Centro Universitrio Das Faculdades Associadas De

Ensino
Curso de Engenharia da Computao

ESTRUTURA DO ROV SUBAQUTICO

Elthon Henrique dos Santos

Welington Shigueo Mori

SO JOO DA BOA VISTA

2010

Elhton Henrique dos Santos

Welington Shigueo Mori

ESTRUTURA DO ROV SUBAQUTICO

Trabalho

apresentado

disciplina

de

Orientao de Projeto de Fim de Curso do

programa de Graduao em Engenharia da
Computao

Centro

Universitrio

das

Faculdades Associadas de Ensino So

Joo da Boa Vista.
Orientador: Prof. Ramiro.

SO JOO DA BOA VISTA

2010

Elthon Henrique dos Santos

Welington Shigueo Mori
Estrutura do ROV Subaqutico

Trabalho apresentado a disciplina de

Orientao de Projeto de Fim de Curso
do programa de Graduao em
Engenharia da Computao Centro
Universitrio das Faculdades Associadas
de Ensino So Joo da Boa Vista.

Prof. M. Sc. Ramiro Romankevicius Costa - Orientador

Prof. (a) M. Sc. Luciana Abdo

Prof. M. Sc. Henrique Antnio Mielli Camargo

So Joo da Boa Vista, __ de ______ de 2010.

DEDICATRIA

Elthon Henrique dos Santos:

Deus, por me presentear com uma famlia que sempre me
apia, aos amigos que sempre proporcionam bons momentos e pelo meu carter e
dignidade, que sempre me fazem ter coragem para seguir em frente

Welington Shigueo Mori:

Aos meus familiares por acreditarem em mim, pelo amor e carinho, e aos meus
amigos pelo incentivo e por estarem ao meu lado nos momentos bons e ruins

AGRADECIMENTOS

Ao nosso orientador, Professor Ramiro Romankevicius, pela dedicao,

prontido e pacincia ao nos transmitir os conhecimentos necessrios.
Aos familiares e amigos por todos os momentos.

RESUMO

Este trabalho tem por objetivo propor a montagem da estrutura de um veculo

subaqutico operado remotamente (ROV). O veculo ser construdo a partir de
materiais que possuam resistncia gua e que no seja muito pesado, pois sua
densidade tem que estar prxima a da gua para no afundar. A estrutura suportar
trs motores, sendo dois na posio horizontal e um na posio vertical, dois para
virarem para esquerda e direita e um para subir e descer.

Palavras-Chave: Estrutura, Veculo subaqutico operado remotamente, materiais,

gua, densidade, motores.

ABSTRACT

This paper aims to propose the structure assembly of a remotely operated

underwater vehicle (ROV). The vehicle will be constructed from materials that have
resistance to water and not too heavy, because its density has to be close to the
water to stay afloat. The structure will support three engines, two horizontal and one
vertical,

two

to

turn

to

the

left

and

right

and

an

up

and

down.

Keywords: Structure, underwater remotely operated vehicle, materials, water, density

motors.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Foras atuantes sobre o submarino............................................................17

Figura 2: Funcionamento de submerso do submarino.............................................17
Figura 3: Equilbrio Hidrosttico.................................................................................25
Figura 4: Prottipo de estrutura do ROV....................................................................30
Figura 5: Base do cilindro de presso........................................................................31
Figura 6: Cordo central.............................................................................................31
Figura 7: Lateral do ROV............................................................................................32
Figura 8: Base da estrutura........................................................................................32
Figura 9: Cilindro de presso.....................................................................................33
Figura 10: Beros dos motores................................................................................33
Figura 11: Conexo do motor ao bero......................................................................34
Figura 12: Vista da estrutura de vrios ngulos.........................................................34
Figura 13: Lastros de equilbrio..................................................................................35
Figura 14: Preparao dos "Beros"..........................................................................36
Figura 15: Encaixando os "Beros" aos motores.......................................................36
Figura 16: Lacrando a entrada de gua na estrutura.................................................37
Figura 17: Material para organizao dos fios...........................................................37

LISTA DE TABELAS

Tabela 1: Densidades.................................................................................................17

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

ROV

Veiculo Subaqutico Operado Remotamente

PVC

Poli Cloreto de Vinila

13

SUMRIO

1 INTRODUO .......................................................................................................14
1.1 Justificativa ...............................................................................................14
1.2 Objetivos....................................................................................................15
1.2.1 Objetivo Geral ........................................................................................15
1.2.2 Objetivos Especficos............................................................................15
2 REVISO DE LITERATURA .................................................................................15
2.1 Histria dos Submarinos..........................................................................15
2.2 Histria dos ROVs ....................................................................................18
2.3 Componentes de um ROV........................................................................21
2.3.1 Componente Estrutural e de Vaso de Presso ...................................21
2.3.2 Componente de Vetorizao de Empuxo e Propulso .......................22
2.3.3 Componente de Emerso e Submerso ..............................................24
2.3.4 Componente de Viso Subaqutica .....................................................26
2.3.5 Componente de Cabo Umbilical ...........................................................26
2.3.6 Componente de Carga Extra.................................................................27
2.3.7 Componente de Energia ou Potncia...................................................27
3 MTODOS E TCNICAS.......................................................................................29
2.1 Montagem ..................................................................................................30
3.1.2 Base para o cilindro de presso...........................................................30
3.1.3 Cordo central........................................................................................31
3.1.4 Lateral do ROV .......................................................................................31
3.1.5 Base da estrutura...................................................................................32
3.1.6 Cilindro de presso ...............................................................................33
3.1.7 Beros dos motores...........................................................................33
4 RESULTADOS.......................................................................................................35
5 CONCLUSO ........................................................................................................38
6 TRABALHOS FUTUROS.......................................................................................38
7 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................................39

