Elementos de um Sistema Mecânico 1

04 Elementos de um
Sistema Mecânico

1 INTRODUÇÃO

Um sistema mecânico é composto por massas, molas e amortecedores, conectados entre si, ou a
uma estrutura fixa. O sistema mecânico mais simples, com apenas um grau de liberdade,
também denominado sistema padrão, é composto de apenas uma massa, uma mola e um
amortecedor. Tal sistema servirá de modelo, daqui por diante, para a dedução da equação
diferencial do movimento de sistemas com apenas um grau de liberdade. A seguir, vamos
estudar cada um dos componentes básicos de um sistema mecânico.

2 MOLAS

2.1 Definição

Entende-se por mola uma peça que possui flexibilidade elástica relativamente alta, isto é, que
apresenta grandes deformações quando solicitada. A rigor, no entanto, todas as peças possuem
alguma flexibilidade, já que não existe o corpo totalmente rígido. A mola opõe-se à força que a
ela está aplicada, armazenando energia potencial elástica.

2.2 Classificação

As molas podem ser classificadas, segundo o comportamento apresentado sob carregamento, em

lineares e não-lineares.

Uma mola é dita linear quando as deformações que apresenta são diretamente proporcionais às
cargas a que ela é submetida, ou seja, quando ela obedece à Lei de Hooke (o que equivale a
dizer que ela obedece ao Princípio da Superposição dos Efeitos, conforme já foi visto). É não-
linear em caso contrário. Se forem aplicadas cargas (excitações) conhecidas a uma mola e
medidas as deformações (respostas) correspondentes, o gráfico obtido ilustra bem o conceito
de linearidade, conforme mostra a fig. 1, representativa de como varia a força F (ou o torque T,
no caso de sistemas torcionais) em função do deslocamento translacional x (ou deslocamento
torcional θ).

Fig. 1 Tipos de molas

Elementos de um Sistema Mecânico 2

Na fig. 1, a mola linear é representada por uma reta, ao passo que as molas não-lineares têm
dois tipos de representação. Algumas molas não-lineares "endurecem" à medida que aumenta a
solicitação, ou seja, é cada mais difícil deformá-las: são as chamadas molas duras, cuja
representação gráfica é uma curva côncava para cima. As molas não-lineares de comportamento
oposto denominam-se molas macias e sua representação gráfica é contrária à das molas duras.
Existe uma pequena faixa na qual as molas não-lineares apresentam comportamento quase igual
ao das molas lineares. É a chamada faixa linear, que ocorre em torno de um certo ponto de
equilíbrio, denominado ponto de operação. Por esse motivo, o estudo das Vibrações Lineares
assume um papel de destaque.

2.3 Rigidez. Flexibilidade

A inclinação da curva (ver fig. 1) F = F(x) ou T = T(θ) em um determinado ponto recebe o nome
de rigidez da mola:

dF dT
k= = tgα ou k = = tgα (1)
dx dθ

onde α é o ângulo que a tangente geométrica no ponto faz com o eixo das abcissas.

No caso particular de mola linear, a inclinação α é constante e é usual chamar a rigidez, então,
de constante da mola:
k = F/x ou k= T/θ (2)

Quanto maior o k da mola, maior é o esforço necessário para se obter o mesmo deslocamento,
ou seja, mais rígida é a mola. A unidade SI de rigidez é [N/m], se a mola for longitudinal, ou
[N.m/rad], se a mola for torcional.

Neste trabalho serão consideradas apenas as molas lineares.

2.4 Cálculo da Rigidez

O cálculo da rigidez de uma mola pode ser feito experimentalmente ou teoricamente.

Experimentalmente, podemos aplicar sobre a mola cargas conhecidas e medir os deslocamentos
correspondentes. A seguir, aplicamos a equação (2) para cada par de carga e deslocamento e,
após, calculamos um valor médio, representativo da faixa considerada. Teoricamente, podemos
calcular a rigidez através da aplicação de conhecimentos de Resistência dos Materiais.

Exemplo 1: Barra de tração

Seja, por exemplo, uma barra submetida à tração F, apresentando uma deformação x, conforme
fig. 2. A mola tem seção constante A, comprimento l e módulo de elasticidade longitudinal

Fig. 2 Barra de tração

Elementos de um Sistema Mecânico 3

(Módulo de Young) E. Calcular a sua rigidez.

