Metodologia de Pesquisa Cientí

Científica

CONCEITOS BÁSICOS SOBRE

POSICIONAMENTO POR SATÉLITES
ARTIFICIAIS
XIV CURSO DE USO ESCOLAR DE
SENSORIAMENTO REMOTO NO ESTUDO DO
MEIO AMBIENTE

Julio Cesar de Oliveira

Julho 2011

ONDE ESTOU??

Fonte: Google Earth

2
 SUMÁ
SUMÁRIO

1 – O que é GPS

2 – Aplicaç
Aplicações do GPS

3 – Classificaç
Classificação dos receptores

4 – Divisão do sistema GPS

5 – Princí
Princípio de funcionamento

6 – Tipos de posicionamento

7 – Fontes de erros no sistema GPS

8 – Prá
Prática/Conhecendo o receptor

O QUE É GPS?

GPS – Global Positioning System (Sistema de Posicionamento Global)

Desenvolvido em 1973 pelo Departamento de Defesa (DoD)

DoD) dos E.U.A.

Sistema de radionavegaç
radionavegação – determina a posiç
posição bi ou tridimensional,
de um ponto qualquer sobre a superfí
superfície terrestre ou bem pró
próxima a ela

Monico, 2000).
(Monico,

Pode ser usado 24h por dia em quaisquer condiç

condições do tempo.

Em decorrência Æ velocidade,
velocidade, distâncias e direç
direções entre pontos e

áreas.
reas.

Atualmente é aberto a qualquer usuá

usuário civil.

4
 COBERTURA

24 HORAS COBERTURA QUALQUER

Transmissões GLOBAL TEMPO
contínuas
Cobertura completa atenuação
desde abril de 1995 mínima
5

APLICAÇ
APLICAÇÕES DO GPS

Aviaç
Aviação:
ão: civil e militar
Navegaç
Navegação:
ão: marí
marítima e comercial
Esportes:
Esportes: rally, balonismo,
balonismo, corrida de aventura,
aventura, etc.
Definiç
Definição de rotas (carros)
carros)

Rastreamento de frotas,
frotas, veí
veículos e animais.
animais.
Agricultura de precisão

Geodinâmica – movimento da crosta terrestre

Topografia – definiç
definição de limites,
limites, áreas,
reas, coord.,
coord., etc.
Coleta de dados para Sistema de Informaç
Informação Geográ
Geográfica
E muitas outras…
outras…
6
 CLASSIFICAÇ
CLASSIFICAÇÃO DOS RECEPTORES GPS

Existem várias classificaç

classificações,
ões, mas a classificaç
classificação em funç
função da aplicaç
aplicação a
Monico, 2000):
qual se objetiva é a mais importante (Monico,
NAVEGAÇ
NAVEGAÇÃO – Receptores de mão,
mão, determinaç
determinação rápida de coord.
coord.
Precisão de ~ 10 - 30m
Utilizados para navegaç
navegação,
ão, esportes,
esportes, atividades de lazer,
lazer, levantamentos
aproximados,
aproximados, etc.

Etrex Vista CX
Etrex H GPSMAP 60CX

GPS II, III e plus Garmim 12, 12XL Garmim Edge605 7

CLASSIFICAÇ
CLASSIFICAÇÃO DOS RECEPTORES GPS

TOPOGRÁ
TOPOGRÁFICOS – Posicionamento topográ
topográfico
Permitem pós-processamento e posicionamento relativo
Precisão da ordem de 1cm

GTR-A
Trimble Pro XR Promark 2 Leica SR20

GEODÉ
GEODÉSICOS – Posicionamento geodé
geodésico
Permitem pós-processamento e posicionamento relativo
Alta precisão Æ alguns mm

Z-Xtreme Topcon Hiper

Sokkia Stratus
Trimble 4600 LS
8
 DIVISÃO DO SISTEMA GPS

Dividido em 3 segmentos:
segmentos: Espacial,
Espacial, Controle e Usuá
Usuários
SEGMENTO ESPACIAL
Constituí
Constituído por 24 saté
satélites em 6 órbitas (4 saté
satélites em cada)
cada)
Altitude aproximada de 20.200km
Mínimo 4 saté
satélites visí
visíveis em qualquer local da Terra em qualquer hora.

