UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

CENTRO TECNOLGICO
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

Sistemas de Controle I

Prof. Dr. Carlos Tavares da Costa Jnior

Maio / 2006
 Captulo I: Introduo aos sistemas de controle
I.1. Introduo
Controle um conceito bastante comum e vasto na atualidade. O termo usado
para referirmos relaes puramente humanas e a circunstncias do cotidiano, quando,
por exemplo dizemos que algo est sob controle. O termo controle pode tambm se
referir a uma especfica interao mquina homem, como na conduo de um
automvel, onde necessrio controlar o veculo para se chegar a um destino planejado.
Finalmente controle pode envolver apenas mquinas, como no controle de temperatura
de uma sala, para o qual podemos usar um aquecedor para controlar a temperatura no
inverno e um ar condicionado para controlar a temperatura no vero. Nos dois ltimos
exemplos de controle, um corpo extensivo de experincias e anlises tericas est
includo na rea de controle automtico, que o objetivo deste curso. A lista de
variveis sujeitas a controle vasta, sendo virtualmente limitada pela imaginao de
cada um. Em mecanismos, controle tem sido aplicado posio, velocidade, e fora, por
exemplo. Dentro do corpo humano, a presso sangunea, o acar no sangue, o dixido
de carbono nas clulas e o dimetro da pupila no olho so poucas das muitas variveis
controladas por mecanismos biolgicos que podem ser estudados com referncia aos
mtodos de controle automtico. As ocorrncias do controle como principio da natureza
e da engenharia esto de fato muito espalhadas.

I.2. Um breve histrico dos sistemas de controle

Uma interessante histria dos primeiros trabalhos em controle automtico foi
escrita por Mayr em 1970. Ele traa o controle de mecanismos da antiguidade e
descreve alguns dos primeiros exemplos. Um dos mecanismos inventados na
antiguidade o controle de nvel de um lquido que ainda usado para o controle de
nvel com uma vlvula flutuante similar s que so usadas em descargas sanitrias
(figura 01).

Fig.01: Controle de nvel de um lquido

O primeiro trabalho significativo em controle automtico foi de James Watt, que

construiu um controlador centrfugo para controle de velocidade de uma mquina a
vapor no sculo XVIII. Outros trabalhos importantes nos primeiros estgios de
desenvolvimento da teoria de controle so os de Minorsky, Hazen e Nyquist, entre
muitos outros. Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automticos para
pilotagem de navios e mostrou com poderia ser determinada a estabilidade a partir das
equaes diferenciais que descrevem o sistema. Em 1932, Nyquist desenvolveu um
procedimento relativamente simples para determinar a estabilidade de sistemas de
malha fechada com base na resposta a entradas senoidais em regime permanente da
malha aberta. Em 1934, Hazen, que introduziu o termo servomecanismos para

2
sistemas de controle de posio, discutiu o projeto de servomecanismos a rel capazes
de seguir muito de perto uma entrada varivel.
Durante a dcada de 40, os mtodos de resposta em freqncia tornaram possvel
aos engenheiros projetar sistemas de controle realimentados lineares que satisfaziam aos
requisitos de desempenho. Desde o final da dcada de 40 at o incio dos anos 50, o
mtodo do lugar das razes em projeto de sistemas de controle foi completamente
desenvolvido.
Os mtodos de resposta em freqncia e lugar geomtrico das razes que
correspondem ao corao da teoria de controle clssica levaram sistemas a serem
estveis e a satisfazerem um conjunto de requisitos de desempenho mais ou menos
arbitrrios. Estes sistemas, no so, em geral, timos no sentido lato. Desde a dcada de
50, a nfase nos projetos de controle que operam para o projeto de um sistema timo em
algum sentido lato.
Em virtude de processos com muitas entradas e sadas tornaram se mais e mais
complexos, a descrio de um sistema de controle moderno exige um grande nmero de
equaes. A teoria de sistemas clssicas que trata apenas de sistemas de entrada -
simples sada - simples tornou - se inteiramente impotente para sistemas de mltiplas -
entradas mltiplas - sadas. Desde 1960, aproximadamente, a teoria de controle moderna
tem sido desenvolvida para competir com a complexidade crescente de processos
modernos e requisitos rigorosos e estreitos em preciso, peso e custo em aplicaes
militares, espaciais e industriais.
Devido a crescente disponibilidade de computadores digitais para uso em clculos
complexos, a utilizao de computadores no projeto de sistemas de controle
programveis e o uso de computadores on-line na operao de sistemas de controle
constituem atualmente uma prtica comum.

Como tendncias atuais da teoria de controle tem-se:

Controle timo
Controle adaptativo
Controle robusto
Controle inteligente: Fuzzy, neural, neuro-fuzzy
Controle digital

Como exemplos de aplicao tem-se:

Mquinas de fazer papel
Refinarias de petrleo
Automveis
Piloto automtico de aeronaves
Robs industriais
Linhas de produo: Refrigerante, etc...

I.3 Classificao de sinais

Determinsticos: Podem ser modelados como funes do tempo completamente
especificadas. Ex. tenso da rede eltrica.
Aleatrios: Assumem valores aleatrios em qualquer instante de tempo e devem ser
modelados probalilsticamente. Ex. vento, raio.

Peridicos: Um sinal peridico se e somente se, x(t + T) = x(t), -<t<, T = cte.

Ex. y(t) = sen[(2/T)t].

3
 No Peridicos: Se e somente se x(t + T) x(t). Ex. y(t) = t2
Contnuos: Podem ser modelados por funes reais tendo como varivel
independente uma varivel contnua. Ex. y(t) = sen[(2/T)t].
Analgico: A amplitude assume uma faixa contnua de valores.
Quantizado: A amplitude assume um conjunto finito de valores (quantizada).
Discretos: So modelados por funes reais, tendo como varivel independente uma
varivel discreta. Ex. y(t) = sen[(2/T)kT], T R, k = 0, 1, 2,....
Amostrado: A amplitude assume uma faixa contnua de valores.
Digital: A amplitude assume um conjunto finito de valores (quantizada).

a)Aanalgico b)Contnuo,quantizado
na amplitude

c)Amostrado d)Digital
Fig.02: Sinais contnuos e discretos

I.4. Definies
Planta: qualquer objeto fsico a ser controlado. Ex.: Um navio, uma caldeira para
aquecimento, um carro de frmula um.

Processo: qualquer operao a ser controlada. Ex.: Processos qumicos, econmicos

e biolgicos.

Sistema: a) qualquer poro do universo que esteja sendo estudada b) uma

combinao de componentes que atuam conjuntamente e realizam um certo
objetivo. algo mais geral que plantas e processos e no limitado a algo fsico.
Ex.: Sistemas fsicos (eltricos, mecnicos), econmicos, biolgicos, etc.

Sistema

Planta 1 Planta 2

Processo

Fig.03: Ilustrao que relaciona sistema planta e processo

Distrbio: um sinal ou adversidade que tende a afetar o valor da sada.

Interno gerado dentro do sistema.

4
 Ex.: Erros de modelagem, variaes paramtricas.
Externo gerado fora do sistema, constituindo uma entrada. Ex.: Vento.

I.5 Classificao de Sistemas

Contnuo: Os sinais processados so contnuos no tempo. Ex. Redes eltricas.
Discreto: Os sinais processados so discretos no tempo. Ex. Computador digital.
Amostrado: Os sinais processados so contnuos e discretos. Ex. Sistema de controle
via computador.

Invariantes no Tempo: Para uma mesma entrada a sada ser a mesma,

independentemente de quando ocorra a entrada.
Ex. rede eltrica RLC onde RLC no se alteram no tempo.

Fig.04: Exemplo de invarincia no tempo

Variante no tempo: So aqueles que no so invariantes no tempo.
Ex. Foguete, carro (perda de massa em ambos os casos).

Causal: Ou no antecipativos, so aqueles para os quais a sada em um dado instante

de tempo to , depende apenas de valores da entrada em to ou antes de
to.
Ex. Avio, rob.
No causal: Ou antecipativo, so aqueles para os quais a sada num instante de
tempo depende de valores da entrada em instantes posteriores ao
referido instante (ainda por acontecer).
Ex. Fenmenos da fsica quntica.

Relaxado: So aqueles que tem condies iniciais nulas.

Ex. Circuito RC com o capacitor inicialmente descarregado, pois,
1 T
Vc(t ) = Vc(0) + i (t )dt
C 0
No relaxado: Tem condies iniciais no nulas.
Ex. Capacitor inicialmente carregado, pois, Vc(0) 0.

Dinmico: A sada em qualquer instante de tempo depende no s dos sinais de

entrada e sada atuais, mas tambm de seus valores passados ou futuros.
Ex. Circuito RC.
1 T
Vin(t ) = Ri(t ) + Vc(0) + i (t )dt
C 0
Instantneo: Ou de memria nula, a sada em qualquer instante de tempo depende
apenas dos sinais de entrada no mesmo instante.
Ex. Circuito resistivo.
Vin(t ) = Ri(t )

Monovarivel: Possuem uma varivel de entrada e uma de sada.

Ex. Ar condicionado.
u y
H

5
 Fig.05: Sistema monovarivel
Multivarivel: Possuem mvariveis de entrada e rde sada.
Ex. Servomotor com medida de posio e velocidade angular.
u1 y1
H
um yr
Fig.06: Sistema multivarivel
Determinstico: O parmetros e sinais de entrada e sada podem ser modelados por
funes completamente especificadas.
Ex. Circuito RLC.

Estocstico: Parmetros e/ou sinais de entrada e sada so definidos apenas pela

probabilidade e estatstica.
Ex. Influncia do vento em fogute/avio.

A parmetros concentrados: So descritos atravs de equaes diferenciais

ordinrias ou por equaes de diferenas.
Ex. Massa, mola amortecedor.

