Apostila Controle UERJ

SUMÁRIO
CAPÍTULO 1 CONCEITOS FUNDAMENTAIS ............................................................................. 4
1.1 - DEFINIÇÕES BÁSICAS ........................................................................................................ 4
1.2 - TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE ............................................................................... 5
1.3 - CONTROLE AUTOMÁTICO E CONTROLE MANUAL .................................................... 6
1.4 - CLASSES DE CONTROLE AUTOMÁTICO........................................................................ 7
CAPÍTULO 2 MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DINÂMICOS ............................. 8
2.1 - MODELOS DE SISTEMAS DINÂMICOS............................................................................ 8
2.2 - SISTEMAS MECÂNICOS DE TRANSLAÇÃO ................................................................... 9
2.3 - SISTEMAS ELÉTRICOS ..................................................................................................... 12
2.4 - SISTEMAS HIDRÁULICOS ................................................................................................ 16
2.5 - EXERCÍCIOS PROPOSTOS ................................................................................................ 19
CAPÍTULO 3 TRANSFORMADA DE LAPLACE ....................................................................... 22
3.1 - DEFINIÇÃO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE ....................................................... 22
3.2 - TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNÇÕES SIMPLES .......................................... 22
3.3 - PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................... 26
3.4 - TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE .................................................................. 28
3.4.1 - Raízes do denominador reais e distintas .......................................................................... 29
3.4.2 - Raízes do denominador reais e repetidas ........................................................................ 30
3.4.3 - Raízes do denominador complexas .................................................................................. 31
Apostila de Controle Contínuo 1

3.5 - FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA ....................................................................................... 32
CAPÍTULO 4 DIAGRAMA DE BLOCOS ..................................................................................... 35
4.1 - INTRODUÇÃO ..................................................................................................................... 35
4.2 - ÁLGEBRA DE BLOCOS ..................................................................................................... 36
4.3 - DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA ........................ 36
4.4 - MANIPULAÇÃO DE DIAGRAMA DE BLOCOS ............................................................. 37
4.5 - SISTEMA EM MALHA-FECHADA SUJEITO A PERTURBAÇÕES .............................. 40
CAPÍTULO 5 ANÁLISE NO DOMÍNIO DO TEMPO ................................................................. 45
5.1 - RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO .............................................................................. 45
5.1.1 - Sistemas de primeira ordem ............................................................................................. 45
5.1.2 - Sistemas de segunda ordem ............................................................................................. 47
5.2 - ANÁLISE DE DESEMPENHO COM BASE NA RESPOSTA TRANSIENTE ................. 52
5.3 - SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR .................................................................................. 54
CAPÍTULO 6 ANÁLISE DE ESTABILIDADE ............................................................................. 59
6.1 - INTRODUÇÃO ..................................................................................................................... 59
6.2 - CONDIÇÃO PARA A ESTABILIDADE ............................................................................. 59
6.3 - O CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ ............................................ 61

CAPÍTULO 7 ANÁLISE EM REGIME PERMANENTE ............................................................ 67
7.1 - INTRODUÇÃO ..................................................................................................................... 67
7.2 - CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS DE CONTROLE......................................................... 67
7.3 - ERRO ATUANTE ESTACIONÁRIO .................................................................................. 68
7.4 - ENTRADA DEGRAU .......................................................................................................... 68
7.5 - ENTRADA RAMPA ............................................................................................................. 72
7.6 - ENTRADA PARÁBOLA...................................................................................................... 76
CAPÍTULO 8 CONTROLADORES PID........................................................................................ 83
8.1 - INTRODUÇÃO ..................................................................................................................... 83
8.2 - CONTROLADORES PROPORCIONAIS (P) ...................................................................... 83
8.3 - CONTROLADORES INTEGRAIS (I) ................................................................................. 87
8.4 - CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) ..................................................... 87
8.5 - CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD)............................................... 90
8.6 - CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID) ........................ 94

Capítulo 1
CONCEITOS FUNDAMENTAIS
1.1 - DEFINIÇÕES BÁSICAS

Sistema é uma combinação de componentes que atuam conjuntamente e realizam um certo
objetivo.
Planta é uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto de itens de uma

máquina, que funciona conjuntamente, cuja finalidade é desenvolver uma dada operação.
Processo é qualquer operação ou sequência de operações, envolvendo uma mudança de

estado, de composição, de dimensão ou outras propriedades que possam ser definidas relativamente
a um padrão. Pode ser contínuo ou em batelada.
Variável do Processo (PV) é qualquer quantidade, propriedade ou condição física medida a

fim de que se possa efetuar a indicação e/ou controle do processo (neste caso, também chamada de
variável controlada).
Variável Manipulada (MV) é a grandeza que é operada com a finalidade de manter a variável
controlada no valor desejado.
Especificações de desempenho são descrições do comportamento a ser apresentado pelo

sistema, conforme solicitação do usuário.
Set Point (SP) ou Set Valor (SV) é um valor desejado estabelecido previamente como
referência de ponto de controle no qual o valor controlado deve permanecer.
Distúrbio (Ruído) é um sinal que tende a afetar adversamente o valor da variável controlada.
Desvio representa o valor resultante da diferença entre o valor desejado e o valor da variável
controlada.

