Treinamento Sistema Flexível de Manufatura DidaFMS 2.0

2013
Sistema Flexível de Manufatura DCIMSI 2.0

Apostila de treinamento
1 cparejo
Apostila de Treinamento [Digite o nome da empresa]

DidaCIM/FMS
CONTEÚDO
Conteúdo ............................................................................................................................................................ 2
Introdução ......................................................................................................................................................... 4
Sobre FMS .................................................................................................................................................... 4
Definição ................................................................................................................................................... 4
Preâmbulo .................................................................................................................................................. 4
O que é FMS? ............................................................................................................................................ 5
Sobre DidaFMS ............................................................................................................................................ 9
Sobre este Manual ........................................................................................................................................ 9
Como este manual é organizado .............................................................................................................. 10
Como este manual deve ser utilizado....................................................................................................... 10
Simbologia utilizada neste manual .......................................................................................................... 10
Pré-requisitos para treinamento ............................................................................................................... 10
Segurança.................................................................................................................................................... 11
Regras gerais de segurança ...................................................................................................................... 11
Segurança com o robô ............................................................................................................................. 11
Segurança nas máquinas CNC ................................................................................................................. 12
Visão Geral do Sistema.................................................................................................................................... 13
Seus Componentes...................................................................................................................................... 13
Seu Funcionamento .................................................................................................................................... 13
Diagramas em blocos do sistema DidaFMS (SeNai Campinas) .............................................................. 14
OpenFMS......................................................................................................................................................... 14
Virtual OpenFMS Setup ............................................................................................................................ 15
Tutorial .................................................................................................................................................... 15
OpenFMS Manager ................................................................................................................................... 32
Programas Utilitários ................................................................................................................................ 33
Machine Definitions ................................................................................................................................ 33
Part Definition ......................................................................................................................................... 33
Storage Definitions .................................................................................................................................. 34
MRP ......................................................................................................................................................... 36
Device Drivers ............................................................................................................................................ 39
Modos de operação .................................................................................................................................. 39
Device Driver ACL.................................................................................................................................. 39
Device Driver CNC ................................................................................................................................. 40
Operando OpenFMS.................................................................................................................................. 41
Dentro do OpenFMS.................................................................................................................................. 44
Estrutura de diretórios.............................................................................................................................. 44
MAPI.INI ................................................................................................................................................. 44
SETUP.CIM ............................................................................................................................................ 45
Apostila de Treinamento DidaCIM/FMS

Arquivos INI ............................................................................................................................................ 45
Arquivo de inicialização Manager ........................................................................................................... 46
VC2_WM.DBF........................................................................................................................................ 47
Operação do Sistema ....................................................................................................................................... 49
Roteiro de preparação ............................................................................................................................... 49
Roteiro de Inicialização ............................................................................................................................. 49
Sistema em operação .................................................................................................................................. 49
Roteiro para alterações .............................................................................................................................. 50
Manutenção do Sistema .................................................................................................................................. 51
Manutenção Preventiva ............................................................................................................................. 51
Trilho Linear ............................................................................................................................................ 51
Manutenção Corretiva ............................................................................................................................... 52
Suporte Remoto .......................................................................................................................................... 52

INTRODUÇÃO
SOBRE FMS
DEFINIÇÃO
Sistemas Flexíveis de Manufatura (FMS) são sistemas automatizados para a produção discreta de bens,
compostos por máquinas a comando numérico interligadas por um sistema de transporte e de
armazenamento de materiais, sob um controle computadorizado que integra todo o conjunto.
Desenvolvem-se, nesta linha de pesquisa, estudos sobre a organização e sobre métodos para
projeto/análise de FMS. Por projeto entende-se a definição das características estruturais e
comportamentais do sistema de manufatura. Por análise entende-se a avaliação quantitativa dos
parâmetros de desempenho do sistema projetado.
PREÂMBULO
No atual momento de economia globalizada, onde a competição tem se mostrado extremamente acirrada,
as avançadas tecnologias e os novos conceitos de administração e gerenciamento da atividade industrial
tem assumido um papel preponderante. A busca pela excelência total no tripé custo-qualidade-flexibilidade
abre novas fronteiras no aperfeiçoamento de métodos de produção, desenvolvimento e incorporação de
novas tecnologias de processamento, trabalho participativo, e facilidade de reconfiguração de sistemas
operacionais.
Os sistemas de manufatura tradicionais oferecem uma imbatível relação custo-qualidade, porém não é
comum oferecerem flexibilidade. Os novos padrões e atributos de competitividade sinalizam de forma
inequívoca que os sistemas de manufatura devam produzir de acordo com as conformidades e exigências do
cliente. Dentro deste conceito os sistemas flexíveis de manufatura (FMS), têm apresentado uma resposta
adequada a estas necessidades.
Nos anos 80, os Japoneses começam a consolidar o modelo de produção enxuta que vem crescendo
vertiginosamente e superando a produção em massa.
A produção enxuta introduziu, entre outros, os seguintes conceitos:
» Just-in-time;
» Engenharia simultânea;
» Tecnologia de grupo;
» Consórcio modular;
» Células de produção;
» Desdobramento da função qualidade;

» Sistemas flexíveis de manufatura;
» Manufatura integrada por computador;
» Benchmarking.
Na indústria automobilística surge outro modelo de produção: O SRT - Sistema Reflexivo de Produção.
Combina aspectos de produção manual com alto grau de automação, isso permitiu imensa flexibilidade
tanto de produto quanto de processo, além de possibilitar uma redução da intensidade de capital. Foi criado
um grupo de trabalho cujo objetivo seria o de alcançar as seguintes metas:
» Alta produtividade;
» Alta flexibilidade;
» Alta qualidade;
» Eficiência geral;
» Boas condições de trabalho.
Este objetivo possibilitaria ao trabalhador montar grande parte do automóvel. Porém, o modelo não pode
ser completamente testado em função do grupo ser formado por tradicionalistas, conservadores, radicais e
rebeldes, bem como, por algumas dificuldades encontradas por este grupo:
» Separação entre trabalhadores de cada estações;
» Desenvolvimento de habilidade não foi como esperado;
» Poucas melhorias propostas;
» Problemas ergonômicos, gerando complicações trabalhistas.
O sucesso do Sistema Toyota de Produção (produção enxuta) em relação à produção de pequenos lotes, foi
a eliminação total de estoques, gerados antes pela produção em massa da era Ford. Para tempos de alta
inflação ter estoque em grande volume era uma conseqüência positiva, isto é, lucro certo. Porém, para os
tempos de baixa inflação, reduzir gastos eram necessários, o que ocasionou a eliminação total de estoques.
O STP seguiu o caminho contrário desse tipo de produção, produzindo produtos em pequenos lotes, isto é,
fabricando a quantidade certa no tempo certo, fazendo com que os pedidos de emissão de fabricação,
fossem aceitos em pequenas quantidades.
Os produtos eletrônicos ganham definitivamente o mercado. Os computadores passam a ser parte

integrante do dia a dia da população.
O QUE É FMS?