F (t ) Kx(t ) B x(t ) = m x (t )

A parmetros distribudos: So descritos por equaes a derivadas parciais.

Ex. Temperatura numa sala.
y ( x, t ) y ( x, t )
2
= + y ( x, t ) + 2
x 2 t

Linear: Um sistema dito linear se satisfaz o princpio da superposio ou seja,

satisfaz simultaneamente os seguintes princpios:
Homogeneidade: Ao se multiplicar a entrada por um fator constante a sada se
altera do mesmo modo.
Se u y ento u y
Aditividade: A resposta devido a soma de duas entradas igual a soma das
respostas devido as entradas individuais.
Se u1 y1 e u2 y2, ento, u1 + u2 y1 + y2.

No linear: No satisfazem o princpio da superposio.

Ex. Pndulo.

Tc mglsin = ml 2 (t )

Sistema de controle: uma interconexo de componentes que reconfiguram um

sistema, de modo a proporcionar uma resposta ou desempenho desejado para o
mesmo. Pode-se dividir os sistemas de controle em duas categorias:
A Eventos Discretos: Controla-se uma seqncia de eventos dentro de uma
linha de produo. Ex. Movimentar ou parar uma esteira transportadora.
A Eventos Contnuos: Controla-se variveis especficas de um evento. Ex.
Velocidade de uma esteira transportadora.

6
 A base para a anlise de um sistema de controle a Eventos Contnuos fundamenta-se
na teoria dos sistemas lineares, a qual supe uma relao de causa e efeito para os
componentes do sistema.

Seja a planta ou processo a ser controlado representado pela figura 07:

Entrada Sada
Planta ou
Processo

Fig.07: Planta
A relao causa efeito do processo representada pela relao entrada sada.
A planta (ou processo) acima pode ser controlada (o) de duas maneiras: Em um sistema
de controle de malha aberta; ou em um sistema de controle de malha fechada.

Sistema de controle de malha aberta: aquele que utiliza um regulador ou atuador

de controle com o objetivo de obter a resposta desejada apenas baseado no sinal de
referncia de entrada.

Sinal de referncia
de entrada Sada Real
Regulador ou Planta ou
Atuador Processo

Fig.08: Controle em malha aberta

Sistema de controle de malha fechada: aquele que utiliza um regulador ou atuador
de controle para obter a resposta desejada baseada no erro obtido com a comparao
do sinal de referncia de entrada (sada desejada) com a sada real.

Fig.09: Controle em malha fechada

O Sistema de controle de malha fechada tambm chamado de sistema de
controle realimentado.

Definio: Um sistema de controle realimentado aquele que tende a manter uma

relao prescrita de uma varivel para outra, comparando funes dessa varivel e
usando a diferena como meio de controle, ou ainda, a resposta do controlador
determinada a partir do erro obtido na comparao do sinal de referncia de entrada
(sada desejada) com a sada real.

7
 Tipos de sistema de controle em malha fechada:
Analgico: Utiliza circuitos eletrnicos para a implementao do controlador,
normalmente pelo uso de resistores, capacitores e amplificadores operacionais.
Digital: Utiliza um computador (microcontrolador) para implementao da lei de
controle. O clculo da lei de controle feito atravs de um cdigo de programa.

w(t)
y(t)
u(kT) u(t)
r(t) (t) m(kT) COMPUTADOR
A/D D/A ATUADOR PLANTA
+
DIGITAL
-

RELGIO

^
y(t)
SENSOR
v(t)

Fig.10: Controle digital em malha fechada

Notao:
r(t) - Entrada de referncia
u(t) - Ao de controle
y(t) - Resposta da planta (sinal de sada)
^
y (t )- Sada do sensor
(t) - Erro aproximado
e(t) - Erro do sistema (r(t) - y(t))
w(t) - Distrbio na planta
v(t) - Rudo no sensor
A/D - Conversor analgico-digital
D/A - Conversor digital-analgico
m(kT) - Erro discretizado (digitalizado)
u(kT) - Ao de controle discretizada (digital)

Objetivos:
Garantir estabilidade: amplitude da reposta limitada quando sujeito a uma entrada ou
perturbao limitada. Resposta satisfatria da planta, de acordo com algum critrio de
projeto, a partir de uma ao de controle em malha fechada, ou seja, a sada da planta
y(t) deve rastrear a entrada de referncia, como a maior preciso possvel,
independentemente de perturbaes externas ou internas (robustez).

Elementos Bsicos:
AMOSTRADOR-SEGURADOR (SAMPLE-AND-HOLD,S/H): Circuito que recebe
um sinal analgico e mantm seu valor constante durante um perodo de amostragem.

PERODO DE AMOSTRAGEM - Ts: Instantes de tempo em que o computador

recebe e envia sinais digitais. Normalmente fixo. obtido pela produo de pulsos a
cada Ts segundos, sincronizados pelo relgio interno do computador.

CONVERSOR D/A (Digital-Analgico) ou Decodificador:

Realiza a interface entre um computador digital e um dispositivo analgico. Decodifica
uma entrada de cdigo digital u(kT), numa sada analgica u(t). Sempre contm de um
circuito HOLD.

8
COMPUTADOR DIGITAL:
Processa o sinal de erro digitalizado m(kT), de acordo com o programa nele instalado, e
gera o sinal de controle u(kT) a cada Ts.

CONVERSOR A/D (Analgico-Digital) ou Codificador:

Realiza a interface entre um dispositivo analgico e um computador digital. Converte
um sinal analgico (t) num sinal de cdigo digital m(kT). Sempre contm um circuito
SAMPLE/HOLD

Caractersticas do Controle Digital:

Aumento significativo das classes de leis de controle que podem ser implementadas,
permitindo: clculos no lineares ou exaustivos e incorporao de tabelas de dados.
Vantagens:
Baixo custo, leve e compacto, maior flexibilidade, capacidade de deciso e
confiabilidade
Cuidados:
a) Erro de quantizao na converso A/D. Ocorre devido ao arredondamento no valor
do sinal analgico visto que uma palavra digital possui um nmero finito de bits.
b) Escolha adequada do perodo de amostragem para que no ocorra perda de
informao do sinal.

e(kT)
111

110

101

100

011
Q
010

001

000
0 1.25 2.5 3.75 5.0 6.25 7.5 8.75 10 e(t)

Fig.11 : Erro de quantizao

A caracterstica mais importante de um sistema dinmico a estabilidade. Um

sistema estvel aquele que tem uma resposta limitada, ou seja, o sistema estvel se,
quando sujeito a uma entrada ou perturbao (distrbio) limitada, sua resposta de
amplitude limitada.
Robustez: um sistema de controle dito robusto se, sua resposta apresenta o
comportamento desejado (projetado), mesmo quando o sistema est sujeito a distrbios
(internos ou externos), ou seja, o sistema robusto aquele que opera satisfatoriamente
sempre, ainda que haja erros de modelagem do sistema, variaes paramtricas ou
perturbaes externas.
Sensibilidade: a capacidade que o sistema tem de reagir presena de um
distrbio (interno ou externo).

9
Obs.: como podemos notar robustez e sensibilidade so conceitos praticamente opostos.
Importante: no projeto de sistemas de controle sempre requerido que o sistema seja
estvel e robusto.

I.4 Anlise da estabilidade e da robustez de um sistema de malha aberta:

Seja o sistema com sada desejada YD(s), sada real Y(s) e controlado em malha
aberta, onde G(s) a planta e C(s) o compensador, conforme mostra a figura abaixo.

yd(t) u(t) y(t)

C(s) G(s)
YD(s) U(s) Y(s)

A funo de transferncia do sistema :

T(s) = G(s)C(s) (I.1)

Ou seja,
Y(s) = [G(s)C(s)]YD(s) (I.2)

Para que a sada real seja igual a sada desejada, o compensador deve ser projetado
para ter a seguinte forma:

1
C(s) = (I.3)
G ( s)

Assim
1
Y(s) = G ( s ) YD(s) = YD(s) (I.4)
G ( s )

Anlise da estabilidade:
Se a planta G(s) possui zero(s) instvel(eis), indesejvel que C(s) seja da forma
vista na eq.(03), pois isto implicar em um compensador instvel. Isto uma limitao
fortssima de estabilidade para o controle em malha aberta.

Anlise da robustez:
Considere que a planta tem um erro de modelagem ou sofreu uma variao
paramtrica tal que o novo processo G(s) + G(s). Assim, a resposta real do sistema
ser:

1 G ( s )
Y(s) = (G ( s ) + G ( s ) ) YD(s) = 1 + YD(s)
G ( s ) G ( s )
ou

Y(s) = YD(s) + Y(s) (I.5)

onde,

G ( s )
Y(s) = YD(s) (I.6)
G(s)

10
Isto significa, por exemplo, que se a planta possui um erro de modelagem ou sofreu uma
variao paramtrica de 10% do seu valor nominal, a sada real tambm diferir de 10%
da sada desejada em regime permanente. Logo o controle em malha aberta pouco
robusto (ou muito sensvel) a distrbios internos.
Considere agora que o sistema de malha aberta sofreu uma perturbao externa ,
conforme mostra a figura abaixo:

onde C(s) = 1/G(s).

A sada real desse sistema (para C(s) = 1/G(s))

Y(s) = [G(s)G-1(s)](YD(s) + (s)) = YD(s) + (s) = YD(s) + Y(s) (I.7)

onde, Y(s) = (s). Isto significa que a sada real ser a sada desejada mais a
perturbao externa. Logo, o controle em manha aberta pouco robusto (muito
sensvel) a distrbios externos.

