UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO

DEPARTAMENTO DE ESTRUTURAS

Estruturas e Equilíbrio
Antonyony Carlos Jordão Heitor
Aula 01
 Apresentação da Disciplina
 Estruturas
 Revisão de conceitos básicos e Álgebra vetorial
 Equilíbrio em duas dimensões: Isolamento de um sistema e diagrama de corpo
livre, condições de equilíbrio;

Referências bibliográficas
 Meriam, J. L.; Kraige, L. G.; Bolton, J. N. Mecânica para Engenharia – Estática.
Editora LTC, 9ª edição.
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Equilíbrio
Apresentação
 Carga horária: 4 horas semanais

Referências bibliográficas
 Meriam, J. L.; Kraige, L. G.; Bolton, J. N. Mecânica para Engenharia – Estática.
Editora LTC, 9ª edição.
 Hibbeler, R. C. Resistência dos Materiais. Editora Pearson, 10ª edição.
 Gere, J. M.; Goodno, B. J. Mecânica dos Materiais. Cenage Learning, 5ª edição.

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Equilíbrio
Programa da Disciplina
 Estruturas. Equilíbrio de um corpo rígido. Diagramas de Corpo Livre. Equações
de Equilíbrio.
 Esforços internos, Forças resultantes de um carregamento distribuído. Diagrama
dos esforços internos.
 Tensão normal. Tração. Compressão. Tensão de cisalhamento.
 Deformações. Propriedades mecânicas. Diagrama tensões e deslocamentos.
 Membros axialmente carregados ( deformação elástica).
 Torção. Deformações elásticas de torção de uma barra circular. Tubos de
paredes finas.
 Características geométricas e momentos de inércias de áreas planas.
 Deformações elásticas por flexão em vigas.
 Deformações elásticas por cisalhamento em vigas.
 Estado de tensão no plano. Círculo de Mohr. Tensões Principais.
 Deflexões em vigas.
 Flambagem de colunas.
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 Método de energia ( energia de deformação
Equilíbrio elástica).
Critérios de aprovação
 Mais de 25% de faltas – reprovação automática
 Provas Parciais: P1 e P2
 Prova final (vale como reposição das provas P1 e P2): Matéria toda
 Média Parcial: (P1 + P2)/2
 Se Média Parcial maior ou igual a 7.0, o aluno está aprovado; se for maior ou igual
a 3.0 e menor que 7.0, o aluno deverá fazer a PF e se for menor que 3, o aluno
está automaticamente reprovado;
 Média final: (Média Parcial + PF)/2
 Se a média final for maior ou igual a 5.0, o aluno está aprovado, se for menor,
reprovado.
 Para realizar a prova de reposição o aluno deve apresentar atestado válido até 7
dias depois da data da prova.

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Equilíbrio
Unidades
 SI (sistema internacional de unidades):
 Comprimento, L: metro (m);
 Tempo, t: segundo (s);
 Massa, m: quilograma (kg)
 Força, F: Newton (N)
 Área, A: Metro quadrado (m²)
 Tensão: Newton por metro quadrado (N/m²) ou Pascal (Pa)

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Equilíbrio
Unidades
 Prefixos:
 Giga (G): 109
 Mega (M): 106
 Quilo (k): 103
 Deci (d): 10-1
 Centi (c): 10-2
 Mili (m): 10-3
 Micro (μ): 10-6
 Nano (n): 10-9

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Equilíbrio
Estruturas

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Equilíbrio
Estruturas
 Na concepção de estruturas em geral, deve-se obedecer a importantes critérios, que são
listados a seguir:
 Equilíbrio – o arranjo estrutural desenvolvido deve ser capaz de absorver solicitações
internas e transmiti-las aos elementos que a formam mantendo-se em equilíbrio estável;
 Estabilidade – A presença de imperfeições e ações perturbadoras não deve alterar de
maneira drástica a configuração de equilíbrio da estrutura;
 Resistência – os materiais com os quais a estrutura é formada devem ser capazes de
resistir às tensões geradas pelas ações internas sem comprometimento da integridade da
estrutura;
 Rigidez – as ações externas não devem causar deslocamentos que comprometam o
funcionamento da estrutura.
 Todos esses critérios devem ser obedecidos ao fazer a análise de estruturas e
edificações, pois é necessário que elas absorvam todos os esforços gerados pelas ações
externas e que esses esforços “caminhem” até a sua fundação. Este caminho se dá por
meio dos elementos das estruturas (Lajes, vigas, pilares etc);

