TBW G160PT01 PT 00 G160PT01

Manual
Visão Geral do Hardware - EcoRC2

G160PT01
Fecho da redação em: 10/2007
Manual habilitado em: 05/12/2001
Índice
1 Introdução
2 Integração do sistema, ambiente de aplicação
3 Componentes hardware da EcoRC2
4 Caixa / Rack CR 092
5 Módulo de alimentação de tensão PS 244
6 Módulo da CPU / Processador CU 313
7 Módulo de comunicação SC 102
8 Interfaces no módulo de comunicação SC 102
9 Módulo de entrada digital DI 325
10 Módulo de saída digital DO 321
11 Aparelho de programação manual HT 601
12 Aparelho de programação manual KeTop C100
13 Peças sobressalentes e assistência técnica

1 Introdução
Índice
1.1 Recomendações 1
1.2 Símbolos e instruções 2
1.3 Direitos autorais 2
1.1 Recomendações
Este manual deve ser lido, entendido e observado em todos os seus pontos
por todos aqueles que são responsáveis pelo produto EcoRC2 para que
possam ser evitados erros e garantido um funcionamento livre de distúrbios.
Por esta razão, este manual sempre deve estar ao alcance do pessoal da
manutenção elétrica e do departamento de controle.
Recomenda-se uma leitura cuidadosa deste manual, por que a firma

Dürr Systems GmbH não assume a responsabilidade por danos resultantes
da não-observância deste manual!
Se, por ventura, surgirem dificuldades, favor recorrer ao departamento de

assistência técnica e de peças sobressalentes ou a um representante da
firma Dürr Systems GmbH.
A firma Dürr Systems GmbH se reserva o direito de fazer alterações técnicas

no que for exposto e indicado neste manual, caso estas tenham se tornado
necessárias para o aperfeiçoamento do produto EcoRC2.
© Dürr 2004 • G160_01PT01 1 Introdução • Página 1 de 2

1.2 Símbolos e instruções
Neste manual o usuário encontrará instruções e sinais de alerta perante

possíveis perigos. Os símbolos utilizados têm o seguinte significado:
A não-observância das instruções de segurança, caracterizadas

por este símbolo, pode causar danos ao homem e/ou à máquina.
Este sinal de alerta indica possíveis consequências ao tocar em

elementos eletrostáticos sensíveis.
NOTA Dicas de aplicação e informações úteis são caracterizadas por

"NOTA". Elas não apresentam informações que possam significar
uma advertência diante de funções perigosas ou nocivas.
1.3 Direitos autorais
Os direitos autorais sobre este manual continuam a pertencer à firma Dürr

Systems GmbH. O conteúdo deste manual é destinado ao pessoal das áreas
de manutenção elétrica e de tecnologia de controle. Este manual contém
normas e planos de caráter técnico, não estando autorizada a sua
reprodução total ou parcial, a sua difusão ou utilização para fins
competitivos, bem como a divulgação de seu conteúdo junto a terceiros.
© Dürr 2004 • G160_01PT01 1 Introdução • Página 2 de 2

2 Integração do sistema, ambiente de
aplicação
Índice
2.1 Estrutura da aplicação 2

2.1.1 Instalações com máquinas teto e laterais 3
2.1.2 Instalações com robôs 4
2.2 Sistemas de comunicação nas instalações 5
2.2.1 Ethernet - TCP/IP 5
2.2.2 Sistemas de barramento de campo 5
© Dürr 2004 • G160_01PT02 2 Integração do sistema, ambiente de aplicação • Página 1 de 6

2.1 Estrutura da aplicação
O produto EcoRC2 é o sistema de controle / automatização para diferentes

sistemas de aplicação da firma Dürr Systems GmbH:
Ecopaint Robot
Ecopaint ESTA
Ecopaint AIR
etc.
Dentro de uma aplicação, organizada por hierarquias, a EcoRC2 constitui um

componente para controlar máquinas teto e laterais ou robôs. Os componen-
tes elétricos e eletrônicos, empregues nesta aplicação, são complexos e
estão ligados entre si por meio de diferentes sistemas de comunicação.
O nível de aplicação superior permite ao usuário interagir com o sistema

completo. Uma visualização gráfica oferece as funções para controlar o
sistema geral e seus componentes, juntamente com informações de estado
e avisos de erro. Este software foi instalado em um PC potente e está ligado
às unidades de controle do nível de aplicação médio através do sistema de
comunicação ETHERNET - TCP/IP.
As unidades de controle do nível médio têm a finalidade de monitorar e

controlar o processo. Estas unidades de controle de memória programável
(PLC) constituem computadores especiais sem teclado e monitor (ou seja,
não são próprias para a comunicação direta do usuário). Orientadas pelo
programa, elas assumem a monitoração de segurança (PLC de segurança),
o controle geral do processo (PLC como "Master") e o controle de processos
parciais (RC2). As unidades estão ligadas entre si e aos componentes do
nível inferior, a serem controlados, por um sistema de barramento de campo
e (em relação aos acionamentos) através do sistema de comunicação
"SERCOS".
Os componentes do nível inferior são responsáveis pelo controle das

máquinas (acionamentos dos eixos e das bombas de dosagem,
componentes eletropneumáticos, componentes da alta-tensão).
Nas instalações com máquinas teto e laterais, a EcoRC2 serve apenas para
o controle dos acionamentos dos eixos. Nas instalações com robôs elas
assumem também o controle dos acionamentos das bombas de dosagem,
dos componentes eletropneumáticos e, se necessário, da alta-tensão.
Deste modo, têm-se as seguintes estruturas de aplicação:

2.1.1 Instalações com máquinas teto e laterais
Fig. Estrutura e aplicação em máquinas teto e lateral
1 nível de operação e visualização

2 nível de controle 2A PLC da estação
2B PLC de segurança
2C barramento de campo - master é o PLC da estação
3 nível de execução Os blocos 3A a 3E e 3F a 3D são alternativas e são
determinados de acordo com o tipo do pulverizador
instalado
3C barramento de campo – continuação de 2C
3A válvula proporcional para regulação das rotações
3B válvula proporcional para regulação do ar guia
3D nós de barramento (controle das válvulas
eletromagnéticas)
3E controle da alta-tensão
3F válvula proporcional para regulação do ar de
pulverização
3G válvula proporcional para regulação do ar de leque
M motores do EcoDrive

2.1.2 Instalações com robôs
Fig. Estrutura e aplicação nas instalações com robôs
1 nível de operação e visualização

2 nível de controle 2A PLC da estação
2B PLC de segurança
2C barramento de campo - master é o PLC da estação
3 nível de execução Os blocos 3A a 3E e 3F a 3D são alternativas e são
determinados de acordo com o tipo do pulverizador
instalado
3C barramento de campo – master é o EcoRC2
3A válvula proporcional para regulação das rotações
3B válvula proporcional para regulação do ar guia
3D nós de barramento (controle das válvulas
eletromagnéticas)
3E controle da alta-tensão
3F válvula proporcional para regulação do ar de
pulverização
3G válvula proporcional para regulação do ar de leque
M motores do EcoDrive

2.2 Sistemas de comunicação nas instalações
2.2.1 Ethernet - TCP/IP
Ethernet TCP/IP é um sistema utilizado na comunicação entre computadores

com diferentes tarefas, em diferentes configurações e, eventualmente, de
diferentes fabricantes. Nas instalações apresentadas (vide tópicos 2.1.1 e
2.1.2) o PC está ligado ao nível de operação e visualização, ao PLC
(unidade de controle de memória programável) e ao RC2. Os interfaces,
necessários para esta ligação, podem fazer parte do equipamento-padrão da
unidade de controle (por ex. no caso da RC2) ou ser aplicados na
complementação como componentes opcionais.
Com relação à comunicação, as estações na rede Ethernet têm os mesmos

direitos, ou seja, cada estação pode inicializar a comunicação com uma
outra. Cada estação é caracterizada através do seu endereço IP individual.
O endereço IP é composto por 4 grupos de números com 3 casas separadas
por pontos.
Exemplo: 192.168.100.111
Para facilitar a cablagem nas instalações os cabos não são soldados

diretamente entre si, mas sim conduzidos conjuntamente por uma "boca de
conexões". A boca de conexões oferece vários encaixes e possui
internamente as conexões necessárias e as resistências de terminação. As
estações estão ligadas à boca de conexões formando uma estrela. O
sistema Ethernet distingue dois tipos de cabos:
Cabos paralelos são utilizados quando mais que duas estações tiverem que
ser ligadas uma a outra.
Cabos cruzados ligam ambas as estações diretamente (sem boca de

conexões), quando a "rede" for composta somente por estas duas estações.
2.2.2 Sistemas de barramento de campo
A comunicação entre as unidades de controle do nível mediano (ilustrado

acima na estrutura das instalações) e os componentes do nível de processos
é realizada por um "barramento de campo". O barramento de campo
substitui um grande número de linhas individuais, estabelecidas entre uma
unidade de controle e os componentes acionados, por um único cabo com
apenas duas linhas.
A informação nas áreas de entrada e saída das estações continua a ser
disponibilizada paralelamente, sendo porém transportada sequencialmente
pela rede de barramento. Neste caso todas as estações de barramento
precisam de interfaces. A informação em si é transmitida digitalizada.

Os sistemas de barramento de campo possuem tipicamente uma
organização à base de "Master-Slave". Nesta organização a unidade de
controle é o "Master" (ou seja, ele inicializa a comunicação) e os
componentes acionados, os "Slaves" reagem às informações de controle do
master e, se necessário, disponibilizam uma resposta que será recolhida
pelo master.
Cada estação dentro do sistema de barramento de campo precisa de
diferentes quantidades de informação, por ex. regulador compacto 16 bit,
borne de barramento 128 bit, interface PLC/RC2 por ex. 256 bit.
O sistema de barramento tem contentores de informação com diferentes
comprimento para a necessidade individual de cada estação e transporta
estes contentores em ambos os sentidos. No sentido resposta, a carga de
informação do contentor pode corresponder à estrutura das instruções
enviadas pelo master ou também conter informações totalmente
independentes.
Exemplos:
O master envia o valor nominal para as rotações das turbinas como
instrução ao regulador compacto. Como resposta, o slave fornece ao master
o número atual das rotações.
O master envia ao borne de barramento o padrão de conexão para as
válvulas conectadas. No sentido resposta, o contentor transporta
informações totalmente diferentes, sem necessariamente uma relação com
as válvulas conectadas, como por ex. o resultado de teste dos sensores de
pressão.
A tarefa de um barramento de campo acima descrita é realizada por meio de

diferentes soluções técnicas. De acordo com o PLC empregue e as
necessidades específicas da instalação / os requisitos do cliente podem ser
utilizados também os sistemas "Profibus", "Interbus" ou
"DeviceNet".

3 Componentes do hardware da EcoRC2
Índice
3.1 Vista geral dos módulos 2

3.2 Referências dos componentes 3
3.3 Referências da EcoRC2 completa 5
© Dürr 2004 • G160_01PT03 3 Componentes do hardware da EcoRC2 • Página 1 de 6

3.1 Vista geral dos módulos
A vista geral abaixo mostra os módulos da EcoRC2 utilizados, bem como os

sistemas de comunicação e os componentes típicos. Nos próximos capítulos
são apresentados os interfaces, instalados nos módulos, e o aparelho de
programação manual HT 601.
PS244 Alimentação de tensão

CU313 Módulo CPU
SC102 Módulo de comunicação
DI325 Cartão de entrada digital
DO321 Cartão de saída digital
1 amplificador do acionamento para controle dos motores

2 aparelho de programação manual - HT 601 ou KeTop C100
(conectável somente no CU313-B)
3 ligação de barramento EcoRC2 ao PLC da estação e aos componentes
controlados pela EcoRC2
(componentes eletropneumáticos, se for o caso, alta-tensão)
4 ligação ao PC / visualização do processo

3.2 Referências dos componentes
Denominação Referência
Chassis CR 092 E56010002
Módulo de alimentação de tensão PS 244 E56020002
Módulo CPU CU 313 / A (100 MHz) com interface SERCOS,

PCMCIA e SI 485 E56110002
Módulo CPU CU 313 / C (200 MHz) com interface SERCOS,

PCMCIA e SI 485 E56110005
Scandisk 32 MB E56490009
Cartão de entrada digital DI 325 E56130001
Cartão de saída digital DO 321 E56130002
Interface Ethernet MODUS/Slave E56160007
Este interface é instalado no módulo da CPU, ocupando o segundo encaixe

que um interface PCMCIA poderia ocupar; neste caso, porém, não é
necessário.

O módulo de comunicação SC 102 foi configurado de acordo com a
instalação individual. Há as seguintes possibilidades de combinar:
Encoder Interface e
Profibus-DP slave E56100001
Interbus Slave (LWL) (E56100003) E56100012
Interbus Slave SUB-D (E56100004) E56100013
Devicenet Slave E56100005
Profibus Master+Slave E56210002
Interbus LWL Master+Slave (E56100007) E56100014
Interbus SUB-D Master+Slave (E56100010) E56100017
Profibus Master E56100021
Configuração sem Encoder

Profibus Master+Slave E56100006
Interbus SUB-D Master+Slave (E56100008) E56100015
Interbus LWL Master+Slave (E56100009) E56100016
Devicenet Master+Slave E56100018
Aparelho de programação manual HT 601 E56090005

KeTop C100 E56090006
Nota:
No último trimestre de 2000 foi lançada uma nova versão para os
componentes Interbus. As referências da versão anterior estão indicadas
entre parêntesis. Consultar no índice a referência para a respectiva
instalação.
Os componentes estão em conformidade com as normas da CE e atendem à

diretriz relativa à compatibilidade eletromagnética
EN50081-2 EMV - Störaussendung, Industriebereich
[~ emissão de falhas, área industrial]
EN50082-2 EMV - Störfestigkeit, Industriebereich
[~ imunidade para ambientes industriais]
e a outras normas:
EN61131-1 Programmierbare Steuerungen - Allgemeines
[ ~ controladores programáveis - generalidades ]
EN611131-2 Programmierbare Steuerungen - Hardware
[ ~ controladores programáveis - hardware ]

3.3 Referências da EcoRC2 completa
O quadro sinótico abaixo apresenta referências das configurações

atualmente disponíveis. As configurações diferem apenas com relação à
configuração do módulo de comunicação, sendo indicados apenas os
códigos-chave.
ROB com profibus Master/Ethernet-Modbus Slave, codificador, placa Di e Do ("padrão PSA") F30050024
1 Placa de comunicação PROFIBUS-DP Master / codificador (SC 102) RC2 <-> Processo E56100021
1 Placa de comunicação ETHERNET-MODBUS / SLAVE RC2 <-> PLC E56160007
RC2 Esta/Air/Emu/Robô Devicenet-Slave, Profibus-Master, codificador, placa DI e DO F30050023
1 Placa de comunicação IBS DEVICENET-S DP-M SUB-D/codificador (SC102) E56100020
ESTA/Air/Emu Interbus Slave (SUB-D), 2 codificador, placa DI e DO F30050022
1 Placa de comunicação INTERBUS-S Slave 64 byte SUB-D / 2 codificadores (SC 102) E56100019
ROBOTER com Devicenet Master/Slave (SUB-D), codificador, placa Di e Do F30050021
1 Placa de comunicação DeviceNet master e slave / codificador (SC 102) E56100018
ROBÔ com Interbus Master/Slave (SUB-D), placa Di e Do F30050018
1 Placa de comunicação INTERBUS-S master e slave 64 byte SUB-D (SC102) E56100015
ROBÔ com Interbus Master/Slave (cond. fibr. óticas), placa Di e Do F30050019
1 Placa de comunicação INTERBUS-S master e slave 64 byte cond. fibr. ótica (SC102) E56100016
ROBÔ com Profibus Master/Slave, placa Di e Do F30050016
1 Placa de comunicação Profibus master e slave E56100006
ROBÔ com Interbus master/slave (SUB-D), codificador, placa Di e Do F30050020
1 Placa de comunicação INTERBUS-S master e slave 64 byte SUB-D / codificador (SC102) E56100017
ROBÔ com Interbus master/slave (cabo fibr. ótica), codificador, placa Di e Do F30050017
1 Placa de comunicação INTERBUS-S master e slave 64 byte cabo fibr. ótica / codificador (SC102) E56100014
ROBÔ com Profibus master/slave, codificador, placa Di e Do F30050015
1 Placa de comunicação PROFIBUS-DP master e slave / codificador (SC 102) E56100002
ESTA com Devicenet, codificador, placa Di e Do F30050014
1 Placa de comunicação DeviceNet slave / codificador (SC 102) E56100005
ESTA com Interbus slave (SUB-D), codificador, placa Di e Do F30050013
1 Placa de comunicação INTERBUS-S slave 64 byte SUB-D / codificador (SC 102) E56100013
ESTA com Interbus slave (cabo fibr. ótica), codificador, placa Di e Do F30050012
1 Placa de comunicação INTERBUS-S slave 64 byte cabo fibr. ótica / codificador (SC102) E56100012
ESTA com Profibus slave, encoder, placa Di e Do F30050011
1 Placa de comunicação PROFIBUS-DP slave 64byte / codificador (SC102) E56100001
1 9 slot rack com equipamento básico E56010002
1 power supply (PS244/A) E56020002
1 CPU CU313/C, 200 Mhz, 32 MB RAM com PCMCIA e SERCOS E56110005
1 flash memory card 256 MB E56490020
1 placa de entrada digital, 32 inputs, isolamento galv. (DI325) E56130001
1 placa de saída digital, 32 outputs, isolamento galv. (DO321) E56130002
4 conectores 2 pinos E20230007
1 conector 6 pinos E20230009
3 coberturas para slot E56490002

4 Caixa/Rack CR 092
Referência: E56010002
Índice
4.1 Finalidade 1
4.2 Distribuição dos encaixes 2
4.3 Ligação à terra 4
4.1 Finalidade
O rack CR 092 serve de encaixe para todos os componentes do módulo.