I.5 Anlise da estabilidade e da robustez de um sistema de malha fechada:

Seja o sistema com sada desejada YD(s) e controlado em malha fechada, onde
G(s) a planta, C(s) o compensador, e ambos esto na malha direta, conforme mostra
a figura abaixo:

A funo de transferncia desse sistema pode ser obtida facilmente:

E(s) = YD(s) Y(s) (I.8)

Y(s) = [G(s)C(s)]E(s) (I.9)

Y(s) = [G(s)C(s)](YD(s) Y(s)) (I.10)

Y ( s) G ( s )C ( s )
T(s) = = (I.11)
Y D ( s ) 1 + G ( s )C ( s )
Ou seja,

G ( s )C ( s )
Y(s) = YD(s) (I.12)
1 + G ( s )C ( s )

11
 Se G(s)C(s) >> 1 para todas as freqncias complexas de interesse, ento pela
Eq.(I.12), obtemos:
Y(s) YD(s) (I.13)

Que o resultado desejado. Ou seja, a sada real ser igual a sada desejada.

Anlise da Estabilidade:
Como observamos na eq.(11) ou eq.(12) o comportamento dinmico do sistema em
malha fechada determinado por 1 + G(s)C(s). Logo, os plos de T(s) podero ser
feitos completamente diferentes aos de G(s). Isto faz com que o sistema em malha
fechada seja facilmente estabilizvel.

Anlise da Robustez:
Considere agora que a planta possui um distrbio interno tal que o novo processo
G(s) + G(s). Assim, a resposta real do sistema ser:

Y(s) =
(G ( s) + G ( s) )Y ( s) Y (s) (I.14)
1 + (G ( s ) + G ( s ) )C ( s )
D

Para expressar Y(s) em termos de G(s) para que a expresso (14) possa ser
expandida em uma srie, primeiro devemos arrumar o denominador para que ele tenha a
forma 1 + x, onde x pequeno:

Y(s) =
[G ( s) / (1 + G ( s)C ( s) )] + [G ( s)C ( s) / (1 + C ( s)G ( s) )] Y (s)
1 + [G ( s )C ( s ) / (1 + G ( s )C ( s ) )]
D

Agora,
1
1 x + x2 x3 + x4 ...|x| < 1 (I.15)
1+ x

Onde x = G(s)C(s)/(1 + G(s)C(s)), ento

G ( s )C ( s ) G ( s )C ( s ) G ( s )C ( s )
Y(s) + 1 YD(s) (I.16)
1 + G ( s )C ( s ) 1 + G ( s )C ( s ) 1 + G ( s )C ( s )

Ignorando a 2a potncia de G(s) e definindo

G ( s )C ( s )
Y(s) = YD(s) (I.17)
1 + G ( s )C ( s )
Que a sada sem distrbios, temos:
1 G ( s )
Y(s) Y(s) + Y(s) (I.18)
1 + G ( s )C ( s ) G ( s )
Ou
Y(s) Y(s) + Y(s)

Onde

1 G ( s )
Y(s) = Y(s) (I.19)
1 + G ( s )C ( s ) G ( s )

12
 Assim, vemos que uma variao de 10% em G(s) causar uma variao de apenas
[1/(1+G(s)C(s))].10% de Y(s) em DY(s) e isto, se G(s)C(s) >> 1 para as freqncias
complexas de interesse, muito pequeno e ainda teremos Y(s) YD(s). Portanto, se
G(s)C(s) >> 1, Y(s) YD(s) e o sistema altamente robusto a distrbios internos.

A sensibilidade a distrbios internos se define como:

T ( s ) / T ( s )
S= (I.20)
G ( s ) / G ( s )

No limite, para variaes incrementais, a equao (20) ser:

T / T
S=
G / G

Para um sistema de malha fechada

G ( s )C ( s ) T G C G (1 + GC )
T(s) = a sensibilidade S = = =
1 + G ( s )C ( s ) G T (1 + GC ) 2
GC
1
1 + GC

Considere agora que o sistema est sujeito a perturbaes externas v e w, conforme

mostra a figura abaixo:

A sada deste sistema :

Y(s) = Y1(s) + Yw(s) + Yv(s)

ou
CG G CG
Y(s) = YD(s) + W(s) - V(s)
1 + CG 1 + CG 1 + CG
Se |CG| >> 1, temos

CG
1
1 + CG
e
Y1(s) YD(s)

A sada perturbao W :

G
YW(s) = W(s)
1 + CG

13
Se fizermos |C| muito grande, a resposta YW a W poder ser reduzida.
A sada perturbao V :

CG
YV(s) = V(s)
1 + CG

Ou seja, sofre a mesma influncia que YD(s). Assim, no possvel atenuar o efeito do
rudo V(s) sem prejudicar a habilidade em comandar o sistema. Portanto, importante
usar sensores com baixa aceitabilidade a rudos nas faixas de freqncia a serem
controladas, ou seja, nas freqncias onde y acompanha yd.

Exerccio: Anlise a estabilidade e a robustez a distrbios da seguinte configurao em

malha fechada:

I.6 Concluses
Conforme observamos nas sees anteriores, para obtermos sistemas estveis e
robustos, recomendvel que o sistema de controle tenha a configurao de malha
fechada.

14
 Captulo II: Modelagem de Sistemas Fsicos:

II.1 Introduo: - Necessidade de modelos matemticos

- Simplicidade preciso

Uma grande parte dos sistemas dinmicos, independentemente de serem de

natureza eltrica, mecnica, trmica ou hidrulica, pode ter seu comportamento descrito
por equaes diferenciais ou de diferenas. A resposta do sistema a uma dada entrada
obtida a partir da soluo dessas equaes. Estas equaes so obtidas a partir das leis
fsicas que governam um particular sistema, como as leis de Newton para um sistema
mecnico, e as leis de Kirchhoff para um sistema eltrico.
A descrio matemtica das caractersticas de um sistema denominada de
modelo matemtico. A obteno do modelo o primeiro e mais importante passo na
anlise de um sistema, pois somente quando o modelo representa adequadamente o
sistema fsico que os resultados so confiveis.
Durante a modelagem do sistema necessrio estabelecer um compromisso entre
a simplicidade do modelo e a preciso dos resultados da anlise. Ao optarmos por um
modelo simples, necessariamente algumas propriedades presentes no sistema devem ser
ignoradas. Fazendo isso, podemos comprometer a boa concordncia entre os resultados
da anlise de um modelo matemtico e os resultados do estudo experimental do sistema
fsico, por exemplo.
Particularmente, se desejado um modelo matemtico linear, ento certas no
linearidades presentes no sistema fsico devem ser ignoradas. Um estudo cuidadoso dos
sistemas fsicos revela que mesmo os chamados sistemas lineares, so lineares de fato
apenas em faixas limitadas de operao. Na prtica, quase todos os sistemas
eletromecnicos hidrulicos, pneumticos, etc, envolvem relaes no lineares entre
suas variveis.

Exemplos de No-Linearidades Mais Comuns:

No-linearidade por saturao: a sada do componente pode saturar para sinais
de amplitude elevada na entrada.

Sada

-u1
Para u1 < u < u1 SISTEMA LINEAR
u1 Entrada

No-linearidade por zona morta: o sistema no responde a sinais e pequena

amplitude.

Sada

-u1
Para u > | u1 | SISTEMA LINEAR
u1 Entrada

15
 Os procedimentos para determinar as solues de problemas envolvendo sistemas
no-lineares so, em geral, extremamente complicados, devido s dificuldades inerentes
modelagem destes sistemas. Normalmente necessrio encontrar sistemas lineares
equivalentes a estes sistemas, ou seja, o sistema no-linear aproximado por um
sistema linear. Estes sistemas lineares aproximados somente so vlidos dentro de uma
faixa limitada de operao.

II.2 Modelagem de Sistemas Eltricos

As equaes de redes eltricas so formuladas a partir das duas leis de Kirchhoff, isto ,
as leis que governam o comportamento dos sistemas eltricos, que so: a lei das malhas
ou das tenses e; a lei dos ns ou das correntes.

Elementos Ativos:

+
Fonte genrica de tenso: Vs

+
Fonte de tenso dc: V
-

Fonte genrica de corrente: Is

Elementos Passivos:
Resistor:
VR ( t ) = R i R (II.1)
1
i R (t) = VR ( t ) (II.2)
R

iL
L
Indutor: _
+ VL

d i L (t)
VL ( t ) = L (II.3)
dt
1 t
L 0
i L (t) = VL () d + i L (0) (II.4)

16
 iC
C
Capacitor:
+ _
VC
1 t
C 0
VC ( t ) = i C () d + VC (0) (II.5)

d VC ( t )
i C (t) = C (II.6)
dt

Elementos com Acoplamento Eltrico:

i1 i2
+ +
Transformador Ideal: V1 V2
_ _

N1 : N 2

N1 V1 i1
= = (II.7)
N 2 V2 i 2

Relao entre o Relao entre Relao entre o

nmero de espiras tenses correntes

Exemplo 1: Circuito R-L-C em srie:

R L
VS = VR + VL + VC
+ VR - + VL -
+
VS VC C di 1 t
dt C o
i VS = R i + L + i d + VC (0)
-

Exemplo 2: Circuito R-L-C, em paralelo:

iR iL iC
+
IS IS = i R + i L + i C
R L C
V- 1 1 t dV
VS = V + V d + C + i L (0)
R L o dt

17
II.3 Modelagem de Sistemas Mecnicos

As leis fundamentais que governam o comportamento de sistemas mecnicos so

as leis de Newton, que se aplicam aos dois tipos de movimento, que so: movimento de
translao e; movimento de rotao.