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Equilíbrio
Estruturas
 Classificação de estruturas:
 a) Vigas: elementos estruturais geralmente compostos por baixas de eixos retilíneos que
estão contidas no plano em que é aplicado o carregamento;

Viga apoiada

Viga em balanço

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Equilíbrio
Estruturas
 Classificação das estruturas:
 b) Pórticos ou quadros planos: são elementos compostos por barras de eixos retilíneos
dispostas em mais de uma direção submetidos a cargas contidas no seu plano

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Equilíbrio
Estruturas
 Classificação da estruturas:
 c) Treliças: sistemas reticulados cujas barras têm todas as extremidades rotuladas e as
cargas são aplicadas em seus nós;

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Equilíbrio
Estruturas
 Classificação das estruturas:
 d) Grelha: estruturas constituídas por barras retas em um único plano nas quais o
carregamento age em direção perpendicular a esse plano;

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Equilíbrio
Conceitos Básicos
 A mecânica é a ciência física que lida com os efeitos de forças sobre objetos e se
subdivide em estática e dinâmica;
 A estática estuda as condições de equilíbrio em corpos extensos: condições para que o
corpo permaneça em equilíbrio;
 Na dinâmica, estuda-se o movimento de corpos quando são submetidos à ação de
forças;
 A dinâmica se divide em cinemática (estudo do movimento sem à sua causa) e cinética
(estudo do movimento e de suas causas);
 Espaço é uma região geométrica ocupada por corpos cujas posições são descritas por
medidas lineares e angulares em relação a um sistema de coordenadas referencial;
 Força é a consequência da ação direta ou indireta de um corpo sobre outro;
 Massa é a medida de inércia de um corpo ou sua resistência à mudança de velocidade;
quantidade de matéria de um corpo;

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Sistemas de Forças/Centróides
Conceitos Básicos
 Tempo é grandeza física que permite medir a duração de coisas/eventos/conceitos/etc;
 Partícula é um corpo de dimensões desprezíveis (no contexto do problema) cujo movimento pode
ser analisado como o movimento de um ponto;
 Corpo rígido é um corpo sólido em que as deformações podem ser consideradas desprezíveis,
mantendo, assim, suas dimensões originais inalteradas;
 Grandezas escalares são grandezas completamente definidas se soubermos seu valor (módulo) e
forma como é medida (unidade), p. ex., massa, tempo, comprimento;
 Grandezas vetoriais são grandezas definidas por sua intensidade e direção e devem obedecer à lei
de adição do paralelogramo, p. ex., deslocamento, velocidade, aceleração, força;
 No estudo da mecânica utilizam-se quatro grandezas fundamentais: massa, força, comprimento e
tempo;
 No Sistema Internacional de medidas a unidade de comprimento é o metro (m), de massa é o
quilograma (kg), de tempo o segundo (s), de Força o Newton (1 N = 1kg.m/s²);

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Sistemas de Forças/Centróides
Conceitos Básicos
 A primeira lei de Newton diz que uma partícula permanece em repouso ou continua a se mover com
velocidade uniforme se não existir qualquer força em desequilíbrio atuando nela;
F
≡ v
∞
 A segunda lei de Newton diz que a aceleração de uma partícula é proporcional à soma vetorial das
forças atuando nela e se dá na direção desta soma vetorial:

F a
 ≡m
m
A segunda lei de Newton forma a base da maioria das análises em dinâmica;
 A terceira lei de Newton diz que as forças de ação e reação entre corpos que interagem entre si são
iguais em valor, opostas em direção e colineares (atuam na mesma linha);

F1 F 2 = F1

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Sistemas de Forças/Centróides
Conceitos Básicos
Uso de vetores na representação de grandezas:
 Um vetor livre é aquele cuja ação não está confinada ou associada a uma única linha no espaço. P.
ex., em um corpo que se move sem rotação, o deslocamento de qualquer ponto pode ser
considerado como um vetor. Esse vetor descreve igualmente bem a direção e o módulo do
𝐫
deslocamento de todos os pontos no corpo;
𝑩 𝑩′ B’ 𝐫 𝐀 𝐀 =𝐫 𝑩 𝑩
′ ′
B A’
A 𝐫 𝐀𝐀 ′

 Um vetor móvel tem uma única linha de ação no espaço, mas não tem um único ponto de aplicação.
Por exemplo, quando uma força externa atua em um corpo rígido, a força pode ser aplicada em
qualquer ponto ao longo de sua linha de ação sem alterar seu efeito no corpo como um todo
(Princípio da Transmissibilidade);

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Sistemas de Forças/Centróides
Conceitos Básicos
Uso de vetores na representação de grandezas:
 Um vetor fixo é especificado em um único ponto de aplicação. Por exemplo, no caso de corpos
deformáveis, a força deve ser especificada no ponto de aplicação adequado, já que esforços, tensões e
deformações dependem do ponto de aplicação da força, além do módulo, direção e sentido.

