Elementos de um Sistema Mecnico

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Elementos de um
Sistema Mecnico

1 INTRODUO
Um sistema mecnico composto por massas, molas e amortecedores, conectados entre si, ou a
uma estrutura fixa. O sistema mecnico mais simples, com apenas um grau de liberdade,
tambm denominado sistema padro, composto de apenas uma massa, uma mola e um
amortecedor. Tal sistema servir de modelo, daqui por diante, para a deduo da equao
diferencial do movimento de sistemas com apenas um grau de liberdade. A seguir, vamos
estudar cada um dos componentes bsicos de um sistema mecnico.

2 MOLAS
2.1 Definio
Entende-se por mola uma pea que possui flexibilidade elstica relativamente alta, isto , que
apresenta grandes deformaes quando solicitada. A rigor, no entanto, todas as peas possuem
alguma flexibilidade, j que no existe o corpo totalmente rgido. A mola ope-se fora que a
ela est aplicada, armazenando energia potencial elstica.
2.2 Classificao
As molas podem ser classificadas, segundo o comportamento apresentado sob carregamento, em
lineares e no-lineares.
Uma mola dita linear quando as deformaes que apresenta so diretamente proporcionais s
cargas a que ela submetida, ou seja, quando ela obedece Lei de Hooke (o que equivale a
dizer que ela obedece ao Princpio da Superposio dos Efeitos, conforme j foi visto). nolinear em caso contrrio. Se forem aplicadas cargas (excitaes) conhecidas a uma mola e
medidas as deformaes (respostas) correspondentes, o grfico obtido ilustra bem o conceito
de linearidade, conforme mostra a fig. 1, representativa de como varia a fora F (ou o torque T,
no caso de sistemas torcionais) em funo do deslocamento translacional x (ou deslocamento
torcional ).

Fig. 1 Tipos de molas

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Na fig. 1, a mola linear representada por uma reta, ao passo que as molas no-lineares tm
dois tipos de representao. Algumas molas no-lineares "endurecem" medida que aumenta a
solicitao, ou seja, cada mais difcil deform-las: so as chamadas molas duras, cuja
representao grfica uma curva cncava para cima. As molas no-lineares de comportamento
oposto denominam-se molas macias e sua representao grfica contrria das molas duras.
Existe uma pequena faixa na qual as molas no-lineares apresentam comportamento quase igual
ao das molas lineares. a chamada faixa linear, que ocorre em torno de um certo ponto de
equilbrio, denominado ponto de operao. Por esse motivo, o estudo das Vibraes Lineares
assume um papel de destaque.
2.3 Rigidez. Flexibilidade
A inclinao da curva (ver fig. 1) F = F(x) ou T = T() em um determinado ponto recebe o nome
de rigidez da mola:
k=

dF
dT
= tg ou k =
= tg
dx
d

(1)

onde o ngulo que a tangente geomtrica no ponto faz com o eixo das abcissas.
No caso particular de mola linear, a inclinao constante e usual chamar a rigidez, ento,
de constante da mola:
k = F/x ou k= T/
(2)
Quanto maior o k da mola, maior o esforo necessrio para se obter o mesmo deslocamento,
ou seja, mais rgida a mola. A unidade SI de rigidez [N/m], se a mola for longitudinal, ou
[N.m/rad], se a mola for torcional.
Neste trabalho sero consideradas apenas as molas lineares.
2.4 Clculo da Rigidez
O clculo da rigidez de uma mola pode ser feito experimentalmente ou teoricamente.
Experimentalmente, podemos aplicar sobre a mola cargas conhecidas e medir os deslocamentos
correspondentes. A seguir, aplicamos a equao (2) para cada par de carga e deslocamento e,
aps, calculamos um valor mdio, representativo da faixa considerada. Teoricamente, podemos
calcular a rigidez atravs da aplicao de conhecimentos de Resistncia dos Materiais.

Exemplo 1: Barra de trao

Seja, por exemplo, uma barra submetida trao F, apresentando uma deformao x, conforme
fig. 2. A mola tem seo constante A, comprimento l e mdulo de elasticidade longitudinal

Fig. 2 Barra de trao

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(Mdulo de Young) E. Calcular a sua rigidez.

