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Variedades Diferenciaveis PDF
Variedades Diferenciaveis PDF
Publicações Matemáticas
Variedades Diferenciáveis
impa
Copyright © 2011 by Elon Lages Lima
Publicações Matemáticas
• Introdução à Topologia Diferencial – Elon Lages Lima
• Criptografia, Números Primos e Algoritmos – Manoel Lemos
• Introdução à Economia Dinâmica e Mercados Incompletos – Aloísio Araújo
• Conjuntos de Cantor, Dinâmica e Aritmética – Carlos Gustavo Moreira
• Geometria Hiperbólica – João Lucas Marques Barbosa
• Introdução à Economia Matemática – Aloísio Araújo
• Superfícies Mínimas – Manfredo Perdigão do Carmo
• The Index Formula for Dirac Operators: an Introduction – Levi Lopes de Lima
• Introduction to Symplectic and Hamiltonian Geometry – Ana Cannas da Silva
• Primos de Mersenne (e outros primos muito grandes) – Carlos Gustavo T. A. Moreira e Nicolau
Saldanha
• The Contact Process on Graphs – Márcia Salzano
• Canonical Metrics on Compact almost Complex Manifolds – Santiago R. Simanca
• Introduction to Toric Varieties – Jean-Paul Brasselet
• Birational Geometry of Foliations – Marco Brunella
• Introdução à Teoria das Probabilidades – Pedro J. Fernandez
• Teoria dos Corpos – Otto Endler
• Introdução à Dinâmica de Aplicações do Tipo Twist – Clodoaldo G. Ragazzo, Mário J. Dias
Carneiro e Salvador Addas Zanata
• Elementos de Estatística Computacional usando Plataformas de Software Livre/Gratuito –
Alejandro C. Frery e Francisco Cribari-Neto
• Uma Introdução a Soluções de Viscosidade para Equações de Hamilton-Jacobi – Helena J.
Nussenzveig Lopes, Milton C. Lopes Filho
• Elements of Analytic Hypoellipticity – Nicholas Hanges
• Métodos Clássicos em Teoria do Potencial – Augusto Ponce
• Variedades Diferenciáveis – Elon Lages Lima
• O Método do Referencial Móvel – Manfredo do Carmo
• A Student's Guide to Symplectic Spaces, Grassmannians and Maslov Index – Paolo Piccione e
Daniel Victor Tausk
• Métodos Topológicos en el Análisis no Lineal – Pablo Amster
• Tópicos em Combinatória Contemporânea – Carlos Gustavo Moreira e Yoshiharu Kohayakawa
• Uma Iniciação aos Sistemas Dinâmicos Estocásticos – Paulo Ruffino
• Compressive Sensing – Adriana Schulz, Eduardo A.B.. da Silva e Luiz Velho
• O Teorema de Poncelet – Marcos Sebastiani
• Cálculo Tensorial – Elon Lages Lima
• Aspectos Ergódicos da Teoria dos Números – Alexander Arbieto, Carlos Matheus e C. G.
Moreira
• A Survey on Hiperbolicity of Projective Hypersurfaces – Simone Diverio e Erwan Rousseau
• Algebraic Stacks and Moduli of Vector Bundles – Frank Neumann
• O Teorema de Sard e suas Aplicações – Edson Durão Júdice
Prefácio
Estas notas são uma reimpressão não modificada do texto de
um curso introdutório sobre Variedades Diferenciáveis, que lecio-
nei algumas vezes no IMPA, anos atrás. Ao escrevê-las, vali-me
dos apontamentos do meu então aluno Jair Koiller. A presente
edição foi digitada por Rogerio Dias Trindade. As figuras foram
produzidas por Francisco Petrúcio. A todas estas pessoas, meus
agradecimentos.
Conteúdo
1. Imersões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
2. Mergulhos e subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . 151
3. Subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4. O espaço tangente a uma variedade produto.
Derivadas parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5. A classe de uma subvariedade . . . . . . . . . . . . . 157
6. Imersões cujas imagens são subvariedades . . . . . . 159
7. A curva de Kronecker no toro . . . . . . . . . . . . . 163
1. Submersões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
2. Relações de simetria . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
3. Grupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4. Transversalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5. Transversalidade de funções . . . . . . . . . . . . . . 181
6. Aplicações de posto constante . . . . . . . . . . . . . 183
Capı́tulo I
Cálculo Diferencial
f 1 , . . . , f n : U → R,
Escrevemos f = (f 1 , . . . , f n ).
Rm Rn
f (U )
U f
f (x)
x
Figura 1.1.
Rm Rn
U f
Th
x+h f (x + h)
f (x)
x
Figura 1.2.
M (T ) = (T · e1 · · · T · ej · · · T · em ).
de f no ponto x. Portanto
1
∂f ∂f 1 ∂f 1
∂x1 (x) ∂x2 (x) . . . ∂xm (x)
2 2 2
Jf (x) = ∂f (x) ∂f (x) . . . ∂f (x)
∂x1 ∂x 2 ∂x m
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
∂f n ∂f n ∂f n
(x) (x) . . . (x)
∂x1 ∂x2 ∂xm
2 Casos particulares
a) Seja J ⊂ R um intervalo aberto. Um caminho em Rn é
simplesmente uma aplicação f : J → Rn .
Figura 1.3.
df
O vetor-velocidade (t0 ) existirá se, e somente se, o caminho
dt
f : J → R for diferenciável no ponto t0 . A identificação de f 0 (t0 )
n
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df
com (t0 ) é dada pelo isomorfismo
dt
L(R, Rn ) ≈ Rn
T 7→ T · 1
ou seja,
df f (t0 + h) − f (t0 )
(t0 ) = f 0 (t0 ) · 1 = lim ·
dt h→0 h
b) Seja f : U ⊂ Rm → R uma função real diferenciável em x ∈ U .
A derivada f 0 (x) é um elemento de L(Rm , R) = (Rm )∗ , espaço
dual do Rm . É tradicional chamar f 0 (x) a diferencial de f no
ponto x e indicá-la por df (x). A matriz jacobiana de f tem uma
linha e m colunas, a saber
∂f ∂f
Jf (x) = (x), . . . , m (x) .
∂x1 ∂x
Pm ∂f
Obtém-se assim a relação clássica df (x) · h = i
(x) · hi .
i=1 ∂x
O produto interno natural de Rm induz um isomorfismo
Rm ≈ (Rm )∗
x 7→ x∗ , x∗ (y) = hx, yi.
O gradiente de f no ponto p ∈ U é o vetor grad f (p) ∈ Rm
que corresponde ao funcional linear f 0 (p) ∈ (Rm )∗ por este iso-
morfismo.
Em outras palavras, o gradiente é caracterizado pela proprie-
dade
h grad f (p), vi = f 0 (p) · v para todo v ∈ Rm .
∂f
Em particular, h grad f (p), ei i = (p), ou seja,
∂xi
X ∂f
grad f (p) = (p)ei .
∂xi
i
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f 0 : U → L(Rm , Rn )
x 7→ f 0 (x).
f 00 (x) : Rm → L(Rm , Rn )
C∞ = C0 ∩ C1 ∩ C2 ∩ . . .
f g f 0 (x) g 0 (y)
p m n
U V R R R Rp
g◦f (g ◦ f )0 (x)
n
(
∂(g i ◦ f ) X ∂g i ∂f k 1≤i≤p
(x) = (f (x)) · (x), ·
∂xj ∂y k ∂xj 1≤j≤m
k=1
Aplicações
Rm Rn
U f 0 (x0 ) · v
t
v
0 λ f f (λ(t))
λ(t)
f (x0 )
x0
Figura 1.4.
(1) (gf )0 = g 0 f · f 0 .
(gf )00 = (g 0 f )0 · f 0 + g 0 f · f 00 .
Rn
U
f
f (x + h)
h x+h f (x)
x
Figura 1.5.
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M = sup |f 0 (x + th)|.
0≤t≤1
|f (y) − f (x)|
= |f 0 (x) · (y − x) + f (y) − f (x) − f 0 (x) · (y − x)|
≥ |f 0 (x) · (y − x)| − |f (y) − f (x) − f 0 (x) · (y − x)|
≥ 2c · |y − x − c|y − x| = c · |y − x|.
6 Derivadas parciais
r1 (h)
f (a + h, b) = f (a, b)+∂1 f (a, b) · h+r1 (h), com lim →0
h→0 |h|
e
r2 (k)
f (a, b + k) = f (a, b)+∂2 f (a, b) · k+r2 (k), com lim → 0.
h→0 |k|
∂f f (x1 , . . . , xi + t, . . . , xm ) − f (x1 , . . . , xm )
i
(x) = lim ·
∂x t→0 t
∂αf i
(z), z ∈ U, 1 ≤ i ≤ n, 1 ≤ i1 , . . . , iα ≤ m
∂xi1 . . . ∂xiα
Rm Rn
U f (V ) = W
V
x
Figura 1.6.
π : Rm+n = Rm × Rn → Rn
(x, y) 7→ y.
T |F : F → Rn é um isomorfismo.
x0 ∈ V, V ⊂ E,
z0 ∈ Z, Z ⊂ U,
f (z0 ) ∈ W, W ⊂ Rn ,
U
Z
ξ(x, c) Rn
z0
f
V ×W h
W
(x, c) π = f ◦ h : (x, w) 7→ w
c = f (z0 )
(x0 , c)
E x x0 V
Figura 1.7.
Z = ϕ−1 (V × W ) e ϕ−1 : V × W → Z.
(x, w) = ϕ ◦ h(x, w)
= ϕ(x, h2 (x, w))
= (x, f (x, h2 (x, w)))
= (x, f ◦ h(x, w)).
Observações:
1) Pode parecer estranho aplicar o teorema da função inversa a
ϕ : U ⊂ Rm+n → E × Rn pois E × Rn não é um espaço euclidiano.
O leitor está convidado a justificar esta passagem.
2) Da relação f ◦ h = π : V × W → W resulta que a derivada
f 0 (p) é sobrejetora para todo p ∈ Z. Assim o conjunto dos pontos
p ∈ Rm+n tais que f 0 (p) é sobrejetora é aberto.
3) A decomposição em soma direta Rm+n = E ⊕F pode ser sempre
tomada com E e F gerados pelos eixos coordenados. É o que
faremos doravante em todas as aplicações. Com efeito:
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f (x0 ) ∈ Z, Z ⊂ Rm+n ,
x0 ∈ V, V ⊂ U ⊂ Rm ,
0 ∈ W, W ⊂ Rn ,
e um difeomorfismo de classe C k , h : Z → V ×W , tal que h◦f (x) =
(x, 0), para cada x ∈ V .