P P

≠
L/2 L/2 L/4 3L/4

A resposta do corpo deformável à ação da força depende do ponto de seu ponto de aplicação

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Sistemas de Forças/Centróides
Conceitos Básicos
Uso de vetores na representação de grandezas:
 Como representar uma grandeza vetorial?

A linha de ação da força indica sua direção

5 kN
O sentido é indicado pela ponta da seta
A intensidade é dada pelo comprimento
do segmento da reta segundo escala
escolhida, que deve ser associada a uma
unidade
A direção do vetor V pode ser medida por um
ângulo θ a partir de uma referência
conhecida
O negativo de V é um vetor –V, que tem o
mesmo módulo que V, mas está direcionado
no sentido oposto a V.

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Sistemas de Forças/Centróides
Conceitos Básicos
Operações vetoriais:
 Soma vetorial: V = V1 + V2 = V2 + V1
(a) Dois vetores
quaisquer V1 e V2
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(b) Lei do (c) Lei dos triângulos:
paralelogramo: o o vetor é obtido
vetor soma é a unindo-se a
diagonal do extremidade de V1 ao
paralelogramo ponto inicial de V2
formado e que tem
lados V1 e V2
Sistemas de Forças/Centróides
Conceitos Básicos
Operações vetoriais:
 Subtração vetorial: V’ = V1 - V2 = V1 + (-V2)

(a) Lei dos triângulos (b) Lei do paralelogramo

Componentes de um vetor: quaisquer dois vetores ou mais cuja soma seja igual a um determinado
vetor V:
(a) Componentes de V
tem direções 1 e 2
(b) Componentes de V
tem direção x e y
(c) Componentes de V
tem direção x’ e y’
−1 𝑉𝑦 (rotação dos eixos x e y)
𝜃=tan
Escola Politécnica – UFRJ 𝑉𝑥
Sistemas de Forças/Centróides
Conceitos Básicos
Álgebra vetorial:
 Um vetor pode ser representado matematicamente pela multiplicação de seu módulo V por um vetor
n cujo módulo valha 1 unidade e cuja direção coincida com a do vetor V.
 Esse vetor n é chamado de vetor unitário; ;
 Muitas vezes é conveniente representar as componentes retangulares de um vetor V em termos dos
vetores unitários nas direções x, y e z, denominados i, j e k.

 , e são os cossenos diretores de V:

𝑙=cos 𝜃 𝑥𝑚=cos 𝜃 𝑦 𝑛=cos 𝜃 𝑧
 Assim:

𝑉 𝑥 =𝑙𝑉 𝑉 𝑦 =𝑚𝑉 𝑉 𝑧 =𝑛𝑉

 Usando o teorema de Pitágoras:
2 2 2 2 2 2 2
𝑉 =𝑉 𝑥 +𝑉 𝑦 +𝑉 𝑧e 𝑙 + 𝑚 +𝑛 =1

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Sistemas de Forças/Centróides
Conceitos Básicos
Álgebra vetorial:
 Orientação de sistema de eixos: Regra da mão direita

Disponível em:
https://mechanicalland.com/right-hand-rule-for-the-cart
esian-coordinate-systems/

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Sistemas de Forças/Centróides
Conceitos Básicos
Álgebra vetorial:
 As Leis dos senos e dos cossenos relacionam os lados e os ângulos de um triângulo:

Lei dos senos:

𝛽
Lei dos cossenos: 𝑐 𝑎
)

) 𝛼 𝛾𝛿
𝑏

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Sistemas de Forças/Centróides
Conceitos Básicos
Álgebra vetorial:
 Produto escalar: o produto escalar P e Q é o produto do módulo de P e Q multiplicado
pelo cosseno do ângulo entre eles – e é uma forma de encontrar esse ângulo;

𝐏 ⋅ 𝐐 =𝑃𝑄 cos 𝛼
Propriedades:
 Cumulativa: ;
 Distributiva:;
 Se os vetores são perpendiculares, o produto
escalar é igual a ZERO;
Da definição do produto escalar:


 ;
 ;
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Sistemas de Forças/Centróides
Conceitos Básicos
Álgebra vetorial:
 Produto vetorial: o produto vetorial entre P e Q é o vetor que tem módulo igual a:
|𝐏 ⋅ 𝐐|=𝑃𝑄𝑠𝑒𝑛𝛼
A direção é especificada pela regra da mão direita:

Revertendo a ordem:

 Propriedade distributiva:
 Com a definição de produto vetorial e regra da mão direita:
A direção é especificada pela regra da mão direita:
Assim:

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Sistemas de Forças/Centróides
Grandezas Fundamentais
Álgebra vetorial:
 Produto vetorial: o produto vetorial entre P e Q é o vetor que tem módulo igual a:
|𝐏 ⋅ 𝐐|=𝑃𝑄𝑠𝑒𝑛𝛼
A direção é especificada pela regra da mão direita:

Revertendo a ordem:

 Propriedade distributiva:
 Com a definição de produto vetorial e regra da mão direita:
A direção é especificada pela regra da mão direita:
Assim:

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Sistemas de Forças/Centróides
Grandezas Fundamentais
Força
 É o resultado da ação de um corpo sobre outro;
 Grandeza vetorial – possui módulo direção e ponto de aplicação (vetor fixo);
 Por exemplo, a ação da tração do cabo sobre o suporte:

 O efeito dessa ação no suporte depende: da intensidade de P, do ângulo θ e da

localização do ponto de aplicação A;

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Sistemas de Forças/Centróides
Sistemas de Forças
Força
 A ação de uma força sobre um corpo gera efeitos externos e internos;
 Externos: forças aplicadas ou reativas;
 Internos: forças e deformações internas resultantes – estudados em resistência dos
materiais, elasticidade e plasticidade;
 Mecânica dos copos rígidos: efeitos externos resultantes das forças – não é necessário
restringir a ação da força a um ponto de aplicação;
 Principio da transmissibilidade: uma força pode ser aplicada em qualquer ponto sobre sua
linha de ação sem alterar seus efeitos externos resultantes;

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Sistemas de Forças/Centróides
Sistemas de Forças
Momento
 Além da tendência de mover o corpo na direção de sua aplicação, uma força também
pode tender a girar o corpo em relação a um eixo;
 Essa tendência de rotação é conhecida como o Momento M da força;
 Exemplo: Um efeito da força aplicada perpendicular ao cabo da chave de grifo da Figura
abaixo, é a tendência de girar o tubo em torno de seu eixo vertical:

 A quantidade de giro depende do módulo F da força quanto do comprimento efetivo d do

cabo da chave;
 Puxar a chave na direção que não é perpendicular ao cabo da chave é menos efetivo que
puxar a 90º como mostrado;
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Sistemas de Forças/Centróides
Sistemas de Forças
Momento em torno de um ponto
 Além da tendência de mover o corpo na direção de sua aplicação, uma força também
pode tender a girar o corpo em relação a um eixo;
 Dado o sistema de forças abaixo:

 F representa o módulo da força aplicada;

 é o braço de alavanca, que é a distância perpendicular do eixo até a linha de ação da
força;
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Equilíbrio

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Equilíbrio
Equilíbrio
 A estática lida principalmente com a descrição das condições necessárias e suficientes
para manter o equilíbrio de forças em estruturas de engenharia;
 Quando um corpo está em equilíbrio, a resultante de todas as forças atuando nele é
NULA;
 Assim, a força resultante R e o momento resultante M valem ambos zero e temos as
equações de equilíbrio:

 Essas equações são tanto as condições necessárias quanto suficientes para o equilíbrio;
 Todos os corpos são tridimensionais, mas podemos tratar muitos deles como
bidimensionais quando as forças as quais eles estão submetidos atuam em um único
plano;
 Quando a simplificação não for possível, trataremos o problema como tridimensional;

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Equilíbrio
Equilíbrio
Isolamento de um sistema e Diagrama de Corpo Livre
 Devemos representar de maneira correta todas as forças atuando no corpo;
 A omissão de uma força que atua no corpo ou a inclusão de uma força que não atua no
corpo fornecerá resultados errados;
 Um sistema mecânico é definido como um corpo ou grupo de corpos que podem ser
conceitualmente isolados de todos os outros corpos; tais sistemas podem ser um único
corpo ou uma combinação de corpos interligados (rígidos ou não rígidos);
 Uma vez decidido o corpo ou conjunto de corpos a analisar, tratamos esse corpo como
um único corpo isolado de todos os outros corpos vizinhos;
 Esse isolamento é obtido por meio do DIAGRAMA DE CORPO LIVRE (DCL)
 O DCL é uma representação esquemática do sistema isolado, tratado como um único
corpo;
 Forças apreciáveis de corpo como a gravidade devem ser mostradas no DCL;
 Apenas depois do DCL ter sido cuidadosamente construído é que as equações de
equilíbrio devem ser escritas;
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Isolamento de um sistema e Diagrama de Corpo Livre
 O DCL é o passo mais importante na solução de problemas em mecânica
 Alguns conceitos de forças que devem ser relembrados:
 Forças são grandezas vetoriais;
 Forças podem ser aplicadas tanto por contato físico direto quanto por ação remota;
 Forças podem ser tanto internas quanto externas ao sistema considerado;
 A aplicação de uma força é acompanhada por uma força de reação;
 As forças podem ser concentradas ou distribuídas;
 O princípio da transmissibilidade permite o tratamento da força como um vetor móvel
enquanto seus efeitos externos sobre o corpo estiverem sendo considerados;
 Agora desenvolveremos modelos conceituais para sistemas mecânicos isolados;
 Tais modelos permitem escrever as equações de equilíbrio apropriadas;

