Física3 U3

Cinemática do
Movimento Plano de
um Corpo Rígido
3
1. OBJETIVOS
• Classificar e analisar os tipos de movimentos planos.
• Analisar o movimento plano utilizando o movimento re-
lativo.
• Utilizar um sistema de referência em rotação para anali-
sar o movimento relativo.
2. CONTEÚDOS
• Movimento plano de um corpo rígido: translação e rota-
ção.
• Análise do movimento absoluto.
• Análise do movimento relativo.
• Análise do movimento relativo utilizando um sistema de
eixos em rotação.
• Aceleração de Coriolis.
• Força de Coriolis.
• Centro instantâneo de rotação.
3. ORIENTAÇÕES PARA O ESTUDO DA UNIDADE

Antes de iniciar o estudo desta unidade, leia as orientações
a seguir:
90 © Física e Laboratório de Física III
1) Procure adquirir um ritmo de estudo. Isso irá ajudá-lo a

compreender melhor as ideias que serão trabalhadas ao
longo da unidade e evitar que o processo de aprendiza-
gem se dê de forma falha.
2) Não deixe de recorrer aos materiais complementares
descritos nos Conteúdos Digitais Integradores.
4. INTRODUÇÃO
Estamos iniciando nosso estudo da Cinemática do Movimen-
to Plano de um Corpo Rígido.
É de fundamental importância, para o máximo entendimen-
to do assunto, que você recorde nos Cadernos de Referência de
Conteúdo de Física e Laboratório de Física I e Física e Laboratório
de Física II as equações do Movimento Uniforme (MU) e do Movi-
mento Uniformemente Variado (MUV). As grandezas vetoriais es-
tarão representadas em negrito ao longo do texto – isso evitará o
equívoco entre grandezas escalares e vetoriais.
Nesta unidade, iremos definir os conceitos de translação e
rotação de um corpo rígido. Enunciaremos o Teorema de Chasles
para facilitar o estudo de como se comporta um corpo rígido ao so-
frer uma translação ou uma rotação, ou ambas, simultaneamente;
desenvolveremos as suas equações em diferentes referenciais que
nos permitirão calcular a sua velocidade e aceleração, no caso da
translação, e sua velocidade angular e aceleração angular. Um es-
tudo sobre as derivadas temporais de vetores em diferentes refer-
enciais é realizado ao longo do texto, pois são extremamente úteis
nesta unidade. Com o avançar do conteúdo, iremos unir os dois
movimentos ao corpo, estudando assim o seu movimento absolu-
to, e iremos determinar as suas equações vetoriais. E, finalizando,
veremos o vetor Aceleração de Coriolis e definiremos a Força de
Coriolis, extremamente importante nos problemas que envolvem
nosso planeta como sistema de referência.
© U3 - Cinemática do Movimento Plano de um Corpo Rígido 91
A leitura dos Conteúdos Digitais Integradores é extrema-

mente importante e faz parte do processo de aprendizagem. A vi-
sualização dos vídeos disponíveis no final da unidade nos ajuda a
compreender os conteúdos trabalhados.
Terminaremos esta unidade com as questões autoavaliati-
vas, lembre-se de que elas são essenciais para fixar ideias e garan-
tir o seu aprendizado! Bom estudo!
5. CONTEÚDO BÁSICO DE REFERÊNCIA

O Conteúdo Básico de Referência apresenta de forma sucinta
os temas abordados nesta unidade. Para sua compreensão inte-
gral, é necessário o aprofundamento pelo estudo dos Conteúdos
Digitais Integradores.
5.1. CINEMÁTICA DO MOVIMENTO PLANO DE UM CORPO RÍGIDO
Introdução
Você já imaginou que quando todas as partículas de um cor-
po rígido se deslocam ao longo de sua trajetória, equidistantes de
um plano fixo, ele sofre um movimento plano?
Mas agora você deve estar pensando quais as possibilidades
que um corpo rígido tem para se movimentar. Existe três tipos de
movimentos planos, a saber:
a) Translação: imagine uma linha sobre o centro do corpo
e que esta permaneça paralela à sua orientação origi-
nal durante o movimento. Se isto ocorrer, o movimento
será dito de translação. Temos duas possibilidades para
a translação: se a trajetória para quaisquer dois pontos
sobre o corpo seguir linhas paralelas (Figura 1), a trans-
lação será classificada como retilínea; por outro lado, se
ao longo da trajetória surgirem "curvas" equidistantes, o
movimento será chamado de translação curvilínea.
Claretiano - Centro Universitário

b) Rotação em torno de um eixo fixo: imagine que um cor-

po rígido irá rotacionar em torno de um eixo fixo – todas
as suas partículas irão se deslocar ao longo de trajetórias
circulares.
c) Movimento plano geral: ocorre quando há, simultane-
amente, uma combinação de translações e rotações ao
longo da trajetória do corpo.
Figura 1 Tipos de trajetórias esquematizadas.
Aqui vai um pequeno exercício mental: imagine que você

está observando uma roda-gigante que se move com velocidade
constante sem a influência dos passageiros (Figura 2). O movimen-
to de um passageiro será de translação ou rotação? Por quê?
Figura 2 Roda-gigante – o movimento de um passageiro será de rotação em relação a quem

o observa.
Agora que você já conhece os dois tipos de movimentos rela-

tivos de um corpo, iremos estudá-los mais a fundo. Antes, porém,
é necessário enunciar o teorema a seguir.
5.2. TEOREMA DE CHASLES

Começamos imaginando as seguintes situações:
a) Imagine que estamos caminhando tranquilamente ao
ar livre, quando, de repente, observamos algo que nos
chame a atenção como, por exemplo, uma bela moça ca-
minhando, ou uma bicicleta super moderna, ou um cão,
enfim, algo que nos prenda a atenção. Muitas vezes nós
continuamos caminhando e seguimos com nossa cabeça
esse objeto peculiar até o limite de giro de nosso pesco-
ço. Ao prestar atenção neste movimento, você pode no-
tar que a cabeça realiza um giro e mesmo assim continua
se deslocando com nosso corpo. Notamos que a cabeça
realizou o movimento de translação, pois estamos nos
deslocando ao longo de uma linha reta, mas também o
movimento de rotação.
b) Considere uma partida de tênis de mesa. Quando o joga-
dor golpeia a bolinha, ele está inserindo um "efeito ve-
nenoso" para dificultar o recebimento de seu adversário,
o ato de inserir um efeito na bolinha é o de produzir um
giro em alta velocidade e também faz com que ela siga
em direção ao adversário, numa trajetória retilínea – a
essa bolinha foi aplicado um movimento de translação
(deslocamento) seguido de uma rotação (giro/efeito).
Figura 3 Golpe no tênis de mesa: foi aplicado na bolinha um movimento de translação,

juntamente com uma rotação.

As duas situações anteriores nos mostram que o desloca-

mento de um corpo é na verdade a combinação de uma translação
seguida de uma rotação. Mas, como poderíamos estudar isso? Há
uma pequena dica para tornar isso possível.
Inicialmente, vamos considerar um corpo plano com forma-
to retangular (Figura 4) movendo-se em um plano no instante de
tempo t até t + ∆t .
Escolhemos um ponto qualquer no corpo, no caso B, e iremos
deslocá-lo, em linha reta, no instante t até uma nova posição, B',
até o instante t + ∆t , conforme a Figura 4.
Fonte: Shames (2003, p. 259).

Figura 4 Movimento de um ponto B ao longo do instante de tempo ∆t .
1) Para que possamos realizar esse deslocamento, nota-

mos que o corpo sofreu um pequeno giro, ∆φ . Agora, se
em vez do ponto B escolhermos o ponto C, quais seriam
as mudanças em relação ao ponto B?
2) Para realizarmos essa análise, consideraremos um novo
diagrama (Figura 5), na qual está representado o novo
ponto C.

Figura 5 Diagrama vetorial do deslocamento do ponto C no intervalo de tempo ∆t .
3) Observando a Figura 5, notamos que o ponto C sofreu

um deslocamento diferente em relação ao ponto B. Esses
deslocamentos são dados pelos vetores ∆RB e ∆RC . Por
outro lado, notamos que não há diferença no giro ∆φ ,
isto é, ambos sofreram a mesma rotação.
4) Agora, generalizando, podemos chegar à seguinte con-
clusão: como a rotação ∆φ será a mesma para qualquer
ponto do corpo, ou seja, ela é um invariante com o des-
locamento ∆R .
5) Mas agora a seguinte questão deve ser respondida: "O
que acontece com as razões: ∆R / ∆t e ∆φ / ∆t "?
Podemos pensar nessas grandezas como a velocidade média de
translação ( ∆R / ∆t ) e a velocidade média de rotação ( ∆φ / ∆t ) do
corpo, ao longo da distância percorrida no intervalo de tempo ∆t .
Para que possamos utilizar o Teorema de Chasles, devemos conside-
rar dois fatos:
• Iremos selecionar um ponto qualquer, digamos B, no cor-
po, e supor que todas as partículas que constituem o cor-
po rígido tenham no instante de tempo t a mesma velo-
cidade, VB , definida como a velocidade real do ponto B.
• Iremos observar a sua velocidade de rotação ω ao redor
de um eixo de rotação passando por B.
Então, poderemos determinar o movimento real do corpo
por meio de VB e ω . Se escolhermos outro ponto, apenas a sua

velocidade de translação e o eixo de rotação irão mudar, mas a

velocidade angular ω será mantida. Por quê?
Outro fato que devemos considerar: o eixo de rotação para
qualquer ponto do corpo terá sempre velocidade de rotação nula
para esse instante de tempo t.
Você deve ter notado que, em nosso estudo, analisaremos a
variação de um vetor ao longo do tempo. Iremos, a seguir, estudar
como derivar um vetor ao longo do tempo e extrair resultados im-
portantes para nosso avanço na unidade.
5.3. DERIVADA DE UM VETOR AO FIXO EM RELAÇÃO AO TEMPO
Vamos considerar dois sistemas de referência, XYZ e xyz,

ambos em movimentos arbitrários em relação a si mesmos. Ire-
mos considerar nosso referencial no sistema XYZ. Aplicaremos o
Teorema de Chasles em xyz.
Consideraremos a origem O em xyz ⋅e iremos fixar os vetores
que medem a velocidade de translação R e a velocidade angular
ω.
Iremos escolher um ponto arbitrário A e supor que o vetor
A possua módulo constante e orientação fixa em xyz. Como esse
vetor está fixo em relação a xyz, sua derivada em relação ao tempo
será nula.
 dA 
  =0 (3.1)
 dt  xyz
Agora, imagine que você está em XYZ. Você verá que o ve-
tor A se desloca ao longo do tempo, pois o referencial xyz está em
movimento em relação a você em XYZ! Consequentemente, a sua
derivada (3.1) não será nula.
Vamos considerar novamente o Teorema de Chasles, de
modo que:
⋅
a) o movimento de translação R não irá alterar a direção
do vetor A em relação ao referencial XYZ;
b) analisaremos uma rotação em torno de um eixo passan-
do por O.

