GEORREFERENCIAMENTO

DE IMÓVEIS RURAIS
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SUMÁRIO

1- SENSORIAMENTO REMOTO 3
2- SISTEMAS DE AQUISIÇÃO DE IMAGENS 12
3- PROCESSAMENTO DE IMAGENS 24
4- RESTAURAÇÃO 39
REFERÊNCIAS

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1- SENSORIAMENTO REMOTO

O que é sensoriamento remoto?

 Definição: "Utilização de sensores para aquisição de informações sobre objetos

ou fenômenos sem que haja contato direto entre eles".
o Sensores: são equipamentos capazes de coletar energia proveniente do
objeto, convertê-la em sinal passível de ser registrado e apresentá-lo em
forma adequada à extração de informações.
o Energia: na grande maioria das vezes é a energia eletromagnética ou
radiação eletromagnética.
 Conceito mais específico: "Conjunto das atividades relacionadas à aquisição e a
análise de dados de sensores remotos".
o Sensores remotos: sistemas fotográficos ou óptico-eletrônicos capazes
de detectar e registrar, sob a forma de imagens ou não, o fluxo de energia
radiante refletido ou emitido por objetos distantes.

O que é radiação eletromagnética?

 Toda matéria a uma temperatura superior à zero absoluto (0o K ou -273o C) emite
radiação eletromagnética, como resultado de suas oscilações atômicas e
moleculares.
 A radiação emitida ao incidir sobre a superfície de outra matéria pode ser refletida,
absorvida ou transmitida. Quando absorvida, a energia é geralmente reemitida,
em diferentes comprimentos de onda.
 Os processos de emissão, absorção, reflexão e transmissão ocorrem
simultaneamente e suas intensidades relativas caracterizam a matéria em
investigação. Dependendo das características físicas e químicas da mesma, os
quatro processos ocorrem com intensidades diferentes em diferentes regiões do
espectro.
 Esse comportamento espectral das diversas substâncias é denominado
assinatura espectral e é utilizado em Sensoriamento Remoto para distinguir
diversos materiais entre si.
 Qualquer fonte de energia eletromagnética é caracterizada pelo seu espectro de
emissão, o qual pode ser contínuo ou distribuído em faixas discretas.
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 O campo elétrico e o campo magnético são perpendiculares entre si e ambos

oscilam perpendicularmente à direção de propagação da onda, como mostra a
figura abaixo, onde E é o campo elétrico e M o campo magnético.

 A velocidade de propagação da onda eletromagnética no vácuo é a velocidade da

luz (3 x 108 m/s). O número de ondas que passa por um ponto do espaço num
determinado tempo define a freqüência (f) da radiação.
 A onda eletromagnética pode também ser caracterizada pelo comprimento de
onda (lâmbda) que pode ser expresso pela equação:
o A faixa de comprimentos de onda ou freqüências em que se pode encontrar
a radiação eletromagnética é ilimitada.
o Este espectro é subdividido em faixas, representando regiões que
possuem características peculiares em termos dos processos físicos
geradores de energia ou dos mecanismos físicos de detecção desta
energia.
o As principais faixas do espectro eletromagnético estão descritas abaixo e
representados na figura a seguir.

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o Ondas de rádio: baixas freqüências e grandes comprimentos de onda.

São utilizadas para comunicação a longa distância.
o Microondas: faixa de 1mm a 30cm ou 3x1011 a 3x109 Hz. Pode-se gerar
feixes de radiação eletromagnética altamente concentrados, chamados
radares. Por serem pouco atenuados pela atmosfera, ou por nuvens,
permitem o uso de sensores de microondas em qualquer condição de
tempo.
o Infravermelho: grande importância para o Sensoriamento Remoto.
Engloba radiação com comprimentos de onda de 0,75um a 1,0mm. A
radiação I.V. é facilmente absorvida pela maioria das substâncias (efeito
de aquecimento).
o Visível: Radiação capaz de produzir a sensação de visão para o olho
humano normal. Pequena variação de comprimento de onda (380 a
750nm). Importante para o Sensoriamento Remoto, pois imagens obtidas
nesta faixa, geralmente, apresentam excelente correlação com a
experiência visual do intérprete.
o Ultravioleta: extensa faixa do espectro (10nm a 400nm). Películas
fotográficas são mais sensíveis à radiação ultravioleta do que a luz visível.
Uso para detecção de minerais por luminescência e poluição marinha.

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Forte atenuação atmosférica nesta faixa, se apresenta como um grande

obstáculo na sua utilização.
o Raios X: Faixa de 1Ao a 10nm (1Ao = 10-10m). São gerados,
predominantemente, pela parada ou freamento de elétrons de alta energia.
Por se constituir de fótons de alta energia, os raios-X são altamente
penetrantes, sendo uma poderosa ferramenta em pesquisa sobre a
estrutura da matéria.
o Raios-GAMA: são os raios mais penetrantes das emissões de substâncias
radioativas. Não existe, em princípio, limite superior para a freqüência das
radiações gama, embora ainda seja encontrada uma faixa superior de
freqüência para a radiação conhecida como raios cósmicos.

Como são os sistemas sensores?

 Coletor: recebe a energia através de uma lente, espelho, antenas, etc...

 Detetor: capta a energia coletada de uma determinada faixa do espectro;
 Processador: Processa o sinal registrado (revelador, amplificação, etc...) através
do qual se obtém o produto;
 Produto: contém a informação necessária ao usuário.

Quais tipos de sensores existem?

Podem ser classificados em função da fonte de energia ou em função do tipo de produto
que produz.

 Em função da fonte de energia:

o PASSIVOS: não possuem fonte própria de radiação. Mede radiação solar
refletida ou radiação emitida pelos alvos. Ex.: Sistemas fotográficos.
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o ATIVOS: possuem sua própria fonte de radiação eletromagnética,

trabalhando em faixas restritas do espectro. Ex.: Radares.
 Em função do tipo de produto:
o Não-imageadores: não geram imagem da superfície sensoriada. Ex.:
Espectrorradiômetros (assinatura espectral) e radiômetros (saída em
dígitos ou gráficos). Essenciais para aquisição de informações precisas
sobre o comportamento espectral dos objetos.
o Imageadores: obtém-se uma imagem da superfície observada como
resultado. Fornecem informações sobre a variação espacial da resposta
espectral da superfície observada.

Os sistemas imageadores podem ser divididos em:

o Sistema de quadro ("framing systems"): adquirem a imagem da cena em

sua totalidade num mesmo instante. Ex.: RBV.
o Sistema de varredura ("scanning systems"). Ex.: TM, MSS, HRV.
o Sistema fotográfico: Fácil de operar. Limitada capacidade de captar a
resposta espectral (filmes cobrem somente o espectro entre ultravioleta
próximo ao infravermelho distante). Limita-se as horas de sobrevôo e
devido a fenômenos atmosféricos não permitem freqüentemente observar
o solo a grandes altitudes.
 A tabela abaixo apresenta uma análise comparativa dos sensores fotográficos e
imageamentos por varredura.

Imageamento por Imageamento por

sensores fotográficos sensores de varredura

Resolução geométrica alta média

Resolução espectral média alta

Repetitividade baixa alta

Visão sinóptica baixa alta

Base de dados analógica digital

O que são os sistemas sensores orbitais? Quais são os principais?

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 Os sistemas sensores orbitais exploram as características de uma plataforma

embarcada em uma órbita que deve ser:
o Circular, para garantir que as imagens tomadas em diferentes regiões da
Terra tivessem a mesma resolução e escala;
o Permitir o imageamento cíclico da superfície, para garantir a observação
periódica e repetitiva dos mesmos lugares;
o Ser síncrona com o Sol (heliossíncrono), para que as condições de
iluminação da superfície terrestre se mantivessem constantes;
o Horário da passagem do satélite deve atender às solicitações de diferentes
áreas de aplicação (geologia, geomorfologia, agricultura, etc..).
 A tabela abaixo apresenta as características dos satélites Landsat, SPOT e ERS-
1.

Landsat 4 e 5 SPOT 1 e 2 ERS-1

circular circular circular

Órbita 98,2 graus 98,7 graus 98,5 graus
heliosincrono heliosincrono heliosincrono

Período 99 minutos 97 minutos 100,467 minutos

Altitude 705 km 832 km 785 km

Cruzamento 9:45 horas 10:39 horas 10:30 hoas (desc.)

Ciclo 16 dias 26 dias 35 dias (SAR)

Órbita adj. 172 km 108 km 100 km

Órbita suc. 2.750 km 2.700 km -

Quais são as características do LANDSAT?