A literatura especializada apresenta uma série de definições e abordagens conceituais acerca dos FMS.
Muitos desses conceitos são apresentados através de terminologias diferentes, impondo uma certa
confusão conceitual sobre a definição da manufatura flexível. Em função das diversas configurações que
esses sistemas podem assumir, a literatura apresenta também diferentes categorias ou tipos de FMS,
conforme a visão atribuída por cada autor.
Podemos definir os Sistemas de Manufatura Flexíveis, de uma forma geral, como sendo sistemas de
produção altamente automatizados, capacitados a produzir uma grande variedade de diferentes peças e
produtos, usando o mesmo equipamento e o mesmo sistema de controle.
Podemos ainda, e sob a mesma ótica geral, afirmar que as FMS devem apresentar ao menos três
subsistemas:
Sistema de Armazenamento e Processamento de materiais automatizados ou robotizados que fornecem e

gerenciam material.
Sistema de Processamento - grupo de máquinas com comando numérico (CN) ou comando numérico
computadorizado (CNC).
Sistema de Controle Computadorizado - realiza o controle operacional do conjunto.
Sistemas flexiveis pequenos e médios são caracterizados por um número de 2-10 máquinas NC, vários
mecanismos e um sistema de transporte. De acordo com a classificação proposta por Ranta e Tchijov, 1990
existem ainda sistemas pequenos comparados com aquele ranging de 15-30 máquinas, que são
considerados FMS grande.
Um FMS automatizado (pelo desenvolvimento de partes mecânicas) tem uma configuração básica composta
de um quadro de administradores, um degrau de planejamento da produção (PPS) que é geralmente
parcialmente automatizado, CAD, CAM e CAPP para design, manufatura e planejamento do processo,
respectivamente. O algoritmo de controle de chão de fábrica é o resultado da coordenação do
planejamento do processo para cada peça que contém o plano de produção.
Consideramos o administrador, o PPS e o agrupamento CAD, CAPP e CAD como agentes autônomos. A
coordenação, a atividade do plano PPS e dos agentes CAD/CAPP/CAM é uma tarefa para outro agente, um
ator moderador que chamamos o "Control Program Generator". O controlador do chão de fábrica pode
então ser considerado como um agente reativo completando a sociedade ou federação dos agentes. Uma
típica configuração FMS pequena e média é mostrada na figura abaixo.

O FMS descrito é uma sociedade de cinco agentes autônomos que se adaptam a uma hierarquia de
produção. O algoritmo de controle implementado no chão de fábrica é o resultado de um plano coordenado
pelo agente PPS e o agente CAD/CAPP/CAM que compartilham informações sobre materiais.
Uma parte da coordenação neste experimento é um muito simples, no sentido que não propomos
esquemas para consumir tempo e complexidade tal como redes "contract" usadas em Smith, 1980 ou em
sistema HOLOS. A complexidade do sistema é reduzida pela introdução de uma hierarquia - a hierarquia do
produto - e a ação do agente mediador - o Control Program Generator.
Por exemplo, suponhamos que os sistemas já tenham um plano e que este plano para máquinas NC falha. O
Agente reativo Ag1 (o controlador) responderá pela mudança deste plano e toma como meta local manter o
sistema rodando e realocando as máquinas com falha.

É claro que outras modificações substanciais ainda serão feitas para encontrar um replanejamento efetivo.
Mas, Ag1 comunicará para Ag2 sobre a falha. Ag2 pode identificar as conseqüências das falhas e enviar
requerimento para Ag3 e Ag4 produzindo alternativas para o plano de produção e/ou para seqüência de
processos. Embora similar à abordagem reativa, aqui uma coordenação do plano é produzida (ao invés de
um processo de negociação completo) para fazer um plano de produção e plano de processo compatível
com a nova situação. Tal processo pode ser mediado por Ag5 (o agente humano) para resolver conflitos e
cortar a complexidade de um processo de negociação completo. Um plano de produção ajustado e plano de
processos são enviados para Ag2 que produzirá novos algoritmos para o controlador.
Em outras palavras, o processo de replanejamento é quebrado em três estágios, cada um adicionando a

qualidade de uma solução e evitando a parado do sistema. A abordagem simples sugerida aqui não dá
soluções garantidas mas na maioria das vezes boas soluções.
Podemos identificar três camada no sistema: um composta pelo controlador, a segunda composta pelo Ag2
e a terceira composta pelo Ag3 e Ag4 mediados pelo Ag5.
O plano coordenador esta sendo desenvolvido em IF Prolog, seguindo o trabalho de [VonMartial92]. Uma
aplicação é prevista pem um sistema flexivel de três máquinas localizado na Universidade de São Pualo. O
sistema é composto estações para controle, PPS e CAD/CAM/CAPP, dois tornos mecânicos e uma máquina
de moagem, além de um centro de metrologia. O sistema de transporte é composto de um AGV e um
manipulador de viagem. Neste momento não estamos fazendo nenhuma forma de estocagem nesta célula.
O sistema experimental mencionado acima é muito simples comparado a sistemas flexíveis pequenos e
médios. Outras simplificações, principalmente na eliminação de estoques reduz a necessidade de ter uma
boa representação de dado dos algoritmos de controle. Tais algoritmos são representados em uma extensão
das Redes de Petri chamado PFS/MFG (Silva e Miyagi, 1995).