Para tanto, na parte inferior da traseira da caixa está instalado o "barramento
da parte traseira" equipado com conectores (multipolares) para o encaixe do
componentes.
Na parte superior encontra-se o "barramento IEB1" dotado de apenas
3 conectores (multipolares). Ele não estende-se por toda largura da caixa (ao
contrário do barramento da parte traseira).
O jumper na platina do barramento da parte traseira tem que estar na

posição a-b (ajuste de fábrica).
KEMRObus
Fig. Rack de 19" CR 092 vista do aparelho
a chassis-mestre
b J1 no pino a-b
Jumper 1
a chassis de extensão
b J1 no pino b-c
O barramento da parte traseira serve para a alimentação de tensão e a

comunicação dos componentes do módulo. Ele possui oito encaixes para os
módulos.
Entre si estes encaixes têm o mesmo valor, uma vez que os pólos se
encontram ligados uns aos outros através do barramento da parte traseira.
Exceção: a conexão à extrema esquerda. Nela é colocada a placa de
alimentação de tensão.
Para evitar um posicionamento incorreto, os contatos, neste caso, têm uma
geometria diferente.
© Dürr 2004 • G160_01PT04 4 Caixa/Rack CR 092 • Página 1 de 4

4.2 Distribuição dos encaixes
Fig. Posições de encaixe do Rack CR 092
Na placa do teto e da base, o rack / a caixa CR 092 possui 10 barras-guias e

conectores de encaixe para os componentes.
Dois conectores têm encaixes fixos. S0 para a alimentação de energia e S9

para o terminator do barramento (= resistência de terminação) "BT 081".
Para os módulos necessários há 8 encaixes (S1 a S8). Estes são iguais
entre si, podendo ser distribuidos sem uma ordem fixa.
No entanto, há algumas restrições quanto ao posicionamento dos
componentes que no verso têm duas conexões por encaixe (barramento
IEB1) e quanto à propagação de calor causada pelos módulos.
O barramento da parte traseira é o elo de união entre os módulos. As suas

características são:
- conjuga um barramento potente multimaster com um barramento

resistente I/O
- não necessita de um controlador de barramento
- taxa de transmissão 16 MByte/sec no barramento multimaster
- processo message-passing orientado pela prioridade
- imagem global de dados do processo
- transferência de variáveis
- transferência de blocos, transferência de arquivos
- comunicação Intertask (de master para master)

O barramento IEB1 foi confeccionado com cabo plano e é instalado acima
do barramento da parte traseira. Ele atua no intercâmbio de dados entre o
módulo da CPU CU 313 e o módulo de comunicação SC 102. A sua posição
de montagem é facultativa, porém uma vez estabelecida, determina as
posições de encaixe de ambos módulos.
O encaixe do meio não é usado
Ligação IEB1 entre os módulos CU 313 e SC 102

4.3 Ligação à terra
A ligação à terra tem duas diferentes funções:

- proteção por ligação à terra
- descarga de falhas eletromagnéticas
Proteção por ligação à terra
A proteção por ligação à terra é obrigatória para todos os aparelhos com

caixa condutiva se for possível surgir no interior do aparelho elevadas
tensões. Na maior parte dos países as disposições legais (por ex. ÖVE,
VDE) regularizam a configuração da proteção por ligação à terra.
A tarefa da proteção por ligação à terra consiste em disponibilizar a todos os

aparelhos e componentes dos equipamentos o mesmo potencial terra,
descarregando correntes falhas e de interferência. Se surgir uma falha em
um aparelho, é provocado um curto-circuito com a terra e a alimentação de
tensão é interrompida pelo dispositivo de proteção acoplado (fusível,
seccionador de proteção contra corrente falha, ...).
Procedimento:
- Ligar todos os aparelhos ao ponto central de ligação à terra, formando

uma estrela. Evitar incondicionalmente a formação de laços.
- Ligar os sub-pontos centrais de ligação à terra (por ex. barras de

ligação à terra do armário de conexões) ao ponto central de ligação à
terra superior (por ex. ponto central de ligação à terra da máquina).
Fig. Ligação em estrela dos pontos centrais de ligação à terra

5 Módulo de alimentação de tensão
PS 244
Referência: E56020002
Índice
5.1 Finalidade 2
5.1.1 Secção do cabo 4
5.2 LEDs de controle na parte dianteira do módulo 4
5.3 Tampa protetora 4
5.4 Fusíveis 6
5.5 Características principais do PS 244 7
© Dürr 2004 • G160_01PT05 5 Módulo de alimentação de tensão PS 244 • Página 1 de 8

Antes de retirar os componentes de montagem da caixa, desativar
a alimentação de tensão da EcoRC2.
5.1 Finalidade
Este módulo destina-se à alimentação de tensão dos demais componentes.

Para entrada é necessário uma tensão contínua de 24 V.
O módulo de alimentação de tensão PS 244 cria a partir

de uma tensão de corrente contínua de 24V as tensões
internas operacionais para os componentes do módulo e
tensões de alimentação para os transmissores de sinais.
Input: 24 V
Interna: 5V 14 A
Externa: ± 15V 600m A

12V 4A
5V 3A
Todas as tensões estão disponíveis na parte frontal do

módulo por meio de terminais de encaixe aparafusáveis.
A tensão de entrada, aplicada nos terminais de "Input", é

conectada internamente, estando também disponível no
terminal de bornes acima com a mesma classificação
(bornes de 24V / 0V)
Fig. Módulo de alimentação de tensão PS 244, vista dianteira

Terminais de bornes no PS 244
Borne Denominação na Função

placa dianteira
1 -15V/ saída de -15 V (regulação simétrica, protegida)

2 300 mA - -"-
3 + -"-
+15V/
4 + -"-
5 300 mA terra
6 GND terra
7 -12V/2A saída de -12 V (regulação simétrica, protegida)

8 +12V/2A + -"-
9 saída de 5 V, ramificação dianteira protegida com
+ 5V/3A
10 3A
GND terra
11 +24V +24 V
12 -"- tensão de alimentação conectada à
13 -"- alimentação de tensão de outros
14 -"- grupos
15 terra
16 GND terra
17 terra
18 terra
19 +24V entrada de +24 V tensão de alimentação (à prova

20 de troca de polarização)
21 -"-
22 -"-
23 -"-
24 GND terra
25 terra
26 terra
terra

5.1.1 Secção do cabo
Borne corte seccional mínimo (mm2)

Tensão de entrada 19 -32 V 1,5
Tensão de saída 5V 0,75
±12 V 0,75
±15 V 0,75
Podem ser conectados nos bornes cabos com corte seccional máximo de
2,5 mm2.
Não é permitido combinar diferentes cortes seccionais nem

combinar fios flexíveis e rígidos em um único borne de conexão.
5.2 LEDs de controle na parte dianteira do módulo
LED de alarme vermelho - Está ativada saída do alarme (vide tabela

resumo dos estados de falha e dos sinais).
LED de + 5 V verde - tensão de saída de 5 V (dianteira e

barramento) o.k.
LED de ± 12 V/± 15 V verde - ambas tensões de saída (dianteira e

barramento) o.k.
LED de Input verde - Foi aplicada tensão de entrada.
5.3 Tampa protetora
Todos os componentes da unidade de controle EcoRC2 possuem uma

proteção de compatibilidade eletromagnética; esta proteção pode ser
desmontada e montada facilmente por meio de encaixes.

Lógica de restauração e falta de energia
À lógica de restauração / falta de energia cabe a tarefa de garantir um

funcionamento controlado do sistema da EcoRC2 no caso de ativamento e
desativamento das tensões de entrada e saída bem como no caso de falhas
das mesmas. No caso de falta de energia, a alimentação de 5 V é mantida
pelo menos por 1 ms. Este espaço de tempo é requerido pela CPU para
rotinas de salvamento de dados. É detectada uma queda de tensão quando
a tensão de entrada for abaixo de 18,5 V. Esta e outras situações de falha
(conf. tabela Resumo dos estados e sinais de falha) são comunicadas aos
demais módulos como "sinal de alarme" pelo barramento da parte traseira.
Sinal de restauração
Um sinal de restauração, seja disparado manualmente através da respectiva

tecla ou automaticamente pela lógica de restauração e falta de energia, surte
efeito também no barramento de restauração I/O. Todos os módulos da
EcoRC2 recebem consequentemente um sinal de restauração.
A tecla de restauração do PS 244 dispara uma restauração do sistema e

efetua uma reinicialização completa do controlador.
Resumo dos estados e sinais de falha

se então ⇒ saída de 5 V saídas de saídas de Alarme Restauração
⇓ 12 V 15 V (Var. C)
a tensão de entra- ok apagado apagado ativo ativa devido
da 24 V de cai ao controle
abaixo de 18,5 V de fluxos
por menos tempo
que o TPF*)
a tensão de entra- apagado apagado apagado ativo ativo
da de 24 V cai
abaixo de 18,5 V
por mais tempo
*)
que o TPF
acontece um interna ok ok ok inativo inativo
curto-circuito com externa des-
5 V externos ligada (fusível)
existir tensão de interna ok ok ok inativo inativo
retorno de 5 V externa des-
externa ligada (fusível)
a tensão de saída ok apagado apagado ativo inativo
de 12 V apresen-
tar uma diferença
maior que ± 5 %
em função dos
12,3 V nominais
(sobrecarga ou
tensão de retorno)
a saída de 15 V ok apagado apagado ativo inativo
estiver sobrecar-
regada (tolerância
de 15 V ±3 %)
*) TPF Tempo queda de energia (no mínimo 1 ms)

5.4 Fusíveis
O fusível, instalado no interior do aparelho, serve para proteger o PS 244

contra tensões alheias. Através de um circuito de vigilância, impede-se a
sobrecarga de alguns circuitos de corrente.
Troca dos fusíveis no PS 244
- desativar a tensão de alimentação

- retirar o PS 244 do chassis
- desmontar a proteção de compatibilidade eletromagnética
- substituir o fusível (tipo "flink")
- montar a proteção de compatibilidade eletromagnética e colocar o
PS 244 no chassis
Nota
No caso de problemas de hardware com o módulo de alimentação de
tensão troca-se o módulo PS 244 completo.
Antes de retirar o módulo de dentro do rack desativar a alimentação de
tensão da EcoRC2.

5.5 Características principais do PS 244
Tensão de entrada: Tensão nominal 24 V DC

área admissível (inclusive ondulação) 19 V a
32 V DC
Proteção de entrada Troca de polaridade
contra: Corrente excessiva
Tensão excessiva
Tensões de saída: Realizadas no conector de barramento (para
alimentação dos módulos por meio do barramento
da parede traseira)
5,15 V, 6 A, carga mínima 100 mA com variante A
eB
5,15 V, 14 A, carga mínima 100 mA com variante
C
(tensão de saída não definida)
+ 12 V, 4 A; - 12 V, 2 A
+ 15 V, ± 0,5 A (200 mA no conector de
barramento, 300 mA na parte dianteira)
proteção contra curto-circuito de todas as tensões
de saída
LEDs de controle para as tensões de saída
Rendimento: aprox. 80 %
Captação de falhas: para saídas de ± 12 V e de ± 15 V, sinal de falha
através do contato de alarme sem potencial
(somente com a variante C, relê, 2 A máx.)
Regulação simétrica: para saídas de ± 12 V e ± 15 V
Fusíveis: Como proteção contra tensão de retorno para
tensão de entrada 24 V DC
Saídas dianteiras de + 5 V, ± 12 V e de ± 15 V
Sinal de falta de Se a tensão de entrada cai abaixo de 18,5 V
energia:
Tecla de restauração: Na placa dianteira, resulta na restauração da CPU
Conexões: Tensão de entrada através de bornes de encaixe
dianteiros
Tensão de saída através de bornes de encaixe
dianteiros
+ 5 V: 3 A máx.; ± 12 V; 2 A máx.;
± 15 V: 300 mA máx. Corte seccional do condutor
2
para todos os bornes de encaixe: 2,5 mm máx.
Espaço necessário: Largura da placa dianteira 10 TE,
Altura dos módulos 6 HE
HE = unidades de altura (6 HE = 266,7 mm)
TE = unidades de divisão (10 TE = 50,8 mm)
Módulo atende às normas

[~ emissão em ambientes industriais]
[~ imunidade em ambientes industriais]
IEC1131-1 Programmierbare Steuerungen - Allgemeines
[~ controladores programáveis - generalidades ]
IEC1131-2 Programmierbare Steuerungen - Hardware
[~ controladores programáveis - hardware]

6 Módulo CPU / Processador CU 313
CU 313 / A (100 MHz) referência E56110002
CU 313 / C (200 MHz) referência E56110005
Índice
6.1 Finalidade 2
6.2 Vista dianteira e componentes 3
6.3 Componentes de montagem e características de desenho 7
6.4 Interfaces na CU 313 10
6.4.1 Interface PCMCIA IC 101 10
6.4.2 Interface SERCOS SI 101 11
6.4.3 Módulo interface serial SI 485/422 12
6.5 Dados técnicos 15
6.5.1 Características principais da CU 313 15
6.5.2 Características principais do master SERCOS 16
6.5.3 Características principais da SI 485/422 16
© Dürr 2004 • G160_01PT06 6 Módulo CPU / Processador CU 313 • Página 1 de 16

6.1 Finalidade
A CU 313 é a unidade central de processamento para programar e controlar

todos os componentes de hardware conectados.
Antes de retirar os componentes de montagem da caixa, desativar a

alimentação de tensão da EcoRC2.
A CU 313 somente pode ser empregue em chassis que possuam uma
ventilação forçada.
Em caso de avaria do CU 313 ou em caso de problemas de hardware de
componentes isolados deste módulo é necessário proceder à
substituição completa do CU 313.
A garantia é anulada sempre que forem substituídos componentes
isolados deste módulo.
Módulos com defeito podem ser enviados para o departamento do
serviço de assistência técnica da Dürr Systems GmbH.
LEDs de estado da LEDs de estado para

CPU SERCOS
LED da bateria
Tecla de controle
Indicador de 7 segmentos
Interface RS 422 para

conectar o aparelho Conexão SERCOS
de programação (condutor ótico)
manual HT 601
Posições para o IC 101;

Conexão de módulos (Interface PCMCIA
barramento CAN para placa flash)
É utilizada só uma das
3 Interruptores de posições.
barraemnto CAN na
posição "OFF"
Interruptor para
bateria
4 LEDs para LEDs para interromper

barramento CAN entradas e saídas de
alarmes (à esquerda)
2 LEDs Ethernet
Conexão do cabo
Ethernet
Fig. Frente do módulo da CPU

6.2 Vista dianteira e componentes
LEDs de estado
Durante o funcionamento da CU 313 o LED de estado pisca na cor verde. O
LED começa a piscar já durante a inicialização do sistema. O LED vermelho
acende só no início do processo de inicialização, apagando-se depois. Em
caso de erro ele não apaga, a inicialização deve ser repetida.
O LED vermelho à bateria acende, quando a tensão da bateria (montada na
platina principal) cai e a bateria tem que ser trocada - ou se ela ainda não
está ativada (vide tópico "Baferização").
LEDs da placa SERCOS

No rebaixo ao lado dos LEDs de estado encontram-se os LEDs do SERCOS.
Enquanto o SERCOS não estiver inicializado, o LED vermelho acende.
Se a inicialização do SERCOS tiver sido bem sucedida e o circuito SERCOS
estiver fechado, acendem dois LEDs verdes. Se o circuito SERCOS for
interrompido, os LED verde e vermelho acendem.
Tecla de controle
Sob os LEDs de estado encontra-se uma tecla de controle, de instalação
padronizada. Esta não será utilizada na aplicação em questão. Esta tecla
não deve ser apertada durante a fase de inicialização, por que senão
apaga-se a memória baferizada pela bateria.
Visor de 7 segmentos
O visor de 7 segmentos indica o estado da CPU. Assim que for aplicada uma
tensão de 24 V no módulo de alimentação de tensão (PS 244), a CPU
começa a carregar. Primeiramente é processado o bloco de carregamento
(aparece um ponto do lado da indicação esquerda), em seguida o sistema de
carregamento (aparece um ponto do lado da indicação direita). Por fim são
carregados a microprogramação e o programa de aplicação. Se a micropro-
gramação tiver sido carregada com êxito aparece no visor a indicação "00".
Todo o processo de inicialização é efetuado automaticamente, indicando no

seu decorrer vários códigos de comprimentos diferentes. A maior parte
destes códigos somente têm importância para o programador. Depois de
carregada a microprogramação, o sistema carrega o software de aplicação.
Para tanto, a placa flash (o meio de memória onde se encontra armazenado
o software) deve encontrar-se na posição de encaixe A do módulo
PCMCIA.
Conexões para o SERCOS

A placa com o interface SERCOS SI 101 sempre está instalada na CU 313 e
lá requer a posição de montagem superior para uma placa longa. Ambas as
conexões cilíndricas estão destinadas à conexão do cabo ótico do SERCOS.