 Compõe-se até o momento de 5 satélites, que foram desenvolvidos pela NASA

(National Aeronautics and Space Administration.
 Landsat 1 e 2 com dois sistemas sensores com a mesma resolução espacial, mas
diferentes concepções de imageamento: o sistema RBV, com imageamento
instantâneo de toda a cena e o sistema MSS, com imageamento do terreno por
varredura de linhas (line-scanner).
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 Landsat 3, com sistema RBV modificado, provendo dados com melhor resolução
espacial em uma única faixa do espectro e uma faixa espectral adicionada ao
sistema MSS, para operar na região do infravermelho termal.
 A partir do Landsat 4 e 5, ao invés do sensor RBV, a carga útil do satélite passou
a contar com o sensor TM (Thematic Mapper), operando em 7 faixas espectrais.
Esse sensor conceitualmente é semelhante ao MSS mas incorpora
aperfeiçoamentos nos componentes ópticos e nos componentes eletrônicos.
 Imageador RBV(Return Beam Vidicon): sistema semelhante a uma câmera de
televisão permitindo o registro instantâneo de uma certa área do terreno. A
energia proveniente de toda a cena impressiona a superfície fotossensível do tubo
da câmera e, durante certo tempo, a entrada de energia é interrompida por um
obturador, para que a imagem do terreno seja varrida por um feixe de elétrons. O
sinal de vídeo é então transmitido telemetricamente.
 Imageador MSS (Multispectral Scanner): sistema sensor que permite o
imageamento de linhas do terreno numa faixa de 185 km, perpendiculares à órbita
do satélite. A varredura do terreno é realizada com auxílio de um espelho que
oscila perpendicularmente ao deslocamento do satélite. Durante a oscilação do
espelho, a imagem do terreno, ao longo da faixa, é focalizada sobre uma matriz
de detetores. A dimensão de cada detetor é responsável pelo seu campo de
visada instantâneo (área observada por cada detetor na superfície da Terra). A
energia registrada por cada detetor é transformada em um sinal elétrico e este
transmitido para as estações em terra. A cada oscilação do espelho, o satélite
desloca-se ao longo da órbita, para proporcionar o imageamento contínuo do
terreno. Entretanto, o movimento de rotação da Terra provoca um pequeno
deslocamento do ponto inicial da varredura para oeste a cada oscilação do
espelho, ou seja, a cada seis linhas imageadas. Se considerarmos o
deslocamento de 185 km ao longo da órbita do satélite, há um deslocamento de
12,5 cm entre a primeira e a última coluna de pixels.
 Imageador TM(Thematic Mapper): sistema de varredura multiespectral concebido
para obter melhor resolução espacial, melhor discriminação espectral entre
objetos da superfície terrestre, maior fidelidade geométrica e melhor precisão
radiométrica em relação ao sensor MSS. A energia proveniente da cena atinge o
espelho de varredura que oscila perpendicularmente à direção de deslocamento
do satélite em sentido leste-oeste e oeste-leste. O sinal atravessa um telescópio
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e um conjunto de espelhos, cuja função principal é corrigir o sinal coletado pelo

espelho de varredura. Dessa maneira, o sinal detectado em cada matriz de
detetores de cada canal é transferido para um amplificador e convertido em sinal
digital através de um sistema A/D (analógico/digital). A saída de dados é, então
transmitida via telemetria.

Quais são as características do SPOT?

 Programa francês semelhante ao programa Landsat, concebido pelo Centre

National d'Etudes Spatiales (CNES) com dois sensores de alta resolução (HRV -
HAUT Resolution Visible) a bordo. Estes sensores foram concebidos para
operarem no modo multiespectral (aquisição de dados em três faixas do espectro
eletromagnético com uma resolução espacial de 20 metros) e no modo
pancromático com uma banda de resolução espacial de 10 metros.
 Uma das características marcantes dos instrumentos a bordo do SPOT é a
possibilidade de observação "off-nadir" (apontamento direcional). O sensor
poderá ser direcionado de modo a observar cenas laterais à órbita em que se
encontra inserido o satélite em dado momento. Esta possibilidade de observação
"off-nadir" aumenta os meios de obter-se um aumento no recobrimento repetitivo
de determinadas áreas. Outra vantagem da visada "off-nadir" é a possibilidade de
serem obtidos pares estereoscópicos de determinadas áreas.
 A luz proveniente da cena atinge um espelho plano, que pode ser controlado a
partir das estações terrenas variando em ângulos de +/- 0,6 até 27o em relação
ao eixo vertical. A energia que atinge o espelho plano é focalizada sobre uma
matriz linear de detetores do tipo CCD (Charge-Coupled Device). Cada matriz
consiste em 6000 detetores arranjados linearmente, formando o que se
convenciona chamar de "push-broom scanner" ou sistema de varredura
eletrônica. Este sistema permite o imageamento instantâneo de uma linha
completa no terreno, perpendicularmente à direção de deslocamento do satélite
em sua órbita.

Quais são as características do ERS-1?

 Construído pela Agência Espacial Européia (ESA), o ERS-1 foi lançado do centro
espacial da Guiana Francesa pelo foguete Ariane 4 em 16 de julho de 1991. Com
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uma missão noninal de dois anos, os objetivos são voltados principalmente para
estudos oceânicos e de geleiras, nas várias áreas de ciências naturais.
 Dentre os vários aparelhos a bordo do satélite, temos o AMI (Active Microwave
Instruments), constituído por um radar de Abertura Sintética (SAR) e um
escaterômetro (aparelho para medição de ventos). As imagens adquiridas pelo
SAR, fornece dados de uma faixa de 100 x 100 km, com uma resolução espacial
de 30 metros. Uma antena de 10 x 1 metros emite e recebe um feixe de
microondas na faixa de 5,3 Ghz (banda C), com polarização VV e um ângulo de
incidência de 23 graus. A operação do SAR no modo Imagem produz uma taxa
de dados muito alta (105 Mbps), fazendo com que as imagens só possam ser
geradas em zonas equipadas com estações receptoras. A superfície terrestre
poderá ser inteiramente coberta e imageada em ciclos de 35 dias.

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2- SISTEMAS DE AQUISIÇÃO DE IMAGENS

O que é uma imagem digital?

 Uma imagem digital pode ser definida por uma função bidimensional, da
intensidade de luz refletida ou emitida por uma cena, na forma I(x,y); onde os
valores de I representam, a cada coordenada espacial (x,y), a intensidade da
imagem nesse ponto. Essa intensidade é representada por um valor inteiro, não-
negativo e finito.
 A cada ponto imageado pelos sensores, corresponde a uma área mínima
denominada "pixel" (picture cell), que deve estar geograficamente identificado, e
para o qual são registrados valores digitais relacionados a intensidade de energia
refletida em faixas (bandas) bem definidas do espectro eletromagnético.
 O processo de digitalização de uma imagem não-digital ("imagem contínua"),
corresponde a uma discretização (ou amostragem) da cena em observação,
através da superposição de uma malha hipotética, e uma atribuição de valores
inteiros (os níveis de cinza) a cada ponto dessa malha (processo chamado de
quantização).
 Em satélites como o Landsat e SPOT, o sinal elétrico detectado em cada um de
seus canais, é convertido ainda a bordo do satélite, por um sistema
analógico/digital, e a saída enviada para as estações de recepção via telemetria.
As imagens destes satélites são amostradas com um número grande de pontos
(as imagens do sensor "Thematic Mapper" do satélite Landsat possuem mais de
6000 amostras por linha). Além disso, tais imagens têm a característica de serem
multiespectrais, no sentido de constituírem uma coleção de imagens de uma
mesma cena, num mesmo instante, obtida por vários sensores com respostas
espectrais diferentes.

Quais características tem uma imagem?

 Tem número finito de bits para representar a radiância da cena para cada "pixel".
 Radiância é o fluxo radiante que provém de uma fonte, numa determinada
direção, por unidade de área. A quantificação da radiância contínua de uma cena
é representada pelos níveis de cinza discretos na imagem digital, é dada por um
número de bits por "pixel" para produzir um intervalo de radiância. Os sensores
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da nova geração obtêm normalmente imagens em 8 ou 10 bits (equivalente a 256

ou 1024 níveis digitais). O nível de cinza é representado pela radiância média de
uma área relativamente pequena em uma cena. Esta área é determinada pela
altitude do sistema sensor a bordo do satélite e outros parâmetros como o IFOV
(Instantaneous Field Of View), que é o ângulo formado pela projeção geométrica
de um único elemento detetor sobre a superfície da Terra.
 No caso das imagens multiespectrais, a representação digital é mais complexa,
porque para cada coordenada (x,y), haverá um conjunto de valores de nível de
cinza. Representa-se então cada "pixel" por um vetor, com tantas dimensões
quantas forem as bandas espectrais.
 Banda espectral é o intervalo entre dois comprimentos de onda, no espectro
eletromagnético.
 Resolução é uma medida da habilidade que um sistema sensor possui de
distinguir entre respostas que são semelhantes espectralmente ou próximas
espacialmente. A resolução pode ser classificada em espacial, espectral e
radiométrica.
 Resolução espacial: mede a menor separação angular ou linear entre dois
objetos. Por exemplo, uma resolução de 20 metros implica que objetos
distanciados entre si a menos que 20 metros, em geral não serão discriminados
pelo sistema.
 Resolução espectral: é uma medida da largura das faixas espectrais do sistema
sensor. Por exemplo, um sensor que opera na faixa de 0.4 a 0.45 m tem uma
resolução espectral menor do que o sensor que opera na faixa de 0.4 a 0.5 um.
 Resolução radiométrica: está associada à sensibilidade do sistema sensor em
distinguir dois níveis de intensidade do sinal de retorno. Por exemplo, uma
resolução de 10 bits (1024 níveis digitais) é melhor que uma de 8 bits.