Solução:

Ao ser aplicada a força F, a barra sofre um alongamento x, dado por:

Fl
x=
EA
Substituindo x na eq. (2):
EA
k=
l

Vemos, portanto, que a rigidez não depende da carga a que é submetida, mas do material (E) e
das dimensões (l, A).

Exemplo 2: Barra de torção

Deduzir uma expressão para a rigidez de uma mola do tipo barra de torção de comprimento l,
momento de inércia polar constante Ip, módulo de elasticidade transversal G, submetida a
um torque T.

Solução:
Tl
O ângulo de torção é dado por θ = . Aplicando a definição de k e levando em conta essa
GIp
T T GIp
última equação: k= = =
θ Tl l
GIp

2.5 Associações de Molas

É muito comum, na prática, encontrarmos duas ou mais molas associadas em um mecanismo. A

fim de obter o sistema mecânico padrão, no qual existe apenas uma mola, há necessidade de
encontrar uma mola fictícia cuja rigidez seja equivalente à da associação dada.

As associações mais comuns são: molas em série, molas em paralelo, molas associadas com
alavancas, molas inclinadas e molas associadas com polias.

2.5.1 Associação Série

Inicialmente, serão consideradas apenas duas molas em série. A fig. 3 mostra, à esquerda, duas
molas em série de rigidezes conhecidas, k1 e k2, submetidas a uma força de tração F e, à
direita, uma mola equivalente fictícia submetida à mesma excitação.
Elementos de um Sistema Mecânico 4

Fig. 3 Molas em Série

Desejamos encontrar a rigidez equivalente k. Pelo Princípio da Superposição dos Efeitos, temos:

deflexão da mola 1, devida à carga F: x1 = F/k1

deflexão da mola 2, devida à carga F: x2 = F/k2

deflexão total: x = F/k

Logo, como x = x1 + x2:

1/ k = 1/k1 + 1/k2 (4)

2.5.2 Associação Paralela

Aqui também serão consideradas duas molas em paralelo. A fig. 4 mostra, à esquerda, duas
molas de rigidezes conhecidas, k1 e k2, solicitadas por uma força de tração F, aplicada paralela e
eqüidistantemente das molas. Consideremos a existência de restrições laterais que obriguem as
molas a se distenderem igualmente e que não permitam a rotação da barra sem massa sobre a
qual atua a força F, assegurando ao sistema apenas um grau de liberdade. À direita, temos o
sistema equivalente.

Fig. 4 Molas em Paralelo

deflexão da mola 1: x1 = F1/k1

deflexão da mola 2: x2 = F2/k2

onde F1 e F2 são as cargas nas molas k1 e k2 , respectivamente. Por outro lado, no sistema
equivalente: x = F/k

onde F = F1 + F2

Logo: kx = k1x1 + k2x2

Tendo em vista que a deflexão é a mesma, isto é: x = x1 = x2, chegamos finalmente a

k = k1 + k2 (5)
Elementos de um Sistema Mecânico 5

Observando as eq. (4) e (5), vemos que as mesmas são idênticas, respectivamente, às fórmulas
das associações série e paralelo de capacitâncias elétricas. Logo, existe uma analogia
eletromecânica entre capacitor e mola, o que não deve constituir surpresa, pois ambos são
armazenadores de energia. Tais analogias são muito úteis, sendo amplamente empregadas na
análise de sistemas dinâmicos. Podemos, pois, generalizar as equações. acima para n molas:

associação série: k =
1 (6)
n
1
∑k
i =1 i

n
associação paralelo k = ∑k
i =1
i (7)

2.5.3 Associação de Molas com Alavancas

Neste tipo de associação está presente, além das molas, uma alavanca cuja massa é considerada
desprezível. A fig. 5 mostra, à esquerda, o sistema mais simples, constando de apenas uma mola
e de uma alavanca, considerada rígida e de massa desprezível, articulada no ponto O. Na
extremidade livre está aplicada a força de excitação F.

Tal associação é muito comum em sistemas mecânicos reais. A suspensão independente de um

automóvel, por exemplo, pode ser modelada por um sistema desse tipo (a menos do
amortecedor): na fig. 5, o ponto O seria o chassis, a alavanca OA seria a peça móvel (o braço
oscilante) e a força F seria a reação do solo sobre a roda.

