Metodologia de Pesquisa Cient

Cientfica

CONCEITOS BSICOS SOBRE

POSICIONAMENTO POR SATLITES
ARTIFICIAIS
XIV CURSO DE USO ESCOLAR DE
SENSORIAMENTO REMOTO NO ESTUDO DO
MEIO AMBIENTE

Julio Cesar de Oliveira

Julho 2011

ONDE ESTOU??

Fonte: Google Earth

2
 SUM
SUMRIO

1 O que GPS

2 Aplica
Aplicaes do GPS

3 Classifica
Classificao dos receptores

4 Diviso do sistema GPS

5 Princ
Princpio de funcionamento

6 Tipos de posicionamento

7 Fontes de erros no sistema GPS

8 Pr
Prtica/Conhecendo o receptor

O QUE GPS?

GPS Global Positioning System (Sistema de Posicionamento Global)

Desenvolvido em 1973 pelo Departamento de Defesa (DoD)

DoD) dos E.U.A.

Sistema de radionavega
radionavegao determina a posi
posio bi ou tridimensional,
de um ponto qualquer sobre a superf
superfcie terrestre ou bem pr
prxima a ela

Monico, 2000).
(Monico,

Pode ser usado 24h por dia em quaisquer condi

condies do tempo.

Em decorrncia velocidade,
velocidade, distncias e dire
direes entre pontos e

reas.
reas.

Atualmente aberto a qualquer usu

usurio civil.

4
 COBERTURA

24 HORAS COBERTURA QUALQUER

Transmisses GLOBAL TEMPO
contnuas
Cobertura completa atenuao
desde abril de 1995 mnima
5

APLICA
APLICAES DO GPS

Avia
Aviao:
o: civil e militar
Navega
Navegao:
o: mar
martima e comercial
Esportes:
Esportes: rally, balonismo,
balonismo, corrida de aventura,
aventura, etc.
Defini
Definio de rotas (carros)
carros)

Rastreamento de frotas,
frotas, ve
veculos e animais.
animais.
Agricultura de preciso

Geodinmica movimento da crosta terrestre

Topografia defini
definio de limites,
limites, reas,
reas, coord.,
coord., etc.
Coleta de dados para Sistema de Informa
Informao Geogr
Geogrfica
E muitas outras
outras
6
 CLASSIFICA
CLASSIFICAO DOS RECEPTORES GPS

Existem vrias classifica

classificaes,
es, mas a classifica
classificao em fun
funo da aplica
aplicao a
Monico, 2000):
qual se objetiva a mais importante (Monico,
NAVEGA
NAVEGAO Receptores de mo,
mo, determina
determinao rpida de coord.
coord.
Preciso de ~ 10 - 30m
Utilizados para navega
navegao,
o, esportes,
esportes, atividades de lazer,
lazer, levantamentos
aproximados,
aproximados, etc.

Etrex Vista CX
Etrex H GPSMAP 60CX

GPS II, III e plus Garmim 12, 12XL Garmim Edge605 7

CLASSIFICA
CLASSIFICAO DOS RECEPTORES GPS

TOPOGR
TOPOGRFICOS Posicionamento topogr
topogrfico
Permitem ps-processamento e posicionamento relativo
Preciso da ordem de 1cm

GTR-A
Trimble Pro XR Promark 2 Leica SR20

GEOD
GEODSICOS Posicionamento geod
geodsico
Permitem ps-processamento e posicionamento relativo
Alta preciso alguns mm

Z-Xtreme Topcon Hiper

Sokkia Stratus
Trimble 4600 LS
8
 DIVISO DO SISTEMA GPS

Dividido em 3 segmentos:
segmentos: Espacial,
Espacial, Controle e Usu
Usurios
SEGMENTO ESPACIAL
Constitu
Constitudo por 24 sat
satlites em 6 rbitas (4 sat
satlites em cada)
cada)
Altitude aproximada de 20.200km
Mnimo 4 sat
satlites vis
visveis em qualquer local da Terra em qualquer hora.