Soluo:
Ao ser aplicada a fora F, a barra sofre um alongamento x, dado por:
x=

Fl
EA

k=

EA
l

Substituindo x na eq. (2):

Vemos, portanto, que a rigidez no depende da carga a que submetida, mas do material (E) e
das dimenses (l, A).

Exemplo 2: Barra de toro

Deduzir uma expresso para a rigidez de uma mola do tipo barra de toro de comprimento l,
momento de inrcia polar constante Ip, mdulo de elasticidade transversal G, submetida a
um torque T.
Soluo:
O ngulo de toro dado por =
ltima equao:

Tl
. Aplicando a definio de k e levando em conta essa
GIp
k=

GIp
T
T
=
=
Tl

l
GIp

2.5 Associaes de Molas

muito comum, na prtica, encontrarmos duas ou mais molas associadas em um mecanismo. A
fim de obter o sistema mecnico padro, no qual existe apenas uma mola, h necessidade de
encontrar uma mola fictcia cuja rigidez seja equivalente da associao dada.
As associaes mais comuns so: molas em srie, molas em paralelo, molas associadas com
alavancas, molas inclinadas e molas associadas com polias.
2.5.1 Associao Srie
Inicialmente, sero consideradas apenas duas molas em srie. A fig. 3 mostra, esquerda, duas
molas em srie de rigidezes conhecidas, k1 e k2, submetidas a uma fora de trao F e,
direita, uma mola equivalente fictcia submetida mesma excitao.

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Fig. 3 Molas em Srie

Desejamos encontrar a rigidez equivalente k. Pelo Princpio da Superposio dos Efeitos, temos:
deflexo da mola 1, devida carga F:

x1 = F/k1

deflexo da mola 2, devida carga F:

x2 = F/k2

deflexo total:

x = F/k

Logo, como x = x1 + x2:

1/ k = 1/k1 + 1/k2

(4)

2.5.2 Associao Paralela

Aqui tambm sero consideradas duas molas em paralelo. A fig. 4 mostra, esquerda, duas
molas de rigidezes conhecidas, k1 e k2, solicitadas por uma fora de trao F, aplicada paralela e
eqidistantemente das molas. Consideremos a existncia de restries laterais que obriguem as
molas a se distenderem igualmente e que no permitam a rotao da barra sem massa sobre a
qual atua a fora F, assegurando ao sistema apenas um grau de liberdade. direita, temos o
sistema equivalente.

Fig. 4 Molas em Paralelo

deflexo da mola 1:

x1 = F1/k1

deflexo da mola 2:

x2 = F2/k2

onde F1 e F2 so as cargas nas molas k1 e k2 , respectivamente. Por outro lado, no sistema

equivalente:
onde
Logo:

x = F/k

F = F1 + F2
kx = k1x1 + k2x2

Tendo em vista que a deflexo a mesma, isto : x = x1 = x2, chegamos finalmente a

k = k1 + k2

(5)

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Observando as eq. (4) e (5), vemos que as mesmas so idnticas, respectivamente, s frmulas
das associaes srie e paralelo de capacitncias eltricas. Logo, existe uma analogia
eletromecnica entre capacitor e mola, o que no deve constituir surpresa, pois ambos so
armazenadores de energia. Tais analogias so muito teis, sendo amplamente empregadas na
anlise de sistemas dinmicos. Podemos, pois, generalizar as equaes. acima para n molas:
associao srie:

k =

(6)

1
n

k
i =1

associao paralelo

k =

(7)

i =1

2.5.3 Associao de Molas com Alavancas

Neste tipo de associao est presente, alm das molas, uma alavanca cuja massa considerada
desprezvel. A fig. 5 mostra, esquerda, o sistema mais simples, constando de apenas uma mola
e de uma alavanca, considerada rgida e de massa desprezvel, articulada no ponto O. Na
extremidade livre est aplicada a fora de excitao F.
Tal associao muito comum em sistemas mecnicos reais. A suspenso independente de um
automvel, por exemplo, pode ser modelada por um sistema desse tipo (a menos do
amortecedor): na fig. 5, o ponto O seria o chassis, a alavanca OA seria a pea mvel (o brao
oscilante) e a fora F seria a reao do solo sobre a roda.
Desejamos obter o sistema padro equivalente, mostrado direita da fig. 5. Notemos que a
mola equivalente k colocada no ponto de aplicao A da fora F.