Desejamos obter o sistema padrão equivalente, mostrado à direita da fig. 5. Notemos que a
mola equivalente k é colocada no ponto de aplicação A da força F.

Fig. 5 Sistema Mola e

alavanca articulada

Para a dedução da rigidez equivalente, consideremos a fig. 6, na qual aparece o sistema já

deformado:

Fig. 6 Sistema na posição deformada

Elementos de um Sistema Mecânico 6

Tomando momentos em relação ao ponto O: FL = k1xa

Sendo k a rigidez da mola equivalente: F = kx = k AA1

Por outro lado, a semelhança de triângulos permite escrever: x a

=
AA 1 L
Combinando as expressões acima, chegamos a:

k = (a/L)2k1 (8)

A expressão acima pode ser melhor compreendida se levarmos em conta que a é a distância da
mola dada ao centro de rotação e L é a distância da mola equivalente ao centro de rotação.

No caso geral de um sistema articulado possuir uma barra e n molas ki distantes ai (i = 1, 2, ..., n)
do centro de rotação, podemos aplicar o Princípio da Superposição dos Efeitos e obter a
fórmula geral:
n 2
 ai 
k= ∑ 
i=1 
L
 k i

(9)

2.5.4 Associação Inclinada (ou Concorrente ou Radial)

Consideremos um sistema com uma mola inclinada de um ângulo α com a direção do movimento da
massa m, conforme mostra a fig. 7 (a):

Fig. 7 Associação Inclinada

Desejamos achar uma mola equivalente k, a ser colocada na direção x do movimento. Logo, a
força nesta direção é
Fx = kx

enquanto que na direção xm da mola a força vale

F = k1xm

Do triângulo hachurado da fig. 7(a): F = Fx/cosα

Observando a fig. 7(b), podemos considerar que, para pequenos deslocamentos x, o ângulo α
praticamente não sofre modificação, o que permite escrever

x = xm/cosα
Elementos de um Sistema Mecânico 7

Combinando as equações acima, podemos concluir que

k = k1 cos2 α

Caso existam n molas inclinadas ki de ângulos αi (i = 1, 2, ..., n) com a horizontal, podemos aplicar
o Princípio da Superposição dos Efeitos e obter a fórmula geral:

n
k= ∑ k cos α
i =1
i
2
i (10)

Observações importantes:

(1) As fórmulas (4) a (10), deduzidas para molas translacionais, podem também ser usadas para
molas torcionais, se utilizarmos a correspondência abaixo.

Mola longitudinal (translação) Mola torcional (rotação)

área da seção reta S Momento de inércia polar Ip
massa m Momento de inércia J
deslocamento retilíneo x Deslocamento angular θ
força F Torque T
módulo de Young E Módulo de elasticidade transversal G

(2) Existem tabelas que fornecem as rigidezes para vários tipos de molas, como ilustra a Tab. 1,
abaixo.

Tab. 1 Rigidezes de Molas

Elementos de um Sistema Mecânico 8

Exemplo 3: Achar a rigidez equivalente do sistema da fig. 8.

Fig. 8 Sistema de molas em série e em paralelo

Solução:

Este tipo de problema deve ser resolvido por passos. Assim, podemos começar substituindo as
molas em paralelo por suas equivalentes:

A seguir, podemos combinar as molas em série de ambos os lados da massa, obtendo:

Finalmente, combinamos essas duas últimas molas, que se encontram em paralelo:

3 AMORTECEDORES

3.1 Definição

Chama-se amortecimento o processo pelo qual a energia é retirada do sistema elástico. A

energia é consumida por atrito entre as peças móveis do sistema e/ou pelo atrito interno entre
as moléculas das peças do sistema, havendo uma dissipação de energia mecânica sob forma de
calor e/ou som. Um amortecedor, pois, é o componente do sistema mecânico que dissipa energia
mecânica do mesmo, assim como o resistor é o componente do sistema elétrico que dissipa
energia elétrica do mesmo. Na modelagem consideramos que o amortecedor não tem nem massa
e nem rigidez.
Elementos de um Sistema Mecânico 9

3.2 Tipos de Amortecimento

O amortecimento pode ser classificado em três tipos:

3.2.1 Amortecimento viscoso

É o que mais ocorre na prática da Engenharia. Ele resulta do atrito viscoso, isto é, aquele que
acontece entre um sólido (uma peça) e um fluido viscoso (um óleo lubrificante, por exemplo)
interposto entre as peças móveis do sistema mecânico. Assim, o atrito que ocorre entre um eixo
e o seu mancal de deslizamento, quando há lubrificação, é um atrito viscoso.

