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Fundao Municipal de Ensino de Piracicaba

Escola de Engenharia de Piracicaba
Curso de Engenharia Mecatrnica

Marcos Anbal da Cunha

Automao de um Prottipo de uma Mquina de Tijolos Ecolgico

Piracicaba
2012

Marcos Anbal da cunha

Automao de um Prottipo de uma Mquina de Tijolos Ecolgicos

Trabalho
de
Concluso
de
Curso
apresentado Escola de Engenharia de
Piracicaba como parte dos requisitos para
obteno do ttulo de Bacharel em
Engenharia Mecatrnica.
Orientador: Prof. Edson Anicio Duarte

Piracicaba
2012

Marcos Anbal da Cunha

Automao de umProttipo de uma Mquina de Tijolos Ecolgico

Trabalho
de
Concluso
de
Curso
apresentado Escola de Engenharia de
Piracicaba como parte dos requisitos para
obteno do ttulo de Bacharel em
Engenharia Mecatrnica.

Piracicaba,23de novembro de 2012

Banca Examinadora:

__________________________________

__________________________________

__________________________________

Dedico este trabalho aminha esposa Daniela e

meus filhos Jordana, Tarcila, Isaque e Laura
que com muita pacincia me apoiaram e
incentivaram participando diretamente para o
xito deste trabalho.

AGRADECIMENTOS

Primeiramente agradeo a Deus que me deu vida, sade, nimo, um lar de paz e
uma famlia maravilhosa e compreensiva que muito me ajudou nessa jornada.
Agradeo a todos os que contriburam, de alguma forma, para a realizao deste
trabalho, em especial minha famlia e meus colegas de classe, tambm a todos os
professores, pela competncia e dedicao proporcionada no decorrer do curso e na
realizao deste trabalho, agradeo ao Prof. dson Ancio Duarte que me orientou
na elaborao e finalizao do mesmo.

RESUMO

Este trabalho tem o objetivo de apresentar o desenvolvimento da automao

de um prottipo de uma mquina para fabricao de tijolos ecolgicos.Esta mquina
foi desenvolvida por alunos do 9 semestre de Engenharia Mecatrnica da Escola de
Engenharia de Piracicaba, na qual todo o processo de fabricao realizado
automaticamente, desde a alimentao do molde com a matria prima at a retirada
do produto final, eliminando assim os esforos manuais e repetitivos do operador. A
proposta de automao consiste em controlar os atuadores pneumticos da
mquina. Para tanto foi utilizado ummicrocontrolador que aquisita os sinais enviados
pelos sensores de posio, executa a lgica de programao e envia os sinais para
as vlvulas direcionais que acionam os 3 cilindros pneumticos, executando assim o
processo de prensagem dos tijolos.A programao do sistema foi simulada
previamente utilizando-se o software Fluidsim onde possvel criar e simular o
funcionamento

de

sistemas

eletropneumticos,

eletrohidrulicos

circuitos

digitais;Aps foi desenvolvido o diagrama Ladder e verificado o funcionamento

correto da mquina virtualmente antes da montagem fsica do equipamento. A
estrutura mecnica da mquina foi desenvolvida com auxilio do software de desenho
Autodesk Inventor que possibilitou a verificao de interferncias mecnicas
antes da compra dos materiais.O produto final um tijolo ecolgico composto de
uma mistura de areia com aproximadamente 10% de cimento, com as seguintes
dimenses 21 x 30 x 41 mm (l x h x c).
Palavras-chave: Microcontrolador,Automao, Tijolo Ecolgico.

ABSTRACT

The purpose of this report to show the automation development for a machine
to produce ecological bricks. The machine was developed by students in the
9semester of Mechatronics Engineering from Escola de Engenharia de Piracicaba,
for that all the production process is automatic, from the raw material feeding to the
mounds to the final product withdrawal; therefore it eliminates operators manual and
repetitive efforts. The automations proposal consists of controlling the pneumatic
actuators of the machine. For that purpose has been used a micro controller that
acquires signal sent by position sensors, executes the logic of the program, and
sends signs to directional valves which activate three pneumatic cylinders, therefore
carrying out the bricks pressing process. The programming of the system had
previously been simulated with the FluidSim Software, with which is possible to
create and simulate the work of electrical pneumatic systems, electrical hydraulics
end digital circuits. After that, we have developed a Ladder Diagram and verified
virtually if the machine was functioning properly before physically assembling the
equipment. The mechanical structure of the machine has been developed with the
help of drawing software called Inventor, which makes it possible to verify any
mechanical interference before buying the materials. The final product is an
ecological brick made of a mixture of sand and about 10% cement with the following
dimensions: 21 x 30 x 41 (length x width x height).

Key Words: Microcontroller, Automation, Ecologic Bricks.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Prensa Hidrulica ...................................................................................... 11

Figura 2: Prensa Manual .......................................................................................... 12
Figura 3: Esquemas e Simbologias Cilindro de Simples Ao ................................. 15
Figura 4: Esquemas e Simbologia Cilindro de Dupla Ao ...................................... 15
Figura 5: Esquemas e Simbologia Vlvula Direcional 5/2 vias ................................. 17
Figura 6: Sistema Pneumtico em Repouso ............................................................ 18
Figura 7: Acionamento de um Cilindro de Dupla Ao com Vlvula 5/2 vias ........... 19
Figura 8: Tela Principal do software FuidSim ........................................................ 21
Figura 9: Pinagem do PIC 16f877A .......................................................................... 23
Figura 10: Placa PIC CLP Avanado........................................................................ 24
Figura 11: Esquema Eltrico da Placa PIC CLP Avanado...................................... 26
Figura 12: Detalhe das Entradas da Placa PIC CLP ................................................ 27
Figura 13: Detalhe das Sadas da Placa PIC CLP ................................................... 27
Figura 14: Fotografia do Tijolo Ecolgico ................................................................. 28
Figura 15: Desenho 3D do Prottipo ........................................................................ 29
Figura 16: Fluxograma de Funcionamento ............................................................... 31
Figura 17: Diagrama Trajeto Passo .......................................................................... 32
Figura 18: Posicionamento Inicial dos Cilindros ....................................................... 32
Figura 19: Sequncia Lgica .................................................................................... 33
Figura 20: Posicionamento das Entradas e Sadas na Mquina .............................. 36
Figura 21: Diagrama de Blocos do Sistema Eltrico ................................................ 38
Figura 22: Desenho da Placa (Entradas e Sadas) .................................................. 39
Figura 23: Desenvolvimento e Simulao no FluidSim .......................................... 40
Figura 24: Programao Ladder no Software LDMicro ............................................ 41
Figura 25: Tela do Programa Tiny Boot Loader ....................................................... 42
Figura 26: Diagrama Eltrico do Prottipo................................................................ 43
Figura 27: Fotografia do Prottipo Desenvolvido ..................................................... 44
Figura 28: Fotografia do Tijolo Produzido no Prottipo ............................................ 45
Figura 29: Fotografia das Peas da Estrutura Mecnica .......................................... 45
Figura 30: Fotografia da Estrutura Mecnica Montada ............................................ 46
Figura 31: Fotografia Interna do Painel de Controle ................................................. 46
Figura 32: Fotografia do Processo de Prensagem ................................................... 47