Fig. 5 Sistema Mola e

alavanca articulada

Para a deduo da rigidez equivalente, consideremos a fig. 6, na qual aparece o sistema j

deformado:

Fig. 6 Sistema na posio deformada

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Tomando momentos em relao ao ponto O:

Sendo k a rigidez da mola equivalente:

FL = k1xa
F = kx = k AA1

Por outro lado, a semelhana de tringulos permite escrever:

x
a
=
AA 1 L

Combinando as expresses acima, chegamos a:

k = (a/L)2k1

(8)

A expresso acima pode ser melhor compreendida se levarmos em conta que a a distncia da
mola dada ao centro de rotao e L a distncia da mola equivalente ao centro de rotao.
No caso geral de um sistema articulado possuir uma barra e n molas ki distantes ai (i = 1, 2, ..., n)
do centro de rotao, podemos aplicar o Princpio da Superposio dos Efeitos e obter a
frmula geral:
n

k=

ai

L
i=1

k i

(9)

2.5.4 Associao Inclinada (ou Concorrente ou Radial)

Consideremos um sistema com uma mola inclinada de um ngulo com a direo do movimento da
massa m, conforme mostra a fig. 7 (a):

Fig. 7 Associao Inclinada

Desejamos achar uma mola equivalente k, a ser colocada na direo x do movimento. Logo, a
fora nesta direo
Fx = kx
enquanto que na direo xm da mola a fora vale
F = k1xm
Do tringulo hachurado da fig. 7(a):

F = Fx/cos

Observando a fig. 7(b), podemos considerar que, para pequenos deslocamentos x, o ngulo
praticamente no sofre modificao, o que permite escrever
x = xm/cos

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Combinando as equaes acima, podemos concluir que

k = k1 cos2
Caso existam n molas inclinadas ki de ngulos i (i = 1, 2, ..., n) com a horizontal, podemos aplicar
o Princpio da Superposio dos Efeitos e obter a frmula geral:
n

k=

k cos
i

(10)

i =1

Observaes importantes:
(1) As frmulas (4) a (10), deduzidas para molas translacionais, podem tambm ser usadas para
molas torcionais, se utilizarmos a correspondncia abaixo.
Mola longitudinal (translao)
rea da seo reta S

Mola torcional (rotao)

Momento de inrcia polar Ip

massa m
deslocamento retilneo x
fora F
mdulo de Young E

Momento de inrcia J
Deslocamento angular
Torque T
Mdulo de elasticidade transversal G

(2) Existem tabelas que fornecem as rigidezes para vrios tipos de molas, como ilustra a Tab. 1,
abaixo.

Tab. 1 Rigidezes de Molas

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Exemplo 3: Achar a rigidez equivalente do sistema da fig. 8.

Fig. 8 Sistema de molas em srie e em paralelo

Soluo:
Este tipo de problema deve ser resolvido por passos. Assim, podemos comear substituindo as
molas em paralelo por suas equivalentes:

A seguir, podemos combinar as molas em srie de ambos os lados da massa, obtendo:

Finalmente, combinamos essas duas ltimas molas, que se encontram em paralelo:

3 AMORTECEDORES
3.1 Definio
Chama-se amortecimento o processo pelo qual a energia retirada do sistema elstico. A
energia consumida por atrito entre as peas mveis do sistema e/ou pelo atrito interno entre
as molculas das peas do sistema, havendo uma dissipao de energia mecnica sob forma de
calor e/ou som. Um amortecedor, pois, o componente do sistema mecnico que dissipa energia
mecnica do mesmo, assim como o resistor o componente do sistema eltrico que dissipa
energia eltrica do mesmo. Na modelagem consideramos que o amortecedor no tem nem massa
e nem rigidez.