 A tabela a seguir apresenta as características de resolução dos sistemas

sensores Thematic Mapper (TM), Haute Resolution Visible (HRV) e Advanced
Very Resolution Radiometer (AVHRR), a bordo dos satélites Landsat, SPOT e
NOAA, respectivamente.

TM HRV AVHRR

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Freqüência da
aquisição 16 dias 26 dias 2 vezes ao dia
de imagens

20 m (Banda1 a
30 m
Resolução espacial 3) 1.1 Km (nominal)
120 m (Banda6)
10 m (Pan)

Resolução 8 bits (1-3)

8 bits 8 bits
radiométrica 6 bits (Pan)

Banda1 - 0.45-
0.52
Banda2 - 0.52-
0.60
Banda1 - 0.50- Banda 1 - 0.58-0.68
Banda3 - 0.63-
0.59 Banda 2 - 0.725-1.1
0.69
Resolução espectral Banda2 - 0.61- Banda 3 - 3.55-3.93
Banda4 - 0.76-
bandas espectrais 0.68 Banda 4 - 10.30-
0.90
(micrômetros) Banda3 - 0.79- 11.30
Banda5 - 1.55-
0.89 Banda 5 - 11.50-
1.75
Pan - 0.51-0.73 12.50
Banda6 - 10.74-
12.5
Banda7 - 2.08-
2.35

 As diferentes bandas espectrais dos sensores têm aplicações distintas em

estudos de sensoriamento remoto. Para orientar o usuário na seleção das
melhores bandas a serem utilizadas no seu projeto, apresenta-se as tabelas a
seguir:

Satélite Landsat - Sensor TM

Canal Faixa Espectral (um) Principais aplicações

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Mapeamento de águas costeiras

1 0.45 - 0.52 Diferenciação entre solo e vegetação
Diferenciação entre vegetação coníferas e decídua

2 0.52 - 0.60 Reflectância de vegetação verde sadia

Absorção de clorofila
3 0.63 - 0.69
Diferenciação de espécies vegetais

Levantamento de biomassa
4 0.76 - 0.90
Delineamento de corpos d'água

Medidas de umidade da vegetação

5 1.55 - 1.75
Diferenciação entre nuvens e neve

Mapeamento de estresse térmico em plantas

6 10.4 - 12.5
Outros mapeamentos térmicos

7 2.08 - 2.35 Mapeamento hidrotermal

Satélite SPOT - Sensor HRV

Canal Faixa Espectral (um) Principais aplicações

Reflectância de vegetação verde sadia

1 0.50 - 0.59
Mapeamento de águas

Absorção da clorofila
2 0.61 - 0.68 Diferenciação de espécies vegetais
Diferenciação de solo e vegetação

Levantamento de fitomassa
3 0.79 - 0.89
Delineamento de corpos d'água

Pan 0.51 - 0.73 Estudo de áreas urbanas

Satélite NOAA - Sensor AVHRR

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Faixa Espectral
Canal Principais aplicações
(um)

Mapeamento diurno de nuvem, gelo e neve

1 0.58 - 0.68
Definição de feições de solo e cobertura vegetal

Delineamento da superfície da água

Definição de condições de fusão de neve e gelo
2 0.725 - 1.1
Avaliação da vegetação e monitoramento metereológico
(nuvens)

Mapeamento noturno e diurno de nuvens

3 3.55 - 3.93 Análise da temperatura (C) da superfície do mar
Detecção de pontos quentes (incêndios)

Mapeamento noturno e diurno de nuvens

Medição da superfície do mar, lagos e rios
10.30 - 11.30 (4)
4e5 Detecção de erupção vulcânica
11.50 - 12.50 (5)
Umidade do solo, atributos metereológicos das nuvens
Temperatura da superfície do mar e umidade do solo

Quais os formatos de imagens de sensores orbitais existem?

 Os arquivos de imagens dos sensores podem estar disponíveis nos formatos

superestrutura ou "fast format".
 Formato superestrutura (padrão de fitas e CDROM): apresenta uma organização
de dados em quatro níveis hierárquicos distintos: volume, o arquivo, o registro e
o campo de dados. Um grupo de arquivos compõem um volume lógico, o qual
pode ser armazenado em vários volumes físicos (fitas) e um volume físico pode
armazenar vários volumes lógicos, isto é, podemos ter uma fita com vários
arquivos (bandas), ou uma banda em mais de um volume físico. Os componentes
básicos de uma superestrutura são: o arquivo diretório do volume e o arquivo
descritor.
o O arquivo diretório de volume define e identifica um volume lógico (por
exemplo um conjunto de bandas). O arquivo descritor é o primeiro registro

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dentro de cada arquivo de dados (cada banda) e define a estrutura interna

do arquivo fornecendo parâmetros para interceptar seu conteúdo.
 Formato "fast format": contém uma quantidade mínima de dados gerais,
compactando o máximo possível os dados em uma fita, facilitando assim a leitura
e a escrita. Este formato está disponível somente para estrutura de imagem em
banda seqüencial (BSQ), usado em imagens TM/Landsat. Os arquivos da imagem
estão contidos em uma única fita e pode haver mais de um arquivo imagem por
fita. Há dois tipos de arquivo em uma fita "fast format": o arquivo de "header" e os
arquivos de imagens.
o O arquivo de "header" é o primeiro de cada fita e contém dados de
descrição como data, opções de processamento e informação de projeção
para o produto.
o Os arquivos de imagem contêm somente "pixels" de imagem. Estes dados
podem ser blocados ou não. A blocagem é utilizada para condensar uma
imagem, o máximo possível. Na maior parte das vezes, as imagens
geocodificadas são blocadas.

Quais são os padrões de gravação da imagem do TM/Landsat?

 A imagem TM/Landsat que o SPRING faz a leitura deve estar no padrão BSQ de
bandas seqüenciais.
 No padrão BSQ, a imagem é registrada na fita, banda a banda, conforme ilustra
o esquema a seguir:

Registro linhas colunas

123456

1 1 B1 B1 B1 B1 B1 .

2 2 B1 B1 B1 B1 B1 .

3 3 B1 B1 B1 B1 B1 .

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...

. 1 B2 B2 B2 B2 B2 .

. 2 B2 B2 B2 B2 B2 .

. 3 B2 B2 B2 B2 B2 .

 O usuário pode escolher os produtos digitais das fitas TM-Landsat com níveis de
correção geométrica. Os níveis possíveis são 4, 5 e 6:
o Nível 4 - o produto padrão do INPE é gerado neste nível. São aplicados os
cálculos de correção geométrica, utilizando-se os dados de efemérides e
atitude obtidos do satélite.
o Nível 5 - os procedimentos são idênticos aos aplicados no nível 4, com
correção geométrica básica com reamostragem por "vizinho mais próximo"
e pontos de controle adquiridos a partir de uma base cartográfica oficial.
o Nível 6 - os procedimentos são semelhantes aos do nível 5, com
reamostragem por convolução cúbica.
 O tamanho de uma cena de uma imagem TM/Landsat é de 6177 linhas por 6489
colunas, a qual pode ser dividida em quadrantes de 3087 linhas e 3243 colunas.
Os quadrantes encontram-se dispostos na cena conforme a figura a seguir:

Quadrantes

A= 1,2,5,6 N= 2,3,6,7

B= 3,4,7,8 S= 10,11,14,15

C= 9,10,13,14 W= 5,6,9,10

D= 11,12,15,16 E= 7,8,11,12

X= 6,7,10,11

5 6 7 8

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9 10 11 12

13 14 15 16

 Os dados Landsat TM em CD-ROM são distribuídos em forma de cenas inteiras

(full frame - aproximadamente 185 x 185 km) ou quadrantes (aproximadamente
96 x 96 km), desde 1 até 7 bandas espectrais. Todas as cenas são fornecidas
com o mesmo nível de correção radiométrica básica, que consiste na equalização
da resposta dos sensores, de forma a eliminar o efeito de "stripping" dos dados
Landsat-TM. Não são aplicadas equalizações de histogramas ou correções para
o ângulo de elevação do sol. O CD-ROM é formatado no padrão IBM-DOS,
podendo ser lido por qualquer unidade de leitura que aceite discos óticos em
conformidade com o padrão ISO-9660. O disco está estruturado em subdiretórios:
o no diretório-raiz, estão localizados alguns arquivos gerais, tais como esta
documentação de formato e um programa de conversão do formato do CD-
ROM para um arquivo formato TIFF.
o um ou mais diretórios com a identificação WRS da cena. Por exemplo,
uma imagem full frame sobre o Rio de Janeiro (base 217 ponto 76) estará
localizada no diretório \217_076. Se a imagem for quadrante, a sigla do
quadrante também fará parte do nome do diretório. Por exemplo, o
quadrante A da mesma cena do exemplo acima estará localizada no
diretório \216_076A.
o em cada diretório, haverá um ou mais subdiretórios com a data de
aquisição da cena. A forma geral do subdiretório é \aammdd, onde "aa" são
os 2 últimos dígitos do ano, "mm" os dígitos do mês e "dd" os dígitos do dia
da aquisição. Por exemplo, a mesma cena do exemplo acima que tenha
sido adquirida em 31 de janeiro de 1994 estará localizada no subdiretório
\940131.
o nos subdiretórios respectivos encontram-se os arquivos de imagem, um
para cada banda requisitada, e alguns arquivos de descrição do produto
(similares aos arquivos da CCT Super-Estrutura), cujas descrições
detalhadas são dadas mais adiante. Cada arquivo de imagem é nomeado
simplesmente BANDAn.DAT, onde "n" é o número da banda.

