MECÂNICA

8. Dinâmica

André Castro – andre.castro@estsetubal.ips.pt

2º Semestre, 2020-2021
 MECÂNICA

Dinâmica

MECÂNICA

Hall, 1993
Estática Dinâmica

Cinética dos Sistemas de

sistemas sem velocidade Cinemática Cinética
movimento constante

Cinemática Cinética

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Movimento

• Mudança na posição
– Mover-se de um ponto para outro em relação a um referencial
• Linear:
– Translação
Hall, 1993
• Todos os pontos do corpo movem-se a mesma distância ou direção, ao mesmo
tempo
• Rectilínea
– Todos os pontos se movem em linhas rectas paralelas
– Direcção não muda
– Orientação não muda
– Pontos do objeto percorrem a mesma distância
• Curvilínea
– Todos os pontos movem-se em linhas curvas paralelas
– Direcção muda constantemente
– Orientação não muda
– Pontos do objeto percorrem a mesma distância
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 MECÂNICA

Movimento

• Angular:
– Rotacional ou de rotação
– Pontos movem-se em linhas circulares em torno de um eixo
• Trajectórias circulares com centro nesse dado eixo Hall, 1993
– Linha entre dois pontos muda continuamente de direção
– Eixo de rotação não muda

• Movimento generalizado:

Movimento Linear
+
Movimento Angular
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 MECÂNICA

Conceitos

• Cinemática:
– Descrição espaço-temporal dos
movimentos
Hall, 1993
• A acção das forças não é
considerada

– Por outras palavras:

• Estudo da geometria do movimento,

relacionando deslocamento,
velocidade, aceleração e tempo, sem
qualquer referência à causa desse
movimento.

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 MECÂNICA

Conceitos

• Cinemática pode ser dividida em:

– Linear:
• Ocupa-se com a descrição do movimento linear
Hall, 1993
• Pode ir de uni- até tridimensional
– Sistema de coordenadas cartesianas

– Angular:
• Ocupa-se com a descrição do movimento
angular
– A maioria dos movimentos humanos são o
resultado de movimentos angulares dos membros
em torno das articulações

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 MECÂNICA

Conceitos

• Qual das seguintes afirmações sobre a cinemática

de uma dada partícula é verdadeira?

1. A velocidade de uma partícula é sempre positiva

2. A velocidade de uma partícula é igual ao declive da
curva da posição em relação ao tempo
3. Se a posição for zero, a velocidade tem que ser zero
4. Se a posição for zero, a aceleração tem que ser zero

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 MECÂNICA

Conceitos

• Sistema de coordenadas cartesianas

– Para descrever a posição de algo no espaço, é necessário identificar
um determinado ponto fixo de referência, para servir como origem
– Naturalmente: Y Hall, 1993
• Objectos numa 1 só dimensão - 1 eixo
• Objectos em 2 dimensões - 2 eixos
• Objectos em 3 dimensões - 3 eixos
– Posição:
X
• Localização no espaço

Z
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 MECÂNICA

Cinemática Linear

• Distância
– Medida de comprimento do trajecto seguido por
um dado objecto, cujo movimento está a ser
descrito desde uma determinada posição inicial
até à sua posição final
Hall, 1993
• Deslocamento
– Distância em linha recta numa direção específica,
da posição inicial até a posição final

dx = Dx = xf - xi
dy = Dy = yf - yi
(Dx)2 + (Dy)2 = R2

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 MECÂNICA

Cinemática Linear

• Velocidade
– Grandeza vectorial que indica de que forma um corpo muda de
posição ao longo do tempo
– Velocidade Escalar: Hall, 1993

– Velocidade Escalar Média:

• Distância percorrida dividida pelo tempo gasto para percorrer essa
distância
• É de nota que a velocidade escalar média não dá muita informação muito
sobre o que ocorreu durante o movimento
– Não diz o quão rápido o corpo se mover num qualquer instante específico
– Também não permite saber a velocidade máxima alcançada pelo corpo
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 MECÂNICA