14

1 INTRODUO

Este trabalho consiste em desenvolver uma estrutura adequada para um ROV

em ambiente subaqutico.
Um ROV subaqutico permite a observao remota do fundo do mar e
estruturas submarinas. A ligao entre o veculo e a superfcie assegurada por um
cabo umbilical que permite a comunicao bidirecional, assim como o transporte de
energia para o veculo.
A utilizao do ROV permite a operao em guas profundas e durante um
perodo prolongado, que no seria conseguido com uso de mergulhadores. Alm
disso, possvel a operao em guas contaminadas que representam um risco
para a vida humana.
Trata-se de um submarino, no tripulado, cuja finalidade principal de apoio a
operaes de poos de petrleo. O ROV muito usado tambm em pesquisas
submarinas em geral, inclusive busca a destroos e pesquisa arqueolgica embaixo
d gua etc. Na indstria do petrleo usado principalmente na operao de poos,
posicionamento, construo e inspeo, acompanhamento do trabalho de
mergulhadores etc.

1.1 Justificativa

Os ROVs tiveram sua importncia comprovada na explorao dos mares,

sendo muito utilizados em pesquisas submarinas na busca de destroos, pesquisa
arqueolgica e em especial na indstria do petrleo, onde usado principalmente na
operao de poos, posicionamento, construo e inspeo, acompanhamento do
trabalho de mergulhadores, etc.
Nos dias atuais o ROV se tornou uma ferramenta muito importante na
extrao de petrleo. Possuindo mltiplas finalidades, desde a pesquisa e
prospeco at a explorao do fundo do mar.
Comprovando a importncia dos ROVs na explorao dos fundos ocenicos,
em especial, na pesquisa de recursos minerais e marinhos, eles podem ser

15

produzidos numa variada gama de tamanhos e aplicaes, os modelos vo desde

classes de equipamento para trabalhos sofisticados no piso marinho at instrumental
porttil, como ser feito neste trabalho.

1.2 Objetivos

1.2.1 Objetivo Geral

Projetar e montar um prottipo ROV de submerso em guas de baixa

profundidade, controlado por computador.

.
1.2.2 Objetivos Especficos

Definir como ser feita a montagem da estrutura, qual formato, qual o material
utilizado, como sero acoplados os motores e onde ser a posio dos mesmos no
ROV.

2 REVISO DE LITERATURA

2.1 Histria dos Submarinos

Leonardo da Vinci foi quem desenvolveu o primeiro projeto de uma
embarcao que pudesse submergir. Mas, devido a limitaes tecnolgicas da sua
poca, tal empreendimento no foi possvel ser executado.
Em 1771, foi construda a primeira embarcao capaz de operar submergido,
o submarino, que foi batizado com o nome de The American Turtle, ou A Tartaruga
Americana. De pequenas dimenses e movido pela fora braal dos tripulantes, foi

16

capaz de colocar um explosivo no barco britnico Eagle. O problema dos

predecessores dos modernos submarinos era que estes necessitavam da fora
humana para poder operar e que rapidamente se esgotavam. Apenas aps a
inveno do motor de combusto interna e dos motores eltricos que o submarino
se tornou vivel.
Os submarinos tm a forma de um charuto com extremidades afiladas e um
corpo arredondado. Eles possuem grandes tanques de lastro (cascos duplos com
espaos entre eles que servem tanto como tanques de gua como tanques de ar),
que so inundados ou esvaziados dependendo da situao.
At a dcada de 50, eles utilizavam motores a diesel ou gasolina quando
precisavam operar na superfcie e eltricos quando estavam na submergidos. Por
isso precisava-se gastar muito tempo na superfcie para assim poder carregar as
baterias eltricas.
Com a construo do Nautilus, o primeiro submarino a funcionar com energia
nuclear, podia-se operar durante anos submersos e sem necessitar de
reabastecimento, pois utilizando energia nuclear, podia-se produzir ar e gua potvel
para tripulao e outros usos.
O principio de funcionamento de um submarino esta relacionado com
conceitos fsicos conhecidos como empuxo e peso. Quando mergulhamos um corpo
qualquer em um lquido, verificamos que este exerce sobre o corpo uma fora de
sustentao, isto uma fora dirigida para cima, que tende a impedir que o corpo
afundasse no lquido. Voc j deve ter percebido a existncia desta fora ao tentar
mergulhar, na gua um pedao de madeira, por exemplo. tambm esta fora que
faz com que uma pedra parea mais leve quando imersa na gua ou em outro
lquido qualquer. Essa fora conhecida como empuxo. A condio para que o
corpo esteja submerso ou no vai depender da relao entre o peso e o empuxo. Se
o peso for maior que o empuxo, o submarino vai afundar. Se o peso for menor que o
empuxo, ele flutua e quando o peso for igual ao empuxo e ficar no meio do liquido e
estar num estado chamado de flutuabilidade zero.

