Robótica - Vitor F.

Romano

UFRJ - DEM
ROBÓTICA – PARTE 5
Prof. Vitor Ferreira Romano

10. ESTÁTICA

0
Piorig

Figura 76 – Solicitações mecânicas no elo i de um manipulador.

A análise estática para um manipulador é obtida através da análise de cada elo isolado,
onde os elos adjacentes contribuem com forças e torques.
Considerando todas as forças e torques que agem em um elo i, pode-se chegar às
expressões da força if e do torque in em relação ao seu centro de massa.

a) Balanço de forças:
Como forças externas agindo sobre o elo i tem-se:
 força de gravidade: mi.g.
i i
 forças oriundas dos elos adjacentes (elos i-1 e i+1): fi-1 e fi+1.
 forças como o peso do efetuador e/ou do objeto manipulado que são propagadas
desde o elo n até o elo i.
O balanço de forças em relação ao centro de massa do elo i é equacionado pela soma
vetorial:
∑F = ifi-1 + ifi+1 + mi .g = 0

114
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b) Balanço de momentos:
Analogamente, tem-se:
∑M = ini-1 + ini+1 – (i-1Piorig + ri*) ^ ifi-1 + ri* ^ ifi+1 = 0
Exemplo:
Seja um manipulador de três graus de liberdade no plano XY (juntas de rotação). Uma
força F é aplicada na extremidade do manipulador com direção  em relação ao eixo
vertical y 0 . Encontrar as relações estáticas de forças e momentos nos elos do
manipulador.
- como F atua na extremidade do elo 3, por conveniência adota-se F = 3f4.

Figura 77
Solução:
Análise do conjunto geral
Sejam:
R = Força resultante na base do manipulador
M = Momento resultante na base do manipulador
a) Balanço de forças:

 Fy  0
R y  (m1  m2  m3 ) g  F cos   0 → Ry = . . .

 Fx  0
Rx  Fsen

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R  RX2  RY2
b) Balanço de momentos:
yo
+
xo

M O 0
M – (0P1orig + 0R1 r1*) ^ m1g + (0P2orig + 0R2 r2*) ^ m2g + (0P3orig + 0R3 r3*)^m3g +
0
P3orig ^ 3f4 = 0
M=...

Análise dos elos:

 elo 3:
a) Balanço de forças:
∑F3x = 0
3
f 2 x  3f 4 sen

∑F3y = 0
3
f 2 y  m3 g  3f 4 cos   0 3
f2y = ...

3
f2  
3
f 2x  
2 3
f2y 
2

b) Balanço de momentos:

M 2 0

3
n2 – (2P3orig + 2R3 r3*)^m3g + 2P3orig ^ 3f4 = 0
3
n2 = ...

 elo 2:
a) Balanço de forças:

 Fx  0
2
f 1x  2 f 3 x

 Fy  0
2
2
f 1 y  m2 g  2 f 3 x  0 f1y = ...

116
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2
f1   2
f 1x  
2 2
f1 y 
2

b) Balanço de momentos:

M 1 0
2
n1 – (1P2orig + 1R2 r2*) ^ m2g - 2n3 - 1P2orig ^ 2f3 = 0
2
n1 = ...

 elo 1:

Figura 80
a) Balanço de forças:
1
f2 = - 2f1
1
f0 = R

b) Balanço de momentos:
1
n2 = - 2n1
1
n0  M

117
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10.1. Relação entre força/momento aplicada na extremidade e forças/torques gerados

nas juntas de um manipulador:

Figura 81

τ(nx1) → Vetor de forças/torques nas juntas.

IF( r1) → Vetor de forças/momentos gerados pelo ambiente de interação ao efetuador.

Para uma dada configuração de equilíbrio:

- Qual τ aplicada nas juntas equilibra uma força IF exercida do ambiente de interação ao
efetuador?
- Qual τ aplicar nas juntas para que o robô exerça uma - IF ao ambiente de interação?

