PARAN

CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DO PARAN CURSO DE ENGENHARIA INDUSTRIAL MECNICA DEPARTAMENTO ACADMICO DE MECNICA DISCIPLINA: SISTEMAS HIDRO-PNEUMTICOS - ME36M

CADEIAS DE COMANDOS
- COM EXEMPLOS PNEUMTICOS ELETROPNEUMTICOS E -

Elaborao: Prof. Clayton Moura Belo

Coordenao: Grupo de Automao / DAMEC

CURITIBA JULHO DE 2000

CADEIAS DE COMANDOS
Na maioria das aplicaes prticas industriais, os sistemas automatizados utilizam mais de um atuador. Em grande parte dessas aplicaes, surge uma relao de dependncia nos movimentos de cada um deles, ou seja, o movimento ou ao de um determinado atuador s poder ocorrer aps a concluso do movimento ou ao que imediatamente o precede. A isto se d o nome de CADEIA DE COMANDOS; ou seja, so seqncias de movimentos que esto dependentes uma da outra. Em nosso cotidiano, vrias situaes comuns podem ser modeladas discretamente por meio de cadeias de comandos. Dois exemplos imediatos que nos surgem mente so o ciclo de trabalho de uma lavadora de roupas (imagine que, caso no houvesse tal dependncia, a lavadora poderia centrifugar sem ter deixado a roupa de molho) e um semforo (verde, amarelo, vermelho). Os aficionados por informtica e os devoradores de bits poderiam incluir como exemplo qualquer circuito microprocessado. A maneira mais simples de evidenciar a cadeia de comandos no projeto de circuitos automatizados, consiste na representao dos movimentos dos atuadores atravs do DIAGRAMA TRAJETO-PASSO, aliada REPRESENTAO ABREVIADA. Este diagrama consiste em representar, nas ordenadas, o trajeto de um atuador e nas abcissas, os passos. A abreviao indicada pela letra do atuador, seguida do sinal positivo (indicando avano) ou negativo (indicando retorno). Abaixo mostramos o exemplo de um diagrama trajeto-passo:

Abreviadamente, e sem a necessidade de desenho do diagrama trajeto-passo, pode-se representar a seqncia atravs de: A+ / B+ / C+ / D+ / (A - B - C - D -) /

Quando um atuador avana (ou recua) em um passo e recua (ou avana) no passo imediatamente seguinte, dizemos que ocorre uma INVERSO ADJACENTE DE

SINAL (I.S.A); observe que, no diagrama trajeto-passo acima, isto est ocorrendo com os cilindros 4.0 e 1.0. Quando inverses deste tipo ocorrem, necessrio cortar o sinal do(s) respectivo sensor ou fim de curso e, em geral, o projeto do circuito nos conduz utilizao dos chamados MTODOS SISTEMTICOS de corte de sinal.

IDENTIFICA

O DOS ELEMENTOS DE SINAL

Via de regra, quando h uma cadeia de comandos, os sensores que confirmam a execuo de um passo, devem ser o elemento de entrada de sinal para o passo seguinte. No lcito, portanto, no diagrama acima, confirmar apenas o retorno do atuador A para reiniciar o ciclo do programa. Deve-se, isto sim, confirmar o retorno do atuador B antes que o ciclo reinicie. Isto feito colocando-se o ltimo fim-de-curso acionado em srie com o boto de partida, definindo-se, assim, a CONDIO DE PARTIDA. Devemos novamente frisar que nem sempre possvel aplicar comandos intuitivos, principalmente quando h a dependncia de movimentos. Nestes casos, existem tcnicas de projeto que visam minimizar o tempo de sntese e aumentar a confiabilidade e qualidade em um circuito ou equipamento, permitindo a instalao, start-up e manuteno confiveis. Em geral, circuitos do tipo: A / B / C / ... / n / A /B /C / ... / n /

podem ser elaborados intuitivamente de maneira direta. Quaisquer outras combinaes que no impliquem em I.S.A., nem em movimentos mltiplos de um dado atuador, podem ser elaboradas intuitivamente, mesmo que isso implique no uso de uma lgica mais apurada no chaveamento dos fins-de-curso; por exemplo: A+/B+/A-/C+/B-/C-/.

CIRCUITO EXEMPLO Mostramos abaixo um circuito que representa a cadeia de comandos: A+/B+/A -/B -/ A primeira figura mostra o circuito totalmente pneumtico e a segunda representa o mesmo circuito com os elementos de sinal eltricos. Observe que, independente de ser pneumtico ou EP, a lgica de acionamento exatamente a mesma. Esses e outros circuitos apresentados aqui como

exemplos foram elaborados usando-se o programa SimuFluid , disponvel no laboratrio de automao. Circuito A+/B+/A -/B -/ pneumtico.

Circuito A+/B+/A -/B -/ eletropneumtico.

OUTROS CIRCUITOS Apresentamos agora, alguns circuitos que foram elaborados no simulador e que representam algumas cadeias de comandos. Estes circuitos esto nas pginas seguintes, e aqui estaremos realizando o comentrio sobre os mesmos. 1. Circuito A+/B-/A-/B+/ pneumtico Tipo 1. Este circuito foi elaborado com vlvula direcional de 5/2 vias, mod.14 atuada, para que o cilindro B inicie o ciclo avanado. Esta condio pode ocorrer na prtica, haja vista que, nem sempre, o primeiro movimento de um atuador em um

dispositivo automatizado o movimento de avano. Deve-se observar a ligao dos finsde-curso atentamente (afinal, em ltima anlise, so eles que determinam a seqncia de movimentos da cadeia de comandos).

2. Circuito A+/B-/A-/B+/ pneumtico Tipo 2. Ao contrrio do anterior, este circuito foi elaborado com vlvula 5/2 vias mod.14, no atuada, porm com as sadas da vlvula trocadas na conexo com o atuador. A seqncia de movimentos a mesma que a do circuito 1.

3. Circuito A+/B-/A-/B+/ pneumtico Tipo 3. Aqui, a mesma seqncia de movimentos do circuito anterior, porm elaborada com vlvula 5/2 vias mod.12 (fig. abaixo) no atuada. Compare as diferenas:

(Se voc se julga um co chupando manga - CZIULIK, 1999 - responda: para vlvulas de memria, essa distino significativa?)

4. Circuito A+/B-/C+/A-/B+/C-/ eletropneumtico.

5. Circuito A+/B+/B-/A-/C+/C-/ pneumtico. Nesta cadeia de comandos, podemos verificar de imediato que h duas ISAs (quais so elas?). Desta forma, a elaborao intuitiva pode no ser a maneira mais prtica (tampouco a mais confivel) de resoluo, forando-nos a utilizao de mtodos sistemticos. Neste exemplo especfico, foi utilizado o mtodo cascata (seqncia mnima de corte de sinais). Observe que o programa apresenta, ainda, condies acessrias de operao (as chamadas CONDIES MARGINAIS) tais quais ciclo nico, ciclo contnuo e parada de emergncia.