Figura 33: Esquema de Ligao dos Sensores na Entrada da Placa ...................... 48

Figura 34: Fotografia dos Rels Usados para Ligao dos Sensores ...................... 48

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

IPT: Instituto de Pesquisas Tecnolgicas

COHAB: Companhia Metropolitana de Habitao
CPU: Unidade Central de Processamento
RAM: Random Access Memory
PWM: Pulse Witdch Modulation (Modulao por Largura de Pulso)
CLP: Controlador Lgico Programvel
PIC:Peripherals Integrated Contrl (Controle Integrado de Perifricos)
LED: Light Emitting Diode (Diodo Emissor de Luz)
Vcc: Voltagem de Corrente Contnua
SAE: Society of Automotive Enginners (Associao dos Engenheiros Automotivos)
mm: Milmetro
mA: Mili Amper

10

Sumrio
1 Introduo ............................................................................................................. 11
1.1 Objetivo .............................................................................................................. 12
2 Reviso bibliogrfica ........................................................................................... 13
2.1 Tijolos ecolgicos ............................................................................................. 13
2.2 Sistema Pneumtico ......................................................................................... 14
2.2.1 Atuadores Pneumticos ................................................................................ 14
2.2.2 Vlvulas direcionais ....................................................................................... 16
2.3 Automao ......................................................................................................... 19
2.3.1 Automao eletropneumtica ....................................................................... 20
2.4 Software de simulao pneumtica ................................................................. 21
2.5 Microcontroladores ........................................................................................... 22
2.5.1 Placa Flex PIC CLP Avanado .................................................................... 22
3 Materiais e Mtodos ............................................................................................. 28
3.1 Projeto Mecnico ............................................................................................... 28
3.1.1 Sistema pneumtico....................................................................................... 33
3.2 Projeto eltrico .................................................................................................. 35
4 Resultados ............................................................................................................ 44
4.1 Discusses ........................................................................................................ 47
5 Concluso ............................................................................................................. 50
REFERNCIAS ......................................................................................................... 51

11

1 Introduo

Segundo Rossi (2012), o desenvolvimento sustentvel e a eliminao do

desperdcio so desafios a serem encarados por toda sociedade, assimmateriais de
elevado desempenho e tcnicas mais eficientes so os principais objetivos na
tentativa de estabelecer baixo custo, qualidade e sustentabilidade.Neste contexto a
automao que vem a cada dia se desenvolvendo com novas tcnicas uma
ferramenta que se faz necessria em busca desse objetivo.
Segundo Pisani(2012), toda atividade humana gera impacto ambiental, buscam-se
meios e produtos que os gerem minimamente. O tijolo ecolgico se mostra como um
desses produtos que reduz o impacto ambiental na construo civil.Sua principal
matria prima o solo que existe em grande abundncia, com uma mistura de 5 a
10% de cimento onde esta mistura sendo prensada elimina-se a necessidade de
queima para a cura do tijolo, eliminando a utilizao de fornos onde se queima
madeira ou outro combustvel.
Existem vrios tipos e modelos de prensas voltados para a fabricao de
tijolos ecolgicos no mercado, desde mquinas manuais, hidrulicas e por contra
peso.No entanto em todas as pesquisadas h necessidade de um operador para
retirar

tijolo

da

mquina

manualmente

antes

prximo.Conforme pode ser verificado nas figuras 1 e 2.

Figura 1: Prensa Hidrulica

Fonte:www.sahara.com.br

que

seja

prensado

12

A figura 1 mostra o processo de fabricao do tijolo ecolgico em uma prensa

hidrulica destacando a necessidade de um operador para retirar o tijolo da mquina
para dar continuidade ao processo.
Figura 2: Prensa Manual

Fonte: www.sahara.com.br

Da mesma forma que na figura 1, a figura 2 mostra tambm a necessidade de

um operador para retirar o tijolo da prensa para que o processo possa continuar, s
que em uma prensa manual.
Esse trabalho descreve o desenvolvimento de um prottipo automatizado de
uma mquina de tijolos ecolgicos onde enfatizadaa automao doequipamento,
com a proposta de que todo o processo de fabricao do tijoloseja realizado sem a
interveno de um operador,desde o carregamento da matria prima no molde at a
retirada do produto final da mquina.O projeto realizado traz prtica os conceitos e
teorias adquiridos em sala de aula e laboratrios do curso de Engenharia
Mecatrnica da Escola de Engenharia de Piracicaba.

1.1 Objetivo

Apresentar o desenvolvimento da automao de um prottipo de mquina

pneumtica automatizada para prensar tijolos ecolgicos, desenvolvida na disciplina
de Gesto de Projetos do 9 semestre de Engenharia Mecatrnica da Escola de
Engenharia de Piracicaba.