Princípio dos trabalhos virtuais:

- A configuração depende somente das variáveis generalizadas de posição, q.
- Os deslocamentos virtuais coincidem aos deslocamentos elementares.

• Trabalho elementar relativo aos torques nas juntas:

dW T dq
• Trabalho elementar devido ao vetor IF aplicado na extremidade:
dWVF  F T dp  nT wdt

118
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onde:
IF  F T nT 
dp → deslocamento linear.
wdt → deslocamento angular.
F → contribuição de forças.
n → contribuição de momentos.

Considerando-se as relações:
. .
V   P   J (q) q
W 
 

 J (q) 
J (q)   l 
 J a (q)
tem-se:
dWVF  F T Jl (q)dq  nT J a (q)dq  IF T J (q)dq
Os trabalhos virtuais são expressos por:
W  T q (10.1)

WVF  IF T J (q)q (10.2)

O equilíbrio estático é obtido quando
W  WVF , q
Assim de (10.1) e (10.2), tem-se
  J T (q) IF

NOTA:
A mesma matriz Jacobiana definida na relação entre as velocidades de juntas e operacional
é utilizada na relação entre vetores de força/momento no efetuador e torques resultantes nas
juntas.
.
V  J ( q) q
  J T (q) IF
Os pontos singulares são os mesmos para velocidade e força/momento, pois:
det │J(q)│ = det │JT(q)│

119
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Exemplo: Para o manipulador de 2 graus de liberdade no plano XY, na referência inercial.

   0 IN   J T (q)0 IF 
 IN   n
0 0
1
0
n2 
T

 IF   F
0
X  FY 
T

• Torque na junta 2:
0
n2  0R1 1P2orig  IF

• Torque na junta 1:
0
n1 ( 0P1orig  0R1 1P2orig )  IF

como:
0
R1 1 P2orig  l 2 C12 l 2 S12 T e
0
P1orig  0R1 1 P2orig  l1S1  l 2 S12 l1C1  l 2 C 12 T

tem-se:

 0 n1  l1S1  l2 S12 l1C1  l2C12   Fx 

0     
 n2   l2 S12 l2C12   Fy 
ou
 IN   J
0 T
 
(q) 0 IF

120
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NOTA:
Pode-se relacionar a distribuição de velocidades possíveis da extremidade de um
manipulador (espaço cartesiano) como função de sua configuração (espaço de juntas).
À medida que o manipulador atinge uma configuração singular segundo uma direção, as
velocidades nessa mesma direção, se reduzem proporcionalmente. A distribuição de
velocidades pode ser mostrada através de elipses de manipulabilidade de velocidades
conforme a figura 82a.

(a) (b)
Figura 82: (a) elipses de manipulabilidade de velocidades. (b) elipses de manipulabilidade
de forças.

Analogamente pode-se relacionar a distribuição de forças possíveis de serem aplicadas na

extremidade de um manipulador (espaço cartesiano) como função de sua configuração
(espaço de juntas).
À medida que o manipulador atinge uma configuração singular segundo uma direção, a
capacidade de suportar forças nessa mesma direção, aumentam proporcionalmente. A
distribuição da capacidade de suportar forças pode ser mostrada através de elipses de
manipulabilidade de forças conforme a figura 82b.

121
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11. DINÂMICA DE MANIPULADORES

A dinâmica direta estuda a relação entre os parâmetros cinemáticos (posições, velocidades

e acelerações) dos elos que formam a cadeia cinemática do manipulador mecânico e as
forças e/ou torques aplicados nas juntas (espaço de juntas) e/ou nos atuadores (espaço de
atuadores).
A dinâmica inversa refere-se à obtenção das forças generalizadas (forças e/ou torques) a
nível de elos e/ou atuadores, a partir do conhecimento das informações cinemáticas.
O esquema a seguir apresenta os conceitos de dinâmica direta e inversa.