Controle é a ação de fazer com que um sistema atenda às especificações de desempenho
determinadas a priori.
Problema de Controle é determinar uma forma de afetar um dado sistema físico para que ele
atenda às especificações de desempenho previamente estabelecidas.
Sistema de Controle é o conjunto formado pelo sistema a ser controlado e o controlador com
uma configuração tal que gere uma resposta desejada.
1.2 - TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

Um sistema de controle em malha aberta é aquele sistema no qual a ação de controle é
independente da saída, portanto a saída não tem efeito na ação de controle. Como exemplo de
sistema de controle em malha aberta, considere o sistema mostrado na Figura 1-1 cuja finalidade é
fornecer uma determinada vazão de água aquecida.
Figura 1-1: Sistema de aquecimento de água em malha-aberta.
Em contraste com um sistema de controle em malha aberta, um sistema de controle em

malha fechada utiliza uma medida da saída efetiva para compará-la com a saída desejada. A medida
do sinal de saída, obtida por um sensor, é chamada sinal de realimentação. Como exemplo de
sistema de controle em malha fechada, considere o sistema mostrado na Figura 1-2.

Figura 1-2: Sistema de controle de aquecimento de água em malha-fechada.
1.3 - CONTROLE AUTOMÁTICO E CONTROLE MANUAL

No controle manual, um operador detém a função de efetuar o controle através de sua
observação e de sua ação manual, como mostrado na Figura 1-3.
Figura 1-3: Controle Manual de um Sistema Térmico.
No controle automático, um instrumento substitui o operador na sua tarefa de manipular a

variável de entrada em função da variável de saída, como no caso da Figura 1-4.

Figura 1-4: Controle Automático de um Sistema Térmico.
1.4 - CLASSES DE CONTROLE AUTOMÁTICO

Os sistemas de controle são, às vezes, divididos em duas classes:
Regulador quando o objetivo do sistema de controle é manter uma variável física em algum
valor constante na presença de distúrbios ou perturbações.
Servomecanismos quando o objetivo do sistema de controle no qual uma variável física deve
seguir ou acompanhar alguma outra variável física ou uma função do tempo desejada.

Capítulo 2
MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DINÂMICOS
2.1 - MODELOS DE SISTEMAS DINÂMICOS

Sistemas dinâmicos são sistemas cujo comportamento, quando submetidos a perturbações,
varia no tempo segundo leis físicas que podem ser modeladas matematicamente. Os modelos de
sistemas são representações que permitem estabelecer relações entre causa e efeito de sistemas
dinâmicos.
Os modelos matemáticos procuram representar o comportamento dinâmico dos sistemas

por meio de equações matemáticas (equações de derivadas, equações de diferenças). Pode-se prever
o comportamento dinâmico de uma planta pela análise do seu modelo físico ou matemático. Os
Sistemas Lineares Invariantes no Tempo são modelados matematicamente através de equações
diferenciais ordinárias (EDOs) da forma:
𝑑 𝑛 𝑦 (𝑡 ) 𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑 𝑚 𝑥 (𝑡 ) 𝑑𝑥(𝑡)

𝑎𝑛 + 𝑎𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 ( 𝑡 ) = 𝑏𝑚 + ⋯ + 𝑏1 + 𝑏0 𝑥 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡
No modelo matemático descrito acima:
• 𝑥 (𝑡) é a entrada do sistema, sendo um termo forçante;

• 𝑦(𝑡) é a saída do sistema ou variável de estado; e
• os termos 𝑎𝑖 (𝑖 = 1,2, … , 𝑛) e 𝑏𝑗 (𝑗 = 1,2, … , 𝑚) são constantes.
Os sistemas de primeira ordem são modelados por uma equação diferencial ordinária de
primeira ordem, ou seja:
𝑑𝑦(𝑡)
𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏0 𝑥 (𝑡)
𝑑𝑡
Os sistemas de segunda ordem são modelados por uma equação diferencial ordinária de
segunda ordem, ou seja:

𝑑 2 𝑦 (𝑡 ) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑎2 + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏0 𝑥 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
2.2 - SISTEMAS MECÂNICOS DE TRANSLAÇÃO

Exemplo 2.1 Obter o modelo matemático que relaciona o deslocamento 𝑥 (𝑡) do sistema massa-
mola-amortecedor da Figura 2-1, com a força de entrada 𝑓(𝑡).
Figura 2-1: Modelo simplificado de uma suspensão de automóvel.
Variáveis de potência identificadas:
• 𝑓 (𝑡): força aplicada na massa (variável de entrada);

