Mecânica II - PME 3200

PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS – PTV


F
• NOTAS DE AULA
C
• Prof. Spinola 
L


B

M
L/2
A

d
RSB 1
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• PRINCÍPIO DOS TRABALHOS 

F
VIRTUAIS - PTV
C
O PTV permite identificar uma 
L
equação escalar para a posição de
equilíbrio de um sistema de corpos, 
submetidos a forçamentos externos, B

sem a necessidade de resolver as M
equações estáticas individuais de L/2
A
cada corpo.
d

RSB 2
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
F
• Tópicos abordados nas notas de
aula: 
C

L
• Deslocamento Virtual 
• Trabalho Elementar B

M
• Trabalho de uma Força L/2
A
• Trabalho do Momento
d
• Princípio dos Trabalhos Virtuais

RSB 3
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• DESLOCAMENTO VIRTUAL - DEFINIÇÃO

Um deslocamento virtual de um sistema é uma

mudança infinitesimal na sua configuração
(posição e atitude) que resulta numa variação
arbitrária de todas as suas coordenadas mas,
consistente com as restrições vinculares.
Um deslocamento virtual transcorre independente
do tempo, mantendo a configuração, as forças
aplicadas e as condições dos vínculos inalteradas.

RSB 4
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• POSIÇÃO E ATITUDE DE PARTES DE

UM SISTEMA e VARIAÇÕES 
Vc
c
Braço robótico: C
Configuração  

; ; (C – B) 
(C – B)

B F
Variações:
L/2
; ; C A

RSB 5
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• DESLOCAMENTO VIRTUAL - CONCEITO

Note que a idealização do deslocamento virtual  exige alguma
abstração.
Imagine um mecanismo complexo de um braço de um robô quando
se movimenta devido a aplicação de forças, respeitando as relações
cinemáticas (equações) dos seus vínculos e realiza um certo trabalho.
Imagine agora que este deslocamento seja muito pequeno (virtual),
e portanto também leva um tempo infinitesimal para ocorrer.
Portanto o trabalho realizado, se o deslocamento for virtual
(infinitesimal e independente do tempo), será nulo.

RSB 6
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• DESLOCAMENTO VIRTUAL - CONCEITO

Nesta idealização as RELAÇÕES (equações) entre os
deslocamento e forças, externas ou internas que permitem
calcular o trabalho, se preservam naquela configuração (em
outra posição haverá outra relação), ou seja apenas para
deslocamentos muito pequenos (virtuais ou infinitesimais
independente do tempo).
Assim para forças internas de vínculos ideais em movimento, o
trabalho se anula devido ao principio ação e reação (o vinculo
se movimenta mas as forças são iguais e opostas) e para os
vínculos fixos, obviamente não há realização de trabalho.

RSB 7
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• DESLOCAMENTO VIRTUAL
Um sistema de N partículas cuja configuração na
espaço R3 é expressa por 3N coordenadas cartesianas:
(x1, y1, z1); (x2, y2, z2);.......; (xN, yN, zN) tem seu
deslocamento virtual expresso por um conjunto delta
() infinitesimal:

(x1, y1, z1, x2, y2, z2,........., xN, yN, zN) ou

(x1, x2, x3, x4, x5, x6,........., x3N-2, x3N-1, x3N)

RSB 8
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S
• TRABALHO ELEMENTAR DE z

UMA FORÇA F
P + dr


Considere uma partícula P se movendo sobre a   P(t)

r+dr
trajetória S ao longo do tempo, devido a uma força
 y
(F, P) aplicada na partícula. O
  r
 
F  Fx i  Fy j  Fz k
   
d r  dx i  dy j  dz k
Por definição o trabalho elementar dW realizado
pela força F associado ao deslocamento de posição r
x
para (r + dr), é dado pelo produto escalar:
 
dW  F  dr
RSB 9
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S
• TRABALHO ELEMENTAR DE z

UMA SISTEMA DE FORÇAS Fi
P + dr

 
Seja a partícula P que se move de dr r+dr
P(t)
sobre a trajetória S, submetida ao sistema  y
O
de forças (Fi, P). Tem-se que: r
   
Fi  Fxi i  Fyi j  Fzi k
   
d r  dx i  dy j  dz k

  
n      
dW   Fxi i  Fyi j  Fzi k  dx i  dy j  dz k x
i 1

 n    
dW    Fi   dr  R  dr
RSB  i 1  10
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• TRABALHO ELEMENTAR DE UM MOMENTO

Considerando o deslocamento elementar dS, produzido pelo
vetor força F aplicado em P, formando um ângulo  com a
trajetória. As perpendiculares em P(r) e P(r+dr) formam o 
F
triangulo com ângulo central d .
S
O módulo do trabalho elementos dW é dado por: 
  P(r+ d r)
dW  F  d r cos 
 