A Figura 1.8, que corresponde a m = n = 1, indica geometri-
camente a situação geral. Convém entendê-la bem.
F Z
f (x)
f E = f 0 (x0 ) · Rm
h
W ⊂ Rn
V i=h◦f ξ
x0 (x0 , 0) 0
U ⊂ Rm
π
V
x0
Figura 1.8.
10 O teorema do posto
O posto de uma aplicação linear T : Rm → Rn é a dimensão de
sua imagem T ·Rm , isto é, o número máximo de vetores linearmente
independentes entre T e1 , . . . , T em . O posto de T é igual a r
(ρ(T ) = r) se, e somente se, a matriz de T (relativamente às bases
canônicas de Rm e Rn , por exemplo) tem um determinante menor
r × r não nulo e todo determinante menor de ordem r + 1 é nulo.
O posto de uma aplicação diferenciável f : U ⊂ Rm → Rn num
ponto x ∈ U é, por definição, o posto de sua derivada f 0 (x) : Rm →
Rn . Por exemplo, uma submersão f : U → Rn tem posto n em
todo ponto x ∈ U . Analogamente, uma imersão f : U ⊂ Rm → Rn
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F
A=V ×W
W
E
V
que {u1 , . . . , um , ej1 , . . . , ejp } seja uma base do Rm+p . Isto deter-
mina as decomposições em soma direta Rm+p = Rm ⊕Rp = E⊕Rp .
A projeção π, relativa à primeira decomposição, transforma R p em
zero, logo aplica E isomorficamente sobre Rm .
Teorema do Posto. Sejam U ⊂ Rm+n um aberto e f : U →
Rm+p uma aplicação de classe C k (k ≥ 1). Suponha que f tem
posto m em todos os pontos de U . Então, para todo z0 ∈ U existem
difeomorfismos de classe C k
U ⊂ Rm+n
Rp Z0
Z
f (U )
f (Z )
z0 f f (z0 )
β Rm
α
Figura 1.10.
A2
A1
A0
A1
Figura 1.11.
11 Campos de vetores em Rn
Seja U um subconjunto aberto em Rn . Um campo de vetores
em U e simplesmente uma aplicação v : U → Rn . Se v ∈ C k
dizemos que o campo de vetores é de classe C k .
Sejam p ∈ U e v : U → Rn um campo vetorial de classe C k .
Chama-se curva integral do campo v, com condição inicial p, a um
caminho diferenciável λ : J → U , definido num intervalo aberto
contendo 0 ∈ R, tal que λ(0) = p e λ0 (t) = v(λ(t)) para todo
t ∈ J.
Visualizamos o campo v associando um vetor v(x) ∈ Rn a cada
ponto x ∈ U . O vetor-velocidade de uma curva integral de v num
determinado ponto é justamente o vetor associado a este ponto
pelo campo v.
v(x)
x
Figura 1.12.
12 Referências
[1] Serge Lang - Analysis I, Addison-Wesley, Reading 1968.
Capı́tulo II
1 Parametrizações
Seja U0 um subconjunto aberto de Rm . Uma imersão de classe
C k , ϕ : U0 → Rn , diz-se um mergulho de classe C k de U0 em Rn ,
quando ϕ é um homeomorfismo de U0 sobre ϕ(U0 ).
Dizemos também que ϕ é uma parametrização de classe C k e
dimensão m do subconjunto U = ϕ(U0 ) ⊂ Rn .
Em relação à injetividade de ϕ0 (x) : Rm → Rn , lembremos que
as seguintes condições são equivalentes:
∂ϕ
(ii) (x) = ϕ0 (x) · ej , j = 1, . . . , m são vetores linearmente
∂xj
independentes.
∂ϕi
(iii) A matriz jacobiana n×m, Jϕ(x) = (x) , tem posto m,
∂xj
isto é, algum de seus determinates menores m × m é distinto
de zero.
Rn
∂ϕ U
∂x2
∂ϕ
ϕ
∂x1
x = ϕ(x0 )
Rm
e2
x0 e1
U0
Figura 2.1.
Exemplos:
1) Parametrizações de dimensão 1.
Seja J um intervalo aberto de números reais. Um caminho de
classe C k , ϕ : J → Rn , é um mergulho se, e somente se, ϕ : J →
ϕ(J) é um homeomorfismo e o vetor velocidade ϕ0 (t) nunca se
anula. Existem imersões biunı́vocas C ∞ de um intervalo aberto
dos reais em R2 que não são homeomorfismos sobre sua imagem.
Voltaremos a tratar do assunto posteriormente. A Figura 2.2 ilus-
tra esta situação:
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[SEC. 1: PARAMETRIZAÇÕES 33
∞
R R
∞
ϕ ψ
R2
Figura 2.2.
2) Parametrizações de dimensão 2 em R3 .
Seja U0 um subconjunto aberto em R2 e ϕ : U0 → U = ϕ(U0 ) ⊂
R3 , ϕ(u, v) = (ϕ1 (u, v), ϕ2 (u, v), ϕ3 (u, v)) uma parametrização de
classe C k .
O conjunto U = ϕ(U0 ) é chamado uma superfı́cie local. A
independência linear dos vetores
1 1
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ2 ∂ϕ3 ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ2 ∂ϕ3
= , , e = , ,
∂u ∂u ∂u ∂u ∂v ∂v ∂v ∂v
R3
n(u, v)
ϕ ∂ϕ
U
∂v
∂ϕ
ϕ(u, v) ∂u
R2
U0
Figura 2.3.
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2 A noção de superfı́cie
Rn
M
p U
ϕ
Rm
U0
Figura 2.4.
M = M m ⊂ Rn
S 2 ⊂ R3
Figura 2.5.
S
n+1
são abertos em S n e (Ui+ ∪ Ui− ) = S n . Cada uma destas
i=1
vizinhanças Ui+ é dotada de uma parametrização de classe C ∞ , a
saber
ϕ± ±
i : B → Ui ; i = 1, . . . , n + 1
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p
x = (x1 , . . . , xn ) 7→ (x1 , . . . , xi−1 , ± 1 = |x|2 , xi , . . . , xn ).
3 Mudança de coordenadas
(x1 , . . . , xm ) ∈ U0 7→ p = ϕ(x1 , . . . , xm ) ∈ U.
ϕ ◦ ξ : V0 → U
M
Rn
U
p
ϕ ψ
Rm
ξ
x = (x1 , . . . , xm ) y = (y 1 , . . . , y m )
U0
V0
Figura 2.6.
ξ = ψ −1 ◦ ϕ : ϕ−1 (U ∩ V ) → ψ −1 (U ∩ V )
ξ = ψ −1 ◦ ϕ
Figura 2.7.
ψ
ψ −1
◦f
V0
Rm
Figura 2.8.
metrizações C k , ψ : V0 → V ⊂ N e ϕ : U0 → U ⊂ M , com p ∈ U ,
f (U ) ⊂ V e tais que ψ −1 ◦ f ◦ ϕ : U0 → V0 ⊂ Rn seja de classe C k .
M N
V
U f
p f (p)
ϕ Rm ψ Rn
U0 ψ −1 ◦ f ◦ ϕ V0
Figura 2.9.
Figura 2.10.
ξ : (a, b) → S 1
π “ √ ”
p = (cos t, sin t) = x, 1 − x2
ξ t
(−1, 0) (1, 0)
t x
0
-1 0 x 1
Figura 2.11.
4 O espaço tangente
Uma caracterı́stica importante das superfı́cies diferenciáveis é
que elas possuem, em cada ponto, uma aproximação linear, que é
seu plano tangente.
Sejam M = M m ⊂ Rn uma superfı́cie de dimensão m e classe
C k (k ≥ 1). Seja ϕ : U0 → U uma parametrização com p = ϕ(x) ∈
M , x ∈ U0 . O espaço tangente a M no ponto p é o espaço vetorial
de dimensão m
T Mp = ϕ0 (x) · Rm .
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∂ϕ
Os vetores (x) = ϕ0 (x) · ei , i = 1, . . . , m formam uma base de
∂xi
T Mp .
Esta definição só terá utilidade se mostramos que o espaço
tangente em p independe da escolha da parametrização ϕ. Seja
ψ : V0 → V uma outra parametrização em p. Seja ξ = ψ −1 ◦
ϕ : ϕ−1 (U ∩ V ) → ψ −1 (U ∩ V ) a mudança de coordenadas, como
p = ϕ(x) = ψ(z). Ora, ξ é difeomorfismo, logo ξ 0 (x) · Rm = Rm .
Finalmente, pela regra da cadeia, temos
U ∩V
ϕ * Y ψ
ϕ−1 (U ∩ V ) - ψ −1 (U ∩ V )
ξ
Rn
ϕ0 (x) ψ 0 (z)
I
Rm - Rm
ξ 0 (x)
p + T Mp
Figura 2.12.
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p⊥ = {v ∈ Rn+1 ; hv, pi = 0}
(T S n )p = p⊥ .
Então
ϕ0 (x) = ψ 0 (y) · ξ 0 (x) (regra da cadeia) e
∂ϕ
(x) = ϕ0 (x) · ej = ψ 0 (y) · (ξ 0 (x) · ej )
∂xj
X ∂ξ i
= ψ 0 (y) · (x) · ei
∂xj
i
X ∂ξ j
= (x) · ψ 0 (y) · ei
∂xj
i
X ∂ξ i ∂ψ
= j
(x) · i (x).
∂x ∂y
i
π ◦ ψ = π ◦ (ϕ ◦ ξ) = (π ◦ ϕ) ◦ ξ = η ◦ ξ = idV0
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p
ϕ T Mp
π
U0 η V0
x
U1 ξ
Figura 2.13.
Então
Rn Rn
U
Z
M p f
c
V Rm
Figura 2.14.
Observações:
2) A imagem inversa f −1 (c) pode ser uma superfı́cie sem que c
seja um valor regular. Por exemplo, seja f : R2 → R dada por
f (x, y) = y 2 . 0 ∈ R não é valor regular de f mas f −1 (0) = eixo
dos x é uma superfı́cie C ∞ de dimensão 1 em R2 .
3) Mesmo quando c ∈ Rn não é valor regular de f : U → Rn ,
o primeiro enunciado do teorema garante que M = f −1 (c) ∩
{p ∈ U ; f 0 (p) é sobrejetiva} é uma superfı́cie. Convém notar que
M não é necessariamente denso em f −1 (c). Por exemplo, seja
f : R2 → R dada por f (x, y) = x2 y. Como f 0 (x, y) = 2xy dx +
x2 dy, f 0 (p) = 0 se, e só se, p está no eixo dos y.
Neste exemplo a imagem inversa de 0 ∈ R é a união dos eixos
coordenados x e y (não é superfı́cie), enquanto que M consiste no
eixo dos x menos a origem.