• 𝑓𝑘 (𝑡): força de reação da mola;
• 𝑓𝑏 (𝑡): força de reação do atrito;
• 𝑣𝑀 (𝑡): velocidade da massa;
• 𝑣𝑘 (𝑡): velocidade de alongamento da mola; e
• 𝑣𝑏 (𝑡): velocidade do contato de atrito.
Equações constitutivas dos elementos presentes:
• Força de reação da mola:

𝑓𝑘 (𝑡) = 𝐾 ∙ 𝑥 (𝑡)
• Força de reação do atrito:
𝑑𝑥 (𝑡)
𝑓𝑏 (𝑡) = 𝑏 ∙ 𝑣(𝑡) = 𝑏 ∙
𝑑𝑡
Restrições cinemáticas:
𝑣𝑀 (𝑡) = 𝑣𝑘 (𝑡) = 𝑣𝑏 (𝑡)

Aplicação da Lei do tipo de sistema em análise, que é a Lei de Newton:
𝑑 2 𝑥 (𝑡 )
𝑓(𝑡) − 𝑓𝑏 (𝑡) − 𝑓𝑘 (𝑡) = 𝑀
𝑑𝑡 2
Realizando as devidas substituições, surge uma equação diferencial de segunda ordem:
𝑑 2 𝑥 (𝑡 ) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑀 + 𝑏 + 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑓 (𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
A transformada de Laplace da força 𝑓(𝑡) é 𝐹 (𝑠) , enquanto que a transformada do

deslocamento 𝑥 (𝑡) é 𝑋(𝑠). Aplicando a transformada de Laplace em ambos os membros, fica-se com
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
ℒ [𝑀 2 +𝑏 + 𝐾𝑥] = 𝐿[𝑓(𝑡)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Pela propriedade de linearidade, tem-se
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑀ℒ [ 2
] + 𝑏ℒ [ ] + 𝐾ℒ[𝑥] = ℒ[𝑓(𝑡)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Pela propriedade da diferenciação real, tem
𝑑𝑥 −
𝑀 [𝑠 2 𝑋(𝑠) − 𝑠𝑥(0− ) − (0 )] + 𝑏[𝑠𝑋(𝑠) − 𝑥 (0−)] + 𝐾𝑋(𝑠) = 𝐹 (𝑠)
𝑑𝑡
Como a função de transferência assume condições iniciais nulas, então
𝑀𝑠2 𝑋(𝑠) + 𝑏𝑠𝑋(𝑠) + 𝐾𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) ⟹ [𝑀𝑠2 + 𝑏𝑠 + 𝐾]𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
A função de transferência fica
𝑋 (𝑠 ) 1 1 𝐾
𝐺 (𝑠 ) = = 2
= 2
𝐹 (𝑠) 𝑀𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐾 𝐾 𝑀𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐾

Exemplo 2.2 Obter o modelo matemático que relaciona o deslocamento 𝑥 (𝑡) do sistema massa-
mola-amortecedor da Figura 2-1, com a força de entrada 𝑓(𝑡).
Figura 2-2: Sistema mecânico com dois graus de liberdade
• 𝑓 (𝑡): força aplicada na massa 1 (variável de entrada);

• 𝑓𝑘1 (𝑡): força de reação da mola 1;
• 𝑓𝑏 (𝑡): força de reação do amortecedor;
• 𝑣𝑚1 (𝑡): velocidade da massa 1;
• 𝑣𝑚2 (𝑡): velocidade da massa 2;
• 𝑣𝑘1 (𝑡): velocidade de alongamento da mola 1;
• 𝑣𝑘2 (𝑡): velocidade de alongamento da mola 2;
• 𝑣𝑘3 (𝑡): velocidade de alongamento da mola 3; e
• 𝑣𝑏 (𝑡): velocidade do alongamento do amortecedor.
Restrições cinemáticas:
𝑣𝑚1 (𝑡) = 𝑣𝑘1 (𝑡)

𝑣𝑚1 (𝑡) = 𝑣𝑘3 (𝑡)
𝑣𝑘2 (𝑡) = 𝑣𝑏 (𝑡) = 𝑣𝑚2 (𝑡) − 𝑣𝑚1 (𝑡)

• Força de reação da mola 1:
𝑓𝑘1 (𝑡) = 𝑘1 ∙ 𝑥1 (𝑡)
𝑓𝑘2 (𝑡) = 𝑘2 ∙ [𝑥2 (𝑡) − 𝑥1 (𝑡)]
𝑓𝑘3 (𝑡) = 𝑘3 ∙ 𝑥2 (𝑡)
• Força de reação do atrito:
𝑑𝑥2 (𝑡) 𝑑𝑥1 (𝑡)