Figura 83 – Relação entre dinâmica direta e inversa.

As formulações que descrevem os efeitos dinâmicos nos elos do manipulador podem ser
obtidas por várias metodologias, tais como:
 Método de Lagrange
 Método de Newton-Euler
 Método de D’Alembert

122
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11.1 Método de Lagrange

Para uma cadeia cinemática formada por n elos rígidos, de coordenadas generalizadas
q  q1 , q2 ,qn  , pode-se analisar a dinâmica de um elo i com massa mi e volume vi , da
T

seguinte forma:
d  L  L
i    (11.1)
dt  q i  qi
Sendo,
L  IE  IP (11.2)
onde:
 i → Vetor generalizado de torque/ força aplicado na junta i do elo i
L → Função de Lagrange;
IE → Energia cinética do elo i;
IP → Energia potencial do elo i;
A expressão engloba as solicitações não conservativas como torques/forças gerados pelos
atuadores, atritos nas juntas e cargas oriundas da extremidade do manipulador (efetuador e
objetos manipulados).

Figura 84 – Localização da partícula Pi do elo i.

Partícula Pi → massa específica  e volume dV.

0
Pi → Vetor posição da partícula Pi em {0}.
0 *
i r → Vetor posição do baricentro em {0}.

r → Vetor posição do baricentro em {i}.

i *
i

123
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ri  rix riy 
riz  0Pi  0 ri* (expresso no referencial {0}).
T

11.1.1 energia cinética:

1
IEi 
2 
Vi
( 0Pi ) T 0 Pi dv (11.3)

1
r   Pi dv
0 * 0
i vi (11.4)
mi
A velocidade de Pi é expressa por:
0
Pi* 0ri*  wi ^ ri
0
Pi*  0 ri*  S (wi )ri (11.5)
onde
0
ri* → Velocidade linear do baricentro.
wi → Velocidade angular do elo i em {0}.
substituindo 11.5 em 11.3:
1
2
IEi  vi ( ri  S ( wi ) ri ) ( ri  S ( wi ) ri dv
0 * T 0 *
  (11.6)

1
IEi   ri  ( 0 ri* ) T S ( wi )ri  ( S ( wi )ri ) T 0 ri*  ( S ( wi )ri ) T S ( wi )ri )] dv
0 * T 0 *

vi [ ( ri )
2       
termo de translação termo cru zad o termo d e ro tação

• termo de translação:
1 1
IEic    ri dv  mi ( 0 ri* ) T 0 ri*
0 * T 0 *
vi ( ri ) (11.7)
2 2

• termo cruzado:
1 T
IEic     r ]dv
0 * T 0 *
[( r ) S ( w ) r ( S ( w ) r )
2
vi Ii i i
  i
i i
T T
ri S ( wi )

{( ri* )T S ( Wi ) ri ]t

  vi (0 ri* )T S (wi )ri dv

124
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(0ri* )T S (w) vi (0Pi 0 ri* ) dv  0

pois,

 Pi dv0ri*  vi dv
0
vi

• termo de rotação:
1 1
IEiR   r S T ( wi ) S ( wi )ri dv   wiT S T (ri ) S (ri ) wi dv
T
vi i vi
2 2
1 T
IEiR  wi  vi S T (ri ) S (ri ) dv) wi
2  
i

sendo:
S (wi )ri  S (ri )wi
onde

 0  riz riy 
 
S (ri )   riz 0  rix 
 riy rix 0 

Logo;
1 T
IEiR  wi  i wi (11.8)
2
onde,
 i → Tensor de inércia relativo ao centro de massa do elo i em termos do referencial
inercial.