13

Com a implantao da automao, o equipamento realizar todo o processo

de prensagem do tijolo initerruptamente no havendo necessidade da interveno
de um operador para retirar o tijolo prensado da mquina.Essa tarefa ser realizada
automaticamente atravs do movimento dos cilindros pneumticos.

2 Reviso bibliogrfica

2.1 Tijolos ecolgicos

A fabricao do tijolo ecolgico no envolve utilizao de energia para a cura,

j que as peas so compactadas a frio numa prensa,proporcionando menor
agresso ao meio ambiente, assim recebe o ttulo de tijolo ecolgico.(CAPELO,
2009).
Alm da reduo da agresso ao meio ambiente o tijolo ecolgico proporciona
a reduo de desperdcio conforme pode ser verificado na declarao da arquiteta
Motomura publicado na revista, Planeta Sustentvel, mais fcil e rpido construir
com o solo-cimento e isso reduz as despesas com mo-de-obra, que no precisa ser
especializada, e com argamassa. (CAPELO, 2009).
O processo construtivo modular de solo-cimento que dispensa a queima do
tijolo proporciona menor agresso ao meio ambiente, seja com o desmatamento ou
com resduos da queima que so lanados ao ar. Nesse sistema que permite que os
tijolos sejam somente encaixados ou assentados apenas com um leve filete de solocimento, reduzindo consideravelmente o tempo de construo da obra eliminando o
desperdcio e reduzindo o tempo de construo. (SAHARA, 2012).
As aplicaes desse tipo de tijolo podem ser vista em experincia realizada
pela Caixa Econmica junto COHAB-SP, Companhia Metropolitana de Habitao,
e o Instituto de Pesquisas Tecnolgicas IPT, produzindo tijolos macios com
mquina automtica. Acompanhou-se a construo de cinquenta prottipos,
obtendo-se custos bastante inferiores ao convencional e resultados, quanto a
qualidade e desempenho, excelentes. (CAIXA ECONOMICA, 2012).

14

2.2 Sistema Pneumtico

O sistema pneumtico realiza os movimentos de uma mquina atravs do

deslocamento dos dispositivos pneumticos que realizam esses movimentos por
fora da energia contida no ar comprimido.Dentre os dispositivos pneumticos esto
os atuadores que por serem os dispositivos que desenvolvem a parte funcional, so
conhecidos como atuadores pneumticos, para desenvolverem deslocamento
devem ser alimentados ou descarregados com ar comprimido convenientemente em
conformidade com o sistema programado. (PARKER, 2000).

2.2.1 Atuadores Pneumticos

Atuadores pneumticos so os dispositivos que convertem a energia contida

no ar comprimido em trabalho e esto divididos em trs grupos: (PARKER, 2000).
- Os que produzem movimentos lineares;
- Os que produzem movimentos rotativos;
- Os que produzem movimentos oscilantes.
Nesse projeto destacam-se os atuadores pneumticos que produzem
movimentos lineares.
- Cilindros Simples Ao: utilizam ar comprimido para executar trabalho em
um nico sentido de movimento seja no avano ou retorno e no sentido contrrio o
movimento realizado pela ao de uma mola ou at mesmo por uma fora externa,
conforme pode ser verificado na figura 3. O prottipo desenvolvido possui trs
cilindros de simples ao.

15

Figura 3: Esquemas e Simbologias Cilindro de Simples Ao

Fonte:Apostila M1001 BR (Tecnologia Pneumtica Industrial Paker 2000)

- Cilindros de Dupla Ao: estes utilizam o ar comprimido para o trabalho nos

dois sentidos de movimento onde o ar comprimido admitido e liberado
alternadamente por dois orifcios existentes nos cabeotes quando uma cmara est
admitindo ar a outra est liberando ar para a atmosfera, provocando os movimentos
de avano e retorno conforme pode ser verificado na figura 4.

Figura 4: Esquemas e Simbologia Cilindro de Dupla Ao

Fonte:Apostila M1001 BR (Tecnologia Pneumtica Industrial Paker 2000)

16

A seguir pode-se confirmar a funcionalidade dos cilindros pneumticos,

conforme mencionado no Home Page da Festo e na revista Mecatrnica Atual.
Os cilindros pneumticos convertem a energia da presso em energia
cintica; esse processo envolve a transferncia e transmisso de foras. (FESTO,
2012).
Os atuadores pneumticos, funcionam com energia pneumtica (Ar
Comprimido) e executam movimentos lineares, rotativos e semi-rotativos ou
angulares (um tipo de atuador para cada tipo de movimento). Trs so as
variveis bsicas controladas: sentido de movimento, velocidade e fora. Os
atuadores pneumticos operam com ar comprimido entre 6 e 8 bar de
presso, isto porque esta a faixa mais econmica para trabalho. So
elementos durveis. Atuadores lineares, tambm chamados de cilindros
pneumticos quando sua forma geomtrica cilndrica. Recebem este
nome porque so eles que atuam no processo, substituindo os
acionamentos manuais em sistemas automticos. (SILVA, 2012).

2.2.2 Vlvulas direcionais

Para direcionar o movimento dos cilindros lanamos mo das vlvulas

direcionais que tm por funo orientar a direo que o fluxo de ar deve seguir a fim
de realizar um trabalho proposto . Por sua vez as vlvulas necessitam de um agente
(acionamento) interno ou externo que desloque suas partes internas alterando a
direo do fluxo;Os acionamentos podem ser do tipo: Muscular, Mecnico,
Pneumtico, Eltrico ou Combinado. As vlvulas utilizadas nesse projeto possuem
acionamento eltrico (por solenoide) e retorno por mola.
Para dimensionamento das vlvulas direcionais a serem utilizadas em um
determinado projeto deve-se levar em considerao os seguintes dados: (PARKER,
2000).

- Posio Inicial: o estado em que a vlvula se encontra quando em

repouso, sem nenhum comando.
- Nmero de Posies: a quantidade de manobras distintas que uma
vlvula direcional pode executar ou permanecer sob a ao de seu acionamento.