A figura ao lado mostra uma especificação geralde um controlador usando PFS/MFG. Todos os elementos na
representação (PFS/MFG) são objetos e podem ser facilmente implementados em PEER. Coordenação do
Plano será produzida no algoritmo estocado, enquanto outra versão é carregada para outro controlador
para manter o sistema trabalhando.
Comunicação em camadas pode também ser feito pela implementação de agentes PEER, desde que um
protocolo especial não seja necessário.
SOBRE DIDAFMS
DidaFMS é um sistema Flexível de manufatura onde pode-se estudar os princípios de automação da

manufatura utilizando robôs, máquinas ferramenta CNC e software de gerenciamento com avançadas
técnicas de controle e supervisão.
É o ambiente ideal para instrutores transmitirem o conhecimento sobre aplicações práticas da automação
utilizando todos os conhecimentos adquiridos durante o curso, além de possibilitar o estudo de cada
componente do sistema em separado.
Um dos recursos mais importantes é a sala de criação e simulação de sistema off-line, onde o instrutor pode
fazer seus alunos criarem sistemas flexíveis virtuais com total liberdade e simulá-los verificando assim sua
lógica de funcionamento.
Uma das características fundamentas da DidaFMS é a possibilidade de utilização de, CLPs, IHMs, software
Supervisórios, máquinas e robôs industriais, o que traz mais proximidade com o mundo industrial, porém
exige de seus usuários muito mais cuidado em sua operação.
SOBRE ESTE MANUAL
Este manual será a primeira referência para a utilização, programação e operação do sistema DidaFMS ele
deverá ser utilizado junto com os manuais OpenCIM/OpenFMS User Manual, os diversos manuais do robô
utilizado, os manuais de CLP , IHM e controladores de segurança.

Neste manual encontraremos uma descrição detalhada dos componentes e programas do sistema DidaFMS
com informações sobre a configuração e operação do da célula além dos procedimentos para sua operação,
programação e customização,
COMO ESTE MANUAL É ORGANIZADO
Este manual é organizado da seguinte maneira:
Capítulo 1 Informações teóricas sobre FMS, introdução a DidaFMS e a este manual

Uma visão geral do sistema
Capítulo 2
Descrição detalhado do software de gerenciamento OpenCIM/FMS com suas funcionalidades e
Capítulo 3
componentes
Capítulo 4 Operação do sistema
Capítulo 5 Informações básicas sobre manutenção do sistema
COMO ESTE MANUAL DEVE SER UTILIZADO
Este manual foi desenvolvendo para instrutores que trabalharão diretamente com a célula de manufatura
Integrada por computador DidaFMS, deverá ser utilizado como guia de referência para operação,
manutenção e programação do sistema.
Para informações particulares de cada componente do sistema devem ser consultados o seus respectivo
manuais.
SIMBOLOGIA UTILIZADA NESTE MANUAL
Os seguintes símbolos são utilizados nesse manual:
 Referência a outro manual