Cinemática Linear

• Aceleração
– Grandeza vectorial que indica de que forma um corpo muda de velocidade ao
longo do tempo
• Qual o tempo gasto para um objecto sofrer uma mudança na sua velocidade
Hall,forem
– Um objeto acelera se a magnitude ou a direção da velocidade 1993mudadas

Aceleração instantânea = a = lim

Dv
Dt ®0 Dt

– Note-se que a direcção do movimento não indica a direção da aceleração

– Aceleração instantânea:
• Aceleração num dado instante de tempo, numa variação que tende para zero.
• Indica o índice de mudança de velocidade naquele instante de tempo

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 MECÂNICA

Cinemática Linear

v t
dv
a = a (t )
dt
= a (t ) ò dv = ò a (t ) dt
v0 0

dx dv
dt = and a = v x
v dt
a = a ( x) ò v dv = ò a ( x ) dx
v dv = a ( x ) dx
v0 x0

v t
dv dv
dt
= a (v ) òv a ( v ) = ò0 dt
a = a (v)
0

dv x v
v dv
v = a (v) òx dx = vò a ( v )
dx
0 0
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 MECÂNICA

Cinemática Linear

• Projécteis
– Corpos em movimento quando sujeitos a apenas forças da gravidade e à
resistência do ar
• Componente Vertical
– É influenciada pela gravidade Hall, 1993
– Relaciona-se com a altura máxima atingida
• Componente Horizontal
– Nenhuma força (ignorando-se a resistência do ar) afecta esta componente
– Relaciona-se com a distância que o projétil percorre

ü Os objetos tornam-se projéteis

assim que são arremessados ou
libertados, se a resistência do ar
for insignificante

ü Depois da bola ser rematada, as

acções humanas não vão afectar
mais o curso
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 MECÂNICA

Cinemática Linear

• Projécteis
– Movimento horizontal
• A velocidade horizontal de um projétil é constante
e o seu movimento horizontal é constante
Hall, 1993
• Ou seja, o deslocamento em cada intervalo de
tempo é o mesmo, logo a velocidade do objecto é
constante

– Movimento vertical
• A aceleração vertical de um projéctil é constante
– Reduzida em 9,81m/s para cada segundo de voo
ascendente

– Aumentada em 9,81m/s para cada segundo de voo

descendente

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 MECÂNICA

Cinemática Linear

• Gravidade
– É uma força “constante e imutável”
que produz uma aceleração
vertical descendente constante Hall, 1993
• g = - 9,81m/s2
• Independente do tamanho,
formato ou peso do projéctil
– O componente vertical da
velocidade inicial de lançamento
determina o deslocamento vertical
máximo conseguido por um corpo
lançado de uma determinada
altura relativa de projecção

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 MECÂNICA

Cinemática Linear

• Influência da resistência do ar
– Se for ignorada a resistência do ar, a velocidade
horizontal de um projéctil permanece constante
durante toda a trajectória

• Factores que influenciam a trajectória: Hall, 1993

– Velocidade de lançamento
• Determina o comprimento da trajetória

– Ângulo de lançamento
– Altura relativa de lançamento
• Diferença entre altura de lançamento e a altura de
aterragem
• Quando a velocidade de projecção é constante, uma
maior altura de projecção relativa equivale a:
– Maior período de permanência no ar

– Maior deslocamento horizontal do projéctil

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 MECÂNICA

Cinemática Linear

• Movimento Rectilíneo Uniforme (MRU):

s
dx
= v = constant
dt Hall, 1993
x t
ò dx = v ò dt
t
x0 0
v
x - x0 = vt
x = x0 + vt

t
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 MECÂNICA

Cinemática Linear

• Movimento Rectilíneo Uniformemente Variado (MRUV):

s v

t t

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 MECÂNICA

Cinemática Linear

• Movimento Rectilíneo Uniformemente Variado (MRUV):

v t
dv
dt
= a = constant ò dv = a ò dt
v0 0
v = vHall,
0 + at1993

x t
dx
= v0 + at ò dx = ò ( v + at ) dt x = x0 + v0t + at 1 2
0 2
dt x0 0

v x
dv
v = a = constant ò v dv = a ò dx v 2 = v02 + 2a ( x - x0 )
dx v0 x0

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 MECÂNICA

Cinemática Angular

• Deslocamento angular
– dθ = Dθ = θf - θi

• Velocidade angular
– Grandeza que indica de que forma um corpo muda de posição angular
ao longo do tempo
• Qual o tempo gasto para um dado objecto percorrer um determinado
deslocamento angular