17

- Nmero de Vias: a quantidade de conexes de trabalho que a vlvula

possui, conexes de entrada de presso, conexes de utilizao e as de escape.
- Tipo de Acionamentos:Elementos responsveis pelos deslocamentos
internos das vlvulas alterando as direes do fluxo. Na figura 5, pode ser visto o
esquema e a simbologia de uma vlvula direcional 5/2 vias.

Figura 5: Esquemas e Simbologia Vlvula Direcional 5/2 vias

Fonte:Apostila M1001 BR (Tecnologia Pneumtica Industrial Paker 2000)

Na figura 6, pode-se verificar o funcionamento do sistema pneumtico que

est em repouso.Dessa forma avlvula direcional permite a passagemdo fluxo de ar
para o orifcio do cabeote dianteiro do cilindro e interliga o orifcio do cabeote
traseiro com a atmosfera; fazendo com que a presso do ar vena a presso
atmosfrica desta forma o cilindro permanece recuado.

18

Figura 6: Sistema Pneumtico em Repouso

O diagrama eletropneumtico foirealizado com o auxilio do software FluidSim

Quando oacionamento da vlvula (solenoide) recebe um sinal eltrico,

conforme pode ser verificado na figura 7, cria-se um campo eletromagntico que
vence a fora da mola de retorno da vlvula comutando a posio da vlvula
permitindo que ofluxo de ar comprimido entre pelo orifcio do cabeote traseiro do
cilindro e interligando o orifcio dianteiro do cilindro com a atmosfera; dessa forma a
presso do ar comprimido vence a presso atmosfrica deslocando o mbolo
fazendo com que o cilindro avance.Enquanto o acionamento da vlvula direcional
estiver energizado o cilindro permanece avanado; quando se retira o sinal eltrico
do acionamento da vlvula corta-se o campo eletromagntico nessa forma eliminase a fora que vencia a mola fazendo com que a vlvula retornepara a posio
inicial;ocilindro recua voltando posio inicial.

19

Figura 7: Acionamento de um Cilindro de Dupla Ao com Vlvula 5/2 vias

O diagrama eletropneumtico foirealizado com o auxilio do software FluidSim

2.3 Automao

A integrao das tecnologias de sensores, controladores e atuadores

caracteriza a automao industrial, destacando-se uma ampla utilizao dos
atuadores pneumticos em plantas industriais. (SILVA, 2008).
Na dcada de 60, o marketing da indstria de equipamentos buscando
enfatizar o controle automtico industrial atravs de computadores criou a palavra
automation causando sem dvida um impacto muito grande. Assim, pode-se
entender por automao qualquer sistema que para atingir os objetivos da indstria
e dos servios substituindo o trabalho humano utilizando-se de sistemas
computacionais

para

atingir

solues

rpidas

econmicas.

(MORAES;

CASTRUCCI, 2001).
A automao implica a implantao de sistemas interligados e assistidos por
redes de comunicao, compreendendo supervisrios e interfaces homem-mquina
que possam auxiliar na superviso e anlise de problemas decorrendo das

20

seguintes necessidades da indstria:maiores nveis de qualidade de conformao e

de flexibilidade, menores custos, menores perdas materiais; maior controle das
informaes relativas ao processo, maior qualidade das informaes e melhor
planejamento e controle da produo.(MORAES; CASTRUCCI, 2001).
Cada vez mais observa-se a combinao de vrias formas de energia em
processos de fabricao industriais. Assim, o conhecimento de hidrulica,
pneumtica, eletricidade, eletrnica e suas combinaes so igualmente importantes
e necessrios em automao onde devemos procurar enquadr-los nas suas
aplicaes especificas, levando sempre em considerao os fatores tcnicos, sociais
e principalmente econmicos. (BANACORSO; NOLL, 2001).

2.3.1 Automao eletropneumtica

Segundo

Banacorso

Noll

(2001),

um

sistema

eletropneumtico

automatizado so os que utilizam a combinao da energia eltrica com a energia

pneumtica. Um sistema eletropneumtico automatizado composto pelas
seguintes partes:
- Elementos de Controle: Circuito eletroeletrnico e computacional que
combina as informaes fornecidas pelos sensores juntamente com a sequencia de
operao, gerando o acionamento para os elementos de comando.
- Elementos de Comando: So vlvulas pneumticas, rels e contatores que,
por sua vez, acionam os elementos de trabalho (atuadores).
- Elementos de Trabalho: So os que transformam energia eltrica e
pneumtica em outras formas de energia, como motores eltricos, cilindros e
motores pneumticos que executam uma determinada tarefa automaticamente e ao
fazerem isso acionam os elementos de sinal.
- Elementos de Sinal: So sensores que informam continuamente ao
elemento de controle sobre o andamento do processo automatizado.
Nota-se que h uma realimentao contnua dos sensores informando ao
elemento de controle o estado atual de cada elemento de trabalho que com essas
informaes mais a programao da sequncia do processo comanda a etapa
seguinte, estabelecendo um processo automatizado.

21

2.4 Software de simulao pneumtica

Para desenvolvimento e simulao de um sistema pneumtico osoftware

FluidSim da Festo uma ferramenta muito til onde possvel criar e simular
sistemas pneumticos, hidrulicos, eletropneumticos, eletro hidrulicos, diagramas
eltricos e diagramas Ladder com muita praticidade, utilizando-se da biblioteca de
componentes onde necessrio somente clicar e arrastar o componente para o
plano de montagem; Permite tambm que se configurem os componentes. Na figura
8, apresentada a tela principal dessa ferramenta destacando a janela para
configurao de uma vlvula direcional.
Figura 8: Tela Principal do software FuidSim

Essa funcionalidade e praticidade que o software FluidSim proporciona pode

ser confirmada na descrio a seguir:
Software de desenho e simulao de circuitos, incluindo as tecnologias de
pneumtica, hidrulica, comandos eltricos, lgica digital e controladores
lgicos programveis. Criao de circuitos de maneira rpida, pelo simples
clicar e arrastar dos elementos desejados atravs do mouse, a partir de
uma biblioteca com ampla gama de smbolos.(FESTO, 2012).