Interface serial, configurável
Para comunicação externa a CU 313 possui um interface serial (abaixo das
conexões para SERCOS). A placa-interface pertinente encontra-se montada
na platina principal. Esta pode ser adaptada a várias especificações
elétricas. Aqui confeccionada como interface RS 422 ela serve de conexão
para o aparelho de programação manual HT 601 (anterior) ou KeTop C100
(atual).
O terminal manual é empregue nos robôs, ao se tratar de máquinas teto e
lateral o seu emprego é opcional.
Conexão do barramento CAN

A CU 313 possui um barramento CAN integrado padronizadamente no
módulo. Este barramento CAN não é utilizado na aplicação em questão.
Consequentemente, os respectivos interruptores e LEDs não são
importantes.
Bloco de interruptores
Os três interruptores superiores no bloco abaixo da conexão do barramento
CAN estão relacionados com o barramento CAN. Eles permanecem na
posição "OFF" (à esquerda).
O quarto interruptor corresponde à bateria. A bateria estará ligada quando o
interruptor estiver do lado direito.
Campo dos LEDs para barramento CAN e Ethernet

Os quatro LEDs superiores do campo que está abaixo do bloco de
interruptores correspondem ao barramento CAN e, por isso, não são
importantes para a aplicação em questão. Ambos os LEDs inferiores
correspondem à ligação Ethernet.
- L (line): verde, permanece aceso enquanto existir uma conexão

em rede.
- A (active): amarelo, acende quando os dados forem transmitidos.
Ethernet TPI
A conexão Ethernet serve para realizar o sistema de rede local (LAN de
10 Mbits) conforme norma IEC 8802-3, 10Base-T. Deste modo obtém-se
uma rápida transmissão de dados para o módulo da CPU. Trabalhos de
manutenção, como substituição do software ou diagnóstico à distância, são
realizados com menos dispêndio de tempo.
Na bucha de conexão dianteira TPI (Twisted Pair Interface) pode ser

colocado um conector de 8 pólos RJ-45 (MOD-JACK). Recomenda-se usar
um cabo de conexão protegido, torcido em par, da categoria CAT3 (ou
superior).

Saída do alarme, função cão-de-guarda
Saída do alarme é composta por um contato sem potencial que pode

ser utilizado para monitoração do controlador (conf.
abaixo exemplos de conexão). Depois de cada
restauração do módulo o contato permanece aberto.
Aquando da inicialização ele é acionado pelo
sistema operacional e periodicamente gatilhado
(função cão-de-guarda). Nas instalações com robôs
os contatos 1 e 4 são integrados num circuito de
conexão para desativar rapidamente os
acionamentos.
Função cão-de-guarda é gatilhada periodicamente pelo sistema operacional
para garantir que o módulo está trabalhando
devidamente. Ao ser ativada a função cão-de-guarda
o módulo é restaurado (somente restauração do CU
313, nenhuma restauração de barramento I/O) e
consequentemente interrompido o contato da saída
do alarme, mais longo 100 ms depois da ativação.
A saída pode provocar cargas de até 200 mA (24 V). A ligação entre o
contato 1 e 4 é efetuada ou interrompida através da saída do alarme.
Exemplos de conexões:
24 V 24 V
CU 313 CU 313
1 1
max. 200 mA max. 200 mA
4 4
U
R≥ R
0,2
© 2004 Dürr CSA036BD
por ex. ativando um relê por ex. entrada DIG - IN no módulo

Interface PCMCIA IC 101
O módulo da unidade de processamento CU 313 possui duas posições de
montagem para encaixar os interfaces PCMCIA. Para a aplicação em
questão é necessário somente um interface PCMCIA; este pode ser
instalado na posição superior ou inferior. A segunda posição de montagem
está encoberta por uma cobertura. O interface serve para encaixar a placa
flash que atua como memória permanente do sistema para a microprogra-
mação, programas de aplicação bem como para dados da máquina e de
aplicação. Na sua função a placa flash corresponde à placa do PC, não
tendo porém elementos móveis. A placa flash é sempre encaixada na
posição A (a posição B não é utilizada.)
Fig. Frente do módulo da CPU com interface PCMCIA para incorporar a placa flash
Nota
Ao introduzir a placa flash, a parte da placa com o triângulo, indicando
a direção e a capacidade deve apontar para a direita da abertura (vide
figura acima).
Para retirar a placa flash, a alavanca é colocada na posição vertical em

relação à placa dianteira e empurrada para dentro.

6.3 Componentes de montagem e características de desenho

Como todos os componentes da EcoRC2, a CU 313 também possui uma

proteção de compatibilidade eletromagnética. Esta proteção pode ser
removida facilmente mediante uma ligeira pressão sobre a saliência na parte
traseira (vide seta).
Deste modo, tornam-se visíveis os componentes e as características de

desenho, bem como os interfaces montados adicionalmente, todos descritos
a seguir.
Barramento de extensão do interface - IEB1+

O barramento de extensão do interface IEB1+ constitui um componente
econômico para ampliar as funções através de sub-grupos (6 HE). Ele é um
barramento interno com uma largura de 16 bits para aplicações rápidas.
A ligação ao barramento IEB1 é realizada através de um conector superior

de 64 pólos, instalado na parte traseira do módulo.
Somente o módulo central CU 313 e o módulo de comunicação SC 102

precisam deste conector. O conector inferior estabelece a ligação com o
barramento traseiro (vide capítulo "Caixa / rack CR 092").

Interruptor de endereçamento
O interruptor giratório B1, na parte de trás da platina principal, serve para
identificar os módulos.
Rebaixo na cobertura da proteção de

compatibilidade eletromagnética
Conector para o barramento traseiro
Ajuste do interruptor giratório de endereçamento

Em princípio, o interruptor giratório de endereçamento serve para definir uma
hierarquia que existe quando há várias CPUs dentro de um rack. Podem ser
ajustadas as escalas de 1 a E.
Para a aplicação em questão é utilizada, na maioria das vezes, apenas uma
CPU, por isso que a função de diferenciação do interruptor não se aplica
neste caso.
Nota
As escalas 0 e F estão reservadas para rotinas de testes e não devem
ser utilizadas aquando do funcionamento.
Baferização
O RAM estático e o relógio de tempo real são baferizados pela bateria de
lítio.
Aquando da entrega, o interruptor da bateria está na posição "OFF" para
impedir que a bateria descarregue. Para colocá-la em funcionamento, mudar
a posição para "ON". (vide fig. Frente do módulo da CPU).

Medidas a serem tomadas quando o LED da bateria acender
O LED da bateria acende quando a vida útil da bateria está chegando ao fim.
A tensão da bateria baixa relativamente rápido. Como valor aproximativo
para calcular a duração da vida útil restante depois de surgido o sinal da
bateria são 50 horas. No sentido de evitar danos na parte eletrônica da CPU,
não é recomendado trocar a bateria. Se for o caso deve ser trocada a
placa da CU 313 completa. Enviar a placa antiga ao endereço indicado no
tópico 13, Peças sobressalentes e assistência técnica com a observação
"Trocar bateria".
A tecnologia CU 313 em palavras-chave
- processador de 64 bits com

- 8 MB de memória Flash para microprogramação na platina principal
- 16 MB de memória principal (DRAM). 100MHz - Modelo CU 313 / A
- 32 MB de memória principal (DRAM). 200MHz - Modelo CU 313 / C
- 256 KB de memória de dados SRAM baferizados
- Interface PCI e posição de encaixe para conectar a placa PCMCIA
- Interface serial configurável
- Interface Ethernet padronizado
- Posição de encaixe para Interface longo (utilizado para SERCOS, vide
descrição abaixo)

6.4 Interfaces na CU 313
6.4.1 Interface PCMCIA IC 101
Este interface serve para adotar a placa flash.

Embora o interface possa ser retirado facilmente depois de soltos os
parafusos de fixação, este não deve ser removido. Dado que não existem
barras-guias, corre-se o risco de posicionar o módulo incorretamente ou não
colocá-lo completamente no conector, ocasionando assim danos nos
componentes.
conector PCI
IC 101 CU 312-PCI
© 2001 Dürr CSA009BP
Fig. Módulo da CPU, proteção removida

Exemplo: Posição de montagem superior do interface PCMCIA


6.4.2 Interface SERCOS SI 101
O interface SERCOS é montado na CU 313. A posição de montagem

encontra-se diretamente debaixo do interface PCMCIA, quando este (tal
como representado na figura "Posição de montagem do interface PCMCIA")
está montado no módulo superior. Esta posição de montagem encontra-se
definida no software, sendo obrigatória.
O termo SERCOS significa SErial Realtime COmmunication System. Este
padrão internacional serve para controlar os movimentos das máquinas de
modo flexível, rápido e preciso. O sistema SERCOS trabalha de acordo com
o princípio "Master - Slave".
A linha de barramento, composta por condutores óticos, deve ser
configurada como linha de circuito fechado. A ligação é feita a partir da
conexão do emissor do SI 101 e passando para a conexão do receptor da
estação de barramento seguinte. A partir do emissor desta estação, o
condutor ótico seguinte leva ao receptor da estação de barramento seguinte
e assim sucessivamente. A partir do emissor da última estação de
barramento, o condutor ótico tem que fechar o círculo, passando para a
conexão do receptor no SI 101.
SI 101
S
controladores do acionamento
E
S S S
S ... conexão do emissor E E E

E ... conexão do receptor
O estado operacional do módulo master do SERCOS é indicado pelos LEDs

de diagnóstico:
Nota
Para evitar danos que podem ser provocados na parte elétrica ou
mecânica, o interface do SERCOS não deve ser desmontado e
montado.


6.4.3 Módulo interface serial SI 485/422
Finalidade
Este módulo-interface possibilita a comunicação com os aparelhos

periféricos. Aqui ele serve de conexão para o aparelho de programação
manual HT 601 (anterior) ou KeTop C100 (atual) e é configurado
padronizado para conexão RS-422.
Ocupação das conexões SI 485/422
RS-422-A RS-485
1 1
protecão terra 6 protec. terra 6
n.c. n.c.
n.c. n.c.
n.c. n.c.
B' B/B'
A' A/A'
B CNTR-A
A CNTR-B
GND ext. 5
9 GND ext. 5
9
Ocupação da conexão para interface do módulo SI 485/422, bocal de

conexões DSUB, frente
RS-422-A Denominação do sinal n° do Entrada / saída

PINO
A enviar - 9 saída
A´ receber - 8 entrada
B enviar + 4 saída
B´ receber + 3 entrada
GND ext. terra sinal 5 -

O módulo-interface está conectado à respectiva porta do módulo-base.
Encontra-se fixado por dois parafusos na parte frontal da CU 313, bem como
pelo conector de ligação à platina principal e por um outro parafuso. Uma
conexão RS-422-A está definida por jumpers de encaixe na parte dos
componentes.
Fig. Posição de montagem da conexão RS-422 no módulo da CPU

Configuração RS-485 ou RS-422-A
Posição dos jumpers de encaixe para configurar o SI 485/422
parte dos componentes

a b
J2
e f
a b
J1
e f
Os contatos b - d - f dos jumpers de encaixe J1 e os jumpers de encaixe J2

servem para configuração da RS-422 e bocal de conclusão da linha SIM.
Temos a configuração: J2 => a-c e b-d
J1 => a-c e b-d
RS-485 RS-422-A bocal de bocal de

conclusão conclusão
da linha SIM da linha
NÃO
J1 a b a b a b a b
c d c d c d c d
e f e f e f e f
J2 a b a b
c d c d
e f e f


6.5 Dados técnicos
6.5.1 Características principais da CU 313
Tensão nominal de + 5 V, ± 12 V DC pelo barramento traseiro

alimentação:
Consumo de energia do 1,5 A com + 5 V DC
módulo:
Temperatura operacional: 0 ºC a + 55 ºC
Temperatura de -20 ºC a +70 ºC
armazenamento:
Umidade relativa do ar: 5 % a 95 %, não condensável
Resistência a vibrações: 5 g conforme IEC 68-2-6 e DIN 40046 pág. 8
Resistência a choques: 50 g conforme IEC 68-2-6 e DIN 40046 pág. 7
Resistência permanente a 25 g conforme IEC 68-2-6 e DIN 40046 pág. 26
choques:
Compatibilidade Alimentação: 3 kV; linhas de sinais: 1 kV
eletromagnética,
transientes rápidos (Burst):
ESD (Electro Static Descarga de ar: 10 kV; descarga de contato:
Discharge): 8 kV
Processador: 64 bits IDT processador RISC 4640
com Floating Point Unit
Frequência: 100 / 200 MHz
Memória: DRAM: 16 MB módulos SIMM,
SRAM: 256 kB
FLASH EPROM: 8 MB
Interfaces: CAN BUS (on board, não se aplica aqui)
interface serial para RS-422-A
Taxa baud máx.: 115 kBit/s com cabo < 10 m
de comprimento, 19,2 kBit/s com Current Loop
Interfaces paralelos:
Bus de extensão do interface IEB1+
Bus de extensão do interface IEB2+
Possibilidade de obter mais interfaces,
encaixando módulos de extensão e módulos-
interfaces
Ethernet TPI: interface de rede para 10 Mbit-
LAN conforme norma IEC 8802-3, 10base-T
Medidas: CU 313: largura placa frontal 10 TE
Altura do rack 6 HE (unidades de altura) =
266,7 mm

[~ emissão de falhas, área industrial]
[~ resistência a interferência, área industrial]

6.5.2 Características principais do master SERCOS
Classe de proteção: III conforme EN 61131-2 ou EN 50178

Consumo de energia: A + 5 V: tipicamente 240 mA, máx. 300 mA
Temperatura operacional: 0 ºC a +55 ºC
Temperatura de 0 ºC a +70 ºC
armazenamento:
Resistência a vibrações: 0,075 mm amplitude para
10 ≤ f < 57 Hz e 1,0 g para 57 ≤ f < 150 Hz
Resistência a choques: máx. 15 g, 11 ms (meio-seno)
Interface SERCOS: Taxas de transmissão de dados: 2 e 4 Mbit/s,
configurável por software
Comprimento máx. do condutor ótico:
Linha de fibra de vidro (aprox. 6 dB/km):
> 1000 m (de acordo com a potência de
emissão, sensibilidade de recepção e
silenciador da linha)
Linha de fibras sintéticas (aprox. 220 dB/km):
aprox. 80 m
Potência luminosa da saída de emissão:
mín. 300 μW com 50 mA (aprox. - 5 dBm)
Sensibilidade de recepção: 5 µW com 650 nm
comprimento onda luminosa (-23 dBm)
Medidas: Placa de circuito impresso: 155 x 72,2 mm

IEC1491 Electrical equipment of industrial machines - Serial data link for real-
time communication between controls and drives.
IEC874 Connectors for optical fibres and cables TYPE F-SMA
6.5.3 Características principais da SI 485/422
Tipos de interface: RS-422-A

RS-485
Taxa de transmissão: A nível de hardware possível até 2,5 MBit/s -
a taxa Baud é especificada pelo módulo-base
do interface (por ex. CU 201, SC 021, ...)
Bocal de conclusão de linha: Configuração por meio de jumpers de encaixe
Conector de interface: Bocal de conexões de 9 pólos DSUB
Consumo de corrente, típico: + 5 V 150 mA