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 Por exemplo, a banda 7 da mesma cena do Rio de Janeiro, quadrante A, adquirida

pelo satélite em 31 de janeiro de 1994, deverá ser acessada com o
nome:\217_076a\940131\banda7.dat
 As imagens em CDROM são gravadas no formato superestrutura. eventualmente,
poderá existir um subdiretório adicional, \DEMO, com algumas imagens de
demonstração, em formato TIFF ou JPEG.

Quais são os padrões de gravação da imagem HRV/SPOT?

 O programa de leitura de imagens do SPRING (IMPIMA), permite a leitura de

imagem HRV/SPOT, onde esta deve estar no formato banda intercalada por
linha (BIL), onde cada linha é gravada seqüencialmente para todas as bandas,
conforme ilustra o esquema a seguir:

Registro linhas colunas

123456

1 1 B1 B1 B1 B1 B1 .

2 1 B2 B2 B2 B2 B2 .

3 1 B3 B3 B3 B3 B3 .

4 2 B1 B1 B1 B1 B1 .

5 2 B2 B2 B2 B2 B2 .

6 2 B3 B3

Quais são as características do ERS-1?

 O usuário pode escolher os produtos digitais das fitas HRV-SPOT com níveis de
correção geométrica. Os níveis possíveis são 1A, 1B, 2A e 2B, descritos a seguir:

20
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

o Nível 1A: a imagem contém dados originais com calibração radiométrica

relativa e absoluta, através da normalização dos detetores, sem correção
geométrica e calibração entre bandas.
o Nível 1B: a correção radiométrica é a mesma de 1A, acrescida da
reamostragem para compensação dos efeitos internos e externos do
sistema e a correção geométrica, para os efeitos de perspectiva, rotação
da Terra e variação da velocidade do satélite.
o Nível 2A: a correção radiométrica é a mesma do nível 1B e apresenta um
pré- processamento geométrico sobre um mapa com o uso de dados de
atitude do satélite.
o Nível 2B: a imagem possui correção geométrica sobre um mapa, com o
uso de dados de atitude do satélite e pontos de controle do terreno.
 A definição do formato de uma cena, em uma imagem SPOT, depende se esta
possui informação multiespectral (bandas 1, 2 e 3) ou pancromática (pan), e ainda
do nível de correção da imagem.
 O tamanho das imagens SPOT é definido de acordo com o nível de correção,
conforme mostra a tabela a seguir:

Nível Modo Nº linhas Nº colunas

P 6.000 6.000
1A
XS 6.000 3.000

P 6.000 6.400 a 8.500

1B
XS 3.000 3.200 a 4.250

P 7.200 a 10.200 7.500 a 10.200

2A/2B
XS 3.600 a 5.100 3.750 a 5.100




21
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 Uma cena da imagem SPOT pode também ser divida em quadrantes, conforme
ilustra a figura ao lado. Cada quadrante representa uma área de
aproximadamente 40 x 40 Km e o usuário tem a possibilidade de requisitar uma
cena que esteja localizada entre quadrantes. Para isto, deve identificar a área
desejada na imagem e definir um quadrado de 40 x 40 Km envolvendo-a.

Quais são os padrões de gravação da AVHRR/NOAA?

 A imagem AVHRR/NOAA encontra-se no padrão banda intercalada por "pixel"

(BIP). No formato BIP, cada "pixel" é gravado seqüencialmente para todas as
bandas, conforme ilustra o esquema a seguir:

Registro Linhas Colunas

1 2 B1.1 B2.1 B3.1 B4.1 B5.1 B1.2 B2.2

1 1 B1.n B2.n B3.n B4.n B5.n B1.n+1...




 As fitas podem ser gravadas em 10 bits (full) ou 8 bits (compress). Uma fita
gravada em 10 bits pode conter até as cinco bandas registradas e possui a
seguinte configuração, como mostra a figura ao lado:
 onde:
o (1) "Header": apresenta as características do satélite, data de gravação,
formato, etc.
o (2) Matriz de Referência Geodésica (MRG): apresenta os dados de
navegação da imagem.
o (3) Dados TIP: dados de documento da imagem como linha, coluna,
resolução, etc.
o (4) Dados AHVRR: a imagem propriamente dita.
22
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 Uma fita gravada em 8 bits pode conter até três bandas registradas e possui a
seguinte configuração:

 O tamanho das imagens AVHRR é definido pelo ângulo de varredura do sensor,

isto é, 2048 amostras ("pixels") por canal, para cada varredura na Terra. O número
de colunas é definido pelo alcance da antena receptora.

23
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

3- PROCESSAMENTO DE IMAGENS

O que é processamento de imagens?

 As técnicas voltadas para a análise de dados multidimensionais, adquiridos por

diversos tipos de sensores recebem o nome de processamento digital de
imagens, ou seja é a manipulação de uma imagem por computador de modo onde
a entrada e a saída do processo são imagens.
 Usa-se para melhorar o aspecto visual de certas feições estruturais para o analista
humano e para fornecer outros subsídios para a sua interpretação, inclusive
gerando produtos que possam ser posteriormente submetidos a outros
processamentos.
 Inclui diversas áreas como a análise de recursos naturais e meteorologia por meio
de imagens de satélites; transmissão digital de sinais de televisão ou fac-símile;
análise de imagens biomédicas; análise de imagens metalográficas e de fibras
vegetais; obtenção de imagens médicas por ultra-som, radiação nuclear ou
técnicas de tomografia computadorizada; aplicações em automação industrial
envolvendo o uso de sensores visuais em robôs.
 O uso de imagens multiespectrais registradas por satélites tais como, Landsat,
SPOT ou similares é uma valiosa técnica para a extração dos dados destinados
às várias aplicações de pesquisa de recursos naturais. A obtenção das
informações espectrais registradas pelos sistemas nas diferentes partes do
espectro eletromagnético, visando a identificação e discriminação dos alvos de
interesse, depende principalmente da qualidade da representação dos dados
contidos nas imagens.
 As técnicas de processamento digital de imagens, além de permitirem analisar
uma cena nas várias regiões do espectro eletromagnético, também possibilitam a
integração de vários tipos de dados, devidamente georeferenciados.

Como pode-se dividir o processamento de imagens?

 Em pré-processamento, realce e classificação.

o Pré-processamento refere-se ao processamento inicial de dados brutos
para calibração radiométrica da imagem, correção de distorções
geométricas e remoção de ruído.
24
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

o Realce visa melhorar a qualidade da imagem, permitindo uma melhor

discriminação dos objetos presentes na imagem.
o Na classificação são atribuídas classes aos objetos presentes na imagem.

O que é realce de contraste?

 A técnica de realce de contraste tem por objetivo melhorar a qualidade das

imagens sob os critérios subjetivos do olho humano. É normalmente utilizada
como uma etapa de pré-processamento para sistemas de reconhecimento de
padrões.
 O contraste entre dois objetos pode ser definido como a razão entre os seus níveis
de cinza médios.
 A manipulação do contraste consiste numa transferência radiométrica em cada
"pixel", com o objetivo de aumentar a discriminação visual entre os objetos
presentes na imagem. Realiza-se a operação ponto a ponto, independentemente
da vizinhança.
 A escolha do mapeamento direto adequado é, em geral, essencialmente empírica.
Entretanto, um exame prévio do histograma da imagem pode ser útil. O
histograma de uma imagem descreve a distribuição estatística dos níveis de cinza
em termos do número de amostras ("pixels") com cada nível. A distribuição pode
também ser dada em termos da percentagem do número total de "pixels" na
imagem. Pode ser estabelecida uma analogia entre o histograma de uma imagem
e a função densidade de probabilidade, que é um modelo matemático da
distribuição de tons de cinza de uma classe de imagens.
 A cada histograma está associado o contraste da imagem.

25
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 Pode-se fazer um realce de contraste utilizando-se uma função matemática

denominada transformação radiométrica. Esta função consiste em mapear as
variações dentro do intervalo original de tons de cinza, para um outro intervalo
desejado e é utilizado para aumentar o contraste de uma imagem, expandindo o
intervalo original de níveis de cinza da imagem original.

Quais são as características do realce Linear?

 O aumento de contraste por uma transformação linear é a forma mais simples das
opções. A função de transferência é uma reta e apenas dois parâmetros são
controlados: a inclinação da reta e o ponto de interseção com o eixo X (veja figura
abaixo). A inclinação controla a quantidade de aumento de contraste e o ponto de
interseção com o eixo X controla a intensidade média da imagem final.
 A função de mapeamento linear pode ser representada por:

Y = AX + B

 onde:
o Y = novo valor de nível de cinza;
o X = valor original de nível de cinza;
o A = inclinação da reta (tangente do ângulo);
o B = fator de incremento, definido pelos limites mínimo e máximo fornecidos
pelo usuário.