Figura 6 Referencial fixo XYZ e referencial móvel X'Y'Z'.
Para iniciar nossa análise, iremos considerar a Figura 6. Nela

está representado um sistema de referência estático X'Y'Z', con-
siderado de tal modo que a sua origem esteja em O e o eixo Z'
coincida com o eixo de rotação. Tal construção nos permite afirmar
que o vetor A está girando ao longo de Z'.
A partir de agora, para facilitar nossos cálculos, iremos abor-
dar o problema em coordenadas cilíndricas.


Figura 7 Coordenadas cilíndricas dos vetores.
Na Figura 7, as componentes cilíndricas do vetor A são:

_ _
A= A r ∈ r + Aθ ∈θ + AZ ' ∈Z ' (3.2)
É claro que, quando A executa uma rotação_ ao longo de

Z', os valores de suas componentes escalares A r , Aθ , AZ ' não
variam
_
em relação a X'Y'Z'. Esse fato nos leva a concluir que
=A r A= 'θ A= 'Z ' 0 , quando vistos de X'Y'Z', e E 'Z ' = 0 .
Vetorialmente, podemos escrever:
 d ∈_ 
 dA   d ∈θ 
=
  A_  r  + Aθ   (3.3)
 dt  X ' Y ' Z ' r  dt   dt  X ' Y ' Z '
  X 'Y ' Z '
 d ∈_ 
Se considerarmos  r  = ω ∈θ e
 dt 
  X 'Y ' Z '
 d ∈θ  _
 dt  = – ω ∈ r , a equação (3.3) pode ser reescrita de tal

  X 'Y ' Z '
forma que:
 dA 
  A_ ω ∈ θ – Aθ ω ∈_
= (3.4)
 dt  X ' Y ' Z ' r r
Observando o produto vetorial entre a velocidade angular

e o vetor A em coordenadas cilíndricas, teremos:
_
ω⋅A= ω∈ '
⋅(A _ ∈_ A rω ∈θ – Aθ ω ∈_
+ Aθ ∈θ + A' ∈' ) = (3.5)
r r r
Seria um bom exercício você efetuar os cálculos de (3.5)!

Então, podemos concluir que (3.4) se reduz a
 dA 
  =ω ⋅ A (3.6)
 dt X'Y'Z'
Note que a equação (3.6) fornece a derivada de um vetor em
relação ao tempo para um vetor fixo A em um referencial xyz, que
se move em relação ao referencial XYZ.
Podemos concluir que (3.6) não sofre alteração quando:
a) o vetor estiver fixo em outra posição em relação a xyz;
b) o eixo de rotação de xyz é deslocado para uma nova po-
sição.
Se derivarmos mais uma vez (3.6), obteremos
 d2A  dω   dA 
 2=    ⋅ A + ω ⋅  ⋅ (3.7)
 dt  X'Y'Z'  dt  X'Y'Z'  dt  X'Y'Z'

Lembre-se de que utilizamos a regra de derivação do produto

em (3.7). As demais derivadas podem ser obtidas de modo análo-
go, mas você somente deve utilizar (3.6) e (3.7) nesse estudo!
Exercício resolvido
1) A partir de (3.7), deduza a seguinte equação:
 d2A
 2  = ω ⋅ A + ω ⋅ (ω ⋅ A )
 dt  X'Y'Z'
Na Figura 8, considere o seguinte conjunto: um disco de nylon
N montado em um eixo. O conjunto está apoiado em dois mancais
A e B. Suponha que o conjunto seja rotacionado com velocidade
angular constante ω2 = 5 rad / s em relação a uma plataforma
circular de madeira, sobre a qual os mancais A e B se encontram
apoiado. A plataforma será submetida a um giro com velocidade
angular constante de ω1 = 2,5 rad / s em relação ao solo no eixo
Z, do sistema de referência XYZ.
Fonte: adaptado de Shames (2003, p. 265).

Figura 8 Esquema referente ao exemplo 2.1.
Determine o vetor velocidade angular total do disco N em re-

lação a XYZ. Qual o valor das equações (3.6) e (3.7) para o sistema?
Resolução:
a) O vetor velocidade angular total ( ωT ) do sistema é dado

pela soma vetorial:
ω=
T ω1 + ω2 (1)
Vamos agora derivar essa soma em relação ao referencial

XYZ:
⋅ ⋅ ⋅
ω T= ω1 + ω 2 (2)
⋅ ⋅
Iremos estudar cada uma das derivadas ω1 e ω 2 .
⋅
Para o vetor ω1 , em relação ao⋅ referencial XYZ, o vetor ω1 é
constante para todo tempo t; logo, ω1 = 0 .
⋅
Já para o vetor ω 2 , sua direção é colinear com o eixo apoia-
⋅
do sobre os mancais A e B. Isso faz com que o vetor ω 2 esteja fixo
à plataforma de madeira. Como a plataforma tem velocidade an-
⋅
gular constante, ω1 em relação a XYZ, podemos escrever:
⋅
ω=
2 ω1 ⋅ ω2 (3)
Levando esse resultado, a equação (2)

⋅
ω T= ω1 ⋅ ω2
⋅
ω T 2,5 k ⋅ 5 J
= (4)
⋅
ω T –12,5 i ⋅ rad / s 2
=
b) Para determinarmos ω T , vamos derivar a relação (2) em

relação ao tempo.

⋅⋅ ⋅ ⋅
ω T = ω1 ⋅ ω2 + ω1 ⋅ ω 2
⋅⋅
ω T =0 + ω1 ⋅ (ω1 ⋅ ω2 )
(5)
⋅⋅
ωT =
5k ⋅ (2,5k ⋅ 5 j )
⋅⋅
ω T –62,5 j ⋅ rad / s 2
=
A seguir, iremos estudar como obter expressões para a deri-

vada em relação ao tempo de um vetor em diferentes referenciais.
5.4. RELAÇÕES GERAIS ENTRE AS DERIVADAS EM RELAÇÃO AO TEM-

PO DE UM VETOR PARA DIFERENTES SISTEMAS DE REFERÊNCIA
No tópico anterior, estudamos a derivada de um vetor "fixo"

em relação ao tempo no sistema de referência xyz que se move
arbitrariamente em relação ao referencial XYZ.
 dA 
  =0
 dt  XYZ
 dA 
  = ω⋅A
 dt  X 'Y ' Z '
Iremos aplicar esse estudo a vetores que não se encontram

necessariamente fixos no referencial xyz. Portanto, teremos que
dA  dA 
relacionar   e   , ambos nos respectivos referenciais
 dt  xyz  dt  XYZ
em movimento.
Vamos considerar na Figura 9 uma partícula móvel P e seu
vetor de posição r em relação ao referencial xyz que se move
⋅
em
relação ao referencial XYZ com velocidade de translação R e ve-
locidade angular ω , segundo o Teorema de Chasles.

Figura 9 Derivada temporal de R.
O vetor r , escrito em termos das suas componentes em xyz,

é:
r = x i + yj + z k (3.8)
Derivando (3.8) em relação ao tempo, temos:
 dr  ⋅ ⋅ ⋅
  = x i + yj + z k (3.9)
 dt  xyz
 dr 
Agora, devemos efetuar   . Devemos lembrar que i , j , k
 dt  XYZ
são funções do tempo, pois estes geralmente apresentam movimento de
rotação em relação ao referencial XYZ. Portanto, temos:
 dr  ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
  = ( x i + yj + z k ) + ( xi + yj + z k ) (3.10)
 dt  XYZ
Como i , j , k são vetores fixos em xyz, logo:
di
= ω ⋅i
dt

dj
= ω⋅ j (3.11)
dt
dk
= ω ⋅k
dt
Considerando (3.11) podemos reescrever xi + yj + zk
como:
xi + yj + zk = ω ⋅ ( xi + yj + zk ) = ω ⋅ r (3.12)
Iremos levar os resultados de (3.9) e (3.12) em (3.10) para

obtermos:
 dr   dr 
 =    +ω ⋅r (3.13)
 dt  XYZ  dt  xyz
É bem simples observar que para qualquer vetor A, a equa-

ção (3.13) pode ser generalizada a:
 dA   dA 
 =    +ω ⋅ A (3.15)
 dt  XYZ  dt  xyz
Um caça, com velocidade de 100 m/s, realiza em torno de
seu eixo um tuno com velocidade de 15 rad/s. Uma pequena ante-
na de comunicação, localizada a 1,5 m da linha de centro do caça,
move-se para fora, na vertical, com velocidade de 1,2 m/s em re-
lação ao caça. Determine a velocidade da extremidade da antena
em relação ao solo quando o caça se encontra na horizontal.
Resolução:
Consideramos como referencial estático XYZ o solo e o refe-
rencial móvel xyz no caça (Figura 10).