𝑓𝑏 (𝑡) = 𝑏 ∙ 𝑣𝑏 (𝑡) = 𝑏 ∙ [𝑣𝑚2 (𝑡) − 𝑣𝑚1 (𝑡)] = 𝑏 ∙ [ − ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicação da Lei de Newton na massa 1:
𝑑 2 𝑥1 (𝑡)
𝑓 (𝑡) − 𝑓𝑏 (𝑡) − 𝑓𝑘1 (𝑡) − 𝑓𝑘2 (𝑡) = 𝑚1
𝑑𝑡 2
Aplicação da Lei de Newton na massa 2:
𝑑 2 𝑥2 (𝑡)
𝑓𝑏 (𝑡) + 𝑓𝑘1 (𝑡) − 𝑓𝑘3 (𝑡) = 𝑚2
𝑑𝑡 2
Realizando as devidas substituições, surge um sistema de duas equações diferenciais de

segunda ordem:
𝑑 2 𝑥1 (𝑡) 𝑑𝑥1 (𝑡) 𝑑𝑥2 (𝑡)

𝑚1 + 𝑏 + ( 𝑘1 + 𝑘2 ) ∙ 𝑥1 ( 𝑡 ) − 𝑏 − 𝑘2 𝑥2 (𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 2 𝑥2 (𝑡) 𝑑𝑥2 (𝑡) 𝑑𝑥1 (𝑡)
{ 2 𝑑𝑡 2 + 𝑏 𝑑𝑡 + (𝑘2 + 𝑘3 ) ∙ 𝑥2 (𝑡) − 𝑏 𝑑𝑡 − 𝑘2 𝑥1 (𝑡) = 0
𝑚
Que pode ser escrito na forma matricial como:
𝑚1 0 𝑥̈ 1 𝑏 0 𝑥̇ 1 𝑘 + 𝑘2 0 𝑥1 ( )
[ ][ ]+[ ][ ] + [ 1 ] [𝑥 ] = [𝑓 𝑡 ]
0 𝑚2 𝑥̈ 2 0 𝑏 𝑥̇ 2 0 𝑘2 + 𝑘3 2 0
2.3 - SISTEMAS ELÉTRICOS

Os circuitos elétricos são governados pela Lei de Kirchhoff dos nós e pela Lei de Kirchhoff das
malhas.

Exemplo 2.3 Obter o modelo matemático que relaciona a tensão 𝑣𝐶 (𝑡) no capacitor do circuito RC
série da Figura 2-3, com a tensão de entrada 𝑣𝑒 (𝑡).
Figura 2-3: Diagrama esquemático de um circuito RC série
• 𝑣𝑒 (𝑡): tensão de entrada no sistema (variável de entrada);

• 𝑣𝑅 (𝑡): tensão entre os terminais do resistor;
• 𝑣𝐶 (𝑡): tensão entre os terminais do capacitor (variável de saída 𝑣𝑠 (𝑡));
• 𝑖𝑒 (𝑡): corrente de entrada no sistema;
• 𝑖𝑅 (𝑡): corrente que passa através do resistor; e
• 𝑖𝐶 (𝑡): corrente que passa através do capacitor.
• Resistor:
𝑣𝑅 (𝑡) = 𝑅 ∙ 𝑖𝑅 (𝑡)
• Capacitor
𝑑𝑣𝑠 (𝑡)
𝑖𝐶 ( 𝑡 ) = 𝐶
𝑑𝑡
Aplicação das Leis do tipo de sistema em análise:
• Lei de Kirchoff dos nós (a soma das correntes que chegam a um nó é igual à soma das
correntes que saem):
𝑖𝑒 (𝑡) = 𝑖𝑅 (𝑡) = 𝑖𝐶 (𝑡)
• Lei de Kirchoff das malhas (a soma das quedas dos potenciais ao longo da malha deve ser
nula):

𝑣𝑒 (𝑡) − 𝑣𝑅 (𝑡) − 𝑣𝐶 (𝑡) = 0
Realizando as devidas substituições, surge uma equação diferencial de primeira ordem:
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑅𝐶 + 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑣𝑖 (𝑡)
𝑑𝑡
A transformada de Laplace da tensão 𝑣𝑖 (𝑡) é 𝑉𝑖 (𝑠), enquanto que a transformada da tensão

𝑣𝑐 (𝑡) é 𝑉𝑐 (𝑠). Aplicando a transformada de Laplace em ambos os membros, fica-se com
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
ℒ [𝑅𝐶 + 𝑣𝑐 (𝑡)] = ℒ[𝑣𝑖 (𝑡)]
𝑑𝑡
Pela propriedade de linearidade, tem-se
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
𝑅𝐶ℒ [ ] + ℒ[𝑣𝑐 (𝑡)] = 𝐿[𝑣𝑖 (𝑡)]
𝑑𝑡
Pela propriedade da diferenciação real, tem-se
𝑅𝐶[𝑠𝑉𝑐 (𝑠) − 𝑣𝑐 (0− )] + 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠)
Como a função de transferência assume condições iniciais nulas, então
𝑅𝐶𝑠𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠) ⟹ [𝑅𝐶𝑠 + 1]𝑉𝑐 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠)
A função de transferência fica
𝑉𝑐 (𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1
Exemplo 2.4 Obter o modelo matemático que relaciona a tensão no capacitor 𝑣(𝑡) do circuito RLC
paralelo da Figura 2-4, com a corrente de entrada 𝑖 (𝑡).
Figura 2-4: Circuito RLC paralelo.