 Observações importantes
 Situações de risco
PRÉ-REQUISITOS PARA TREINAMENTO
Para o total aproveitamento das informações deste manual e do treinamento ministrado, é necessário que
os participantes tenham os seguintes pré-requisitos:
Sólidos conhecimentos em informática e lógica de programação;
Sólidos conhecimentos de programação do Robô Motoman/Fanuc;
Sólidos conhecimentos em eletrônica digital;
Conhecimentos em processos de produção mecânica e noções de programação CNC;
Noções de programação Ladder e lista de instruções para CLP;
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SEGURANÇA
O sistema DidaFMS é complexo e composto de diversas máquinas e equipamentos com potencial perigo se
as medidas de segurança não forem respeitadas, embora o sistema possua um modernos equipamentos de
segurança, eles não agirão quando a célula não estiver em modo FMS, portanto na configuração do sistema
somente a atenção e o respeito as regras de segurança garantirão a integridade física dos usuários.
A seguir teremos informações sobre como operar cada componente da célula, contudo, recomendamos
fortemente a leitura do manual de cada equipamento referente a esse assunto e a distribuição dessas regras
aos usuários, e sua fixação nos respectivos equipamentos.
REGRAS GERAIS DE SEGURANÇA
Essas regras deverão ser seguidas a todo o tempo que se operar a DidaFMS e são válidas para todos os seus
componentes:
Todos os botões de emergência devem estar em local de fácil acesso sem obstáculos ou cobertos;
O operador deve localizar o mais próximo antes de fazer qualquer operação;
Devem ser conhecidos todos os botões e chaves de liga/Desliga principalmente dos robôs e máquinas CNC;
Atenção especial quando os equipamentos estiverem em espera, pois como todo o sistema é automático,
qualquer um deles pode iniciar movimentos repentinamente;
Deve ser mantida uma distância de segurança de todo os equipamentos, mesmo que estes pareçam
inoperantes, cuidados com roupas e acessórios na operação de qualquer equipamento;
Manter a área da célula limpa e organizada, evitar deixar peças, ferramentas e objetos não utilizados na
operação em local não apropriado;
Nunca exceder a capacidade de carga, velocidade ou alcance de cada equipamento;
Ao desligar-se qualquer equipamento, verificar se não a risco de acidentes quando este for ligado;
SEGURANÇA COM O ROBÔ
Os robôs industriais devem ser manuseados com extremo cuidado e atenção, sua operação tem o maior
potencia de risco para o usuário e as regras a seguir devem se seguidas com a máxima rigidez:
Verificar constantemente se o robô está bem fixado a sua base;
Nunca se apoiar ao braço mecânico nem deixar objetos sobre ele;
Estar seguro que não haverá obstáculos os movimentos do robô;
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Cuidado especial quando se gravar posições e testar movimentos, fazendo em baixa velocidade;
Sempre que o robô estiver em movimento o operador principal deverá estar com a mão sobre o botão de
emergência do Program Pendant ou do pedestal de IHM ou da mesa de gerenciamento da célula;
Quando o controlador estiver aberto cuidado com ferramentas e objetos deixados no seu interior;
Evitar ao máximo ligar o controlador quando a sua porta estiver aberta;
Máximo cuidado na operação do Robô, sua construção e características industriais fazem desse
 equipamento muito rápido e potente, portanto qualquer erro em sua programação ou operação
poderá resultar em ferimento ao usuário ou danos a outros equipamentos e a ele próprio.
 Deve-se ler o capítulo referente a esse assunto no manual do robô utilizado para maiores detalhes.
SEGURANÇA NAS MÁQUINAS CNC
As regras de segurança para máquinas as CNC devem ser seguidas de acordo com o manual do fabricante,
porém seguem recomendações básicas para sua operação:
Sempre utilizar óculos de proteção quando próximo das máquinas e certificar-se que todos as pessoas
próximas também utilizam
Cuidado especial na verificação da fixação das peças nas máquinas
Verifique regularmente o funcionamento das placas e morsas e inspecione-as antes que começar o trabalho
com a célula.
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VISÃO GERAL DO SISTEMA
SEUS COMPONENTES
Os sistemas DidaFMS são compostos por basicamente seis elementos, um software de gerenciamento da
produção, um sistema de armazenagem, um robô manipulador, máquinas CNC, conjunto painel de CLP/IHM
e sistemas de segurança, porém podem varia de acordo com a configuração escolhida pela instituição de
ensino
SEU FUNCIONAMENTO
O funcionamento do Sistema DidaFMS pode ser dividido em duas partes, o seu funcionamento físico e o
lógico, no primeiro, temos a seguinte sequencia de acontecimentos:
Peças fornecidas (matéria-prima) são carregadas nas baias de armazenagem;
Ordens de produção são geradas pelo OpenCIM/FMS Manager;
Robôs retiram as peças do ASRS e as movem para as máquinas CNC;
Processos de produção podem incluir tarefas como: usinagem CNC
Produtos acabados são retirados (descarregados) da célula para o armazém.
Quando analisamos o funcionamento lógico do sistema, nos deparamos com todas as suas possibilidades de
configuração, flexibilidade de produção e recursos didáticos, mesmo utilizando equipamentos industriais.
O sistema pode trabalhas em quatro modos de operação
Modo de simulação total: software roda sem qualquer hardware.
Modo Manual: software roda sem qualquer hardware, mas o usuário emula interativamente o hardware,
através do painel de controle (device driver)
Modo Misto: Alguns componentes operam o equipamento existente, enquanto outros estão em simulação.
A simulação é baseada na informação sobre a duração prevista da operação.
Online: Todos equipamentos operando.
Outro recurso importante do sistema é a possibilidade de operação isolada da estação, utilizando a interface
do painel de controle (Device Driver), o usuário pode operar qualquer estação ou elemento dentro de uma
estação, à partir do PC da estação de gerenciamento, através da emulação dos comandos enviados pelo PC
de gerenciamento.
Além de tudo isso o sistema de gerenciamento ainda executa as seguintes tarefas:
Roteamento: determina a trajetória mais curta à partir da localização atual para o local de destino da peça;
Despacho: determina quais peças serão produzidas aonde e quando;
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Agendador: determina quais subcomponentes serão processados em qual máquina e em qual ordem;
Controle de Qualidade: gerencia as peças com erros, responsável por controlar peças defeituosas;
Gerenciamento de erros: gerencia máquinas com erros;
Permite ao usuário escolher o modo de trabalho (simulação ou real);
Definir a velocidade de simulação;
Executa testes de comunicação;
Rastreia todo o processo produtivo;
DIAGRAMAS EM BLOCOS DO SISTEMA DIDAFMS (SENAI CAMPINAS)
OPENFMS
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VIRTUAL OPENFMS SETUP
O Virtual OpenCIM/FMS Setup é um módulo gráfico interativo para criar sistemas FMS virtuais. O
OpenCIM/FMS Setup possui os atuais elementos para a construção de uma célula CIM/FMS completa que
pode trabalhar em modo virtual ou real, ou ainda com alguns elementos em modo real e outros em modo
virtual.
A seguir serão descritas as ferramentas presentes nesse módulo.
TUTORIAL
Para iniciar o Virtual FMS Setup, basta localizar no menu iniciar o ícone do programa Project Manager.
Em seguida se abrirá o programa com sua tela inicial, onde se encontra o ícone CIM Explore, que dá acesso a
janela de criação de novos sistemas.
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CRIANDO UM NOVO SISTEMA
Como exemplo está criado o sistema FMS_SENAI, que será utilizado para toda a sequencia de construção a
seguir.
Depois de aberto, aparecerá uma janela de montagem do sistema onde estão as ferramentas para
configurar todas as características do sistema a ser montado, inserindo seus componentes e
parametrizando-os.
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VISUALIZANDO O SISTEMA
O OpenFMS permite que se mude os ângulos de visão com grande facilidade, graças a sua construção
tridimensional, são vários métodos para a manipulação da imagem.
Para trocar o ângulo de visão vertical, basta mover a scroll bar para cima ou para baixo;
Para trocar o ângulo de visão horizontal, basta colocar o cursor em qualquer ponto da tela, pressionar o
botão direito do mouse e move-lo para a direita ou esquerda;
Para trocar o zoom de imagem, basta colocar o cursor em qualquer ponto da tela, pressionar o botão direito
do mouse e move-lo para a cima ou baixo;
Para selecionar um novo centro de imagem, basta redirecionar a câmera usando o ícone aponta câmera no
centro do objeto;
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MONTANDO O SISTEMA
Depois de um planejamento prévio, onde são definidos os objetivos do sistema a ser montado, máquinas
que iram fazer parte e processos que executarão, é necessário inserir os objetos que farão parte do sistema,
neste caso será construída uma réplica do sistema real.
Para iniciar a montagem deve-se pressionar o botão inserir objeto para aparecer a lista de objetos
disponíveis no sistema.
O primeiro elemento a ser colocada é o robô, que vem acompanhado de trilho linear deslizante como
sétimo eixo de quatro metros, conforme o sistema real.
Para verificar ou alterar qualquer propriedade do robô basta da um duplo click nele e aparecerá a lista de
opções.
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Normalmente os equipamentos não aparecem com na posição necessária para sua utilização, para corrigir
isso, basta acessas as opções do equipamento e rotacioná-los usando a opção rotate e digitar o ângulo
desejado.
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O próximo passo é a colocação do ASRS, que neste caso, tem apenas uma função ilustrativa, para aproximar
mais a imagem do sistema virtual com o sistema real. Quando o sistema utilizar BUFFERS, se faz necessário a
utilização efetiva do ARSRNxM.
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O passo seguinte é a colocação do torno, torno PC Turn.
A seguir coloca-se o Centro de usinagem, PC Mill.
21