– São as válidas as analogias com escalar, média e máxima discutidas

anteriormente para velocidades lineares
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 MECÂNICA

Cinemática Angular

• Aceleração angular
– Qual o tempo gasto para um dado objecto sofrer determinada mudança na sua
velocidade angular

– Em termos instantâneos, indica o índice de mudança de velocidade angular

naquele instante de tempo
• A direcção do movimento não indica a direcção da aceleração

• Aceleração centrípeta:
– Aceleração linear dirigida ao eixo de rotação, o que faz mudar constantemente
a direção do movimento

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 MECÂNICA

Cinemática Angular

• As grandezas cinemáticas angulares e as grandezas cinemáticas lineares

de um ponto qualquer do corpo em rotação estão directamente
relacionadas
• Depende da distância do ponto considerado ao eixo de rotação:
– O deslocamento, a velocidade e a aceleração lineares de um ponto mais longe
do eixo de rotação são maiores.

s =r ×q
v =r ×w
a =r ×a

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Exercício 8.1

a) Uma bola é jogada verticalmente num ginásio onde a altura do tecto é

de 10 m.
– Se a velocidade inicial da bola for de 15 m/s, irá bater no tecto?

b) Se esta bola for chutada com velocidade inicial de 25 m/s, num ângulo
de 30º com a horizontal, determine:
– A altura máxima
– A distância horizontal atingida

c) Por último, se a bola for chutada para uma distância horizontal de

45,8m, enquanto atinge uma altura máxima de 5,4 m, determine:
– Qual foi sua velocidade inicial?
– O ângulo (em relação à horizontal) foi menor, maior ou igual a 45º?

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 MECÂNICA

Exercício 8.1

a) MRUV. A altura máxima que a bola poderia atingir seria de 11,48 m.

Desta forma, a bola irá atingir o tecto.

b) MRUV. Altura máxima = 7,97 m

MRU. Distância horizontal atingida = 55 m

c) Descobrir Voy, tf e Vox

Usar relações trigonométricas:
Velocidade inicial = 24,13 m/s
Ângulo em relação à horizontal = 25,27º

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 MECÂNICA

Exercício 8.2

• Um objecto é atirado verticalmente

no túnel de um elevador a uma
altura de 12 m com uma
velocidade inicial de 18 m/s.
• No mesmo instante, o elevador
passa a altura dos 5 m, a subir
com uma velocidade de 2 m/s.
• Determine:
a) Quando é que o objecto atinge o
elevador;
b) A velocidade relativa do objecto e do
elevador no momento de contacto.

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 MECÂNICA

Exercício 8.2

m æ mö
v B = v0 + at = 18 - ç 9.81 2 ÷t
s è s ø
æ mö æ mö 2
yB = y0 + v0t + 12 at 2 = 12 m + ç18 ÷t - ç 4.905 2 ÷t
è sø è s ø
m
vE = 2
s
æ mö
y E = y0 + v E t = 5 m + ç 2 ÷t
è sø

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 MECÂNICA

Exercício 8.2

( )
y B E = 12 + 18t - 4.905t 2 - (5 + 2t ) = 0

t = −0.39s
t = 3.65s

y E = 5 + 2(3.65)
y E = 12.3 m

v B E = (18 - 9.81t ) - 2
= 16 - 9.81(3.65)
m
v B E = -19.81
s

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 MECÂNICA

Exercício 8.3

• Um projéctil é disparado a 150

m de altura com uma
velocidade inicial de 180 m/s
num ângulo de 30º com a
horizontal.