• 𝑖 (𝑡): corrente da fonte de entrada (variável de entrada);

• 𝑖𝑅 (𝑡): corrente através do resistor;
• 𝑖𝐿 (𝑡): corrente através do indutor;
• 𝑖𝐶 (𝑡): corrente através do capacitor;
• 𝑣𝑅 (𝑡): queda de tensão no resistor;
• 𝑣𝐿 (𝑡): queda de tensão no indutor; e
• 𝑣𝐶 (𝑡): queda de tensão no capacitor.
• Resistor:
𝑣𝑅 (𝑡) = 𝑅 ∙ 𝑖𝑅 (𝑡)
• Capacitor
𝑑𝑣𝐶 (𝑡)
𝑖𝐶 (𝑡) = 𝐶
𝑑𝑡
• Indutor
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
Aplicação das Leis do tipo de sistema em análise:
• Lei de Kirchoff dos nós (a soma das correntes que chegam a um nó é igual à soma das
correntes que saem):
𝑖𝑅 (𝑡) + 𝑖𝐿 (𝑡) + 𝑖𝐶 (𝑡) = 𝑖 (𝑡)
• Lei de Kirchoff das malhas (a soma das quedas dos potenciais ao longo da malha deve ser
nula):
𝑣𝑅 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐶 (𝑡) = 𝑣(𝑡)
Realizando as devidas substituições, surge uma equação diferencial de segunda ordem:

𝑑𝑣(𝑡) 1 1
𝐶 + 𝑣(𝑡) + ∫ 𝑣(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑖(𝑡)
𝑑𝑡 𝑅 𝐿
Ou seja:
𝑑 2 𝑣(𝑡) 1 𝑑𝑣(𝑡) 1 𝑑𝑖(𝑡)

𝐶 + + 𝑣 ( 𝑡 ) =
𝑑𝑡 2 𝑅 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡
2.4 - SISTEMAS HIDRÁULICOS

Exemplo 2.5 Obter o modelo matemático que relaciona a vazão de saída 𝑞𝑠 (𝑡) no tanque da Figura
2-5, com a vazão de entrada 𝑞𝑒 (𝑡).
Figura 2-5: Tanque aberto cuja variável de entrada é a vazão 𝒒𝒆
• 𝑞𝑒 (𝑡): vazão de entrada no sistema (variável de entrada);

• 𝑞𝑠 (𝑡): vazão de saída do sistema;
• 𝑝(𝑡): pressão acumulada no tanque; e
• 𝑝𝑅 (𝑡): queda de pressão na válvula de saída.
• Resistência de saída:
𝑝𝑅 (𝑡) = 𝑝(𝑡) − 𝑝𝑎 = 𝑅 ∙ 𝑞𝑠 (𝑡)
• Tanque de acúmulo:
𝑝(𝑡) − 𝑝𝑎 = 𝜌𝑔ℎ(𝑡)
Aplicação da Lei da Conservação das Massas:

𝑑ℎ(𝑡)
𝜌𝑞𝑒 (𝑡) − 𝜌𝑞𝑠 (𝑡) = 𝑚̇𝑇 = 𝜌𝐴
𝑑𝑡
Realizando as devidas substituições, surge uma equação diferencial de primeira ordem:
𝑑ℎ(𝑡)
𝐴 + 𝑞𝑠 (𝑡) = 𝑞𝑒 (𝑡)
𝑑𝑡
𝐴𝑅 𝑑𝑞𝑠 (𝑡)
+ 𝑞𝑠 (𝑡) = 𝑞𝑒 (𝑡)
𝜌𝑔 𝑑𝑡
Caso deseje-se a altura como a variável de saída, tem-se:
𝐴𝑅 𝑑ℎ(𝑡) 𝑅
+ ℎ (𝑡 ) = 𝑞 (𝑡 )
𝜌𝑔 𝑑𝑡 𝜌𝑔 𝑒
Exemplo 2.6 Obter o modelo matemático que relaciona a vazão de saída 𝑞𝑠 (𝑡) no sistema com dois
tanques da Figura 2-6, com a vazão de entrada 𝑞𝑒 (𝑡).
Figura 2-6: Sistema com dois tanques integrados.
• 𝑞𝑒 (𝑡): vazão de entrada no sistema (variável de entrada);