22

2.5 Microcontroladores

Segundo Faria (2006), microcontrolador um circuito integrado, digital,

construdo em um nico chip, que consta de uma CPU mais uma srie de
perifricos, de utilidade tpica em atividades de controle eletrnico, como por
exemplo: memria flash, memria RAM, UART, timer, PWM, conversor analgicodigital e outros.
Segundo Braga (2012), um microcontrolador difere de um microprocessador
principalmente na sua funcionalidade;Para que um microprocessador seja utilizado,
outros componentes devem-lhe ser acrescentados, tais como memrias e
componentes para receber e enviar dados, sendo este um verdadeiro corao do
computador. Por outro lado o microcontrolador tem tudo num nico componente.
Segundo Weiss (2007), a rea de maior aplicao para microcontroladores
so os sistemas embarcados. A expresso sistemas embarcados refere-se ao fato
dos microcontroladores serem usados de forma exclusiva para uma determinada
aplicao.

2.5.1 Placa Flex PIC CLP Avanado

Segundo Ibraim (2006), o termo PIC o nome que a Microchip adotou para a
sua famlia de microcontroladorese a sigla significa Controlador Integrado de
Perifricos. Portanto o PIC um circuito integrado produzido pela Microchip
Tchnology Inc., que pertence famlia dos microcontroladores.Nafigura 9
apresentado o esquema com a pinagem do PIC 16F877A.

23

Figura 9:Pinagem do PIC 16f877A

Fonte: http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/39582b.pdf

O grande avano da eletrnica digital pode ser relacionados vantagens que

proporciona, conforme pode ser visto na descrio a seguir.
Ora,

uma

das

principais

vantagens

da

eletrnica

digital

dos

microprocessadores a de poder realizar clculos muito complexos com grande

velocidade e preciso. (BRAGA, 2012).
A placa PIC CLP Avanado apresentada na figura 10, foi desenvolvida pela
Smart Rdio e possui um microcontrolador PIC 16F877A da Microship onde uma
das principais caractersticas dessa placa que ela foi projetada para suportar
diversas linguagem de programao e compiladores, desde linguagem Ladder
atravs do software livre LD Micro, at compiladores como CCS C, MikroC, MPLab
Assembly, Linguagem Basic, etc.
O PIC dessa placa j vem gravado com um software especial de auto
gravao durante a inicializao (Boot Loader).Isto permite que o PIC possa ser
programado quantas vezes forem necessrias sem a necessidade de um gravador
especfico para PIC sendo necessrio apenas conectar via serial o PC ou notebook,
que tenha o software Tiny Boot Loader instalado placa PIC; este software abre o
arquivo(.HEX) a ser gravado e envia-o ao PIC.

24

Figura 10: Placa PIC CLP Avanado

Fonte: http://http://www.smartradio.com.br/loja-pic/?id=24

O arquivo (.HEX) que o software Tiny Boot Loader carregar no PIC pode
sergerado/compilado pelos mais diversos compiladores e linguagens de programa
como, LADEER LD Micro, compiladores C da Mikro C ou CCS, compiladores Basic,
Assembly, Pascal, etc.

Essa placa disponibiliza:

- 6 Sadas por Rel.

- 8 Entradas Digitais Optoacopladas.
- 2 Entradas Analgicas 0-5 Volts.
- 1 Sada PWM acoplada ao CCP2 do PIC e programvel atravs de Ladder.
- Interface Serial RS232 com 2 Conectores.

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- Conector de Expanso com todos IOs do PIC.

- Conector para Programador Externo.

Caractersticas Eltricas:

- Tenso de Alimentao 12 Volts 15%.

- Consuma 300 mA.
- Entradas Optoacopladas j Alimentadas para ligao direta de contatos.
- Sadas a Rel 7A 250 VCA / 10A 28 VDC.

O esquema eltrico da placa apresentado na figura 11 onde pode ser

verificado que as entradas so optoacopladas para garantir isolao do PIC. As
sadas so por rels os quais a placa aciona a solenoide para liberao de uma
tenso externa placa que alimenta o contato comum de cada rel de sada.

26

Figura 11: Esquema Eltrico da Placa PIC CLP Avanado

Fonte: http://smartradio.com.br/pic/flexis/Manual%20Flexis%20-%20PIC%20CLP.pdf

27

Na figura 12 apresentado o esquema ampliado de uma entrada da placa

mostrada na figura 11 para melhor visualizao.
Figura 12: Detalhe das Entradas da Placa PIC CLP

Na figura 13 apresentado o esquema ampliado de uma sada da placa

mostrada na figura 11 para melhor visualizao.
Figura 13: Detalhe das Sadas da Placa PIC CLP

28

3 Materiais e Mtodos

O escopo deste trabalho apresenta o desenvolvimento da automao de um

prottipo de mquina pneumtica automatizada para prensar tijolos ecolgicos,
utilizando componentes industriais de controle e automao, visando um processo
de fabricao contnuo sem a interveno de um operador para retirar o tijolo
prensado na sada da mquina para que seja possvel prensar o prximo tijolo.
Para fabricao do tijolo ecolgico ser utilizada uma mistura de areia com
aproximadamente 5 a 10% de cimento.(ROSSI, 2007).
O projeto prope que se carregue o molde da mquina, que tem as
dimenses internas de 41 x 40 x 81 mm, com a mistura de areia com cimento o tijolo
que aps a prensagem deve ficar com as seguintes dimenses, 41 x 30 x 81 mm,
conforme mostra a figura 14.