17

Figura 1: Foras atuantes sobre o submarino.

Fonte: rived.mec.gov.br

Para mergulhar os submarinos admitem gua em seus tanques de lastro,

fazendo com que o ar seja liberado. Como o peso esta relacionado com a densidade
e a densidade da gua menor do que a densidade do ar, a densidade total do
submarino aumenta e conseqentemente seu peso tambm adquirindo assim,
flutuabilidade zero, e navegar baixo da superfcie da gua. Quando os motores do
submarino so ligados, os lemes horizontais, presentes em sua estrutura externa,
possibilitam que ele mergulhe at a profundidade adequada.

Figura 2: Funcionamento de submerso do submarino.

Fonte: rived.mec.gov.br

Para voltar a superfcie, os lemes horizontais so ajustados de forma a fazer o

submarino subir e a gua dos tanques de lastro expelida pela injeo de ar
comprimido nos tanques, como a densidade do ar menor que a densidade da

18

gua, isso faz com que o peso seja menor que o empuxo e assim ele consegue
emergir. Nos primeiros submarinos, a operao de remoo de gua dos tanques
era feita atravs bombas de acionamento manual.
Os peixes tambm utilizam a relao entre empuxo e densidade para
controlar sua posio na gua. A bexiga natatria um rgo que auxilia os peixes a
manterem-se a determinada profundidade atravs do controle da sua densidade
relativamente da gua. um saco de paredes flexveis, e pode expandir-se ou
contrair de acordo com a presso; tem muito poucos vasos sanguneos, mas as
paredes esto forradas com cristais de guanina, que a tornam impermevel aos
gases.
Nem todos os peixes possuem este rgo: os tubares controlam a sua
posio na gua apenas com a locomoo; outros peixes tm reservas de tecido
adiposo para essa finalidade.

2.2 Histria dos ROVs

Com o passar do tempo os submersveis foram sendo desenvolvidos e seus

sistemas de propulso aprimorados, passando inicialmente por sistemas que
utilizavam como fora motriz o homem: (remos, manivelas, etc.) a sistemas que
utilizavam inovaes trazidas pela evoluo humana (vapor, diesel, ar comprimido,
reaes qumicas, molas, gases, motores e energia nuclear).
Segundo Harris (1997), a primeira descrio de um submersvel data de 1578,
quando William Bourne escreveu sobre um barco que possua um sistema mecnico
simples que permitia variar o peso total, possibilitando assim que o mesmo ficasse
submerso. O princpio descrito por Bourne propunha uma embarcao com casco
duplo e pequenas aberturas (furos) no casco externo. Estas aberturas eram
fechadas por almofadas de couro localizadas entre os cascos, que podiam ser
recuadas para dentro, criando uma cmara inundada. Estas almofadas se
movimentavam atravs de um sistema de parafusos capazes de expulsar a gua e
fechar as aberturas. Este mecanismo representava o primeiro sistema de flutuao

19

descrito para um submersvel. O problema de renovao de ar interno foi resolvido

atravs de um tubo de respirao. No h qualquer registro da forma de propulso.
Um histrico do desenvolvimento dos primeiros submersveis apresentado
por Harris (1997), sendo descritos alguns dos equipamentos construdos ao longo de
diversas pocas:

1623 - o holands Cornelis Van Drebbel construiu dois submarinos movidos a

remo, com o objetivo de realizar buscas e resgates em obras no leito do mar.

1776 David Bushnell construiu o submersvel chamado "tartaruga", por

assemelhar a uma tartaruga do mar, que flutuava verticalmente na gua. Seu
sistema de propulso era constitudo por dois hlices, um horizontal e um vertical,
movidos a manivela.

1799 - o americano Robert Fulton construiu o Nautilus, que dispunha de

propulso do hlice manual e era equipado com armas grosseiras de curto alcance.
Nas experimentaes, o "Nautilus" conseguiu sustentar uma velocidade mxima
submersa de 2 m/s.

1856 - o submersvel Ictinel, projetado pelo espanhol Narciso Monturiol, foi

lanado ao mar e permaneceu submerso por duas horas.

1878 - em Liverpool, o Reverendo George Garrett construiu um pequeno

submersvel em forma de ovo. Um ano depois construiu o "Resurgam", que tinha 12
m de comprimento e utilizava vapor em sua propulso. A grande dificuldade para
este equipamento referia-se propulso sob a gua, que melhorou com a utilizao
do motor eltrico. Entretanto, os primeiros geradores de eletricidade eram muito
pesados e as baterias acumuladoras eram muito grandes.

1886 - um oficial naval espanhol projetou um barco propulsionado por dois

motores de aproximadamente 22.370 W (30 hp) que usava energia armazenada em
acumuladores.