Constelação do Sistema GPS

Fonte: http://www.geocities.com/CapeCanaveral/Galaxy/5256/gps_introgarm.htm
9

DIVISÃO DO SISTEMA GPS

SEGMENTO DE CONTROLE
Constituí
Constituído por 5 estaç
estações principais de controle,
controle, sendo uma central
(Colorado, E.U.A)

Estações de controle GPS

Fonte: http://www.faa.gov/about/office_org/headquarters_offices/ato/service_units/techops/navservices/gnss/gps/controlsegments/

Monitoram continuamente os saté

satélites;
lites;
Determinam e atualizam as posiç
posições orbitais;
orbitais;
Prevêem a trajetó
trajetória nas pró
próximas 24h. 10
 DIVISÃO DO SISTEMA GPS

SEGMENTO DE USUÁ
USUÁRIOS
Refere-
Refere-se a tudo que diz respeito a comunidade usuá
usuária,
ria, civil e militar.
militar.
- Receptores;
Receptores;
- Programas de processamento;
processamento;
- Métodos e técnicas de levantamentos;
levantamentos;

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O QUE O SISTEMA FORNECE?

Z
Coordenadas Cartesianas Geocêntricas
P (X,Y e Z) Æ WGS-
WGS-84.
(Φ) e Longitude (λ
Convertidas em Latitude (Φ (λ) e
Y
altitude (H).
X

Greenwich Latitude Hem. N Æ 0o a 90o

Hem. S Æ 0o a -90o

Ponto P Longitude Leste GW Æ0o a 180o

Oeste GW Æ0o a -180o

Altitude Æ em metros (elipsó

elipsóide)
ide)

INPE/IAI Æ Lat = 23o 12’

12’ 35”
35” S
Plano Long= 45o 51’
51’ 43”
43”
Equatorial
Alt = 624m 12
 PRINCÍ
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

D = Vp x t
D2 D3 D = Distância satélite/receptor
Vp = Velocidade propagação sinal
D1
D4 (~300.000 km/s)
t = lapso emissão/recepção

Adaptado de Freiberger Junior (2002)

Posicionamento Bidimensional Æ mínimo 3 saté

satélites;
lites;
Posicionamento Tridimensional Æ mínino 4 saté
satélites;
lites;
Exige o conhecimento da posiç
posição exata de cada saté
satélite;
lite;

13

PRINCÍ
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

? ?
1 medida 2 medidas 3 medidas

Precisão do Relógio:
Latitude dT = 1 µs
longitude 0,000001s
4 Pseudo distâncias
altitude
Erros dos relógios (dT)

4 incógnitas 300 m
 PRINCÍ
PRINCÍPIO DE FUNCIONAMENTO

É necessário
levar em conta os
desvios dos
relógios para
determinar uma
posição precisa

Série Corrigida Série NÂO

Corrigida

DADOS TRANSMITIDOS

Cada saté
satélite transmite 2 sinais distintos:
distintos:
L1 Æ f = 1575,42Mhz, λ = 19,04cm
L2 Æ f = 1227,60Mhz, λ = 24,44cm

navegação Æ
Transmitem os dados de navegaç posiç
posição dos saté
satélites (efemé
efemérides),
rides), tempo
de transmiç
transmição do sinal,
sinal, identificaç
identificação do saté
satélite,
lite, etc.

Permitem posicionamento mais preciso Æ utilizaç

utilização da fase.

Modulados sobre:
sobre:
L1: Código C/A – Serviç
Serviço de posicionamento padrão – usuá
usuários civis
Menor precisão Æ 10 – 30m.

L1 e L2: Código P – Restrito a usuá

usuários autorizados pelo E.U.A –
Maior precisão Æ 3 – 15m.