Os elementos que serão efetivamente utilizados como armazém são os RACKS que devem ser colocados ao
lado do torno em número de 5.
22

Antes de se colocar os computadores para o gerenciamento, deve-se definir uma mesa para coloca-los, que
deve ser configurada de acordo com a mesa usada em cada escola.
O próximo passo é a colocação do Manager, que é a estação de gerenciamento da célula.
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Depois disso, é necessário inserir a Workstation, mesmo que fisicamente a célula tenha apenas um
computador, é necessário representar os dois, já que logicamente eles têm funções bem distintas, um é
responsável pelo gerenciamento de toda a célula e o outro tem a função de abrigar os Device Drivers.
A seguir, deve-se inserir os Device Divers necessários a ligação de cada máquina do sistema, neste caso
deve-se escolhe um DD para o robô, usa-se o DDACL, e dois DD para as máquinas CNC, que são os próprios
DDCNC.
Informações adicionais sobre os DD estão nos próximos capítulos.
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Neste instante, basta colocar os acessórios para a finalização da etapa de inserção de objetos do sistema,
para isso usa-se a lista de objetos de usuário, possuí cadeiras, iluminação e plantas para decoração.
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CONFIGURANDO PARÂMETROS
Com toda a etapa de colocação dos elementos do sistema concluída, pode-se iniciar a sua configuração, O
primeiro item a ser configurado são os ID (números identificados de cada componente do sistema), para
fazê-lo, batas acessar o menu EDIT e depois SETUP IDs, é muito importante que os IDs estejam de forma
correta, pois isso poderá acarretar problemas na execução de tarefas com o sistema real.
A seguir, deve-se iniciar a conexão entre os elementos do sistema, o primeiro passo é a verificação se o
envelope de trabalho do robô atinge todos os elementos necessários, para essa verificação, basta um duplo
click no robô e a seleção da opção SHOW ENV.
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Após os ajustes necessários, faz-se a conexão do robô com os elementos com o qual este terá contato, ou
seja, os elementos que o robô poderá acessar colocando e tirando peças ou se comunicando como é o caso
do DDACL, basta um duplo click no robô e a seleção da opção CONNECTIVITY.
Para conferir se as conexões estão corretas, basta um duplo click no robô e a seleção da opção SHOW
CONNECTIVITY e aparecerão as linhas que mostram as conexões realizadas.
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A próxima configuração é a de capacidade do robô, ou seja, quantas peças o robô pode manipular
simultaneamente, basta um duplo click no robô e a seleção da opção CAPACITY.
Iniciando as conexões das máquinas, devemos apenas conectá-las aos seus respectivos DDCNC, pois a
conexão com o robô já foi feita, basta um duplo click em cada máquina e a seleção da opção CONNECTIVITY.
O próximo passo é a configuração dos RACKS, que possuem quase as mesmas características, também
usando um duplo click, acessa-se a opção de CAPACITY, onde deve ser definido a capacidade de
armazenamento de cada Rack, neste caso usaremos 4, pois é o número de linhas do armazém real.
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Em seguida deve-se definir o tipo de peça que esse rack poderá abrigar, essa definição será importante para
a definição da programação de produção de cada peça e da quantidade de peças que serão utilizadas, essas
informações devem se definidas no memento do planejamento da criação do sistema.
A última etapa de configuração do sistema é a parametrização do Device Drivers, nesse momento, deve-se
associar os DD a WS1, que é o computador colocado no sistema como descrito na figura 20.
Depois disso basta definir as características de comunicação serial para o DD de acordo com as
características dos equipamentos que a eles serão ligados, neste caso usa-se a porta de comunicação COM4
( que é ligada a camada de integração).
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O mesmo processo de associação a estação de trabalho deve ser feito para os DDCNC.
As configurações de comunicação serial para os DDCNC devem ser definidas como no exemplo abaixo.
Depois do sistema criado e parametrizado, basta salvar as alterações utilizando o ícone de salvar sistema.
O passo seguinte é a criação do grupo de trabalho do sistema construído, essa função cria um grupo de
trabalho com todos os atalhos necessários para o sistema criado.
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A próxima etapa é a criação do arquivo SETUP.CIM, que contém as informações de configuração de todo o
sistema.
A seguir deve-se criar os arquivos de inicialização do DD, usando o ícone Cria Loaders.
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Com esse procedimento, o sistema está pronto para receber as informações de produção, uma ordem e sua
execução.
OPENFMS MANAGER
O programa OpenCIM/FMS Manager é o responsável por todo o gerenciamento das célula de manufatura,
na figura abaixo, a tela inicial com as janelas padrão do sistema.
O OpenFMS Manager pode operar em modo real e em modo simulação, isso será definido pela existência ou
não do hardware e para testes do sistema quando este está em desenvolvimento.
Mais detalhes serão mostrados no capítulo de operação do sistema.
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PROGRAMAS UTILITÁRIOS
Os programas utilitários são ferramentas para preparar a produção, eles servem de interfaces entre o
operador de sistema e o banco de dados, com eles são realizadas as definições para os processos, peças,
armazenagem e muitas outras, estão localizados no menu UTILITY PROGRAMS do OpenCIM/FMS Managem.
MACHINE DEFINITIONS
Este utilitário serve para a definição dos processos a serem realizados por cada máquina. Todas as
características dos processos e das máquinas serão acessadas através deste utilitário, as principais
configurações são:
Machine Name Nome da máquina que se deseja inserir processo.