7 Módulo de comunicação SC 102
A referência para pedidos deste módulo baseia-se na configuração da
respectiva instalação (vide tópico 3.2)
Índice
7.1 Finalidade 2
7.2 Conexão ao módulo da CPU 3
7.3 Características principais do módulo de comunicação SC 102 4
Antes da desmontagem de um componente de montagem da carcaça é

necessário desligar a alimentação eléctrica do EcoRC2.
Em caso de avaria do SC 102 ou em caso de problemas de hardware de

substituição completa do SC 102.
© Dürr 2004 • G160_01PT07 7 Módulo de comunicação SC 102 • Página 1 de 4

7.1 Finalidade
O módulo de comunicação SC 102 liga interfaces através de conexões do

barramento de extensão (IEB1+, IEB2+) ao módulo da CPU. Trata-se aqui
de interfaces adicionais que necessitam de encaixes "longos" e não têm
mais espaço no módulo da CPU CU 313. O módulo de comunicação
SC 102 pode abrigar três interfaces deste tipo.
No módulo de comunicação SC 102 são instalados os interfaces para os

sistemas de barramento de campo, ou seja, para Interbus, Profibus ou
DeviceNet. Além disso, é montada também o cartão do encoder.
Para a ocupação do SC 102 com estes módulos aplica-se a seguinte
sequência (de cima para baixo):
- master do barramento de campo (em cima)

- cartão do encoder II011 (no meio)
- slave do barramento de campo (em baixo)
Fig. Módulo de comunicação SC 102

7.2 Conexão ao módulo da CPU
O módulo de comunicação SC 102 é alojado num encaixe vizinho ao módulo

da CPU (geralmente sempre à direita). A ligação dos dados é efetuada
através da conexão IEB1+, que, por sua vez, é feita por meio de um cabo
plano paralelo e respectivos blocos de conectores. Na parte de trás do
módulo da CPU CU 313 e do módulo de comunicação SC 102 ambos têm
dois blocos de conectores. O bloco de conectores superior estabelece a
ligação com a conexão IEB1+, o bloco inferior com o barramento da parte
traseira. Consequentemente deve-se observar que o cabo plano paralelo
para a ligação IEB1+ seja montado de modo que as conexões IEB1+ da
CU 313 e SC 102 sejam ligadas entre si ao serem encaixadas as placas.
As tensões operacionais de + 5 V e ± 12 V são transmitidas aos módulos

encaixados a partir da ligação de encaixe do barramento da parte traseira.
ligação IEB 1+
através do cabo plano
paralelo
SC 102 com interfaces

adicionais
conector para
barramento parte
traseira
Fig. Vista geral dos módulos SC 102 e CU 312
Em caso de avaria do SC 102 ou em caso de problemas de hardware de

substituição completa do SC 102.

7.3 Características principais do módulo de comunicação SC 102
3 encaixes para: Módulos com conectores IEB2+ (1/3

formato europeu duplo, 2 HE 155 x 76 mm)
Módulos de barramento de campo (por ex.
INTERBUS, PROFIBUS, …)
Interface de transmissão de impulsos II 011
Conexões de barramento: IEB1+ (interface do barramento de extensão
1), margem de dados de 16 bits, área de
endereços de 15 bits; utilizado como ligação
ao módulo da CPU IEB2+ (Interface do
barramento de extensão 2), margem de
dados de 16 bits, área de endereços de 15
bits; utilizado como ligação ao módulo-
interface
Alimentação de tensão: + 5 V e ± 12 V através do conector do
barramento da parte traseira (transmissão a
módulos)
Medidas: Altura do módulo 6 HE,
Largura da placa frontal 10 TE


8 Interfaces no módulo de comunicação
SC 102
Índice
8.1 Barramentos de campo 2

8.2 Profibus 2
8.2.1 Mestre Profibus PB 101 3
8.2.1.1 Características principais do mestre Profibus 5
8.2.2 Escravo Profibus PB 201 6
8.2.2.1 Características principais do escravo Profibus 7
8.3 Interbus 8
8.3.1 Mestre Interbus IS 101 9
8.3.1.1 Características principais do mestre Interbus 11
8.3.2 Escravo Interbus IS 201 11
8.3.2.1 Principais características do escravo Interbus 13
8.4 DeviceNet 14
8.4.1 DeviceNet CI 101 15
8.4.1.1 Características principais do DeviceNet 18
8.5 Interface do codificador ll 011 19
8.5.1 Função 19
8.5.1.1 Características principais do codificador Interface II 011 24
© Dürr 2004 • G160_01PT08 8 Interfaces no módulo de comunicação SC 102 • Página 1 de 24

8.1 Barramentos de campo
Os sistemas de barramento de campo descritos abaixo têm uma estrutura

"Master - Slave". Isto significa que as estações dentro do sistema de
barramento de campo não são tratadas igualmente. A comunicação parte do
mestre. O escravo recebe a informação, processa-a e, se necessário, envia
uma resposta; o mestre buscará então tal resposta. O comprimento deste
"compartimento de dados" enviado pelo mestre e utilizado pelo escravo
orienta-se pela necessidade de informação da respectiva estação. Na
aplicação feita, os "contentores de dados" têm geralmente o mesmo
comprimento nos dois sentidos; também são possíveis comprimentos
diferentes.
Ao barramento de campo compete enviar e buscar os "contentores de

dados"; o conteúdo dos contentores de dados varia de acordo com a
necessidade da respectiva estação. Neste caso são empregues Profibus,
Interbus ou DeviceNet (opção do cliente). A integração das estações no
sistema de barramento de campo selecionado é realizada através de
interfaces. De acordo com o conceito geral da aplicação, o respectivo PLC
tem a função de mestre dentro do barramento de campo.
Consequentemente, a EcoRC2 está equipada com um interface escravo de
barramento de campo. Nas instalações robóticas, a EcoRC2 também
assume o controle de componentes que tradicionalmente são controlados
pelo PLC (por ex. elementos eletro-pneumáticos, acionamentos da bomba
de dosagem, alta-tensão, se necessário). Para estes elementos, a EcoRC2
exercerá, então, a função de mestre e terá (adicionalmente) um interface-
mestre. Interfaces mestre e escravo são instalados, geralmente, no mesmo
sistema de barramento de campo. Ambos interfaces podem também
pertencer a diferentes sistemas de barramento de campo.
8.2 Profibus
Toda estação PROFIBUS-DP tem que possuir um endereço inequívoco na

margem de 0 a 126. Este endereço é configurável na fase de acionamento
(PB201, HT401PB/DP) ou através da chave DIP ou do interruptor HEX de
ajuste fixo no aparelho. O endereço 126 é utilizado para a colocação em
funcionamento, a troca de dados úteis não é possível com o endereço 126.

8.2.1 Mestre Profibus PB 101
O módulo PB 101 atua como interface para conexão da EcoRC2 na

qualidade de mestre ao PROFIBUS-DP. Este é encaixado no interface
IEB2+ do módulo de comunicação. O interface PROFIBUS é instalado no
módulo por meio do componente Siemens ASPC2 (Step D).
Após a montagem do interface PB 101 (no encaixe superior) da SC 102 é
necessária uma configuração do software que possa ser executada como
elemento da instalação.
S1
J2
J1
S4
S3
LED de
estado
Fig. Representação esquemática do aparelho PB 101
S1 conexão IEB2 / IEB2+

S3 conexão PROFIBUS
S4 interface Debug
J1, J2 jumper de encaixe para selecionar o tipo de acionamento (FLASH, OTP ou
Debug)
LED de estado indicador de estado do PB 101

SF BF TxD RxD
RxD (LED 0) Receive Data (acende, quando os dados forem recebidos pelo barramento)
TxD (LED 1) Transmit Data (acende, quando os dados forem enviados)
BF (LED 2) Erro de barramento
SF (LED 3) Falha coletiva
BF-
SF-LED Significado Solução
LED
apagado apaga Projeto conforme; -
do estão ativados todos os
escravos projetados
aceso aceso Erro de barramento (erro Verificar se o cabo do
físico) barramento está conectado no
Falta o projeto ou o projeto PB 101 ou o barramento está
está com defeito (mesmo se interrompido.
o PB 101 não tenha sido Verificar se o mestre recebeu o
parametrizado com mestre- sinal (erro do projeto com o
DP) endereço L2 mais elevado dentro
Erro do interface DP dos parâmetros PROFIBUS-DP;
o endereço L2 mais elevado é
menor do que o endereço L2 do
mestre DP)
Avaliação do diagnóstico. Corrigir
ou reprojetar
aceso pisca Falha na estação Se, depois da fase de arranque
pelo menos um dos da CU, o díodo não parar de
escravos não está ativado piscar, verificar os escravos DP
ou avaliar o diagnóstico dos
escravos DP

8.2.1.1 Características principais do mestre Profibus
Tensão nominal de + 5 V a partir do módulo-base

alimentação:
Classe de proteção: III conforme EN 61131-2
Consumo de energia: a + 5 V: 650 mA
armazenamento:
10 ≤ f < 57 Hz / 1g para 57 ≤ f < 150 Hz
PROFIBUS DP: Parte eletrônica: ASPC2 (Step D) Siemens
controlador PROFIBUS
Taxas Baud: 12 / 6 / 3 / 1,5 Mbit/s
500 / 187,5 / 93,75 / 45,45 / 19,2 / 9,6 kBit/s
Isolamento galvânico: tensão de isolamento:
500 V entre PROFIBUS DP e lógica
Tecnologia de conexão: através de bucha
de 9 pólos DSUB na parte frontal do módulo
Tipo de montagem: Módulo de encaixe (conector IEB2+) com
módulo-base aparafusado
Conector: Bucha de 9 pólos DSUB, frontal
Tipo de proteção: IP 00

UL 508N UL Listed
PROFIBUS: EN50170

8.2.2 Escravo Profibus PB 201
De acordo com a estrutura de aplicação em que o PLC da instalação exerce

a função de mestre, a EcoRC2 participa da comunicação Profibus DP na
qualidade de escravo. Para tanto é instalado o módulo escravo Profibus
PB 201 (no encaixe inferior) do componente SC 102.
A hardware e a microprogramação integradas no PB 201 assumem

automaticamente o processamento do tráfego de informações. Para o
programador de aplicações, a funcionalidade do gestor digital de I/O está
escondido, encontrando-se num plano mais atrás.
Tal como no caso do módulo-mestre, são necessários para a montagem do

interface adicionalmente definições num conjunto na placa flash na qual é
descrita a configuração do sistema. A configuração faz parte da instalação e
não é visível ao utilizador.
LEDs de diagnóstico do escravo Profibus
Três díodos de diagnóstico frontais (LEDs) indicam o estado operacional.
1 LEDs de diagnóstico
2 conexão do barramento
Fig. Escravo Profibus PB 201

(Montagem no módulo de comunicação SC 102)

N° Denomi- Cor Significado Observação (LIG.: LED aceso)
do nação
LED
0 RxD verde Recebe LIG.: quando os dados forem recebidos
dados pelo barramento
1 TxD amarel Transmit Data LIG.: quando os dados forem enviados
o
2 Erro verme- Erro de LIG.: quando a troca de dados não for
lho barramento possível
A última posição do LED não está equipada. O condutor ótico não tem
nenhuma função.
8.2.2.1 Características principais do escravo Profibus

alimentação:
Consumo de energia: a + 5 V: tipicamente 250 mA, máx. 300 mA
armazenamento:
10 ≤ f < 57 Hz / 1 g para 57 ≤ f < 150 Hz
PROFIBUS DP: Parte eletrônica: SPC3 Siemens controlador
PROFIBUS
Taxas Baud: Escravo ajusta-se automaticamente
à taxa especificada pelo mestre.
Possíveis valores: 12 / 6 / 3 / 1,5 Mbit/s
500 / 187,5 / 93,75 / 45,45 / 19,2 / 9,6 kBit/s
Isolamento galvânico: tensão de isolamento:
500 V entre PROFIBUS-DP e lógica
Tecnologia de conexão: através de bucha de 9
pólos DSUB na parte frontal do módulo
Tipo de montagem: Módulo de encaixe (conector IEB2+) com
módulo-base aparafusado
Conector: Bucha de 9 pólos DSUB, frontal
Tipo de proteção: IP 00

UL 508N UL Listed
PROFIBUS: EN50170

8.3 Interbus
O Interbus utiliza uma topologia circular em ligação com um bloco de dados

estruturado como formato de transmissão. Os dados são deslocados como
através de um registrador de deslocamento, ou seja, o bloco de dados
começa e termina no mestre. O bloco de dados constitui a sequência
ordenada dos "contentores de dados" individuais de todas as estações.
mestre cabo do barramento
...
estação 0 estação 1 estação n

escravo escravo escravo
Os "contentores de dados" têm caracteristicamente comprimentos diferentes

para as estações. Os contentores são utilizados em ambos os sentidos. No
sentido de envio, eles possuem os dados de comando para a respectiva
estação. A estação coloca uma eventual resposta para o mestre no mesmo
contentor.

8.3.1 Mestre Interbus IS 101
O módulo de conexão mestre Interbus IS 101 serve para a comunicação

com as estações Interbus-escravo. Este módulo é composto por um módulo-
base - IS 101/A com placa-mãe encaixável IBS USC/4 (4 kB) da Phoenix - e
por módulos-interfaces conectáveis que se encarregam da adaptação à linha
do barramento utilizada. Opcionalmente pode ser encaixado no módulo-base
um módulo-interface para linhas de cobre (SI 001/B) ou para conexão do
cabo ótico (SI 002/A).
O módulo de conexão IS 101 é colocado no interface IEB2+ do módulo de

comunicação SC 102.
Fig. Vista do IS 101 com módulo-interface para linhas de cobre (SI 001/B) ou cabos
óticos (SI 002/A)

LEDs de diagnóstico do mestre Interbus
Fig. LEDs de diagnóstico no módulo-base IS 101/A
Os 4 LEDs indicam os seguintes estados:
N° Deno-
Observação
do mina- Cor Significado
(LED pode piscar, estar LIG. ou DESL.)
LED ção
0 RDY/R verde Ready, Run pisca: Aparelho está de prontidão
UN LIG.: Aparelho em curso
DESL.: Aparelho está sem tensão
1 FAIL verme- Fail piscar 2x, pausa, ..: Erro barramento
lho remoto
piscar 3x, pausa, ... Erro barramento
local
piscar 4x, pausa, ... Erro controlador
LIG.: Erro cão-de-
guarda ou de
hardware
DESL.: Nenhum erro
2 BSA amarelo Bussegment LIG.: Segmento do barramento
disabled desativado
DESL.: Segmento do barramento
ativado
3 PF amarelo Module Error LIG.: Módulo com erro
DESL.: Nenhum erro

8.3.1.1 Características principais do mestre Interbus

alimentação:
Consumo de energia: SI 001/B: a + 5 V: tipicamente 100 mA,
máx. 120 mA
SI002/A: a + 5 V: tipicamente 55 mA,
máx. 70 mA
armazenamento:
10 ≤ f < 57 Hz / 1 g para 57 ≤ f < 150 Hz
UL 508N UL Listed
8.3.2 Escravo Interbus IS 201

De acordo com a estrutura de aplicação em que o PLC da instalação exerce
a função de mestre, a EcoRC2 participa da comunicação Interbus S na
qualidade de escravo. Para tanto é instalado o módulo escravo Interbus
IS 201 (no encaixe inferior) do componente SC 102.
Este módulo é composto por um módulo-base (IS 201/A) e por módulos-
interfaces conectáveis que se encarregam da adaptação à linha do
barramento utilizada. Opcionalmente podem ser encaixados no módulo-base
módulos-interface para linhas de cobre (SI 001/A e SI 001/B) ou para
conexão do cabo ótico (SI 002/A).
A hardware e a microprogramação integradas no IS 201/Z assumem
automaticamente o processamento de transferência de dados. Para o
programador de aplicativos, a funcionalidade do gestor digital de I/O está
encoberta, encontrando-se num plano mais atrás.
Fig. Composição esquemática de uma placa IS 201A e posição no SC 102/A

LEDs de diagnóstico do escravo Interbus
Quatro LEDs de diagnóstico frontais, instalados no módulo-base, informam

sobre as atividades do barramento e as mensagens de erro.
Os 4 LEDs indicam os seguintes estados:
N°
Denomi- Signific Observação
do Cor
nação ado (LIG.: LED aceso, DESL.: LED não acende)
LED
0 RC ou verde Remote LIG.: Barramento de campo de chegada
CC bus está conectado corretamente e o reset
check do mestre do barramento está inativo.
DESL.: Barramento de campo de chegada
não está conectado ou está
conectado incorretamente e o reset do
mestre do barramento está ativo.
1 BA verde Bus LIG.: Estão sendo transmitidos dados.
active DESL.: Não estão sendo transmitidos dados,
o barramento está inativo.
2 TR verde Transmi LIG.: Transmissão de dados através do
t, canal de parâmetros (PCP) está ativa.
receive DESL.: Transmissão de dados através do
canal de parâmetros (PCP) não está
ativa.
3 RD verm Remote LIG.: O barramento de campo de saída foi
e-lho bus desabilitado ou o reset do mestre de
disable barramento está ativo.
d DESL.: Nenhum erro