Localmente, qualquer superfı́cie M m ⊂ Rn , de classe C k
(k ≥ 1), pode ser definida implicitamente, isto é, como imagem
inversa de um valor regular de uma aplicação de classe C k . Mais
precisamente:
6 Exemplos de superfı́cies
√
o toro gerado pela rotação de um cı́rculo de raio c cujo centro
percorre S.
z p = (x, y, z) z
√
c g
b
2 (x, y, 0)
y y
S
p
x b= x2 + y 2 − 2 x
Figura 2.15.
é (m − k) × (n − k).
Seja W = {X ∈ M (m × n, R); det A 6= 0}. É evidente que W
é aberto em Rmn .
n; k) = {X ∈ W | D = CA−1 B}. De fato,
Afirmação: W ∩ M (m × !
A B
o posto de X = é igual ao posto do produto
C D
! ! !
Ik 0 A B A B
−1 = .
−CA Im−k C D 0 D − CA−1 B
2
U0 = (A, B, C) ∈ Rk × Rk(n−k) × R(m−k)×k ; det A 6= 0
!
A B
e dada por ϕ(A, B, C) = .
C CA−1 B
É claro que ϕ é uma parametrização pois π ◦ ϕ = id, onde
!
A B
π: 7→ (A, B, C).
C D
M
h
X
U
ϕ Rk(m+n−k)
U0
Figura 2.16.
e
∂ det
(X) = det0 (X) · Er,s = (−1)r+s det Xsr .
∂xrs
2
é uma superfı́cie de dimensão n2 − 1 e classe C ∞ em Rn . SL(Rn )
é chamado grupo especial linear ou grupo unimodular. Evidente-
mente,
(
XY ∈ SL(Rn )
X, Y ∈ SL(Rn ) ⇒ .
X −1 ∈ SL(Rn )
X ∗∗ = X,
(X + Y )∗ = X ∗ + Y ∗ ,
(c · X)∗ = c · X ∗ ,
(XY )∗ = Y ∗ X ∗ ,
I ∗ = I,
X ∈ GL(Rn ) ⇒ X ∗ ∈ GL(Rn ), (X ∗ )−1 = (X −1 )∗ .
XX ∗ , X + X ∗ ∈ S(Rn ),
X − X ∗ ∈ A(Rn ),
1 1
X = (X + X ∗ ) + (X − X ∗ ).
2 2
Esta última identidade mostra que M (n, R) = S(Rn ) ⊕ A(Rn ).
O grupo ortogonal O(Rn ) é o conjunto de todas as matrizes
reais n × n, X, tais que XX ∗ = I. O leitor deve verificar que
O(Rn ) é um subgrupo de GL(Rn ). Geometricamente, um ope-
rador linear em Rn é uma isometria (isto é, preserva distâncias)
se, e somente se, sua matriz com respeito à base canônica do Rn
é ortogonal.
Vamos demonstrar que O(Rn ) é uma superfı́cie compacta de
n 2
dimensão (n − 1) e classe C ∞ em Rn .
2
Consideremos a aplicação de classe C ∞
n
f : M (n, R) → S(Rn ) ≈ R 2 (n+1) , f (X) = XX ∗ .
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Exercı́cios
A) Seja α : [a, b] → M um caminho contı́nuo numa superfı́cie
diferenciável M m ⊂ Rn . Dada uma base ortonormal {u1 , . . . ,
um } ⊂ T Mα(a) , existem aplicações contı́nuas v1 , . . . , vm : [a, b] →
Rn tais que v1 (a) = u1 , . . . , vm (a) = um e, para cada t ∈ [a, b],
{v1 (t), . . . , vm (t)} é uma base ortonormal de T Mα(t) .
[Sugestão: Existe uma partição finita de [a, b] por meio de in-
tervalos justapostos, em cada um dos quais α toma valores numa
vizinhança parametrizada de M . Basta então considerar o caso em
que α([a, b]) ⊂ U e existe uma parametrização ϕ : U0 → U ⊂ M .
Tome p0 ∈ U0 tal que ϕ(p0 ) = α(a) e uma base {u01 , . . . , u0m } ⊂ Rm
tal que ϕ0 (p0 ) · u0i = ui , i = 1, . . . , m. Defina w1 , . . . , wm : [a, b] →
Rn pondo wi (t) = ϕ0 (ϕ−1 (α(t))) · u0i e obtenha v1 , . . . , vm ortonor-
malizando os wi por Gram-Schmidt.]
B) Sejam {u1 , . . . , um+1 } e {w1 , . . . , wm+1 } bases ortonormais po-
sitivas do espaço Rm+1 . Existem m + 1 aplicações contı́nuas
v1 , . . . , vm+1 : [0, 2] → Rm+1 tais que vi (0) = ui , vi (1) = wi
(i = 1, . . . , m + 1) e, para cada t ∈ [0, 2], {v1 (t), . . . , vm+1 (t)}
é uma base ortonormal (necessariamente positiva) de Rn+1 .
[Sugestão: Seja vm+1 = α : [0, 1] → S m um caminho contı́nuo
em S m , ligando um+1 a wm+1 . Usando o exercı́cio anterior, ob-
tenha v1 , . . . , vm : [0, 1] → Rm+1 contı́nuas, com vi (0) = ui e, para
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cada t ∈ [0, 1], B(t) = {v1 (t), . . . , vm (t), α(t)} sendo uma base or-
tonormal de Rm+1 . Por continuidade, B(t) é positiva
para todo t ∈ [0, 1]. Usando indução, obtenha caminhos contı́nuos
v1 , . . . , vm : [1, 2] → (T S m )vm+1 = Rm começando com
{v1 (1), . . . , vm (1)} e terminando com {w1 , . . . , wm }, mantendo-se
sempre ortonormais.]
[A, B] = AB − BA.
[A + A0 , B] = [A, B] + [A0 , B]
[A, B + B 0 ] = [A, B] + [A, B 0 ]
[αA, B] = α[A, B] = [A, αB].
eA · eB = eA+B .
t2 A 2 t2 B 2
α(t) = I + tA + + ρ(t) e β(t) = I + tB + + σ(t),
2 2
ρ(t) σ(t)
onde lim 2
= lim 2 = 0, um cálculo simples mostra que
t→0 t t→0 t
ε(t)
λ(t) = I + t[A, B] + ε(t), onde lim = 0. Logo, λ0 (0) = [A, B].
t→0 t
Como λ(t) ∈ G para todo t ≥ 0, vemos que [A, B] ∈ T GI .
Observemos, para finalizar, que o espaço vetorial tangente
T GX0 num ponto X0 ∈ G consiste em todas as matrizes X0 A, onde
A ∈ T GI . Com efeito, os caminhos diferenciáveis
λ : (−ε, ε) → G, com λ(0) = X0 são os da forma λ(t) = X0 · µ(t),
onde µ : (−ε, ε) → G é diferenciável, com µ(0) = I. Portanto
λ0 (0) = X0 · µ0 (0) = X0 A, A ∈ T GI . Por motivo análogo,
T GX0 = {BX0 ; B ∈ T GI }.
existe ε > 0 tal que etA · X ∈ G sempre que |t| < ε. Em particular,
tomando X = I, temos etA ∈ G para |t| < ε. Dado qualquer t real,
escrevemos t = t1 + · · · + tk com |t1 | < ε, . . . , |tk | < ε. Conclui-
mos que eti A ∈ G, i = 1, . . . , k, e portanto (sendo G um grupo)
etA = et1 A · et2 A · · · · · etk A ∈ G.
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Capı́tulo III
Vetores Normais,
Orientabilidade e
Vizinhança Tubular
P
ϕ0 (x) · ξ 0 (y) · ej = ϕ0 (x) · αji ϕ0 (x) · ei . Daı́ verifica-se que a
i
matriz de passagem dos ϕ0 (x) · ei para os ψ 0 (y) · ej é a matriz
jacobiana de ξ no ponto y.
Outros exemplos de campos de vetores normais resultam da
proposição seguinte. Lembremos o gradiente de uma função real
diferenciável f : U → R, definida num aberto U ⊂ Rn , introduzido
na Seção 3 do Capı́tulo I. Tem-se
∂f ∂f
grad f (p) = (p), . . . , n (p) .
∂x1 ∂x
Figura 3.1.
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Figura 3.2.
Figura 3.3.
f : (0, 1) × R → R3 ,
1
onde f (s, t) = γ(t) + s − δ(t), sendo γ(t) = (cos t, sen t, 0) e
2
t t
δ(t) = cos · γ(t) + sen · e3 .
2 2
Figura 3.4.
2 Superfı́cies Orientáveis
unitários.
Daremos agora um exemplo de uma superfı́cie compacta P 2 ⊂
R4 não orientável. É um fato topológico, cuja demonstração es-
capa às finalidades destas notas, que toda hiperfı́cie compacta
M n ⊂ Rn+1 é necessariamente orientável.
Exemplo: O plano projetivo P 2 ⊂ R4 (cf. Hilbert e
Cohn-Vossen, “Geometry and Imagination”, pag. 340). Seja
f : R3 → R4 a aplicação de classe C ∞ definida por f (x, y, z) =
(x2 − y 2 , xy, xz, yz). O plano projetivo é o conjunto P 2 = f (S 2 ),
imagem por f da esfera unitária S 2 ⊂ R3 . Afirmamos que P 2 é
uma superfı́cie de dimensão 2 e de classe C ∞ no R4 . Isto será feito
em etapas (i), (i)) e (iii).
(i) Provemos inicialmente que, dados p, q ∈ S 2 , f (p) = f (q) se, e
somente se, p = ±q.
Com efeito, é evidente que f (p) = f (−p). Por outro lado se
f (p) = (a, b, c, d), p = (x, y, z) ∈ S 2 , então tem-se:
(I) x2 − y 2 = a, xy = b, xz = c, yz = d
f
S2 - P2
π f (π(x)) = f (x)
f
?
S 2 /E
B0 M
A0 f
N
A
B
f (A) = f (A0 ) = M ; f (B) = f (B 0 ) = N .
Figura 3.5.
a Rm+n
v
T Mp
p
Mm
Figura 3.6.
B 1 (p; ε)
p
ε
M
p + vMp
Figura 3.7.
Figura 3.8.
Vε (M )
p
ε
ε
B ⊥ (p; ε)
Figura 3.9.
Demonstração:
(i) A proposição vale localmente: todo ponto p0 ∈ M pertence
a um aberto U ⊂ M para o qual existe raio normal admissı́vel
εU > 0.
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Φ V
V0 × 0
M
V0 × R n
Figura 3.10.
∂ϕ
(x), 1 ≤ i ≤ m e vj (ϕ(x)), m + 1 ≤ j ≤ m + n.