26
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 No aumento linear de contraste as barras que formam o histograma da imagem

de saída são espaçadas igualmente, uma vez que a função de transferência é
uma reta. O histograma de saída será idêntico em formato ao histograma de
entrada, exceto que ele terá um valor médio e um espalhamento diferentes.

Quais são as características do realce MinMax?

 A manipulação de histograma pela opção MinMax (Mínimo/Máximo) é idêntica a

manipulação de uma curva linear. A diferença está no momento em que feita a
escolha da opção.
 O sistema calcula o valor de nível de cinza mínimo e máximo que é ocupado pela
imagem original. De posse desses valores é aplicada uma transformação linear
onde a base da reta é posicionada no valor mínimo e o topo da reta no valor
máximo. Desse modo não haverá perda de informação por "overflow", isto é, todos
os níveis de cinza continuarão com o mesmo número de pixels.

27
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 Um "overflow" ocorre quando uma porção pixels de níveis de cinza diferentes são
transformados em um único nível, isto é, quando a inclinação da reta de
transferência é exagerada. Observe a figura abaixo onde a seta de "overflow" está
indicando, significa perda de informação, uma vez que pixels de colunas vizinhas
do histograma de entrada, que originalmente podiam ser diferenciados com base
no seu nível de cinza, serão fundidos numa só coluna e passarão a ter o mesmo
nível de cinza (0 para o caso da figura abaixo)

28
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 OBS.: A ocorrência de "overflow" é muitas vezes desejada, uma vez que o usuário
sabe em que intervalo de níveis de cinza está o que deseja realçar. Pois caso
contrário estará definitivamente perdendo a informação quando salvar a imagem
realçada.

Quais são as características do realce RaizQuadrado?, Quadrado, Log, Negativo,

EqualHist, Fatia.

 Utiliza-se a opção de transformação por raiz quadrada para aumentar o contraste

das regiões escuras da imagem original.
 A função de transformação é representada pela curva como na figura abaixo.
Observe que a inclinação da curva é tanto maior quanto menores os valores de
níveis de cinza.
 Pode ser expresso pela função:

 Y=A

 onde:
o Y = nível de cinza resultante
o X = nível de cinza original
o A = fator de ajuste para os níveis de saída ficarem entre 0 e 255

29
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 NOTA: Este mapeamento difere do logarítmico porque realça um intervalo maior

de níveis de cinza baixos (escuros), enquanto o logarítmico realça um pequeno
intervalo.

Quais são as características do realce Quadrado?

 Utiliza-se este mapeamento quando se deseja aumentar o contraste de feições

claras (altos níveis de cinza da imagem). Observe na figura abaixo que o aumento
de contraste é maior a partir da média do histograma, mesmo havendo um
deslocamento geral para a região de níveis mais escuros.

 A função de transformação é dada pela equação:

 Y = AX2

 onde:
o X = nível de cinza original
o Y = nível de cinza resultante
o A = fator de ajuste para os níveis de saída estarem entre 0 e 255

Quais são as características do realce Logarítmico?

30
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 O mapeamento logarítmico de valores de níveis de cinza é útil para aumento de

contraste em feições escuras (valores de cinza baixos). Equivale a uma curva
logarítmica como mostrado na figura a seguir.
 A função de transformação é expressa pela equação:

 Y = A log (X + 1)

 onde:
o Y = novo valor de nível de cinza
o X = valor original de nível de cinza
o A = fator definido a partir dos limites mínimo e máximo da tabela, para que
os valores estejam entre 0 e 255

 NOTA: Observe na figura acima que uma porção menor de níveis de cinza sobre
um grande aumento de contraste, comparado com a transformação por raiz
quadrada, mencionada mais acima.

Quais são as características do realce Negativo?

 É uma função de mapeamento linear inversa, ou seja, o contraste ocorre de modo

que as áreas escuras (baixos valores de nível de cinza) tornam-se claras (altos
valores de nível de cinza) e vice-versa. A figura a seguir mostra sua
representação.

31
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 A função de mapeamento negativa pode ser representada por:

 Y = - (AX + B)

 onde:
o Y = novo valor de nível de cinza
o X = valor original de nível de cinza
o A = inclinação da reta (tangente do ângulo)
o B = fator de incremento, definido pelos limites mínimo e máximo fornecidos
pelo usuário.

 NOTA: Atente para o fato que todas as opções mencionadas até o momento são
passíveis de ocorrer um "overflow".

 NOTA: Todas as opções de contraste mencionadas acima têm o modo de

operação igual ao descrito no item Manipulando um Histograma descrito acima.

Quais são as características do realce por Equalização de Histograma?

 É uma maneira de manipulação de histograma que reduz automaticamente o

contraste em áreas muito claras ou muito escuras, numa imagem. Expande
também os níveis de cinza ao longo de todo intervalo. Consiste em uma
transformação não-linear que considera a distribuição acumulativa da imagem
original, para gerar uma imagem resultante, cujo histograma será
aproximadamente uniforme (veja figura abaixo).
32
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 A opção de equalização parte do princípio que o contraste de uma imagem seria

otimizado se todos os 256 possíveis níveis de intensidade fossem igualmente
utilizados ou, em outras palavras, todas as barras verticais que compõem o
histograma fossem da mesma altura. Obviamente isso não é possível devido à
natureza discreta dos dados digitais de uma imagem de sensoriamento remoto.
Contudo, uma aproximação é conseguida ao se espalhar os picos do histograma
da imagem, deixando intocadas as partes mais "chatas" do mesmo. Como
podemos ver na figura abaixo, Este processo é obtido através de uma função de
transferência que tenha uma alta inclinação toda vez que o histograma original
apresentar um pico, e uma baixa inclinação no restante do histograma.

 O SPRING apresenta a seguinte função de equalização de histograma:

Y = (faxi) . 255

 Pt

 onde:
o faxi = freqüência acumulada para o nível de cinza xi
o Pt = população total (número total de "pixels")

33
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 NOTA: A opção de equalização é automaticamente calculada e apresentada, de

modo que o usuário não poderá alterar a forma ou posição da curva,
permanecendo assim a tela no modo estático.

Quais são as características do realce por Fatia?

 A opção fatia (ou fatiamento de níveis de cinza) é uma forma de aumento de

contraste cuja operação consiste simplesmente em realçar os pixels cujas
intensidades se situam dentro de um intervalo específico (a fatia), isto é, entre um
máximo e um mínimo. Consiste na divisão do intervalo total de níveis de cinza de
determinadas fatias (ou classes de cores).
 O fatiamento de níveis de cinza é considerado a forma mais simples de
classificação, de modo que é aplicado apenas a uma única banda espectral.
 De acordo com o critério de determinação dos intervalos de níveis de cinza, pode-
se obter fatiamento normal, equidistribuição e arco-íris.
 Fatiamento normal: as fatias são definidas de modo que o intervalo entre cada
faixa seja constante.

 Fatiamento equidistribuição: o intervalo de níveis de cinza é dividido de modo

que cada faixa contenha o mesmo número de pontos.

34
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 Fatiamento arco-íris: é o mapeamento de um tom de cinza para uma

determinada cor. Baseia-se no fato de que variações de cores são muito mais
visíveis ao olho humano do que variações de tons de cinza. O mapeamento global
desses níveis para o espaço de cor segue a seqüência do arco-íris.

Quais são as características do realce por Edição?

 Permite a aplicação de uma tabela de transformação radiométrica definida pelo

usuário. O seu objetivo é salientar um aspecto específico da imagem que o
usuário deseja analisar.

35
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 Exemplo: caso em que uma imagem apresenta regiões escuras (baixos níveis de
cinza) dentro de uma área com pequenas variações radiométricas que não são
de interesse. Pode-se utilizar o limite de saturação para realçar ou amenizar o
contraste de alguma característica da imagem. A figura a seguir ilustra o efeito da
variação do limiar de saturação.
 Se o histograma apresenta dois picos de freqüência (bimodal), pode-se
segmentar a imagem em duas classes definidas por uma limiar (L). Esta operação
é útil para separar dois grandes grupos de níveis de cinza na imagem.

 Quando a imagem em que se está trabalhando apresenta um histograma

assimétrico, como é freqüentemente observado, não é aconselhável se trabalhar
com uma transformação linear simples. Neste caso o usuário, com a ajuda de um
cursor, pode especificar na tela uma transformação linear por partes. Isto oferece
um maior grau de liberdade na especificação do histograma de saída, reduzindo
a assimetria do histograma e utilizando melhor o intervalo de níveis de cinza
disponível. Exemplo:

36
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

Preprocessamento: Distorções Geométricas

Como se geram as distorções?

 São causadas no processo de formação da imagem, pelo sistema sensor e por

imprecisão dos dados de posicionamento da plataforma (aeronave ou satélite).

Qual a necessidade de correção?