8.3.2.1 Principais características do escravo Interbus
Módulos-base: IS 201/A: Módulo-base escravo InterBus

SI 001/A: Módulo interface para linhas de
cobre/chegando
SI 001/B: Módulo interface para linhas de
cobre/saindo
SI 002/A Módulo interface para cabo
ótico/saindo e chegando
Consumo de energia: IS 201/A: a + 5 V: tipicamente 250 mA,
350 mA máx.
SI 001/A: a + 5 V: tipicamente 100 mA,
120 mA máx.
SI 001/B: a + 5 V: tipicamente 100mA,
120 mA máx.
SI 002/A: a + 5 V: tipicamente 55 mA,
70 mA máx.
armazenamento:
10 ≤ f < 57 Hz / 1 g para 57 ≤ f < 150 Hz
InterBus: Canal de processamento de dados:
configurável, máx. 32 Byte (sem PCP), 255 bits
de entrada e 256 bits de saída
Canal de parâmetros: máx. 2 Byte (PCP) Taxa
de transmissão de dados: 500 kBit/s
Hardware IBS: SUPI2

UL 508N UL Listed
InterBus: DIN E 19258: InterBus Spezifikation

8.4 DeviceNet
O DeviceNet foi desenvolvido pela firma Allen Bradley e é empregue em

conjunto com um PLC da Allen-Bradley.
O DeviceNet constitui uma rede de baixo nível, baseada em CAN, que
oferece a vantagem de interligar aparelhos sensores e atuadores simples a
controladores inteligentes.
Um circuito admite no máximo 64 estações.
Master (SPS)
aliment.
de energia
D e v i c e N e t
DeviceNet
. . .
Slave 1 Slave 2
(ex. sensor) (ex. atuador)
Fig.: Representação esquemática de um sistema DeviceNet
O sistema de barramento é configurado como topologia linear. Estão

conectados à linha de barramento o mestre e os assim chamados módulos
do escravo (SLIOs). Estes podem ser operados em dois modos. Por um lado
é realizada a sondagem e, por outro, a comunicação, baseada em
acontecimentos, é aplicada como mecanismo de troca de informações entre
um mestre (Host) e os SLIOs. As mensagens são transmitidas por difusão
em diferentes prioridades. Todas as estações de barramento ouvem o
barramento e sempre estão de prontidão.
O hardware e a microprogramação integrada no módulo CI 101 assume o

processamento do tráfego de dados.
Com exceção do modo "Change of State", o mestre faz a moderação do
tráfego de dados. Os escravos respondem com os seus "contentores de
dados". No modo de sondagem, o mestre envia os dados individualmente a
cada escravo. No modo Bit-Strobe, o mestre envia os dados a todos. Cada
escravo que estiver configurado neste modo operacional envia de volta um
"contentor de dados" com 8 bytes no máximo. Para quantidades pequenas
de dados este tipo de comunicação permite um tráfego de dados rápido.

8.4.1 DeviceNet CI 101
O módulo CI 101 serve para conectar a EcoRC2 ao DeviceNet. Ele é

colocado no interface IEB2+ do módulo de comunicação e pode ser
configurado tanto como mestre quanto como escravo.
Fig. Representação esquemática de um interface CI 101
LEDs de diagnóstico
Dois LEDs de diagnóstico frontais indicam os estados do módulo. Ambos os

LEDs podem acender na cor verde ou vermelha (LEDs bicolores). As duas
posições inferiores dos LEDs não estão ocupadas, consequentemente estão
sem função.
LEDs de diagnose:
estado da rede
estado do módulo
conexão de
barramento
Os indicadores de ambos os LEDs estão definidos exatamente na

especificação do DeviceNet. Uma parte desta especificação está descrita
nas tabelas a seguir.

LED de estado da rede
Este LED acusa o estado da comunicação.
LED Estado Descrição

Não sem tensão, não O módulo não está online ou está sem tensão. Na
acende está online segunda possibilidade, o LED de estado do
módulo também não acende.
Pisca em online, não ligado Módulo está online, porém não está ligado ao
verde barramento.
Acende Link OK, ligado Módulo está online e está ligado.
em verde
Pisca em Tempo de espera Uma ou mais ligações I/O encontram-se no estado
vermelho da ligação de tempo de espera.
Acende Erro de ligação A comunicação com as estações está com falhas.
em
vermelho
Pisca Erro de ligação Falha específica na comunicação. O módulo
vermelho/ específico detecta um erro de acesso à rede. Ele recebe um
verde "Identify Comm Fault Request - Long Protocol"
LED de estado do módulo
Este LED indica se a alimentação de tensão está correta e se o módulo

trabalha sem falhas.
LED Estado Descrição

Não sem tensão O módulo está sem tensão. Nenhum dos dois
acende LEDs está aceso.
Acende funcionamento O aparelho trabalha sem acusar erros.
em normal
verde
Pisca em Standby O módulo não está configurado
verde completamente.
Pisca em erro Foi detectado um erro que pode ser corrigido
vermelho solucionável pelo operador.
Acende erro não O módulo apresenta um defeito e,
em solucionável provavelmente, terá que ser substituído.
vermelho
Pisca auto-teste O módulo encontra-se no estado de auto-
vermelho teste.
/verde

Conexões, configuração
A ligação entre CI 101 e as outras estações do barramento é realizada

através de um pino conector DSUB de 9 pólos do módulo.
Cabo de conexão:
CI 101
bocal de conexões
de 9 pólos
1 2 3 4 5
6 7 8 9
CAN_H
CAN_L
conexão Drain
1 MOhm
V+
V-
cabo de ligação
10 nFarad, 500 V
DeviceNet
Ocupação de sinais de acordo com a especificação DeviceNet:
Denominação do sinal Cor das artérias N° do pino no conector

V- preto 3
CAN_L azul 2
Drain (blindagem) metal incolor conexão vide ilustração acima
CAN_H branco 7
V+ vermelho 1

Diretrizes da cablagem
Os circuitos do DeviceNet são elétricos, tal como os circuitos CAN. Para eles
são válidas as mesmas diretrizes que para a instalação de linhas de
barramento CAN.
Taxa de transmissão
A taxa de transmissão no barramento pode ser configurada no barramento

por software. Estão disponíveis os valores: 125, 250 e 500 kBaud.
Modo de transmissão
A seleção do modo de transmissão é efetuada por software. Pode-se

escolher entre um funcionamento cíclico, um modo de sondagem e de Bit-
Strobe.
8.4.1.1 Características principais do DeviceNet

Consumo de energia: a + 5 V: tipicamente 450 mA, máx. 600 mA
armazenamento:
10 ≤ f < 57 Hz e 1,0 g para 57 ≤ f < 150 Hz
DeviceNet: número máx. de estações por circuito: 64

UL 508N UL Listed

8.5 Interface do codificador ll 011
Fig. Interface do transmissor de impulsos II 011 posição do jumper

Entradas configuráveis individualmente
8.5.1 Função
O II 011 é um módulo que estabelece a ligação entre um transmissor de

trajetos incrementador e a EcoRC2. O cérebro lógico do II 011 está em
condições de determinar a posição e a velocidade através dos impulsos de
um transmissor de trajetos incrementador.
O módulo do transmissor de trajetos II 011 está configurado por meio de

jumpers de encaixe para os sinais de impulso do transmissor na RS-422-A
Standard. A posição de montagem deste módulo é a posição de encaixe
mediana do módulo de comunicação SC 102. O módulo II 011 consistem em
uma conexão de entrada para recepção dos sinais do transmissor de trajetos
incrementador, bem como uma parte lógica para registrar a posição e a
velocidade do transmissor de trajetos. A posição é calculada com base no
número de impulsos que entram e a velocidade através da duração dos
períodos dos impulsos que entram.

Odometria do trajeto
A odometria do trajeto é realizada com base na avaliação de um transmissor

de impulsos incrementador com 2 sinais de impulsos (A, B), que apresentam
uma defasagem de fases de 90°. São avaliadas todas as bordas. Em
condições ideais, a resolução máxima possível é 1/4 da duração dos
períodos (vide representação abaixo).
A, B sinais de impulsos do transmissor de trajetos

P duração do período
Q resolução
Para constatar o sentido do movimento, é efetuada uma avaliação da

posição da fase dos sinais de impulsos A e B (vide representação abaixo):
para frente
para trás
A
A contagem da medição de trajetos pode ser lida a qualquer momento de

modo assíncrono a partir do módulo-mestre.

A frequência máxima (10 kHz) dos impulsos do transmissor é limitada pelo
filtro passa-baixo prévio com Fg = 100 kHz (3 dB).
Monitoração de falhas de direção das duas bordas A e B dos sinais do
transmissor: Quando as bordas A e B seguem muito estreitamente uma atrás
da outra, isto pode ser avaliado por parte do software (também é possível
criar uma interrupção).
Medição da velocidade
A medição da velocidade é possível em ambas as direções. Esta é realizada

medindo-se a duração dos períodos dos sinais de entrada.
Z3
Z1
B Z4
Z2
Apuração da velocidade do transmissor de trajetos através da medição da duração dos

períodos Z1 a Z4
A duração do período é atualizada automaticamente no registro de leitura. A

contagem da medição de trajetos pode ser lida a qualquer momento de
modo assíncrono a partir do módulo-mestre.

Conexão de entrada
Através da avaliação dos quatros períodos a velocidade apurada é o mais

atual possível. O primeiro valor da velocidade válido será disponibilizado
somente após do primeiro período completo.
- 17 bits de largura do contador para a medição da velocidade

(corresponde, por ex., a uma relação máx./min. da duração do período
acima de 100 000/1).
- 1,25 MHz de frequência para contar de Z1 a Z4.
- Sinal do transmissor através da RS-422-A
- Monitoração de cada par de linhas (A, B, 0, CAL) quanto a interrupção
e curto-circuito
- Filtro passa-baixo prévio por par de linhas com Fg = 100 kHz (3 dB)
- Sem isolamento galvânico
Uma interrupção ou um curto-circuito de um par de linhas pode ser avaliado

pelo software (também é possível criar uma interrupção).
Conexão do transmissor
1 A+
6
A-
B+
B-
0+
0-
CAL+
CAL- 9
5 GND
Fig. Conexões elétricas do II 011, pinos DSUB vistos da parte do encaixe
Todas as entradas (A, B, 0, CAL) estão configuradas para a RS-422-A.

Exemplo de conexão da RS-422-A
RS-422-A: utilizar entradas diferenciadoras (+/-) e terra (GND)
A+ A+
trans-
A- A-
missor
GND GND
de tra-
B+ B+
jetos 1 B- B-
As linhas A e B
podem encontrar-se
II 011
no mesmo cabo.
A+ Cal +
trans-
A- Cal -
missor GND GND
de tra- B+ 0+
jetos 2 B- 0-
Diretrizes da cablagem
O chaveamento e a proteção de compatibilidade eletromagnética

devem ser respeitados para garantir um funcionamento do sistema de
controle seguro e livre de distúrbios.
Material do cabo e malha de proteção
- utilizar cabos com malha de proteção

- ligar à terra as duas extremidades da proteção de forma ampla
- fazer contato com a proteção diretamente na caixa de encaixe
metálica
- já na entrada do armário de conexões, ligar a proteção (caso exista)
com terra protetora (por ex. por meio de braçadeiras) e conduzir, sem
interromper, até o fim do cabo no módulo.
linha de dois condutores

torcidos
ligação à terra
proteção com ligação à
terra
Fig. Estrutura de uma linha de dois condutores protegidos, torcidos com ligação à terra
para sinais da RS 422 A

8.5.1.1 Características principais do codificador Interface II 011
Tensão nominal de + 5 V, ± 12 V através do módulo-base do

alimentação: barramento IEB2
Área de tensão de Dentro das tolerâncias para as tensões de
alimentação: saída do grupo construtivo de alimentação
de energia dentro do módulo chassis
Classe de proteção: III conforme EN 61131-2
Consumo de energia: a + 5 V: 235 mA; com + 12 V: 8,4 mA;
com - 12 V: 0,5 mA
armazenamento:
10 ≤ f < 57 Hz / 1 g para 57 ≤ f < 150 Hz
Resistência a choques: 15 g, máx., 11 ms (meio-seno)
Dados específicos do módulo: Registro do trajeto: 4 entradas equivalentes
(A, B, 0, CAL), nas quais, de acordo com o
software empregue, podem ser ligadas por
ex. 2 faixas de impulsos e sinais de 0 e CAL
ou 4 faixas de impulsos; interface
RS-422-A, alternativamente 24 V DC
Registro da velocidade através da medição
da duração dos períodos
Resolução/velocidade de acordo com o
software empregue, limite do hardware:
10 kHz frequência de sincronização dos
sinais do transmissor por cada entrada
Monitoração: Erro de direção das bordas de
sinais do transmissor de trajetos
(RS-422-A e 24 V), ruptura do sensor e
curto-circuito do sensor
(somente com RS-422-A)
Teste do software: Avaliação de sinais de
teste internos do software para simular
sinais do transmissor de trajetos
Entradas: Especificação elétrica segundo padrão do
produto para controladores programáveis
com entrada do tipo RS-422-A
Medidas: 76 x 155 mm
(1/3 formato europeu duplo = 2 HE)

UL 508N UL Listed

9 Módulo de entrada digital DI 325
Referência E56130001
Índice
9.1 Finalidade 2
9.2 Configuração do endereçamento do módulo 4
9.3 Características principais 6
© Dürr 2004 • G160_01PT09 9 Módulo de entrada digital DI 325 • Página 1 de 6

9.1 Finalidade
Este módulo serve para captar sinais de tensão externos que são detectados
como admissíveis na margem de 18 - 30 V DC.
Os LEDs à direita, do lado os bornes de

conexão indicam os estados dos sinais:
Aceso = Foi aplicado sinal (high)
As entradas estão divididas em quatro grupos

de 8 conexões cada e com isolamento
galvânico.
A alimentação de tensão é efetuada de modo
externo através das duas conexões,
localizadas na parte de baixo (tensão de
referência = 24 VDC)
Tensão de referência
GND = Massa (Ground)
© 1999 Dürr ENI016BD
Fig. Vista dianteira do módulo de entrada digital DI 325

No caso de interrupção da linha da tensão de referência ou da linha do sinal
de ligação à terra, todas as entradas adquirem o estado de sinal "0".
Na aplicação em questão, o sinal de parada de emergência (24 V = o.k.)

está padronizado na conexão 0 do grupo de conexão superior. Em
instalações com robôs estão ocupadas outras posições. O plano de
chaveamento individual fornece informações sobre tais posições. Nas
instalações com robôs, a conexão 1 do grupo de conexão superior está
ocupada padronizadamente com a tecla "homem morto" (Totmann) do
aparelho manual HT 601 (anterior) ou KeTop C100 (atual).
Avaliação dos sinais
O valor limiar (UHmín) para detectar um sinal de entrada como "1" encontra-
se em + 11 V. Valores da tensão de entrada acima deste valor são
interpretados como "1". A tensão de entrada para o sinal "0" deve encontrar-
se abaixo de 5 V (ULmáx) (vide diagrama de U/I abaixo).
U
[V]
30
24
"região de UHmín. = 11 V
transição"
Uhmáx. = 5 V
1
0 1 2 3 4 l [mA]
Fig. Valores limiares da tensão de entrada, corrente de entrada
As entradas são configuradas conforme IEC 1131 tipo 1 (para contatos por
relê). O módulo também pode ser empregue em aplicações que, segundo
IEC 1131, requerem o tipo de entrada 2 (para contatos por semi-condutores),
para tanto, é necessário uma outra versão de equipamento.
O tempo de retardo entre a alteração do sinal de entrada de 0 -> 1 ou de
1-> 0 e a disponibilidade do respectivo valor no registrador de dados é o
seguinte:
Tempo de retardo de entrada, Tempo de retardo de

entrada,
típico máximo
0 -> 1 45 μs 300 μs
1-> 0 110 μs 320 μs
Os valores de entrada constantes no módulo são lidos de modo cíclico

a partir dos registradores de dados. O tempo cíclico (> = 1 ms) é
definido no programa.
A indicação do estado na parte dianteira do módulo é efetuada por meio de

diodos luminosos ligados diretamente às entradas.

