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Centro de Tecnologia
Curso de Engenharia Civil
Equilíbrio
q de Corpos
p Rígidos
g
Maceió/AL
Objetivo
Estudo do equilíbrio de sistemas
de forças não concorrentes.
Background
F1
M1
F2
M2
F3
R
M
Equilíbrio de um Corpo Rígido
Quando o sistema força-binário equivalente de todas as
ações atuantes no corpo, em relação a qualquer ponto de
referência, é nulo, o corpo está em equilíbrio.
Para um corpo em equilíbrio
equilíbrio, o sistema de forças não
causa qualquer movimento translacional ou rotacional ao
corpo considerado.
Algebricamente or equilíbrio
r corresponde
r r a
R=0 e M=0
que em termos
t dos
d componentes
t retangulares
t l pode
d
ser expresso como
Rx = 0 , R y = 0 e Rz = 0
juntamente com
M x = 0, M y = 0 e M z = 0
Problemas que Envolvem o
Equilíbrio de um Corpo Rígido
A maioria dos problemas que tratam do equilíbrio de um
corpo rígido se enquadra em duas categorias:
• Verificação
Verificação:: quando todas as ações que atuam no corpo
rígido são conhecidas e se deseja saber se a condição de
equilíbrio é ou não atendida.
• Imposição
Imposição:: quando algumas das ações que atuam no
corpo rígido são desconhecidas, normalmente as
reações de apoio, e se deseja saber quem são essas
ações desconhecidas que garantem a condição de
equilíbrio.
ilíb i
Problemas que Envolvem o
Equilíbrio de um Corpo Rígido
Para identificação da
situação física
f real do
problema de equilíbrio
faz-se um esboço
conhecido como
diagrama espacial.
espacial
Para construção
P t ã do d sistema
i t fforça-binário
bi á i
equivalente, tomando-se um ponto de referência
qualquer no plano das forças, só as equações
Rx = 0 , R y = 0 e M z = 0
precisam ser verificadas/impostas.
Reações de Apoio em
Duas Dimensões
Diagrama Espacial
R l t
Roletes S t
Suporte S fí i sem
Superfície
basculante atrito
C b curto
Cabo t H t curta
Haste t
Engaste
3 componentes das
reações de apoio
Estaticidade de um
Arranjo Estrutural
Hiperestática: O arranjo apresenta uma vinculação mais do
que o suficiente
f para não permitir
movimentos globais de corpo rígido, não
sendo possível a determinação de todas as
reações de apoio exclusivamente através
das equações globais de equilíbrio.
4 componentes das
reações de apoio
Problemas que Envolvem o
Equilíbrio de um Corpo Rígido
Exemplo
Exemplo:
p :
B A
30º
20 m
20 kN
VA
4 4mm
B 100 kN
x
A HA
60º
RB 10 m
20 m
Problemas que Envolvem o
Equilíbrio de um Corpo Rígido
Exemplo
p ((continuação):
ç )
0,5 ⋅ RB + H A = 20 H A = −11,2 kN
0,866 ⋅ RB +
+VVA = 100 VA = 46,0 kN
20 ⋅VA = 920 RB = 62,4 kN
Problemas que Envolvem o
Equilíbrio de um Corpo Rígido
Exemplo
Exemplo:
p :
0,39 m
Lanchonete do CTEC
TBC 8,8º
VA
1,26 m B
0 36 m
0,36
HA
A 1000 N
800 N
1,41 m
Problemas que Envolvem o
Equilíbrio de um Corpo Rígido
Exemplo
p ((continuação):
ç )
Imposição do Equilíbrio
í no Ponto A
Rx = 0 ∴ H A + TBC cos171,2o = 0
Ry
R y = 0 ∴VA − 1000 − 800 + TBC sin
i 171,2 = 0
o
Mz
M z = 0 ∴ −1000 ⋅1,26 − 800 ⋅1,41 + TBC cos 8,8 ⋅ 0,36 +
o
A
Rx
TBC sin 8,8o ⋅ 2,52 = 0
Pr. 4.39
B&J – 5
5ª ed. rev.
