F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS II

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima

7. ESTABILIDADE DE SISTEMAS DISCRETOS

7.1 Introduã a o

No caso de sistemas contınuos, um sistema sera estavel se os polos (da

funã ˜ o de transferencia em malha fechada) no plano s estiverem no semi-plano
esquerdo. No caso de sistemas discretos, a localizaã ˜ o dos polos tambõ m
determina a estabilidade do sistema. Para interpretar os polos das equaã ü es de

em s, como por exemplo, na express˜ o 1+G(z)H(z)=0 õ preciso notar que a

transformaã ˜ o esT mapeia o semiplano esquerdo do plano s em um cırculo de

raio unitario no plano z.

S˜ o consideradas as seguintes variaveis complexas em cada plano:

• No plano contınuo : s = σ + jw .

• No plano discreto: z = esT = eσT. ejwT, onde eσT õ o modulo e ejwT o

argumento da funã ˜ o em z.

Logo o eixo jw do plano (σ=0) corresponde a uma circunferencia no plano z, o

que õ representado na figura 7.1.

Plano s Plano z

jw Im
w = (2n+1/2)π/T

j2π/T
w = 2π/T
σ 1

Re
- j2π/T
w = (2n+1)π/T

FIGURA 7.1 - Representaã ˜ o do mapeamento do plano s no plano z.

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As seguintes consequ encias podem ser apresentadas para z=esT:

• O eixo jw do plano s õ mapeado, no plano z, na circunferencia de raio unitario

z = 1 com centro na origem do plano z.

• A variaã ˜ o do úngulo w entre 0 e 2π corresponde, no plano z, a uma

circunferencia completa que se repete com o perıodo w = 2 /T.

• Todo ponto do semi-plano esquerdo do plano corresponde a σ < 0 õ

mapeado no interior do cırculo de raio z < 1 no plano z.

• Todo ponto do semi-plano direito do plano s corresponde a σ > 0 õ mapeado

no exterior do cırculo z >1 no plano z.

Conclui-se que um sistema sera estavel se todos os polos em malha

fechada da funã ˜ o de transferencia em z est˜ o dentro do cırculo unitario do

plano z.

7. 2 An´lise de estabilidade de sistemas discretos

S˜ o apresentadas as seguintes tõ cnicas de analise de estabilidade de

sistemas discretos:

• Critõ rio de Routh modificado.

• Critõ rio de Jury.

• Analise do lugar das raızes de sistemas discretos.

• Diagrama de Bode.

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Crite rio de Routh modificado

O critõ rio de Routh foi inicialmente desenvolvido para sistemas contınuos.

Contudo, atravõ s de uma modificaã ˜ o õ possıvel aplicar este critõ rio aos
sistemas discretos. As mesmas regras utilizadas para o critõ rio de Routh em
sistemas contınuos podem ser aplicadas desde que seja feita a substituiã ˜ o de
z +1
variavel: w= , a qual transforma o plano complexo z em outro plano
z −1

complexo chamado de plano w. Esta transformaã ˜ o, chamada bilinear, permite

a aplicaã ˜ o do critõ rio de Routh, analisando a existencia ou n˜ o raızes no semi-

plano esquerdo de w.

A transformaã ˜ o bilinear transforma a circunferencia de raio unitario em um

eixo imaginario. A deduã ˜ o pode ser feita supondo-se um ponto na

circunferencia de raio unitario como z = cosφ + jsenφ. Aplicando-se a

transformaã ˜ o bilinear, tem-se:

cos φ + jsenφ + 1 (1 + cos φ + jsenφ )(−1 + cos φ − jsenφ )

w= = ,
cos φ + jsenφ − 1 (−1 + cos φ + jsenφ )(−1 + cos φ − jsenφ )

que resulta em um nômero imaginario sem parte real:

senφ
w= j
cos φ − 1

A tabela 7.1 apresenta valores possıveis sobre a circunferencia de raio unitario

mapeados no plano w, representados na figura 7.2.

Tabela 7.1

z φ (rad) w

1+0j 0 indefinido

1j π/2 -1j

√2+j√2 π/4 -2,41j

-1j 3π/2 1j

-√2+j√2 π/4 -0,41j

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FIGURA 7.2 í Exemplo de mapeamento no plano w.

Crite rio de Jury

Trata-se de uma vers˜ o do critõ rio de Routh para aplicaã ˜ o direta aos

coeficientes do polinÂmio caracterıstico em z.