16
 TIPOS DE POSICIONAMENTO

POSICIONAMENTO ABSOLUTO
Uso de apenas 1 receptor
Obtenç
Obtenção das coordenadas em tempo real (geralmente
(geralmente sem
processamento)
processamento)
Utiliza o código C/A – menor precisão
Precisão H/V = 10 – 30m

POSICIONAMENTO RELATIVO
Uso de um receptor base – coordenadas conhecidas
Pós-processado
Utiliza o código C/A e portadoras L1 e L2
Maior precisão – pode ser ~1mm

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AVALIAÇ
AVALIAÇÃO DO POSICIONAMENTO ABSOLUTO

Avaliado por meio do DOP (Dilution

(Dilution of Precision)
Precision) – Auxilia na indicaç
indicação da
precisão dos resultados e no planejamento das observaç
observações - depende de:
UERE (User
(User Equivalent Range Error)
Error) – Erro Equivalente do Usuá
Usuário
Efeito de todos os erros que afetam a determinaç
determinação da distância saté
satélite/receptor
lite/receptor

GEOMETRIA DA CONSTELAÇ
CONSTELAÇÃO:

FONTE:
Albuquerque e Santos (2005)
RUIM BOA

DOP < 5 Æ BOM OBS:

OBS: receptores navegaç
navegação
DOP > 8 Æ Não deve ser utilizado EPE – Erro estimado da posiç
posição (m18
)
 FONTES DE ERRO NO SISTEMA GPS

™ Fontes:
Fontes: saté
satélites,
lites, propagaç
propagação do sinal,
sinal, receptor/antena
receptor/antena e estaç
estação

™ SATÉ
SATÉLITES
Órbita Æ f (coordenadas
(coordenadas do saté
satélite)
lite)
Relógio Æ f (estabilidade
Reló (estabilidade dos reló
relógios)
gios)
Relatividade Æ f (campo gravitacional e velocidade diferentes)
diferentes)

CORREÇÃO Æ Uso de efemé

CORREÇ efemérides precisas e posicionamento relativo

19

FONTES DE ERRO NO SISTEMA GPS

™ PROPAGAÇ
PROPAGAÇÃO DO SINAL
Refraç
Refrações Troposfé Ionosférica Æ f (varia
Troposférica e Ionosfé (variaç
ção de densidade dos
meios em que o sinal propaga - atmosfera).
atmosfera).
Perdas de Ciclo – perda do sinal GPS Æ f (obstru
(obstruç
ção do sinal)
sinal)
Evitar construç
construções,
ões, pontes, árvores,
rvores, etc.

Multicaminhamento Æ f (reflexão
(reflexão do sinal em superfí
superfícies vizinhas)
vizinhas)

Sinal emitido pelo satélite

Sinal emitido pelo satélite

Utilizar a antena distante de superfícies

que possam refletir o sinal
Sinal refletido
Ex: casas, torres, carros, muros, etc.

20
 RESUMINDO OS ERROS

Erro do reló satélite Æ 60 cm

relógio do saté
efemérides Æ 60 cm
Erro de efemé
Erro dos receptores Æ 120 cm
Erro atmosfé Ionosfera/Troposfera) Æ 360 cm
atmosférico (Ionosfera/Troposfera)
TOTAL = 390 cm (raiz quadrada da soma dos quadrados)

Para calcular o erro médio verdadeiro do sistema:

sistema:
Multiplica-
Multiplica-se o erro “total”
total” pelo valor EPE fornecido pelo receptor

EPE x 3,9m = Erro médio verdadeiro

21

PRECISÃO ESPACIAL

Fonte : http://users.erols.com/dlwilson/gpsacc.htm 22
MELHORANDO A PRECISÃO ESPACIAL

23

PRECISÃO ALTIMÉ
ALTIMÉTRICA

24
 PRÁ
PRÁTICA

Imagem alta resolução

INPE

Identificação de pontos
Seguir rota

25

FUNÇ
FUNÇÕES DO TECLADO DOS RECEPTORES

POWER – liga/desliga e Garmim 12 XL GPS II, III

iluminaç
iluminação da tela

GOTO – ativa janela de waypoints.

waypoints.
Seleciona waypoints de PAGE–
PAGE– transita em sequencia
destino.
destino. pelas páginas principais.
principais.
Waypoints – ptos para navegaç
navegação.
ão.
Pré
Pré-determinados ou inseridos
MARK–
MARK– marca a posiç
posição atual.
atual.
Captura de waypoints.