9.2 Configuração do endereçamento do módulo
O desenho do sistema permite também neste caso (tal qual na CU 313) a

montagem de vários módulos do mesmo tipo que são diferenciados então
através dos endereços do hardware. Na aplicação em questão é instalado
sempre um módulo só do tipo DI 325, ou seja, não é necessário nenhuma
diferenciação. Mesmo assim, na troca do módulo deve-se observar que a
posição da chave do DI 325 novo corresponda à anterior, uma vez que este
endereço está arquivado no software do sistema. Um endereço do hardware
divergente não poderia ser classificado e o módulo (trocado) logicamente
não constaria.
O interruptor giratório para aplicar o endereço encontra-se no canto posterior

da platina e, com as posições 0 – F, permite configurar 16 endereços
diferentes. O jumper de encaixe J1 amplia este espaço de endereçamento
para 32 endereços. Depois da troca do hardware ambos os elementos
devem ser configurados tal como na placa anterior.
O jumper de encaixe J1 permanece aberto.
B1
J1
Fig. Posição do interruptor giratório B1 e do jumper J1
Nota
É permitido utilizar o endereço 0. O Jumper deve ser encarado como
extensão de endereços.
Utilização do módulo DI325 com 16 (1-16) endereços:
Endereçamento: 0aF
Posição do jumper: aberto (configurado de fábrica)
Utilização do módulo DI325 com 32 (17-32) endereços:
Endereçamento: 0aF
Posição do jumper: fechado


Condução das linhas
As linhas de sinais digitais não devem ser assentadas paralelamente às

linhas de alimentação de energia, linhas de conexão do motor ou linhas
alheias ao equipamento não-protegidas.
Na proximidade destas linhas "interferentes" deve ser tomada uma das

seguintes precauções:
- assentamento em tirantes de cabos metálicos separados ou em

tirantes com divisória metálica ou
- manter uma distância de segurança acima de 30 cm (por ex. no caso
de tirantes de cabos sintéticos) ou
- blindagem das linhas de sinais digitais ou
- blindagem das linhas "interferentes".
Linhas de sinais e de dados, alheias ao equipamento e não ligadas ao

controlador EcoRC2, não devem ser conduzidas em um cabo juntamente
com linhas de sinais e de dados pertencentes ao equipamento. Todas as
linhas de sinais, dados e de alimentação de baixa tensão protegidas com
blindagem de ambos os lados podem ser assentadas paralelamente entre si
e também paralelamente em função às linhas de alimentação de energia.
Cablagem
O comprimento máximo do cabo deve ser aprox. 800 m (blindado) com

2,5 mm² (corte seccional máximo).
No mesmo borne de encaixe devem ser encaixados somente fios com o

mesmo diâmetro e do mesmo tipo (rígidos ou flexíveis).
Ruptura de cabo
No caso de interrupção da linha da tensão de referência ou da linha do sinal

de ligação à terra, todas as entradas adquirem o estado de sinal "0".

9.3 Características principais
32 entradas digitais: Conforme IEC 1131 tipo 1 (para contatos

por relê); ou equipando-se outros
componentes, também tipo 2
Tensão operacional: Tensão nominal 24 V DC,
margem admissível: 18 - 30 V
Corrente de alimentação 24 V: 55 mA com DI 325,
com tensão nominal 24 V DC
Tensão de entrada "0": 0Va5V
Tensão de entrada "1": > 11 V
Corrente de entrada: 4 mA com Vin = 24 V (tipo 1)
Tensão de referência (Vref): DI 325: entrada de 24 V na parte dianteira
do módulo. No caso de queda da tensão de
referência (ruptura de cabo, etc.) todas as
entradas tornam-se "0".
Tempo de retardo inicial: 0 -> 1: tipicamente 45 μs, máx. 300 µs
1 -> 0: tipicamente 110 μs, máx. 320 µs
Indicação do estado do sinal: 32 LEDs na parte dianteira do módulo,
ligados diretamente à entrada, acendem
com sinal "1"
Isolamento galvânico: Entradas separadas por meio de um
optoacoplador,
tensão de isolamento 1200 V
Dispositivos de proteção: Proteção contra troca de polarização e
tensão excessiva até 60 V entre duas
conexões quaisquer
Teste interno de função: Escala de entrada e optoacoplador são
testados automaticamente aquando da
ativação da tensão de alimentação
Consumo de corrente, típico: DI 325: + 5 V 200 mA
+ 12 V 1,6 mA
- 12 V 0 mA
+ 24 V 0 mA


10 Módulo de saída digital DO 321
Índice
10.1 Finalidade 2
10.2 Configuração do endereçamento do módulo 4
10.2.1 Características principais 6
© Dürr 2004 • G160_01PT10 10 Módulo de saída digital DO 321 • Página 1 de 6

10.1 Finalidade
O módulo DO 321 tem a finalidade de controlar periferias diversas com

24 V DC.
Os LEDs à direita, ao lado da régua de terminais indicam

o estado do sinal
As 4 réguas de terminais com 8 conexões cada são as

saídas de 4 grupos com isolamento galvânico.
Cada grupo precisa ter uma tensão de alimentação
própria de 24 V DC, que passsa por ambas conexões de
+ 24 V e GND.
As 4 conexões à terra (GND, 0 V) são separadas entre si
e do chassis, podendo, porém, ser ligadas.
O cabo ligado na conexão superior permite ligar

componentes periféricos, como por ex. contatores de
potência.
Fig. Vista dianteira do módulo de saída D0 321

As linhas de saída e a tensão de alimentação podem ser ligadas diretamente
à parte dianteira do módulo por meio de bornes de encaixe aparafusáveis.
O módulo possui um dispositivo de detectação de curto-circuito, corrente

excessiva e de ruptura de cabo, etc.
Há a possibilidade de correntes de saída de até 2 A de corrente nominal por

saída. As saídas possuem um isolamento galvânico e de potência. O
chaveamento da tensão de alimentação deve ser efetuada pelos bornes de
conexão definidos.
A indicação do estado do sinal na parte dianteira do módulo é efetuada por

meio de diodos luminosos, ligados diretamente às saídas.
Distribuições comuns
Nas instalações com máquinas teto e laterais geralmente são ligados os

contatores de potência para as máquinas teto e laterais (se necessário, em
combinação com uma terceira máquina lateral) através de ambas as
conexões superiores. (Os contatores de potência comutam a tensão de rede
de 3 fases às unidades do EcoDrive).
Nas instalações com robôs, ambas as saídas superiores comutam

geralmente os contatores de potência para os acionamentos dos eixos e as
bombas de dosagem. As outras saídas são em grande parte individuais e
variam de acordo com as diferentes instalações robóticas.

10.2 Configuração do endereçamento do módulo
Tal como com o módulo da CPU CU 313 e o módulo de inserção digital DI

325, o desenho permite mais do que um módulo de saída DO 321. Neste
caso são necessários endereços do hardware diferentes. Dado que nas
instalações em questão é necessário somente um módulo do tipo DO 321, o
endereço do hardware é redundante. Mesmo assim, na troca do módulo DO
321 deve-se observar que o endereço do hardware no módulo novo seja o
mesmo que o no módulo anterior, uma vez que o endereço do hardware é
definido no software. O mesmo aplica-se à posição de encaixe do jumper J1.
Desmontado este módulo é sensível a descarga eletrostática. Antes de

lidar com os módulos deve ser provocada uma descarga elétrica,
tocando um objeto metálico, ligado à terra.
chave rotativa p/
configurar endereço
a
b jumper de encaixe p/
c
extensão do endereço
J1, ajuste de fábrica,
aberto
Fig. Interruptor giratório p/ configurar endereço B2 e jumper de comunicação J1 para

DO 321
Nota
É permitido utilizar o endereço 0. O Jumper deve ser encarado como
extensão de endereços.
Utilização do módulo DO321 com 16 (1-16) endereços:

Endereçamento: 0aF
Posição do jumper: b-c, fechado (configurado de fábrica)
Utilização do módulo DO321 com 32 (17-32) endereços:

Endereçamento: 0aF
Posição do jumper: a-b, fechado
Dispositivo para detectar curto-circuitos
Ao ser excedida a corrente de curto-circuito (margem de reação 2,4 A -

5,5 A) em qualquer saída do grupo, o dispositivo para detectar curto-
circuitos do grupo entra em ação. Todas as saídas do grupo são
imediatamente desativadas no módulo para, deste modo, interromper a
corrente de curto-circuito. O retardo de desconexão é aprox. 0,5 ms.

Dispositivo para detectar correntes excessivas
O dispositivo para detectar correntes excessivas é ativado a partir de uma

corrente total de um módulo de aprox. 8 A a12 A. Uma corrente ainda maior
é tolerada durante um certo tempo se ela não provocar um
superaquecimento das conexões e dos bornes de alimentação. Uma
corrente excessiva é detectada pelo software, não desencadeia, porém, uma
desativação imediata do módulo.
No caso de um excesso ainda maior da corrente máxima total pode
acontecer que o dispositivo para detectar curtos-circuitos reaja, mesmo que
as saídas não tenham uma corrente de curto-circuito.
O surgimento simultâneo de uma corrente excessiva em vários grupos é

processado individualmente.
Sinal de indicação do estado
A indicação do estado na parte dianteira do módulo é efetuada por meio de

diodos luminosos, ligados diretamente às saídas.

Condução das linhas
As linhas de sinais digitais não devem ser assentadas paralelamente às

linhas de alimentação de energia, linhas de conexão do motor ou linhas
alheias ao equipamento não-protegidas.
Na proximidade destas linhas "interferentes" deve ser tomada pelo menos

uma das seguintes precauções:
- assentamento em tirantes de cabos metálicos separados ou em
tirantes com divisória metálica ou
- manter uma distância de segurança acima de 30 cm (por ex. no caso
de tirantes de cabos sintéticos) ou
- proteção das linhas de sinais digitais ou
- proteção das linhas "interferentes".
Linhas de sinais e de dados, alheias ao equipamento e não ligadas ao

controlador EcoRC2, não devem ser conduzidas em um cabo juntamente
com linhas de sinais e de dados pertencentes ao equipamento. Todas as
linhas de sinais, dados e de alimentação de baixa tensão protegidas com
blindagem de ambos os lados podem ser assentadas paralelamente entre si
e também paralelamente em função às linhas de alimentação de energia.

Cablagem
O comprimento máximo do cabo deve ser aprox. 400 m (blindado) com

2,5 mm² (corte seccional máximo).
Não é permitido combinar diferentes cortes seccionais nem combinar
fios flexíveis e rígidos em um único borne de conexão.
10.2.1 Características principais

32 saídas digitais: Conforme IEC 1131, dividido em 4 grupos,
conexão positiva (carga entre saída e terra)
Corrente de saída: 2 A corrente nominal, 2,4 A máximo
Detector de curto-circuito: Margem de resposta: 2,4 A - 5,5 A,
tempo de desativação aprox. 0,5 ms
Retardo de saída: 0 -> 1: 20 μs, máx. 1 -> 0: 300 μs, máx.
Queda de tensão: 1 V máx., corrente nominal
Isolamento galvânico: Por meio de optoacoplador,
saídas divididas em 4 grupos, grupos possuem
um isolamento galvânico em função do
controlador e entre si,
Tensão de isolamento 1200 V
Indicação do estado: 32 LEDs na parte dianteira do módulo, ligados
diretamente às saídas, acendem com o sinal "1"
Dispositivos de proteção: Proteção contra troca de polarização e tensão
excessiva até 60 V entre duas conexões
quaisquer
Espaço necessário: Formato europeu duplo (6 HE), largura da placa
dianteira (5 TE)
HE = unidades de altura (6 HE = 266,7 mm)
TE = unidades de divisão (5 TE = 25,4 mm)
As informações abaixo aplicam-se a cada grupo (A - D) com 8 saídas
Corrente total máxima: 8 A, equivale a um fator de simultaneidade
de 50 %
Detectação de corrente Margem de resposta: 8 A - 12 A por grupo
excessiva:
Tensão operacional: Tensão nominal 24 V DC,
margem admissível: 18 - 30 V
Corrente de alimentação 24 V: 25 mA/grupo com saídas desativadas
Corrente de alimentação 5 V: 170 mA
[ ~controladores programáveis - generalidades ]
[ ~controladores programáveis - hardware ]

11 Aparelho de programação manual
HT 601
Índice
11.1 Vista geral 1

11.2 Estrutura em palavras-chave 2
11.2.1 Ligação com armário de conexões 3
11.3 Características principais do aparelho de programação
manual HT 601 10
Fig. Terminal manual HT 601, vista do aparelho
11.1 Vista geral
O aparelho de programação manual HT 601 é um terminal de operação e

visualização para a programação de ensino e diagnóstico de robôs. Ele é
necessário nas instalações com robôs, sendo o seu emprego opcional nas
instalações com máquinas teto e laterais. A base do terminal é um
processador RISC, que oferece ao usuário as vantagens de trabalhar
através do menu, das teclas de funções ou da inserção pelo teclado.
O comprimento e a largura do terminal manual HT 601 equivalem a uma

página padrão DIN A4. O terminal está ligado à RC2 através de um cabo, e
graças ao seu peso reduzido, é possível segurá-lo com uma mão.
© Dürr 2004 • G160_01PT11 11 Aparelho de programação manual HT 601 • Página 1 de 12

Nas instalações de robôs o aparelho tem as seguintes tarefas:
- Criar, corrigir e executar programas de deslocamento

("ensino")
- Movimentar e posicionar os eixos, indicar as posições atuais dentro de
diferentes sistemas de coordenadas
- Diagnóstico hardware (barramento de campo)
- Mensagens de erro (mensagens atuais e histórico das últimas
50 mensagens)
11.2 Estrutura em palavras-chave
- Conformidade com as normas da CE

- Caixa sintética ergonómica com teclado revestido de película
- Caixa de material dificilmente inflamável (UL-94-V0), resistente a
choques, resistente a água, álcool, óleo, graxa e condensados à base
de ácido clorídrico
- Entrada do cabo revestida com bucha de borracha com um diâmentro
de 12-14 mm
- 95 teclas revestidas com cunho parcial nas bordas
- Visor VGA-LC a cores de fundo iluminado com 640 x 480 pontos de
imagem
- Cigarra para ruídos de comutação e avisos acústicos
Contraste e iluminação do visor
Com as teclas abaixo podem ser ajustados individualmente o contraste e a

iluminação do visor.
Shift + × Mais contraste
Shift + Ø Menos contraste
Shift + Ö Aumentar a iluminação do visor
Shift + Õ Diminuir a iluminação do visor
Parte eletrônica
- Processador RISC IDT 4640 com frequência máxima de 100 MHz

- 16 MB RAM
- 8 MB flashdisk
- Interfaces:
- Interface serial 1 (HT-COM1): interface de dados RS-422-A
- Interface serial 2 (HT-COM2): interface de configuração RS-
232-C

11.2.1 Ligação com armário de conexões
O terminal HT 601 está ligado ao/no armário de conexões por meio de um

cabo de 20 m com um conector industrial HAN. No armário de conexões esta
ligação sai deste conector e vai para a conexão na CU 313 (vide capítulo
"Módulo da CPU CU 313").
Conector industrial HAN da firma Harting com contatos variáveis
O desenho abaixo apresenta a composição dos módulos do conector HT

(Firma Harting).
módulo A módulo B módulo C
Fig. Conector HAN da firma Harting com módulos, vista dianteira

Relação entre os bornes de conexão e os módulos do conector HAN
Conector HAN, módulo A:
PINO Ocupação Cor Borne de conexão

1 ZT1 (GND) amarelo S12/1
2 ZT1 (+24V) vermelho - azul S13/7
3 ZT2 (GND) cor de rosa S13/6
4 ZT2 (+24V) branco - verde S13/5
5 - - -
6 +24V branco S12/7
7 Conector base do azul S13/1
seletor
8 Contato de trabalho do marrom - verde S13/2
seletor 1
9 Contato de trabalho do vermelho S13/3
seletor 2
10 Contato de trabalho do branco - amarelo S13/4
seletor 3
11 - - -
12 0V preto S12/6
WS = seletor
Conector HAN, módulo Quintax B (Quintax II):
PINO Ocupação Cor Borne de conexão

1 NA1 verde S12/5
2 NA1 branco S13/4
3 NA2 marrom S13/3
4 NA2 amarelo S13/2
Conector HAN, módulo Quintax C: RS-422-A
PINO HT 601 Conector de 9 RS422

Descrição pólos Sub D Descrição
1 A / A' 8 A'
2 B / B' 3 B'
3 A' 9 A / A'
4 B' 4 B / B'
Caixa GND (blindagem) 5 GND
Observação:
O módulo Quintax C pode ser configurável para outras conexões; estes,
porém, não são utilizados na aplicação em questão.