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3.2 Tipos de Amortecimento

O amortecimento pode ser classificado em trs tipos:
3.2.1 Amortecimento viscoso
o que mais ocorre na prtica da Engenharia. Ele resulta do atrito viscoso, isto , aquele que
acontece entre um slido (uma pea) e um fluido viscoso (um leo lubrificante, por exemplo)
interposto entre as peas mveis do sistema mecnico. Assim, o atrito que ocorre entre um eixo
e o seu mancal de deslizamento, quando h lubrificao, um atrito viscoso.
A fora de atrito viscoso (ou resistncia viscosa) diretamente proporcional velocidade
relativa entre slido e fluido. Matematicamente, a resistncia viscosa, Fv, dada por:
.

Fv = c x

(11)

onde x a velocidade relativa entre slido e fluido, e c o coeficiente de proporcionalidade,

denominado coeficiente de amortecimento viscoso. A unidade SI de cv [N.s/m]. No caso de
movimento de rotao, o torque de resistncia viscoso Tv dado por
.

Tv = c

(12)

onde a velocidade angular relativa entre slido e fluido, e cv o coeficiente de

amortecimento viscoso. A unidade SI de c, nesse caso, [N.m.s/rad]. O coeficiente de

amortecimento viscoso c o parmetro caracterstico de um amortecedor viscoso, do mesmo
modo que a rigidez k o parmetro caracterstico da mola. Cada amortecedor viscoso tem o seu
c caracterstico. Como o coeficiente de amortecimento viscoso est intimamente relacionado
com a viscosidade do fluido, ele sofre a influncia da temperatura: aumentos de temperatura
implicam em queda do coeficiente de amortecimento viscoso. Por esse motivo, verificamos que,
no vero, os carros apresentam uma suspenso mais "macia", ao passo que no inverno,
principalmente em dias muito frios, a suspenso do carro se apresenta mais "dura". Dados
prticos de c podem ser encontrados em obras especializadas sobre amortecedores.
3.2.2 Amortecimento seco
Tambm denominado amortecimento constante ou de Coulomb. o que ocorre quando o atrito
seco, isto , quando atritam entre si dois slidos sem lubrificao. Matematicamente, a fora
de atrito seco (tambm denominada fora de Coulomb), Fd, dada por:
Fd = N

(13)

onde o coeficiente de atrito dinmico entre as superfcies em contato e N a fora

normal entre as superfcies. Obviamente, adimensional. Conforme podemos verificar
facilmente, a fora de atrito constante, da o nome de amortecimento constante.

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10

3.2.3 Amortecimento estrutural (ou histertico)

o que ocorre pelo atrito interno entre molculas quando o slido deformado, fazendo com
que a energia seja dissipada pelo material. A medida do amortecimento estrutural dada pela
amplitude da tenso reinante durante a deformao. Como exemplo de amortecimento
estrutural pode-se citar o que acontece na estrutura de uma prensa mecnica logo aps a
pancada do martelo: parte da energia consumida pelo atrito intermolecular na estrutura da
mquina.
3.2 Clculo do Coeficiente de Amortecimento Viscoso
O clculo do coeficiente de amortecimento viscoso pode ser feito experimentalmente ou
teoricamente. Experimentalmente, podemos aplicar sobre o amortecedor cargas conhecidas e
medir os deslocamentos correspondentes, bem como os intervalos de tempo necessrios para as
cargas percorrerem os ditos deslocamentos. A seguir, aplicamos a eq. (11) ou (12) e tiramos um
valor mdio para c, representativo da faixa considerada. Teoricamente, podemos calcular o
coeficiente de amortecimento atravs da aplicao de conhecimentos de Esttica e de Mecnica
dos Fluidos, conforme ilustra o exemplo a seguir.

Exemplo 4: Consideremos a fig. 9, na qual um disco circular de raio R gira em um recipiente

contendo leo, estando separado do fundo do mesmo por uma camada de fluido de viscosidade
absoluta e espessura t, sendo a velocidade de rotao do disco em relao ao recipiente
estacionrio. Desejamos calcular o coeficiente de amortecimento do sistema.