QUIT – retorna a tela a

uma página anterior
ENTER–
ENTER– confirma entrada de
dados. Ativa campos em
destaque.
destaque.
Controla movimento do
cursor

26
 PÁGINAS DE INFORMAÇ
INFORMAÇÕES PRIMÁ
PRIMÁRIAS

SEQUÊNCIA DE PÁ
PÁGINAS

PAGE

SATÉLITES POSIÇÃO MAPA NAVEGAÇÃO

QUIT

27

PÁGINAS DE INFORMAÇ
INFORMAÇÕES PRIMÁ
PRIMÁRIAS

PÁGINA DE SATÉ
SATÉLITES – Monitoramento dos saté
satélites disponí
disponíveis

CAMPO DE STATUS: PRECISÃO

“2D NAV”
NAV” ou “3D NAV”
NAV” HORIZONTAL (ft ou m)

VISÃO ESPACIAL–
ESPACIAL– posiç
posição e
disponibilidade de saté
satélites
INDICADOR DE
PILHA

19
15
18

BARRA INTENSIDADE
DO SINAL

28
 PÁGINAS DE INFORMAÇ
INFORMAÇÕES PRIMÁ
PRIMÁRIAS

PÁGINA DE POSIÇ
POSIÇÃO – Informaç
Informações básicas sobre a posiç
posição.
ão. Útil quando
não se tem um waypoint de destino.
destino.

INDICADOR GRÁ
GRÁFICO VELOCIDADE DE
DE DIREÇ
DIREÇÃO DESLOCAMENTO

DIREÇ
DIREÇÃO (Azimute
(Azimute)) ALTITUDE DA
SEGUIDA POSIÇ
POSIÇÃO

ODÔMETRO – Distância POSIÇ

POSIÇÃO:
total percorrida desde a última Latitude e Longitude
inicializaç
inicialização.
ão.

RELÓ
RELÓGIO

29

PÁGINAS DE INFORMAÇ
INFORMAÇÕES PRIMÁ
PRIMÁRIAS

PÁGINA DE NAVEGAÇ
NAVEGAÇÃO – Orientaç
Orientações de navegaç
navegação,
ão, busca de waypoints

Azimute ao
Waypoint de
waypoint
destino

Bússola grá
gráfica – Distância ao
Direç
Direção que o destino waypoint
se encontra em relaç
relação
a direç
direção seguida

Velocidade de
deslocamento
Azimute seguido

ETE – Tempo estimado que resta

para atingir o destino, com base no
azimute e velocidade atuais.
30
 PÁGINAS DE INFORMAÇ
INFORMAÇÕES PRIMÁ
PRIMÁRIAS

PÁGINA DE MAPA – Posiç

Posição atual do usuá
usuário e vizinhanç
vizinhança.

Campo de zoom
Distância ao
e PAN
waypoint

Azimute ao
waypoint Posiç
Posição atual
do usuá
usuário

Azimute seguido

Velocidade de
deslocamento

31

REFERÊNCIAS

ALBUQUERQUE, P. C. G.; SANTOS, C. C. GPS para iniciantes.

iniciantes. Mini curso XII SBSR. Goiânia,
Goiânia, 16-
16-21
abril.
abril. São José
José dos Campos: INPE. 2005. Disponí
Disponível em:
em: <http://mtc-
http://mtc-
m12.sid.inpe.br/col/sid.inpe.br/jeferson/2003/06.02.09.16/doc/ publicacao.pdf>.
publicacao.pdf>. Acesso em:
em: 30 de junho 2008.

BERNARDI, J.V.E. & LANDIM, P.M.B. Aplicaç

Aplicação do Sistema de Posicionamento Global (GPS) na
coleta de dados.
dados. DGA,IGCE,UNESP/Rio Claro, Lab. Geomatemá
Geomatemática,Texto Didá
Didático 10, 31 pp. 2002.
Disponí
Disponível em <http://www.rc.unesp.br/igce/aplicada/textodi.html
<http://www.rc.unesp.br/igce/aplicada/textodi.html>. em: 25 de junho 2008.
>. Acesso em:

FREIBERGER JUNIOR, J. Aná

Análise da degradaç
degradação do posicionamento em tempo real com o emprego
do GNRT.
GNRT. 2002. 130p. Dissertaç
Dissertação (Mestrado em Ciências Geodé
Geodésicas).
sicas). Universidade Federal do
Paraná
Paraná. Curitiba. 2002.

MONICO, J. F. G. Posicionamento pelo GNSS: descriç

descrição,
ão, fundamentos e aplicaç
aplicações.
ões. São Paulo: ed.
UNESP. 2008. 480p.

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Metodologia de Pesquisa Cientí
Científica

OBRIGADO!