A força de atrito viscoso (ou resistência viscosa) é diretamente proporcional à velocidade

relativa entre sólido e fluido. Matematicamente, a resistência viscosa, Fv, é dada por:

.
Fv = c x (11)

.
onde x é a velocidade relativa entre sólido e fluido, e c é o coeficiente de proporcionalidade,
denominado coeficiente de amortecimento viscoso. A unidade SI de cv é [N.s/m]. No caso de
movimento de rotação, o torque de resistência viscoso Tv é dado por

.
Tv = c θ (12)

.
onde θ é a velocidade angular relativa entre sólido e fluido, e cv é o coeficiente de
amortecimento viscoso. A unidade SI de c, nesse caso, é [N.m.s/rad]. O coeficiente de
amortecimento viscoso c é o parâmetro característico de um amortecedor viscoso, do mesmo
modo que a rigidez k é o parâmetro característico da mola. Cada amortecedor viscoso tem o seu
c característico. Como o coeficiente de amortecimento viscoso está intimamente relacionado
com a viscosidade do fluido, ele sofre a influência da temperatura: aumentos de temperatura
implicam em queda do coeficiente de amortecimento viscoso. Por esse motivo, verificamos que,
no verão, os carros apresentam uma suspensão mais "macia", ao passo que no inverno,
principalmente em dias muito frios, a suspensão do carro se apresenta mais "dura". Dados
práticos de c podem ser encontrados em obras especializadas sobre amortecedores.

3.2.2 Amortecimento seco

Também denominado amortecimento constante ou de Coulomb. É o que ocorre quando o atrito

é seco, isto é, quando atritam entre si dois sólidos sem lubrificação. Matematicamente, a força
de atrito seco (também denominada força de Coulomb), Fd, é dada por:

Fd = µN (13)

onde µ é o coeficiente de atrito dinâmico entre as superfícies em contato e N é a força

normal entre as superfícies. Obviamente, µ é adimensional. Conforme podemos verificar
facilmente, a força de atrito é constante, daí o nome de amortecimento constante.
Elementos de um Sistema Mecânico 10

3.2.3 Amortecimento estrutural (ou histerético)

É o que ocorre pelo atrito interno entre moléculas quando o sólido é deformado, fazendo com
que a energia seja dissipada pelo material. A medida do amortecimento estrutural é dada pela
amplitude da tensão reinante durante a deformação. Como exemplo de amortecimento
estrutural pode-se citar o que acontece na estrutura de uma prensa mecânica logo após a
pancada do martelo: parte da energia é consumida pelo atrito intermolecular na estrutura da
máquina.

3.2 Cálculo do Coeficiente de Amortecimento Viscoso

O cálculo do coeficiente de amortecimento viscoso pode ser feito experimentalmente ou

teoricamente. Experimentalmente, podemos aplicar sobre o amortecedor cargas conhecidas e
medir os deslocamentos correspondentes, bem como os intervalos de tempo necessários para as
cargas percorrerem os ditos deslocamentos. A seguir, aplicamos a eq. (11) ou (12) e tiramos um
valor médio para c, representativo da faixa considerada. Teoricamente, podemos calcular o
coeficiente de amortecimento através da aplicação de conhecimentos de Estática e de Mecânica
dos Fluidos, conforme ilustra o exemplo a seguir.

Exemplo 4: Consideremos a fig. 9, na qual um disco circular de raio R gira em um recipiente

contendo óleo, estando separado do fundo do mesmo por uma camada de fluido de viscosidade
absoluta µ e espessura t, sendo ω a velocidade de rotação do disco em relação ao recipiente
estacionário. Desejamos calcular o coeficiente de amortecimento do sistema.