Fig. 9 Clculo do Coeficiente de

Amortecimento

Soluo:
Para calcular o coeficiente de amortecimento viscoso c, suporemos o perfil de velocidades como
linear, sendo a velocidade angular do fluido nula no contato com o fundo do recipiente e
constante e igual a no contato com o disco. Consideremos uma coroa circular elementar,
distante r do centro (e, portanto, com comprimento 2r) e de largura dr. Logo, sua rea vale dA
= 2rdr. A tenso de cisalhamento existente na superfcie de contato slido-fluido , ento:
=

dF
dT
=
dA r.2rdr

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11

onde dT = rdF o torque elementar atuando sobre o elemento de rea elementar dA. Por outro
lado, sabemos da Mecnica dos Fluidos que a tenso de cisalhamento dada por:
=

r
dv
v
= =
dz
t
t

onde dv/dz o gradiente de velocidades ao longo da espessura do fluido, considerado constante

e igual a v/t, devido linearidade assumida para o perfil de velocidades. Igualando as duas
equaes acima:
dT
r
=
t
2 r2 dr
ou
2 r3
dT =
dr
t
Integrando entre os limites 0 e R, chegamos a
T=

4
R
2t

Para o caso de amortecedor viscoso torcional, c = T/, logo:

4
R
2t

c=

3.2 Associaes de Amortecedores

Do mesmo modo que as molas, tambm os amortecedores podem estar dispostos em srie, em
paralelo, articulados ou inclinados. Podemos demonstrar, de maneira semelhante que foi feita
para as molas, que os coeficientes de amortecimento viscoso equivalentes so dados por
frmulas anlogas s das rigidezes equivalentes das molas, isto :
associao srie:

c =

1
n

c
i=1

associao paralela:

(14)

1
i

c =

(15)

i=1

associao articulada:

c =

i =1

associao inclinada:

ai
ci
L

c=

c cos
i

i =1

(16)

(17)

Elementos de um Sistema Mecnico

12

4 MASSAS E INRCIAS
4.1 Introduo
O terceiro e ltimo componente de um sistema elstico a massa (ou a inrcia dessa massa, no
caso de movimento torcional). No nosso sistema padro a massa (ou a inrcia) considerada
como um corpo rgido, podendo ganhar ou perder energia cintica conforme sua velocidade
aumente ou diminua. Os problemas que normalmente surgem so:
(1) existem vrias massas no sistema e h necessidade de se encontrar uma massa equivalente,
de modo a se obter o sistema padro, com apenas uma massa;
(2) existem vrios eixos ligados entre si por engrenagens, correias ou correntes, etc., e h
necessidade de reduzir o sistema original a um sistema padro, constando de apenas um eixo
de rigidez, amortecimento e inrcia equivalente, isto , h necessidade de transferir
rigidezes, amortecimentos e inrcias de um eixo para outro;
Para resolver tais problemas, devemos levar em conta que a massa ou inrcia equivalente dever
desenvolver a mesma energia cintica do sistema original, ou, em outras palavras, vamos usar o
Princpio da Conservao da Energia.
A energia cintica de um sistema massa-mola translacional dada pela expresso
1 .
T = mx
2

(18)

onde m a massa, em kg, e x a velocidade de translao da massa em m/s. No caso de um

sistema torcional, a energia cintica dada por
T=

1 .
J
2

(19)
.

onde J o momento de inrcia da massa, em kg.m2 e a velocidade angular da massa, em

rad/s.
A seguir, sero estudados os dois problemas citados.

4.2 Equivalncia de Massas

Cada caso deve ser tratado separadamente, porm sempre a partir da aplicao do Princpio da
Conservao da Energia. A destreza em simplificar sistemas complexos depender da resoluo
de um nmero razovel de exerccios. O mtodo ser ilustrado atravs de exemplos.
Exemplo 5 - Em muitos casos, a massa da mola desprezvel na presena da massa do sistema.
Entretanto, em algumas situaes, tal fato no verdadeiro, devendo-se, ento, calcular a
massa equivalente massa da mola que deve ser acrescentada massa principal do sistema.

Elementos de um Sistema Mecnico

13

Seja determinar a massa equivalente massa da mola a ser adicionada massa m do sistema da
fig. 10:

Fig. 10

Consideremos um elemento de mola dms, de espessura dy e distante y da extremidade fixa da

mola. Ento, a energia cintica desse elemento de mola ser dada por
dT =

.
1
dm s y
2

Considerando a velocidade do elemento de massa, y , variando linearmente com y, ento

.

y=

y .
x
L

onde L o comprimento instantneo da mola. Levando na expresso da energia cintica e

integrando, obtemos
T=

1 ms .
x
2 3

ou seja, a mola colabora com 1/3 da sua massa na formao da massa efetiva do sistema.
Exemplo 6 - Seja reduzir o mecanismo de comando de vlvula de um motor de combusto
interna, ilustrado na fig. 11, a um sistema simples, constando apenas de uma massa, isto , achar
o valor da massa mA que, colocada no ponto A, represente todas as massas e inrcias do sistema.

