Prática 4 - Análise de força e torque
Um mecanismo de quatro barras tem elos L1
SEM0104 - Mecanismos
5. Análise de força e torque
Marcelo A. Trindade
(trindade@sc.usp.br)
= d = (100 + δ) mm, L2 = a = (40 − δ) mm,
L3 = b = (120 + δ) mm, L4 = c = (80 − δ) mm, com δ = N/4 e sendo N formado pelos dois
últimos algarismos do Número USP do aluno. Considere que todos os elos são barras esbeltas uniformes
−1 init o
e homogêneas com densidade linear ρL = 3 kg m . Considere θ2 = 40 , ω2 = 4π rad/s e
POSITION ANALYSIS
α2 = 0 rad/s2. Com auxílio de software de cálculo (p.ex. MATLAB, Octave,…) e para duas revoluções
completas do elo de atuação (elo 2) na condição de circuito aberto:
B
Na ausência de forças ou torques resistentes, Y
calcule o torque necessário (T12) no elo 2 b circuit 1
3 4
para a execução do movimento; (open)
c
Calcule as forças e torques aplicados aos A θ31 = 20.30°
suportes pelo mecanismo (F21, F41 e Ts); a θ32 = –60.98° θ41 = 57.33°
2
Apresente os resultados em gráficos de O2 θ2 = 40° O4
força e torque vs. tempo; X
1 d
Determine os valores máximos e mínimos
155
dessas forças e torques. θ42 = –98.01°
Anexar um documento PDF contendo: 3' circuit 2
4' (crossed)
Cálculos usados para determinar as variáveis de interesse;
Script (código) implementado para realizar os cálculos;
Gráficos solicitados. B'
FIGURE 4-9
Solution to Example 4-1

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5.4. Análise de força e torque em mecanismos comuns
Análise de forças e torques em mecanismos
comuns (Quatro barras)
• Para o elo 2 (elo de atuação):
F12x + F32x = m2aG2x
F12y + F32y = m2aG2y
TI + (R12xF12y − R12yF12x)
+(R32xF32y − R32yF32x) = IG2α2
• Para o elo 3 (elo de acoplamento):
FPx + F23x + F43x = m3aG3x
FPy + F23y + F43y = m3aG3y
(RPxFPy − RPyFPx) + (R23xF23y − R23yF23x) + (R43xF43y − R43yF43x) = IG3α3
• Para o elo 4 (elo de saída):
156 F34x + F14x = m4aG4x
F34y + F14y = m4aG4y
(R14xF14y − R14yF14x) + (R34xF34y − R34yF34x) + TO = IG4α4
• Assim, temos 9 equações para 8 forças de vínculo, 9 componentes de aceleração, 2 torques (entrada e
saída), e 2 componentes de força na ponteira. Se conhecemos o movimento, as componentes de
aceleração são dadas. Podemos então, p.ex.:
❖ Calcular o torque TI necessário para realizar um dado movimento dada resistência FP e TO

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5.4. Análise de força e torque em mecanismos comuns
Análise de forças e torques em mecanismos comuns (Quatro barras)
• Como no caso anterior, a solução do sistema de equações (na forma
Ax = b ⇝ x = A\b), retorna as variáveis de interesse e também outras variáveis
úteis (como as forças de vínculo)
• No caso de uma análise ao longo de um ciclo, podemos resolver o sistema para cada
instante (em função do tempo) ou configuração (em função de θ2 p.ex.) considerada
• Reparem que, como no caso anterior, as componentes dos vetores posição (Rijx, Rijy)
variam com o movimento e, portanto,
deveriam ser parametrizadas conforme
a posição angular do elo em questão
157
• Como no caso anterior também, se o
atrito nas juntas for considerado, um
modelo para os torques resultantes
deveria ser formulado em função do
movimento do mecanismo e, assim,
não resultaria em incógnitas adicionais