Figura 10 Sistemas de referência para o exercício resolvido anteriormente.
Determinamos o movimento da extremidade da antena em

relação a xyz.
• r = (1,5 m) j
• υ xyz = (1, 2 m / s ) j
O movimento do referencial xyz (caça) em relação a XYZ:
⋅
• R = (100 m / s )i
• ω = (–15 rad / s )i
Usando a equação (3.13), obtemos:
⋅
=υ XYZ (100 m / s )i + (1, 2 m / s) j – (22,5 m / s)k υ XYZ = R + ω ⋅ r
Este resultado será bem útil nos trópicos passos.
Não deixe de assistir à videoaula criada pela Universidad de Bue-

nos Aires, referente ao estudo do movimento relativo de um corpo
rígido. A videoaula está disponível no seguinte endereço eletrôni-
co: <http://www.youtube.com/watch?v=V6WsQCPF2sk>. Acesso
em: 5 dez. 2013.

5.5. TRANSLAÇÃO
Vamos considerar um corpo rígido e a ele submeter uma

translação no plano xy (Figura 11).
Figura 11 Este aríete medieval sofre translação curvilínea quando submetido a um ataque.
Fonte: Hibbeler (2011, p. 250).

Figura 12 Diagrama vetorial entre as posições dos vetores rA e rB .
Sobre o corpo, marque dois pontos A e B e definimos as suas

coordenadas em relação a um sistema de referência fixo xy, por
meio de vetores posição rA e rB . Fixaremos no corpo o novo siste-
ma de coordenadas x'y', com sua origem no ponto A, definido as-

sim o ponto base. O ponto B terá uma nova coordenada, dada pelo
vetor posição relativa rB / A .
rB / A = rB – rA (3.15)
Agora podemos obter a velocidade instantânea dos pontos

A e B:
drB / A
υ=
B υA + (3.16)
dt
Como a intensidade de rB / A é constante, a sua derivada tem-
poral drB / A é nula, o que nos permite concluir que:
dt
υ A = υB (3.17)
Para que se tenha a aceleração dos pontos A e B, iremos de-

rivar em relação ao tempo as velocidades υ A e υ B .
α A = αB (3.18)
Então, podemos concluir que, para um corpo em translação

todos os pontos do corpo possuem a mesma velocidade e a mes-
ma aceleração para qualquer instante de tempo.
5.6. ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
Figura 13 Para que a engrenagem central possa girar, a velocidade e aceleração angular
são vetores orientados ao longo do eixo vertical de rotação.

Você já sabe que, quando um corpo rotaciona em torno de

um eixo fixo, todos os seus pontos se deslocam ao longo de uma
trajetória circular. Essa ideia é muito importante, pois a seguir dis-
cutiremos o movimento angular de um corpo.

Figura 14 Esquema de rotação de um corpo.
Lembre-se das aulas de Geometria, em que o ponto é consid-

erado adimensional e, portanto, não apresenta movimento angular.
Já para um dado instante de tempo, a posição angular r é definida
pelo ângulo θ , em radianos, e sua variação dθ nos fornece o des-
locamento angular. Se conhecermos a variação dθ e o instante
de tempo dt , podemos calcular a velocidade angular pela relação,
ω = dθ / dt , medida em radianos por segundo ( rad / s ). Agora,
como conhecemos a velocidade angular, se a derivarmos em rela-
ção ao tempo, obteremos a aceleração angular α , α = d ω / dt , em
rad / s 2 .
Há uma relação muito importante que você deve conhecer
entre a aceleração angular, a velocidade angular e o deslocamento
angular, α dθ = ω d ω .
Podemos adaptar as equações utilizadas para descrever o
movimento de um corpo em movimento retilíneo, com aceleração
constante, para um corpo em movimento circular uniforme. Com
o devido cuidado, temos:
ω
= ω0 + α t
1
θ =θ 0 + ω0 t + α t 2 (3.19)
2
ω 2 = ω02 + 2α∆θ
Em que ω0 e θ 0 são os valores iniciais da velocidade angular

e posição angular.
Observando a Figura 15, vemos que, na medida em que o
corpo rotaciona, o ponto P desloca-se ao longo de uma trajetória
circular de raio r e centrada em O. O segmento de reta OP será
definido como sendo o vetor r que fornece a posição do P ao longo
da trajetória.
Você deve estar se perguntando: como podemos determinar
o deslocamento do ponto P para um dado giro dθ ?
É muito simples, basta fazer a seguinte regra de três:
2π r – 2π
s –θ
O que nos fornece s – rθ , como o raio r é constante e, para
o giro dθ , obtemos o deslocamento de P dado por ds = rdθ .
Podemos definir a velocidade do ponto P como
ds / dt = rdθ / dt , a qual fornece υ = rω (Figura 15), cuja direção
é tangente à trajetória circular.

Figura 15 Diagrama esquemático das componentes vetoriais de um corpo em rotação.

Observando a Figura 15, podemos definir a velocidade do

ponto P pelo produto vetorial v= ω ⋅ rp , em que rP é o vetor com
origem em um ponto arbitrário até o ponto P. Particularmente,
v= ω ⋅ r também nos fornece a velocidade do ponto P.
Você se lembra de que, para expressarmos a aceleração do
ponto P, usamos as componentes normal e tangencial?
at = ar
(3.20)
an = ω 2 r
De modo análogo, podemos expressar a aceleração do pon-

to P na forma de um produto vetorial:
a = α ⋅ rP + ω ⋅ (ω ⋅ rP )
Particularmente, a= α ⋅ r – ω 2 r .
Lembre-se de que, para a maioria dos problemas ou situa-
ções do cotidiano, o conjunto de equações a seguir serve para se
determinar a velocidade do ponto P e as suas componentes de
aceleração.
υ = ωr
at = α r (3.21)
an = ω 2 r
Por outro lado, se o problema apresenta uma geometria

complexa e de difícil visualização, você pode recorrer ao conjunto
de equações vetoriais a seguir:
v = ω ⋅ rP = ω ⋅ r
at = α ⋅ rP = α ⋅ r (3.22)
an =ω ⋅ (ω ⋅ rP ) =–ω 2 r
Agora, iremos propor os seguintes exemplos:

Um barbante está enrolado em torno de uma polia inicialmen-
te em repouso quando θ = 0 (Figura 16). Ao se aplicar uma força F
ao barbante, ela fornece uma aceleração a = (2t ) m / s 2 , com t em
segundos. Determine em função do tempo, (a) a velocidade angular
da roda e (b) a posição angular da linha OP em radianos.
Fonte: adaptada de Hibbeler (2011, p. 255).

Figura 16 Diagrama vetorial.
Resolução:
Começaremos analisando o problema: o barbante está enro-
lado sobre uma polia que gira em torno de um ponto fixo, então o
ponto P irá apresentar uma trajetória circular e a aceleração des-
te ponto apresenta as componentes tangencial e normal. Como o
barbante está enrolado na polia, temos que a componente normal
é nula e a componente tangencial será igual à aceleração submeti-
da à polia at = (2t ) m / s 2 .
at = α r
2t= α ⋅ (0, 4)
O que implica α = (5t )rad / s 2 .

A velocidade angular ω pode ser calculada pela relação:

dω
α=
dt
Ou seja, d ω / dt = 5t .
Integrando,
ω t
∫ d ω = ∫ 5tdt
0 0
Resulta:
ω = 2,5t 2 rad / s .
Para se encontrar a posição angular, basta lembrar que
ω = dθ / dt .
θ t
2,5 3
Sua integral ∫ dθ = ∫ 2,5t 2 dt fornece θ = t rad .
0 0 3
1) Um corpo B está conectado a uma polia dupla por ca-
bos inextensíveis como mostrado na Figura 17. O movi-
mento da polia é controlado pelo cabo C, que apresenta
aceleração constante de 0, 005 m / s 2 e uma velocidade
inicial de 0,3 m / s 2 , ambas orientadas para a direita.
Fonte: Beer et al (2006. p. 927).

Figura 17 Corpo B.
Determine:
a) O número de revoluções executadas pela polia em 4 s.
b) A velocidade e posição do corpo B após 4 s.
Resolução:
a) Como consideramos os cabos inextensíveis, a velocidade
do ponto D é igual à velocidade do ponto C, sendo as
componentes tangenciais da aceleração também iguais.
Logo:
(υ=
D) (υ
= C) 0,3 m / s 2 e
aC )t 0, 005 m / s 2
(aD ) (=
=
De acordo com (3.21), podemos escrever:
(υ D ) = ω0 r ⇒ 0,3 m / s 2 = ω0 (0, 75 m) ⇒ ω0 = 0, 4 rad / s
(aC )t = α r ⇒ 0, 005 m / s 2 = α (0, 75 m) ⇒ α = 0, 0067 rad / s 2
Agora, usando (3.19):

ω = ω0 + α t = (0, 4 rad / s ) + (0, 0067 rad / s 2 )(4 s) = 0, 426 rad / s
1 1
θ=ω0 t + α t 2 =(0, 4 rad / s )(4 s ) + (0, 0067 rad / s 2 )(4 s) 2 =
1, 654r
2 2
Portanto, o número de revoluções será:
 1 rev 
1, 654rad   = 0, 263rev
 2π rad 
Para o corpo, teremos:

υ=
B ω=
r (0, 426 rad / s )(1, 25 m=
) 0,533 m / s ↑
∆yB = rθ = (1, 25 m)(1,654rad ) = 2,07 m ↑
No próximo tópico, iremos analisar o que acontece com o

movimento de um corpo quando submetido simultaneamente a
uma translação e uma rotação.

5.7. ANÁLISE DO MOVIMENTO ABSOLUTO
Imagine um corpo em movimento plano absoluto e aplicado

a ele simultaneamente uma translação e uma rotação. Se conhe-
cermos ambos, podemos especificar o seu movimento.
Mas, como podemos fazer isso? Como podemos estudar
uma translação e uma rotação ao mesmo tempo?
Uma boa estratégia que adotaremos para relacionar esses
movimentos é a utilização de uma coordenada de posição retilínea
s e uma coordenada de posição angular e, com base na geome-
tria do problema, iremos relacionar as duas coordenadas. Da Cin-
emática, sabemos que um modo direto de relacionar o movimento
retilíneo e o movimento angular de um ponto é por meio de suas
equações diferenciais:
υ = ds / dt , a = dυ / dt , ω = dθ / dt e α = d ω / dt (3.23)
Exercícios resolvidos
1) Imagine (Figura 18) uma barra R e que sua extremidade
mantenha contato com o came ( r = 25 cm ) através de
uma mola. Se o came gira em torno de um eixo passando
pelo ponto O com uma aceleração angular α = 1 rad / s 2
e uma velocidade angular ω = 2 rad / s , determinar a
velocidade e aceleração da barra quando o came está na
posição θ= 45° .