∂xi
Os m primeiros formam uma base para T Mϕ(x) enquanto que os
n últimos constituem uma base para νMϕ(x) . Por conseguinte,
Φ0 (x, 0) : Rm+n → Rm+n é um isomorfismo.
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Vε (U )
π - U
6 6
Φ ϕ
π1
U0 × B n (ε) - U0
q
p
≥ 2ε <ε
<ε M
b
a
Figura 3.11.
(i) O triângulo
M × B n (ε)
h - Vε (M )
π1 s + π
M
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3) ⇒ 1) Consideremos o diagrama
h−1 π2
Vε (M ) - M × B n (ε) - B n (ε)
π s + π1
M
π −1 (U )
h - U × Bn
π π1
R
U
comuta.
Vε (M ) é chamada a vizinhança tubular da superfı́cie M de
raio ε.
Para provarmos a Proposição 6, precisamos de dois lemas:
Lema 1. Seja M m ⊂ Rm+n uma superfı́cie de classe ≥ 2. Mesmo
que M não seja compacta, todo subconjunto compacto K ⊂ M
possui um raio normal admissı́vel αK > 0. Ou seja, dois seg-
mentos normais a M , de comprimento < αK com origem em dois
pontos distintos de K, são sempre disjuntos. Além disso, αK pode
S ⊥
ser tomado de tal modo que se VαK (K) = B (p; αK ), então
p∈K
tem-se VαK (K) ∩ M = K.
Demonstração: Seja L ⊂ M uma vizinhança compacta de K.
Segue-se da demonstração da Proposição 4 que existe um raio
normal admissı́vel αL para L. Tomando
1
αK = min{αL , d(K, M − L)},
2
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VαK (K)
K M
Figura 3.12.
K2 K3
K1
Figura 3.13.
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Vε (M )
Figura 3.14.
π-
π −1 (U ) U
6 6
Φ ϕ
π1
A - U0
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M × Bn
h - Vε (M )
π1 s + π
M
seja comutativo.
Nestas condições diremos que h é uma equivalência.
Proposição 7. Seja M m ⊂ Rm+n uma superfı́cie de classe C ∞ .
Então cada uma das condições abaixo acarreta a seguinte:
Demonstração:
(1) ⇒ (2). Basta tomar vi (p) = grad f i (p), 1 ≤ i ≤ n.
(2) ⇒ (2)0 . Evidente.
(2) ⇒ (3). Podemos supor que os n campos são unitários e dois
a dois ortogonais. Seja h : M × B n → Vε (M ) o homeomorfismo
definido por h(x, α1 , . . . , αn ) = x + ε(x)Σ αi vi (x). Então h é uma
equivalência.
Atenção: Provaremos mais adiante neste livro que a função
ε : M → R pode ser tomada de mesma classe que a superfı́cie
M . Com isto seremos capazes de provar a implicação (3) ⇒ (1),
como se segue:
Consideremos o diagrama
h ∈ C ∞- π2
- Bn
Vε (M ) M × Bn
π s + π1
M
Aplicações
1) Na Seção 3 vimos que a faixa de Moebius não pode ser definida
implicitamente. Isto também decorre da Proposição 7, pois não
existe homeomorfismo h : M × (−1, 1) → Vε (M ), onde Vε (M ) é
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A1 Ak
I
XA1 XAk
T GI
T GX
X
G
Figura 3.15.
Capı́tulo IV
Variedades Diferenciáveis
Exemplos:
1) Coordenadas cartesianas
2) Coordenadas polares
r ϕ α + 2π
x α Vα
Uα = R 2 − r
Figura 4.1.
3) Parametrizações de superfı́cies
Seja ϕ : U0 → U uma parametrização do subconjunto aberto
U , contido na superfı́cie M m ⊂ Rn . O homeomorfismo inverso
x = ϕ−1 : U → U0 ⊂ Rm é um sistema de coordenadas locais
em M .
U M
x
ϕ
Rm
U0
Figura 4.2.
2 Mudança de coordenadas
Dados os sistemas de coordenadas locais x : U → Rm e y : V →
Rm no espaço topológico M , tais que U ∩ V 6= ∅, cada ponto
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U V
x y
y◦x−1
Rm
Figura 4.3.
3 Variedades Diferenciáveis
Um atlas A sobre um espaço topológico M diz-se diferenciável,
de classe C k (k ≥ 1), se todas as mudanças de coordenadas
ϕxy , x, y ∈ A são aplicações de classe C k . Escreve-se então
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4 Exemplos de variedades
1) Os Espaços Euclidianos
Consideremos em Rm o atlas A contendo o único sistema de
coordenadas x = id : Rm → Rm . É claro que A é um atlas de classe
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2) Subvariedades abertas
Um subconjunto aberto W de uma variedade C k tem uma es-
trutura natural de variedade de classe C k , dada pelo atlas máximo
em W , formado por todos os sistemas de coordenadas admissı́veis
x : U → Rm em M , cujos domı́nios U estão contidos em W .
3) Superfı́cies em Rn
Toda superfı́cie de dimensão m e classe C k , M m ⊂ Rn , é uma
variedade diferenciável de dimensão m e classe C k , com o atlas
A formado pelos sistemas de coordenadas x : U → Rm , inversos
das parametrizações ϕ : U0 ⊂ Rm → U ⊂ M , de classe C k . A
Proposição 1 do Capı́tulo II mostra que A é um atlas de classe
C k . Na realidade, A é um atlas máximo de classe C k . De fato,
seja z : W → z(W ) ⊂ Rm um sistema de coordenadas, admissı́vel
em relação a A. Então ψ = z −1 : z(W ) ⊂ Rm → W ⊂ M é um
homeomorfismo. Para cada p ∈ W existe uma parametrização
ϕ : U0 → U , p ∈ U ⊂ M , de classe C k . Como z é admissı́vel,
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4) Produto de variedades
Sejam (M m , A) e (N n , B) variedades de classe C k . Vamos
introduzir no espaço topológico produto M × N uma estrutura
de variedade de dimensão m + n e classe C k , por meio do atlas
A × B formado pelso sistemas de coordenadas x × y : U × V →
Rm+n , dados por (x × y)(p, q) = (x(p), y(q)), x ∈ A, y ∈ B.
Como (x1 × y1 ) ◦ (x × y)−1 = (x1 ◦ x−1 ) × (y1 ◦ y −1 ), segue-se que
A × B é um atlas de classe C k . Este atlas está contido num único
atlas maximal de classe C k , que define em M × N a estrutura de
variedade produto.
x± ± ±
i = (ϕi ) : Ui −→ Bn (0, 1) ⊂ R
n
(3) Se x : U → Rn e y : V → Rn pertencem a A e U ∩ V 6= ∅,
então x(U ∩ V ) e y(U ∩ V ) são abertos em Rn e a aplicação
y ◦ x−1 : x(U ∩ V ) → y(U ∩ V ) é de classe C k . (Segue-se que
y ◦ x−1 = (x ◦ y −1 )−1 é um difeomorfismo de classe C k ).
U V
q
p
x(U − V ) zi z0
z
Figura 4.4.
Exemplos:
1) Variedades não-Hausdorff
A topologia de X dada pelo Lema 1 é, como vimos, localmente
de Hausdorff.
Nem sempre, porém, o atlas A define uma topologia de Haus-
dorff em X.
Vejamos um exemplo. Seja X = A ∪ B ∪ C, onde A = {(s, 1) ∈
R ; s ≤ 0}, B = {(s, −1) ∈ R2 ; s ≤ 0} e C = {(s, 0) ∈ R2 ; s > 0}.
2
A
a
C
B
b
Figura 4.5.
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A a
C
B
b
Figura 4.6.
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(1 − x, 1) ∈ A,
se x ≥ 1
f (x, y) = (x + 1, −1) ∈ B, se x ≤ −1
(ea , 0) ∈ C, se (x, y) ∈ Graf(ga )
f
R2 - X
ϕ
f
?
2
R /E
A2
A1
a12
a23 a14
a34
A3
A4
Figura 4.7.
x12 : A1 ∪ a12 ∪ A2 → R
(x, y) 7→ x
x23 : A2 ∪ a23 ∪ A3 → R
(x, y) 7→ y
x34 : A3 ∪ a34 ∪ A4 → R
(x, y) 7→ x
x14 : A1 ∪ a14 ∪ A4 → R
(x, y) 7→ y
Figura 4.8.
x3
H ∈ U3
1
(y 1 , y 2 , 1)
R2 ⊂ R 3 x2
(x3 = 1)
O
(y 1 , y 2 , 0)
x1 H0 ∈
/ U3
Figura 4.9.
2) Os domı́nios Uα cobrem P n .
logo
xα (Uα ∩ Uβ ) = {y ∈ Rn ; y β−1 6= 0}
e
xβ (Uα ∩ Uβ ) = {y ∈ Rn ; y α 6= 0}
6 Variedades de Grassmann
A variedade de Grassmann Gr (Rn+r ) é o conjunto de todos os
subespaços vetoriais de dimensão r do espaço euclidiano Rn+r .
G2 (R3 )
Figura 4.10.
Em particular, P n = G1 (Rn+1 ).
Os elementos H ∈ Gr (Rn+r ) podem ser descritos por coordena-
das homogêneas, dadas por uma matriz real (n+r)×r, Y = (yji ), de
posto r, cujas colunas v1 = (y11 , . . . , y1n+r ), . . . , vr = (yr1 , . . . , yrn+r )
formam uma base de H. É fato conhecido que todas as outras
P r Pr
bases de H são da forma w1 = ak1 vk , . . . , wr = akr vk , onde
k=1 k=1
A = (aij ) é uma matriz r × r invertı́vel. Então as coordenadas
homogêneas Y A, A ∈ GL(Rr ), do elemento H ∈ Gr (Rn+r ), estão
definidas a menos de multiplicação à direita por uma matriz in-
vertı́vel r × r.
Podemos introduzir coordenadas não-homogêneas em
Gr (Rn+r ), desde que trabalhemos localmente. Estabeleçamos pri-
meiro algumas notações.
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α(Y · A) = α(Y ) · A e α∗ (Y · A) = α∗ (Y ) · A.
H 0 6∈ U{1,2}
H ∈ U{1,2}
x1
π{1,2} p
x2
Figura 4.11.
(4) Pelo Lema 1, as n+r r bijeções xα : Uα → Rnr definem uma
topologia em Gr (Rn+r ), em relação à qual formam um atlas A
de classe C ∞ . Como A é finito, esta topologia possui base enu-
merável.
(5) Gr (Rn+r ) é um espaço de Hausdorff.