• 𝑞𝑠1 (𝑡): vazão de saída do tanque 1;
• 𝑞𝑠2 (𝑡): vazão de saída do tanque 2;
• 𝑝1 (𝑡): pressão acumulada no tanque 1;
• 𝑝2 (𝑡): pressão acumulada no tanque 2;
• 𝑝𝑅1 (𝑡): queda de pressão na válvula de saída 1; e

• 𝑝𝑅2 (𝑡): queda de pressão na válvula de saída 2.
• Resistência da válvula de saída do tanque 1:

𝑝𝑅1 (𝑡) = 𝑝1 (𝑡) − 𝑝2 (𝑡) = 𝑅1 ∙ 𝑞𝑠1 (𝑡)
• Resistência da válvula de saída do tanque 2:
𝑝𝑅2 (𝑡) = 𝑝2 (𝑡) − 𝑝𝑎 = 𝑅2 ∙ 𝑞𝑠2 (𝑡)
• Tanque de acúmulo 1:
𝜌𝑔
𝑝1 (𝑡) − 𝑝𝑎 = 𝜌𝑔ℎ1 (𝑡) ⇒ 𝑞𝑠1 (𝑡) = ℎ (𝑡 )
𝑅1 1
• Tanque de acúmulo 2:
𝜌𝑔
𝑝2 (𝑡) − 𝑝𝑎 = 𝜌𝑔ℎ2 (𝑡) ⇒ 𝑞𝑠2 (𝑡) = ℎ (𝑡 )
𝑅2 2
Aplicação da Lei do tipo de sistema em análise, que é a Lei da Conservação das massas em
cada um dos tanques:
𝑑ℎ1 (𝑡)
𝜌𝑞𝑒 (𝑡) − 𝜌𝑞𝑠1 (𝑡) = 𝑚̇𝑇1 = 𝜌𝐴1
𝑑𝑡
𝑑ℎ2 (𝑡)
𝜌𝑞𝑠1 (𝑡) − 𝜌𝑞𝑠2 (𝑡) = 𝑚̇ 𝑇2 = 𝜌𝐴2
𝑑𝑡
Realizando as devidas substituições:
𝑑ℎ1 (𝑡) 𝜌𝑔 𝜌𝑔
𝐴1 + ℎ1 (𝑡) − ℎ (𝑡) = 𝑞𝑒 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅1 2
𝑑ℎ2 (𝑡) 𝑅1 + 𝑅2 𝜌𝑔
𝐴2 + 𝜌𝑔 ∙ ℎ2 (𝑡) − ℎ (𝑡 ) = 0
𝑑𝑡 𝑅1 ∙ 𝑅2 𝑅1 1
Que é um sistema de duas equações de primeira ordem. Desejando-se uma equação que
relaciona altura de líquido do tanque 2 com vazão de entrada, deve-se substituir a segunda equação
na primeira:
𝑅1 𝑑 2 ℎ2 (𝑡) 𝑅1 + 𝑅2 𝑑ℎ2 (𝑡) 𝑑ℎ2 (𝑡) 1 1 𝜌𝑔

𝐴1 [ 𝐴2 + ] + 𝐴 2 + 𝜌𝑔 ∙ [ + ] ℎ2 ( 𝑡 ) − ℎ (𝑡) = 𝑞𝑒 (𝑡)
𝜌𝑔 𝑑𝑡 2 𝑅2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2 𝑅1 2

𝐴1 𝐴2 𝑅1 𝑑 2 ℎ2 (𝑡) 𝑅1 + 𝑅2 𝑑ℎ2 (𝑡) 𝑑ℎ2 (𝑡) 𝜌𝑔
+ 𝐴1 + 𝐴 2 + ℎ (𝑡) = 𝑞𝑒 (𝑡)
𝜌𝑔 𝑑𝑡 2 𝑅2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅2 2
Logo:
𝐴1 𝐴2 𝑅1 𝑅2 𝑑 2 ℎ2 (𝑡) 𝐴1 𝑅1 + 𝐴1 𝑅2 + 𝐴2 𝑅2 𝑑ℎ2 (𝑡) 𝑅2

+ ∙ + ℎ2 ( 𝑡 ) = 𝑞 (𝑡 )
(𝜌𝑔)2 𝑑𝑡 2 𝜌𝑔 𝑑𝑡 𝜌𝑔 𝑒
Que é uma equação diferencial de segunda ordem.
2.5 - EXERCÍCIOS PROPOSTOS

1. Obtenha os modelos matemáticos dos sistemas mostrados nas figuras a seguir.
2. Obtenha uma representação em espaço de estado do sistema mecânico mostrado na figura

abaixo onde 𝑢1 e 𝑢2 são as entradas e 𝑦1 e 𝑦2 são as saídas.