Figura 18 Conjunto came e mola.
Resolução:
Começamos analisando a geometria do problema. Você
pode notar que o triângulo ΔRAO é isósceles, pois seus lados, AR
e AO, são iguais ao raio r do cilindro; logo, os ângulos de sua base
serão iguais a θ. Para relacionar o movimento de translação reti-
línea da barra com o movimento de rotação do OA , iremos esco-
lher as coordenadas x e θ, medidas a partir do ponto fixo O. Pela
geometria do problema, sabemos que OC = CB = r cos θ , então
x = 2r cos θ .
Agora, para obtermos a velocidade do ponto R que vamos
derivar em relação ao tempo t , lembre-se de que θ também varia
com o tempo. Temos:
dx dx  dθ  dθ
= =   –2rsenθ
dt dt  dt  dt
que, υ –2rω sen=

Logo, temos = θ ⇒ υ –0, 707 m / s .
Agora, para encontrarmos a aceleração de R, derivamos υ
em relação ao tempo pela regra do produto:
dυ  dω   dsenθ   dω   dθ 
= –2r   senθ +  –2rω  = –2r   senθ +  –2rω (cos θ ) 
dt  dt   dt   dt   dt 
Portanto,
= a –2r (α senθ + ω 2 cos=
θ ) ⇒ a –1, 768 m / s 2 .
Note que a velocidade e a aceleração que encontramos es-
tão em função do ângulo θ .
Para se abrir uma grande porta, pode-se utilizar um cilindro
hidráulico AB. Se a velocidade de extensão do cilindro é constante
de 0,5 m / s , determine a velocidade angular e a aceleração angu-
lar da porta no instante θ= 15° .

Fonte: adaptado de Hibbeler (2011, p. 265).

Figura 19 Porta com cilindro hidráulico AB.
Resolução:
Observando a Figura 19, notamos que no movimento angu-
lar da porta podemos utilizar a coordenada θ e, para o movimen-
to de A para B, do cilindro hidráulico, utilizamos a coordenada s.
Pela geometria, podemos utilizar a lei dos cossenos para o
ΔOAB relacionar as duas coordenadas:
=s 2 (4m) 2 + (2m) 2 – 2(4m)(2m) cos θ (1)
s 2 = 20 – 16 cos θ
Para θ = 15 , s = 2,13 m .
ds dθ
Derivando (1) em relação ao tempo, 2 s = 0 + 16( senθ ) .
dt dt
Como ds / dt = υ s ' ,
s (υ s ) = 8senθω (2)
Pelo enunciado, sabemos que υ s = 0,5 m / s e

θ= 15° e, levando estes valores à equação 2, obtere-
mos (2,13 m)(0,5 m / s ) = 8 sen 15 ω , o que nos fornece
ω = 0,51 rad / s .
Para encontrarmos a aceleração angular, vamos derivar a

equação 2 em relação ao tempo, lembrando que o ângulo θ tam-
bém varia com o tempo,
ds dυ S dθ dω
υS + s = 2 cos θ ω + 2senθ (3)
dt dt dt dt
Como dυ S / dt = 0 , pois a velocidade de extensão do cilindro
é constante, e, substituindo os dados conhecidos na equação 3, en-
contramos o valor para a aceleração angular α = –0, 415 rad / s 2 .
Você deve ter notado que a determinação da geometria do
problema foi importante para a resolução.
Na seção a seguir, você irá analisar a velocidade e a acelera-
ção que um corpo apresenta ao realizar um movimento relativo.
5.8. ANÁLISE DO MOVIMENTO RELATIVO: VELOCIDADE
Para começarmos a nossa análise, lembre-se de que a posi-

ção do ponto B após sofrer uma translação é dada por:
rB= rA + rB / A (3.24)
Para encontrarmos a velocidade do ponto, iremos derivar

em relação ao tempo a equação (3.24):
(translação) υ=
B υ A + υB/ A (3.25)
Como o ponto A está fixo, a velocidade relativa υ B / A causa

um giro no ponto B ao longo do ponto A, surgindo então uma ve-
locidade angular ω (Figura 20).


Figura 20 Bastão posto a girar.
Observando a Figura 20, podemos notar que υ B / A= ω ⋅υ B / A .

Assim podemos reescrever a equação (3.25) em termos da veloci-
dade do ponto A e a sua velocidade angular como
(rotacional) vB = v A + ω ⋅ vB / A (3.26)
Uma parte de um brinquedo é projetada conforme a Figura
21. A barra que une as peças A e B pode se deslocar ao longo de
trilhos fixos. Se a velocidade da peça A é 1 m/s para baixo, deter-
mine a velocidade de B no instante θ= 30° .

Figura 21 Barra deslizante.
Resolução:
Observando a figura, notamos que, como υ A está direcio-
nada para baixo, υ B deve estar direcionada para cima. Isto faz com
que a barra de ligação gire no sentido anti-horário. Se descobrir-
mos as intensidades de υ B e υ B / A , podemos encontrar a velocid-
ade angular do conjunto pela relação.
υ B = υ A + ω ⋅υ B / A
Observe que devemos resolver uma equação vetorial. Para

isso, lembre-se de entrar com os valores para as coordenadas das
velocidades na base ( i , j , k ).
υ B i = –1 j + [ω k ⋅ (0,3 sen 30 i – 0,3cos 30 j )]
Resolvendo o produto vetorial e comparando coordenada a

coordenada, resulta:
υ B = 0,3 ω cos 30 e =
0 –1 + 0,3 ω cos 30
Resolvendo esse sistema, encontramos:
• ω = 3,84 rad / s
• υB = 1m / s .
5.9. ANÁLISE DO MOVIMENTO RELATIVO: ACELERAÇÃO
Você já deve estar pensando em derivar em relação ao tem-

po a equação υ= B v A + vB / A para encontrarmos a aceleração do
ponto B em termos das componentes tangencial e normal. Fazen-
do isso, encontramos:
aB =+
a A ( aB / A )t + ( aB / A ) n (3.27)
Podemos expressar a equação (3.27) sobre as componentes

do movimento angular, o que irá resultar:

aB = a A + a ⋅ rB / A – ω 2 rB / A (3.28)
Em um dado instante, um pneu de raio r = 70 cm (Figura
22) possui velocidade angular ω = 5 rad / s e aceleração angular
α = 1 rad / s 2 . Determinar a aceleração de seu centro G e a acele-
ração de seu ponto de contato em A se ele rola sem deslizar.

Figura 22 Pneu deslizante.
Resolução:
O enunciado nos diz que a lata rola sem deslizar. Isso nos
permite concluir que υ A = 0 ; assim, podemos montar as seguintes
equações:
υG = υ A + ω ⋅ rG / A
υG i =
0 + (–ω k ) ⋅ (rj )
Para encontrarmos a aceleração do ponto G, derivamos em

relação ao tempo, encontrando:
aG = α r
Não sabemos a intensidade e a direção de a A ,

aG = a A + a ⋅ rG / A – ω 2 rG / A
i + (a A ) y j + (– ak ) ⋅ (rj – ω 2 )(rj )
ari =
Resolvendo o produto vetorial e comparando a coordenada,

resulta:
• (a A ) x = 0
) y ω=
• (a A= 2
r 17 m / s 2
5.10. ANÁLISE DO MOVIMENTO RELATIVO USANDO-SE UM SIS-

TEMA DE EIXOS EM ROTAÇÃO
A análise do movimento relativo realizada nas seções ante-

riores considerou um sistema de coordenadas de translação. Este
tipo de análise é limitado somente a um ponto sobre o mesmo cor-
po rígido ou ao movimento de pontos localizados em vários corpos
conectados por pinos. Entretanto, na vida real, a maioria dos cor-
pos rígidos é construída de tal maneira que o deslizamento ocor-
rerá em sua conexão. Nesses casos, a melhor maneira de analisar
é utilizar um sistema de coordenadas que translade e rotacione.
Para iniciar nossa análise, a seguir, iremos deduzir duas equa-
ções que relacionam a velocidade e a aceleração de dois pontos,
um dos quais é a origem de um referencial móvel, submetido aos
movimentos de translação e rotação.
Considere os dois pontos A e B mostrados na Figura 23, cuja
localização é dada pelos vetores posição rA e rB , medidos a partir
do referencial de coordenadas fixo XYZ. Sendo o ponto A a origem
do sistema de coordenadas xyz, supõe-se que esteja transladando
e rotacionando. A posição do ponto B em relação ao ponto A é
dada pelo vetor posição relativa rB / A .