Sejam α 6= β e Wi ∈ xα (Uα ∩ Uβ ) uma seqüência tendendo
para W ∈ xα (Uα − Uβ ). Então β(α̃(W )) não é invertı́vel. Logo a
seqüência [β(α̃(Wi ))]−1 não converge e portanto xβ ◦ x−1α (Wi ) =
∗ −1
β (α̃(Wi )) · [β(α̃(Wi ))] não converge.
A variedade de Grassmann é compacta. Com efeito, seja
Vr (Rn+r ) o conjunto de todas as matrizes (r + n) × r de posto
r. Para cada Y ∈ Vr (Rn+r ) seja H = π(Y ) o subespaço gerado
pelas colunas de Y . Isto define uma aplicação natural
π : Vr (Rn+r ) → Gr (Rn+r ).
xα : Uα → L(E, F )
v πF vF
πE
E
vE 0
Figura 4.12.
Capı́tulo V
Aplicações Diferenciáveis
entre Variedades
1 Aplicações diferenciáveis
Sejam M m , N n variedades de classe C r (r ≥ 1). Diz-se que
uma aplicação f : M → N é diferenciáel no ponto p ∈ M se exis-
tem sistemas de coordenadas x : U → Rm em M , y : V → Rn em
N , com p ∈ U e f (U ) ⊂ V tais que y ◦ f ◦ x−1 : x(U ) → y(V ) ⊂ Rn
é diferenciável no ponto x(p).
M N
f
U p
V f (p) = q
x y
Rm y ◦ f ◦ x−1 Rn
x(p) y(p)
x(U ) y(V )
Figura 5.1.
H1
Figura 5.2.
⊥
Como (H ⊥ ) = H, é suficiente provar que f ∈ C ∞ . Para cada
α = {i1 , . . . , ir }, vê-se que f (Uα ) = Uα∗ . Calculemos a expressão
de f nos sistemas de coordenadas xα : Uα → Rrn , yα∗ : Uα∗ →
Rrn . Seja H ∈ Uα , arbitrário. Então xα (H) = α∗ (Y0 ) onde Y0
é a matriz (n + r) × r de coordenadas homogêneas de H tal que
α(Y0 ) = Ir . Analogamente, yα∗ (H ⊥ ) = α(Z0 ), onde Z0 é a matriz
(n + r) × n, que representa H ⊥ , tal que α∗ (Z0 ) = In . As colunas
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2 O espaço tangente
M
U
λ̇
p
v = x(λ)
x(p)
x◦λ
Rm
Figura 5.3.
T Mp
x y
R
Rm - Rm
(y◦x−1 )0
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(f ◦ λ)
λ̇
f f (p)
J p
λ
N
0 M
f ◦λ
Figura 5.4.
f 0 (p)
T Mp - T Nf (p)
x y
? ?
Rm - Rn
0
fxy
Observações:
p v
Figura 5.5.
f f 0 (p)
U - Rn T Up - T (Rn )f (p)
x0 (p)
U
x - x(U ) T Mp - T (Rm )x(p)
x id x(p) id
? ? ? ?
id- m id - Rm
x(U ) x(U ) R
u(p)
u(p)
Sm
Mm
p
0
Rm
Figura 5.6.
Portanto hu0 (p) · v, wi = −hu(p)ϕ00 (x0 ) · (v0 , w0 )i. Como ϕ00 (x0 ) é,
pelo teorema de Schwarz, uma forma bilinear simétrica, segue-se
que hu0 (p) · v, wi = hu0 (p) · w, vi.
Os valores próprios da transformação linear u0 (p) são, por-
tanto, números reais k1 ≥ · · · ≥ km . Estes números são deno-
minados de curvaturas principais de hiperfı́cie M no ponto p. É
claro que K(p) = k1 · · · · · km .
Grande parte da Geometria Diferencial Clássica é estudada
usando a aplicação de Gauss. Muitas propriedades topológicas
globais de M se refletem no comportamento de K.
B = {x ◦ ϕ : ϕ−1 (U ) → Rn ; x : U → Rn em A}.
ϕ : (M, B) → (M, A)
S 1 = {(x, y) ∈ R2 ; x2 + y 2 = 1},
f2 → M 2
π: M
Capı́tulo VI
Imersões, Mergulhos e
Subvariedades
1 Imersões
f 0 (p)
T Mp - T Nf (p)
x0 (p) y 0 (f (p))
? ?
Rm - Rn
0 (x(p))
fxy
M f f (p)
U
V
p
y Rn−m
x
y(V )
fxy x(U ) × 0
m 0
R x(U )
Rm
Figura 6.1.
f f 0 (p)
U - V T Mp - T Nf (p)
x z x0 (p) z 0 (f (p))
? ? ? ?
x(U ) - z(V ) Rm - Rn
fxz 0 (x(p))
fxz
f
U - V
x z
? ?
fxz
x(U ) - z(V )
R ?
x(U ) × W
2 Mergulhos e subvariedades
Sejam M m , N n variedades de classe C k (k ≥ 1).
Diz-se que uma aplicação f : M → N é um mergulho se
V
U
p
M
y
y(V )
x Rn
y ◦ x−1
x(U )
Rm x(p)
Figura 6.2.
Exemplos
3 Subvariedades
N
V
M ∩V
M
y
Rn−m
y(M ∩ V )
0 π1
Rm
Figura 6.3.
x = (π1 ◦ y) | (M ∩ V ) : M ∩ V → Rm .
y = x4/3
Figura 6.4.
f (R)
Figura 6.5.
R
f
Figura 6.6.
N
U
f f (U )
p
M f (p)
x x̃
x(U )
Figura 6.7.
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. . . logo f ∈ C k .
i ◦ f ∈ Ck
Exemplos:
Observações:
4) Mergulhos próprios.
Figura 6.8.
f
R2 - T2
π
f
?
R2 /Z × Z
f
t λ
λ(t)
0
f (λ(t))
R2
R
Figura 6.9.
Figura 6.10.
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X = {(t + m, at + n); t ∈ R, m, n ∈ Z}
Capı́tulo VII
Submersões,
Transversalidade
1 Submersões
M
N
f −1 (c)
f
U p
V
c
x y
m
x(U ) R
fxy y(V ) Rn
y(c)
Figura 7.1.
x−1 (fxy
−1 (y(c))) = f −1 (c) ∩ U e uma subvariedade de classe C k de
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x y
Z n−m
fxy
y(V ) = W n
n
W
Figura 7.2.
Observações:
1) Pela Proposição 2, toda submersão é uma aplicação aberta.
2) Se f : M → N é uma submersão, então dim M ≥ dim N .
3) Quando dim M = dim N os conceitos de submersão, imersão e
difeomorfismo local coincidem.
4) As imersões e as submersões são chamadas aplicações de posto
máximo. (O posto de uma aplicação diferencável f : M → N , no
ponto p ∈ M , é a dimensão da imagem de f 0 (p).)
Exemplo
O espaço projetivo P n tem a única estrutura diferenciável que
torna π : S n → P n uma submersão de classe C ∞ .
Figura 7.3.
2 Relações de simetria
R
g=f ◦ξ
ξ
? f R
S1 - M
R
g
2πit
ξp ξp (t) = e p
? g R
S 1 - M
Sn
f
π g(π(p)) = f (p)
? g R
Pn - M
f
S1 - S1
π
g
?
P1
3 Grupos de Lie
Um grupo de Lie é uma variedade G, de classe C ∞ , dotada
de uma estrutura de grupo cuja multiplicação m : G × G → G,
m(x, y) = xy, é uma aplicação de classe C ∞ .
é um isomorfismo.
Por conseguinte, a equação m(x, y) = e (e ∈ G é o elemento
neutro de G) define, na vizinhança de cada x ∈ G, uma aplicação
η ∈ C ∞ tal que m(x, η(x)) = x · η(x) = e. Então η(x) = x−1 , ou
seja η(x) = ξ(x). Assim, temos ξ ∈ C ∞ .
A teoria dos grupos de Lie é um ramo importante da Ma-
temática que se origina das Variedades Diferenciáveis e tem aplica-
ções importantes à Geometria, às Equações Diferenciais e à Fı́sica.
Os grupos de Lie de matrizes foram discutidos no fim do
Capı́tulo II.
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4 Transversalidade
Sejam f : M → N uma aplicação de classe C k e S ⊂ N
uma subvariedade C k de N . Em que condições a imagem inversa
f −1 (S) é uma subvariedade de classe C k de M ? Uma resposta a
esta questão é dada por meio da noção de transversalidade. Trata-
se de uma generalização natural do conceito de valor regular. Por
meio desta noção pode-se dar um significado preciso ao fato de
duas figuras se intersectarem em “posição geral”.
Sejam f : M m → N n uma aplicação de classe C k e S s ⊂ N n
uma subvariedade de classe C k .
Diz-se que f é transversal a S no ponto p ∈ f −1 (S) quando
f 0 (p) · T Mp + T Sf (p) = T Nf (p) , ou seja, quando a imagem de f 0 (p)
junto com o espaço tangente a S em f (p) geram T Nf (p) .
Diz-se que f é transversal a S se, para todo ponto
p ∈ f −1 (S), f é transversal a S em p.
f (M )
f N
S
Figura 7.4.
Exemplos
1) S = {c}.
Então f é transversal a c se, e somente se, c é valor regular
de f .
2) f (M ) ∩ S = ∅.
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V
U M
f
p N
f −1 (S) S
y
Rn−1
π
Rs × 0 0
Figura 7.5.
(i) f 0 (p) · T Mp + T Sq = T Nq
M
N f 0 (p) · T Mp
f 0 (p) T Sq
p
q
S
T Mp
y 0 (q)
Rn−s
E
s π
R 0
0
Figura 7.6.
Figura 7.7.
5 Transversalidade de funções
Diz-se que duas aplicações diferenciáveis f : M → P , g : N →
P são transversais nos pontos p ∈ M , q ∈ N , se f (p) = g(q) =
r ∈ P e T Pr = f 0 (p) · T Mp + g 0 (q) · T Nq .
Seja f × g : M × N → P × P definida por (f × g)(p, q) =
(f (p), g(q)). A diagonal ∆ = {(p, p); p ∈ P } ⊂ P × P é uma
subvariedade de P × P difeomorfa a P através da aplicação δ:
P P ×P
δ :P →P ×P
∆
δ(p) = (p, p)
A = f 0 (p) · T Mp , B = g 0 (q) · T Nq , E = T Pr
A×B = (f ×g)0 (p, q)·T (M ×N )(p,q) = f 0 (p)×g 0 (q)·T Mp ×T Nq
D = T ∆r,r) .
Exemplos
Qualquer aplicação f : M → N de classe C k é transversal a
i : N → N , pois a última é uma submersão. Por conseguinte,
Q = {(p, q) ∈ M × N ; q = f (p)} é uma subvariedade de classe C k
de M × N , e dim Q = dim M . Obviamente, Q é o gráfico de f .