• Se a resistência do ar for
deprezada, calcule:
a) A distância horizontal entre o
local de lançamento e o local
onde o projéctil atinge o chão

b) A altura máxima do projéctil

durante o seu percurso

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 MECÂNICA

Exercício 8.3

Dados: (v)o =180 m/s (y)o =150 m

(a)y = - 9.81 m/s2 (a)x = 0 m/s2

Movimento vertical:

Movimento horizontal:

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 MECÂNICA

Exercício 8.3

O projéctil atinge o chão em:

Pegando na equação (1):

Resolver em ordem a t e tirando a raiz positiva:

Substituir t na equação (4) para obter a distância horizontal máxima:

A máxima elevação ocorre em: vy=0

Portanto a altura máxima é:

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Segunda Lei de Newton

• Se a resultante das forças é diferente de zero, a

partícula terá uma aceleração:
– Proporcional à magnitude da força.
– Inversamente proporcional a sua massa.
– Na direção e sentido da força resultante.
– Matematicamente:

SF: força resultante

SF=ma m: massa
a: aceleração

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 MECÂNICA

Terceira Lei de Newton

• As forças de ação e reação entre dois corpos tem:

– A mesma magnitude.
– A mesma direção (linha de atuação).
– Sentidos opostos.
– Logo F = -F´.
• Importante:
– As forças F e F´ atuam em F
corpos distintos.
F’

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 MECÂNICA

Equações de Movimento

• Dividir a Segunda Lei de Newton pelo sistema de

coordenadas cartesianas:

! !
å F = ma
" " " " " "
å (Fx i + Fy j + Fz k ) = m(a x i + a y j + a z k )
å Fx = ma x å Fy = ma y å Fz = ma z
å Fx = m!x! å Fy = m!y! å Fz = m!z!

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 MECÂNICA

Equilíbrio Dinâmico

• Para assegurar o equilíbrio, compensamos a Segunda Lei de

Newton com o vector inercial
Ø Equilíbrio Dinâmico ! !
å F - ma =0
!
- ma º inertial vector

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 MECÂNICA

Equilíbrio Dinâmico

• Diagrama de Corpo Livre para sistemas dinâmicos:

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 MECÂNICA

Equilíbrio Dinâmico

• Diagrama de Corpo Livre para

sistemas dinâmicos:
– A única diferença está na inclusão da
direcção e sentido do movimento da
partícula ou corpo
y
T T NB
T
T may = 0
x

T
mg
Ff-B
= max

N1 Ff-1 36
 MECÂNICA

Equilíbrio Dinâmico

• Diagrama de Corpo Livre para sistemas dinâmicos:

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 MECÂNICA

Movimento Dependente

• Como calcular a tensão nos fios e a aceleração dos blocos,

sabendo que não há atrito entre o bloco e a superfície, e que
os fios e a roldana são ideais?

åF = 0 Þ N =m g
y 1
1)
åF = m a Þ T =
x 1 x m1 a

2) åF y = m ay Þ
m2 g - T ¢ = m2 a Þ
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 MECÂNICA

Movimento Dependente

1) 2)

! !
Tendo T = T ¢ , igualamos (1) e (2) ® m1a = m2 g - m2 a
m1a + m2 a = m2 g Þ
(m1 + m2 )a = m2 g Þ
m2
a= g
m1 + m2
m1 m2
T = m1 a = g
m1 + m2
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 MECÂNICA

Movimento Dependente

• Como determinar a relação entre 2 blocos em movimento, ligados por

uma corda de comprimento fixo (l)?

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 MECÂNICA

Movimento Dependente

• Como determinar a relação entre 2 blocos em movimento, ligados por

uma corda de comprimento fixo (l)?

ü A regra passa por relacionar as posições de cada

bloco com o comprimento da corda
ü Os segmentos cujos comprimentos de corda não
sejam alterados podem ser deixados de fora
ü Atenção à convenção de sinais
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 MECÂNICA

Movimento Dependente

• Como determinar a relação entre múltiplos blocos em movimento, ligados

por uma corda de comprimento fixo (l)?

x A + 2 xB = 2 x A + 2 x B + xC =
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 MECÂNICA

Exercício 8.4

• Um bloco de 20 kg está em repouso numa superfície horizontal, tal

como mostrado na figura.
• Determine a magnitude da força P necessária para que o bloco se
mova com uma acceleração de 10 m/s2 para a direita, sendo o
coeficiente de atrito dinâmico µk = 0.25.

