, desenvolvido para uso em ambiente industrial, que usa uma
memória programável para armazenamento interno de instruções do usuário, para implementação de
funções específicas, tais como, lógica, sequenciamento, temporização, contagem e aritmética, para
controlar, através de entradas e saídas, vários tipos de máquinas e processos.

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2.1. Princípio de funcionamento

A seqüência de operação de um CLP baseia-se em três etapas, como mostra a Figura 3.1.

Figura 3.1: seqüência de operação dos CLP’s.

Após a inicialização, o CLP armazena na memória de dados o estado de todas as entradas.

Então inicia o que chamamos de varredura, em que as instruções armazenadas na memória de
programa são lidas uma a uma, seqüencialmente, e interpretadas. Conforme estas instruções, as saídas
são atualizadas, através de uma interface. Paralelamente, as entradas são novamente atualizadas e o
ciclo se repete. Este ciclo completo é chamado de ciclo de scan ou de varredura e é o tempo que o CLP
leva para completar o ciclo, conhecido como tempo de varredura.

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2.2. Aspectos construtivos

A Figura 3.2 mostra o diagrama de blocos simplificado do hardware de um CLP.

Figura 3.2: Diagrama de blocos de um CLP.

2.2.1. Fonte

A fonte de alimentação fornece todos os níveis de tensão necessários à alimentação de

circuitos digitais, memória, comunicação e interfaces de entrada e saída.

2.2.2. Processador

É o cérebro do CLP, controla o fluxo de dados, realiza operações lógicas e aritméticas,

endereçamento, autodiagnostico para detectarem falhas e manipula as várias áreas de memória.
Um CLP pode ser lento ou rápido, conforme a capacidade do processador de manipular
dados. A velocidade é determinada pelo tempo de varredura conforme o tamanho do programa de
usuário, normalmente 0,3 a 10 ms/kByte de programa. Em alguns casos, em que há laços de programa,
como veremos num capítulo subseqüente, o tempo de varredura pode tornar-se tão grande que, por

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questões de segurança, o CLP interrompe o funcionamento acusando erro. Tempos de scan grandes
podem acarretar erros no sistema de automação.

2.2.3. Memória

Há dois tipos de memória: voláteis e não-voláteis. Memória volátil é aquela que perde os
dados armazenados quando a mesma é desenergizada. Por outro lado, a memória não-volátil mantém
os dados intactos, mesmo que seja desenergizada ou ainda que seja extraída do circuito ao qual está
ligada.
Dentre as memórias voláteis, a mais amplamente utilizadas é a memória RAM, ou memória
de acesso aleatório (Random Access Memory). Neste tipo de memória, os dados podem ser gravados e
alterados com muita facilidade, sendo, portanto utilizadas para gravar temporariamente dados que
estão sendo manipulados como se fosse um rascunho, por exemplo, em CLP’s ou computadores.
A memória ROM ou memória somente de leitura (Read Only Memory) é um tipo de
memória não-volátil que costuma armazenarem dados que não pode ser alterado, daí o nome. Em
CLP’s, podem ser usadas para armazenar o programa executivo.
As memórias PROM ou memória programável somente de leitura (Programmable Read
Only Memory) são semelhantes às memórias ROM, mas elas vêm sem dados e o usuário grava os
dados conforme suas necessidades. Mas uma vez gravados os dados, eles não podem mais ser
alterados.
Os outros tipos de memória não-volátil são regraváveis, ou seja, não perdem seus dados
quando desenergizadas, mas seu conteúdo pode ser alterado mediante o procedimento correto. As
memórias EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory) são memórias que podem ser
apagadas pela aplicação de luz ultravioleta em uma janela situada sobre o corpo do chip e regravada.
As memórias EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) possuem as
mesmas características, mas são apagadas aplicando-se um sinal elétrico de maneira adequada. Estes
tipos de memória são utilizados em microcomputadores como BIOS, que é o programa que inicializa o
sistema. Podem ser utilizadas para armazenar o programa de usuário em CLP’s.

2.2.4. Barramentos

São os caminhos que os bits percorrem entre as partes do CLP quando são manipulados.
Normalmente há circuitos que controlam o fluxo de bits nos barramentos, são os chamados buffers. Há
três tipos de bits: de dados, de endereço e de controle. Os bits de dados contêm as informações que são
manipuladas e normalmente são transmitidos em forma de Bytes, words ou doublé words. Os bits de
endereço, geralmente em Bytes, indicam qual é o destino final dos bits de dados, habilitando o buffer
correspondente a este destino. Os bits de controle costumam ser single bits associados aos chamados
flags, bandeiras em português, que indicam determinadas situações do CLP, como por exemplo, sinal
de resultado de subtrações ou situações de erro.

2.2.5. Interfaces de Entrada e Saída

Os dispositivos que convertem os sinais elétricos das entradas e saídas dos CLP’s em sinais
lógicos são chamados de interfaces ou módulos de entradas e saídas. Podem ser discretos, ou seja, têm
apenas dois estados, ON e OFF, ou ligado e desligado, aos quais são associados single bits a cada
entrada e saída, e podem ser contínuos, para os quais sinais como temperatura, pressão, vazão, já
convertidos em um sinal elétrico também contínuo, são controlados.

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As entradas discretas são circuitos eletrônicos compostos de um foto-acoplador, formado

por um dispositivo emissor de luz e um transistor sensível à luz, como mostram as Figuras 3.3 e 3.4.

Figura 3.3: Interface de entrada digital com sensor NPN.

Figura 3.4: Interface de entrada digital com sensor PNP.