 Para relacionar coordenadas da imagem (linha e coluna) com coordenadas

geográficas (latitude e longitude) de um mapa.
 Para combinar duas imagens diferentes de uma mesma área. Por exemplo, para
imagens de satélite de diferentes épocas (multi-temporais), onde deseja comparar
mudanças ocorridas em uma determinada área. Outro exemplo comum de
necessidade do registro é na integração de imagens de diferentes sensores (HRV
e TM, por exemplo), ou na confecção de mosaicos a partir de imagens adjacentes
de uma área.

Como se efetuam as correções?

 As correções são baseadas em pontos de controle.

Pontos de controle são feições possíveis de serem identificadas de modo
preciso na imagem e no mapa, como por exemplo o cruzamento de estradas.
 Necessita de um mapa planimétrico ou plani-altimétrico confiável e em uma escala
adequada, visto que os pontos de controle terão que ser precisamente
identificados em ambos, imagem e mapa.
 Os pontos de controle são identificados e posicionados de maneira interativa na
imagem, na forma de coordenadas em linha e coluna. As coordenadas
geográficas dos pontos de controle podem ser obtidas a partir dos mapas (via uso
37
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

de mesa digitalizadora), de mapas temáticos já incorporados ou via teclado

(informando diretamente as coordenadas dos pontos).
 Com os pontos de controle determinados, obtém-se uma função que mapeia as
coordenadas do mapa na imagem, ou da imagem geocodificada na outra. Esta
função é um polinômio de transformação, geralmente de 1º ou 2º grau.
 O número de Pontos de Controle (PC) mínimo para determinação de um
polinômio de grau n é dado pela seguinte regra:
Nº PC's =( n2 + 3n + 2)/2
 Os pontos de controle devem estar espalhados possível dentro da área de
trabalho.
 Baseado na transformação geométrica, atribuem-se níveis digitais à imagem
registrada pelo processo de reamostragem por interpolação.

O que é reamostragem?

 A reamostragem é necessária quando as coordenadas da imagem processada

(linha e coluna) não coincidem com aquelas da imagem original.
 Reamostragem por interpolação é efetuada por interpolação híbrida, onde a
aplicação do interpolador de alocação de vizinho mais próximo e do interpolador
bilinear dependemda característica local dos níveis de cinza na imagem.
o O interpolador de alocação de vizinho mais próximo atribui ao valor de
nível de cinza do "pixel" da imagem corrigida, o mesmo valor do nível de
cinza do "pixel" que se encontra mais próximo da posição a ser ocupada.
Não há alteração no valor de nível de cinza. Por sua característica, é
aplicado nas regiões da imagem onde não há heterogeneidade nos valores
de nível de cinza.
o O interpolador bilinear faz com que o nível de cinza a ser atribuído ao
"pixel" da imagem corrigida seja determinado a partir do valor dos 4 "pixels"
vizinhos. Como resultado, há alteração do valor do nível de cinza,
considerando a sua vizinhança. É aplicado nas regiões da imagem onde
há heterogeneidade nos níveis de cinza dos "pixels".

38
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

4- RESTAURAÇÃO

O que é restauração?

 A Restauração é uma técnica de correção radiométrica cujo objetivo é corrigir as

distorções inseridas pelo sensor óptico no processo de geração das imagens
digitais. Pode-se dizer que a imagem digital é uma cópia borrada da cena, dado
que os detalhes vistos na cena são suavizados devido as limitações do sensor. A
idéia de restaurar a imagem é reduzir este efeito de borramento, e portanto obter
uma imagem realçada.
 A correção é realizada por um filtro linear. Os pesos do filtro de restauração são
obtidos a partir das características do sensor, e não de forma empírica como é
feito no caso dos filtros de realce tradicionais. Neste caso, o filtro é específico para
cada tipo de sensor e banda espectral.
 Este tipo de processamento é recomendado para ser realizado sobre a imagem
original sem qualquer tipo de processamento tais como realce e filtragem, que
alterem as características radiométricas da imagem. Deve-se observar também
que não é possível processar uma imagem reamostrada, já que as características
radiométrica e espacial da imagem foram alteradas. O resultado do
processamento será salvo em disco.

O que é eliminação de ruído?

 No processo de geração de imagens, alguns ruídos são inseridos nas imagens.

Geralmente, os pixels com ruído aparecem como pontos com níveis de cinza bem
diferentes da sua vizinhança (escuros (pretos) ou saturados (brancos)). Estes
pontos ruidosos podem aparecer distribuídos aleatoriamente ou de forma
sistemática (listras verticais e horizontais). As causas podem ser falha de
detetores, limitações do sistema eletrônico do sensor, etc. Assim, a
função Eliminação de ruído no SPRING, tem como objetivo eliminar ou reduzir
os pontos de ruído na imagem.
 O algoritmo usa dois limiares: Limiar Inferior e Limiar Superior. O usuário deverá
escolher os valores destes limiares que serão utilizados na caracterização dos
pontos ruidosos. Antes da execução da função, recomenda-se que o usuário faça
uma prévia análise do ruído na imagem, através da função do SPRING, Leitura
39
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

de Pixels. Esta análise permitirá ao usuário escolher os limiares adequados ao

nível de ruído a ser eliminado na imagem.
 Para detectar se um ponto na imagem P(i,j) (i é linha e j é coluna) é ruído ou não,
somente os seus vizinhos superior P(i-1,j) e inferior P(i+1,j) são analisados.
 Escolha do Limiar Inferior:
o Um ponto será considerado ruído caso o seu nível de cinza esteja abaixo
dos níveis de cinza de seus dois pontos vizinhos abaixo e acima (linhas de
cima e de baixo) por uma diferença maior que este limiar inferior. Neste
caso, o ponto será substituído pela média entre aqueles dois pontos
vizinhos. O valor " default" para este parâmetro é 8.
 Escolha do Limiar Superior:
o Um ponto será considerado ruído caso o seu nível de cinza esteja acima
dos níveis de cinza de seus dois pontos vizinhos abaixo e acima (linhas de
cima e de baixo) por uma diferença maior que este limiar superior. Neste
caso também, o ponto será substituído pela média entre aqueles dois
pontos vizinhos. O valor " default" para este parâmetro é 25.

Filtragem

O que é filtragem? Como se efetua?

 As técnicas de filtragem são transformações da imagem pixel a pixel, que não

dependem apenas do nível de cinza de um determinado pixel, mas também do
valor dos níveis de cinza dos pixels vizinhos.
 O processo de filtragem é feito utilizando matrizes denominadas máscaras, as
quais são aplicadas sobre a imagem.

Máscara de 3 linhas por 3 colunas com centro na posição (2,2).

40
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 A aplicação da máscara com centro na posição (i,j), sendo i o número de uma

dada linha e j o número de uma dada coluna sobre a imagem, consiste na
substituição do valor do pixel na posição (i,j) por um novo valor que depende dos
valores dos pixels vizinhos e dos pesos da máscara, gerando uma nova imagem
com a eliminação das linhas e colunas iniciais e finais da imagem original.
 Os filtros espaciais podem ser classificados em passa-baixa, passa-alta ou passa-
banda. Os dois primeiros são os mais utilizados em processamento de imagens.
O filtro passa-banda é mais utilizado em processamentos específicos,
principalmente para remover ruídos periódicos.

O que são filtros lineares?

 Suavizam e realçam detalhes da imagem e minimizam efeitos de ruído, sem

alterar a média da imagem. Alguns filtros são descritos a seguir.
 Passa-Baixa: Suaviza a imagem atenuando as altas freqüências, que
correspondem às transições abruptas. Tende a minimizar ruídos e apresenta o
efeito de borramento da imagem. Exemplos de filtros de média 3x3, 5x5 e 7x7.

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 *1/9 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 1 1 1 1 *1/25 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 *1/49

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 1 1 1

1 1 1 1 1 1 1

 Passa-Baixa, de média ponderada, são usados quando os pesos são definidos

em função de sua distância do peso central. Filtros desse tipo de dimensão 3x3
são:

41
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

1 1 1 1 2 1

1 2 1 *1/10 2 4 2 *1/16

1 1 1 1 2 1

 Passa-Alta: a filtragem passa-alta realça detalhes, produzindo uma "agudização"

("sharpering") da imagem, isto é, as transições entre regiões diferentes tornam-se
mais nítidas. Estes filtros podem ser usados para realçar certas características
presentes na imagem, tais como bordas, linhas curvas ou manchas, mas
enfatizam o ruído existente na imagem. Alguns exemplos podem ser dado por:

0 -1 0 -1 -1 -1 1 -2 1

-1 5 -1 -1 9 -1 -2 5 -2

0 -1 0 -1 -1 -1 1 -2 1

 Os filtros de realce de bordas realçam a cena, segundo direções preferenciais de

interesse, definidas pelas máscaras. Abaixo estão algumas utilizadas para o
realçamento de bordas em vários sentidos. O nome dado às máscaras indica a
direção ortogonal preferencial em que será realçado o limite de borda. Assim, a
máscara norte realça limites horizontais.