Movimento de Translao: definido como um movimento que se processa ao

longo de uma linha. As variveis usadas para descrev-lo so:
Acelerao a (m/s 2 )

Velocidade v (m/s)
Deslocamento y (m)

A lei de Newton para o movimento de translao :

Foras=m.a (II.8)

A soma algbrica das foras que atuam sobre um corpo rgido em uma dada
direo igual ao produto da massa do corpo pela acelerao na mesma direo.

Elemento massa (m):

y
dv d2y
F = ma = m = m (II.9)
F
m
dt dt 2

Elemento constante elstica da mola (K):

Obs: Na prtica, a mola referida pode ser uma mola real, ou caracterizar a
elasticidade de um cabo ou uma barra.

}
y1 y2 > y1 y2
K F y = y 2 y1

F = K y (II.10)
y
K F y = y

Elemento coeficiente de atrito viscoso (B):

Obs: o atrito viscoso provoca uma fora de retardamento no movimento do

corpo rgido e dado pela relao entre a fora aplicada e a velocidade imprimida pelo
corpo. Esta relao linear para o atrito viscoso em uma certa regio de operao,
porm para o atrito seco e arraste no se verifica linearidade.

18
 B F F = B v
v = v
v
F

B F (II.11)
v = v 2 v1
v1 v2 v
v2 > v1

v
B
m F v = v

Movimento de rotao: definido como um movimento em torno de um eixo

fixo. As variveis usadas para descrev-lo so:
Acelerao angular (rad/s 2 )

Velocidade angular (rad/s)
Deslocamento angular (rad)

A lei de Newton para o movimento de rotao :

Torques= J (II.12)
A soma algbrica dos torques que atuam sobre um corpo rgido em torno de um
dado eixo igual ao produto do momento de inrcia do corpo pela acelerao angular
em torno desse eixo.

Elemento momento de inrcia (J):

J
d d 2 (II.13)
= J = J = J
dt dt 2

Elemento constante de toro da mola (K):

Obs: usado para representar uma mola real, um basto ou um eixo quando
sujeito a aplicao de um torque.

}
K
1 2 = 2 1
(II.14)
2 > 1
= K
K
=

19
 Elemento atrito viscoso de toro (B):

2 > 1

1

2 = 2 1 } = B (II.15)

Exemplo 01: Movimento Translacional

y(0) = 0; y& (0) = 0

F K
F FK
m
F = ma
m F FB FK = m a
y FB
B F = m a + FB + FK

d2y dy
F=m + B +Ky
dt 2 dt

F y
MT

Exemplo 02: Movimento Rotacional

(0) = 0; & (0) = 0
K
J
= J
B K = J
B
= J + B + K

K
d 2 d
B J =J + B + K
dt 2 dt

M.R.

II.4 Dispositivos de Acoplamento

So dispositivos mecnicos que transmitem energia de uma parte de um sistema
para outra, de tal forma que grandezas como fora, torque, velocidade e deslocamento
sejam alteradas. Os dispositivos de acoplamento so usados para se obter a mxima
transferncia de potncia. Alguns destes dispositivos so os sistemas de engrenagem, as
alavancas, as correias, etc.

20
 Sistema de Engrenagens (Caso Ideal)
1, 1, 1
Despreza-se a inrcia e o atrito das engrenagens.
N1
1 , 2 torque nas engrenagens
N1 , N 2 nmero de dentes das engrenagens
r1 , r2 raio das engrenagens
N2 N1 1 2 2 r1
= = = = (II.16)
N 2 2 1 1 r2
, ,2 2 2

Obs: Na prtica, as engrenagens reis tm inrcia e h atrito no acoplamento dos dentes.

Isto, em geral, no pode ser desprezado.

Alavanca (Movimento de Translao)

x1
F1

d1
F1 d 2 x 2
= = (II.17)
F2 d1 x 1

d2
F2

x2

II.5 Sistemas Eletromecnicos

So sistemas constitudos por elementos eltricos e mecnicos acoplados, em geral, por
um elemento resistivo (potencimetro), ou por campo magntico (galvanmetros,
motores).
No caso dos servomotores, a mais importante de suas caractersticas a mxima
acelerao do obtenvel. Para um dado torque disponvel, o momento de inrcia do rotor
deve ser um mnimo. Desde que o servomotor opera sob condies continuamente
variveis, ocorrem acelerao e freamento de instante a instante. O servomotor deve ser
apto a absorver energia mecnica bem como ger-la. O desempenho do servomotor,
quando utilizado como um freio deve ser satisfatrio.
O momento de inrcia equivalente Jeq e o atrito viscoso equivalente Beq referidos
ao eixo do motor podem ser escritos como:
J eq = J m + n 2 J L (n < 1) (II.18)

Beq = B m + n 2 B L (n < 1) (II.19)

onde n = N1/N2 a relao de engrenagens entre o eixo do motor e o eixo da carga, Jm e

Bm so o momento de inrcia e a frico do motor, respectivamente, e JL e BL so o
momento de inrcia e a frico da carga no eixo de sada. Se a relao de engrenagem n

21
 pequena e Jm >> n2JL, ento o momento de inrcia da carga referido ao eixo do motor
desprezvel em relao ao momento de inrcia do motor. Um argumento similar
aplica-se frico da carga.
Os motores a serem analisados neste curso sero os motores de corrente
contnua. Os motores de corrente contnua so muito utilizados em sistemas de controle
quando se precisa de uma boa quantidade de potncia no eixo. Existem dois tipos de
motores de corrente contnua, so eles: o controlado por armadura (campo fixo) e; o
controlado por campo (corrente de armadura ia constante).

Motor C.C Controlado por Armadura

Considere o motor C.C controlado por armadura indicado abaixo:

Ra La

ea ia eb

if = constante

onde,
Ra = resistncia do enrolamento da armadura,
La = indutncia do enrolamento da armadura, H
ia = corrente do enrolamento da armadura, A
ea = tenso aplicada na armadura, V
eb = fora contra eletromotriz, V
if = corrente de campo, A
= deslocamento angular do eixo motor, rad
= Torque fornecido pelo motor, N.m
J =momento de inrcia equivalente do motor e da carga referida ao eixo do motor,
Kg.m2.
B = coeficiente de frico-viscosa equivalente do motor e da carga referida ao eixo do
motor, Kg.m/rad/s.

A corrente de campo if mantida constante (fluxo magntico constante). Logo, o

torque fornecido pelo motor torna-se diretamente proporcional corrente da armadura.
= K ia (II.20)

onde K a constante de torque do motor. Quando a armadura est girando, induzida

na armadura uma tenso proporcional ao produto do fluxo e da velocidade angular.
d
eb (II.21)
dt
Como o fluxo constante, ento:
d
eb = K b (II.22)
dt
onde Kb a constante de fora-contra-eletromotriz.

A velocidade de um motor C.C controlado por armadura controlada pela

tenso da armadura Ea. A tenso de armadura ea suprida por amplificador (ou por um

22
gerador, que suprido por um amplificador). A equao diferencial para o circuito de
armadura :
di
La a + R a ia + eb = ea (II.23)
dt

A corrente de armadura produz o torque que aplicado inrcia e a frico;

portanto,
d2 d
J + B = = K ia (II.24)
dt 2 dt

Manipulando algebricamente as equaes (II.22), (II.23) e (II.24), obtemos:

L a J d 3 (L a B + R a J ) d 2 (R a B + K K b ) d
+ + = e a II.25)
K dt 3 K dt 2 K dt
Esta expresso pode ainda ser simplificada, pois, a indutncia La no circuito de
armadura normalmente pequena e pode ser desprezada.

Motor C.C. Controlado por Campo

Considere o motor C.C. controlado por campo indicado abaixo:

Rf Ra

ia = constante

ef if Lf J ea

onde,
Rf = resistncia do enrolamento de campo,
Lf = indutncia do enrolamento de campo, H
If = corrente do enrolamento de campo, A
Ef = tenso aplicada de campo, V
Ra = soma da resistncia de armadura e da resistncia inserida,
ia = corrente de armadura, A
= deslocamento angular do eixo motor, rad
= torque desenvolvido pelo motor, N.m
J = momento de inrcia equivalente do motor e da carga referida no eixo do motor,
Kg.m2
B = coeficiente de frico-viscosa equivalente do motor e da carga referida ao eixo o
motor, Kg.m/rad/s.

A corrente de armadura ia deve se constante, logo, o torque desenvolvido pelo

motor proporcional corrente de campo e pode ser escrito como segue:
= K 2 if (II.26)
onde K2 uma constante. As equaes para esse sistema so:
di
Lf f + R f if = ef (II.27)
dt

23
 d 2 d
J + B = = K 2 if (II.28)
dt 2 dt

Manipulando algebricamente as equaes (II.27) e (II.28), obtemos

L f J d 3 L f B + R f J d 2 d
+ + Rf B = ef (II.29)
K 2 dt 3 K2 2 dt
dt
Desde que a indutncia de campo Lf no desprezvel, a equao diferencial que
descreve o comportamento de um motor C.C. controlado por campo de terceira ordem.

Nota: Recomenda-se que a leitura da comparao entre os desempenhos do motor C.C.

controlado por armadura e motor C.C. controlado por campo. Ogata, pgina 116.

II.6 Sistemas Hidrulicos

Os sistemas hidrulicos so aqueles que envolvem fluxo e acumulao de
lquidos. O fluxo de fluidos, ao ser analisado, de ser distinguido em fluxo laminar e
fluxo turbulento. Neste curso estudaremos apenas sistemas envolvendo fluxo laminar
que podem ser representados por equaes diferenciais lineares.

Considere o sistema abaixo:

Vlvula de controle

Q + qi

Vlvula de carga
H+h

Capacitncia C
Resistncia R
onde,
Q = taxa de fluxo em regime estacionrio (antes de qualquer variao haver ocorrido),
m3/min.
qi = pequeno desvio na taxa de fluxo de entrada em relao ao seu valor em regime
estacionrio, m3/min.
qo=pequeno desvio na taxa de fluxo de sada em relao ao seu valor em regime
estacionrio, m3/min.
H = altura do nvel em regime estacionrio (antes de qualquer variao haver ocorrido),
m.
h = pequeno desvio na altura do nvel em relao ao seu nvel estacionrio, m.