Para o plano definido pela força F e o deslocamento d  dr
infinitesimal dS que se aproxima de dr , produzindo d :

e P(r)
Lim dS  dr Lim dr  e  d
d 0 dS 0

RSB 11
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• TRABALHO ELEMENTAR DE UM MOMENTO

O trabalho elementar resulta portanto em:
 
dW  F  e cos   d 
F
Para um deslocamento infinitesimal dS , dr é ortogonal a e e
os ângulos  e  são complementares. Substituindo:
  
dW  F  e sen   d P(r+ dr)

Considerando que (P – O) = e, identifica-se o produto

 
vetorial que é a expressão do momento da força: d dr

 
 

dW  e  F  d  P  O   F  d 
e P(r)

dW  M  d
RSB 12
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• POTÊNCIA DAS FORÇAS EXTERNAS

Forma alternativa de dedução é calcular a POTÊNCIA P das
forças (Fi, Pi) aplicadas no CORPO RÍGIDO de cinemática
conhecida (VO, ).
 
P   Fi  Vi
 
 

P   Fi  VO    Pi  O 
Devido ao campo de velocidades do corpo rígido, obtém-se:
 
      
P  VO   Fi   Pi  O   Fi     Fi  VO  M O  
d
P  W  dW  P  dt
dt
 
     
dW   Fi  VO  dt  M O    dt    F  dr  M  d
RSB 13
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• TRABALHO E ENERGIA
Utilizando as segunda lei de Newton (F = m a) na
expressão do trabalho elementar dW, obtêm-se:
   

dW  F  dr  mr  dr
d    d   
dW  m r  dr  m  dr  r  m  dr  r
dt dt
 
d r 2  d r  r   2  dr  r

1 1 2
dW  m  d r  d  m V   dT
2 dW  dT
2 2 
RSB 14
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• TRABALHO VIRTUAL DE UMA FORÇA

z

Para um deslocamento infinitesimal F 
P+r
(notação variacional  ) da partícula P   P(t)
(r +  r) o trabalho virtual realizado r+r
 y
pela força F associada ao deslocamento O
r
virtual de posição r para (r +  r) é
dado pelo produto escalar:
       
F  Fx i  Fy j  Fz k  r  x i  y j  z k
   
  
W  Fx i  Fy j  Fz k  x i  y j  z k

 x
W  Fx x  Fy y  Fz z
RSB 15
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• TRABALHO VIRTUAL DE UM SISTEMA DE FORÇAS

Para um conjunto Fi de forças aplicadas no pontos Pi (i = 1,..,
N),, que produzem deslocamentos elementares infinitesimais
r :
N 

W   Fi  ri  Fx x  Fy y  Fz z
i 1

ou utilizando uma notação sequencial generalizada (x1, x2,

x3, x4, x5, x6, .... x3N ) e (F1, F2, F3, F4, F5, F6, .... F3N )
obtêm-se:
3N
W   F j  x j
j 1

RSB 16
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• DESLOCAMENTO VIRTUAL
O deslocamento virtual de um ponto do corpo rígido é obtido
pelo diferencial de sua posição:

 B  A  L u 
 
d B  A  dL u  L  d u B
  B L
dA  dL  0 e d u  d 

  u A
dB  0  0  L  d 
 
B  L   
RSB 17
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• DESLOCAMENTO VIRTUAL (Alternativa)

O deslocamento virtual também pode ser determinado
utilizando a fórmula de campo de velocidades de um corpo
rígido: 
  
VB  VA    ( B  A)
   
 
VB  0   k  L u  L  B
B
L
dB d 
L  
u
dt dt A
 
B  L 

RSB 18
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B B
• RESTRIÇÃO VINCULAR
O deslocamento virtual de um ponto
qualquer do sistema pode estar restrito
C
devido a condições vinculares.
    A
B  Bx i  B y j  Bz k

RBC
Para um vínculo ideal, o diagrama de
forças sobre os corpos livres nos revela, 
RAB
pelo principio de ação-reação, que o
trabalho virtual das forças vinculares é:
        
W   Fi  ri  RAB  B  RBC  B  RAB  RBC  B  0
RSB 19
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• OUTROS TIPOS DE VÍNCULOS

Qual a contribuição do trabalho virtual dos vínculos?

Bloco C F Disco C rolando
Barra AB?
 deslizante? sem escorregar?
C

HC

B F

RA 
A RC
C

         
WAB  RA  A  F  B WC  H C  C  F  C WC  RC  C
RSB 20
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• OUTROS TIPOS DE VÍNCULOS

Qual a contribuição do trabalho virtual dos vínculos?
Barra AB? Bloco C escorregando
 com atrito?