Isto podia ser visto de outro modo, pois Q é a imagem de M pelo
mergulho f˜: M → M × N , f˜(p) = (p, f (p)).
Sejam f : M m → N n uma submersão de classe C k e Γ =
{(p, q) ∈ M × M ; f (p) = f (q)} o gráfico da equivalência indu-
zida por f . Então Γ é uma subvariedade de N , de classe C k e
dimensão 2m − n.
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` `0
G −−−a−→ G T Gp −−−a−→ T Gq
f
f 0 (p)y
f 0 (q)
fy y y
H −−−−→ H T Hf (p) −−0−−→ T Hf (q)
`f (a) `f (a)
onde as derivadas `0a e `0f (a) são tomadas nos pontos p e f (p) respec-
tivamente. Como estas transformações lineares são isomorfismos,
concluimos que f 0 (p) e f 0 (q) têm o mesmo posto.
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Capı́tulo VIII
Partições da Unidade e
suas Aplicações
1 Funções auxiliares
U
V M
W
x
B(3)
B(2)
B(1) 3
2
1
0
Figura 8.1.
b) ϕx (W ) = 1, ϕx (M − V ) = 0.
1
α(t) = e− t
0 t
Figura 8.2.
1
β(t) = e (t+1)(t+2)
−2 < t < −1
−2 −1 t
Figura 8.3.
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Z +∞
1
γ(t) = β(s) ds
b −∞
γ(t)
1
−2 −1 t
Figura 8.4.
ϕ(t)
1
−2 −1 1 2 t
Figura 8.5.
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{x ∈ X; f (x) 6= 0}.
X
ϕ= ϕα
α∈A
3 Partições da unidade
P
Sejam M uma variedade de classe C r e ϕ = ϕα a soma de
α∈A
uma famı́lia (ϕα )α∈A de funções de classe C k em M cujos suportes
formam uma famı́lia localmente finita. Cada p ∈ M possui uma
vizinhança Vp tal que ϕ(q) = ϕα1 (q) + · · · + ϕαr (q), para todo q ∈
Vp . [Os ı́ndices α1 , . . . , αs são os mesmos para todos os pontos q ∈
P
Vp .] Isto mostra que ϕ = ϕα é de classe C k , por ser localmente
α∈A
uma soma finita de funções de classe C k . Além disso, sendo M um
espaço topológico com base enumerável, necessariamente ϕα ≡ 0
salvo para uma quantidade enumerável de ı́ndices α.
Definição. Seja M uma variedade de classe C r . Uma partição
da unidade de classe C k (k ≤ r) em M é uma famı́lia de funções
(ϕα )α∈A , de classe C k , tais que
1) Para todos os p ∈ M e α ∈ A, ϕα (p) ≥ 0;
2) A famı́lia C = (supp(ϕα ))α∈A é localmente finita em M ;
P
3) Para todo p ∈ M tem-se ϕα (p) = 1.
α∈A
K4
K3 − intK2 K3
U
p K1 K2
Figura 8.6.
Fazendo o mesmo raciocı́nio para K4 − int K3 , Kr = int K4 ,
etc., obtemos uma cobertura enumerável {W1 , W2 , . . . } de M e,
correspondentemente, uma cobertura U = {U1 , . . . , Un , . . . }.
A cobertura U refina C, por construção, e é localmente finita
de uma maneira especial pois cada Ui , estando contido em algum
Kj , intersecta apenas um número finito dos outros U ’s.
Observação: Quando M é compacta, a Proposição 1 é trivial.
A cobertura U = {U1 , . . . , Un } é finita, obtida imediatamente da
definição de compacidade por cobertura de abertos.
Corolário. Dada uma cobertura aberta C=(Cα )α∈A de uma va-
P
riedade M ∈ C k , existe uma partição da unidade ψi = 1,
i∈N
de classe C k , subordinada à cobertura C.
Demonstração: Seja U = {U1 , U2 , . . . } a cobertura de M ob-
tida na demonstração da Proposição 1. Consideremos a famı́lia
de funções auxiliares ϕxi : M → R, de classe C k , associadas aos
P
sistemas de cordenadas xi : Ui → Rm . A soma ϕ = ϕxi será
i
bem definida pois U é localmente finita. Pondo ψi = ϕxi /ϕ então
Σ ψi = 1 e obtemos a desejada partição da unidade.
Teorema 1. Dada uma cobertura aberta C = (Cα )α∈A de uma va-
P
riedade M de classe C k , existe uma partição da unidade ϕα =
α∈A
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[ [
Vi = Vi.
f (i)=α f (i)=α
S
Logo supp(ψα ) = Vi.
f (i)=α
Afirmamos que (supp(ψα ))α∈A é uma famı́lia localmente finita. De
fato, como U é localmente finita, dado p ∈ M existem V 3 p e
J = {i1 , . . . , ir } ⊂ N tais que
Ui ∩ V 6= ∅ ⇒ i ∈ J.
Então Σ ϕα = 1 e supp(ϕα ) ⊂ Cα .
Ui M xi (Ki )
Ki Vi 3
F 2
Wi xi 1
Figura 8.7.
x : Vp → U × W ⊂ Rs × Rm−s
M
p Vp
X
f
N
W
π
0 U ×0
π
U
Figura 8.8.
V M
Figura 8.9.
Observações finais
1) A Aplicação 3 continua verdadeira se substituimos Rn por qual-
quer variedade N ∈ C k . (Este resultado mais forte será provado
no Capı́tulo , quando faremos uso dos instrumentos adequados:
mergulho em Rn e vizinhança tubular).
2) Por outro lado, a Aplicação 4 não é válida para aplicações
que tomam valores numa variedade arbitrária. Por exemplo, a
identidade i : S 1 → S 1 não pode ser estendida a uma aplicação
F : R2 → S 1 , de classe C 2 . Com efeito, suponhamos por absurdo
que isto pudesse ocorrer.
Escrevamos F (x, y) = (f (x, y), g(x, y)). Como F |S 1 = id, tem-
se
f (cos t, sen t) = cos t, g(cos t, sen t) = sen t,
Capı́tulo IX
Métricas Riemannianas
1 Variedades riemannianas
Uma métrica riemanniana numa variedade diferenciável M é
uma correspondência que associa a cada ponto p ∈ M um produto
interno no espaço tangente T Mp .
Seja g uma métrica riemanniana em M . Indicamos com gp (u, v)
ou g(p; u, v) o produto interno dos vetores u, v ∈ T Mp . Quando
não há perigo de confusão usamos a notação hu, vip ou simples-
mente hu, vi.
O comprimento ou norma do vetor tangente u ∈ T Mp é defi-
nido da maneira óbvia por
p
|u| = |u|p = g(p; u, u).
x (p) = g x (x(p); e , e ) = h ∂ ∂
definidas por gij i j i
(p), j (p)ip .
∂x ∂x
Se a = (α1 , . . . , αm ) e b = (β 1 , . . . , β m ) são vetores em Rm ,
P i ∂ P j ∂
então u = x0 (p)−1 ·a = α i
(p) e v = (x0 (p)−1 ·b = β (p),
i ∂x j ∂xj
P x
logo g x (x(p); a, b) = g(p; u, v) = gij (p)αi β j .
i,j
Exemplos
1) A métrica euclidiana. Sejam M = Rm e g(p, u, v) = hu, vi =
P i i
u v para u, v ∈ T (Rm )p ≡ Rm .
i
2) Toda superfı́cie M m ⊂ Rn de classe C k possui uma métrica
riemanniana natural, de classe C k−1 . Basta considerar, em cada
espaço tangente T Mp ⊂ Rn , o produto interno induzido de Rn .
Com efeito, dado um sistema de coordenadas x : U → Rm em M ,
sua inversa ϕ = x−1 : x(U ) → U ⊂ Rn é uma parametrização de
classe C k . Conseqüentemente, a função g x : x(U ) × Rm × Rm → R,
dada por g x (x(p); u, v) = hϕ0 (x(p))·u, ϕ0 (x(p))·vi, é de classe C k−1 .
Observemos que
x ∂ϕ ∂ϕ
gij (p) = (x(p)), j (x(p)) .
∂xi ∂x
y
Note-se que isto exibe gij como função de classe C k−1 das
x ; assim não se pode esperar obter uma métrica riemanniana
gαβ
de classe C k numa variedade de classe C k .
Estudaremos agora as métricas riemannianas que se podem
definir num subconjunto aberto U ⊂ Rm . Lembremos que uma
transformação linear G ∈ L(Rm ) chama-se positiva definida quando
é simétrica (isto é hG · u, vi = hu, G · vi para quaisquer u, v ∈ Rm )
e, além disso hG · u, ui > 0 para todo u 6= 0 em Rm .
Seja G : U → L(Rm ) uma aplicação de classe C k , tal que G(p)
é positiva definida, para todo p ∈ U . Definiremos uma métrica
riemanniana g, de classe C k em U , pondo
2 A norma da derivada
Inicialmente recordaremos alguns fatos sobre normas em espa-
ços de aplicações lineares.
Sejam E, F espaços vetoriais de dimensão finita, dotados de
produtos internos, os quais indicaremos com o mesmo sı́mbolo
hu, vi, enquanto |u| representará uma das normas induzidas por
eles.
Quando definimos a norma de uma transformação linear
T : E → F como |T | = sup{|T · u|; u ∈ E, |u| = 1}, tornamos
L(E; F ) um espaço vetorial normado. Esta definição é conve-
niente por várias razões, uma das quais sendo que faz sentido em
dimensão infinita. Uma desvantagem séria porém é que T 7→ |T |
não é uma função diferenciável em L(E; F ).
(x, y) 7→ x0 y0 obtemos (x, y) 7→ max{|x|, |y|}, a qual não é dife-
renciável nas diagonais do plano.
A fim de eliminar esta dificuldade, introduziremos agora um
produto interno em L(E; F ).
A cada A ∈ L(E; F ) corresponde sua adjunta A∗ ∈ L(F ; E),
caracterizada pela igualdade
hA · v, wi = hv, A∗ · wi, v ∈ E, w ∈ F.
L(Rm ; Rn ) ≈ M (n × m; R) ≈ Rnm .
|A · v| ≤ ||A|| · |v|.