Para facilitar a anlise de sistemas hidrulicos a fim de que seus elementos

possam ser representados por dispositivos fsicos introduziremos os conceitos de
resistncia e capacitncia.

Resistncia (R): Representa a resistncia ao fluxo do lquido de uma determinada parte

do sistema para outra. A resistncia ao fluxo do lquido definida por:
variao na diferena de nvel (m)
R=
var iao na taxa de fluxo (m 3 / min)

24
Capacitncia (C): Representa a capacidade de armazenar lquidos e definida por:
variao no lquido armazenado (m 3 )
C=
var iao na taxa de fluxo (m 3 / min)

Balano de massa:
(vazo mssica da entrada) (vazo mssica de sada) = (taxa de acmulo de massa)

ou,
(desvio na vazo de entrada) (desvio na vazo de sada) = (taxa de variao do
volume)
d d dh
q i q o = (A h ) = (C h ) = C (II.30)
dt dt dt
onde A = rea seccional

Como,
h
R= (II.31)
qo

Substituindo a equao (II.31) na (II.30) podemos obter:

Para controle de nvel: qi SH h

dh 1
C + h = qi (II.32)
dt R

Para controle de fluxo: qi SH qo

d qo
CR + qo = qi (II.33)
dt

II.7 Sistemas Trmicos

Os sistemas trmicos so aqueles em que h transferncia de calor de uma
substncia para outra. Os sistemas trmicos podem ser analisados em termos de
resistncia e capacitncia, embora a capacitncia trmica e a resistncia trmica no
possam ser precisamente representadas por parmetros concentrados desde que
normalmente so distribudas atravs da substncia. Para simplificas a anlise, vamos
supor que o sistema trmico possa ser representado por um modelo de parmetros
concentrados.

25
 Considere o sistema abaixo:
Lquido
Quente

Aquecedor

Lquido
Frio Misturador

onde,
i = temperatura em regime estacionrio do lquido entrando, C.
o = temperatura do regime estacionrio do lquido saindo, C.
G = taxa de fluxo do lquido em regime estacionrio, Kg/s.
M = massa do lquido no tanque, Kg.
c = calor especfico do lquido, cal/kg.C
R = resistncia trmica, C.s/cal
C = Capacitncia trmica, cal/C
hi = pequena variao na taxa de entrada de calor, cal/s.
ho = pequena variao na taxa de sada do calor, cal/s.
H = taxa de entrada de calor em regime estacionrio, cal/s.
= pequena variao na temperatura na sada, C.

Consideraes:
O tanque isolado, ou seja, no h perda de calor para o ar;
No h armazenamento de calor no isolamento;
O lquido no tanque perfeitamente misturado de modo a estar em uma
temperatura uniforme;
Para simplificar a anlise, representamos o sistema trmico por um modelo de
parmetros concentrados.

Definies: Resistncia Trmica R;

Capacitncia Trmica C

variao na diferena de temperatura ( C)

R=
var iao na taxa de fluxo de calor (cal / s)
variao no calor armazenado (cal)
C=
var iao na temperatura ( C)
ou,
C = W cp (II.34)
onde,
W = massa da substncia considerada, Kg
cp = calor especfico da substncia, cal/C.Kg

Com isso,
ho = G c (II.35)
C = Mc (II.36)
1
R= = (II.37)
ho G c

Balano de Energia:
(taxa de energia que entra) (taxa de energia que sai) = (taxa de energia acumulada)

26
 Ento, para o controle de temperatura pela variao do fluxo na entrada:
d
hi ho = C (II.38)
dt

ou,
hi ST

d 1
C + = hi (II.39)
dt R

ou ainda, para o controle de temperatura pela variao da temperatura de entrada,

d
G c i h o = C
dt
i ST
que pode ser reescrita como:

d
R C + = i (II.40)
dt

II.8 Sistemas Anlogos:

Em anlise de sistemas lineares o procedimento matemtico para obter as
solues de um dado conjunto de equaes, no depende de que sistema fsico as
equaes representam. Portanto, se a resposta de um sistema fsico a uma dada
excitao determinada, as respostas de todos os outros sistemas que podem ser
descritos pelo mesmo conjunto de equaes so conhecidas para a mesma funo
excitao. Sistemas que so governados pelos mesmos tipos de equaes so chamados
SISTEMAS ANLOGOS.
Sistemas anlogos podem ter natureza fsica inteiramente diferente. Por exemplo,
um dado circuito eltrico constitudo de resistncias, indutncias e capacitncias pode
ser anlogo a um sistema mecnico, constitudo de uma combinao apropriada de
atritos viscosos, massas e molas. Neste curso estudaremos as analogias fora-tenso e
fora-corrente.

Analogia Fora-Tenso:

Sejam os sistemas e seus modelos matemticos abaixo:

R L

K +
F vs i C

y
B
di 1
+ R i + i() d + q (0) = v s
t
L (II.40)
dt C 0

27
 d2y dy
m + B +Ky = F
dt 2 dt
dv
+ B v + K v() d + y(0) = F
t
m (II.41)
dt 0

Comparando as equaes (II.40) e (II.41) notamos que h uma similaridade entre

elas. Logo, elas representam sistemas anlogos. Em outras palavras, o comportamento
do sistema mecnico acima pode ser completamente previsto pelo que conhecemos
sobre o circuito R.L.C em srie acima, se fizermos as devidas converses das quantidas
fsicas, de acordo com a tabela mostrada abaixo:

Sistema Mecnico Sistema Eltrico (f.v analogy)

Fora, F Tenso, V
Velocidade, v Corrente, i
Massa, m Indutncia, L
Deslocamento, y Carga, q
Atrito viscoso, B Resistncia, R
Coeficiente de Elasticidade, K Recproco de Capacitncia, 1/C
Sistema de Engrenagens, r1/r2; N1/N2 Transformador, N1/N2
Alavanca, d1/d2; x1/x2 Transformador, N2/N1

Uma maneira sistemtica de estudar um sistema mecnico atravs do seu anlogo

eltrico obtido pela analogia fora-tenso dado como segue:

Cada juno no sistema mecnico corresponde a uma malha fechada que consiste
de fontes de excitao e elementos passivos anlogos s fontes mecnicas e aos
elementos passivos conectados juno. Todos os pontos de uma massa rgida so
considerados como a mesma juno.

Exemplo 01: Considere o sistema translacional:

B2
m2 y2

B1

m1 y1

Correspondendo s duas coordenadas y1 e y2, o sistema mecnico tem duas

junes. Portanto, o sistema eltrico anlogo F V tem duas malhas. A primeira malha
consiste de uma fonte de tenso v3 [F], uma indutncia L1 [m1] e duas resistncias R1
[B1] e R2 [B2]; e a segunda malha consiste de uma indutncia L2 [M2], uma capacitncia
C [1/k], e uma resistncia R1 [B1], o ltimo elemento sendo comum a ambas as malhas.
O circuito eltrico anlogo mostrado a seguir:

28
 L1 L2

+
i1 i2
vs R1 C

R2

Aplicando a lei de Kirchhoff das tenses para as duas malhas do circuito acima,
encontramos:
di
L1 1 + (R1 + R 2 ) i1 R 2 i 2 = v s
dt
di 1
R1 i1 + L 2 2 + R1 i 2 + i 2 d + q 2 (0) = 0
t
dt C 0

O modelo mecnico obtido pela substituio das grandezas anlogas indicadas

na tabela apresentada.

Analogia Fora-Corrente:

Nesta analogia, a fora F e a corrente i so grandezas anlogas e so classificadas

como grandezas atravs. H uma semelhana fsica, uma vez que um instrumento de
medida um ampermetro ou um medidor de fora deve ser colocado em srie com o
sistema de ambos os casos. Por outro lado, a velocidade sobre um elemento mecnico
anloga tenso sobre um elemento eltrico. Do ponto de vista da interpretao
fsica, a analogia Fora-Corrente mais natural que a Fora-Tenso e isto resulta no
fato de que uma juno no sistema mecnico anloga a um n no sistema eltrico.

Exemplo 02: O circuito RCL em paralelo analogia Fora-Corrente ao circuito mola-

massa-atrito viscoso, como observamos nas expresses que descrevem seus
comportamentos.
dv 1
C o + G v o + v o d + (0) = I s
t
(II.42)
dt L 0
dv
+ B v + K v d + y(0) = F
t
m (II.43)
dt 0

A tabela de converso das grandezas fsicas na analogia Fora-Corrente dada

abaixo:
Sistema mecnico Sistema eltrico (analogia F - i)
Fora, F Corrente i
Velocidade, v Tenso, V
Deslocamento, y Fluxo Magntico,
Massa, m Capacitncia, C
Atrito Viscoso, B Condutncia, G
Coeficiente de Elasticidade, K Recproco da Indutncia, 1/L
Sistema de Engrenagens, N1/N2; r1/r2 Transformador, N1/N2
Alavanca, d1/d2;x1/x2 Transformador, N1/N2

29
 Uma maneira sistemtica de se chegar ao anlogo eltrico de um sistema
mecnico atravs de analogia fora-corrente dada como segue:

Cada juno no sistema mecnico corresponde a um n que une fontes de

excitao eltrica e elementos passivos anlogos s fontes de excitao e aos elementos
passivos conectados juno. Todos os pontos em uma massa rgida so considerados
como a mesma juno e um terminal da capacitncia anloga a uma massa sempre
conectado ao terra.