Constelao do Sistema GPS

Fonte: http://www.geocities.com/CapeCanaveral/Galaxy/5256/gps_introgarm.htm
9

DIVISO DO SISTEMA GPS

SEGMENTO DE CONTROLE
Constitu
Constitudo por 5 esta
estaes principais de controle,
controle, sendo uma central
(Colorado, E.U.A)

Estaes de controle GPS

Fonte: http://www.faa.gov/about/office_org/headquarters_offices/ato/service_units/techops/navservices/gnss/gps/controlsegments/

Monitoram continuamente os sat

satlites;
lites;
Determinam e atualizam as posi
posies orbitais;
orbitais;
Prevem a trajet
trajetria nas pr
prximas 24h. 10
 DIVISO DO SISTEMA GPS

SEGMENTO DE USU
USURIOS
Refere-
Refere-se a tudo que diz respeito a comunidade usu
usuria,
ria, civil e militar.
militar.
- Receptores;
Receptores;
- Programas de processamento;
processamento;
- Mtodos e tcnicas de levantamentos;
levantamentos;

11

O QUE O SISTEMA FORNECE?

Z
Coordenadas Cartesianas Geocntricas
P (X,Y e Z) WGS-
WGS-84.
() e Longitude (
Convertidas em Latitude ( () e
Y
altitude (H).
X

Greenwich Latitude Hem. N 0o a 90o

Hem. S 0o a -90o

Ponto P Longitude Leste GW 0o a 180o

Oeste GW 0o a -180o

Altitude em metros (elips

elipside)
ide)

INPE/IAI Lat = 23o 12

12 35
35 S
Plano Long= 45o 51
51 43
43
Equatorial
Alt = 624m 12
 PRINC
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

D = Vp x t
D2 D3 D = Distncia satlite/receptor
Vp = Velocidade propagao sinal
D1
D4 (~300.000 km/s)
t = lapso emisso/recepo

Adaptado de Freiberger Junior (2002)

Posicionamento Bidimensional mnimo 3 sat

satlites;
lites;
Posicionamento Tridimensional mnino 4 sat
satlites;
lites;
Exige o conhecimento da posi
posio exata de cada sat
satlite;
lite;

13

PRINC
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

? ?
1 medida 2 medidas 3 medidas

Preciso do Relgio:
Latitude dT = 1 s
longitude 0,000001s
4 Pseudo distncias
altitude
Erros dos relgios (dT)

4 incgnitas 300 m
 PRINC
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO

necessrio
levar em conta os
desvios dos
relgios para
determinar uma
posio precisa

Srie Corrigida Srie NO

Corrigida

DADOS TRANSMITIDOS

Cada sat
satlite transmite 2 sinais distintos:
distintos:
L1 f = 1575,42Mhz, = 19,04cm
L2 f = 1227,60Mhz, = 24,44cm

navegao
Transmitem os dados de navega posi
posio dos sat
satlites (efem
efemrides),
rides), tempo
de transmi
transmio do sinal,
sinal, identifica
identificao do sat
satlite,
lite, etc.

Permitem posicionamento mais preciso utiliza

utilizao da fase.

Modulados sobre:
sobre:
L1: Cdigo C/A Servi
Servio de posicionamento padro usu
usurios civis
Menor preciso 10 30m.

L1 e L2: Cdigo P Restrito a usu

usurios autorizados pelo E.U.A
Maior preciso 3 15m.