 (riy2  riz2 ) dv   rix riz dv 


  rix riy dv

 i     riy rix dv  ix iz
( r 2
 r 2
) dv   iy iz
r r dv  (11.9)
 
   riz rix dv   riz riy dv  (rix  riy ) dv
2 2

  ixx   ixy   ixz 

 
   iyx  iyy  iyz 
  izx   izy  izz 


125
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Os valores dos termos de tensor de inércia são expressos no referencial inercial. Dependem,
portanto, da configuração do manipulador.
Para que o tensor seja expresso no referencial do elo i, faz-se a seguinte mudança de base:
a) Velocidade angular do elo i no referencial { i }:
i
wi  0 RiT wi (11.10)

wi  0 wi
b) Tensor de inércia:
Substituindo-se (11.10) em (11.8):
1 0 i 1
IEiR  ( Ri wi ) T  i ( 0 Ri i wi )  IEiR  i wiT i R0T  i 0 Ri i wi
2 2
1i T i
IEiR  wi  i i wi (11.11)
2
logo,
 i  0Ri i  i 0 RiT (11.12)

- O tensor de inércia i  i é invariável com o elo i.

- Caso os versores do referencial local { i } coincidam com os do referencial de inércia no
centro de massa, o tensor de inércia terá somente termos na diagonal (eixos principais de
inércia).

Reescrevendo a equação (11.6):

1
IEi  [mi ( 0 ri* ) T 0 ri*  wiT 0 Ri i  i 0 RiT wi ] (11.13)
2
A energia cinética no elo i pode ser explicitada em função das coordenadas generalizadas
das juntas, q, para isso usa-se a matriz Jacobiana.
q  [q1 , q 2 ,, q i , q i 1  0, q i 2  0,q n  0]T

 q1 
 0 ri*   J il ( q )    
0     
  J ia ( q )   q i 1  0


wi  6.1
  6.n
  
(11.14)

V  J (q)   
 q n  0 
n1

q

126
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Assim,
r  J i l1q1  J i l 2 q 2    J i li q i  J i lq
0 *
i

wi  J i a1q1  J i a2 q 2    J i ai q i  J i aq
ou ainda,

 0 ri*   J i li J i l2  J i li 
  q 
 J i ai 
(11.15)
 wi   J i a1 J i a2
Portanto,
1
IEi  [mi q T J ilT J il q  q T J iaT 0 Ri i  i 0 RiT J ia q ] (11.16)
2
1 T
IE  q B(q)q (11.17)
2
onde,
B(q)   in1 (mi J ilT J il  J iaT 0 Ri i  i 0 RiT J ia ) (11.18)
B(q) → Matriz de inércia (n x n)
ou
1
IE 
2
 n
i 1  n
b (q)q i q j
j 1 ij

11.1.2 energia potencial:

IP   in1 IPi

IPi   vi g T 0 ri* dv  IPi  mi g T 0 ri*  IPi  mi g T ( 0Ti i ri* ) (11.19)

como
g  0 0  g  → vetor de aceleração da gravidade no referencial inercial {0}.
T

tem-se:
IP   in1 (mi g T ( 0Ti i ri* )) (11.20)

127
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11.1.3 equação do movimento:

d  L  L
i    
dt  q i  qi
L(q, q )  IE( q,q )  IP´(q )
1
L(q, q ) 
2
 i 1  j 1 bij ( q ) q i q j   i 1 ( mi g
n n
  n T 0
Ti i ri* )

análise dos termos:

d  L  d  IE  1  n db (q) 
        j 1 bij (q)q j   nj1 ij q j 
dt  q i  dt  q i  2  dt 
1 n b (q) 
   j 1 bij (q)q j   nj1  nk 1 ij q k q j 
2 qk 
L IE IP
 
qi qi qi
onde,
IE 1 b jk (q)
  nj1  nk 1 q k q j
qi 2 qi

IP n  T  Ti 
0
  j 1  mi g
   Gi (q)

qi  q i 

Obs:
 0Ti
 U ij i ri*
qi


onde
0
T j 1Q j j 1Ti , parai  j
Uij  0, parai  j

A equação do movimento se torna:

1 n
i   bij (q)q j  
2 j 1
n
j 1  n
h (q)q k q j  Gi (q)
k 1 ijk (11.21)

onde,
1  bij b j k 
hijk    
2  q k qi 
, i = 1,2,....n (11.22)

128
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Considerações sobre a equação (11.21)

- Termo de aceleração:
bii → movimento de inércia em relação à junta i, com as juntas adjacentes paradas;
bij → efeito da aceleração da junta j na junta i.
- Termos quadráticos em velocidade:
2
hijj q j → efeito centrípeto induzido à junta i pela velocidade da junta j;

bii
hiii  0  0
qi
hijk q j q k → efeito de coriolis induzido à junta i pelas velocidades das juntas j e k.
- Termos dependentes da configuração:
Gi (q) → representa o torque generalizado na junta i, na configuração atual do
manipulador por efeito da gravidade.

NOTA:
• Atrito viscoso:
 r  Fv q
• Atrito estático:
Test  Fest .sgn( q ) (11.23)

Test    Fest, q
 0
 0
Fest, q (11.24)
• Torque / força nas juntas devido a força / torque externa atuante no efetuador (estático):
 e  J T (q) IF
Assim, a equação (11.21) pode ser reescrita como:
1
  J (Tq ) IF  B(q)q  C ( q ,q ) q  Fvq  Fest (q, q )  G( q ) (11.25)
2
onde:
C( q, q )   n
c qj
j 1 ij

C( q,q )   nj1  nk1 q k q j

129
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11.2. Método de Newton - Euler

- Formulação recursiva.
- Recursividade para frente (cinemática) velocidades;
- Recursividade para trás (dinâmica) força / torque.

F, T

w, v
Figura 85

a) Modelo:
- elos rígidos.
- cadeia cinemática de n elos.

Figura 86

130
 Robótica - Vitor F. Romano

Elo i:
- Massa mi .
- Inércia em relação a {0}:  i .
• Velocidades:
wi → Velocidade angular do elo i em {0}.

Vi → Velocidade linear do c.m. do elo i em {0}: Vi  ri .

0 *

• Esforços:
i
f i 1 → Força exercida pelo elo i -1 ao elo i.
i
f i 1 → Força exercida pelo elo i +1 ao elo i.
i
ni 1 → Força exercida pelo elo i -1 ao elo i.
i
ni 1 → Força exercida pelo elo i +1 ao elo i.

b) Balanço de esforços:
b.1) Movimento de translação do c.m. (balanço de forças):
i
f → força resultante no c.m. do elo i,

ai  0 ri* → aceleração do c.m. do elo i.

i
f  i f i 1  i f i 1  mi g  mi 0 ri* (I)
b.2) Movimento de rotação do centro de massa (balanço de momentos):
ni → Momento resultante no c.m. do elo i.

d
i
n i ni 1  i ni 1 ( i 1Pi  ri* )^if i 1  ri ^ if i 1  ( i wi ) (II)
dt
d
O termo ( i wi ) , equivale a:
dt
d d
( i wi )  ( 0 Ri i  i O RiT wi )
dt dt
d
( i wi )  0 R i i  i 0 RiT wi  0Ri i  i 0 R iT wi  0Ri i  i 0 RiT wi
dt
d
( i wi )  S (WI ) 0 Ri i  i 0 RiT wi  0Ri i  i (S (WI )
0
Ri )T wi  0Ri i  i 0 RiT w
i
dt

131
 Robótica - Vitor F. Romano

 i  wi ^  i wi 
d
( i wi )   i w
dt
Pois,
S(TWi ) wi
0
Ri  i ( S(Wi ) Ri ) wi  Ri  i R
i 0 T 0 i 0 T
i 0
wi ^ wi
Portanto,
i
 i  wi ^  i wi 
ni ni1 i ni1 (i1Pi  ri* )^ifi1  ri ^ifi1   i w (III)