A razo para um terminal de capacitncia anloga uma massa ser sempre

conectada ao terra que a velocidade (ou deslocamento, ou acelerao) de uma massa
se d sempre em relao terra.

Exemplo 3: Desenhe o sistema anlogo eltrico para o sistema mecnico do exemplo 1

desta seo, visando a analogia fora-corrente.

Soluo: correspondendo s duas coordenadas y1 e y2 no sistema mecnico, temos dois

ns independentes no sistema eltrico obtido pela analogia fora-corrente. O primeiro
n une uma fonte de corrente Is [F], uma capacitncia C1 [m1] e duas condutncias G1
[B1] e G2 [B2]; o segundo n une uma capacitncia C2 [m2], uma indutncia L [1/k] e
uma condutncia G1 [B1], o ltimo elemento sendo comum a ambos os ns. O circuito
eltrico anlogo mostrado abaixo:

1 G1 2
+ +

Is C1 G2 v1 C2 L v2

Aplicando a lei de Kirchhoff obtemos:

dv
C1 1 + (G1 + G 2 ) v1 G1 v 2 = i
dt
dv 1 t
G1 v1 + C 2 2 + G1 v 2 + v 2 d + 2 (0) = 0
dt L o

Obs: Quando a fora no aplicada diretamente ao corpo rgido (massa) e sim um

outro elemento (mola ou atrito viscoso), pela analogia Fora-Corrente (Fora-Tenso),
devemos ter um n adicional (uma malha adicional) unindo (contendo) a fonte de
corrente (fonte de tenso) e o anlogo eltrico correspondente ao elemento em que a
fora est aplicada.

Exemplo 04: Encontrar o anlogo eltrico do sistema rotacional mecnico abaixo pela
analogia Fora-Corrente.

30
 B3
1 2 3
K1 K2
J1 J2

B1 B2

1 L1 2 G3 3
+ +

Is C1 v1 G1 C2 G2 L2 v2

1 t
( v1 v 2 ) d + 12 (0) = I s
L1 0
N 1 :

1 dv
N 2 : ( v1 v 2 ) d + 12 (0) G1 v 2 G 3 ( v 2 v 3 ) C1 2 = 0
t
L1 0 dt
dv 1 t
v 3 d + 3 (0) = 0
L 2 0
N 3 : G 3 ( v 2 v 3 ) C 2 3 G 2 v 3
dt

Exerccio: A partir das equaes acima, encontre uma equao diferencial relacionando
3 com , supondo condies iniciais nulas.

Sugesto: definir o operador diferencial e o fluxo magntico.

Nota: aconselhvel tambm a leitura da analogia eletro-hidrulica. DAzzo-Houpis,

pgs.50-52.

II.9 Princpios de Modelagem pela Equao de Lagrange

A Equao de Lagrange propicia, de forma sistemtica, uma abordagem unificada para
o tratamento de uma extensa classe de sistemas fsicos, independentemente da
complexidade de sua estrutura. A forma geral da Equao de Lagrange pode ser
expressa como:
d L L ED
+ = Qn n = 1,2,3,L (II.44)
dt q& n q n q& n

onde, L = Lagrangeano = E T T
C EP
ET
C = Energia Cintica Total do Sistema
E TP = Energia Potencial Total do Sistema
ED = Funo Dissipao de Energia do Sistema
Q = Fora generalizada Aplicada Segundo a Coordenada n
qn = Coordenada Generalizada
q& n = dq n /dt (Velocidade Generalizada)

31
e n = 1, 2, 3, ... designa o nmero de coordenadas independentes ou graus de liberdade
existentes no sistema.

Na tabela seguinte, apresentamos as equaes das energias cintica e potencial e

da dissipada para sistemas eltricos e mecnicos:
Sistema Eltrico
Sistema Mecnico
1 1
Energia Potencial K y2 q2
2 2C
Energia Cintica 1 1 1
m y& 2 L i 2 = L q& 2
2 2 2
Energia Dissipada 1 1 1
B y& 2 R i 2 = R q& 2
2 2 2

Exemplo: Modele o circuito R.L.C em srie abaixo usando as equaes de Lagrange.

R L Soluo:
1 1
L = ET T
C EP = L q& 2 q2
+ 2 2C
e i C 1
ED = R q& 2
2
L d L
Ento, = L q& ; = L &q&
q& dt q&
L 1
= q
q C
ED
= R q&
q&
1
Logo, L &q& + q + R q& = e
C
q = t i d + q(0)
dq 0
Como, i = q& = i
dt &q& = &i

Assim,
1
L i + i d + q (0) + R i = e
t
C 0
ou, e = vL + vC + vR
1
v C = i d + q (0)
t
onde, v R = R i; v L = L i;
C 0

32
 Apndice A:

REPRESENTAES DE MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS

Os SLIT so descritos por equaes diferenciais da forma mostrada na equao (20),
n n 1 o m m 1 o
a 0 y (t )+ a1 y (t )+ ... + a n 1 y (t )+ a n y (t ) = b0 u (t )+ b1 u (t )+ ... + bm 1 u (t )+ bm u (t ); m n
(A.1)
onde y(t) a sada do sistema, u(t) a entrada e os sobre escritos correspondem a
derivadas, como indicado na equao (21),
o du (t ) m d m u (t )
u (t ) = ,..., u (t ) =
dt dt m
(A.2)
o dy (t ) n d n y (t )
y (t ) = ,..., y (t ) =
dt dt n
e os a is (i = 0, 1, ...,n) e b js (j = 0, 1,...,m) so coeficientes reais constantes.

Para o caso de SLIT, duas representaes alternativas podem ser obtidas a partir das
equaes diferenciais que descrevem o sistema. A primeira se baseia no uso da
transformada de Laplace e denominada funo de transferncia, a segunda, no uso de
variveis de estado e denominada representao de estados. Suas definies so:
- a funo de transferncia definida como sendo a relao entre a transformada de
Laplace da sada e a transformada de Laplace da entrada de um sistema, considerando-
se nulas todas as condies iniciais;
- o espao de estados de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis
(chamadas variveis de estado) tal que, o conhecimento destas variveis no instante t =
t0, juntamente com a entrada para t >= t0, determina completamente o comportamento
do sistema para qualquer instante t >= t0.
Para SLIT, estas representaes assumem as seguintes formas: equao para a funo
de transferncia,
Y ( s) N ( s)
= = G(s) (A.3)
U ( s) D( s)
onde:
- s uma varivel complexa da forma + j;
- Y(s): Resposta do sistema;
- U(s): Entrada do sistema;
- N(s): Polinmio em s de grau m;
- D(s): Polinmio em s de grau n, (nm);
e equao (23) para o espao de estados,

(A.4)
onde:
- X(t) = [x1(t) x2(t)... xn(t)]t , vetor de estados (n x 1);
- u(t) : a entrada do sistema (para apenas uma entrada e uma sada (1 x 1));
- A : Matriz de coeficientes reais (n x n);
- B : Vetor de coeficientes reais (n x 1);
- C : Vetor de coeficientes reais (1 x n);
- D : Vetor de coeficientes reais (1 x 1);
- n : Ordem do sistema.

33
 As duas representaes sero obtidas para um sistema translacional mecnico,
cujo modelo dado na equao (19).

(A.5)
Para determinao da funo de transferncia, toma-se a transformada de
Laplace, usando tabelas, de ambos os lados da equao, resultando na equao (20),

(A.6)
que a representao do sistema translacional mecnico por funo de transferncia, e
que pode ainda, ser representada pelo diagrama de blocos da Figura 41.

Fig. 19: Diagrama de blocos do sistema translacional mecnico.

Para a representao por espao de estados, o nmero de variveis de estado

sempre igual a derivada de maior ordem do modelo do sistema, neste caso dois
(equao 19). Assim, deve-se definir duas variveis de estado, contudo, esta definio
no nica. Sejam ento, por exemplo, x1 e x2, definidos pela equao (21).
x1 = y
(A.7)
x2 = y
Tomando-se a primeira derivada destaa equao resulta em

(A.8)
Substituindo (A.5) e (A.9) na equao (A.10) resulta na equao:

(A.9)
que e a representao no espao de estados do sistema translacional mecnico.

Exerciccio: Determine a funo de transferncia e encontre uma representao no

espao de estados para todos os sistemas modelados no Captulo II.

34
Captulo III: Especificaes de Desempenho no Domnio do
Tempo e Estabilidade de Sistemas Dinmicos
III.1. Reviso de sistemas lineares.
Muitos dos sistemas fsicos que encontramos podem ser linearizados e ter seus
comportamentos descritos por equaes diferenciais ordinrias do tipo:

. .
f(y(n), y(n-1), ..., y , y, u(n), u(n-1), ..., u , u, t) = 0

onde f uma funo linear da sada e da entrada, y e u, de suas derivadas e do tempo.

Neste curso, estamos interessados em sistemas lineares e invariantes no tempo (LIT).
Ou seja, de um sistema descrito por:
. .
f(y(n), y(n-1), ..., y , y, u(n), u(n-1), ..., u , u) = 0 (III.1)
Ou ainda,
. .
y(n) + a1y(n-1) + ... + an-1 y + any = b0u(n) + b1u(n-1) + ... + bn-1 u + bnu = 0 (III.2)

Para obtermos a relao entrada sada deste sistema, consideramos que o sistema
est inicialmente relaxado (condies iniciais nulas) e tomamos a transformada de
Laplace da eq.(III.2) para obter:
[s(n) + a1s(n-1) + ... + an-1s + an]Y(s) = [b0s(n) + b1s(n-1) + ... + bn-1s + b0]U(s) = 0
(III.3)

Assim a funo de transferncia :

Y ( s) b s n + b1 s n 1 + ... + bn 1 s + bn
T(s) = = 0n (III.4)
U ( s) s + a1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n
Obs.: A transformada inversa da funo de transferncia a resposta ao impulso do
sistema.