Fig. 9 Cálculo do Coeficiente de

Amortecimento

Solução:

Para calcular o coeficiente de amortecimento viscoso c, suporemos o perfil de velocidades como

linear, sendo a velocidade angular do fluido nula no contato com o fundo do recipiente e
constante e igual a ω no contato com o disco. Consideremos uma coroa circular elementar,
distante r do centro (e, portanto, com comprimento 2πr) e de largura dr. Logo, sua área vale dA
= 2πrdr. A tensão de cisalhamento existente na superfície de contato sólido-fluido é, então:

dF dT
τ= =
dA r.2πrdr
Elementos de um Sistema Mecânico 11

onde dT = rdF é o torque elementar atuando sobre o elemento de área elementar dA. Por outro
lado, sabemos da Mecânica dos Fluidos que a tensão de cisalhamento é dada por:

dv v ωr
τ=µ =µ =µ
dz t t

onde dv/dz é o gradiente de velocidades ao longo da espessura do fluido, considerado constante

e igual a v/t, devido à linearidade assumida para o perfil de velocidades. Igualando as duas
equações acima:
dT ωr
=µ
2π r2 dr t
ou
2πµω r3
dT = dr
t
Integrando entre os limites 0 e R, chegamos a

µπω 4
T= R
2t

Para o caso de amortecedor viscoso torcional, c = T/ω, logo:

µπ 4
c= R
2t

3.2 Associações de Amortecedores

Do mesmo modo que as molas, também os amortecedores podem estar dispostos em série, em
paralelo, articulados ou inclinados. Podemos demonstrar, de maneira semelhante à que foi feita
para as molas, que os coeficientes de amortecimento viscoso equivalentes são dados por
fórmulas análogas às das rigidezes equivalentes das molas, isto é:

1
associação série: c = n
(14)
1
∑c
i=1 i

n
associação paralela: c = ∑ci=1
i (15)

n 2
 ai 
associação articulada: c = ∑
i =1
  ci
L
(16)

n
associação inclinada: c= ∑ c cos α
i =1
i
2
i (17)
Elementos de um Sistema Mecânico 12

4 MASSAS E INÉRCIAS

4.1 Introdução

O terceiro e último componente de um sistema elástico é a massa (ou a inércia dessa massa, no
caso de movimento torcional). No nosso sistema padrão a massa (ou a inércia) é considerada
como um corpo rígido, podendo ganhar ou perder energia cinética conforme sua velocidade
aumente ou diminua. Os problemas que normalmente surgem são:

(1) existem várias massas no sistema e há necessidade de se encontrar uma massa equivalente,
de modo a se obter o sistema padrão, com apenas uma massa;

(2) existem vários eixos ligados entre si por engrenagens, correias ou correntes, etc., e há
necessidade de reduzir o sistema original a um sistema padrão, constando de apenas um eixo
de rigidez, amortecimento e inércia equivalente, isto é, há necessidade de transferir
rigidezes, amortecimentos e inércias de um eixo para outro;

Para resolver tais problemas, devemos levar em conta que a massa ou inércia equivalente deverá
desenvolver a mesma energia cinética do sistema original, ou, em outras palavras, vamos usar o
Princípio da Conservação da Energia.

A energia cinética de um sistema massa-mola translacional é dada pela expressão

2
1 .
T = mx (18)
2

.
onde m é a massa, em kg, e x é a velocidade de translação da massa em m/s. No caso de um
sistema torcional, a energia cinética é dada por

2
1 .
T= Jθ (19)
2

.
onde J é o momento de inércia da massa, em kg.m2 e θ é a velocidade angular da massa, em
rad/s.

A seguir, serão estudados os dois problemas citados.

4.2 Equivalência de Massas

Cada caso deve ser tratado separadamente, porém sempre a partir da aplicação do Princípio da
Conservação da Energia. A destreza em simplificar sistemas complexos dependerá da resolução
de um número razoável de exercícios. O método será ilustrado através de exemplos.

Exemplo 5 - Em muitos casos, a massa da mola é desprezível na presença da massa do sistema.

Entretanto, em algumas situações, tal fato não é verdadeiro, devendo-se, então, calcular a
massa equivalente à massa da mola que deve ser acrescentada à massa principal do sistema.
Elementos de um Sistema Mecânico 13

Seja determinar a massa equivalente à massa da mola a ser adicionada à massa m do sistema da
fig. 10:

Fig. 10

Consideremos um elemento de mola dms, de espessura dy e distante y da extremidade fixa da

mola. Então, a energia cinética desse elemento de mola será dada por
. 2
1
dT = dm s y
2
.
Considerando a velocidade do elemento de massa, y , variando linearmente com y, então
. y .
y= x
L
onde L é o comprimento instantâneo da mola. Levando na expressão da energia cinética e
integrando, obtemos
2
1 ms .
T= x
2 3

ou seja, a mola colabora com 1/3 da sua massa na formação da massa efetiva do sistema.