Figura 14: Fotografia do Tijolo Ecolgico

3.1 Projeto Mecnico

Para a realizao desse trabalho foi desenvolvido um prottipo pneumtico

automatizado de uma mquina de tijolo ecolgico conforme mostra a figura 15,
modelo 3D desenvolvido no Autodesk Inventor.Com essa ferramenta tambm
foram realizadas simulaes da montagem e dos movimentos mecnicos
necessrios para a realizao do processo de prensagem do tijolo, o que possibilitou
detectar e corrigir interferncias entre os dispositivos mecnicos, dimensionar o

29

curso dos cilindros e elaborar esquema de montagem antes da compra e confeces

das peas, minimizando retrabalhos, tempo de montagem e evitando desperdcios.
A estrutura mecnica foi desenvolvida com chapas metlicas SAE 1020 3/16
e 3/8;o reservatrio e da caixa de abastecimento foram construdos com chapa
metlica SAE 1020 2mm. Para a fabricao da estrutura foram utilizados processos
de corte, dobra, solda, fresamento e torneamento.
A estrutura mecnica tem funo de suportar os cilindros e o reservatrio, dar
apoio ao molde onde o tijolo prensadoe foi desenvolvida para ser montada em
barras roscadas possibilitando ajustes de altura conforme pode ser visto na figura
15, desenho 3D do prottipo.

Figura 15: Desenho 3D do Prottipo

O processo de prensagem ocorre atravs dos movimentos coordenados dos

trs cilindros pneumticos de dupla ao conforme sequncia a seguir:

30

A mquina quando est em sua posio inicial, os cilindros A e B se

encontram recuados e o cilindro C avanado e a partir dessa posio descrevem-se
os passos a serem seguidos para realizao do processo de prensagem.
Analisando o desenho 3D criado no software de desenho Autodesk
Inventor e simulando a sequencia dos movimentos necessrios para execuo do
processo foi determinada a seguinte sequncia cronolgica de operaes:
1 Passo:Cilindro Alimentador (A) avana, tendo a funo de movimentar a
Caixa do Alimentador.Essa possui uma divisria com as mesmas dimenses
internas do molde que quando na posio inicial encontra-se embaixo do
reservatrioonde carregada com a mistura de areia e cimento, com o movimento
de avano primeiro empurrado o tijolo j prensado paraplataforma de sada da
mquina deixandoessa divisria que vazada da Caixa do Alimentador posicionada
sobre o molde.
2 Passo: O Cilindro Extrator (C) recua edesta forma a mistura de areia e
cimento escoa para o molde.

3 Passo:Cilindro Alimentador recua voltando a Caixa do Alimentador

posio inicial, nesta posio a caixa carregada novamente ficando pronta para o
prximo ciclo.

4 Passo: Cilindro Prensador (B) avana e este tem a funo de movimentar

o prensador, com esse movimento a mistura de areia e cimento compactada
dando forma ao tijolo.

5 Passo: Quando o Cilindro Prensador recua, simultaneamente o Cilindro

Extrator avana com a funo de extrair o tijolo do molde e posicionar a base do
tijolo rente a base de sada da mquina para que ao iniciar o prximo ciclo o Cilindro
Alimentador empurre o tijolo fazendo com que o processo ocorra ininterruptamente.
A partir desta sequncia cronolgica, determinada pelas operaes a serem
executadas pelos elementos de trabalho (cilindros pneumticos) para realizao do
ciclo de mquina que executa todo o processo de prensagem dos tijolos, elaborouse o fluxograma de funcionamento do prottipo que apresentado na figura 16.

31

Figura 16: Fluxograma de Funcionamento

32

De posse do fluxograma de funcionamento fez a representao grfica da

sequencia de movimentos utilizando-se dodiagrama trajeto-passo mostrado na figura
17.
O

diagrama

trajeto-passo

facilita

visualizao

da

sequncia das

movimentaes dos cilindros pneumticos, pois fornece uma viso global dos
movimentos e a relao entre eles, onde se pode notar em qual passo os atuadores
pneumticos iniciam e terminam um determinado trajeto.
No diagrama trajeto-passo o trajeto est relacionado ao avano ou recuo do
cilindro pneumtico e o passo a sequncia de operao do sistema.

Figura 17: Diagrama Trajeto Passo

Na figura 18, mostrado o posicionamento inicial dos cilindros da mquina.

Figura 18: Posicionamento Inicial dos Cilindros

33

Analisando o diagrama trajeto passo e o posicionamento inicial dos cilindros

obteve-se a sequncia lgica mostrada na figura 19, para o desenvolvimento da
lgica Ladder.

Figura 19: Sequncia Lgica

3.1.1 Sistema pneumtico

O sistema pneumtico tem a funo de transformar a energia contida no ar

comprimido em energia mecnica, movimentando os cilindros para a realizao do
processo de prensagem.
O desenvolvimento e simulao do sistema pneumtico foi realizado com o
auxilio do software FluidSim que possibilitou determinar e visualizar a sequncia
dos movimentos necessrios para a realizao do processo de prensagem do tijolo.
Na sequncia pode-se verificar as especificaes e a funo de cada um
dostrs cilindros pneumticos de dupla ao utilizados neste projeto atravs dos
quais so realizados os movimentos da mquina.

34

1 - Cilindro A: Fabricado pela WERK SCHOTT Pneumtica; sob cdigo

0258821-100; 25 mm de dimetro, haste e camisa em inox, com mbolo magntico,
curso de 100mm. Este cilindro quando avana tem funo de empurrar o tijolo
prensado para fora da mquina e carregar o molde com a mistura de areia e
cimento.
2 - Cilindro B: Fabricada pela WERK SCHOTT Pneumtica; sob cdigo
T03273410-0050; 032 mm de dimetro, SAE 1045, dupla ao, com mbolo
magntico, curso de 50mm. Este cilindro quando avana prensa o material.
3 - Cilindro C: Fabricada pela WERK SCHOTT Pneumtica; sob cdigo
T03273410-0080; 32 mm de dimetro, SAE 1045, dupla ao, com mbolo
magntico, curso de 80mm. Este cilindro quando avana retira o tijolo prensado do
molde.
A necessidade de uma determinada fora se d principalmente para o cilindro
que tem a funo de prensar o tijolo e para se determinar a fora necessria para a
realizao do processo utilizou-se do mtodo emprico, onde se aplicou uma fora
conhecida para prensar a mistura de areia e cimento, observando-se apenas a
estrutura do produto depois de prensado para garantir que no houvesse quebra
durante a extrao e nem durante a retirada do produto na sada da mquina pelo
Cilindro Alimentador. A partir dessa experincia determinou-se que uma fora de
300N na prensagem seria suficiente para atingir o objetivo uma vez que a proposta
do projeto a automao do processo de produo do tijolo eliminando a
necessidade da atuao de um operador para retirar o tijolo prensado da sada da
mquina para que seja possvel prensar o prximo tijolo.
A partir desse valor foram dimensionados os cilindros, para calcular a fora
que o cilindro exerce usa-se frmula a seguir:

(1)

Onde:
F Fora
P Presso
A rea

35

(2)

Onde:
A rea
d dimetro
Desta forma para o cilindro 01 tem-se:

F=PA

E para os cilindros 02 e 03 tem-se:

F=PA

Pode ser verificado que os cilindros escolhidos atendem aos parmetros de

fora exigidos para o projeto, pois conforme mostrado no clculo da fora o cilindro
02 exerce 482,55 N onde a fora necessria determinada atravs do mtodo
emprico de 300 N.

3.2 Projetoeltrico

O projeto eltrico tem a funo de automatizar o funcionamento do prottipo e

seu funcionamento prope a integrao dos sistemas eltrico, pneumtico e
mecnico.
Para que ao se pressionar o boto (Inicio de ciclo) no painel de controle da
mquina o controlador lgico (microcontrolador)possa detectar em suas entradas o
posicionamento dos mdulos mecnicos atravs dos sinais enviados pelos

36

sensoresde posio, executar a lgica de programao nele gravada e em suas

sadas enviar os sinais de comando para as vlvulas direcionais afim de movimentar
os cilindros para que seja realizado o processo de prensagem do tijolo
automaticamente sem a interveno de um operador alm de enviar os sinais de
sinalizao para as lmpadas indicando o status da mquina.
A figura20mostra a posio das entradas e sadas da mquina onde pode ser
visto que os sensores de posio e os botes de incio e fim de ciclo da mquina so
as entradas do sistema, ou seja, enviam sinais para as entradas da placa que far o
controle do equipamento, lembrando que entre os sensores de posio e as
entradas da placa formam instalados rels para isolar a tenso que aplicada aos
sensores das entradas da placa.J as vlvulas direcionais e as lmpadas de
sinalizao (Em Ciclo e Falha) esto conectadas nas sadas da placa, ou seja,
quando a sada por rel da placa acionada pelo controle estas comutam o rele
liberando tenso de 24 Vcc atravs do contato normal aberto do rele para o
respectivo dispositivo nela conectado. Podem ser vistas tambm as entradas e sada
da parte de potncia.
Figura 20: Posicionamento das Entradas e Sadas na Mquina

37

Entradas:
- B1

Boto Iniciar Ciclo

- B2

Boto Parar Ciclo

- SIA

Sensor Inicio Cilindro A

- SFA

Sensor Final Cilindro A

- SIB

Sensor Inicio Cilindro B

- SFB

Sensor Final Cilindro B

- SIC

Sensor Inicio Cilindro C

- SFC

Sensor Final Cilindro C

Sadas:
- YVA

Vlvula que aciona o cilindro A

- YVB

Vlvula que aciona o cilindro B

- YVC

Vlvula que aciona o cilindro C

- IC

Lmpada de indicao em ciclo

- IF

Lmpada de indicao de falha.

Potencia:
- BL

Boto Liga

- BD

Boto Desliga

- IE

Indicao de Mquina Energizada

Verificado as quantidades de entradas e sadas necessrias para a

automao do equipamento escolheu-se a placa PIC (Flexis PIC CLP Avanado)
para integrao dos sistemas e automatizar o processo, pois esta possui 8 entradas
digitais optoacoplada, das quais 6 foram usadas para entrada de sinal dos sensores
de posio e 2 para botoeiras liga e desliga; e 6 sadas por rele das quais 3 foram
utilizadas para enviar sinal para as vlvulas direcionais e 2 para as lmpadas de
sinalizao. Esta placa atende aos requisitos necessrios.
Outro ponto que influenciou na escolha dessa placa que elasuporta
diferentes tipos de linguagem de programao e compiladores, desde linguagem
Ladder, atravs do software livre LD Micro, at compiladores como CCS C, MikroC,
MPLab Assembly, Linguagem Basic, etc.

38

Neste caso, a possibilidade de programao atravs da linguagem Ladder foi

um fator de grande relevncia para optar-se por utilizar essa placa (Flexis PIC CLP
Avanado) tendo em vista que o autor tem maior familiaridade com esta
linguagem.
Nodiagrama de blocos do sistema eltrico, mostrado na figura 21 pode ser
verificado que entre as entradas da placa e os sensores foram utilizados rels os
que so comutados quando o sensor magntico detecta o posicionamento do
cilindro, com a comutao do rel seus contatos comum e normal aberto que esto
ligados entrada da placa fechando um curto na entrada.Desta forma a entrada que
optoacoplada envia um sinal de 5 Vcc para o controlador.

Figura 21: Diagrama de Blocos do Sistema Eltrico

A figura 22 mostra o desenho da placa PIC destacando suas entradas e

sadas e os componentes que nelas sero conectados mostrando nas entradas de 2

39

a 8 a nomenclatura dos contatos comum e normal aberto dos respectivos rels que
interligam os sensores de posio conforme segue:
Entradas:
- B1

Boto Iniciar Ciclo

- B2

Boto Parar Ciclo

- RIA

Rele Incio Sensor A

- RFA

Rele Final Sensor A

- RIB

Rele Incio Sensor B

- RFB

Rele Final Sensor B

- RIC

Rele Incio Sensor C

- RFC

Rele Final Sensor C

Figura 22: Desenho da Placa (Entradas e Sadas)

40

A partir da sequncia lgica elaborada com o auxlio da anlise do diagrama

trajeto-passo e do posicionamento dos cilindros quando a mquina est na posio
inicial, lanou-se mo do software FluidSim onde foi desenvolvido o sistema
eletropneumtico fazendo-se as interligaes entre vlvulas e cilindros e a lgica de
programao Ladder, realizando tambm a simulao do sistema para verificao
do correto funcionamento fazendo as alteraes e implementaes antes da
montagem fsica da mquina, o resultado atingido com esse software pode ser visto
na figura23.