1 1 1 1 1 1

Norte 1 -2 1 Nordeste -1 -2 1

-1 -1 -1 -1 -1 1

-1 1 1 -1 -1 1

Leste -1 -2 1 Sudeste -1 -2 1

-1 1 1 1 1 1

42
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

-1 -1 -1 1 -1 -1

Sul 1 -2 1 Sudoeste 1 -2 -1

1 1 1 1 1 1

1 1 -1 1 1 1

Oeste 1 -2 -1 Noroeste 1 -2 -1

1 1 -1 1 -1 -1

 Realce não-direcional de bordas: é utilizado para realçar bordas,

independentemente da direção. As três máscaras mais comuns diferem quanto à
intensidade de altos valores de níveis de cinza presentes na imagem resultante.
A máscara alta deixa passar menos os baixos níveis de cinza, isto é, a imagem
fica mais clara. A máscara baixa produz uma imagem mais escura que a anterior.
A máscara média apresenta resultados intermediários.

Alta Média Baixa

-1 -1 -1 0 -1 0 1 -2 1

-1 8 -1 -1 4 -1 -2 3 -2

-1 -1 -1 0 -1 0 1 -2 1

 Realce de imagens: Utiliza máscaras apropriadas ao realce de características de

imagens obtidas por um sensor específico. Para imagens TM/Landsat o realce
compensa distorções radiométricas do sensor. O pixel que terá seu valor de nível
de cinza substituído pela aplicação da máscara, corresponde à posição
sombreada.

3 -7 -7 3

-7 -7 13 -7

43
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IMÓVEIS RURAIS

-7 13 13 -7

3 -7 -7 3

O que são filtros não-lineares?

 Minimizam/realçam ruídos e suavizam/realçam bordas, alterando a média da

imagem, sendo os principais os operadores para detecção de bordas e os filtros
morfológicos.
o Operadores para detecção de bordas: Detecta características, como
bordas, linhas, curvas e manchas, sendo os mais comuns os operadores
de Roberts e Sobel.
o Operador de Roberts: Apresenta a desvantagem de certas bordas serem
mais realçadas do que outras dependendo da direção, mesmo com
magnitude igual. Como resultado de sua aplicação, obtém-se uma imagem
com altos valores de nível de cinza, em regiões de limites bem definidos e
valores baixos em regiões de limites suaves, sendo 0 para regiões de nível
de cinza constante. O operador consiste na

função: , onde a' é o nível de cinza correspondente

à localização a, a ser substituído; a, b, c, d são as localizações cujos
valores serão computados para a operação.

a b

c d

o
Efeito da aplicação do operador de Roberts.
o
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 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

o Operador de Sobel: Realça linhas verticais e horizontais mais escuras que

o fundo, sem realçar pontos isolados. Consiste na aplicação de duas
máscaras, descritas a seguir, que compõem um resultado único:

a b

-1 2 -1 -1 0 1

0 0 0 -2 0 2

1 2 1 -1 0 1

o A máscara (a) detecta as variações no sentido horizontal e a máscara (b),

no sentido vertical. O resultado d esta aplicação, em cada pixel, é dado por:

onde a' é o valor de nível de cinza correspondente à

localização do elemento central da máscara.

Efeito da aplicação do operador de Roberts.

O que são filtros morfológicos?

 Exploram as propriedades geométricas dos sinais (níveis de cinza da imagem).

Para filtros morfológicos, as máscaras são denominadas elementos estruturantes
e apresentam valores 0 ou 1 na matriz que correspondem ao pixel considerado.
Os filtros morfológicos básicos são o filtro da mediana, erosão e dilatação.
o Filtro morfológico da mediana é utilizado para suavização e eliminação de
ruído e mantém a dimensão da imagem. Exemplo:

elemento
imagem
estruturante

45
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IMÓVEIS RURAIS

0 1 0 3 6 5

1 1 1 2 8 3

0 1 0 2 6 5

 O pixel central será alterada para o valor 6 (valor mediano na ordenação

[2,3,6,6,8]).
 Filtro morfológico de erosão: provoca efeitos de erosão das partes claras da
imagem (altos níveis de cinza), gerando imagens mais escuras. Considerando o
exemplo anterior, o valor a ser substituído no pixel central corresponde ao menor
valor da ordenação, 2.
 Filtro morfológico de dilatação: provoca efeitos de dilatação das partes escuras
da imagem (baixos níveis de cinza), gerando imagens mais claras. Para o
exemplo anterior, o valor resultante da aplicação deste filtro é o maior valor na
ordenação, 8.
 Os seguintes elementos estruturantes são os mais comuns:

1 1 1 1 0 1 0 1 0

1 1 1 0 1 0 1 1 1

1 1 1 1 0 1 0 1 0

0 0 0 0 1 0 0 0 1

1 1 1 0 1 0 0 1 0

0 0 0 0 1 0 1 0 0

1 0 0

0 1 0

0 0 1

46
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 Abertura e fechamento de uma imagem: geralmente encadeiam-se filtros de

erosão e dilatação com o mesmo elemento estruturante para obtenção de efeitos
de abertura e fechamento.
o A abertura é obtida pelo encadeamento do filtro de erosão, seguido pelo
de dilatação, conforme ilustra a figura a seguir. No exemplo, há quebra de
istmos e eliminação de cabos e ilhas.

o O efeito de fechamento é obtido pelo encadeamento do filtro de dilatação,

seguido pelo de erosão. No exemplo, há eliminação de golfos e fechamento
de baías.

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 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

5- Restauração

O que é restauração?

 A Restauração é uma técnica de correção radiométrica cujo objetivo é corrigir as

distorções inseridas pelo sensor óptico no processo de geração das imagens
digitais. Pode-se dizer que a imagem digital é uma cópia borrada da cena, dado
que os detalhes vistos na cena são suavizados devido as limitações do sensor. A
idéia de restaurar a imagem é reduzir este efeito de borramento, e portanto obter
uma imagem realçada.
 A correção é realizada por um filtro linear. Os pesos do filtro de restauração são
obtidos a partir das características do sensor, e não de forma empírica como é
feito no caso dos filtros de realce tradicionais. Neste caso, o filtro é específico para
cada tipo de sensor e banda espectral.
 Este tipo de processamento é recomendado para ser realizado sobre a imagem
original sem qualquer tipo de processamento tais como realce e filtragem, que
alterem as características radiométricas da imagem. Deve-se observar também
que não é possível processar uma imagem reamostrada, já que as características
radiométrica e espacial da imagem foram alteradas. O resultado do
processamento será salvo em disco.

O que é eliminação de ruído?

 No processo de geração de imagens, alguns ruídos são inseridos nas imagens.

Geralmente, os pixels com ruído aparecem como pontos com níveis de cinza bem
diferentes da sua vizinhança (escuros (pretos) ou saturados (brancos)). Estes
pontos ruidosos podem aparecer distribuídos aleatoriamente ou de forma
sistemática (listras verticais e horizontais). As causas podem ser falha de
detetores, limitações do sistema eletrônico do sensor, etc. Assim, a
função Eliminação de ruído no SPRING, tem como objetivo eliminar ou reduzir
os pontos de ruído na imagem.
 O algoritmo usa dois limiares: Limiar Inferior e Limiar Superior. O usuário deverá
escolher os valores destes limiares que serão utilizados na caracterização dos
pontos ruidosos. Antes da execução da função, recomenda-se que o usuário faça
uma prévia análise do ruído na imagem, através da função do SPRING, Leitura
48
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

de Pixels. Esta análise permitirá ao usuário escolher os limiares adequados ao

nível de ruído a ser eliminado na imagem.
 Para detectar se um ponto na imagem P(i,j) (i é linha e j é coluna) é ruído ou não,
somente os seus vizinhos superior P(i-1,j) e inferior P(i+1,j) são analisados.
 Escolha do Limiar Inferior:
o Um ponto será considerado ruído caso o seu nível de cinza esteja abaixo
dos níveis de cinza de seus dois pontos vizinhos abaixo e acima (linhas de
cima e de baixo) por uma diferença maior que este limiar inferior. Neste
caso, o ponto será substituído pela média entre aqueles dois pontos
vizinhos. O valor " default" para este parâmetro é 8.
 Escolha do Limiar Superior:
o Um ponto será considerado ruído caso o seu nível de cinza esteja acima
dos níveis de cinza de seus dois pontos vizinhos abaixo e acima (linhas de
cima e de baixo) por uma diferença maior que este limiar superior. Neste
caso também, o ponto será substituído pela média entre aqueles dois
pontos vizinhos. O valor " default" para este parâmetro é 25.

Operação Aritmética

Para que servem as operações aritméticas?

 Operações aritméticas são operações "pixel" a "pixel" entre imagens de bandas

diferentes, através de uma regra matemática definida, tendo como resultado uma
banda representando a combinação das bandas originais.
 As operações mais comuns são a soma, subtração, divisão (ou razão entre
bandas) e a multiplicação de uma banda por uma constante (realce linear).
 Estas operações permitem comprimir os dados, diminuindo o número de bandas.
Ocorre perda da informação original quando os resultados das operações
ultrapassam o intervalo de 0-255. Neste caso, os resultados são normalizados,
saturando os valores abaixo de 0 em 0, e os acima de 255, em 255, causando
perda de informação espectral.
 Estas operações podem requerer um fator de ganho (multiplicativo) ou "off-set"
(aditivo), para melhorar a qualidade de contraste da imagem. Os fatores devem
ser definidos considerando a faixa de valores de entrada e a operação a executar.