Exemplo 6 - Seja reduzir o mecanismo de comando de válvula de um motor de combustão

interna, ilustrado na fig. 11, a um sistema simples, constando apenas de uma massa, isto é, achar
o valor da massa mA que, colocada no ponto A, represente todas as massas e inércias do sistema.

Fig. 11

A energia cinética do sistema é dada pela expressão seguinte, na qual também está considerada
a massa da mola:
2 2
1 . 1 . 1 ms . 1 m .
T= J θ + m v (b θ) 2 + (b θ) 2 = (J + m v b 2 + s b 2 ) θ
2 2 2 3 2 3
Elementos de um Sistema Mecânico 14

onde temos, em seqüência, a energias cinéticas de rotação do balancim, de translação da massa

da válvula e de translação da massa da mola. Portanto, a massa equivalente mA a ser colocada no
. .
ponto A, considerando que x = a θ , vale
ms 2
J + mvb2 + b
mA = 3
a2

Exemplo 7 - Consideremos o sistema da fig. 12 (a), onde uma barra articulada na extremidade O
possui três massas colocadas nos pontos A, B e C. Ao girar o sistema em torno do ponto O, as
velocidades das três massas são as indicadas na figura. Achar uma massa equivalente que,
colocada no ponto A, tenha o mesmo efeito das três massas, conforme mostra a fig. 12 (b).

Fig. 12

Solução

Igualando a energia cinética das três massas à do sistema equivalente:

. 2 . 2 . 2 . 2
1 1 1 1
m1 x 1 + m 2 x 2 + m 3 x 3 = m eq x 1
2 2 2 2

Por outro lado, podemos expressar as velocidades das massas m2 e m3 em função da velocidade
da massa m1:
. l . . l .
x 2 = 2 x1 e x 3 = 3 x1
l1 l1
as quais, substituídas na expressão acima, conduz, após simplificações, a

l2 2 l
m eq = m1 + m 2 ( ) + m3 ( 3 )2
l1 l1

Exemplo 8 - Seja o sistema pinhão-cremalheira da fig. 13, em que o pinhão de momento de

.
inércia J0 gira com velocidade angular θ acionando a cremalheira de massa m a uma velocidade
.
linear x. Achar:

(a) massa equivalente translacional meq;

(b) massa equivalente rotacional Jeq.

Fig. 13
Elementos de um Sistema Mecânico 15

Solução

(a) Queremos um sistema com uma só massa equivalente translacional. Igualando as energias
cinética do sistema original e do sistema equivalente:

2 2 2
1 . 1 . 1 .
m x + J0 θ = m eq x
2 2 2

. .
Entretanto, x = R θ . Logo, substituindo na expressão acima e simplificando:

J0
m eq = m +
R2

(b) Queremos, agora, um sistema com uma só inércia equivalente rotacional. Igualando as
energias cinética do sistema original e do sistema equivalente:

2 2 2
1 . 1 . 1 .
m x + J0 θ = Jeq θ
2 2 2
. .
Entretanto, x = R θ . Logo, substituindo na expressão acima e simplificando:

J eq = J0 + mR 2

4.3 Acoplamento de Rotores

Muitos mecanismos empregam eixos com massas girantes (engrenagens, discos, polias, etc),
acoplados entre si por meio de engrenagens, correias, correntes, etc. Nesses casos, há
necessidade de referir as inércias, os amortecimentos e as rigidezes a um dos eixos de rotação,
o qual constituirá a coordenada para o sistema padrão.

Um exemplo bastante familiar é o redutor de velocidades ilustrado na fig. 14 (a). Na fig. 14 (b)
aparece o sistema padrão correspondente. Por simplicidade, vamos considerar que as
engrenagens têm inércias desprezíveis em comparação com as inércias do motor (J1) e da carga
(J2). As velocidades de rotação dos eixos do motor e da carga valem, respectivamente, ω1 e ω2.
As engrenagens têm número de dentes z1 e z2, conforme mostra a fig. 14(a). Queremos referir
todo o sistema em relação ao eixo do motor.