Seja um polinÂmio P(z), expresso em potencias de z:

P(z) = a0 zn + a1zn-1+....+ an-1z+an

A seguinte tabela pode ser construıda:

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z0 z1 ... zn-1 zn

linha 1 an an-1 ...a1 a0

linha 2 a0 a1 ... an-1 an

linha 3 bn-1 bn-2 ... b1 b0

linha 4 b0 b1 ... bn-2 bn-1

linha 5 cn-2 cn-3 ... c1 c0

linha 6 c0 c1 ... cn-3 cn-2

linha 2n-5 p3 p2 p1 p0

linha 2n-4 p0 p1 p2 p3

linha 2n-3 q2 q1 q0

an an−1−k
bk = , k= 0,1,2,...,n-1
a0 ak +1
bn−1 bn−2−k
ck = , k= 0,1,2,...,n-2
b0 bk +1

p3 p 2− k
qk = , k= 0,1,2
p0 pk +1

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Critõ rio de estabilidade: Todas as condiã ü es s˜ o necessarias para que o sistema

seja estavel.

1. |an|<a0
2. P(z)|z=1>0

3. P(z)|z=-1  >0 para n par ou <0 para n impar

4. |bn-1|>|b0|

|cn-2|>|c0|

....

|q2|>|q0|

Exemplo: Construa a tabela para P(z) = a0 z4 + a1z3+ a2z2+ a1z+a0

Linha z0 z1 z2 z3 z4
1 |a4 a0| =b3
2 |a0 a4|
|a4 a1| =b2
|a0 a3|
|a4 a2| =b1
|a0 a2|
|a4 a3| =b0
|a0 a1|
3 |b3 b0| =c2
4 |b0 b3|
|b3 b2| =c1
|b0 b2|
|b3 b2| =c0
|b0 b1|
5 c2 c1 c0

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Lugar das raızes

As tõ cnicas utilizadas para esboã o do lugar das raızes de uma funã ˜ o de

transferencia no plano s podem ser utilizadas com poucas modificaã ü es para o
esboã o do lugar das raızes no plano z. Contudo, a analise dos resultados obtidos
õ diferente. Considere o esboã o do seguinte sistema da figura 7.3. Sera
considerado um perıodo de amostragem de 1s.

1− e−sT 1
s s(s +1)

FIGURA 7.3 - Sistema exemplo.

a) Obter a funã ˜ o de transferencia em malha aberta discreta:

A funã ˜ o de transferencia discreta em malha aberta õ dada por :

0,368k ( z + 0.717)
kG ( z) =
( z − 1)( z − 0.368)

b) Obter polos e zeros da funã ˜ o, plotando-os no plano z:

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 1 Im
 plano z

0.368
po los 
-0.7
1

Re

− 0.717

zeros 
0.368
0.717

c) Obter o lugar das raızes sobre o eixo real:

plano z
Im

1
Re

0.368
0.717

d) Angulos das assıntotas

O nômero de polos e zeros diferem em uma unidade o representa a

existencia de uma assıntota ±180°. Esta assıntota esta associada ao ramo que

vai de um polo atõ um zero no infinito.

e) Pontos de entrada ou saıda no eixo real

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E possıvel usar a mesma relaã ˜ o utilizada para encontrar os pontos de

entrada e saıda do eixo real usado para sistemas contınuos.

plano z Im

0.65
-2.081

Re

0.368
0.717

f) Pontos de interseã ˜ o com a circunferencia unitaria.

Neste caso õ interessante obter os pontos de interseã ˜ o com o cırculo

unitario atravõ s da determinaã ˜ o do limite de estabilidade utilizando o critõ rio

de Routh modificado ou o critõ rio de Jury.

z=0.245+0.97j (k=2.39)

plano z Im

0.65
-2.081

Re

0.368
0.717

z=0.245-0.97j (k=2.39)

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E interessante traã ar um paralelo com a analise de estabilidade de um

sistema no contınuo. O sistema contınuo pode ser analisado atravõ s do lugar
das raızes, sendo importante definir se algum ramo cruza o eixo jw. Os
eventuais cruzamentos do eixo jw indicam os limites de estabilidade do sistema
considerado. No caso discreto a analise õ feita no plano z, onde os pontos de
cruzamento est˜ o associados com o cırculo unitario. E importante observar
estes pontos pois eles fornecer˜ o informaã ü es sobre o limite de estabilidade do

sistema. Do mesmo modo que em sistemas contınuos o lugar das raızes de

sistemas discretos permite visualizar de modo rapido o comportamento do

sistema, sendo uma ferramenta valiosa na alteraã ˜ o do sistema para atingir os

parúmetros de projeto.