Figura 23: Desenvolvimento e Simulao no FluidSim

Atingido

resultado

esperado

na

simulao

da

lgica

Ladder

consequentemente da sequncia de movimentos dos cilindros pneumticos para um

bom funcionamento do prottipo na execuo do processo de prensagem do tijolo,a
lgica de programao desenvolvida no software FluidSim foi editada no software
LD Micro que um software prprio para linguagem Ladder no qual tambm foi
gerado o arquivo .HEX que foi gravado no PIC da placa. A figura 24 mostra a
programao Ladder que foi inserida na placa.

41

Figura 24: Programao Ladder no Software LDMicro

42

Agravao do arquivo .HEX que foi gerado a partir do software LD Micro no

microcontrolador foi realizada atravsdo software Tiny Boot Loader.
Para isso necessrio que a placa PIC esteja conectada via serial ou com um
adaptador USB/RS232 a um PC ou notebook que esteja com o software Tiny Boot
Loader instalado.
Afigura 25mostra a tela do software Tiny Boot Loader onde esto destacados
os principiais comandos e parmetros necessrios para gravar o arquivo .HEX no
PIC.
Na opo 1 destacada na figura est o campo para a seleo da porta COM
onde a Placa PIC est conectada.
No campo 2 a opo (Browser), boto para selecionar o arquivo .HEX a ser
gravado no PIC.
No campo 3 a opo (Write Flash), boto que envia/grava o arquivo .HEX
para o PIC.
Assim para realizar a gravao selecione a porta selecionando no campo 1,
carregue o arquivo .HEX no campo 2,acione o boto (Reset) na placa PIC, acione o
boto (Write Flash) no campo 3 e em seguida solte o boto (Reset) antes que a
barra de processo localizado abaixo do campo 3 chegue ao final.
Figura 25: Tela do Programa Tiny Boot Loader

Fonte: http://smartradio.com.br/pic/flexis/Manual%20Flexis%20-%20PIC%20CLP.pdf

43

O diagrama eltrico do prottipo pode ser visto na figura 26.

Figura 26: Diagrama Eltrico do Prottipo

44

4 Resultados

Finalizada a montagem do prottipo, figura 27 tem-se as seguintes

caractersticas:

Dimenses da Mquina: 490 x 150 x 680 mm.

Peso: Aproximadamente 35 kg.
Alimentao Eltrica: 127 V.
Presso de Trabalho: 6 bar.

Figura 27: Fotografia do Prottipo Desenvolvido

Realizados os testes de prensagem com o prottipo obteve-se o produto (tijolo) com

as seguintes dimenses: 41 x 30 x 81mm, figura28.

45

Figura 28: Fotografia do Tijolo Produzido no Prottipo

Os componentes mecnicos e os cilindros do prottipo antes da montagem do

so apresentados na figura 29.

Figura 29: Fotografia das Peas da Estrutura Mecnica

Na fotografia 30 pode se ver a estrutura mecnica montada com os cilindros.

46

Figura 30: Fotografia da Estrutura Mecnica Montada

A figura mostra a foto interna do painel de controle.

Figura 31: Fotografia Interna do Painel de Controle

47

A fotografia 32mostra os tijolos na sada da mquina num processo de

prensagem continuo, onde o tijolo aps ser prensado empurrado pelo cilindro A
dando condies para que o prximo possa ser prensado e assim sucessivamente.

Figura 32: Fotografia do Processo de Prensagem

4.1 Discusses

Ao se iniciar a montagem eltrica apresentou-se o seguinte problema:

Os sensores magnticos possuem um LED para indicar se esto atuados ou
no atuados, indicando o posicionamento do cilindro e para que o LED de indicao
funcione necessrio que o sensor seja alimentado com uma tenso de 5 a 24 Vcc.
As entradas da placa PIC so optoacopladas, funcionando como um contato seco,
onde ao se fechar um curto circuito entre os dois terminais da entrada a placa
enviado um sinal de 5 Vcc para uma entrada do PIC.
Neste projeto foi utilizada uma fonte de 12 Vcc, para alimentar os sensores de
posio e para isolar essa tenso de alimentao que aplicada nos sensores das

48

entradas da placa instalou-se um rel entre cada sensor e sua respectiva entrada da
placa. Essa ligao pode ser vista na figura 33.

Figura 33: Esquema de Ligao dos Sensores na Entrada da Placa

Na figura 34 pode ser visto a fotografia destacando os rels utilizados para

interligar os sensores placa.

Figura 34: Fotografia dos Rels Usados para Ligao dos Sensores

49

Depois de montado o prottipo, foram iniciados os testes encontrando-se os

seguintes problemas:
- A velocidade de extrao do tijolo estava muito rpida causando um impacto
muito forte ao final do curso de avano do cilindro C, com isto estava quebrando o
tijolo. Para solucionar este problema foi instalada uma vlvula de fluxo na conexo
de ar para o avano do cilindro C.Desta forma reduzindo fluxo de ar de sada do
cilindro quando em avano e aumentou-se o tempo para enchimento da cmara
para o avano do cilindro e consequentemente a velocidade.
- Outro problema apresentado que as arestas do tijolo esto se quebrando,
porm este no foi solucionado, mas a sugesto para a soluo desenvolvimento
de um molde com os cantos arredondados.

50

5 Concluso

sistema

mecatrnico

desenvolvido

atingiu

objetivo

esperado

proporcionando o funcionamento adequado do prottipo para que todo o processo

de fabricao dos tijolos ocorra de forma contnua desde o abastecimento do molde
at a retirada do produto final do ponto de prensagem da mquina, sem necessidade
de interveno de um operador.
O desenvolvimento do projeto trouxe prtica no s os conceitos da
disciplina de Gesto de Projetos, mas todos os conceitos apresentados na sala de
aula e laboratrios durante todo o curso estimulando tambm o trabalho em equipe.

51

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