Obs:
A força generalizada exercida na junta i, responsável pela movimentação do elo i, devido
ao elo i -1, equivale a:

f
i T
z
i 1 i 1
i
niT1  → Junta prismática,

i 
f
1 T
i 1
i

niT1 z i 1 → Junta de rotação. (IV)

c) Aceleração do elo i:
As equações (I) a (IV) dependem do cálculo das acelerações angulares e lineares. Deste
modo, tem-se:
c.1) aceleração angular:

wi  1 → Junta prismática

wi 

wi 1  i z i 1 → Junta de rotação. (V)

w i  1
i 
w

 i 1  i zi 1  i wi 1 ^ zi 1 .
w (VI)

132
 Robótica - Vitor F. Romano

c.2) aceleração linear:

- Junta prismática:

Figura 87

0
Piorig  o Pi 1orig  0Ri 1 i 1 Pi
0
Piorig 0Pi1orig  0Ri1 i1Pi  wi1 ^ 0Ri1 i1Pi
ou ainda,
0
Piorig 0Pi1orig  di zi1  wi ^ 0Ri1 i1Pi (VII)
Em termos de aceleração:
 0P     0 i1Pi  wi ^ di zi1  wi ^ (wi1 ^ 0Ri1 i1Pi )
i 1orig  d i zi 1  d i wi 1 ^ zi 1  wi ^ Ri 1
0
Piorig

(VIII)
onde:
R 0
i 1
i 1

Pi  di zi1  wi1 ^ 0Ri 1 i1Pi
Substituindo (V) em (VI):
 0P     0 i1Pi  wi ^ (wi ^ 0Ri1 i1Pi ) (IX)
i 1orig  di zi 1  2di wi ^ zi 1  wi ^ Ri 1
0
Piorig

- Junta de rotação:
0
Piorig oPi1orig  wi ^ 0Ri1 i1Pi
logo,

133
 Robótica - Vitor F. Romano

0
Piorig oPi1orig  wi ^ 0Ri1 i1P  wi ^ (wi ^ i1Pi ) (X)

A aceleração do centro de massa 0 ri* é dada por:

0 *   w
r oP  i ^ ri*  wi ^ (wi ^ ri* ) (XI)
i iorig

A força generalizada na junta i será:

f
i T
z
i 1 i 1  Fv di  Fest i T

n i 1 → Junta prismática (XII)

i 
f
i T
i 1
i

niT1 zi 1  Fvi  Fest → Junta de rotação

d) Algoritmo recursivo:

Figura 88

As equações desenvolvidas anteriormente são referidas ao sistema inercial. Para que o

algoritmo recursivo seja mais eficiente é necessária uma transformação de base, ou seja, os
parâmetros cinemáticos devem ser referidos nos sistemas de referências locais.

134
 Robótica - Vitor F. Romano

Neste caso, tem-se:

Parâmetros cinemáticos:
i
wu  i Ri 1 i 1 wi
i
Vi  i Ri 1 i 1Vi

i
w i  i Ri 1 I 1 w i
i
ai  i Ri 1 i 1 ai

Parâmetros inerciais:
 i  0Ri i  i 0 RiT
Parâmetros dinâmicos:

fi iRi 1 fi 1
ni iRi 1ni 1

Exemplo: Manipulador com dois graus de liberdade no plano.

Figura 89

135
 Robótica - Vitor F. Romano

* Algoritmo recursivo
a) Condições de contorno:
Velocidade e aceleração da base:
 0 P0  0
0 
 P0  0
 0 
 P0  g  0  g 0
T

w0  0

w 0  0
Força no efetuador:
f3  0 força na extremidade
2
n3  0 torque na extremidade
Vetores constantes de posição:

r1*  lc1  a1 0 0
T

r0  a1 0 0
1 T

r2*  lc 2  a2 0 0
T

r1  a2 0 0
2 T

Matriz de rotação:
C1  S1 0
0
R1   S1 C1 0
 0 0 1

C 2  S2 0
1
R2   S 2 C2 0
 0 0 1
2
R3  I 
1° passo: recursividade cinemática (para frente).
- elo 1:
1
w1 1R0 (w0  1 z 0 )  0 0 1  
T