Fig. 11

A energia cintica do sistema dada pela expresso seguinte, na qual tambm est considerada
a massa da mola:
2

T=

.
.
.
m
1 .
1
1 ms
1
J + m v (b ) 2 +
(b ) 2 = (J + m v b 2 + s b 2 )
2
2
2 3
2
3

Elementos de um Sistema Mecnico

14

onde temos, em seqncia, a energias cinticas de rotao do balancim, de translao da massa

da vlvula e de translao da massa da mola. Portanto, a massa equivalente mA a ser colocada no
.

ponto A, considerando que x = a , vale

mA =

J + mvb2 +
a2

ms 2
b
3

Exemplo 7 - Consideremos o sistema da fig. 12 (a), onde uma barra articulada na extremidade O
possui trs massas colocadas nos pontos A, B e C. Ao girar o sistema em torno do ponto O, as
velocidades das trs massas so as indicadas na figura. Achar uma massa equivalente que,
colocada no ponto A, tenha o mesmo efeito das trs massas, conforme mostra a fig. 12 (b).

Fig. 12

Soluo
Igualando a energia cintica das trs massas do sistema equivalente:
2

.
.
.
.
1
1
1
1
m1 x 1 + m 2 x 2 + m 3 x 3 = m eq x 1
2
2
2
2

Por outro lado, podemos expressar as velocidades das massas m2 e m3 em funo da velocidade
da massa m1:
.
.
l .
l .
x 2 = 2 x1 e x 3 = 3 x1
l1
l1
as quais, substitudas na expresso acima, conduz, aps simplificaes, a
m eq = m1 + m 2 (

l
l2 2
) + m3 ( 3 )2
l1
l1

Exemplo 8 - Seja o sistema pinho-cremalheira da fig. 13, em que o pinho de momento de

.

inrcia J0 gira com velocidade angular acionando a cremalheira de massa m a uma velocidade

linear x. Achar:
(a) massa equivalente translacional meq;
(b) massa equivalente rotacional Jeq.
Fig. 13

Elementos de um Sistema Mecnico

15

Soluo
(a) Queremos um sistema com uma s massa equivalente translacional. Igualando as energias
cintica do sistema original e do sistema equivalente:
2

.
.
1 .
1
1
m x + J0 = m eq x
2
2
2
.

Entretanto, x = R . Logo, substituindo na expresso acima e simplificando:

m eq = m +

J0
R2

(b) Queremos, agora, um sistema com uma s inrcia equivalente rotacional. Igualando as
energias cintica do sistema original e do sistema equivalente:
2

.
.
1 .
1
1
m x + J0 = Jeq
2
2
2
.

Entretanto, x = R . Logo, substituindo na expresso acima e simplificando:

J eq = J0 + mR 2

4.3 Acoplamento de Rotores

Muitos mecanismos empregam eixos com massas girantes (engrenagens, discos, polias, etc),
acoplados entre si por meio de engrenagens, correias, correntes, etc. Nesses casos, h
necessidade de referir as inrcias, os amortecimentos e as rigidezes a um dos eixos de rotao,
o qual constituir a coordenada para o sistema padro.
Um exemplo bastante familiar o redutor de velocidades ilustrado na fig. 14 (a). Na fig. 14 (b)
aparece o sistema padro correspondente. Por simplicidade, vamos considerar que as
engrenagens tm inrcias desprezveis em comparao com as inrcias do motor (J1) e da carga
(J2). As velocidades de rotao dos eixos do motor e da carga valem, respectivamente, 1 e 2.
As engrenagens tm nmero de dentes z1 e z2, conforme mostra a fig. 14(a). Queremos referir
todo o sistema em relao ao eixo do motor.