3. Obtenha a função de transferência 𝑋1 (𝑠)⁄𝑈(𝑠) e 𝑋2 (𝑠)⁄𝑈(𝑠) do sistema mecânico
mostrado na figura a seguir.
4. Obtenha a função de transferência 𝐸𝑜 (𝑠)⁄𝐸𝑖 (𝑠) e 𝑋2 (𝑠)⁄𝑈(𝑠) dos sistemas elétricos

mostrados nas figuras a seguir.

Capítulo 3
TRANSFORMADA DE LAPLACE
3.1 - DEFINIÇÃO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

A transformada de Laplace é um operador muito útil para resolver, de forma sistemática,
equações diferenciais lineares que representam sistemas dinâmicos, sendo definida como:
∞
𝐹 (𝑠) = ℒ {𝑓 (𝑡)} ≜ ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
3.2 - TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNÇÕES SIMPLES

Serão apresentados os cálculos da Transformada de Laplace de algumas funções simples.
Exemplo 3.1 Obter a Transformada de Laplace da função degrau unitário
1 𝑡≥0
𝑢(𝑡) = {
0 𝑡<0
A partir da definição da transformada de Laplace, tem-se que:
∞ ∞
−𝑠𝑡
𝑒 −𝑠𝑡 𝑒 −𝑠∙∞ 𝑒 −𝑠∙0
𝑈 (𝑠 ) = ∫ 1 ∙ 𝑒 𝑑𝑡 = − | = (− + )
0 𝑠 0 𝑠 𝑠
1
ℒ{𝑢(𝑡)} = 𝑈(𝑠) =
𝑠
Exemplo 3.2 Obter a Transformada de Laplace da função exponencial
𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡
Solução: A partir da definição da transformada de Laplace, tem-se que:
∞
𝐹 (𝑠) = ∫ 𝑒 −𝑎𝑡 ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

∞ ∞
−(𝑠+𝑎)𝑡
𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡 𝑒 −(𝑠+𝑎)∙∞ 𝑒 −(𝑠+𝑎)∙0
𝐹 (𝑠 ) = ∫ 1 ∙ 𝑒 𝑑𝑡 = − | = (− + )
0 𝑠+𝑎 0 𝑠+𝑎 𝑠+𝑎
1
ℒ {𝑒 −𝑎𝑡 } =
𝑠+𝑎
Exemplo 3.3 Obter a Transformada de Laplace da função rampa
𝑟(𝑡) = 𝑡
Solução: A partir da definição da transformada de Laplace, tem-se que:
∞
𝑅(𝑠) = ∫ 𝑡 ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
Para resolver esta transformada deve-se usar a seguinte igualdade:
(𝑢 ∙ 𝑣 )′ = 𝑢′ ∙ 𝑣 + 𝑢 ∙ 𝑣 ′ ⟹ ∫(𝑢′ ∙ 𝑣 )𝑑𝑡 = 𝑢 ∙ 𝑣 − ∫(𝑢 ∙ 𝑣 ′)𝑑𝑡
Fazendo neste caso:
𝑢 = 𝑡 ⟹ 𝑢′ = 1 𝑣 = 𝑒 −𝑠𝑡 ⟹ 𝑣 ′ = −𝑠 ∙ 𝑒 −𝑠𝑡
∞ ∞ ∞
∫ 1∙𝑒 −𝑠𝑡
𝑑𝑡 = 𝑡 ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 |∞
0 − ∫ [𝑡 ∙ (−𝑠 ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 )]
𝑑𝑡 = 0 + 𝑠 ∙ ∫ 𝑡 ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0 0 0
∞
1 ∞
∫ 𝑡 ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∫ 1 ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0 𝑠 0
1
ℒ{𝑡} =
𝑠2
Exemplo 3.4 Obter a Transformada de Laplace da função seno e cosseno
𝑓(𝑡) = sin(𝜔 ∙ 𝑡)
𝑔(𝑡) = cos(𝜔 ∙ 𝑡)
Solução: Começando pela função seno, tem-se que:
∞
𝐹 (𝑠) = ∫ sin(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