Sabemos que a velocidade do ponto B é obtida pela equação

(3.25)
drA/ B
υ=
B υA +
dt
drA/ B
Escrevendo em termos de suas coordenadas, obter-
emos: dt
drA/ B  dxB dy   di dj 
= i+ B j  +  xB +  (3.29)
dt  dt dt   dt dt 
Esta estratégia será muito útil. Observe no primeiro parên-
teses que os termos representam as componentes da velocidade
do ponto B, vistas em relação a um observador fixo. Já no segundo
as derivadas representam a variação dos vetores unitários i e j,
dr
medida por um observador fixo, ou seja, a variação A/ B é vista
dt
por um observador em um referencial fixo. Essas variações estão
relacionadas com a rotação dθ dos eixos x, y, z. Agora, iremos
considerar que a direção di é definida por +j , visto que di é tan-
gente à trajetória e para dj sua direção é –i .
Considere as equações a seguir:

di dθ
= ( j) = Ωj (3.30)
dt dt
dj d θ
= (– i )= – Ωi (3.31)
dt dt

Observando a Figura 24, notamos que Ω = Ωk ; logo, as de-

rivadas podem ser expressas em termos do produto vetorial:
di
= Ω ⋅i (3.32)
dt
dj
= Ω⋅ j (3.33)
dt
Podemos então reescrever a equação para a velocidade da
seguinte maneira:
υ=
B υ A + Ω ⋅ rB / A + (υ B / A ) xyz (3.34)

Sendo:
1) υ B a velocidade de B medida no referencial XYZ;
2) υ A a velocidade da origem A do referencial xyz medida
em relação ao referencial XYZ;
3) (υ B / A ) xyz por definição a velocidade de B em relação a A
medida no referencial em rotação xyz;
4) Ω velocidade angular de referência xyz, medida a partir
de XYZ;
5) rB / A posição de B em relação a A.
Observando, a partir do sistema de coordenadas XYZ,
podemos expressar a aceleração de B derivando em relação ao
tempo (3.27), a qual resulta em:
drB / A d (υ B ) xyz
a=
B a A + Ω ⋅ rB / A + Ω ⋅ + (3.35)
dt dt
⋅ dΩ
Em que Ω = é aceleração angular do sistema de coor-
dt
denadas xyz:
a=
B a A + Ω ⋅ rB / A + Ω ⋅ (Ω ⋅ rB / A ) + 2Ω ⋅ (vB / A ) xyz + (aB / A ) xyz (3.36)
O mecanismo de Genebra, como mostrado na Figura 25, é
utilizado em instrumentos de contagem e em aplicações onde um
movimento de rotação é necessário. O disco D apresenta uma ve-
locidade angular ωD = 8 rad / s no sentido anti-horário. Um pino
está fixo ao disco D e desliza ao longo das ranhuras no disco S. É
necessário que a velocidade angular do disco S seja nula no instan-
te em que o pino entrar e sair de cada ranhura. Para o caso de 4
ranhuras, a distância necessária, entre os centros dos discos, para
ϕ 135° , determinar:
isso ocorrer é de l = R 2 . Para =
a) a velocidade angular ωS ;
a) a velocidade do pino P, υ P / S .
Resolução:
Fonte: adaptado de Beer et al. (2006, p. 980).

Figura 25 Mecanismo de Genebra.
Vamos considerar a lei dos cossenos para o ∆OPB .
Fonte: adaptado de Beer et al. (2006, p. 980).

Figura 26: Diagrama vetorial.
2
r= R 2 + l 2 – 2 Rl cos 60° → =
r 52,53 mm
Pela lei dos senos,

sen β sen60°
= → β= 28, 25°
R r
Pela construção, o pino P irá girar em torno do ponto B, com

velocidade absoluta dada por:

υ P ω=
= DR (8 rad / s )(25 mm)
υ P = 200 mm / s
Iremos considerar o movimento do pino P ao longo da ranhu-
ra no disco S. Iremos considerar P' o ponto em S, que corresponde
ao pino P no instante de tempo considerado, e, escolhendo um sis-
tema de coordenadas em rotação em S, podemos então escrever
υ=
P υP ' + υP/ S
Observe que, se υ P ' é perpendicular ao raio r e que υ P / S está

orientado ao longo da ranhura, temos o seguinte diagrama:
Fonte: Beer et al. (2006, p. 980).

Figura 27 Diagrama.
O que implica γ= 90° – 60° – 28, 25°= 1, 75°

υ P ' vP =
= senγ (200mm)( sen 1,=
75°) 6,1 mm / s
υ P / S υ P=
= cos γ (200 mm)(cos1,=
75°) 199,9 mm / s
Sendo υ P perpendicular a r, escrevemos:

υ P ' = rω s
6,1
= mm / s (52,53 mm)ω
= S → ωS 0,12 rad / s
Para compreender o funcionamento da máquina de Gene-

bra, assista os vídeos disponibilizados nos seguintes endereços
eletrônicos:
• Disponível em: <http://www.youtube.com/watch?v=t7Z
nHDdIvn0>. Acesso em: 8 dez. 2013.
• Disponível em: <http://www.youtube.com/watch?v=Im
yDwmsgQEM>. Acesso em: 8 dez. 2013.
5.11. ACELERAÇÃO DE CORIOLIS
Iremos observar o produto vetorial 2Ω ⋅ (υ B / A ) xyz , em (3.29).

Este produto vetorial indica a diferença na aceleração de B quando
medida a partir do referencial x, y, z em rotação, e será perpen-
dicular aos vetores Ω, (υ B / A ) xyz . Então, podemos definir como a
aceleração de Coriolis (em homenagem ao engenheiro francês G.
C. Coriolis) o que segue:
aC = 2Ω ⋅ (υ B / A ) xyz (3.37)
Você deve ter percebido que nem sempre os veto-

res Ω, (υ B / A ) xyz são perpendiculares entre si; logo, em geral,
aC ≠ 2Ω (υ B / A ) xyz , como no caso do movimento plano. É interes-
sante a seguinte pergunta:
"O que acontece quando Ω e (υ B / A ) xyz forem paralelos ou
um deles nulo?" Ora, da geometria analítica, sabemos que o pro-
duto vetorial de dois vetores paralelos ou um deles nulo será igual
ao vetor nulo, portanto aC = 0 .
Uma escolha, desde que apropriada de um referencial rota-
tivo, nos leva a simplificar nossa análise do movimento tridimen-
sional de corpos rígidos do que seria possível com a escolha de um
sistema fixo. Isso se torna bastante útil quando o corpo rígido em
questão não apresenta um ponto fixo.

A seguir, apresentaremos um breve roteiro que será de

grande utilidade quando você desejar aplicar a (3.30) com a finali-
dade de determinar os elementos da fórmula. Confira.
Quadro 1 Roteiro de aplicação da equação (3.30).

movimento de B
aB aceleração absoluta de B observado a partir do
referencial X, Y, Z
movimento do sistema x,
aceleração absoluta da
aA origem do sistema x, y, z
y, z observado a partir do
referencial X, Y, Z
⋅ efeito da aceleração movimento do sistema x,
Ω ⋅rB / A angular causado pela y, z observado a partir do
rotação do sistema x, y, z referencial X, Y, Z
efeito combinado de B
deslocando-se em relação
2Ω ⋅ (υ B / A ) xyz às coordenadas x, y, z e da interação de movimentos
rotação do sistema x, y, z
(aceleração de Coriolis)
movimento de B
(aB / A ) xyz aceleração de B em
observado a partir do
relação a A
sistema x, y, z
Exercícios resolvidos
1) Um guindaste gira com velocidade angular constan-
te ω g = 0, 2 rad / s . Simultaneamente, ele levanta
a sua lança com uma velocidade angular constante
ωt = 0,3 rad / s , em relação ao operador em sua cabine.
Sabe-se que o comprimento de sua lança é de l = 10 m .
Determine a velocidade e a aceleração na ponta da lança
(P).

Figura 28 Giro do guindaste.
Resolução:
Para a resolução, iremos considerar o sistema de refe-
rência XYZ fixo e o sistema xyz em rotação. As velocidades an-
gulares podem ser definidas como Ω = ω= g (0, 2 rad / s ) j e
ωB /=
F ω=1 (0,3 rad / s )k .
A velocidade do ponto P será dada por:
υ=
P υP ' + υP/ F
Sendo υ P ' = Ω ⋅ r , a velocidade do ponto P' no sistema xyz

(em rotação) coincidente em P;
υ=
P/ F ωB / F ⋅ r é a velocidade de P em relação ao sistema xyz.
Temos então os seguintes valores:
υ P ' = Ω ⋅ r = (0, 2 rad / s ) j ⋅ [(7, 66 m)i + (6, 43 m) j ] = –(1,532 m)k
υP/ F =
ωB / F .r =
(0,3 rad / s )k ⋅ [(7, 66 m)i + (6, 43 m) j ] =
–(1,93 m)i + (
=,3 rad / s )k ⋅ [(7, 66 m)i + (6, 43 m) j ] =

–(1,93 m)i + (2,3 m) j
Substituindo os valores encontrados, temos:

=υ P –(1,93m)i + (2,3m) j – (1,532m)k

A aceleração do ponto P será dada por:

aP =aP ' + aP / F + aC
aP ' = Ω ⋅ (Ω ⋅ r ) = (0, 2 rad / s ) j ⋅ (–1,532 m)k = –(0,306 m / s 2 )i
aP / F= ωB / F ⋅ (ωB / F ⋅ r )= (0,3 rad / s )k ⋅ [–(1,93 m)i + (2,3 m) j ]= –(0,579 m / s 2 )i – (0, 69 m
/ s )k ⋅ [–(1,93 m)i + (2,3 m) j ]= –(0,579 m / s 2 )i – (0, 69 m / s 2 ) j
aC = 2Ω ⋅ vP / F = (0, 4 rad / s ) ⋅ [–1,93 m)i + (2,3 m) j = (0,92 m / s 2 )k
Portanto:
2 2 2 2
• aP –(0, 0306 m / s )i – (0,579 m / s )i – (0, 69 m / s ) j + 0,92 m / s )k
aP –(0,885 m / s 2 )i – (0, 69 m / s 2 ) j + (0,92 m / s 2 )k
1) No instante θ= 60° , a barra na apresenta velocidade

angular de 3 rad / s e aceleração de 2 rad / s 2 . No mes-
mo instante, o anel C se desloca para fora ao longo da
barra de tal maneira que, quando x = 0, 2 m , a veloci-
dade é 2 m / s e a aceleração é 3 m / s 2 , ambas medidas
em relação à barra. Determine a aceleração de Coriolis,
a velocidade e a acelaração do anel nesse instante.
Resolução:
A origem de ambos os sistemas de coordenadas está loca-
lizada no ponto O. Pelo enunciado do exercício, o movimento do
anel será descrito em relação à barra, fixando-se o sistema móvel
xyz em relação à barra.
As equações vetoriais ficam:
vC= v0 + Ω ⋅ rC / O + (υC / O ) xyz
⋅
aC= aO + Ω⋅ rC / O + Ω ⋅ (Ω ⋅ rC / O ) + 2Ω ⋅ (υC / O ) xyz + (aC / O ) xyz
Expressando em função das coordenadas, temos:
Quadro 2 Valores para o ponto C em relação a diferentes referen-

ciais
MOVIMENTO DE C EM RELAÇÃO AO
MOVIMENTO DO REFERENCIAL MÓVEL
REFERENCIAL MÓVEL
υ0 = 0 rC / O = (0, 2i )m
a0 = 0 (υC / O ) xyz
Ω =(–3k )rad / s (aC / O ) xyz = (3i ) m / s 2
Ω =(–2k ) rad / s 2
A aceleração de Coriolis será:

acor 2Ω ⋅ (υC / O=
= ⋅ (2i ) (–12 j ) ⋅ m / s 2
) xyz 2(–3k )=
υC =0 + (–3k ) ⋅ (0, 2i ) + 2i =(2i – 0, 6 j ) ⋅ m / s 2