Fig. 14

Elementos de um Sistema Mecnico

16

A fig. 14(b) ilustra o sistema padro baseado no eixo do motor. A inrcia do motor, J1, pelo fato
de j estar localizada nesse eixo, no sofre alterao. J a inrcia da carga, J2, dever ser

transferida para o eixo do motor. Quanto s rigidezes toro, a rigidez k1 no sofre

alterao, pois o eixo correspondente j est no eixo do motor, mas a rigidez k2 dever ser
transferida para o eixo do motor.

As expresses que permitem a transposio das rigidezes e das inrcias so deduzidas,

tambm, a partir do Princpio da Conservao da Energia.
Para o caso das inrcias, aplicamos o Princpio da Conservao da Energia Cintica. Em geral,
dados dois eixos acoplados, 1 e 2:
T1 = T2

1
1
J112 = J2 22
2
2

logo

J1 = J 2

22

(20)

12

Portanto, dado o momento de inrcia J2 da massa situada no eixo 2 e conhecidas as velocidades

de rotao dos eixos 1 e 2, podemos calcular o momento de inrcia J1 da massa que, colocada
no eixo 1, equivale ao momento de inrcia J2.

Para o caso das rigidezes, consideremos que o eixo 2 tenha rigidez toro k2 e gire com
velocidade de rotao 2. Para calcular a rigidez toro equivalente k1 no eixo 1 (girando com

velocidade de rotao 1) acoplado ao eixo 2, aplica-se o Princpio da Conservao da Energia

potencial elstica armazenada nos eixos:
V 1 = V2
1
1
k1 12 = k2 22
2
2

k1 = k 2

logo

22
12

onde 1 e 2 so os ngulos de deformao por toro dos eixos 1 e 2, respectivamente.

Admitindo uma proporo entre os ngulos de deformao e as velocidades de rotao, podemos
escrever:

k1 = k2

22
12

(21)

Assim, dada a rigidez toro do eixo 2 (que gira com velocidade 2), podemos calcular a
rigidez toro que, colocada no eixo 1 (que gira com velocidade 1), equivalente rigidez
toro k2.
Embora no exemplo acima no tenha sido considerado o amortecimento, podemos mostrar que as
frmulas acima so vlidas para os coeficientes de amortecimento, isto , dado o coeficiente

Elementos de um Sistema Mecnico

17

de amortecimento do eixo 2 (que gira com velocidade 2), pode-se calcular o coeficiente de

amortecimento que, colocada no eixo 1 (que gira com velocidade 1), equivalente ao coeficiente
de amortecimento c2:
2
(22)
c1 = c2 22
1

EXERCCIOS

Determinar a rigidez toro do eixo oco da figura.

Resp.: 3,05 x 104 Nm/rad

Achar a rigidez de uma viga horizontal bi-apoiada de comprimento l, momento de inrcia da

seo reta constante I, mdulo de Young E, submetida a uma carga vertical concentrada F,
no meio do vo.
48EI

Resp.: k =

Idem Exerccio 2, porm agora a viga est engastada e sendo submetida a uma carga
vertical concentrada F, na extremidade livre.

Resp.:

l3

3EI
3

Achar a rigidez de uma mola helicoidal com N espiras ativas, dimetro do arame d, raio
mdio da espira R, mdulo de elasticidade transversal G, quando submetida a uma carga
axial F.
Obs.: obter o valor da deformao da mola em livros de Resistncia dos Materiais ou de
Elementos de Mquinas.

Resp.: k =

Gd 4
64nR 3

Elementos de um Sistema Mecnico

A figura mostra um acoplamento flexvel: um anel de borracha (espessura t, raio externo

ro, raio interno ri, mdulo de rigidez transversal G) unindo dois eixos. Calcular a rigidez do

acoplamento.

Resp.: k =

[r o4 ri4]
2 t

Achar a rigidez equivalente do sistema da figura.

Resp.: k = k1 + k2(a/b)2

Achar a rigidez equivalente do sistema da figura.

Resp.: k =

18

48EIk1
48EI + k1L3

Achar a rigidez equivalente do sistema da figura.