1887 - os franceses lanaram seu primeiro submarino, o Gymnote ou

Enguia. Suas baterias eltricas permitiam uma velocidade mxima terica de 3,32
m/s. O Gymnote dependia inteiramente das baterias acumuladoras, que tinham de
ser recarregadas por um gerador em terra ou em outro navio.

1896 - foi construdo o submersvel Narval, que tinha dois sistemas de

propulso: uma mquina a vapor de 164 kW para a navegao de superfcie e um
motor eltrico de 60 kW para a navegao submersa, sendo que a mquina a vapor

20

podia girar um dnamo para recarregar as baterias, dando a este equipamento um

alcance efetivo que ultrapassou em muito o de todas as outras embarcaes
eltricas j construdas.

Em seguida, a Holland Boat Company construiu um submersvel que obteve

pleno xito e que se chamou Holland. O projeto do Holland tambm apresentava um
sistema duplo de propulso, porm usava um motor gasolina de 33 kW.

1906 lanado o U-Boat, que tinha um motor Krting a querosene, cujo

desempenho era melhor do que o motor gasolina dos Hollands. Apresentava,
entretanto, um grave inconveniente: soltava densas nuvens de fumaa, sinalizando a
todos sua localizao.

Por volta de 1904, as principais linhas tecnolgicas mais utilizadas nos

submersveis j estavam definidas. Desde ento, os trs grandes marcos: a bateria
acumuladora eltrica, o motor eltrico e o motor a diesel como fontes propulsoras
foram continuamente melhorados. Somente aps quase meio sculo surgiu algo
fundamentalmente inovador.

Em 1954 foi lanado ao mar o primeiro submarino movido energia nuclear,

o americano Nautilus. Seu reator era capaz de gerar vapor para propulsionar seus
dois eixos motores.
Hoje existem exemplos de pequenos batiscafos tripulados capazes de atingir
profundidades superiores a 6000 m. J em 1960, o Batiscafo Trieste de projeto suo
atingiu uma profundidade acima de 10000m na fossa ocenica de Mariana levando
dois tripulantes. Esta marca s foi repetida em 1995 com o submersvel no
tripulado Kaiko de fabricao japonesa; entretanto, este equipamento foi perdido
durante uma operao em 2003.
Tambm existem pequenos ROVs utilizados em pesquisas, dotados de
sistemas de foto-filmagem e braos mecnicos, capazes de recolher amostras e
efetuar pequenos consertos em estruturas subaquticas.
No decorrer dos anos surgiram inmeros submarinos que proporcionaram no
apenas que o homem alcanasse cada vez maiores profundidades, mas que vrias
reas da Tecnologia fossem beneficiadas com as inovaes advindas do
desenvolvimento destes equipamentos submersveis.

21

2.3 Componentes de um ROV

A. Componente Estrutural e de Vaso de Presso;

B. Componente de Vetorizao de empuxo ou direcionamento;
C. Componente de Propulso;
D. Componente de Emerso e Submerso;
E. Componente de Viso Subaqutica;
F. Componente do Cabo Umbilical;
G. Componente de Carga Extra;
H. Componente de Energia ou Potncia;

2.3.1 Componente Estrutural e de Vaso de Presso

A definio adequada do material a ser utilizado pelo sistema estrutural de um

ROV pode interferir no dimensionamento dos sistemas de potencia, na capacidade
de carga extra e conseqentemente na autonomia, nos sistemas de atuadores e nos
sistemas sensoriais.
Alguns sistemas submersveis construdos utilizam fibra de carbono reforada
com resinas epoxy para a construo dos vasos de presso principais, entretanto
existe uma dificuldade em seu processo de fabricao alm do alto custo de
aplicao. Outros submersveis tm apresentado tcnicas avanadas de utilizao
de materiais como o titnio e a cermicas como alternativas para o desenvolvimento
de suas estruturas.
Percebe-se tambm a utilizao de gaiolas estruturadas que facilitam o
acoplamento e posicionamento de cada subsistema embarcado, alm de agregar
proteo aos mesmos.
Em todos os ROV o componente de flutuao estrategicamente posicionado
na parte superior dos ROV, enquanto que os subsistemas embarcados so
acondicionados em vasos de presso hermeticamente fechados e localizados
abaixo dos flutuadores, garantindo que o centro de empuxo permanea acima do
centro de massa.

22

As recomendaes da NR-13 Norma Regulamentadora do Ministrio do

Trabalho (BRASIL, 1978) que trata de caldeiras e vasos de presso devero ser
aplicadas aos equipamentos em que o resultado do produto da presso vezes
volume (P.V) seja superior a 8 MPa.m, sendo P a mxima presso de operao
em MPa e V o volume interno em m. A NR-13 estabelece que todo vaso de
presso dever sofrer inspeo extraordinria sempre que:
1.

O vaso for danificado por acidente ou outra ocorrncia que comprometa sua
segurana;

2.

O vaso for submetido a reparo ou alteraes importantes, capazes de alterar

sua condio de segurana;

3.

Antes de o vaso ser recolocado em funcionamento, quando permanecer

inativo por mais de 12 (doze) meses;

2.3.2 Componente de Vetorizao de Empuxo e Propulso

Segundo ISE (2000), quando um veculo submersvel se movimenta com

velocidade constante, a propulso gerada pelos propulsores se iguala fora de
arrasto produzida pelo veculo.
Para o componente de vetorizao de empuxo comum a utilizao de dois tipos
principais.