Σ λi (αi )2 ≤ (Σ λi ) · (Σ(αj )2 ),
3 A distância intrı́nseca
Numa variedade riemanniana M , faz sentido falar em muitos
conceitos geométricos. Por exemplo, podemos definir o compri-
mento de um caminho α : [a, b] → M , de classe C 1 , imitando o
Z b
3
que se faz em R , isto é, pondo `(α) = |α0 (t)| dt. Nesta ex-
p a
pressão, |α0 (t)| = hα0 (t), α0 (t)iα(t) é a norma do vetor tangente
α0 (t) ∈ T Mα(t) , segundo o produto interno definido pela métrica
de M . Podemos também considerar |α0 (t)| como a norma da de-
rivada α0 (t) : R → T Mα(t) . Pela Proposição 4, segue-se que o in-
tegrando |α0 (t)| é uma função contı́nua de t e portanto a integral
que define `(α) tem sentido.
Um caminho α : [a, b] → M diz-se seccionalmente de classe C 1
se α é contı́nuo e existe uma partição a = t0 < t1 < · · · < tm = b
tal que αi = α|[ti , ti+1 ] é de classe C 1 para todo i = 0, 1, . . . , n − 1.
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1
Portanto, `(α) ≥ para todo caminho seccionalmente C 1 ligando
δ
p a q, donde d(p, q) > 0.
M
U q
p α(0)
x(α(c))
0 = x(p)
Figura 9.1.
1
q ∈ M − V ⇒ q ∈ M − U ⇒ d(p, q) ≥ ·
δ
1 1
Em outras palavras, d(p, q) < ⇒ q ∈ V , isto é, B p; ⊂V.
δ δ
(ii) Toda bola intrı́nseca de centro p e raio ε > 0 contém uma
vizinhança coordenada do ponto p.
Seja x : V → Rm um qualquer sistema de coordenadas em
torno de p. Podemos supor que x(p)=0 e que δ= sup{|x0 (r)−1 |; r ∈
V } < ∞. Seja B uma bola aberta no espaço euclidiano, contida
em x(V ), com centro na origem e raio menor que ε/δ. Escrevamos
U = x−1 (B). Afirmamos que U está contido na bola intrı́nseca
B(p; ε), de centro p e raio ε. De fato, dado q ∈ U podemos ligar
q e p pelo caminho α : [0, 1] → M dado por α(t) = x−1 (t · x(q)).
Como |x(q)| < ε/δ temos
Z 1
`(α) = |α0 (t)| dt =
0
Z 1
= [x0 (x−1 (tx(q)))]−1 · x(q) dt ≤
0
Z 1
ε
≤ δ|x(q)| dt < δ · = ε.
0 δ
Isto mostra que d(p, q) < ε, ou seja U ⊂ B(p; ε), o que conclui a
demonstração.
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C
B
b
Figura 9.2.
Demonstração:
(i) ⇒ (iii) Corolário 1 da Proposição 1, Capı́tulo VIII.
(ii) ⇒ (iii) Proposição 1, Capı́tulo IX.
(ii) ⇒ (i) Pela Proposição 4, M é um espaço metrizável.
Como, além disso, M é conexo e localmente compacto, segue-se
que M tem base enumerável. (Vide ETG, Corolário, pag. 225).
Corolário. Seja M uma multiplicidade diferenciável conexa e N
uma variedade de classe C 1 . Se existe uma imersão f : M → N
de classe C 1 então M é uma variedade.
Com efeito, tomando uma métrica riemanniana de classe C 0
em N , a imersão f induz em M uma métrica riemanniana de classe
C 0 . Pela Proposição 7, M possui base enumerável, ou seja, é uma
variedade.
Observação: O corolário acima não é trivial, mesmo se f for
injetiva, pois a topologia de M pode ser consideravelmente mais
fina do que a induzida por f . Obviamente, o resultado é imediato
quando f for um mergulho.
Exemplo. No espaço euclidiano Rn , sua métrica usual coin-
cide com a métrica intrı́nseca. Por outro lado, numa superfı́cie
M m ⊂ Rn , a distância usual em Rn não induz em M sua métrica
intrı́nseca, nem mesmo quando M é um subconjunto aberto de
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5 Isometrias
Em toda esta seção, M m e N n designarão variedades de classe
C k+1 dotadas de métricas riemannianas de classe C k .
Seja f : M → N diferenciável. Diremos que sua derivada
f 0 (p) : T Mp → T Nq , q = f (p), preserva o produto interno quando
hf 0 (p) · u, f 0 (p) · viq = hu, vip para quaisquer u, v ∈ T Np . Como se
sabe, isto ocorre se, e somente se, f 0 (p) preserva a norma, ou seja,
|f 0 (p) · u|q = |u|p para todo u ∈ T Mp .
Quando uma aplicação diferenciável f : M → N preserva o
produto interno em todos os pontos p ∈ M , dizemos que f é uma
imersão isométrica de M em N . Isto implica, em particular, que
dim M ≤ dim N e que f é localmente injetiva. Se, além disso, f
for um homeomorfismo de M sobre f (M ), diremos que f é um
mergulho isométrico de M em N . Uma imersão isométrica de
uma variedade riemanniana em outra de mesma dimensão chama-
se uma isometria local. Uma isometria f : M → N é uma bijeção
diferenciável cuja derivada, em todos os pontos, preserva o produto
interno. Toda isometria é um difeomorfismo.
Exemplos. 1) Seja J ⊂ R um intervalo aberto. Para que um
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1 |f 0 (t)|
|(f ◦ ϕ)0 (s)| = |f 0 (ϕ(s)) · ϕ0 (s)| = |f 0 (t) · | = = 1.
λ0 (t) λ0 (t)
f
R2 - R4
π
f
?
R2 /Z × Z
Capı́tulo X
Espaços de Funções
V 0p
C α0
Figura 10.1.
Em outras palavras, dado q ∈ Vp , se q ∈ Cα então p ∈ Cα . Logo
g(q) = inf{aα ; q ∈ Cα } ≥ inf{aα ; p ∈ Cα } = g(p).
Corolário 2. Seja g : M → Rn uma aplicação contı́nua numa
variedade M de classe C k . Dada uma função contı́nua ε : M → R
com ε(p) > 0 para todo p ∈ M , existe uma aplicação f : M → Rn ,
de classe C k , tal que |g(p) − f (p)| < ε(p) para todo p ∈ M .
Demonstração: Consideremos primeiro o caso n = 1. Como
ε(p) > 0 tem-se, para todo p ∈ M , g(p) − ε(p) < g(p) + ε(p). Pela
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2 Espaços de funções
Sejam X um espaço topológico e Y um espaço métrico.
Denotemos por W 0 (X; Y ) o conjunto das aplicações contı́nuas
f : X → Y , dotado da topologia na qual as vizinhanças básicas
de uma aplicação f ∈ W 0 (X; Y ) são os conjuntos W 0 (f ; ε), onde
ε : X → R+ é uma função contı́nua e W 0 (f ; ε) = {g ∈ W 0 (X; Y );
d(f (x), g(x)) < ε(x) ∀ x ∈ X}.
Quando ε descreve as funções contı́nuas > 0 em X, W 0 (f ; ε)
descreve um sistema fundamental de vizinhanças de f .
Esta topologia é denominada a topologia de Whitney de
classe C 0 .
Se X não for compacto, W 0 (X; Y ) não será metrizável, pois
nenhum dos seus pontos terá sistema fundamental enumerável de
vizinhanças; no entanto, usaremos a notação d(f, g) < ε signifi-
cando que d(f (x), g(x)) < ε(x) para todo x ∈ X.
Um outro modo de obter um sistema fundamental de vizi-
nhanças de f ∈ W 0 (X; Y ) é considerar os conjuntos W (f ; U ), onde
U é um aberto contendo o gráfico G(f ) em X × Y e W (f ; U ) =
{g ∈ W 0 (X; Y ); G(g) ⊂ U }.
Para verificar a equivalência entre as duas definições, basta no-
tar que, dada ε : X → R contı́nua e positiva, então o conjunto U =
{(x, y) ∈ X ×Y ; d(y, f (x)) < ε(x)} é um aberto que contém G(f ) e
W (f ; U ) ⊂ W 0 (f ; ε). Reciprocamente, dado o aberto U ⊂ X × Y
contendo G(f ), definimos a função contı́nua positiva ε : X → R
pondo, para cada x ∈ X, ε(x) = dist[(x, f (x)), X × Y − U ]. Então
W 0 (f ; ε) ⊂ W (f ; Y ).
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U G(f )
G(g)
Figura 10.2.
i : W 0 (X; Y ) → C 0 (X; Y )
j : C 0 (X; Y ) → W 0 (X; Y )
i : W 1 (M ; N ) → C 1 (M ; N )
3 Invariância da topologia de W 1 (M ; N )
Mostraremos nesta seção que a topologia de W 1 (M ; N ) não
depende da métrica riemaniana escolhida em M nem da maneira
como N está mergulhada no espaço euclidiano. Para isto, exami-
naremos o comportamento de W 1 (M ; N ) como functor das “variá-
veis” M e N .
Sejam M , M1 , M2 variedades riemanianas e N , N1 , N2 su-
perfı́cies no espaço euclidiano. Uma aplicação ϕ : M1 → M2 , de
classe C 1 , induz uma aplicação
ϕ∗ : W 1 (M2 ; N ) → W 1 (M1 ; N ),
definida por ϕ∗ (f ) = f ◦ ϕ.
Por outro lado, uma aplicação de classe C 1 , ϕ : N1 → N2 ,
induz
ϕ∗ : W 1 (M ; N1 ) → W 1 (M ; N2 ),
definida por ϕ∗ (f ) = ϕ ◦ f .
Tem-se (ϕ ◦ ψ)∗ = ψ ∗ ◦ ϕ∗ e (ϕ ◦ ψ)∗ = ϕ∗ ◦ ψ∗ . Além disso,
(id)∗ = id e (id)∗ = id, de modo que se ϕ é um difeomorfismo
então ϕ∗ é uma bijeção, com (ϕ∗ )−1 = (ϕ−1 )∗ . Analogamente,
(ϕ∗ )−1 = (ϕ−1 )∗ .
Ocorre o seguinte: quando ϕ : N1 → N2 é de classe C 1 , a
aplicação induzida ϕ∗ : W 1 (M.N1 ) → W 1 (M ; N2 ) é contı́nua e
portanto, quando ϕ é um difeomorfismo, ϕ∗ é um homeomorfismo.
Isto será demonstrado logo mais.
Infelizmente, porém, nem todas as aplicações ϕ : M1 → M2 de
classe C 1 induzem aplicações ϕ∗ : W 1 (M2 ; N ) → W 1 (M1 ; N ) que
são contı́nuas. Mesmo assim, quando ϕ é um difeomorfismo, ϕ∗ é
um homeomorfismo.
Examinemos primeiro ϕ∗ .
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g ∈ C1
K ⊂ [a, b]
x ∈ [a, b] ⇒ g(x) = x
[ ]
a b
Figura 10.3.