16
 TIPOS DE POSICIONAMENTO

POSICIONAMENTO ABSOLUTO
Uso de apenas 1 receptor
Obten
Obteno das coordenadas em tempo real (geralmente
(geralmente sem
processamento)
processamento)
Utiliza o cdigo C/A menor preciso
Preciso H/V = 10 30m

POSICIONAMENTO RELATIVO
Uso de um receptor base coordenadas conhecidas
Ps-processado
Utiliza o cdigo C/A e portadoras L1 e L2
Maior preciso pode ser ~1mm

17

AVALIA
AVALIAO DO POSICIONAMENTO ABSOLUTO

Avaliado por meio do DOP (Dilution

(Dilution of Precision)
Precision) Auxilia na indica
indicao da
preciso dos resultados e no planejamento das observa
observaes - depende de:
UERE (User
(User Equivalent Range Error)
Error) Erro Equivalente do Usu
Usurio
Efeito de todos os erros que afetam a determina
determinao da distncia sat
satlite/receptor
lite/receptor

GEOMETRIA DA CONSTELA
CONSTELAO:

FONTE:
Albuquerque e Santos (2005)
RUIM BOA

DOP < 5 BOM OBS:

OBS: receptores navega
navegao
DOP > 8 No deve ser utilizado EPE Erro estimado da posi
posio (m18
)
 FONTES DE ERRO NO SISTEMA GPS

Fontes:
Fontes: sat
satlites,
lites, propaga
propagao do sinal,
sinal, receptor/antena
receptor/antena e esta
estao

SAT
SATLITES
rbita f (coordenadas
(coordenadas do sat
satlite)
lite)
Relgio f (estabilidade
Rel (estabilidade dos rel
relgios)
gios)
Relatividade f (campo gravitacional e velocidade diferentes)
diferentes)

CORREO Uso de efem

CORRE efemrides precisas e posicionamento relativo

19

FONTES DE ERRO NO SISTEMA GPS

PROPAGA
PROPAGAO DO SINAL
Refra
Refraes Troposf Ionosfrica f (varia
Troposfrica e Ionosf (varia
o de densidade dos
meios em que o sinal propaga - atmosfera).
atmosfera).
Perdas de Ciclo perda do sinal GPS f (obstru
(obstru
o do sinal)
sinal)
Evitar constru
construes,
es, pontes, rvores,
rvores, etc.

Multicaminhamento f (reflexo
(reflexo do sinal em superf
superfcies vizinhas)
vizinhas)

Sinal emitido pelo satlite

Sinal emitido pelo satlite

Utilizar a antena distante de superfcies

que possam refletir o sinal
Sinal refletido
Ex: casas, torres, carros, muros, etc.

20
 RESUMINDO OS ERROS

Erro do rel satlite 60 cm

relgio do sat
efemrides 60 cm
Erro de efem
Erro dos receptores 120 cm
Erro atmosf Ionosfera/Troposfera) 360 cm
atmosfrico (Ionosfera/Troposfera)
TOTAL = 390 cm (raiz quadrada da soma dos quadrados)

Para calcular o erro mdio verdadeiro do sistema:

sistema:
Multiplica-
Multiplica-se o erro total
total pelo valor EPE fornecido pelo receptor

EPE x 3,9m = Erro mdio verdadeiro

21

PRECISO ESPACIAL

Fonte : http://users.erols.com/dlwilson/gpsacc.htm 22
MELHORANDO A PRECISO ESPACIAL

23

PRECISO ALTIM
ALTIMTRICA

24
 PR
PRTICA

Imagem alta resoluo

INPE

Identificao de pontos
Seguir rota

25

FUN
FUNES DO TECLADO DOS RECEPTORES

POWER liga/desliga e Garmim 12 XL GPS II, III

ilumina
iluminao da tela

GOTO ativa janela de waypoints.

waypoints.
Seleciona waypoints de PAGE
PAGE transita em sequencia
destino.
destino. pelas pginas principais.
principais.
Waypoints ptos para navega
navegao.
o.
Pr
Pr-determinados ou inseridos
MARK
MARK marca a posi
posio atual.
atual.
Captura de waypoints.