Process Nome do processo a ser criado.
File Arquivo com código G a ser descarregado para a máquina quando da execução do
processo, se o caminho completo for omitido será assumido o diretório padrão da estação
de trabalho como o local do arquivo.
Duration Tempo estimado para a duração do processo, esse tempo pode ser atualizado
dinamicamente pelo sistema.
Action Ação do processo, normalmente CNC.
PART DEFINITION
Este utilitário serve para a definição das peças a serem produzidas pelo sistema. Toda a programação de
produção da peça é definida por este programa.
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Neste exemplo, usa-se apenas duas peças, matéria a prima chamada de SUPPLIED PART e o produto final
chamado de PRODUCT PART.
Part Name Nome da peça a ser produzida.

Part Identificação da peça, muito importante definição de peças similares de mesma família, para
a gravação de posições de robô.
Subpart Peça necessária para a execução do processo
Process Processo a ser realizado
Parameters Parâmetros necessários para a execução do processo
Template Type Tipo de template a ser usado (deve ser definido, mesmo que o sistema não use templates)
Rack/Feeder Tipo de Rack a ser usado, muita atenção quando definir o tipo de rack, ele deve ser
compatível com o planejamento feito par a criação do sistema e as definições de sub type
dos racks no Virtual FMS Setup
STORAGE DEFINITIONS
Este utilitário serve para a definição do sistema de armazenamento, ou seja com ele informa-se ao sistema
onde estão localizadas cada peça no sistema de armazenamento:
34

A primeira tela mostra os dispositivos de armazenamento do sistema, o primeiro item é o NXMAS1, que não
será efetivamente utilizado neste sistema, a seguir tem-se os racks onde serão definidas as posições de
matéria prima e cada célula vazia para colocação de peças prontas.
Ao se acessar o rack que se deseja definir a ocupação, aparece a tela de definição de rack, onde se
encontram os nomes das peças que podem estar nesse rack e a quantidade a ser informada pelo operador,
é muito importante que a informação definida seja salva para se utilizada futuramente.
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Ao fechar essa janela deve-se definir a configuração atual como configuração default para o armazém, isso é
feito pelo ícone CREATE DEFAULT STORAGE.
Depois disso o sistema está pronto para receber a ordem de produção
MRP
Material Requirements Planning (MRP) é a ferramenta usada para calcular a necessidade de matéria prima
necessária para uma produção, é responsável pela criação de três ordens:
Customer Orders: Pedido de produtos;
Manufacturing Orders: Itens a serem produzidos;
Purchase Orders: Itens a serem comprados dos fornecedores;
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Custome
r Order
CO
Manufacturing
Purchase Order
Order
MO
PO
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CIM
Order
Manager
O primeiro passo para a criação de uma ordem de produção é a definição do cliente, ou seja, seu cadastro, a
partir dessa informação pode-se associar um pedido as peças já configuradas e geram uma ordem de
produção
Depois disso deve-se configurar a ordem propriamente dita e os principais itens são:
Customer Nome do Cliente solicitante

Require Quantity Numero de peças solicitadas pelo cliente
Priority Nível de prioridade para execução da peça, sendo que 1 é a prioridade máxima
Due Date Tempo máximo para a produção da peça
37

É fundamenta a execução do comando para criação da ordem do cliente na base de dados como indicado na
figura abaixo
O passo seguinte é a criação da ordem de produção, os principais itens a serem configurados são:

Total Quantity Numero de unidades de peças solicitadas na produção
Priority Nível de prioridade para execução da peça, sendo que 1 é a prioridade máxima
Due Date Tempo máximo para a produção da peça
É fundamenta a execução do comando para criação da ordem de produção na base de dados como indicado
na figura abaixo
38

Ao final dessa configuração, o sistema está pronto para executar uma produção.
DEVICE DRIVERS
Os Device Drivers são a ligação entre o sistema de gerenciamento e os equipamentos reais da célula, eles
tem as seguintes funções:
Repassar comandos e mensagens de status durante uma produção entre os equipamentos e o openFMS
Simular equipamentos
Testar equipamentos
MODOS DE OPERAÇÃO
Os Device Drivers pode operar em modo real ou modo simulação e isso é definido no momento de sua
inicialização ou em seu arquivo de configuração.
DEVICE DRIVER ACL
Este DD foi desenvolvido para a comunicação entre o OpenFMS e os dispositivos comandados por
controladores de robô Intelitek, como robôs, Mesas X-Y, Leitores de código de barra e parafuzadeiras
automáticas. Através de uma porta de comunicação serial, o DDACL envia e recebe dados dos equipamentos
a ele conectados.
 Como o Robô UP6 não é um dispositivo suportado pelo DDACL, é necessária a utilização de um
programa de integração cujas características serão abordadas no capítulo 4.
39

A interface de usuário oferece ao operador um terminal para execução de comandos diretos, e uma janela
de visualização dos comandos enviados e recebidos pelo DDACL.
Na figura acima se vê o ícone que carrega a interface de pick-and-place, que é utilizada para execução de
comando de pegar e colocar pelo robô manualmente, dando a oportunidade ao usuário de simular os
comandos que chegariam do OpenFMS Manager.
Nesta janela basta selecionar a peça que se deseja transportar, a origem e o destino e solicitar execução, os
itens Sourse Index e Destination Index são utilizados para Equipamentos que podem conter mais de uma
peça simultaneamente.
DEVICE DRIVER CNC
Este DD foi desenvolvido para a comunicação entre o OpenFMS e máquinas CNC, é responsável pelo
download de programas e envio de comando para as máquinas CNC.
40