Vetorizao por superfcies direcionais;

Vetorizao por posicionamento dos propulsores.

Segundo Jimenez (2004), a utilizao do componente de manobrabilidade por
posicionamento dos propulsores ocorre principalmente nos ROV, e a utilizao de
superfcies direcionais nos AUV.
Em engenharia naval, diferentemente da engenharia aeronutica, o termo que
referencia os hlices de um propulsor tratado no masculino, representando o
sistema de empuxo de uma embarcao.
Sendo os hlices um dos principais componentes dos sistemas de propulso
utilizados em ROV, faz-se importante entender, atravs de uma breve reviso, seu
funcionamento e suas principais caractersticas.

23

Os hlices so constitudos por um ncleo, o cubo, ao redor do qual esto

dispostos e regularmente distribudos um determinado nmero de aletas ou ps
(palas). A p do hlice compreende uma superfcie ativa, o cara (superfcie externa),
que geralmente um helicide simples. Esta superfcie est disposta na parte de
trs, em relao ao movimento do hlice. A superfcie oposta, o dorso (superfcie
interna), geralmente arqueada. A seo transversal da p se aproxima dos perfis
de mnima resistncia penetrao em fluidos. A p est limitada por um contorno
cuja borda dianteira denominada de bordo de ataque e a borda posterior de
bordo de fuga. A seo longitudinal da p constituda por uma espessura
decrescente do centro para a periferia. A unio das ps com o cubo acontece
atravs das superfcies de adeso, que constituem um ponto de alta resistncia dos
hlices.
Ainda segundo Nicolet e Brodbeck (1955), para definio do hlice
necessrio caracterizar: nmero de ps, dimetro, passo e sua variao (se houver),
diretriz, natureza da geratriz, espessura sobre o eixo, espessura perifrica, distncia
da linha de espessuras mximas ao bordo de ataque, alm de vistas frontais e
superiores que detalhem a forma do cubo e o contorno da p.
Conforme o sentido de construo do hlice o comportamento do fluido de
propulso modificado. A determinao dos parmetros do hlice permite a
construo de hlices capazes de gerar a mesma eficincia de propulso nos dois
sentidos de rotao. Segundo o National Research Council (1996), os subsistemas
de propulso definidos pelos diversos submersveis ROV e AUV j construdos
apresentam as seguintes formas:

Propulso Eltrica do Hlice;

Propulso Hidrulica do Hlice (eletro-hidrulicos);

A

configurao

do

sistema

de

propulsores

deriva

das

tecnologias

desenvolvidas para embarcaes. Os propulsores eltricos so normalmente

utilizados em ROV de baixo custo, enquanto os propulsores hidrulicos e eletroshidrulicos so utilizados em ROV das classes mdia, grande e ultra-profundos.
Os propulsores eltricos funcionam atravs da aplicao de uma diferena de
potencial eltrico entre seus plos de ligao, enquanto o propulsor hidrulico utiliza
um diferencial de potencial hidrulico para o acionamento do hlice, sendo
necessria a utilizao de todo um sistema capaz de suprir a demanda dos
propulsores e outros atuadores hidrulicos disponveis no ROV.

24

Os propulsores eltricos so muito difundidos pela facilidade de utilizao,

pelo baixo custo e pelo baixo consumo de potncia, o que permite uma maior
autonomia do veculo. Estes equipamentos geralmente fornecem uma propulso
mais eficiente comparada com a fornecida pelos propulsores hidrulicos.
Em sntese, para o desenvolvimento de um sistema de propulso eficiente
para ROV, deve-se buscar a melhor relao entre o peso do submersvel e sua
capacidade de carga extra, e o sistema de vetorizao de empuxo, que refletir em
uma menor demanda do sistema de potncia.

2.3.3 Componente de Emerso e Submerso

Os subsistemas de emerso e submerso correspondem a uma parte critica

do projeto de ROVs.
So usualmente utilizados pelos ROV, permitindo o controle e o
posicionamento e determinadas profundidades. Podem ocorrer trs configuraes
diferentes de flutuabilidade em um veiculo submersvel:

Flutuabilidade Positiva ocorre quando a fora de empuxo atuante sobre o

ROV superior ao peso do ROV, fazendo com que o ROV entre em processo de
emerso;

Flutuabilidade Neutra ocorre quando a fora de empuxo atuante sobre o

ROV igual ao peso do ROV, denominado ponto de equilbrio do ROV. o ponto de
estabilidade do ROV e pode ser alcanado em qualquer profundidade;

Flutuabilidade Negativa ocorre quando a fora de empuxo atuante sobre o

ROV menor que o peso do ROV, fazendo com que o ROV entre em processo de
submerso.