B
  N 
M  F RC
RA 
A RC FAT
C

     
WAB  RA  A  M   WC  F  C  FAT  C
RSB 21
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• FORÇAS INTERNAS E EXTERNAS DE UM

SISTEMA DE PARTÍCULAS
Um agregado de Pi partículas (i = 1,.., N) (corpo rígido)
pode estar submetido a forças internas e externas.
n   int n  n 

 iF
i 1
ext
 Fi   i  i
F ext

i 1

i 1
F int

Pelo princípio da ação e reação, as forças internas ocorrem

aos pares iguais e contrários. Portanto:
N 

 i 0
i 1
F int

RSB 22
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• CONTRIBUIÇÃO DAS FORÇAS VINCULARES

O trabalho virtual das forças externas e vinculares aplicadas
ao sistema S considerando
  virtuais r de
os deslocamentos

cada Pi partícula: Fi  Fxi i  Fyi j  Fzi k
   
Ri  Rxi i  R yi j  Rzi k

 
n   
W   Fi  Ri   ri  0
i 1
As forças de vínculos ideais não realizam trabalho:
n 
 n 
W   Ri   ri  0 
i 1 W   Fi   ri  0
i 1
RSB 23
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• CONTRIBUIÇÃO DOS MOMENTOS

Para o caso de também haver momentos externos aplicados
aos CORPOS RÍGIDOS do sistema S, considerando
deslocamento angular infinitesimal admissíveis  a fórmula
final do PTV resulta em:
n
W   M     0
i 1
 n
W   Fi   ri  M    0
i 1

RSB 24
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• PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

O TRABALHO VIRTUAL de um sistema de forças e
momentos aplicados ao sistema S, de corpos rígidos em
equilíbrio, considerando deslocamentos virtuais, é nulo.

  n
W   Fi   ri  M    0
i 1

RSB 25
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• RESOLUÇÃO DE PROBLEMAS
Tipicamente o princípio dos TRABALHOS VIRTUAIS é
aplicado a conjuntos de forças e momentos, que acionam um
sistema mecânico S, de corpos rígidos em equilíbrio. Desta
forma, considerando deslocamentos virtuais, o trabalho é nulo.

RSB 26
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• ETAPAS DA RESOLUÇÃO DE PROBLEMAS

Identificar o Sistema – corpos rígidos e vínculos;
Identificar o Grau de Liberdade do sistema - GL;
Elaborar o DFCL de cada corpo, separando os forçamentos
externos (que realizam trabalho);
Elaborar o DVC de cada ponto de interesse e determinar os
deslocamentos virtuais para uma posição genérica;
Determinar as relações geométricas dos deslocamentos
relevantes de cada ponto de cada corpo em relação ao grau de
liberdade identificado;
Aplicar os Teoremas - PTV
RSB 27
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• Exercício: 
F
• Considere o mecanismo com
dimensões mostradas na figura, C
submetido a força F aplicada no 
L
bucha C e momento M aplicado
na barra AB. Os vínculos do tipo 
anel em A, B e C são ideais. A B

bucha C desliza na vertical sem M
atrito. Determinar a razão entre F L/2
A
e M para a posição de equilíbrio
do sistema. d

RSB 28
 Mecânica II - PME 3200

• Resolução do Problema 
F
• Sistema ? 3 Sólidos AB BC C
3 VÍnculos A; B; C C

Graus de Liberdade:; 
L
•

• DVC? B
y

• DFCL ? M
L/2 z
• Referencial ? Axyz O
A
x
• Teoremas ? d

RSB 29
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• Deslocamentos Virtuais
 
• DVC? Corpo C C  C y j
Barra AB – G.L.: 
C

 B  A  L / 2  u 
VB
  B
B  A  L / 2  u  L / 2  u y
A 
   VC
B  0  0 u  L / 2   VA
  z
B  L / 2  
O x

RSB 30
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• Deslocamentos Virtuais (alternativa)

• DVC?

Barra AB – 1GL: 

VB  VA    ( B  A) C
   
 
VB  0   k  L / 2 u  L / 2;  B 
  V
C
dB d    VB
 L / 2  B  L / 2  
dt dt

VB
Barra BC – 3GL: , (B-A) B
   A
VC  VB    (C  B) 
   VA
VC  L / 2   k  (C  B )
RSB 31
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
RC
• Diagrama de Forças
C
• DFCL ? Forças externas
B