Daı́ se seguem:
(1) |g(x) − g(y)| ≥ |f (x) − f (y)| − |h(x) − h(y)|;
(2) |g(x) − g(y)| ≥ |f (x) − f (y)| − |h(x)| − |h(y)|.
Consideraremos dois casos
Primeiro: 0 < |x − y| < δ. Então, usando (1), obtemos
c c
|g(x) − g(y)| ≥ c|x − y| − |x − y| = |x − y| > 0.
2 2
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d d d
|g(x) − g(y)| ≥ d − − = > 0.
3 3 3
M
f f (M − Vi )
Wi
Vi f (Wi )
Ui
Figura 10.4.
Logo
5 Aproximações em classe C 1
O Corolário 2 da Proposição 1 é um teorema de aproximação
em classe C 0 . Dadas uma aplicação f : M → Rn , de classe C 0
numa variedade de classe C k , e uma função contı́nua positiva
ε : M → R, encontramos uma cobertura aberta localmente finita
S
M = Vi e, para cada i, um ponto pi ∈ Vi tal que |f (p) −
f (pi )| < ε(p) para todo p ∈ Vi . Logo, a constante f (pi ) é uma
ε-aproximação de f (p) em Vi . Tomando uma partição da uni-
P
dade ϕi = 1, de classe C k , com supp(ϕi ) ⊂ Vi , formamos a
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P
∞
média ponderada g(p) = ϕi (p)f (pi ) dos valores f (pi ) e isto
i=1
nos proporcionou uma aplicação g : M → Rn , de classe C k , com
|g(p) − f (p)| < ε(p) para todo p ∈ M .
U
Vη (K)
Figura 10.5.
Z
g (j) (x) = (−1)j ϕ(j)
η (z − x)h(z) dz, para todo j.
tem-se
M N
Ui Zi
Wi
Vi
fi−1
xi yi
B(3)
B(2)
B(1) λ
yi (Zi )
Figura 10.6.
(1) f0 = f ;
(2) fi = fi−1 em M − Vi ;
(3) fi (W1 ∪ · · · ∪ Wi ) é uma superfı́cie de classe C ∞ em Rs ;
(4) |fi − fi−1 |1 < ε/2i em M .
(5) em parte alguma de m, fi é menos diferenciável do que fi−1 .
todo y ∈ λ−1 (x). Como λ−1 (x) é finito, isto pode ser feito. Desta
maneira, se f, g ∈ W r (M2 ; N ) são tais que |f x−1 −gx−1 |r < ax em
B(2) para todo x ∈ A, então |f ϕy −1 − gϕy −1 | < by em B(2) para
todo y ∈ B, o que prova ser ϕ∗ (f ) = f ϕ uma aplicação contı́nua.
S
finita M = Ui por domı́nios de sistemas de coordenadas xi : Ui →
Rm tais que xi (Ui ) = B(3) (i = 1, 2, 3, . . . ). Para cada número
real c > 0 e cada inteiro j, pomos
V r = {g : M → N, g ∈ C r ,|gx−1 −1
i − f xi |r < ε em B(2);
i = 1, . . . , j}.
∆r (f ; j, ε) = {g : M → N ; g ∈ C r , g(V i ) ⊂ Zi e
|yi gx−1 −1
i − yi f xi |r < ε em B(2), para cada i = 1, 2, . . . , j}.
Capı́tulo XI
Os Teoremas de Imersão
e Mergulho de Whitney
Z Z X
k k Z
X
vol(C) = χC ≤ χC i = χC i
i=1 i=1
k
X ∞
X
= vol(Ci ) ≤ vol(Ci ).
i=1 i=1
Assim, para 0 < ε < vol(C), não é possı́vel achar cobertura enu-
S
∞ P∞
merável C ⊂ Ci com vol(Ci ) < ε.
i=1 i=1
Exemplo 2. As esferas são simplesmente conexas. Vejamos:
Sejam X, Y espaços topológicos. Dizemos que duas aplicações
contı́nuas f, g : X → Y são homotópicas, e escrevemos f ∼ g,
quando existe uma aplicação contı́nua H : X × [0, 1] → Y tal que
H(x, 0) = f (x) e H(x, 1) = g(x) para todo x ∈ X. A relação “ f
e g são homotópicas ”é uma relação de equivalência.
Duas aplicações contı́nuas f, g : X → Rn são sempre homotó-
picas. Para ver isto basta considerar H : X × [0, 1] → Rn dada por
H(x, t) = (1 − t)f (x) + t g(x).
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2 Imersões
Dados um conjunto Y e um vetor v no espaço euclidiano Rs ,
indicaremos com Y + v a imagem de Y pela translação x 7→ x + v,
ou seja Y + v = {y + v ∈ Rs ; y ∈ Y }. Mostraremos abaixo como
separar dois conjuntos em Rs mediante translação de um deles.
S
∞
Lema 1. Dada f : M m → Rs de classe C 1 , seja X = Ni uma
i=1
reunião enumerável de superfı́cies de codimensões maiores do que
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Figura 11.1.
S
∞
cobertura enumerável, localmente finita M = Ui , por domı́nios
i=1
de sistemas de coordenadas xi : Ui → Rm tais que xi (Ui ) = B(3)
e, pondo Vi = x−1 −1
1 (B(2)), Wi = xi (B(1)), temos ainda M =
S
Wi . Definiremos indutivamente uma seqüência de aplicações
f0 , f1 , . . . , fi , . . . se M em Rs , todas de clase C 1 , tais que
(i) f0 = f e fi = fi−1 em M − Vi ;
ε
(ii) |fi − fi−1 |1 < i em M ;
2
(iii) fi é uma imersão em W 1 ∪ · · · ∪ W i .
Começamos pondo f0 = f e, supondo já definidas f1 , . . . , fi−1
com as propriedades acima, passamos a definir fi . Seja λ = fi−1 ◦
x−1 s
i : B(3) → R . Pela Proposição 2, Capı́tulo X, existe a > 0 tal
que se µ : B(3) → Rs , de classe C 1 , satisfaz |µ − λ|1 < a em B(2),
ε
então |µ ◦ xi − λ ◦ xi |1 < i em V i . Seja F = xi [(W 1 ∪ · · · ∪
2
W i−1 ) ∩ Ui ]. Pelo Lema 4, existe µ : B(3) → Rs , de classe C 1 tal
que |µ − λ|1 < ε em B(3), µ = 1 em [B(3) − B(2)] ∪ F e µ é uma
imersão em B(1) ∪ F .
Definamos fi : M → Rs pondo fi = fi−1 em M −Vi e fi = µ◦xi
em Ui . Vê-se que fi cumpre as condições (i), (ii) e (iii) acima. Para
finalizar, definimos f : M → Rs como o limite f (p) = lim fi (p).
i→∞
Observações:
1) Se k > 1, as imersões f : M m → Rs (s ≥ 2m) de classe C k
formam um subconjunto denso de W 1 (M ; Rs ), pela Proposição
9, Capı́tulo X. Tal conjunto, evidentemente, não é aberto em
W 1 (M ; Rs ). Entretanto, a mesma demonstração acima se aplica
para a topologia W r . (Vide Seção 6, Capı́tulo X.) Podemos então
concluir que, se M ∈ C k (k ≥ r) e 2m ≤ s, então as imersões
f : M m → Rs , de classe C r , formam um subconjunto aberto denso
de W r (M ; Rs ).
2) Se existe um subconjunto fechado X ⊂ M m tal que f |X é uma
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(i) f1 = f e fi = fi−1 em M − Vi ;
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ε
(ii) |fi − fi−1 |1 < em M (e portanto fi é uma imersão);
2i
(iii) Se W r ∩ W s 6= ∅ então fi |(W r ∪ W x ) é injetiva (e portanto
um mergulho);
(iv) fi é injetiva em W 1 ∪ · · · ∪ W i .
Observações:
1) Segue-se das demonstrações acima que os mergulhos de classe
C r da variedade compacta M m , de classe C r , no espaço euclidiano
Rs (s ≥ 2m + 1) formam um aberto denso em W r (M.Rs ).
2) Dadas duas variedades arbitrárias M m , N s , de classe C r , com
s ≥ 2m + 1, as imersões injetivas f : M m → N s , de classe C r , for-
mam um subconjunto denso de W r (M m ; N s ). Se M for compacta,
os mergulhos de classe C r de M em N formam um subconjunto
aberto e denso de W r (M m ; N s ). [Vide Observação 3 na seção
anterior.]
3) As imersões injetivas f : M m → R2m+1 não formam um sub-
conjunto aberto de W 1 (M ; R2m+1 ). Com efeito, a imersão injetiva
f : R → R2 , cuja imagem tem a forma do algarismo 6, pode ser
arbitrariamente aproximada em classe C 1 por imersões que não
são injetivas
Figura 11.2.
An
Bn
An+1
Figura 11.3.
4 Espaços de Baire
Nesta seção, melhoraremos a Proposição 5, mostrando que,
para s ≥ 2m, as imersões injetivas de M m em Rs formam um
conjunto de Baire em W 1 (M ; Rs ). Isto é mais do que dizer que
elas formam um subconjunto denso. Com efeito, a interseção de
dois subconjuntos densos de um espaço X pode ser vazia (por
exemplo: [racionais] ∩ [irracionais] = ∅) mas a interseção de uma
famı́lia enumerável de conjuntos de Baire, num espaço de Baire X,
é ainda um conjunto de Baire, e portanto denso em X. Os conjun-
tos de Baire são os análogos topológicos dos complementares de
conjuntos de medida nula em Rn . Essa analogia, entretanto, não
funciona em qualquer espaço topológico, mas apenas nos espaços
de Baire. Passemos às definições formais.
O análogo topológico de um conjunto de medida nula é um
conjunto magro. Um subconjunto S de um espaço topológico diz-
S
∞
se magro em X quando S = Si é reunião enumerável de conjun-
i=1
tos Si ⊂ X tais que int(S i ) = ∅. Assim um conjunto S é magro
S
∞
em X se, e somente se, S ⊂ Fi onde cada Fi é um subconjunto
i=1
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pois fi+r ∈ W 1 [fi ; εi ]. Por conseguinte (fi (p)) e (fi0 (p)) são se-
qüências de Cauchy em Rs e L(T Mp ; Rs ) respectivamente. Logo
existem, para cada p ∈ M , os limites f (p) = lim fi (p) ∈ Rs e
i→∞
fˆ(p) = lim fi0 (p) ∈ L(T Mp ; Rs ). Fazendo r → ∞ nas desigual-
i→∞
dades (*) obtemos
(**) |fi (p)−f (p)| ≤ εi (p) < 1/i e |fi0 (p)− fˆ(p)| ≤ εi (p) < 1/i
ACRÉSCIMOS E ESCLARECIMENTOS