25

Figura 3: Equilbrio Hidrosttico

Fonte: Fox e Mcdonald (1998)

A fora de campo decorrente da gravidade atua no centro de gravidade (CG)

do objeto e a fora devido ao empuxo atua no centro de empuxo (CE). Os ROVs
devem ser projetados de forma a garantir que o CG esteja sempre abaixo do CE.
Isto permite a formao de um conjugado de foras que tende a estabilizar o veculo.
A inverso das posies do CE e do CG provoca um conjugado de foras que tende
a girar o veculo.
Os ROVs adotam normalmente duas opes para controle de flutuabilidade:
flutuao neutra com sistema dinmico composto por vlvulas, tanques de lastro e
ar comprimido ou flutuao positiva com sistema de emerso e submerso por
acionamento de propulsores.
Segundo Bessa (2004), a automao aplicada ao posicionamento e
orientao de ROVs, utilizando sistema de controle, facilita o processo de teleoperao destes veculos. Este autor tambm afirma que com o crescente nmero
de trabalhos dedicados ao problema de posicionamento dinmico de veculos
robticos submarinos, faz-se necessrio o desenvolvimento de um sistema
confivel, capaz de lidar com as no linearidades da dinmica do veculo e com as
incertezas resultantes dos efeitos hidrodinmicos.
Segundo Dorf e Bishop (1998) o sistema de controle uma interconexo de
componentes que formam um sistema capaz de produzir uma resposta desejada.
Podem ser em malha aberta, isto , sem realimentao (retroao), ou em malha

26

fechada, o qual utiliza uma medida adicional da sada real para comparar a sada
real com a resposta desejada. A introduo da retroao permite controlar uma
sada desejada e aprimorar a exatido.
O subsistema de controle representa uma interface importante no
desenvolvimento de um ROV. Apesar de sua complexidade, a definio de um
sistema capaz de agregar todas as variveis presentes na dinmica de um veculo
submersvel possibilitar a obteno de melhor eficincia e preciso na execuo
das tarefas destes equipamentos.

2.3.4 Componente de Viso Subaqutica

O sistema de viso normalmente composto por cmeras coloridas ou em

preto

branco,

hermeticamente

lacradas,

interligadas

via

cabo

um

microcomputador encarregado de enviar central de controle as imagens coletadas

ao longo da jornada de trabalho do ROV.

2.3.5 Componente de Cabo Umbilical

O sistema de comunicao entre ROV e os operadores normalmente

realizado atravs de um cabo composto por fibra-tica e cabo de potncia. Este
cabo, tambm denominado cabo umbilical, transmite aos operadores as informaes
dos sensores presentes no ROV, as imagens das cmeras de vdeo, informaes de
potncia aplicada aos atuadores e outras informaes que facilitam a operao
destes equipamentos e retornam ao ROV os comandos enviados pelos operadores
e a alimentao de energia.
A utilizao da fibra-tica permitiu que um maior fluxo de informaes
trafegasse no cabo umbilical, agregando a possibilidade de utilizao de diversos
tipos de sensores e gerenciamento em tempo real. Os cabos umbilicais utilizam um
revestimento

capaz

de

suportar

uma

tenso

de

trabalho,

definida

pelo

27

dimensionamento do ROV, e que imprime ao cabo uma flutuao neutra ou

negativa.
No dicionrio Aurlio o termo umbilical significa "Do umbigo, ou relativo a ele",
como todos sabem o cordo que liga a me ao seu filho durante a gestao. Em
se tratando de ROV o "Umbilical" o cabo que o liga a plataforma, sonda ou navio.
Assim como no ser humano o umbilical do ROV um elo vital fornecendo a
necessria energia e comunicao entre as partes componentes do sistema, por ele
trafegam sinais eltricos e eletrnicos atravs de cabos eltricos e fibras pticas.
Estes tipos de cabo alm de serem longos devem possuir propriedades
mecnicas, eltricas bem definidas e confiveis.

2.3.6 Componente de Carga Extra

A determinao da carga extra suportada por um veculo submersvel

influencia no projeto bsico da plataforma do submersvel, na capacidade do sistema
de potncia e na eficincia do sistema de propulsores. Segundo o National Research
Council (1996), o subsistema de carga extra inclui:

Sistemas de trabalho (manipuladores, ferramentas, etc);

Sistema de sensores (acstico, pticos, gravidade, profundidade, magntico,

temperatura, etc);

Sistemas de potncia.
As dimenses e o peso de cada carga extra incorporada ao veculo submersvel
modificaro o tamanho, a massa e a potncia necessria para a propulso do
mesmo.

2.3.7 Componente de Energia ou Potncia

Os ROV utilizam normalmente sistema de potncia externo provido por uma

fonte de alta-tenso. A energia transmitida pelo cabo umbilical e convertida para
os diversos nveis de tenso utilizados pelos subsistemas embarcados no ROV.