Forças internas
  
RB F 
MC
• Teoremas ? 
 B M C

  
n
RB
W   Fi   ri  M i  i  0 A
 HC
i 1
 RC
RA

RSB 32
 Mecânica II - PME 3200

R’C
• Equacionamento
  
n
C
• PTV ? W   Fi   ri  M i  i  0
i 1 B
     
W  RA  A  RB  B  M   
  
    R’B F 
RB  B  RC  C  M
       
RC  C  M    F  C  H C  C  B M C

   RB A
 HC
W  M    F  C  0 
RA
RC

  

 f C ?
RSB 33
 Mecânica II - PME 3200

• Relação Geométrica Relação entre 


e C
F
C  A  B  A  C  B 
   
C  A  Lcos  j  sen  i / 2  Lcos  i sen  j  C

L
Separando os termos da equação vetorial

C  A i  ( L sen  ) / 2  L cos   d 
 B
C  A j  ( L cos  ) / 2  L sen  
M
diferenciando: L/2
y A
C x  ( L cos    ) / 2  L sen     0
C y  ( L sen    ) / 2  L cos    d
z
RSB 34
O x
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• Diferenciando: 
F
C x  ( L cos    ) / 2  L sen     0
C y  ( L sen    ) / 2  L cos    C

cos  L
Resolvendo Cx:     
2 sen  
substituindo: B

 L sen  L cos  cos   M
C y      
 2
 
2 sen   L/2
A
W  M    F  C  0
W  M    FLsen   cot  cos   / 2    0 d

RSB 35
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• Resultado Final 
F
M  FLsen   cot  cos   / 2 C

Para a posição de equilíbrio em L

 = 0 e portanto cos  = 1 
B

M  FL cot  / 2 M
L/2
A
Para outros ângulos utilize a
fórmula dos co-senos. d

RSB 36
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• Balança de Roberval

RSB 37
 Mecânica II - PME 3200

• EX. Balança Roberval

Considere o dispositivo abaixo em equilíbrio na posição
mostrada. Pede-se para determinar a massa M do caminhão
em função da massa m do contra peso?

RSB 38
 Mecânica II - PME 3200

• Resolução:
• Sistema: Barra BDE; plataforma
BAP; barra AC
• Articulações: E; D; B; A
• Grau de liberdade: 1GL  da barra
BDE
• Note que: D = C = 0
• Note ainda que: A = B = P

RSB 39
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• Diagrama de Forças:

• Posição genérica: inclinada de 

• DFCL: (Mg, P); (mg, E); (mg/2, Q)

• Deslocamentos Virtuais de interesse:

Py ; Ey ; Qy

RSB 40
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• Deslocamentos Virtuais:
• Deslocamentos Virtuais de interesse:
Py; Ey; Qy. Para deslocamentos virtuais:
  0  sen  = 0 e cos  =1
 
E  D   b cos i  sen  j 
E  D x  b cos e E  D y  b sen 
E  D y  b sen 
dE y  dDy  b  d sen    0  b  cos   d
E y  b  
RSB 41
 Mecânica II - PME 3200

• Deslocamentos Virtuais:
 
B  D   a  cos  i  sen  j 
B  D x  a cos  e B  D y  a sen 
B  D y  a sen 
dB y  dD y  a  d sen    0  a  cos   d
B y  a    Py

dQ y 
b  a
 a  d sen   
b  a
 cos   d
2 2
Qy 
b  a
 
RSB 2 42
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• Trabalhos Virtuais:
 
 W   Fi   ri   M i    i  0

• DFCL: (Mg, P); (mg, E); (mg/2, Q)

 E y  b   ;  Py  a   e  Qy 
b  a
 
2
mg b  a 
 mgb    Mga       0
2 2
mb m b  a  5b  a 
M  m
a 4 4a
RSB 43
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• Deslocamentos (alternativa)
  
• DVC: VE  VD    E  D 
d d d  
E  D   k bi
dt dt dt

d E  0  b  d j   E y  b  

d d d  
B  D   k  a i
dt dt dt

d B  0  a  d j   B y   a  
 B y   Ay   Py
RSB 44
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• RESULTADO FINAL

M m
5b  a 
4a

Note que o resultado independe da posição d

do caminhão sobre a plataforma.

O momento ativo M = d Mg é compensado

pelo binário reativo -FCx e FDx dos vínculos.

RSB 45
 Mecânica II - PME 3200

• RESUMO PARA A RESOLUÇÃO DE PROBLEMAS

• SISTEMA: ? Identifique os corpos envolvidos, vínculos e grau de
liberdade.

• DVC: ? Descreva a velocidade de cada ponto de interesse e

determine sua variação.
Faça o diagrama de forças sobre o corpo livre
• DFCL: ? explicitando as forças vinculares, internas e externas e
momentos.
• REFERENCIAL: ? Oxyz
• RELAÇÕES:? Obter relações geométricas entre pontos dos corpos
n  m

 i i  j j
• TEOREMA: ?  W  F   r  M     0
i 1 j 1
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 Mecânica II - PME 3200


OBRIGADO A TODOS F
PELA PARTICIPAÇÃO C

NA AULA DE PTV! L


B

M
L/2
A

Prof. Roberto Spinola Barbosa d

RSB 47