49
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 Em geral, a operação de adição é utilizada para realçar similaridade entre bandas

ou diferentes imagens e a subtração, a multiplicação e divisão, para realçar as
diferenças espectrais.

Para que serve a subtração de imagens?

 Utilizada para realçar diferenças espectrais, conhecendo-se o comportamento

espectral dos alvos de interesse e o intervalo espectral das bandas dos sensores,
pode-se definir as bandas utilizadas para realçar as diferenças espectrais.
 Exemplos de aplicação da subtração de bandas:
o Identificação de diferentes tipos de cobertura vegetal;
o Identificação de minerais formados por óxido de ferro;
o Detecção do padrão de mudança de cobertura, como uso do solo,
expansão urbana, desmatamento.
 Quando a média e desvio padrão dos histogramas das imagens não coincidem,
deve-se equalizá-las antes da subtração para evitar que o resultado da subtração
não corresponda à diferença real entre elas.

Para que serve a adição de imagens?

 Utilizada para a obtenção da média aritmética entre as imagens, minimizando a

presença de ruído. O valor de ganho deve ser 1/n, onde n é o número de bandas
utilizadas na operação.
 Pode ser utilizada para a integração de imagens resultantes de diferentes
processamentos.

Para que serve a multiplicação?

 É utilizada na implementação de algoritmos que se deseja aplicar sobre a

imagem.

Para que serve a divisão ou razão entre bandas?

 É utilizada para realçar as diferenças espectrais de um par de bandas,

caracterizando determinadas feições da curva de assinatura espectral de alguns
alvos.

50
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 Pode apresentar resultados incorretos devido a:

o Bandas que apresentam ruídos, pois estes serão realçados.
o Presença do espalhamento atmosférico, seletivo em relação às bandas
espectrais, gerando valores de nível de cinza que não representam a
diferença de reflectância entre os alvos.
o Presença de objetos distintos nas bandas originais com características
espectrais semelhantes, porém de diferentes intensidades. Na imagem
resultante, estes objetos não serão distintos.
 Exemplos de aplicação:
o Remover efeitos de ganho provenientes de variações espaciais ou
temporais, quando ocorrem em bandas de uma mesma imagem;
o Diminuir variações de radiância da imagem, provenientes de efeito de
topografia, declividade e aspecto.
o Aumentar diferenças de radiância entre solo e vegetação.
o Para aumentar o contraste entre solo e vegetação, utilizando a razão entre
as bandas referentes ao vermelho e infravermelho próximo, gerando os
chamados índices de vegetação. Com a equação:

, onde g é o ganho, o off-set, A banda do infravermelho

próximo, B a banda do vermelho e C o índice de vegetação de diferença
normalizada (IVDN).

Transformação IHS

O que é transformação RGB-IHS?

 A cor de um objeto, em uma imagem pode ser representada pelas intensidades

das componentes vermelho R, verde G e azul B, no sistema de cores RGB, ou
pela intensidade I, pela cor ou matiz H e pela saturação Sno espaço IHS.
 Intensidade ou brilho é a medida de energia total envolvida em todos os
comprimentos de onda, sendo responsável pela sensação de brilho da energia
incidente sobre o olho.
 Matiz ou cor de um objeto é a medida do comprimento de onda médio da luz que
se reflete ou se emite, definindo, a cor do objeto.

51
 GEORREFERENCIAMENTO DE
IMÓVEIS RURAIS

 Saturação ou pureza expressa o intervalo de comprimento de onda ao redor do

comprimento de onda médio, no qual a energia é refletida ou transmitida. Um alto
valor de saturação resulta em uma cor espectralmente pura, ao passo que um
baixo valor indica uma mistura de comprimentos de onda produzindo tons pastéis
(apagados).
 O espaço de cores IHS pode ser graficamente representado por um cone. A
relação espacial entre o espaço RGB e IHS é mostrada na figura.

 A distância do ponto até a origem ou ápice do cone representa a intensidade.

 A distância radial do ponto até o eixo central do cone representa saturação.
 O matiz é representado como uma seqüência radial ao redor dos círculos de
saturação e do eixo de intensidade.
 Por serem independentes, os três parâmetros podem ser analisados e
modificados separadamente, para um melhor ajuste das cores às características
do sistema visual.
 Na transformação RGB para IHS, escolhem-se três bandas de uma imagem e
associa-se cada banda a um dos componentes RGB. Assim, cada "pixel" na
imagem de saída possuirá uma correspondência a um ponto no espaço IHS. O
resultado é um conjunto de três novas imagens: uma de intensidade, uma de matiz
e outra de saturação. Estas imagens podem ser realçadas, expandindo o intervalo
de intensidade e saturação através de contraste, e, quando convertidas de IHS
para RGB, permitem melhor separação das cores e das feições que se deseja
observar.

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IMÓVEIS RURAIS

 Pode se utilizar para combinar imagens de diferentes sensores e resolução

espacial, como na união de imagens SPOT-HRV (pancromático) e TM-Landsat.
O procedimento consiste em:
o Calcular os componentes IHS a partir de três bandas selecionadas do TM
o Aplicar o contraste nos componentes H e S, e na imagem SPOT.
o Substituir o componente I é substituído pela imagem SPOT.
o Aplica-se a transformação inversa IHS para RGB.
 Após a transformação, a imagem colorida terá resolução espacial da imagem
SPOT e resolução espectral das três bandas TM.

Estatística

O que é análise estatística?

 A Análise Estatística de Amostras permite calcular parâmetros estatísticos a partir

de imagens. Os principais são momentos, mediana, matriz de covariância e
correlação, matriz de autocorrelação e a matriz de correlação cruzada.

O que são momentos?

 Se X1, X2, ..., XN são os N valores assumidos pela variável X, pode-se definir:

o Momento de ordem r por:

o Momento de ordem r centrado na média por: ,

onde (momento de ordem 1), é o valor médio dos dados.

 O momento centrado na média de ordem 2 é a variância.

O que é média?

 A média dos dados numéricos X1, X2, ..., XN é representada por e definida

por: , (momento de ordem 1).

O que é mediana?

53
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IMÓVEIS RURAIS

 A mediana de um conjunto de N números ordenados em ordem de grandeza, é o

valor do ponto central (N ímpar) ou a média aritmética dos dois valores centrais
(N par). Exemplos:
o 3,4,4,5,6,8,8,8,10 tem mediana 6
o 5,5,7,9,11,12,13,17 tem mediana 10.

O que é a moda?

 A moda é o valor mais freqüente em um conjunto de valores numéricos. A moda

pode não existir e, mesmo que exista, pode não ser única. Exemplos:
o 1,1,3,3,5,7,7,7,11,13 tem moda 7
o 3,5,8,11,13,18 não tem moda
o 3,5,5,5,6,6,7,7,7,11,12 tem duas modas: 5,7 (bimodal).

O que são desvio padrão e variância?

 Medem o grau de dispersão dos dados numéricos em torno de um valor médio. O

Desvio Padrão de um conjunto de dados X1, ..., Xn é definido

por:

 A Variância é o quadrado do desvio padrão:

O que é covariância?

 Covariância entre dois conjuntos de dados numéricos a e b, com N pontos é

definido por:
 Indica o grau de similaridade entre os conjuntos a e b, ou seja, como os dados
estão correlacionados entre si. Quanto maior este valor maior o grau de
correlação entre os dados.

O que é coeficiente de correlação?

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IMÓVEIS RURAIS

 Mede a similaridade entre dois conjuntos de dados numéricos sobre uma escala
absoluta de [-1,1]. É calculado através da divisão do valor de covariância pela raiz
quadrada do produto dos desvios padrões dos conjuntos de dados a e

b:

O que é coeficiente de variação?

 O efeito da variação ou dispersão em relação à média pode ser medido pela

dispersão relativa, definida por: Dispersão Relativa = Dispersão Absoluta/Média
 Se a dispersão absoluta for o desvio padrão, a dispersão relativa é denominada

coeficiente de variação v: .
 O coeficiente de variação deixa de ser útil quando a média é próxima de zero.

O que é coeficiente do momento de assimetria?

 É o grau de desvio ou afastamento do eixo de simetria de uma distribuição. Para

distribuições assimétricas a média tende a situar-se do lado da cauda mais longa
da distribuição. Este coeficiente pode ser definido usando o 3 momento centrado

na média e o desvio padrão:

O que é coeficiente de Kurtosis?

 Mede o grau de achatamento de uma distribuição de dados, e pode ser definido

pela divisão do momento de grau 4 centrado na média pela variância ao quadrado.

Ou seja:

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IMÓVEIS RURAIS

REFERÊNCIAS

http://www.dpi.inpe.br/spring/portugues/tutorial/introducao_sen.html<acesso em
30/05/2022>
http://www.dpi.inpe.br/spring/portugues/tutorial/filtragem.html<acesso em 30/05/2022>
http://www.dpi.inpe.br/spring/portugues/tutorial/restauracao.html<acesso em
30/05/2022>
http://www.dpi.inpe.br/spring/portugues/tutorial/transformacao.html<acesso em
30/05//2022>
http://www.dpi.inpe.br/spring/portugues/tutorial/estatistica.html<acesso em
30/05/20222>

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