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Construção dos Diagramas de Corpo Livre
 O procedimento completo para desenhar um diagrama de corpo livre que isola um corpo
ou um sistema consiste nos seguintes passos:
 1) Decida qual sistema deve ser isolado. O sistema escolhido deve envolver uma ou mais
das incógnitas que se quer determinar;
 2) Isole o sistema escolhido desenhando um diagrama que represente completamente
seu contorno externo. Esse contorno define o isolamento do sistema de todos os outros
corpos em contato ou que exerçam atração, que serão considerados removidos;
 Tenha certeza de que você isolou completamente o sistema antes de prosseguir com o
próximo passo!
 3) Identifique todas as forças que atuam NO sistema isolado devidas aos corpos
removidos e as represente em suas posições adequadas no sistema isolado;
 Inclua forças de corpo tal como pesos quando forem relevantes; represente todas as
forças conhecidas por vetores, cada um com seu módulo, direção e sentido adequados
aplicados;
 Inclua as forças de reação; se o sentido adotado for correto, seu valor será positivo; se
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Escola tiver sentido
– UFRJ contrário ao indicado no DCL, o valor encontrado será negativo;
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Equilíbrio
Construção dos Diagramas de Corpo Livre
 É preciso ser consistente, durante todos os cálculos, com as características atribuídas às
forças incógnitas. Se você for consistente, a solução das equações de equilíbrio revelará
os sentidos corretos;
 4) Mostra a escolha dos eixos coordenados diretamente no diagrama. Dimensões
pertinentes também podem ser representadas. Note que o diagrama não deve ser
carregado com informação excessiva;
 Exemplos de Diagramas de corpo livre:

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Construção dos Diagramas de Corpo Livre
 Em cada um dos exemplos a seguir, são mostrados o sistema e o Diagrama de Corpo
Livre incompleto; que forças estão faltando na representação?

Ax
Ay

mg

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Construção dos Diagramas de Corpo Livre

Ox

Oy

FB

Ax
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Ay Equilíbrio
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Condições de Equilíbrio
 Equilíbrio: condição na qual a resultante de todas as forças e momentos atuando em um
corpo é nula;
 Esses requisitos são contidos nas equações vetoriais de equilíbrio, que para duas
dimensões, podem ser escritas em forma escalar como:

 A terceira equação representa o somatório nulo dos momentos de todas as forças em

relação a qualquer ponto O sobre o corpo ou fora dele;
 Essas condições são necessárias e suficientes para o equilíbrio total em duas dimensões;
 Necessárias porque se elas não forem satisfeitas não pode existir equilíbrio de força ou
momento;
 Suficientes pois, uma vez satisfeitas, não pode existir desequilíbrio e o equilíbrio está
assegurado;

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Restrições e Determinação Estática
 a) estruturas isostáticas

 Quando o número de movimentos impedidos é igual ao necessário para impedir o

movimento de corpo rígido da estrutura, diz-se que a estrutura é isostática, ocorrendo
uma situação de equilíbrio estável;

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Restrições e Determinação Estática
 b) estruturas hipostáticas

 Quando o número de movimentos impedidos é menor que o necessário para impedir o

movimento de corpo rígido da estrutura, diz-se que a estrutura é hipostática, ocorrendo
uma situação de equilíbrio instável;

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Restrições e Determinação Estática
 c) estruturas hiperestáticas

 Quando o número de movimentos impedidos é maior que o necessário para impedir o

movimento de corpo rígido da estrutura, diz-se que a estrutura é hiperestática, ocorrendo
uma situação de equilíbrio instável;
 Nesse caso, as equações de equilíbrio não são suficientes para a determinação das
reações de apoio, sendo necessárias equações adicionais de compatibilidade de
deformações;

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