Assim como o DDACL o DDCNC possui uma interface de usuário que oferece ao operador um terminal para
execução de comandos diretos, uma lista de comando já definidos no CNCScriptFile, e uma janela de
visualização dos comandos enviados e recebidos pelo DDCNC.
CNC SCRIPT LANGUAGE
CNC Script Language é a linguagem usada para escrever rotinas de comandos para as máquinas CNC, com
ele pode-se enviar mensagens para as máquinas ou para outros Device drivers, utilizar variáveis, executar
programas externos, enviar mensagens para o operador e muito mais.
 Maiores informações sobre CNC Language Script poderão ser encontradas no manual Intelitek
OpenCIM/FMS na pagina 9-28
OPERANDO OPENFMS
Para a operação do OpenFMS recomenda-se sempre que seja feira primeiro com o OpenFMS Manager em
modo simulação, depois em modo real e os DD em modos Simulação e só então colocar todo o sistema em
modo real.
A colocação da célula em operação pode ser muito arriscada se não forem tomadas as medidas de

segurança necessárias, para maiores informações leia o capítulo 7 atentamente.
 Caso se execute a produção com o OpenFMS em modo real, é necessário carregar os DD ou em

modo simulação ou em modo real.
41

Depois de todos os procedimentos de configuração realizados pode-se colocar o sistema em operação
conferindo se o sistema está em modo simulação ou em modo real e depois pressionando o botão verde de
carregamentos da ordem de produção, abertura do canal de comunicação com os Divice Drivers e iniciando
a execução acionando o botão RUN.
A janela abaixo é tela de monitoramento da produção, onde estão contidas as principais informações sobre
a execução da tarefa.
Na guia View Program mostra os programa de execução da produção.
42

A janela abaixo é tela de status de todos os componentes do sistema.
A janela abaixo é tela de informação do final de produção bem sucedia.
43

DENTRO DO OPENFMS
ESTRUTURA DE DIRETÓRIOS
Quando se instala o software OpenCIM/FMS em um computador ele cria uma estrutura de diretórios onde
estão contidas as suas bibliotecas, sistemas exemplo e serão colocados os novos sistema criados a partir do
OpenCIM/FMS Setup. No momento em que se cria uma novo sistema a partir do OpenCIM/FMS Setup, ele
gera a estrutura de diretórios particular desse novo sistema onde estão contidas todas as informações
referentes a este novo sistema. Abaixo segue um exemplo de arvore de diretórios criada pelo
OpenCIM/FMS:
ACL Diretório que contém biblioteca genérica ACL

Bin Diretório que contém os programas executável do OpenFMS
CIMSetup Diretório que contém bibliotecas gráficas e informações utilizadas pelo Virtual FMS Setup
“FMS”/Data Diretórios com os arquivos de configuração do sistema
“FMS”/Log Diretórios com os arquivos de Log do sistema
“FMS”/Setup Diretórios com os arquivos de configuração do sistema
“FMS”/WS0 Diretórios com os arquivos de configuração do Manager
“FMS”/WS1 Diretórios com os arquivos de configuração e de trabalho da Estalção WS1
 Para maiores informações sobre a estrutura de diretórios consulte o Intelitek OpenCIM/OpenFMS

na pagina 10-4
MAPI.INI
44

Esse arquivo contém as informações de configuração TCP/IP para a comunicação entre os diversos Device
Drivers
SETUP.CIM
O arquivo Setup.cim é o arquivo ASCII onde estão contidas todas as informações de dispositivos de sistema.
ARQUIVOS INI
Os arquivos de inicialização contêm as informações de configuração de cada DD do sistema e estão

localizados no diretório da sua estão de trabalho.
45

ARQUIVO DE INICIALIZAÇÃO MANAGER
ARQUIVO DE INICIALIZAÇÃO DDACL
46

ARQUIVO DE INICIALIZAÇÃO DDCNC
 Para maiores informações sobre os arquivos de inicialização do sistema, consulte o Intelitek

OpenCIM/OpenFMS na pagina 10-18
VC2_WM.DBF
O arquivo VC2_VM.DBF (Virtual Controller Series 2, Windows Messages Database File) contém os
informações sobre as mensagens utilizadas pelos OpenFMS para a comunicação entre o Manager e os
Device Drivers e os DD entre si.
 Para maiores informações sobre o arquivo VC2_WM.DBF, consulte o Intelitek OpenCIM/OpenFMS

na pagina 10-29.
47

48

OPERAÇÃO DO SISTEMA
ROTEIRO DE PREPARAÇÃO
Antes de se iniciar qualquer operação com o sistema, deve-se verificar os seguintes itens:
Verificação da alimentação elétrica de todos os equipamentos;
Verificação da alimentação de ar comprimido em todos os equipamentos que utilizam;
Verificação do nível de o óleo das máquinas CNC;
Verificar se as máquinas não têm peças nos dispositivos de fixação;
Verificar se o robô esta em posição segura para iniciar o trabalho;
Verificar se existe algum objeto sobre o robô ou sobre o trilho linear ou dentro de alguma máquina
Verificar se não existe nenhum objeto dentro de uma das áreas de monitoramento do Scanner Laser;
Depois da realização das verificações o sistema está pronto para ser inicializado.
ROTEIRO DE INICIALIZAÇÃO
Esta é a sequencia de inicialização dos componentes do sistema DidaFMS:
Ligação do computadores;
Depois do computador com o login realizado, ligar o controlador do robô e as máquinas CNC;
Levar o robô para sua posição de origem;
Acionar o botão Modo FMS na IHMle;
Selecionar o modo Teach para configuração e ajustes no sistema ou modo Play para execução de uma tarefa
que requeira execução de programas
Selecionar modo FMS para execução de uma tarefa que requeira participação das máquinas CNC e ativação
do sistema de segurança, como na execução de uma produção.
Verificar se os sistemas de segurança estão funcionando corretamente, pressionando os botões de

emergência e invadindo as zonas de monitoramento do Sensor PLS;
Ligar servo motores do robô
Depois da realização desse procedimento, o sistema está pronto para executar uma produção.
SISTEMA EM OPERAÇÃO
49