θ
P L
FM
FM
θ
VB
HA
P L
L/2
FM = kL(cosθ + sinθ − 1)
Problemas que Envolvem o
Equilíbrio de um Corpo Rígido
Exemplo
p ((continuação):
ç )
Imposição do Equilíbrio
í no Ponto A
R x = 0 ∴ H A − FM = 0
Ry
R y = 0 ∴ FM − P + VB = 0
Mz
L Rx
M z = 0 ∴ − P cosθ + FM Lsinθ + VB Lcosθ = 0 A
2
Isolando VB da segunda equação, substituindo o resultado
na terceira e trazendo o valor de FM chega-se a
P
cosθ + kL(cosθ + sinθ − 1)(sinθ − cosθ ) = 0
2
Situações Particulares de
Equilíbrio em Duas Dimensões
Corpo sujeito à ação de duas forças:
forças:
Q
rA r Q
MR = 0
B B
P A P A
Q rB r
MR = 0
B
Q S
rD r Q
C MR = 0 S
B C
B
P A
P A
D
D
Uma chave
U h é utilizada
tili d para girar
i um eixo.i U
Um pino
i
ajusta-se no furo A, e uma superfície plana e sem atrito
apóia-se no ponto B do eixo. Se uma força P de 250 N
de intensidade for aplicada ao ponto D da chave
chave,
determine as reações do eixo sobre a chave nos pontos
A e B.
Situações Particulares de
Equilíbrio em Duas Dimensões
Exemplo
p ((continuação):
ç )
FA
HB
Situações Particulares de
Equilíbrio em Duas Dimensões
Exemplo
p ((continuação):
ç )
75 sin 50o
tan α = = 7,7 o
FA
α
HB
Situações Particulares de
Equilíbrio em Duas Dimensões
Exemplo
p ((continuação):
ç )
FA
α HB
P = 250 N
Situações Particulares de
Equilíbrio em Duas Dimensões
Exemplo
Exemplo:
p :
S h
A L
BD BCD = BD BDE
2 2 2 C
⎛S⎞ ⎛L⎞ ⎛h⎞
⎜ ⎟ −h = ⎜ ⎟ −⎜ ⎟
2
⎝2⎠ ⎝ 2⎠ ⎝2⎠
S h
S2 − L2 D
h= H
3 T B
E
L
A
W
Situações Particulares de
Equilíbrio em Duas Dimensões
Exemplo
p ((continuação):
ç )
cos θ ≤ 1
h
≤1 C
S2
θ S2 − L2
S2 − L2 S h=
3
3 ≤1 D
S2
H
T B
S ≤ 2L E
L
A
W
Equilíbrio de um Corpo
Rígido em Três Dimensões
Para a verificação/imposição do equilíbrio, define-se um
diagrama de corpo livre que seja objetivo com o que se
deseja calcular e escolhe-se um ponto de referência para
construção
ç do sistema força-binário
ç equivalente.
q
Cabo
Junta universal
Engaste
Diagrama de
Corpo Livre
TCD
FBX
FAY
60N FAX
FAZ
Problemas que Envolvem o
Equilíbrio de um Corpo Rígido
Exemplo
p (continuação):
( ç )
Forças envolvidas
r
W = (0; − 60; 0 )N
r
FA = (FAX ; FAY ; FAZ )
r
FB = (FBX ; 0; 0 )
r
TCD = TCD λˆ CD = (− 0,8TCD ; 0,48TCD ; − 0,36TCD )
Problemas que Envolvem o
Equilíbrio de um Corpo Rígido
Exemplo
p (continuação):
( ç )
Sistema força-binário
em relação ao ponto A
r
R A = (FAX + FBX − 0,8TCD ; − 60 + FAY + 0,48TCD ; FAZ − 0,36TCD )
r r r r
M A = AC × W + AB × FB + AC × TCD
( )
r r r
= AC × W + TCD + AB × FB
( )
r r r
= AC × W + TCD + 2AC × FB
( )
r r r
= AC × W + TCD + 2FB
Problemas que Envolvem o
Equilíbrio de um Corpo Rígido
Exemplo
p (continuação):
( ç )
Imposição do
equilíbrio
r r
RA = 0
r r
MA = 0
Problemas que Envolvem o
Equilíbrio de um Corpo Rígido
Exemplo
p (continuação):
( ç )
Sistema de equações
resultante
Reações de apoio
FAX = 0
FAY = 30 N
FAZ = 22,5 N
FBX = 50 N
TCD = 62,5 N