Dado: barras de toro de ao, mdulo de
elasticidade transversal = 8,275 x 1010 N/m2

Resp.: k = 30972 Nm/rad

Elementos de um Sistema Mecnico

19

A figura mostra um tipo de acoplamento bastante usado (embreagem seca, por exemplo), o
qual consiste de n molas helicoidais de rigidez k, colocadas a uma distncia r dos eixos
acoplados. Calcular a rigidez total do acoplamento, keq.

Resp.: k =

G ro4 ri4
2t

10 A figura mostra duas placas paralelas, de rea A, separadas por uma pelcula de leo de
viscosidade absoluta e espessura t. A velocidade relativa entre elas v. Calcular o
coeficiente de amortecimento c.

Resp.: c =

A
t

11 Um amortecedor composto por um pisto de dimetro D e comprimento L, que se desloca

dentro de um cilindro. A folga radial entre pisto e cilindro t e entre eles existe um leo
de viscosidade . Calcular o coeficiente de amortecimento do amortecedor.

Resp.: c = DL/t

Elementos de um Sistema Mecnico

20

12 Considere o amortecedor da figura. Sendo a viscosidade do fluido, calcular o coeficiente

de amortecimento viscoso devido apenas parte lateral do amortecedor.

Resposta.: c =

2r 3l
h

13 Determinar a massa mo que, colocada ponto O, equivale barra cuja massa m, conforme
figura.

Dado: Jcg = mL2/12

Soluo
T=

.2

.
1
1
l
J = [J cg + m( nl) 2 ]
2
2
2
2

T=

.
. .
.
1
1
1
m o x = m o (nl ) 2 = m o n 2 l 2
2
2
2
logo, simplificando:
1
1
m o = m2 [ + ( n) 2 ]
12
2
n

14 Um motor, de inrcia J1 = 1 kg.m2, aciona um compressor, de inrcia J2 = 2,4 kg.m2, atravs

de um redutor de velocidades cuja inrcia desprezvel, conforme figura 14 do texto.
Calcular a rigidez e as inrcias do sistema, em relao ao eixo do compressor.
Dados:

eixo 1: ao, G = 8,4 . 1010 N/m2, dimetro 40 mm, comprimento 1m;

eixo 2: ao, G = 8,4 . 1010 N/m2, dimetro 50 mm, comprimento 0,75m;

velocidade de rotao do eixo 2 (compressor) = 1/2 da velocidade do eixo 1

(motor).

Elementos de um Sistema Mecnico

21

Soluo
4

x0,040
32
= 21110 Nm/rad
K1 =
1
x0,050 4
8,4 x1010
32
= 68720 Nm/rad
K2 =
0,75

K 2eq = K 2 + K1( 1 )2 = 68720 + 21110 x ( 1 )2 = 153200 Nm/rad

2
1 / 2
8,4 x1010

J2 = 2,4 kg.m2 (j est no eixo 2)

J1' = J1(

1 2

) = 1x( 1 )2 = 4 kg.m2
2
1 / 2

15 O acionamento turbina-gerador abaixo tem as seguintes caractersticas:

Momento de inrcia da turbina: 3500 kg.m2
Momento de inrcia do pinho:
50 kg.m2
Momento de inrcia da coroa:
2700 kg.m2
Momento de inrcia do gerador: 5400 kg.m2
Rigidez do eixo da turbina:
1,2 x 106 N.m/rad
Rigidez do eixo do gerador:
1,8 x 106 N.m/rad
Velocidade de rotao do eixo
da turbina:
5400 rpm
Velocidade de rotao do eixo
do gerador:
1800 rpm
Achar um sistema equivalente em relao ao eixo da turbina.
Resp.: Da esquerda para a direita:

inrcias: 3500 kg.m2; 350 kg.m2; 600 kg.m2

rigidezes: 1,2 x 106 N.m/rad; 0,2 x 106 N.m/rad

16 Sendo J o momento de inrcia da polia em

relao ao seu eixo de rotao, calcular a
massa, a rigidez e o coeficiente de amortecimento equivalentes, em relao coordenada x.

Resp.: m + J/9r2; c/9; 3k

Elementos de um Sistema Mecnico

22

17 Com relao ao exerccio 16, calcular a inrcia, a rigidez e o coeficiente de amortecimento

equivalentes, em relao coordenada .

Resp.: I + 9mr2; cr2; 27kr2