28

Apesar de esta prtica ser bastante comum, a utilizao desta concepo tem
dois problemas: o alto custo do cabo e o alto risco associado ao uso de alta-tenso.
Poucos ROV utilizam sistema de potncia embarcado, por ser este um
limitador da carga extra suportada pelo veculo, e do tempo de autonomia do
mesmo. Entretanto, existem algumas vantagens na utilizao deste tipo de sistema:
reduo do dimetro do cabo umbilical, com conseqente reduo na interferncia
do mesmo no controle do ROV e no custo final e reduo dos riscos inerentes
utilizao da alta-tenso.
Segundo National Research Council (1996) a definio do sistema de
potncia a ser adotado no veculo submersvel afetar sua autonomia e sua
capacidade de carga extra.
Freqentemente a fonte de energia avaliada em termos de potncia, mas
poder-se- referenci-la tambm em ter mos de energia especfica (Watt-hora por
quilograma) ou em termos de densidade de energia (Watt-hora por litro).
Baterias so normalmente utilizadas em ROVs, seja como fonte secundria
de energia ou como fonte primria. So divididos em trs tipos de sistema de
potncia: baterias recarregveis, baterias no recarregveis e clulas combustvel.
As clulas combustveis so dispositivos que funcionam por reaes eletroqumicas
entre um reagente e um oxidante produzindo eletricidade.
Fatores importantes na seleo da bateria incluem: a capacidade de fornecer
a quantidade de energia na medida necessria, confiabilidade, facilidade e
velocidade de recarga e possibilidade de operar em condies adversas, tais como
sob grandes variaes de temperatura e de presso.
As consideraes da segurana aplicadas a sistemas de potncia
embarcados em ROVs so crticas e limitam o uso de algumas baterias, tais como a
de ltio, que apesar de sua elevada capacidade de fornecimento de energia podem
gerar gases explosivos durante a operao ou podem pegar fogo se falharem.

29

3 MTODOS E TCNICAS

Neste capitulo ser explicado como foi feita a montagem da estrutura, qual o
material utilizado, como sero acoplados os motores e onde ser a posio dos
mesmos no ROV.
Dentre os materiais que existem no mundo como madeira, ao, ferro, plstico,
alumnio e outros, para esse projeto foi escolhido o PVC. Pois ele possui densidade
prxima da gua, muito rgido e suas conexes so fceis de achar no mercado,
com isso pode ser feito vrios tipos de estruturas, desde cubos at outros formatos,
alm do preo acessvel que ele possui.
Essa estrutura foi feita visando custo/beneficio, pois ela no muito
sofisticada.

Tabela 1: Densidades
Densidade da gua

Densidade do PVC

1,0 g/cm3

1,38 a 1,50 g/cm3

Fonte: Vick e Eureka

Como a maioria dos ROVs utilizados hoje em dia, da classe de observao,

ter a forma de quadrado ou retngulo, neste caso foi determinado que a estrutura
ser na forma de prisma com base retangular e j que ela tem esta forma, portanto
no se sustenta em p, mas como o centro de empuxo esta acima do centro de
gravidade o ROV fica estvel quando submergido.
Uma das partes dessa pirmide servir como base para um cilindro de
presso que tem como funo equilibrar o ROV e de armazenar a placa de controle.

A figura a seguir mostra um prottipo de estrutura do ROV.

30

Figura 4: Prottipo de estrutura do ROV.

Fonte: Prpria

3.1 Montagem

Uma listagem completa dos componentes utilizados na montagem do projeto

a seguinte:

Ts

Joelhos com ngulo de 90

Joelhos com ngulo de 45

Canos de PVC de vrios tamanhos

Ts de reduo 40*25 (Beros para os motores)

Cola de PVC

3.1.2 Base para o cilindro de presso

Para a montagem de uma das bases para o cilindro de presso foi necessrio
utilizar alguns Ts dos materiais encaixados atravs de canos de 18 Cm para a
largura e de 15 Cm para a altura sendo que na parte inferior do quadrado foi
adicionado um T que servir de ligao para com o bero do motor lateral.

31

Figura 5: Base do cilindro de presso.

Fonte: Prpria

3.1.3 Cordo central

O cordo central tem como objetivo abrigar o bero do motor do meio e este
controlar a emerso e submerso do ROV na gua. Conectado a partir de dois
canos de 7,5 Cm tem tambm outro objetivo que ser o de ligar as duas partes
laterais da estrutura.

Figura 6: Cordo central da estrutura.

Fonte: Prpria

3.1.4 Lateral do ROV

A outra parte da lateral do ROV que ser na forma de um tringulo e servir

para deixar a estrutura mais pesada e conseqentemente mant-lo submerso
atingindo assim o Equilbrio Perfeito que significa onde o ROV ficar dentro dgua
ele permanecer mesmo com os motores desligados.

32

Para a montagem foi utilizado um cano de 30 Cm para a altura e este fixado a

dois canos de 45 e acoplados a base do cilindro de presso.

Figura 7: Uma das laterais do ROV completa.

Fonte: Prpria

3.1.5 Base da estrutura

Como a estrutura ficaria muito instvel na gua se ficasse s unido a partir do

cordo central foi necessrio acoplar as laterais um cano de 30 Cm de comprimento.
Tais canos possibilitam que a estrutura fique mais firme e estvel quando estiver
submerso.

Figura 8: Canos que ligam as laterais do ROV.

Fonte: Prpria

33

3.1.6 Cilindro de presso

O cilindro de presso ser a pea-chave para manter o ROV dentro dgua,

pois dentro dele ser colocado o peso necessrio para deix-lo submerso e existe a
inteno tambm de se colocar a placa de circuito.

Figura 9: Cilindro de presso.