QUIT retorna a tela a

uma pgina anterior
ENTER
ENTER confirma entrada de
dados. Ativa campos em
destaque.
destaque.
Controla movimento do
cursor

26
 PGINAS DE INFORMA
INFORMAES PRIM
PRIMRIAS

SEQUNCIA DE P
PGINAS

PAGE

SATLITES POSIO MAPA NAVEGAO

QUIT

27

PGINAS DE INFORMA
INFORMAES PRIM
PRIMRIAS

PGINA DE SAT
SATLITES Monitoramento dos sat
satlites dispon
disponveis

CAMPO DE STATUS: PRECISO

2D NAV
NAV ou 3D NAV
NAV HORIZONTAL (ft ou m)

VISO ESPACIAL
ESPACIAL posi
posio e
disponibilidade de sat
satlites
INDICADOR DE
PILHA

19
15
18

BARRA INTENSIDADE
DO SINAL

28
 PGINAS DE INFORMA
INFORMAES PRIM
PRIMRIAS

PGINA DE POSI
POSIO Informa
Informaes bsicas sobre a posi
posio.
o. til quando
no se tem um waypoint de destino.
destino.

INDICADOR GR
GRFICO VELOCIDADE DE
DE DIRE
DIREO DESLOCAMENTO

DIRE
DIREO (Azimute
(Azimute)) ALTITUDE DA
SEGUIDA POSI
POSIO

ODMETRO Distncia POSI

POSIO:
total percorrida desde a ltima Latitude e Longitude
inicializa
inicializao.
o.

REL
RELGIO

29

PGINAS DE INFORMA
INFORMAES PRIM
PRIMRIAS

PGINA DE NAVEGA
NAVEGAO Orienta
Orientaes de navega
navegao,
o, busca de waypoints

Azimute ao
Waypoint de
waypoint
destino

Bssola gr
grfica Distncia ao
Dire
Direo que o destino waypoint
se encontra em rela
relao
a dire
direo seguida

Velocidade de
deslocamento
Azimute seguido

ETE Tempo estimado que resta

para atingir o destino, com base no
azimute e velocidade atuais.
30
 PGINAS DE INFORMA
INFORMAES PRIM
PRIMRIAS

PGINA DE MAPA Posi

Posio atual do usu
usurio e vizinhan
vizinhana.

Campo de zoom
Distncia ao
e PAN
waypoint

Azimute ao
waypoint Posi
Posio atual
do usu
usurio

Azimute seguido

Velocidade de
deslocamento

31

REFERNCIAS

ALBUQUERQUE, P. C. G.; SANTOS, C. C. GPS para iniciantes.

iniciantes. Mini curso XII SBSR. Goinia,
Goinia, 16-
16-21
abril.
abril. So Jos
Jos dos Campos: INPE. 2005. Dispon
Disponvel em:
em: <http://mtc-
http://mtc-
m12.sid.inpe.br/col/sid.inpe.br/jeferson/2003/06.02.09.16/doc/ publicacao.pdf>.
publicacao.pdf>. Acesso em:
em: 30 de junho 2008.

BERNARDI, J.V.E. & LANDIM, P.M.B. Aplica

Aplicao do Sistema de Posicionamento Global (GPS) na
coleta de dados.
dados. DGA,IGCE,UNESP/Rio Claro, Lab. Geomatem
Geomatemtica,Texto Did
Didtico 10, 31 pp. 2002.
Dispon
Disponvel em <http://www.rc.unesp.br/igce/aplicada/textodi.html
<http://www.rc.unesp.br/igce/aplicada/textodi.html>. em: 25 de junho 2008.
>. Acesso em:

FREIBERGER JUNIOR, J. An
Anlise da degrada
degradao do posicionamento em tempo real com o emprego
do GNRT.
GNRT. 2002. 130p. Disserta
Dissertao (Mestrado em Cincias Geod
Geodsicas).
sicas). Universidade Federal do
Paran
Paran. Curitiba. 2002.

MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo GNSS: descri

descrio,
o, fundamentos e aplica
aplicaes.
es. So Paulo: ed.
UNESP. 2008. 480p.

32
Metodologia de Pesquisa Cient
Cientfica

OBRIGADO!