+ 3i (10, 2i –12, 4 j ) ⋅ m / s 2
aC 0 – (2k ) ⋅ (0, 2i ) + (–3k ) ⋅ [(–3k ) ⋅ (0, 2i )] + 2(–2i ) =
=
Força de Coriolis
A Força de Coriolis é de grande interesse em Mecânica, pois
ela é capaz de relacionar e explicar certos fenômenos físicos, cujo
sistema de referência a ser considerado é a Terra. Sabemos que,
para muitos problemas da Mecânica, em que o intervalo de tem-
po t a ser considerado é pequeno (o deslocamento de um carro
em uma rodovia, um navio navegando, a diferença de potencial
gravitacional), a superfície da Terra serve como um sistema de re-
ferência inercial. Entretanto, quando o intervalo de tempo t a ser
considerado é grande (missões espaciais rumo a outros corpos ce-
lestes, escoamento de um rio em direção ao oceano, fluxo de ar
na atmosfera e as correntes marítimas), a superfície terrestre deve
ser considerada como um referencial não inercial.


Figura 29 Esquema representando o movimento de translação da Terra ao redor do Sol
(observe que o esquema está fora de escala).
Iremos adotar um sistema de referência inercial com origem

no centro da Terra, contendo o eixo dos Z colinear com o eixo de
rotação. Com essa construção, garantiremos que o sistema de
referência irá realizar um movimento de translação, no caso, ao
redor do Sol.
Agora, iremos analisar as partículas que estão em repouso
em relação à Terra. Escolhemos um referencial xyz e fixamos sua
origem sobre a linha do Equador terrestre; assim, o sistema terá
velocidade angular xyz dada por:
 2π 
ω = k (3.38)
 (24 dias )(3.600 s ) 
Podemos então aplicar a Lei de Newton para esta partícula
em xyz:
..
(3.39)
F – mR = 0
..
E, em seguida, analisaremos a força inercial –m R para a partícu-
la. Se considerarmos o raio médio da Terra,= R 6,37 ⋅ 106 m , teremos:
⋅⋅
= m ( – R ω 2 ) j m(33, 67 mN ) j
R –= (3.40)

Figura 30 Força de restrição T apontando para fora.
Observando a equação (3.40), podemos ver que se trata de

uma força centrífuga, pois ela está orientada em direção ao centro
da trajetória (Figura 30). Com a realização de um simples cálculo,
você pode mostrar que esta força será da ordem de 0,34% do valor
do módulo de FG .
Agora, suponha que a partícula esteja suspensa por uma cor-
da flexível. Pela lei de Newton, sabemos que a força tensora da
corda e a força centrífuga irão se anular. Como visto na Figura 31,
uma força de restrição T, direcionada para fora da Terra, está atu-
ando na partícula.

Figura 31 O prumo.

Logo, a direção da corda apontará para o centro da Terra,

mas, para uma posição fora do Equador, esta afirmação não será
verdadeira, pois a força centrífuga não aponta para o centro da
Terra. Neste caso, ela assume o valor de:
m  R ( sen θ ) ω 2  (3.41)
Esta força aponta radialmente para fora. Este fato implica

que a força de restrição T está inclinada na direção radial até o
centro da Terra. Exceto no Equador ou nos polos (onde a força cen-
trífuga é nula), se você observar um prumo, ele não apontará dire-
tamente para o centro da Terra. Esse desvio é muito pequeno, não
sendo considerado para a maioria dos trabalhos de engenharia.
Agora, vamos considerar um corpo que está mantido acima
da superfície terrestre. Deste modo, o corpo se move juntamente
com o movimento de rotação da Terra. Porém, se o corpo é solto,
iremos ter a sua queda livre. Inicialmente o corpo adquirirá um
valor Vxyz em relação à superfície da Terra (Figura 32). Agora, além
das forças consideradas anteriormente, ele irá apresentar a Força
de Coriolis.
= –2mω ⋅ Vxyz
FCoriolis (3.42)

Figura 32 Corpo sobre a superfície terrestre.
A Força de Coriolis é definida como o produto vetorial entre

um múltiplo do vetor ω e o vetor Vxyz . Ela deve estar apontada
para a direita. Se uma massa é deixada cair de uma posição xyz aci-
ma de um alvo no solo, devido à Força de Coriolis, ela apresentará
uma trajetória levemente curva e se afastará do alvo (Figura 33),
mesmo sem a ação de outras forças.

Figura 33 Direção de um corpo em queda livre.
Finalmente, iremos analisar uma corrente de ar ou de água

que se move no Hemisfério Norte. Na ausência da Força de Co-
riolis, o fluido se moveria na direção da queda de pressão. Para
simplificar a ideia, iremos considerar que a queda de pressão será
mostrada ao longo de um meridiano e em direção ao Equador.
Para um fluido que se move nessa direção, existirá uma Força de
Coriolis atuando no sentido negativo da direção de y, implicando
que o fluido seguirá a direção tracejada BA (Figura 34). Esse movi-
mento induzido ocorre à direita da direção do fluxo que seria de-
senvolvido unicamente pela pressão. Tais efeitos são significativos
para a climatologia.


Figura 34 Região de baixa pressão.
Agora já sabemos o motivo de os ciclones e redemoinhos

girarem no sentido anti-horário, no Hemisfério Norte, e no sentido
horário no Hemisfério Sul. Mas, afinal, como se forma um ciclone?
Figura 35 Sentido de rotação dos ciclones nos hemisférios Norte e Sul.
Para que ocorra a formação de um ciclone ou de um rede-

moinho há a necessidade da formação de uma região de baixa
pressão. Na Figura 34, as quedas de pressão estão mostradas por
meio de linhas contínuas. Para essa distribuição de pressão, o ar

começará a se mover radialmente para dentro. Mas a Força de Co-
riolis irá fazer com que o fluido no Hemisfério Norte se desvie para
a direita de seu movimento, como mostrado pelas linhas traceja-
das na Figura 35. Esse resultado é o início do movimento do ciclo-
ne ou redemoinho. Caberá a você mostrar que a rotação induzida
no Hemisfério Sul será horária.

Figura 36 Formação de um ciclone.
No vídeo produzido pela Nova PBS, podemos observar os

efeitos da Força de Coriolis em uma tempestade. Disponível em:
<http://www.youtube.com/watch?v=i2mec3vgeaI>. Acesso em:
09 dez. 2013.
5.12. CENTRO INSTANTÂNEO DE ROTAÇÃO NO MOVIMENTO

PLANO
Finalmente, para encerrarmos o conteúdo desta unidade,

vamos considerar uma placa em movimento plano geral. Pelo que
estudamos anteriormente, sabemos que a velocidade de suas
partículas são equivalentes à velocidade de rotação. Caso a placa
estivesse girando ao redor de um eixo instantâneo de rotação, pas-
saremos a chamá-lo de Centro Instantâneo de Rotação da Placa.
Recordamos que o movimento plano de uma placa sempre pode
ser substituído pelo seu movimento de translação, que é defini-

do pelo movimento de um ponto de referência arbitrário A e por

uma rotação em torno de A. Definimos como υ A a velocidade do
ponto de referência A, e ω a velocidade angular da placa. Logo, a
velocidade υ A do ponto A e a velocidade angular ω definem as
velocidades de todas as outras partículas da placa. Supomos que
υ A e ω são conhecidos e que ambos são diferentes de zero (caso
υ A = 0 , o ponto A é ele próprio o centro instantâneo de rotação, e
se ω = 0 , todas as partículas terão a mesma velocidade υ A ). Essas
velocidades podem ser obtidas ao deixar a placa girar com veloci-
dade angular ω em torno de um ponto C localizado sobre a reta
perpendicular a υ A a uma distância r = υ A / ω de A, conforme a
Figura 37.

Figura 37 Movimento do ponto A.
Observando a Figura 38, podemos verificar que a υ A é per-

pendicular a AC e que sua intensidade seria rω = υ A . Assim, as
velocidades de todas as suas outras partículas seriam as mesmas
definidas originalmente. Portanto, no que se refere às velocidades,
a placa parece girar em torno do centro instantâneo C no instante
considerado.
A posição do centro instantâneo de rotação pode ser defini-
da da seguinte maneira:
a) Se a velocidade em dois pontos A e B é conhecida, o cen-

tro instantâneo de rotação fica na intersecção das per-
pendiculares aos vetores de velocidade através de A e B.

Figura 38 Centro instantâneo de rotação na intersecção das perpendiculares.
b) Se os vetores de velocidade são paralelos, o centro ins-

tantâneo de rotação é no infinito e a velocidade angular
é zero.
c) Se os vetores de velocidade em A e B são perpendicu-
lares à linha AB, o centro instantâneo de rotação se en-
contra na interseção da reta AB com a linha que une as
extremidades dos vetores velocidade em A e B.

Figura 39 Centro instantâneo de rotação na interseção das perpendiculares.

d) Se os módulos das velocidades são iguais, o centro ins-

tantâneo de rotação é no infinito e a velocidade angular
é zero.
Se as direções das velocidades de duas partículas A e B da
placa são conhecidas e se υ A ≠ υ B , o centro instantâneo C será
obtido traçando-se uma perpendicular a υ A por A e uma perpen-
dicular a υ B passando por B, determinando o ponto de intersecção
destas. Agora, supomos que as velocidades e υ B são perpen-
diculares à linha AB e suas intensidades são conhecidas, o centro
instantâneo pode ser encontrado interceptando-se a linha AB com
a linha que une as extremidades dos vetores υ A e υ B . Se υ A e υ B
fossem paralelas ou se υ A e tivessem a mesma intensidade,
o centro instantâneo C estaria a uma distância infinita e ω seria
zero; além disso, todos os pontos da placa teriam a mesma velo-
cidade.
Veremos uma aplicação deste conceito.
Considerar a barra AB (Figura 40).