Depois de realizados os procedimentos de preparação e inicialização o sistema poderá entrar em operação
utilizando um sistema já configurado previamente seguindo a sequencia fornecida durante o treinaemnto de
operação do sistema.
ROTEIRO PARA ALTERAÇÕES
Naturalmente as alterações e customizações do sistema ocorrem, porém para garantir a segurança e

funcionalidade das mesmas elas devem seguir a sequencia abaixo:
Planejamento teórico do novo sistema, com definição de suas máquinas, processos, peças e armazenagem
antes de sua elaboração;
Análise das configurações atuais e avaliação das mudanças a serem implementadas, como criação de novas
posições de robô, novos programas e alterações nos já existentes;
Criação de um backup do sistema atual para que possa ser restaurado em caso de emergência;
Criação do novo sistema Virtual CIM/FMS Setup, se for o caso, verificação do IDs de equipamentos e
conexões;
Criação dos processos;
Criação das peças atentando-se aos PART ID de cada uma;
Criação da ordem de produção;
Definição do estoque e configuração do mesmo;
Teste da nova produção com o Manager em modo simulação para localização de erro nas definições de
processo e peças;
Teste da produção com o Manager em modo real e os Device Driver em modo simulação;
Gravação das novas posições de robô e alteração das já existentes;
Teste de programas e posições utilizando os Pick and Place;
Teste dos download de programa para as máquinas CNC e start automático;
Simulação manual da produção utilizando comandos diretos para os Device drivers;
Teste com sistema completo sem a utilização de peças ( em vazio )
Teste com sistema completo utilizando peças
Execução da produção
50

MANUTENÇÃO DO SISTEMA
A manutenção do sistema DidaFMS deverá ocorrer de acordo com as especificações de cada fabricante de
equipamento.
MANUTENÇÃO PREVENTIVA
TRILHO LINEAR
LUBRIFICAÇÃO:
Guias e fusos de esfera
PERÍODO: Mensalmente se o equipamento trabalhar todos os dias (ou conforme período de trabalho).
OBS: Aplicar quantidade desejável de graxa branca em spray a base de Lítio para que não ocorra excesso de
resíduos que possam prejudicar o seu funcionamento como por exemplo: pó, areia, etc...
Patim
Período: Bimestral
Obs: Lubrificar Patim através do pino graxeiro
Carro Móvel
Verificar se o mesmo não se encontra com folga em relação à engrenagem com a cremalheira (ajustar a
folga pela parte inferior).
51

MANUTENÇÃO CORRETIVA
A manutenção corretiva dos equipamentos deve ser realizada por pessoal técnico do fabricante ou indicados
por ele, como representantes locais, os problemas relacionados com a integração dos diversos
equipamentos deve ser comunicado a Didatech, mesmo que o sistema esteja fora de garantia contra
defeitos de fabricação.
SUPORTE REMOTO
O sistema DidaFMS oferece suporte técnico on-line para seus usuários, ou seja a equipe de suporte técnico
poderá conectar-se ao computador gerenciador da célula FMS via Internet, usando o programa Norton
PCAnywhere, a qualquer momento.
O recurso de suporte remoto traz grandes benefícios ao usuário, já que o pode ser feito com muito mais
agilidade, dispensa longas viagens, horas ao telefone garante mais precisão, pois a equipe de suporte tem
acesso direto aos arquivos e as configurações do sistema.
Para utilizar esse recurso, basta entrar em contato com a equipe de suporte técnico por telefone ou e-mail e
agendar o horário para realização da conexão, quando chegar a hora marcada, o computador deve estar
conectado a Internet com uma senha autorizada a utilizar os protocolos PCAnywhere e o programa aberto
usando a opção conectar remoto ao host Didatech.
52

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Sistema Flexível de Manufatura DCIMSI 2.0

Apostila de Treinamento [Digite o nome da empresa]

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A produção enxuta introduziu, entre outros, os seguintes conceitos:

» Desdobramento da função qualidade;

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» Manufatura integrada por computador;

» Boas condições de trabalho.

» Separação entre trabalhadores de cada estações;

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» Problemas ergonômicos, gerando complicações trabalhistas.

Os produtos eletrônicos ganham definitivamente o mercado. Os computadores passam a ser parte

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Sistema de Armazenamento e Processamento de materiais automatizados ou robotizados que fornecem e

Sistema de Controle Computadorizado - realiza o controle operacional do conjunto.

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Em outras palavras, o processo de replanejamento é quebrado em três estágios, cada um adicionando a

Apostila de Treinamento DidaCIM/FMS

DidaFMS é um sistema Flexível de manufatura onde pode-se estudar os princípios de automação da

SOBRE ESTE MANUAL

Apostila de Treinamento DidaCIM/FMS

COMO ESTE MANUAL É ORGANIZADO

Este manual é organizado da seguinte maneira:

Capítulo 1 Informações teóricas sobre FMS, introdução a DidaFMS e a este manual

COMO ESTE MANUAL DEVE SER UTILIZADO

SIMBOLOGIA UTILIZADA NESTE MANUAL

Os seguintes símbolos são utilizados nesse manual:

 Referência a outro manual

PRÉ-REQUISITOS PARA TREINAMENTO

Sólidos conhecimentos em informática e lógica de programação;

Sólidos conhecimentos de programação do Robô Motoman/Fanuc;

Sólidos conhecimentos em eletrônica digital;

Conhecimentos em processos de produção mecânica e noções de programação CNC;

Noções de programação Ladder e lista de instruções para CLP;

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REGRAS GERAIS DE SEGURANÇA

O operador deve localizar o mais próximo antes de fazer qualquer operação;

Nunca exceder a capacidade de carga, velocidade ou alcance de cada equipamento;

SEGURANÇA COM O ROBÔ

Verificar constantemente se o robô está bem fixado a sua base;

Nunca se apoiar ao braço mecânico nem deixar objetos sobre ele;

Estar seguro que não haverá obstáculos os movimentos do robô;

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Evitar ao máximo ligar o controlador quando a sua porta estiver aberta;

SEGURANÇA NAS MÁQUINAS CNC

Cuidado especial na verificação da fixação das peças nas máquinas

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Peças fornecidas (matéria-prima) são carregadas nas baias de armazenagem;

Ordens de produção são geradas pelo OpenCIM/FMS Manager;

Robôs retiram as peças do ASRS e as movem para as máquinas CNC;

Processos de produção podem incluir tarefas como: usinagem CNC

Produtos acabados são retirados (descarregados) da célula para o armazém.

O sistema pode trabalhas em quatro modos de operação

Modo de simulação total: software roda sem qualquer hardware.

Online: Todos equipamentos operando.

Além de tudo isso o sistema de gerenciamento ainda executa as seguintes tarefas:

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DIAGRAMAS EM BLOCOS DO SISTEMA DIDAFMS (SENAI CAMPINAS)

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