III.2. Anlise de sistemas de 1a ordem

Considere o sistema

que pode ser reduzido para

Resposta ao degrau unitrio de sistemas de 1a ordem

u(t) = (t) U(s) = 1/s (III.5)

1 1
Y(s) = (III.6)
Ts + 1 s

35
Expandindo C(s) em fraes parciais, temos:

1 T
V(s) =
s Ts + 1
V(t) = 1 e-t/T (T 0) (III.7)

T = 0 y(t) = 0

T = T y(t) = 0,632

T y(t) 1

Para T = 4T, a resposta permanece dentro de 2% do valor final.

Exerccio: Obtenha a resposta a rampa unitria de sistemas de 1a ordem

III.3. Anlise de sistemas de 2a ordem.

Considere o sistema

Que pode ser reduzido para

Plos do sistema:

p=
2 n (4 2
n2 ) 4 n2
=
2 n j 2 n 1 2
2 2

p = - n jn 1 2 = - jd (III.8)

atenuao
constante de amortecimento
n freqncia natural
d freqncia amortecida

36
 Resposta ao degrau unitrio de sistemas de 2a ordem

Caso 1: sistema oscilatrio ( = 0)

Caso 2: sistema subamortecido (0< <1)
Caso 3: sistema criticamente amortecido ( = 1)
Caso 4: sistema sobreamortecido ( > 1)

Quando 0 1 (caso 1 a 3), a resposta do sistema de 2 ordem com ganho DC

unitrio :

y(t) = 1 e-t(cosdt + sendt) (III.9)
d
ou ento
n e t
y(t) = 1 - sen(dt + ) (III.10)
d

onde d = n 1 2 , = n e

= cos-1 = tg-1 d . A Figura ao

lado, ilustra posio dos plos em
funo de , n, e d.

Quando > 1 (caso 4), os plos de malha fechada so:

p1 = n + n 2 1 e p 2 = n n 2 1

e a resposta do sistema dada por:

n e p1t e p2t
y (t ) = 1 + (t 0)
2 2 1 p1 p2

37
 Especificaes Transitrias para Sistemas de 2a Ordem Subamortecidos:

As especificaes mais importantes em termos de plos e zeros para sistemas de

2a ordem so: tempo de subida (tr); instante de pico (tp); sobre sinal mximo ou
overshoot (Mp); e o tempo de acomodao (ts).

Obs.1: Existe ainda o tempo de atraso, que o instante em que o sistema atinge 50% de
sua resposta em regime.
Obs.2: O inverso da atenuao, , chamado de constante de tempo.

Valores pequenos de ( < 0,4): sobre sinal excessivo na resposta transitria.

Valores grandes de ( > 0,8): resposta lenta.

Para uma resposta rpida e amortecida aconselhvel que 0,4 < < 0,8.
Mp e tr so conflitantes

Clculo de tr:
Com = 0,5
P/ y(t): 0 1 nt = 2,5
1,8
Para y(t): 0,1 nt 1,8 tr (III.11)
n

ou, (pelo Ogata) y(t): 0 1 tr = (III.12)
d
d
onde = tg-1

Clculo de tp:

tp = (III.13)
d
Clculo de Mp:

d
Mp = e 0<<1 (III.14)

1- 0 < < 0,6 (III.15)
0,6

38
 Clculo de ts:
Tolerncia de 1%:

e 2 n t s = 0,01

4,6 4,6
nts = 4,6 ou ts = = (III.16)
n
Tolerncia de 2%:

4
ts = (III.17)

Em anlise, podemos estimar o tempo de subida, overshoot, e tempo de

acomodao para um sistema que adequadamente descrito como sendo de 2a ordem e
tendo n, e especificados.

Em sntese so especificados tr, Mp e ts e pedido onde os plos precisam estar

para satisfazer estas especificaes. De fato, usualmente queremos um tempo de subida
tr, um overshoot Mp, um tempo de acomodao ts.

1,8 4,6
tr Mp 1 - (0 < < 0,6) ts =
n 0,6
Assim,

1,8 1,8
tr ntr 1,8 n (III.18)
n tr

1- Mp 0,6 - 0,6Mp 0,6(1 Mp) 0 0,6 (III.19)
0,6

4,6 4,6
ts ts 4,6 (III.20)
ts
Estas especificaes delimitam uma regio no espao conforme mostrado
abaixo:

39
 Especificaes Transitrias para Sistemas de 2a Ordem Discretos:

O projeto ou sntese de controladores discretos baseado na relao entrada-

sada d-se basicamente de duas maneiras :
i) Projeta-se o controlador contnuo e discretiza-se este;
ii) Discretiza-se a planta e projeta-se o controlador discreto.

No primeiro caso, o controlador contnuo deve ser projetado de modo que os dois
plos dominantes do sistema de malha fechada estejam localizados na regio hachurada
da figura anterior.
J para o segundo caso, uma vez que a planta foi discretizada, o controlador deve
ser projetado de modo que os dois plos dominantes do sistema de malha fechada
estejam localizados na regio do plano-Z equivalente regio hachurada na figura
anterior. Essa regio dada pela interseo das trs regies indicadas na figura abaixo:

(a) Overshoot (b) Tempo de Subida (c) Tempo de acomodao

onde, a regio sombreada correspondente regio proibida de localizao dos plos

dominantes para efeito de projeto.

III.4. Coeficientes de erro esttico.

- Classificao de sistemas de controle: sistemas de controle podem ser
classificados de acordo com a sua habilidade para seguir entradas em degrau,
entradas em rampa, entradas parablicas, etc.
Considere a seguinte funo de transferncia de malha direta C(s)G(s):

K ( a s + 1)( b s + 1)...( m s + 1)
C(s)G(s) = (III.21)
s N ( 1 s + 1)( 2 s + 1)...( p s + 1)

Para esta configurao e(t) = r(t) y(t), ento para sistemas com realimentao unitria
a classificao baseada no nmero de integraes indicadas pela funo de
transferncia de malha aberta. Um sistema chamado do tipo 0, tipo 1, tipo 2, ..., se N
= 0, N = 1, N = 2, ..., respectivamente.
Na prtica, raramente se tem um sistema do tipo 3 ou maior porque geralmente
difcil projetar sistemas estveis com mais do que duas integraes no ramo direto.
- Erros estacionrios:
Seja o sistema

40
 A funo de transferncia de malha fechada deste sistema :
E (s) C ( s )G ( s )
= (III.22)
R( s ) 1 + C ( s )G ( s )

A funo de transferncia entre o erro e(t) e a entrada r(t) :

E ( s) 1
= (III.23)
R( s ) 1 + C ( s )G ( s )
Assim,
1
E ( s) = R( s) (III.24)
1 + C ( s )G ( s )
Aplicando o teorema do valor final, determinamos o erro estacionrio (steady
state error):
sR( s )
ess = lim e(t ) = lim = lim sE ( s ) (III.25)
t s 0 1 + C ( s )G ( s ) s 0

O limite na equao acima tende a zero, um valor finito, ou infinito.

A habilidade do sistema em seguir entradas polinomias dada pelo maior grau, K,

do polinmio cujo erro finito e no nulo. O sistema chamado do tipo K para
identificar o grau deste polinmio.

- Coeficiente de erro de posio esttico Kp:

O erro atuante estacionrio do sistema para uma entrada degrau unitrio
s 1
ess = lim
s 0 1 + C ( s )G ( s ) s

1
= (III.26)
1 + G (0) H (0)

O coeficiente de erro de posio esttico Kp definido por

Kp = lim C ( s )G ( s ) = C (0)G (0) (III.27)
s 0
Assim,
1
ess = (III.28)
1+ K p
Para um sistema do tipo 0,
K ( a s + 1)( b s + 1)...
Kp = lim = (N 1)
s 0 s N ( 1 s + 1)( 2 s + 1)...
Portanto
1
ess = para sistemas do tipo 0
1+ K
ess = 0 para sistemas do tipo 1 ou maior

- Coeficiente de erro de velocidade esttico Kv:

O erro atuante estacionrio do sistema com uma entrada rampa unitria (entrada e
velocidade unitrias) dado por
s 1
ess = lim
s 0 1 + C ( s )G ( s ) s 2

41
 1
lim (III.29)
s 0 sC ( s )G ( s )
O coeficiente Kv definido por
Kv = lim sC ( s )G ( s ) (III.30)
s 0

1
ess = (III.31)
Kv
Para um sistema do tipo 0
sK ( a s + 1)( b s + 1)...
Kv = lim =0
s 0 ( 1 s + 1)( 2 s + 1)...
Para um sistema do tipo 1
sK ( a s + 1)( b s + 1)...
Kv = lim =K
s 0 s ( 1 s + 1)( 2 s + 1)...
Para um sistema do tipo 2
sK ( a s + 1)( b s + 1)...
Kv = lim = (N 2)
s 0 s N ( 1 s + 1)( 2 s + 1)...