Figura 40 Bastão deslizante.
Traçando-se υ A a partir de A e a perpendicular a υ B por B,

obtém-se o centro instantâneo C. Então, se a barra girasse em tor-
no de C, as velocidades de todas as partículas seriam as mesmas.
Agora, se a intensidade υ A é conhecida, a intensidade ω da
barra pode ser determinada por um simples exercício de Geometria.
υA υ
ω
= = A
(3.43)
AC l cos θ
Já a intensidade υ B é dada por:
υ B = υ A tg θ (3.44)
É interessante notar que, ao continuar o movimento da pla-

ca, o centro instantâneo sobre a placa também irá variar. O centro
instantâneo irá descrever uma curva no espaço, denominada cen-
trodo espacial, e outra curva sobre a placa é o centrodo corporal
(Figura 41).

Figura 41 Centrodos.
Vídeo complementar ––––––––––––––––––––––––––––––––––

Neste momento, é fundamental que você assista ao vídeo complementar.
• Para assistir ao vídeo, pela Sala de Aula Virtual, clique no ícone Video-
aula, localizado na barra superior. Em seguida, selecione o nível de seu
curso (Graduação), a categoria (Disciplinar) e a Disciplina (Física e Labo-
ratório de Física III – Complementar 3).

• Para assistir ao vídeo, pelo seu CD, clique no Botão – Vídeos e selecione:
Física e Laboratório de Física III – Vídeos Complementares – Comple-
mentar 3.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
6. CONTEÚDOS DIGITAIS INTEGRADORES

Os Conteúdos Digitais Integradores são a condição necessá-
ria e indispensável para você compreender integralmente os con-
teúdos apresentados nesta unidade.
6.1. BIOMECÂNICA
Indicamos a leitura de Princípios e Aplicações de Biomecâ-
nica disponibilizado pela Profa. Léia Bernardi Bagesteiro, no qual
ela define os conceitos da Biomecânica, procurando relacioná-
los com a Mecânica e a Fisiologia do movimento humano para
desenvolver técnicas que minimizem a eficiência da marcha do
corpo. Disponível em: <http://ebm.ufabc.edu.br/wp-content/up-
loads/2012/06/pab_30052012.pdf>. Acesso em: 3 dez. 2013.
6.2. TÉCNICAS COMPUTACIONAIS EM BIOMECÂNICA

Sugerimos a leitura de Princípios e Aplicações de Biomecânica
elaborado pela Profa. Léia Bernardi Bagesteiro, no qual apresenta
os resultados de sua pesquisa utilizando técnicas computacionais
para analisar o movimento da marcha humana. Disponível
em <http://ebm.ufabc.edu.br/wp-content/uploads/2012/05/
pab26092012.pdf>. Acesso em: 3 dez. 2013.
6.3. APLICAÇÕES PRÁTICAS DO MOVIMENTO DE CORPOS ME-

CÂNICOS
Excelente fonte de consulta, o Prof. Marcelo Becker aborda
alguns conceitos desenvolvidos ao longo do texto por meio de out-
ra perspectiva. Os exemplos práticos apresentados são relevantes
para complementar seus estudos. Disponível em: <http://www.
mecatronica.eesc.usp.br/wiki/upload/3/37/Aula_4_SEM0104.
pdf>. Acesso em: 4 dez. 2013.
6.4. FORÇA DE CORIOLIS

Para complementar seus estudos acerca da Força de Coriolis
leia o artigo disponibilizado no endereço eletrônico a seguir, nele
são apresentados diagramas que exploram o fluxo de ar no globo.
Disponível em: <http://fisica.ufpr.br/grimm/aposmeteo/cap7/
cap7-3.html>, acesso: 15 jan. 2014.
7. QUESTÕES AUTOAVALIATIVAS
A autoavaliação pode ser uma ferramenta importante para
você testar o seu desempenho. Se encontrar dificuldades em res-
ponder as questões a seguir, você deverá revisar os conteúdos es-
tudados para sanar as suas dúvidas.
2π
Considere 1 rpm = rev .
60
1) O movimento de um came é definido pela equação= θ (t ) t 2 – 5t + 6 , sendo
θ em radianos e t em segundos. Determinar a posição, a velocidade e a
aceleração do came para: a) t = 0 s e b) t = 10 s .
a) 0 rad , –5 rad / s e 2 rad / s 2 ; 56 rad , 15 rad / s e 2 rad / s 2 .
b) 0 rad , 5 rad / s e –2 rad / s 2 ; 56 rad , 15 rad / s e 2 rad / s 2 .

2
c) 0 rad , –5rad / s e 2 rad / s ; 0 rad , 15 rad / s e 2 rad / s 2 .
d) 0 rad , 5 rad / s e –2 rad / s 2 ; 56 rad , –15 rad / s e –2 rad / s 2 .

2) Quando um motor elétrico é ligado, ele alcança sua velocidade nominal de
6.000 rpm em 6 s, e, quando é desligado, o motor atinge o repouso em 40 s.
Admitindo um movimento uniformemente acelerado, determinar o número
de voltas que o motor executa para:
I – alcançar sua velocidade nominal;
II – atingir o repouso (600; 4.000).
a) 400; 2.000.
b) 600; 4.000.
c) 800; 6.000.
d) 1.000; 8.000.

3) Quando uma engrenagem gira 20 revoluções, ela alcança uma velocidade

angular ω = 30 rad / s , partindo do repouso. Determine sua aceleração an-
gular constante e o tempo necessário ( α = 3,581 rad / s 2 ).
a) α = 2,158 rad / s 2 .
b) α = 3,851 rad / s 2 .
c) α = 3,581 rad / s 2 .
d) α = 2,581 rad / s 2 .
4) Um disco com raio de 0,15 m gira com uma velocidade angular inicial de
2
2 rad / s e tem uma aceleração angular constante de 1 rad / s . Determine
a intensidade da velocidade e aceleração de um ponto P na borda do disco
quanto t = 2 s .
a) υ 0,3
= = m / s; a 2, 405 m / s 2 .
b) υ 0,=
= 6 m / s; a 2,504 m / s 2 .
c) υ 0,3
= = m / s; a 2,540 m / s 2 .
d) υ 0,=
= 6 m / s; a 2, 405 m / s 2 .
5) O movimento de um disco banhado a óleo é definido por: θ = θ 0 (1 – e – t /4 ),
com θ em radianos e t em segundos. Sabendo que θ 0 = 0, 20 rad , determi-
nar a coordenada, a velocidade e a aceleração angular do disco para t = 6 s .
2
a) 0, 256 rad ; 0, 011 rad / s ; 0, 00275 rad / s .
b) 0,156 rad ; 0, 021 rad / s ; 0, 00275 rad / s 2 .
c) 0,156 rad ; 0, 011 rad / s ; 0, 00275 rad / s 2 .
d) 0,156 rad ; 0, 011 rad / s ; 0, 02075 rad / s .
6) Logo após o ventilador ter sido ligado, o motor fornece às pás uma acelera-
ção angular α = (20e – 0, 6t ) rad / s 2 , em que t é dado em segundos. De-
terminar a velocidade da ponta P de uma das pás quando t = 3 s . Quantas
revoluções as pás realizaram em 3 segundos? Quando t = 0 a pá está em
repouso.
a) υ P = 19,31 rad / s ; θ = 8,54 rev .

b) υ P = 13,91 rad / s ; θ = 8,54 rev .
c) υ P = 13,91 rad / s ; θ = 8, 45 rev .
d) υ P = 19,91 rad / s ; θ = 8, 45 rev .
7) O movimento da barra AB é guiado por pinos em A e B, os quais deslizam nas
fendas mostradas na Figura 42. Para θ= 20° , o pino B irá se deslocar para
cima e para a esquerda com velocidade constante de 0,075 m/s.

Figura 42 Bastão deslizante, referente ao exercício 7.
Determine
I – a velocidade angular da barra, a velocidade do pino em relação a extre-
midade A;
II – a velocidade do pino na extremidade A.
a) ω AB = 0, 0314 rad / s ; υ A/ B = 0, 0628 m / s .

b) ω AB = 0, 0314 rad / s ; υ A/ B = 0, 0268 m / s .
c) ω AB = 0, 0413 rad / s ; υ A/ B = 0, 0628 m / s .
d) ω AB = 0, 00314 rad / s ; υ A/ B = 0, 0628 m / s .
8) Um helicóptero move-se horizontalmente na direção x a uma velocidade de
108 km/h. sabendo que as lâminas principais giram no sentido horário com
uma velocidade angular de 240 rpm, determine o eixo instantâneo de rota-
ção das lâminas principais.