Proteção no armário de conexões
Dentro do armário de conexões encontra-se uma série de fontes de

interferência como por ex. módulos do servoacionamento, transformadores,
contatores e relês. Por isso, é necessário que a blindagem do cabo se
estenda até o controlador (ligação corrente indo do terminal manual até ao
controlador) passando pela caixa do conector (armário de conexões).
Esta ligação corrente pode ser realizada através do contato entre caixa do
conector e o armário de conexões e, dentro do armário, através da proteção
(blindagem) com o armário de conexões (através de abraçadeiras
protetoras).
Ligação entre os pontos de ligação à terra do
controlador e o do armário (polias de segurança)
controlado Contato através da caixa do conector

r
Linha de dados
destinada ao
controlador
Aos terminais para

tensão de alimentação,
parede do chave de aprovação do
armário de aparelho, parada de
vindo do terminal emergência...
manual conexões
Contato de proteção com Quintax
A proteção das linhas de dados é transmitida

diretamente ao módulo Quintax.
NOTA:
As linhas de dados e as linhas de comando são
separadas no conector Harting
Fig. Exemplo de uma ligação à terra da blindagem do cabo em um armário de

conexões
Esquema interno das conexões (ilustração da conexão básica)
A ilustração abaixo apresenta uma conexão básica das conexões na placa-

base. A conexão básica engloba os seguintes pontos:
- alimentação de 24 V de DC
- chave de parada de emergência
- chave de aprovação
- interface serial HT-COM2
- CAN

condutores não condutores protegidos
protegidos para para linhas de dados
linhas de comando
Para conexão do CAN,
7 +24V CAN+ e CAN- constam duplamente.
6 GND
10 CAN-
5 NA1 CAN- 1
11 CAN_GND
4 NA1 CAN+ 2
12 CAN+
RS-422-A/RS-485
A (P1H)_422/
3 3
HT-COM1:
NA2 TX-_485
13 A' (P2H)_422
GND 4
proteção
2 NA2 (proteção) 14 B' (P2L)_422
S12
B (P1L)_422/ 5
1 ZT1(GND) TX+_485 15 não utilizado
RXD_232 6
7 ZT1 HT-COM2: 16 GND
RS-232-C
TXD_232 7
6 ZT2(GND) 17 TD+
TD- 8
S15
5 ZT2 ETHERNET 18 RD+
RD- 9
4 EXT8 (WS cont. de trab. do sel. 3)
NO
chaves DEL *):
1
3 EXT7 (WS cont. de trab. do sel. 2) 4, 5 e 6 sempre OFF
2
resistor de terminação RS422/485:
3
2 EXT6 (WS cont. de trab. do sel. 1) ativo: 2 ON
4
S13
inativo: 2 DESC
1 EXT5 (WS conector-base do
5
do seletor) Interface HT-COM1:
RS-485: 3 ON 6
RS-422-A: 3 OFF
Sc resistor de terminação CAN

(em preparo)
hlüsc Wa ativo: 1 ON
sshal inativo: 2 OFF
*) configuração de fábrica
hls
el-ter ch
WS .... seletor alt
er
Fig.Terminal de bornes S15
Ao ser aberta a caixa do terminal manual HT 601 vê-se o terminal de bornes

S15, apresentado na ilustração. Ao contrário da ilustração, todas as chaves
DEL encontram-se no bloco de conectores sob o S15, do lado esquerdo.
Fig. Apresentação esquemática do HT 601 aberto

Alimentação de tensão e elementos operacionais
A figura abaixo mostra as cores de chaveamento da conexão básica sem

linhas de dados.
conector Han
módulo / pino
vermelho A/6
+24V 7
azul A/12 24 V DC
GND 6
marrom B/1
NA1 5
branco B/2 parada de emergência,
NA1 4 circuito 1
amarelo B/3
NA2 3
verde B/4 parada de emergência,
NA2 2 circuito 2
ZT1 (GND) S12 1
branco-verde A/1
chave de aprovação,
marrom-verde A/2
ZT1 7 circuito 1
ZT2 (GND) cinza A/3
6
branco-amarelo A/4 chave de aprovação,
ZT2 5 circuito 2
cinza-rosa A/10
EXT8 (WS cont. de trab. do sel. 3) 4
lilás A/9
vermelho-azul A/8 seletor
A/7
S13
rosa
EXT5 (WS conector-base do selector) 1
(WS = seletor)
Dados técnicos dos elementos de chaveamento da chave de aprovação (ZT 320)

tensão nominal 24 V DC (tipicamente)
32 V DC (máx.)
corrente nominal 500 mA (typ.)
corrente de curto-circuito canal 1: máx. 1.9 A
canal 2: máx. 600 mA
carga indutiva máx. canal 1: > 1 H
(com 500 mA) canal 2: máx. 320 mH
carga capac. máx. canal 1: sem limites, uma vez que
transistor possui proteção
térmica
canal 2: máx. 500 µF
NOTA: Na conexão dos circuitos da chave de aprovação deve-se observar
incondicionalmente a polaridade correta.
Fig. Alimentação de tensão e elementos operacionais no print de conexão
Conexão dos interfaces seriais
O terminal manual 601 está equipado padronizadamente com 2 interfaces

seriais, sendo 1 um interface CAN e 1 interface Ethernet. Na aplicação em
questão é utilizado somente o interface RS 422. O terminal manual HT 601
está ligado à respectiva conexão na parte frontal da CU 313 através do
interface RS-422 (vide tópico módulo 313 da CPU / módulo interface serial).

HT-COM1: RS-422-A
A figura abaixo apresenta uma parte da ilustração do terminal de bornes

S15.
Todas as chaves DEL encontram-se à esquerda (posição OFF) /
chaveamento com as cores indicadas.
HT 601:
RS-422-A via HT-COM1
conector Han pares de condutores

módulo / pino Quintax torcidos
C/1 cor-de-abóbora A (P1H)

3
(potencial de proteção=
GND=Kl. S15/4)
13
4
C/2 vermelho B (P1L) 14
5
C/3 azul A' (P2H)
C/4 branco B' (P2L)
pares de condutores S15

torcidos
ON
1
posições de chaveamento da chave DEL:

2
2 em OFF: resistor de terminação

3
RS-422-A/RS-485 INATIVO
4
3 em OFF: RS-485 INATIVO

5
6
Fig. Exemplo de chaveamento: RS-422-A através HT-COM1
Chave Significado
DEL
1 CAN: resistor de terminação LIG. / DESL. (ON / OFF)
2 RS-422/485: resistor de terminação LIG. / DESL. (ON / OFF)

3 RS-485 (ON) / RS-422-A (OFF)
4 Reservado, não pode ser modificado

Com a caixa do terminal manual HT 601 aberta encontra-se na platina
principal as seguintes ligações:
Denominação Função / Observação

S1 Chave de parada de emergência
S2 Cabo para o print do LED e cigarra
S3 Seletor
S5 Conector de programação (XILINX) para fins de manutenção / não
ocupado
S6 Interface Debug para fins de manutenção / não ocupado
S9 Visor
S12, S13, S15 Terminal de bornes do print para cabo de conexão
S18 Teclado de película do print intermediário
S19 Iluminação de fundo
S21 Chave de aprovação eletrônica ZT 320 (opcional)
S26, S27 Conector de testes (tensões do sistema) para fins de manutenção /
não ocupado
G1 Bateria de lítio para o relógio do sistema e SRAM

11.3 Características principais do aparelho de programação manual
HT 601
Tensão nominal de +24 V DC

alimentação:
Margem de tensão de 18 - 32 V DC com máx. 5 % ondulação
alimentação: residual
Consumo de energia: tipicamente 0,4 A, medido com 24 V
Temperatura de 0 ºC a +60 ºC
armazenamento:
Resistência a vibrações: 1 g conforme EN 61131-2
Resistência a choques: 15 g conforme EN 61131-2
Compatibilidade Alimentação: < 4 kV; linhas de sinais < 3 kV
eletromagnética, transientes
rápidos (Burst):
ESD (descarga eletrostática): Descarga de ar: < 10 kV;
Descarga por contato: < 8 kV
Processador: Processador RISC IDT 4640 com unidade
de vírgula flutuante integrada; frequência:
80 MHz
Memória: DRAM 16 MB (on board)
Memória de massa: FLASH EPROM: 8 MB
Interfaces: CAN (on board): 1 circuito; taxas Baud:
configurável por software: 10 kBit/s,
20 kBit/s, 50 kBit/s, 100 kBit/s, 125 kBit/s,
250 kBit/s, 500 kBit/s, 800 kBit/s, 1 Mbit/s
Conexão de barramento (BUS): interno por
meio da chave DEL
Comprimento do cabo de barramento: 20 m
com 1 Mbit/s, 5000 m máx. com 10 kbit/s
Separação de pontecial de barramento:
500 V (DC)
Ethernet TPI: Interface de rede para
10 Mbit-LAN conforme norma IEC 8802-3,
10base-T
Interfaces seriais: interface assíncrono nos
terminais de conexão com as seguintes
especificações:
HT-COM1: RS-422-A ou RS-485
HT-COM2: RS-232-C
Taxa Baud máx.: 115 kBit/s com cabo
< 10 m de comprimento
Medidas (H x B x T): 240 x 310 x 90 mm
Tipo de proteção: IP54
Visualização: Visor monocromático VGA-LC 126 x 96 mm,
640 x 480 pontos de imagem; iluminação de
fundo
Gráfico: Controlador VGA, mono/cores (1 MB RAM),
resolução 640 x 480 pontos de imagem
Teclado: 95 teclas revestidas com cunho parcial nas
bordas

[~ Emissão em ambientes industriais]
[~ Imunidade em ambientes industriais]
[~ Controladores programáveis - generalidades ]
[~ Controladores programáveis - hardware]
Maschinenverordnung [~ Decreto sobre máquinas]:
EN 418: Sicherheit von Maschinen, Not-Aus-Einrichtungen
[~ Segurança de máquinas, dispositivos de parada de emergência]
EN 775: Industrieroboter - Sicherheit
[~ Robôs industriais - segurança]
EN 60204-1: Sicherheit von Maschinen - Elektrische Ausrüstung von
Maschinen [~ Segurança de máquinas - equipamento elétrico de
máquinas]
EN 954-1: Sicherheit von Maschinen - Sicherheitsbezogene Teile von
Steuerungen [~ Segurança de máquinas - elementos relativos a
segurança de controladores]
Segurança operacional
Os aparelhos atendem às normas

- EN60204-1 (Sicherheit von Maschinen - Elektr. Ausrüstung v.
Maschinen) [~ Segurança de máquinas - equipamento elétrico de
máquinas] EN61131-1 e -2 (Speicherprogrammierbare Steuerungen)
[~ Controladores programáveis por memória]
- Not-Aus-Taster nach EN418 (Sicherheit v. Maschinen): [~ Chave de
parada de emergência conforme EN418 (segurança de máquinas)]
2 potentialfreie Öffner zum Anschluss externer Peripherie,
Nennspannung 24 V DC (Sicherheitskleinspannung nach EN61131-2
bzw. EN50178 (Ausrüstung von Starkstromanlagen mit elektronischen
Betriebsmitteln)), max. Strom 500 mA DC. [~ 2 contatos de repouso
livres de potencial para conexão da periferia externa, tensão nominal
24 V DC (tensão baixa de segurança conforme EN61131-2 e EN50178
(Equipamento de instalações de corrente forte com meios de produção
eletrônicos)), corrente máxima 500 mA DC.]
- Zustimmungseinrichtung nach EN60204-1 in Sicherheits-Kategorien
nach EN 954-1:1996 (Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen) mit
elektronischen Zustimmungstaster ZT 320:[~ Dispositivo de aprovação
conforme EN60204-1 em categorias de segurança conforme EN 954-
1:1996 (Elementos relativos à segurança de controladores) com chave
de aprovação eletrônica ZT 320]:
2-kreisig, 3-stufig: Sicherheits-Kategorie 3 [de dois circuitos, de três
escalas: categoria de segurança 3]
Je 2 Schließer, Nennspannung 24 V DC (Sicherheitskleinspannung
nach EN61131-2 bzw. EN50178), typischer Strom 500 mA DC.
[~2 contatos de trabalho cada, tensão nominal 24 V DC (tensão baixa
de segurança conforme EN61131-2 e EN50178) corrente típica
500 mA DC]

CE-Konformität
O símbolo indica que este produto atende às diretrizes relativas à

compatibilidade eletromagnética da Comunidade Européia. Na qualidade de
elemento de segurança o aparelho corresponde adicionalmente à diretriz
relativa a máquinas 98/37/CE.
Para tanto os aparelhos atendem às seguintes normas:
Normas relativas à diretriz de compatibilidade eletromagnética

- EN50081-2 EMV - Störaussendung, Industriebereich
[~ Emissão em ambientes industriais]
- EN50082-2 EMV - Störfestigkeit, Industriebereich
[~ Imunidade em ambientes industriais]
Normas relativas a diretrizes de máquinas

- EN 954-1:1996 Sicherheitsbezogene Teile von Steuerun-
gen [~ Elementos relativos à segurança de
controladores]
- EN 292-1:1991 Grundbegriffe, allg. Gestaltungsleitsätze
[~ Termos básicos, diretrizes gerais]
- EN 292-2: 1991/A1:1995 Technische Leitsätze und Spezifikationen
[~ Conceitos e especificações técnicos]
- EN 418:1992 Not-Aus-Einrichtung, funktionelle Aspekte-
Gestaltungsleitsätze [~ Dispositivo de parada de
emergência, aspectos funcionais das diretrizes
técnicas]
- EN 60204-1:1997 Elektrische Ausrüstung von Maschinen
Allgemeine Anforderungen [~ Equipamento elétrico
de máquinas, requisitos gerais]
Foi entregue uma declaração de conformidade dos padrões acima referidos,

podendo ser examinada junto a KEBA Linz, Áustria.

12 Aparelho de programação manual
KeTop C100
Referência cabo pertinente, 20 m E56490018
Índice
12.1 Vista geral 2

12.2 Estrutura em palavras-chave 2
12.3 Ligação com o armário de conexões 3
12.4 Conexões no aparelho de programação manual 4
12.5 Dados técnicos do aparelho de programação
manual KeTop C100 5
12.6 Normas e Conformidade com a Comunidade Européia 7
Fig.: Aparelho de programação manual KeTop C100, vista do aparelho com campos de
operação
1 chamada do teclado soft

2 bloco do cursor
3 bloco do visor
4 bloco de deslocamento
5 botão de parada de emergência
6 joystick
© Dürr 2004 • G160_01PT12 12 Aparelho de programação manual KeTop C100 • Página 1 de 8

12.1 Vista geral
O aparelho de programação manual KeTop C100 constitui uma unidade de

operação e visualização para programar ensino e diagnose dos robôs. O
usuário pode trabalhar através do menu, das teclas de função e pelo teclado,
inserindo dados.
O aparelho possui uma redonda caixa, de parede dupla, altamente resistente
com um monitor bem distribuido. É possível segurá-lo e operá-lo em várias
posições, sendo apropriado tanto para manidestros quanto canhotos.
Este aparelho de programação manual somente pode ser utilizado em

ligação com a CU 313 / C (200 MHz).
Numa instalação de robôs o aparelho tem as seguintes tarefas:

- Criar, corrigir e executar programas de deslocamento
("ensino")
- Movimentar e posicionar os eixos, indicar as posições atuais dentro de
diferentes sistemas de coordenadas
- Diagnóstico hardware (barramento de campo)
- Mensagens de erro (mensagens atuais e histórico das últimas
50 mensagens)
O aparelho de programação manual é apropriado somente para utilização
em áreas 'não ex'.
12.2 Estrutura em palavras-chave
- Conformidade com as normas da CE

- Caixa sintética ergonómica com teclado revestido de película
- Caixa de material dificilmente inflamável (UL-94-V2), resistente a
choques, resistente a água, produtos de limpeza (álcool e agentes
tensioativos), óleos de corte (óleos de broquear), graxas, lubrificantes
e solventes
- Sentido da saída do cabo, opcional, para esquerda ou direita
- Teclas revestidas de película com ponto de pressão mecânico
- Visor STN-LC a cores de fundo iluminado com 640 x 480 pontos de
imagem
- Tela ativada por toque, podendo ser operada com o dedo ou caneta.
Elementos de segurança
- A chave de parada de emergência atende às exigências da norma EN

418. Um aparelho de programação manual não conectado não deve
estar visível para o operador para evitar que, em caso de perigo a
chave seja ativada, porém sem efeito.
- A chave de aprovação é semelhante à chave de parada de
emergência; possui dois canais e três posições. Somente a posição
mediana dá a aprovação. Reações provocadas por susto, como soltar
ou apertar até chegar ao limite da tecla de aprovação, fazem os robôs
pararem. O aparelho de programação manual tem uma tecla de
aprovação à direita e esquerda na parte inferior do aparelho. Ambos
são equivalentes e chaveadas paralelamente. Para obter a aprovação
basta acionar uma das duas teclas.