Portanto,
1
ess = = para sistemas do tipo 0
Kv
1 1
ess = = para sistemas do tipo 1
Kv K

1
ess = = 0 para sistemas do tipo 2 ou maior
Kv

- Coeficiente de erro de acelerao esttico Ka:

O erro atuante do sistema com uma entrada parbola unitria (entrada de

acelerao) que definida por
T2
r(t) = para T 0
2

= 0 para T < 0
dado por
s 1 1
ess = lim = (III.32)
s 1 + C ( s )G ( s ) s 3 2
lim s C ( s )G ( s )
s

O coeficiente de erro esttico Ka definido por

Ka = lim s 2 C ( s )G ( s ) (III.33)
s

42
 Assim,
1
ess = (III.34)
Ka
Sistema tipo 0: Ka = 0
Sistema tipo 1: Ka = 0
Sistema tipo 2: Ka = K
Sistema tipo 3: Ka = (N 3)

Portanto,

ess = para sistemas do tipo 0 ou tipo 1

1
ess = para sistemas do tipo 2
K
ess = 0 para sistemas do tipo 3

Para sistemas Entrada de

com Entrada em degrau Entrada em rampa acelerao
realimentao r(t) = 1 r(t) t 1
unitria. r(t) = t 2
2
Sistemas do tipo 0 1
1+ K
Sistemas do tipo 1 0 1
k
Sistemas do tipo 2 0 0 1
k

Os Coeficientes de erro Kp, Kv e Ka descrevem a habilidade de um sistema reduzir

ou eliminar erros estacionrios para entradas polinomiais.

O coeficiente de erro pode ser definido de maneira geral como:

KK = lim s K C ( s )G ( s )
s 0

Uma caracterstica da definio de coeficientes de erro esttico que apenas um

dos coeficientes assume um valor finito para um dado sistema.

43
 - Consideraes:
Seja o sistema

Uma grande confuso na literatura (especialmente em livros textos) sobre este

tpico levantada devido muitos autores tratarem o sinal atuante a(t) com se fosse o
sinal de erro, quando, de fato, isto verdade apenas para sistemas com realimentao
unitria. A confuso nestas definies devido a alguns autores que definem
erroneamente um sistema para ser do tipo K se a funo de transferncia da malha tem
um plo de multiplicidade K na origem (s = 0) indiferentemente da natureza da
realimentao unitria, mas para realimentao no unitria necessrio estudar o erro
diretamente.

Exemplo 1: Considere o sistema com realimentao no unitria

1
Gp(s) = H(s) = h
s (s + 1)
onde h = 0
E(s) = R(s) Y(s)

G p (s)
= R( s) R( s)
1 + hG p ( s )
1 + (h 1)G p ( s )
= R( s)
1 + hG p ( s )
e
E ( s ) 1 + (h 1)G p ( s )
F(s) = =
R( s) 1 + hG p ( s )

O erro do sistema em regime estacionrio

e = lim sR( s ) F ( s )
s 0

Para uma entrada degrau R(s) = 1 / s, e portanto

s (s + 1) + (h 1)
e = lim F ( s ) = lim
s 0 s 0 s (s + 1) + h

h 1
e =
h

44
 Assim, o sistema do tipo 0, apesar do fato da planta ter um integrador puro.
Entretanto, se a realimentao unitria, h = 1 e e = 0. Isto , o sistema do tipo 1.
G p ( s) 1
y = lim sY ( s ) = lim sT ( s ) R( s ) = lim s R( s ) = lim sR( s )
s 0 s 0 s 0 1 + hG ( s )
p
s 0 s (s + 1) + h

Para uma entrada degrau R(s) = 1 / s, temos

1 1
y = lim =
s 0 s (s + 1) + h h

- Ilustraes:
Sistema de 1a ordem (com integrador):

ou,

Sistema de 2a ordem (com integrador):

ou,

Sistema de 1a ordem sem integrador e com realimentao no unitria:

E(s) = R(s) Y(s)

G p (s)
E(s) = R( s ) R( s)
1 + hG p ( s )
1 + (h 1)G p ( s )
E(s) = R( s)
1 + hG p ( s )
E ( s ) 1 + (h 1)G p ( s )
E(s) = =
R( s ) 1 + hG p ( s )

O erro do sistema estacionrio :

e = lim sR( s ) F ( s )
s 0

45
Para entrada degrau R(s) = 1 / s, temos
s + 1 + (h - 1)K
e = lim F ( s ) = lim
s 0 s 0 s + 1 + hK
1 + (h 1) K
e =
1 + hK

Se 1 + (h 1)K = 0 e = 0

Portanto, se
K 1 1
h= = 1
K K
o sistema do tipo 1. Isto pode ser verificado para uma entrada rampa R(s) = 1 / s2,
onde
1
s + 1 + K
F ( s) K
e = lim = lim
s 0 s s 0 K 1
s s + 1 + K
K
s
e = lim =
s 0 s (s + K ) K

e =
K

A sada do sistema :
K K
Y(s) = R( s) = R( s)
s + 1 + hK s + K

Em regime estacionrio a sada :

K
Y(s) = lim sY ( s ) = lim sR( s )
s 0 s 0 s + K

Para entrada degrau, y = 1.

- Anlise do Erro de Regime Estacionrio para Sistemas Discretos:

Considere o sistema:

R + e u y
C(z) G(z)
-

A transformada do erro e(k) :

R(z)
E(z) = ( VI . 34 )
1+ C(z)G(z)

46
 O valor final de e(k), se as razes de 1+ C(z)G(z) = 0 esto dentro do crculo
unitrio, dado por :
R( z)
e() = lim( z 1) ( III. 35 )
z 1 1 + C( z)G( z)

Se a entrada R(z) um degrau unitrio, u(t), ento:

z 1
e() = lim(z 1) ( III. 36 )
z1 z 1 1 + C(z)G(z)
ou
1
e ( ) = ( III. 37 )
1+ kp

Assim, C(1)G(1) a constante de posio , kp , do sistema Tipo 0 . Se C(z)G(z)

tem um plo em z = 1 , ento e() = 0 . Supondo que o plo em z = 1 simples,
ento o sistema do Tipo I e o erro a rampa unitria pode ser calculada como segue .

Seja r(t) = tu(t) , ento

Tz 1
E(z) = . ( III. 38 )
(z 1)2 1 + C(z)G(z)
e
1
e() = ( III.39 )
kv

onde kv, a constante de velocidade do sistema do Tipo I com realimentao unitria,

dada por
(z 1)[1+ C(z)G(z)]
kv = lim ( III.40 )
z 1 Tz

Devido aos sistemas do Tipo I ocorrerem com freqncia , usualmente

observar que o valor de kv fixado pelos plos e zeros de malha fechada . Suponha que
a funo de transferncia global do sistema y(z)/R(z) H(z) tem zeros Zis e plos
Pis . Ento, podemos escrev-la como:
n

( z z ) i
H ( z) = K i =1
n ( III.41 )
(z pi )
z =1

Aps alguns algebrismos, podemos chegar a seguinte relao:

n n
1 1 1
= (1 z ) ( III.42 )
Tkv i =1 (1 pi ) i =1 i

47
 Portanto , notamos que kv aumenta para plos distantes de z = 1 e para zeros
prximos a z = 1 . Entretanto, um zero prximo a z = 1 produz um grande overshoot
e uma resposta transitria pobre. Assim, devemos sempre fazer um balano entre um
baixo erro de regime estacionrio e uma boa resposta transitria.

III.5. Estabilidade de Sistemas Dinmicos

Para os sistemas que apresentam equaes caractersticas de 1 ou de 2 ordem, a
estabilidade pode ser determinada diretamente por inspeo. Um polinmio de 1 ou de
2 ordem apresentar todas as suas razes no semiplano esquerdo do plano-s (sistema
estvel), se e somente se todos os coeficientes do polinmio apresentarem o mesmo
sinal algbrico. Entretanto para polinmios de ordem superior a 2, estas informaes
no so conclusivas. Nestes casos deve-se aplicar algum procedimento matemtico que
auxilie na determinao do nmero de razes que o polinmio apresenta no semiplano
direito do plano-s (razes instveis).
O critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz, permite investigar a estabilidade
absoluta dos sistemas, atravs dos coeficientes das equaes caractersticas. A utilizao
deste mtodo evita a necessidade de fatorao da equao caracterstica para obteno
dos plos (razes) e a verificao se existe algum destes no semiplano direto do plano
complexo, ou sobre o eixo imaginrio. Caso exista, o sistema instvel.

O procedimento utilizado nesta tcnica :

1) Escrever a equao caracterstica de S na seguinte forma:

a 0 s n + a1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n = 0 ( III.43 )

2) Se um dos coeficientes zero ou negativo na presena de pelo menos um coeficiente

positivo, ento h pelo menos uma raiz com parte real positiva e portanto o sistema NO
ESTVEL.

3) Se todos os coeficientes so positivos, arranje os coeficientes da equao caraterstica

em linhas e colunas da seguinte forma:

(III.44)

O critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz diz que o nmero de razes da

equao caracterstica com parte real positiva, igual ao nmero de mudanas de sinal
nos coeficientes da primeira coluna da tabela (a0, a1, b1, c1, d1, e1, f1).

Se todos estes coeficientes so positivos, ento todos os plos da equao caracterstica

apresentam parte real negativa e portanto o sistema estvel.

48
Observaes:
- Se um termo da primeira coluna (b1, c1, d1, etc) nulo, e os restantes no so,
ento zero deve ser substitudo por um nmero positivo muito pequeno , e ento o
resto da tabela calculado.

- Caso os termos de uma linha sejam todos nulos, devemos substituir estes
valores, pelos coeficientes da derivada do polinmio anterior (linha anterior) em relao
a S. Este polinmio chamado de polinmio auxiliar.

- Anlise da Estabilidade de Sistemas Discretos:

Podemos mostrar , por exemplo , que a transformao bilinear

1+ w
z= (III.45)
1 w
mapeia o interior do crculo unitrio do plano-z no semiplano esquerdo do plano-W.

Uma vez que a equao caracterstica F(z) = 0 transformada em uma outra,

F(W) = 0, de mesmo grau em W, o critrio de Routh Hurwitz pode ser aplicado
diretamente sobre F(W) = 0. Assim, o nmero de razes de F(W) = 0 no semiplano
esquerdo do plano-W exatamente igual ao nmero de razes de F(z) = 0 no interior do
crculo unitrio do plano-z.

49