1
 1 1R0 (w
w 
 0  1 z0  1w0 ^ z0 )  0 0 1T

136
 Robótica - Vitor F. Romano

 gS1  a112 
1  1w ^1r 1w ^(1w ^1r )    gC  a  
P0 1R0 0 P0 1 0 1 1 0  1 1 1
 0 
 
 gS1  lC112 
 1w ^ r * 1w ^(1w ^ r * )    gC  l  
r1* 1P0 1 1 1 1 1  1 C1 1 
 0 
 
2° passo: recursividade para frente.
- elo 2:
2

w2  2R1 (1w1  2 z1 )  0 0 1  2 T

2
 2  2R1 (1w
w 
 1  2 z1  2 1 w1 ^ z1 )  0 0 1  2 
T

 gS12  a1C212  a1S 21  a2 (1  2 ) 2 

2  2   2 w ^ 2 r  2 w ^( 2 w ^ 2 r )    gC  a S  2  a C   a (   ) 
P1  R1 1 P0 2 1 2 2 1  12 1 2 1 2 2 1 2 1 2 
 0 
 
 gS12  a1C212  a1S 21  lC 2 (1  2 ) 2 
  2 w ^ r *  2 w ^( 2 w ^ r * )    gC  a S  2  a C  l (   ) 
r2*  2P1 2 2 2 2 2  12 1 2 1 1 2 1 C2 1 2 
 0 
 
3° passo: recursividade dinâmica (para trás):
f 2  2R3 f 3  m2 r2*  m2 r2*
2
n2  2R3n3  f 2 ^(1r2  r2* ) 2R3 f 3 ^ r2*  2  2 2 w
 2  2w2 ^( 2  2 2 w2 )

 0 
 
2
n2   0 
m2 lC gC12  m2 a1lC S 212  m2 a1lC C 21  m2 lC2 (1  2 )   2 (1  2 )
 2 2 2 2 
reescrevendo,
 2  2 n2 T z1
 2   2 m2lC2 2  m2  2 lC2  a1lC C2 1  m2 a1lC S 212  m2lC gC12
2 2 2 2 2

4° passo: recursividade dinâmica (elo 1):

f1 1R2 f 2  m1r1*

137
 Robótica - Vitor F. Romano

1 2 1 1 2 C2 2 1  2 
m  m gS  m a  2  m l C    2  m l S     m l  2 
 1 2 2 C2 2 1 2  1 C1 1


   2   
f1   m1  m2 gC1  m2 a1 1  m2 lC2 S 2 ( 1   2 )  m2 lC2 C 2  1   2  m1lC11  
 0 
 
1
n1 1R2 2 n2  f1 ^(1r0  r1* )1R2 f 2 ^ r1* 1 1 1 w
 1 1w1 (1 1 1 w1 )

 
 
 
 0 
 
1
n1   0 
      
m2 lC2 gC12  m2 a1lC2 S 2 1  m2 a1lC2 C 2 1  m2 lC2 ( 1   2 )   2 ( 1   2 )  m2 a1 gC1 
2 2

 2 

   
   2 
 m2 a1  1  m2 a1lC2 S 2  1   2  m2 a1lC2 C 2  1   2 m1lC1 gC1  m1lC1 1   1  1
 

 
 

Reescrevendo,
 1 1n1 T z 0

 1   1 m1lC2   2 m2 a12  lC2 2a1lC C2 1   2 m2 (lC2  a1lC C2 )2
1 2 2 2 2

 2m2 a1lC2 S 212  m2 a1lC2 S 222  (m1lC1  m2 a1 ) gC1  m2 lC2 gC12

138