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 MECÂNICA

Exercício 8.4

W å Fx = ma :
𝑃 cos 30' − 0,25𝑁 = m.a
W 200 lb = 20.10
m= =
g 32.2 ft s 2 = 200 𝑁
lb × s 2 å Fy = 0 :
= 6.21
ft
𝑁 − 𝑃 sin 30' − 𝑊 = 0
F = µk N
= 0.25 N
Ø Resolvendo em ordem a P:
𝑊 = 20.9,81 = 196,2 N
𝑷 = 𝟑𝟑𝟎 𝑵

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 MECÂNICA

Exercício 8.5

• Tendo em conta que:

– Os 2 blocos da figura estão inicialmente parados.

– O plano horizontal e a roldana são considerados sem atrito.

– A massa da roldana também é desprezável.

• Determine:
– A aceleração de cada bloco;

– A tensão na correia.

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 MECÂNICA

Exercício 8.5

O
x y B = 12 x A a B = 12 a A Lei do movimento
dependente

y
å Fx = m Aa A :
T1 = (100 kg )a A

å Fy = m B a B :
mB g - T2 = mB a B
(300 kg )(9.81m s 2 )- T2 = (300 kg )a B
T2 = 2940 N - (300 kg )a B

å Fy = mC aC = 0 :
T2 - 2T1 = 0
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 MECÂNICA

Exercício 8.5

y B = 12 x A a B = 12 a A

T1 = (100 kg )a A

T2 = 2940N - (300 kg )a B
(
= 2940N - (300 kg ) 12 a A )
T2 - 2T1 = 0
2940 N - (150 kg )a A - 2(100 kg )a A = 0

a A = 8.40 m s 2
a B = 12 a A = 4.20 m s 2
T1 = (100 kg )a A = 840 N
T2 = 2T1 = 1680 N
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 MECÂNICA

Exercício 8.6

• O bloco B tem 12 kgs e arranca de repouso para deslizar sobre o bloco A,

de 30 kgs e apoiado por sua vez numa superfície horizontal.
• Se o atrito for desprezável, determine:
a) A aceleração do bloco A
b) A aceleração do bloco B relativamente ao bloco A

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 MECÂNICA

Exercício 8.6

• B só pode deslizar sobre A, então os seus movimentos

são dependentes: ! ! !
aB = a A + aB A

å Fx = m Aa A :
𝑁5 sin 30' = 𝑚7 𝑎7

9 𝐹; = 𝑚< 𝑎; = 𝑚< 𝑎7 cos 3 0° − 𝑎<⁄7 :

−𝑊< sin 3 0° = 𝑚< 𝑎7 cos 3 0° − 𝑎<⁄7

𝑎<⁄7 = 𝑎7 cos 3 0° + 𝑔 sin 3 0°

9 𝐹B = 𝑚< 𝑎B = 𝑚< −𝑎7 sin 3 0° :

𝑁5 − 𝑊< cos 3 0° = −𝑚< −𝑎7 sin 3 0°

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 MECÂNICA

Exercício 8.6

0,5𝑁5 = 𝑚7 𝑎7 𝑁5 − 𝑊< cos 30' = −𝑚< 𝑎7 sin 30'

𝑁5 = 2𝑚7 𝑎7 2𝑚7 𝑎7 − 𝑊< cos 30' = −𝑚< 𝑎7 sin 30'

𝑊< cos 30'

𝑎7 =
2𝑚7 + 𝑚< sin 30'

𝑎7 = 1,54 m⁄s F

𝑎<⁄7 = 𝑎7 cos 3 0° + 𝑔 sin 3 0°

𝑎<⁄7 = 1,54 cos 3 0° + 9,81 sin 3 0°

𝑎<⁄7 = 6,24 m⁄s F

50