Fig. 14
Elementos de um Sistema Mecânico 16

A fig. 14(b) ilustra o sistema padrão baseado no eixo do motor. A inércia do motor, J1, pelo fato
de já estar localizada nesse eixo, não sofre alteração. Já a inércia da carga, J2, deverá ser
transferida para o eixo do motor. Quanto às rigidezes à torção, a rigidez k1 não sofre
alteração, pois o eixo correspondente já está no eixo do motor, mas a rigidez k2 deverá ser
transferida para o eixo do motor.

As expressões que permitem a transposição das rigidezes e das inércias são deduzidas,
também, a partir do Princípio da Conservação da Energia.

Para o caso das inércias, aplicamos o Princípio da Conservação da Energia Cinética. Em geral,
dados dois eixos acoplados, 1 e 2:

1 1
T1 = T2 ⇒ J1ω12 = J2 ω22
2 2
logo
ω22 (20)
J1 = J 2
ω12

Portanto, dado o momento de inércia J2 da massa situada no eixo 2 e conhecidas as velocidades

de rotação dos eixos 1 e 2, podemos calcular o momento de inércia J1 da massa que, colocada
no eixo 1, equivale ao momento de inércia J2.

Para o caso das rigidezes, consideremos que o eixo 2 tenha rigidez à torção k2 e gire com
velocidade de rotação ω2. Para calcular a rigidez à torção equivalente k1 no eixo 1 (girando com
velocidade de rotação ω1) acoplado ao eixo 2, aplica-se o Princípio da Conservação da Energia
potencial elástica armazenada nos eixos:
V 1 = V2

1 1
k1 θ12 = k2 θ22 logo
2 2

θ22
k1 = k 2
θ12

onde θ1 e θ2 são os ângulos de deformação por torção dos eixos 1 e 2, respectivamente.

Admitindo uma proporção entre os ângulos de deformação e as velocidades de rotação, podemos
escrever:
ω22
k1 = k2 (21)
ω12

Assim, dada a rigidez à torção do eixo 2 (que gira com velocidade ω2), podemos calcular a
rigidez à torção que, colocada no eixo 1 (que gira com velocidade ω1), é equivalente à rigidez à
torção k2.

Embora no exemplo acima não tenha sido considerado o amortecimento, podemos mostrar que as
fórmulas acima são válidas para os coeficientes de amortecimento, isto é, dado o coeficiente
Elementos de um Sistema Mecânico 17

de amortecimento do eixo 2 (que gira com velocidade ω2), pode-se calcular o coeficiente de
amortecimento que, colocada no eixo 1 (que gira com velocidade ω1), é equivalente ao coeficiente
de amortecimento c2:
ω2
c1 = c2 22 (22)
ω1

EXERCÍCIOS

1 Determinar a rigidez à torção do eixo oco da figura.

Resp.: 3,05 x 104 Nm/rad

2 Achar a rigidez de uma viga horizontal bi-apoiada de comprimento l, momento de inércia da

seção reta constante I, módulo de Young E, submetida a uma carga vertical concentrada F,
no meio do vão.

48EI
Resp.: k =
l3

3 Idem Exercício 2, porém agora a viga está engastada e sendo submetida a uma carga
vertical concentrada F, na extremidade livre.

3EI
Resp.: 3
l

4 Achar a rigidez de uma mola helicoidal com N espiras ativas, diâmetro do arame d, raio
médio da espira R, módulo de elasticidade transversal G, quando submetida a uma carga
axial F.
Obs.: obter o valor da deformação da mola em livros de Resistência dos Materiais ou de
Elementos de Máquinas.

Gd 4
Resp.: k =
64nR 3
Elementos de um Sistema Mecânico 18

5 A figura mostra um acoplamento flexível: um anel de borracha (espessura t, raio externo

ro, raio interno ri, módulo de rigidez transversal G) unindo dois eixos. Calcular a rigidez do
acoplamento.

πG [r o4 − ri4]
Resp.: k =
2 t

6 Achar a rigidez equivalente do sistema da figura.

Resp.: k = k1 + k2(a/b)2

7 Achar a rigidez equivalente do sistema da figura.

48EIk1
Resp.: k =
48EI + k1L3

8 Achar a rigidez equivalente do sistema da figura.

Dado: barras de torção de aço, módulo de

elasticidade transversal = 8,275 x 1010 N/m2

Resp.: k = 30972 Nm/rad

Elementos de um Sistema Mecânico 19

9 A figura mostra um tipo de acoplamento bastante usado (embreagem seca, por exemplo), o
qual consiste de n molas helicoidais de rigidez k, colocadas a uma distância r dos eixos
acoplados. Calcular a rigidez total do acoplamento, keq.