Parte eletrônica
- CPU Intel StrongArm SA-110 / 206 MHz

- 16 MB RAM
- 32 MB flashdisk
- Interfaces: Ethernet
Serial (RS-422-A / RS-232-C)
O circuito elétrico de alimentação deve ser protegido com 3,15 A, no

máximo.
12.3 Ligação com o armário de conexões
O aparelho de programação manual KeTop C100 está ligado ao/no armário

de conexões por meio de um cabo de 20 m com um conector industrial HAN.
No armário de conexões esta ligação sai deste conector e vai para a cone-
xão na CU 313 / C (vide capítulo "Módulo da CPU CU 313 e CU 313 / C").
Conector industrial HAN da firma Harting com contatos variáveis
O desenho abaixo apresenta a composição dos módulos do conector HT

(Firma Harting).
Modul A Modul B Modul C © 2004 Dürr CG_157BD
Fig.: Conector HAN da firma Harting com módulos, vista dianteira
O chaveamento no armário de conexões corresponde ao do aparelho de

programação manual HT 601, descrito no capítulo anterior.

Proteção no armário de conexões
Dentro do armário de conexões encontra-se uma série de fontes de

interferência como por ex. módulos do servoacionamento, transformadores,
contatores e relês. Por isso, é necessário que a blindagem do cabo se
estenda até o controlador (ligação corrente indo do terminal manual até ao
controlador), passando pela caixa do conector (armário de conexões).
Esta ligação corrente pode ser realizada através do contato entre a caixa do
conector e o armário de conexões e, dentro do armário, através da proteção
(blindagem) com o armário de conexões (através de abraçadeiras
protetoras).
12.4 Conexões no aparelho de programação manual
S2 Jacke da porta serial para interface de Debug (RS-232-C) para o

descarregar por software e busca de falhas
S4 Conector Ethernet para troca de dados
S6 Conector RS-422-A para troca de dados. Chaves DIP pertinentes:
B2 …B6
S19 Conector principal para alimentação e linhas de comando
O cabo de conexão pode ser instalado tanto do lado direito quanto do

lado esquerdo. A posição não ocupada é tampada com um tampão
cego.
Conexão dos interfaces seriais
Dos interfaces acima apresentados somente os S19 e S6 são utilizados na

troca de dados. Na troca de um componente, o cabo, fornecido
separadamente, é conectado do lado desejado e conectado ao S6 e S19.
Além disso, não são necessárias configurações ou carregar componentes do
software.

12.5 Dados técnicos do aparelho de programação
manual KeTop C100
Tensão de alimentação: 24 V DC
Margem de tensão de 18 V DC a 32 V DC
alimentação:
Consumo de energia: tipicamente 300 mA, medido com 24 V DC,
tipicamente 400 mA, medido com 18 V DC
Corrente de conexão: 5,6 A máx. (existe limitação de
corrente)
Classe de proteção: III conforme EN 61131-2 e EN 50178
Condições ambientais
Temperatura 0 ºC a 50 ºC
operacional:
armazenamento:
Umidade relativa do ar 5 % a 95 %
(não condensável):
Resistência a vibrações: (IEC 60068-2-6)
10 Hz ≤ f < 57 Hz com 0,15 mm
57 Hz ≤ f < 150 Hz com 2 g
Resistência a choques: 25 g / 11 ms (IEC 60068-2-27)

Caixa
Construção:
parede dupla
resistente a graxas, óleos, lubrificantes, álcool entre outros
sem silicone
Resistência à UL94-V2
propagação de chamas
Resistência a agentes aplica-se à caixa completa inclusive agregados (breve contato
químicos como salpico e limpeza com pano):
gasolina sem chumbo, óleo diesel, fluido para transmissão
automática, spray à base de silicone,
Limpa vidros CLINIL, metilo, etilo 96%, isopropanol,
MEK (metiletilcetona), toluol, xiluol, DIE-KOTE 7270-M,
Superfin 100, LO-Smoke Levex 5047
Medidas:
Diâmetro: 290 mm
Profundidade sem alça: 100 mm
Profundidade com alça: 160 mm
Tipo de proteção: IP54
Peso: 2050 g
Visor 7,7“
Tipo visor STN LC a cores
Iluminação de fundo CCFT tubos de raios catódicos (vida útil: 40.000 h min)
Resolução VGA, 640 x 480 Pixel
Monitor por toque resistivo
Teclado:
Teclas revestidas por película com feedback por contato
Campos de teclas projetado para operação com polegar
Manuseio para manidestros e canhotos
Quatro LEDs de estado
Elementos operacionais:
2 botões de aprovação de 3 estapas, de 2 circuitos
Joystick
Chave de parada de emergência
Acessórios:
Dispositivo de fixação Para posicionamento fixo ou guardar
na parede: (Opcional com suporte para fixação do cabo)
Cabo para conexão: de 20 m (resistente a torção, flexão e a golpes c/ pés).
Apresenta a mesma resistência a agentes químicos referida
no tópico "Caixa".
Cabo para descarregar: de 4 m
Computador e interfaces
Processador: Intel StrongARM SA-1110/206 MHz
Memória: DRAM: 16 MB, FLASH: 32 MB
Interfaces: Ethernet
RS-422-A
RS-232-C (interface Debug S2 no KeTop)
Sistema operacional: Windows CE 3.0

12.6 Normas e Conformidade com a Comunidade Européia
Conformidade com a Comunidade Européia

Este aparelho de programação manual atende os requisitos da diretriz RL
89/336/EG relativa à compatibilidade eletromagnética e a diretriz relativa a
máquinas RL 98/37/EG.
No sentido da diretriz relativa a máquinas 98/37/EG o aparelho é
considerado um elemento de segurança.
As normas aplicadas para atender à conformidade encontram-se no capítulo
seguinte.
Foi apresentada uma declaração de conformidade com as diretrizes acima

referidas, podendo ser examinada junto à KEBA Linz, Áustria.
Normas
O aparelho atende às seguintes normas:
Diretriz sobre
compatibilidade
eletromagnética
EN 61000-6-4:2001 EMC - Fachgrundnorm Störaussendung, Industriebereich
[~ Norma básica - Norma de emissão em ambientes industriais]
EN 61000-6-2:2001 EMC - Fachgrundnorm Störfestigkeit, Industriebereich
[~ Norma básica imunidade em ambientes industriais]
IEC 61131-2 final draft, Speicherprogrammierbare Steuerungen, Teil 2 -
Kap. 7,8 Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen
[~ Controladores de memória programável, 2° parte – requisitos a
meios de produção e testes]
Diretrizes de máquinas
EN 292-1:1991 Sicherheit von Maschinen; Grundbegriffe, allgemein
[Segurança de máquinas; termos básicos gerais]
Gestaltungsleitsätze; Teil 1: Grundsätzliche
Terminologie, Methodologie
[Diretrizes técnicas; 1° parte: terminologia, metodologia básica]
EN 292-2:1991 + 1:1995 Sicherheit von Maschinen; Grundbegriffe, allgemein
Gestaltungsleitsätze [Segurança de máquinas; termos básicos
gerais]; Teil 2: [2° parte] Technische Leitsätze und Spezifikationen
[Diretrizes e especificações técnicas]
EN 418:1992 Sicherheit von Maschinen; Grundbegriffe, allgemeine
[Segurança de máquinas; termos básicos gerais]
Gestaltungsleitsätze [Diretrizes técnicas]; Teil 2 [2° parte]:
Technische Leitsätze und Spezifikationen
[Diretrizes e especificações técnicas]
EN 614-1:1995 Sicherheit von Maschinen [Segurança de máquinas]; Ergonomische
Gestaltungsgrundsätze
[Diretrizes ergonómicas técnicas] - Teil 1 [1° parte]: Begriffe und
allgemeine Leitsätze [Termos e diretrizes gerais]
EN 894-1:1997 Sicherheit von Maschinen [Segurança de máquinas] - Ergonomische
Anforderungen an die Gestaltung von Anzeigen und Stellteilen Teil 1:
Allgemeine Leitsätze für Benutzer-Interaktion mit Anzeigen und
Stellteilen [Requisitos feitos ao arranjo ergonómico de indicadores e
elementos de controle operacionais - 1° parte: Diretrizes gerais para
interação do usuário com indicadores e elementos de controle
operacionais]

Anforderungen an die Gestaltung von Anzeigen und Stellteilen - Teil
2: Anzeigen
[Requisitos feitos ao arranjo ergonómico de indicadores e elementos
de controle operacionais - 2° parte: Indicadores]
Anforderungen an die Gestaltung von Anzeigen und Stellteilen - Teil
3: Stellteile [Requisitos feitos ao arranjo ergonómico de indicadores e
elementos de controle operacionais e - 3° parte: elementos de
controle operacionais]
EN 954-1: 1996 (ISO Sicherheit von Maschinen [Segurança de máquinas] -
13849-1:1999) Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen - Teil 1: Allgemeine
Gestaltungsleitsätze [Partes de controladores ligados à segurança -
1° parte: Diretrizes técnicas gerais]
EN 60204-1:1997 Sicherheit von Maschinen [Segurança de máquinas] - Elektrische
Ausrüstung von Maschinen - Teil 1: Allgemeine Anforderungen
[Equipamento elétrico de máquinas - 1° parte: Requisitos gerais]
Normas genéricas
UL 508, 2001 Industrial Control Equipment
(=CSA C22.2 No.14)
EN 50178:1997 Ausrüstung von Starkstromanlagen mit elektronischen
Betriebsmitteln
[Equipamento de sistemas de corrente forte com meios de produção
eletrônicos]
EN 61131-1:1994 Speicherprogrammierbare Steuerungen - Teil 1:
(IEC1131-1) Allgemeine Informationen [~ Controladores de memória programável
- 1° parte: Informações gerais]
EN 61131-2:1994 Speicherprogrammierbare Steuerungen - Teil 2:
(IEC1131-2) Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen [~ Controladores de
memória programável - 2° parte: Requisitos aos meios de produção
e testes]
EN ISO 9241-10:1996 Ergonomische Anforderungen für Bürotätigkeiten mit
Bildschirmgeräten - Teil 10: Grundsätze der Dialoggestaltung
[~ Requisitos ergonómicos para atividades de escritório com
monitores - 10° parte: Princípios do arranjo do diálogo]
Em instalações com robôs
UL 1740, 1998 Industrial Robots and Robotic Equipment
ANSI/RIA R15.06, 1999 ANS for Industrial Robots and Robot Systems -
(=CSA-Z434-94) Safety Requirements
ANSI/RIA R15.02/1, 1990 ANS for Industrial Robots and Robot Systems -
Hand-Held Robot Control Pendants - Human
Engineering Design Criteria
ISO 10218:1992 Manipulating industrial robots - Safety
Ao empregar em centros
de usinagem
ISO 11161:1994 Industrial automation systems - Safety of integrated
manufacturing systems - Basic requirements
EN 12417:2001 Werkzeugmaschinen - Sicherheit - Bearbeitungszentren
[~ Máquinas-ferramentas- Segurança - centros de usinagem]
prEN 14070:2000 Sicherheit von Werkzeugmaschinen - Transfers- und Einzweck- oder
Sondermaschinen
[~ Segurança de máquinas-ferramentas - máquinas de transfer, para
uma só aplicação ou máquinas especiais]

13 Peças sobressalentes e assistência
técnica
Índice
13.1 Estoque de peças sobressalentes 1

13.1 Endereço do serviço de assistência técnica 1
13.1 Estoque de peças sobressalentes
Fazer um estoque das peças sobressalentes e das que sofrem desgaste no

local de montagem constitui um dos requisitos mais importantes para
assegurar a prontidão permanente do produto EcoRC2.
Chamamos a atenção do usuário para que a utilização de peças

sobressalentes e acessórios não fornecidos pela firma Dürr Systems GmbH
pode trazer efeitos negativos para as propriedades construtivas da EcoRC2.
Além disso, a segurança da EcoRC2 estaria comprometida.
A firma Dürr Systems GmbH não assume a responsabilidade por danos

decorridos da utilização de tais peças.
Aquando de pedidos de peças sobressalentes indicar somente:
- Referência do artigo
- Denominação do artigo
- Unidades
Estas informações encontram-se nas listas de componentes e nas listas de

peças sobressalentes e de desgaste, anexas ao fichário do equipamento.
13.1 Endereço do serviço de assistência técnica
Dürr Systems GmbH

Abt. Dienstleistung
Rosenstraße 39
74321 Bietigheim-Bissingen
GERMANY
Phone +49(0)7142/78-0
Fax +49(0)7142/78-2107
© Dürr 2004 • G160_01PT013 13 Peças sobressalentes e assistência técnica • Página 1 de 2

© Dürr 2004 • G160_01PT013 13 Peças sobressalentes e assistência técnica • Página 2 de 2

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Manual

Visão Geral do Hardware - EcoRC2

2 Integração do sistema, ambiente de aplicação

3 Componentes hardware da EcoRC2

4 Caixa / Rack CR 092

5 Módulo de alimentação de tensão PS 244

6 Módulo da CPU / Processador CU 313

7 Módulo de comunicação SC 102

8 Interfaces no módulo de comunicação SC 102

9 Módulo de entrada digital DI 325

10 Módulo de saída digital DO 321

11 Aparelho de programação manual HT 601

12 Aparelho de programação manual KeTop C100

13 Peças sobressalentes e assistência técnica

Recomenda-se uma leitura cuidadosa deste manual, por que a firma

Se, por ventura, surgirem dificuldades, favor recorrer ao departamento de

A firma Dürr Systems GmbH se reserva o direito de fazer alterações técnicas

© Dürr 2004 • G160_01PT01 1 Introdução • Página 1 de 2

Neste manual o usuário encontrará instruções e sinais de alerta perante

A não-observância das instruções de segurança, caracterizadas

Este sinal de alerta indica possíveis consequências ao tocar em

NOTA Dicas de aplicação e informações úteis são caracterizadas por

1.3 Direitos autorais

Os direitos autorais sobre este manual continuam a pertencer à firma Dürr

© Dürr 2004 • G160_01PT01 1 Introdução • Página 2 de 2

2.1 Estrutura da aplicação 2

© Dürr 2004 • G160_01PT02 2 Integração do sistema, ambiente de aplicação • Página 1 de 6

O produto EcoRC2 é o sistema de controle / automatização para diferentes

Dentro de uma aplicação, organizada por hierarquias, a EcoRC2 constitui um

O nível de aplicação superior permite ao usuário interagir com o sistema

As unidades de controle do nível médio têm a finalidade de monitorar e

Os componentes do nível inferior são responsáveis pelo controle das

Deste modo, têm-se as seguintes estruturas de aplicação:

© Dürr 2004 • G160_01PT02 2 Integração do sistema, ambiente de aplicação • Página 2 de 6

Fig. Estrutura e aplicação em máquinas teto e lateral

1 nível de operação e visualização

© Dürr 2004 • G160_01PT02 2 Integração do sistema, ambiente de aplicação • Página 3 de 6

Fig. Estrutura e aplicação nas instalações com robôs

1 nível de operação e visualização

© Dürr 2004 • G160_01PT02 2 Integração do sistema, ambiente de aplicação • Página 4 de 6

2.2.1 Ethernet - TCP/IP

Ethernet TCP/IP é um sistema utilizado na comunicação entre computadores

Com relação à comunicação, as estações na rede Ethernet têm os mesmos

Para facilitar a cablagem nas instalações os cabos não são soldados

Cabos cruzados ligam ambas as estações diretamente (sem boca de

2.2.2 Sistemas de barramento de campo

A comunicação entre as unidades de controle do nível mediano (ilustrado

© Dürr 2004 • G160_01PT02 2 Integração do sistema, ambiente de aplicação • Página 5 de 6

A tarefa de um barramento de campo acima descrita é realizada por meio de

© Dürr 2004 • G160_01PT02 2 Integração do sistema, ambiente de aplicação • Página 6 de 6

3.1 Vista geral dos módulos 2

© Dürr 2004 • G160_01PT03 3 Componentes do hardware da EcoRC2 • Página 1 de 6

A vista geral abaixo mostra os módulos da EcoRC2 utilizados, bem como os

PS244 Alimentação de tensão

1 amplificador do acionamento para controle dos motores

© Dürr 2004 • G160_01PT03 3 Componentes do hardware da EcoRC2 • Página 2 de 6

Chassis CR 092 E56010002

Módulo de alimentação de tensão PS 244 E56020002

Módulo CPU CU 313 / A (100 MHz) com interface SERCOS,

Módulo CPU CU 313 / C (200 MHz) com interface SERCOS,

Cartão de entrada digital DI 325 E56130001

Cartão de saída digital DO 321 E56130002

Interface Ethernet MODUS/Slave E56160007