Fonte: Prpria

3.1.7 Beros dos motores

Para a montagem dos beros dos motores foi necessrio cortar algumas
partes desnecessrias dos Ts de reduo para que uma parte do motor ficasse para
fora e poder ser encaixada a hlice, depois de cortados sero acoplados a
estrutura e controlaro a emerso, a submerso e a direo do ROV. A figura 10
mostra o cano j cortado e o motor a ser encaixado.

Figura 10: Beros dos motores.

Fonte: Prpria

34

Figura 11: Motor sendo encaixado ao bero.

Fonte: Prpria

As figuras a seguir mostram o ROV visto de vrios ngulos.

Figura 12: Estrutura por vrios ngulos.

Fonte: Prpria

35

4 RESULTADOS

A partir da montagem da estrutura e da realizao de alguns testes na gua

foi constatado que a estrutura de PVC ficou muito leve e o cilindro de presso no
afundava mesmo com o peso dentro utilizado, sendo necessrio ser substitudo por
dois canos de 30 Cm cada e acoplados ao ROV, um na parte de baixo e outro nas
costas conforme mostra a figura 13:

Lastro de empuxo

Lastro de peso
Figura 13: ROV com os lastros para equilibrar o peso.
Fonte: Prpria

Dentro do Lastro de peso foram colocados quatro pedaos de barra de ferro

pesando 300 g cada para manter o ROV submerso, o Lastro de empuxo que no
contm nada dentro serviu para mant-lo com flutuabilidade neutra, pois quando
colocado na piscina afundava e ficava encostado no fundo, depois com os dois
canos fixados e o peso equilibrado a estrutura mostrou-se confivel e estvel na
gua atingindo assim o Equilbrio Perfeito que significa onde o ROV ficar dentro
dgua ele permanecer mesmo com os motores desligados.

36

Outro problema constatado foi que os motores no se encaixavam dentro dos

beros, pois a largura do motor 4,1 Cm e a do cano 4 Cm, e como o PVC por ser
um material plstico slido que se apresenta na sua forma original, como um p
leve, quimicamente inerte e completamente incuo, por isso foi necessrio deix-lo
em uma panela submerso em gua fervente e aps um perodo sua estrutura
comea a dilatar assim foi encaixado ao corpo do motor como mostram as figuras a
seguir.

Figura 14: Bero sendo preparado.

Fonte: Prpria

Figuras 15: Bero sendo encaixado ao corpo do motor.

Fonte Prpria

37

Assim que colocado na gua outro problema encontrado foram as aberturas

que permitiam a entrada de gua dentro da estrutura fazendo com que o ROV
perdesse o equilbrio e virasse de um lado para o outro conforme a gua pesasse
para um dos lados.
Para se vedar essas entradas foram utilizadas trs pedaos de madeira,
cortados de um cabo de vassoura e colados na parte superior dos TBs, depois
fixado os beros na estrutura como mostra a figura 16.

Figura 16: Cabo de vassoura sendo cortado.

Fonte: Prpria

Aps testes realizados com essas alteraes, foi acoplada a estrutura um

joelho de 45 que ir agrupar os fios dos motores, sendo utilizadas braadeiras
para prend-lo como mostra a figura 17:

Figura 17: ROV montado com a parte de organizao dos fios.

Fonte: Prpria

38

Ante as dificuldades apresentadas e algumas mudanas feitas estrutura, o

projeto apresentou uma melhora na submerso na gua, porm, todos os maiores
problemas foram sanados. Comprovando a sua funcionalidade conforme descrito no
projeto.

5 CONCLUSO

Este trabalho apresentou uma descrio geral de como montar uma estrutura
para um ROV, assim como a forma e o material utilizado, como realizao de testes
dentro da gua. Os objetivos propostos inicialmente para este trabalho eram projetar
e montar um prottipo ROV de submerso em guas de baixa profundidade
controlado por computador, no nosso caso, definir como ser feita a montagem da
estrutura, sua forma, material e como sero acoplados os motores e a posio dos
mesmos.
Pelo que foi apresentado ao longo do texto e dos resultados obtidos durante
os testes realizados na gua, conclui-se que o mesmo atendeu de maneira
satisfatria aos objetivos propostos, pois capaz de realizar todas as aes
previstas.
Varias dificuldades foram encontradas durante o desenvolvimento deste
trabalho, sendo que a principal deles foi afundar at o fundo dentro de guas
quentes. Isso pode ser melhorado em trabalhos futuros, pois a estrutura permite
melhorias.
Por fim o desenvolvimento deste trabalho pode auxiliar estudantes e
professores na rea de ROVs subaquticos, pois possui a implementao de vrios
conceitos importantes para esta rea e pode servir como base para o
desenvolvimento de trabalhos futuros.

6 TRABALHOS FUTUROS

Com o objetivo de aprofundar ou dar continuidade a alguns aspectos no

abordados ou citados de forma superficial, no presente trabalho de pesquisa so

39

descritas para trabalhos futuros.

Uma sugesto seria o acoplamento do cilindro de presso a estrutura, pois, a
estrutura foi projetada para isso e o cilindro de presso permitir adicionar a webcam
e a placa de circuito e conseqentemente remodelar a estrutura para adicionar faris
que permitiro uma visualizao melhor embaixo dgua.

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