As saídas digitais podem ser a relé ou a transistor. Observe as Figuras 3.5 e 3.6.

Figura 3.5: Interface de saída digital a relé.

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Figura 3.6: Interface de saída digital a transistor.

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Alguns dos dispositivos que são ligados às entradas e saídas digitais de um CLP estão
relacionados abaixo.

Dispositivos de Entrada Dispositivos de Saída

Chaves Seletoras Relés de controle
Push-bottoms Solenóides
Sensores fotoelétricos Partida de motores
Chaves fim-de-curso Válvulas
Sensores de proximidade Ventiladores
Chaves sensores de nível Alarmes
Contatos de partida Lâmpadas
Contatos de relés Sirenes

As interfaces de entrada analógicas são compostas de circuitos que convertem os sinais

contínuos em discretos, ou seja, sinais analógicos em digitais. Estes circuitos são conhecidos como
conversores A/D e normalmente utilizam 1 Byte para representar os sinais de entrada. As interfaces de
saída analógicas, por sua vez, utilizam conversores D/A, ou seja, circuitos que convertem sinais
discretos em sinais contínuos.

2.2.6. Periféricos

Os periféricos dos CLP’s são dispositivos que têm como objetivo a programação, alteração
de parâmetros, visualização dos parâmetros e documentação do programa.
O microcomputador pode ser considerado um periférico de um CLP, já que podemos fazer
a programação e documentação através de um software dedicado e comunicação adequada.
Outros periféricos são os terminais inteligentes, que funcionam praticamente como um
microcomputador, tendo um custo menor, mas não são intercambiáveis entre os diversos fabricantes de
CLP’s. Os terminais de bolso, ou mini programadores, são utilizados para parametrização e testes em
campo. Um dos periféricos mais utilizados é a IHM (Interface Homem-Máquina), que permite a
visualização de dados e alteração de parâmetros pré-determinados. O acesso à IHM é feito pela
programação do próprio CLP, assim, a alteração de parâmetros e visualização de dados fica restrita ao
que é definido pelo programa de usuário.

2.2.6.1. Comunicação com Periféricos

A forma de comunicação utilizada para transferência de dados entre o CLP e seus

periféricos é a comunicação serial, através de três padrões básicos: RS-232, RS-485 e loop de corrente.
O padrão RS-232 é muito utilizado, mas apenas para baixas velocidades de comunicação,
20 k bits/s, e distâncias pequenas, num máximo de 15 m. Com a instalação de modems, esta distância
pode ser aumentada para 100 m.
O padrão loop de corrente possui as mesmas características do RS-232, mas por ser
comunicação por sinal de corrente ao invés de tensão, pode alcançar distâncias bem maiores.
O RS-485 é uma versão melhorada do padrão RS-232, podendo alcançar, a uma distância
de 1200 m, uma taxa de transferência de 100 kbits/s e alguns Mbits/s em distâncias menores.
Através de uma estrutura adequada, pode-se acoplar CLP’s a uma rede e fazer comunicação
em larga escala com diversos equipamentos. Um exemplo de aplicação de CLP’s ligados em rede é o

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controle em tempo real, onde existe a necessidade de uma rede confiável e com boa velocidade de
transferência.

3. Programação de CLP’s

Uma das características dos CLP’s é a flexibilidade no controle de processos. O programa

de usuário, que detém todos os comandos necessários ao controle do processo e supervisão, pode ser
alterado com facilidade, principalmente porque pode ser feito em um periférico e simplesmente
transferido para dentro do CLP em poucos segundos. Então, não é necessário tirar o CLP da linha de
produção para que suas funções sejam alteradas. Basta interrompê-lo por alguns instantes, copiar o
novo programa e rodá-lo novamente.
Neste capítulo, veremos como fazer esta operação e, o que é mais importante, veremos
como fazer programas em CLP’s utilizando algumas de suas ferramentas.

3.1. Linguagens de Programação

Há três linguagens utilizadas para construir programas para CLP’s: linguagem LADDER,
lista de instruções e diagrama de blocos. Nem todos os modelos disponíveis no mercado permitem a
programação nas três linguagens, mas normalmente pode-se alterar um programa já feito em uma
linguagem diretamente para outra, sem ter de reescrevê-lo.
A linguagem LADDER é a mais usada por programadores iniciantes e a usaremos como
base nesta apostila. Tem a grande vantagem de usar a lógica de relés como base, lógica esta bastante
conhecida de quem trabalha com controle de processos.
Consiste de uma idéia de um circuito elétrico, onde uma linha vertical à esquerda
representa a fonte e uma linha vertical à direita o neutro. Assim, através do uso de símbolos que
representam contatos abertos e fechados, bobinas e temporizadores, cria-se um circuito simulado que
permite um melhor entendimento do programa. Vale lembrar que nem todas as linguagens de
programação utilizam a linha à direita, assim o fim do circuito é o último elemento, geralmente uma
saída.
A linguagem Ladder é muito semelhante á lógica de relés utilizada em circuitos elétricos.
Existem tanto contatos quanto bobinas que podem ser de diversas formas para
elaboração do programa. Entretanto, o princípio básico permanece o mesmo. Uma bobina aciona
saídas diretas do PLC (ex. um endereço Y) ou aciona temporizadores internos, contadores ou ainda
marcadores auxiliares (ex. endereços T, C, M e S). Cada bobina tem contatos auxiliares que ser
utilizados em outros locais na lógica. Estes contatos estão disponíveis tanto nas configurações
“normalmente aberto” (NA) quanto “normalmente fechado” (NF).

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