Figura 43 Referente ao exercício 8

a) x= y= 0 m ; z = 9,19 m .
b) x= y= 1,19 m ; z = 0 m .
c) x= y= 0 m ; z = 1,19 m .
d) x= y= 9,19 m ; z = 0 m .
9) O conjunto a seguir é puxado para cima com velocidades υ A = 1 m / s . Sabe-

-se que o raio da polia é de 80 cm e possui velocidade angular de 16 rad / s no
sentido horário e que o barbante apresenta espessura de 20 cm . Determine
o centro instantâneo de rotação da polia e as velocidades υ B e υ D ( 50 cm ;
υ B = 1 m / s ; υ D = 20,80 m / s ).
a) 50 cm ; υ B = 1, 2 m / s ; υ D = 20,80 m / s .
b) 50 cm ; υ B = 1 m / s ; υ D = 28,80 m / s .
c) 25cm ; υ B = 1 m / s ; υ D = 20,80 m / s .
d) 50 cm ; υ B = 1 m / s ; υ D = 20,80 m / s .
10) Uma barra de 1 m repousa em um plano. Ao se aplicar uma força P em
A produziu-se as seguintes acelerações: a A = 2, 4 m / s 2 para a direita,
α = 3 rad / s 2 no sentido anti-horário se visto de cima. Determine a acele-
ração:
I – do ponto G;
II – do ponto B (aG = 1, 05 m / s 2 ); aB = –0, 45 m / s 2 ) .
a) aG = 1,55 m / s 2 ; aB = –0, 45 m / s 2 .
b) aG = 1, 05 m / s 2 ; aB = –0,55 m / s 2 .
c) aG = –1, 05 m / s 2 ; aB = 0, 45 m / s 2 .
d) aG = 1, 05 m / s 2 ; aB = –0, 45 m / s 2 .
Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questões au-
toavaliativas propostas:
1) Alternativa "a".
2) Alternativa "b".
3) Alternativa "c".
4) Alternativa "d".
5) Alternativa "c".
6) Alternativa "b".
7) Alternativa "a".
8) Alternativa "c".
9) Alternativa "d".
10) Alternativa "d".
8. CONSIDERAÇÕES
Chegamos ao final de mais uma unidade! Esta apresentou
conteúdos com um grau de complexidade mais elevado. Nesses
estudos, tivemos a oportunidade de relembrar alguns conceitos
de Física I e Geometria Analítica, com aplicações vetoriais das for-
ças e suas ferramentas para resolução dos problemas de grau mais
complexo. Aprendemos o motivo pelo qual os ciclones apresen-
tam diferentes sentidos de rotação, pois são influenciados pela
Força de Coriolis. A leitura dos Conteúdos Digitais Integradores nos
ajudou a esclarecer eventuais dúvidas. Lembre-se de que ter dúvi-
das é um ponto importante no processo de aprendizagem e que, a
partir delas, podemos realmente fixar nossa ideia.
Este conteúdo terá grande importância para o estudo da
Unidade 3.
9. E-REFERÊNCIAS
Lista de figuras
Figura 1 Tipos de trajetórias esquematizadas. Disponível em: <http://rotadosconcursos.
com.br/banco/public/imagens_provas/12981/10.gif>. Acesso em: 21 nov. 2013.
Figura 2 Roda-gigante – o movimento de um passageiro será de rotação em relação a quem
o observa. Disponível em: <http://www.google.com.br/imgres?sa=X&rlz=1C1CHMC_
pt-BRBR455BR455&es_sm=93&biw=1366&bih=653&tbm=isch&tbnid=ckP60j_
JcR7HRM:&imgrefurl=http://www.minhasdicas.com.br/blog/1116/roda-gigante-que-

roda-sem-rodar/&docid=8Wg0rlbmFmOEQM&imgurl=http://www.minhasdicas.com.
br/wp-content/uploads/roda-gigante-efeito.jpg&w=465&h=477&ei=YJxRUvD0G4bo9A
SO_ICQAw&zoom=1&ved=1t:3588,r:8,s:0,i:112&iact=rc&page=1&tbnh=180&tbnw=176
&start=0&ndsp=11&tx=70&ty=68>. Acesso em: 21 nov. 2013.
Figura 3 Golpe no tênis de mesa: a bolinha foi inserida um movimento de translação
juntamente com uma rotação. Disponível em: <http://www.google.com.br/
imgres?rlz=1C1CHMC_pt-BRBR455BR455&es_sm=93&biw=1366&bih=653&tbm=isch
&tbnid=-Pfk2Y3DhjMW3M:&imgrefurl=http://www.brasilemalta.net/tenis-de-mesa-
fundamentos.html&docid=udzJYEIDDT4-gM&imgurl=http://www.brasilemalta.com.br/wp-
content/uploads/2012/08/T%2525C3%2525AAnis-de-Mesa-3-550x309.jpg&w=550&h=309
&ei=bZ5RUu7oPJGO9AT5r4HQCQ&zoom=1&ved=1t:3588,r:64,s:0,i:277&iact=rc&page=4&t
bnh=168&tbnw=300&start=63&ndsp=21&tx=183&ty=104>. Acesso em: 21 nov. 2013.
Figura 11 Este aríete medieval sofre translação curvilínea quando submetido a um ataque.
Disponível em: <http://www.asinbe.com/images/historia/legion/ariete_cubierto.jpg>.
Acesso em: 22 nov. 2013.
Figura 13 Para que a engrenagem central possa girar, a velocidade e a aceleração angular
são vetores orientados ao longo do eixo vertical de rotação. Disponível em: <http://
static.hsw.com.br/gif/gear-worm.jpg>. Acesso em: 22 nov. 2013.
Figura 35 Sentido de rotação dos ciclones nos hemisférios Norte e Sul Disponível em:
<http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/69/Coriolis_effect14.png>.
Acesso em: 22 nov. 2003.
Sites
Centro instantáneo de rotación dinamica. Disponível em: <http://www.youtube.com/
watch?v=1aj_D6SOfVY>. Acesso em: 3 dez. 2013.
Geneva Mechanism 01 – Changing from continuous movement to alternative movement.
Disponível em: <http://www.youtube.com/watch?v=t7ZnHDdIvn0>. Acesso em: 3 dez.
2013.
Mecanismo de Genebra automatizado. Disponível em: <http://www.youtube.com/
watch?v=ImyDwmsgQEM>. Acesso em: 3 dez. 2013.
NOVA PBS. The Coriolis Effect. Disponível em: <http://www.youtube.com/
watch?v=i2mec3vgeaI>. Acesso em: 3 dez. 2013.
UNIVERSIDAD DE BUENOS AIRES. Clase 6 – Movimiento relativo – Parte 1. Disponível
em: <http://www.youtube.com/watch?v=V6WsQCPF2sk>. Acesso em: 3 dez. 2013.
10. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

BEER F. P. et al. Mecânica Vetorial para Engenheiros. Dinâmica. 7. ed. Rio de Janeiro:
McGraw-Hill, 2006.
HIBBELER, Russell C. Dinâmica – Mecânica para engenharia. 12. ed. São Paulo: Pearson
Brasil, 2011.
MERIAN, James L. Dinâmica. 4. ed. Rio de Janeiro. Livros Técnicos e Científicos, 1997.
SHAMES, Irving. Dinâmica – Mecânica para a engenharia. 14. ed. São Paulo: Pearson
Brasil, v. 2, 2003.
YOUNG, Hugh D.; FREEDMAN, Roger A. Física I – Mecânica. 12. ed. São Paulo: Pearson
Brasil, 2008.


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3. ORIENTAÇÕES PARA O ESTUDO DA UNIDADE

1) Procure adquirir um ritmo de estudo. Isso irá ajudá-lo a

A leitura dos Conteúdos Digitais Integradores é extrema-

5. CONTEÚDO BÁSICO DE REFERÊNCIA

5.1. CINEMÁTICA DO MOVIMENTO PLANO DE UM CORPO RÍGIDO

Claretiano - Centro Universitário

b) Rotação em torno de um eixo fixo: imagine que um cor-

Figura 1 Tipos de trajetórias esquematizadas.

Aqui vai um pequeno exercício mental: imagine que você

Figura 2 Roda-gigante – o movimento de um passageiro será de rotação em relação a quem

Agora que você já conhece os dois tipos de movimentos rela-

5.2. TEOREMA DE CHASLES

Figura 3 Golpe no tênis de mesa: foi aplicado na bolinha um movimento de translação,

Claretiano - Centro Universitário

As duas situações anteriores nos mostram que o desloca-

Fonte: Shames (2003, p. 259).

1) Para que possamos realizar esse deslocamento, nota-

Fonte: Shames (2003, p. 260).

3) Observando a Figura 5, notamos que o ponto C sofreu

Claretiano - Centro Universitário

velocidade de translação e o eixo de rotação irão mudar, mas a

5.3. DERIVADA DE UM VETOR AO FIXO EM RELAÇÃO AO TEMPO

Vamos considerar dois sistemas de referência, XYZ e xyz,

Fonte: Shames (2003, p. 262).

Para iniciar nossa análise, iremos considerar a Figura 6. Nela

Claretiano - Centro Universitário

Fonte: Shames (2003, p. 262).

Na Figura 7, as componentes cilíndricas do vetor A são:

É claro que, quando A executa uma rotação_ ao longo de

 dt  = – ω ∈ r , a equação (3.3) pode ser reescrita de tal

Observando o produto vetorial entre a velocidade angular

Seria um bom exercício você efetuar os cálculos de (3.5)!

Claretiano - Centro Universitário

Lembre-se de que utilizamos a regra de derivação do produto

Fonte: adaptado de Shames (2003, p. 265).

Determine o vetor velocidade angular total do disco N em re-

a) O vetor velocidade angular total ( ωT ) do sistema é dado

Vamos agora derivar essa soma em relação ao referencial

Levando esse resultado, a equação (2)

b) Para determinarmos ω T , vamos derivar a relação (2) em

Claretiano - Centro Universitário

A seguir, iremos estudar como obter expressões para a deri-

5.4. RELAÇÕES GERAIS ENTRE AS DERIVADAS EM RELAÇÃO AO TEM-

No tópico anterior, estudamos a derivada de um vetor "fixo"

Iremos aplicar esse estudo a vetores que não se encontram

Fonte: Shames (2003, p. 293).

O vetor r , escrito em termos das suas componentes em xyz,

Derivando (3.8) em relação ao tempo, temos:

Claretiano - Centro Universitário

Iremos levar os resultados de (3.9) e (3.12) em (3.10) para

É bem simples observar que para qualquer vetor A, a equa-

Fonte: adaptado de Shames (2003, p. 296).

Determinamos o movimento da extremidade da antena em

Não deixe de assistir à videoaula criada pela Universidad de Bue-

Claretiano - Centro Universitário

Vamos considerar um corpo rígido e a ele submeter uma

Fonte: Hibbeler (2011, p. 250).

Sobre o corpo, marque dois pontos A e B e definimos as suas

ma de coordenadas x'y', com sua origem no ponto A, definido as-

Agora podemos obter a velocidade instantânea dos pontos

Para que se tenha a aceleração dos pontos A e B, iremos de-

Então, podemos concluir que, para um corpo em translação