[ ]
πG ro4 − ri4
Resp.: k =
2t

10 A figura mostra duas placas paralelas, de área A, separadas por uma película de óleo de
viscosidade absoluta µ e espessura t. A velocidade relativa entre elas é v. Calcular o
coeficiente de amortecimento c.

µA
Resp.: c =
t

11 Um amortecedor é composto por um pistão de diâmetro D e comprimento L, que se desloca

dentro de um cilindro. A folga radial entre pistão e cilindro é t e entre eles existe um óleo
de viscosidade µ. Calcular o coeficiente de amortecimento do amortecedor.

Resp.: c = πDLµ/t
Elementos de um Sistema Mecânico 20

12 Considere o amortecedor da figura. Sendo µ a viscosidade do fluido, calcular o coeficiente

de amortecimento viscoso devido apenas à parte lateral do amortecedor.

2πµr 3l
Resposta.: c =
h

13 Determinar a massa mo que, colocada ponto O, equivale à barra cuja massa é m, conforme
figura.

Dado: Jcg = mL2/12

Solução
1 .2 1 l . 2
T= J θ = [J cg + m( − nl) 2 ] θ
2 2 2
. 2 . . . 2
1 1 1
T= m o x = m o (nl θ) 2 = m o n 2 l 2 θ
2 2 2
logo, simplificando:
1 1
m o = m2 [ + ( − n) 2 ]
n 12 2

14 Um motor, de inércia J1 = 1 kg.m2, aciona um compressor, de inércia J2 = 2,4 kg.m2, através

de um redutor de velocidades cuja inércia é desprezível, conforme figura 14 do texto.
Calcular a rigidez e as inércias do sistema, em relação ao eixo do compressor.

Dados: eixo 1: aço, G = 8,4 . 1010 N/m2, diâmetro 40 mm, comprimento 1m;
eixo 2: aço, G = 8,4 . 1010 N/m2, diâmetro 50 mm, comprimento 0,75m;
velocidade de rotação do eixo 2 (compressor) = 1/2 da velocidade do eixo 1
(motor).
Elementos de um Sistema Mecânico 21

Solução
4
πx0,040
8,4 x1010
K1 = 32 = 21110 Nm/rad
1
πx0,050 4
8,4 x1010
K2 = 32 = 68720 Nm/rad
0,75
ω ω
K 2eq = K 2 + K1( 1 )2 = 68720 + 21110 x ( 1 )2 = 153200 Nm/rad
ω2 ω1 / 2
J2 = 2,4 kg.m2 (já está no eixo 2)
ω1 2 ω
J1' = J1( ) = 1x( 1 )2 = 4 kg.m2
ω2 ω1 / 2

15 O acionamento turbina-gerador abaixo tem as seguintes características:

Momento de inércia da turbina: 3500 kg.m2
Momento de inércia do pinhão: 50 kg.m2
Momento de inércia da coroa: 2700 kg.m2
Momento de inércia do gerador: 5400 kg.m2
Rigidez do eixo da turbina: 1,2 x 106 N.m/rad
Rigidez do eixo do gerador: 1,8 x 106 N.m/rad
Velocidade de rotação do eixo
da turbina: 5400 rpm
Velocidade de rotação do eixo
do gerador: 1800 rpm

Achar um sistema equivalente em relação ao eixo da turbina.

Resp.: Da esquerda para a direita: inércias: 3500 kg.m2; 350 kg.m2; 600 kg.m2
rigidezes: 1,2 x 106 N.m/rad; 0,2 x 106 N.m/rad

16 Sendo J o momento de inércia da polia em

relação ao seu eixo de rotação, calcular a
massa, a rigidez e o coeficiente de amorte-
cimento equivalentes, em relação à coordenada x.

Resp.: m + J/9r2; c/9; 3k

Elementos de um Sistema Mecânico 22

17 Com relação ao exercício 16, calcular a inércia, a rigidez e o coeficiente de amortecimento

equivalentes, em relação à coordenada θ.

Resp.: I + 9mr2; cr2; 27kr2