Para resolver esta transformada deve-se usar a seguinte igualdade:
(𝑢 ∙ 𝑣 )′ = 𝑢′ ∙ 𝑣 + 𝑢 ∙ 𝑣 ′ ⟹ ∫(𝑢′ ∙ 𝑣 )𝑑𝑡 = 𝑢 ∙ 𝑣 − ∫(𝑢 ∙ 𝑣 ′)𝑑𝑡
Fazendo neste caso:
𝑒 −𝑠𝑡
𝑢=− ⟹ 𝑢′ = 𝑒 −𝑠𝑡 𝑣 = sin(𝜔 ∙ 𝑡) ⟹ 𝑣 ′ = 𝜔 ∙ cos(𝜔 ∙ 𝑡)
𝑠
∞ ∞ ∞
𝑒 −𝑠𝑡 𝑒 −𝑠𝑡
∫ sin(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = − (
sin 𝜔 ∙ 𝑡 )| ( )
− ∫ 𝜔 ∙ cos 𝜔 ∙ 𝑡 (− ) 𝑑𝑡
0 𝑠 0 0 𝑠
Logo:
∞
𝜔 ∞
∫ sin(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = ∫ cos(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0 𝑠 0
Fazendo neste caso:
𝑒 −𝑠𝑡
𝑢=− ⟹ 𝑢′ = 𝑒 −𝑠𝑡 𝑣 = cos(𝜔 ∙ 𝑡) ⟹ 𝑣 ′ = −𝜔 ∙ sin(𝜔 ∙ 𝑡)
𝑠
Logo:
∞ ∞ ∞
−𝑠𝑡
𝜔 𝑒 −𝑠𝑡 𝑒 −𝑠𝑡
∫ sin(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑒 𝑑𝑡 = [− cos(𝜔 ∙ 𝑡)| − ∫ −𝜔 ∙ sin(𝜔 ∙ 𝑡) (− ) 𝑑𝑡]
0 𝑠 𝑠 0 0 𝑠
Desta forma:
∞
𝜔 1 𝜔 ∞
∫ sin(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = [ − ∫ sin(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡]
0 𝑠 𝑠 𝑠 0
𝜔2 ∞ −𝑠𝑡
𝑠 2 + 𝜔2 ∞ 𝜔
[1 + 2
] ∫ sin( 𝜔 ∙ 𝑡 ) ∙ 𝑒 𝑑𝑡 = 2
∫ sin(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = 2
𝑠 0 𝑠 0 𝑠
Finalizando:
𝜔
ℒ{sin(𝜔 ∙ 𝑡)} =
𝑠 2 + 𝜔2

Além disso, como:
∞
−𝑠𝑡
𝜔 ∞
∫ sin(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑒 𝑑𝑡 = ∫ cos(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0 𝑠 0
𝑠
ℒ {cos(𝜔 ∙ 𝑡)} =
𝑠 2 + 𝜔2
Tabela 3-1: Transformadas de Laplace das principais funções:
f(t) F(s)
Função impulso – 𝛿(𝑡) 1
1
Função Degrau unitário – 𝑢(𝑡)
𝑠
1
Função rampa – t
𝑠2
𝑛!
𝑡𝑛
𝑠𝑛+1
1
𝑒 −𝑎𝑡
𝑠+𝑎
𝑛!
𝑡 𝑛 𝑒 −𝑎𝑡
(𝑠 + 𝑎)𝑛+1
1 1
(𝑒 −𝑎𝑡 − 𝑒 −𝑏𝑡 )
𝑏−𝑎 (𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
1 1
(𝑎𝑡 − 1 + 𝑒 −𝑎𝑡 )
𝑎2 𝑠2 (𝑠 + 𝑎)
𝜔
sin 𝜔𝑡
𝑠2 + 𝜔2
𝑠
cos 𝜔𝑡
𝑠2 + 𝜔2
𝜔
𝑒 −𝑎𝑡 sen 𝜔𝑡
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝜔 2
𝑠+𝑎
𝑒 −𝑎𝑡 cos 𝜔𝑡
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝜔 2
𝜔𝑛 𝜔𝑛2
𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 sin (√1 − 𝜉 2 𝜔𝑛 𝑡)
√1 − 𝜉 2 𝑠2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

3.3 - PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
A transformada de Laplace apresenta importantes propriedades cujo conhecimento será de
muita valia na análise de sistemas dinâmicos.
Tabela 3-2: Propriedads da Transformada de Laplace
Linearidade ℒ{𝛼1 𝑓1 (𝑡) + 𝛼2 𝑓2 (𝑡)} = 𝛼1 𝐹1 (𝑠) + 𝛼2 𝐹2 (𝑠)
𝑑𝑓
ℒ { } = 𝑠𝐹 (𝑠) − 𝑓(0−)
𝑑𝑡
Diferenciação real 𝑑𝑛 𝑓 𝑛 ( ) 𝑛−1 ( − )
𝑑 𝑛−1 𝑓 −
ℒ{ } = 𝑠 𝐹 𝑠 − 𝑠 𝑓 0 − ⋯ − (0 )
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1
Integração real 𝐹 (𝑠 ) 1
ℒ {∫ 𝑓 (𝑡)𝑑𝑡} = + [∫ 𝑓 (𝑡)𝑑𝑡]
𝑠 𝑠 𝑡=0−
Limite do valor final lim 𝑓 (𝑡) = lim 𝑠 ∙ 𝐹 (𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0
Translação real ℒ {𝑓 (𝑡 − 𝑎)𝑢(𝑡 − 𝑎)} = 𝑒 −𝑎𝑠 𝐹(𝑠)
Translação complexa 𝐹 (𝑠 + 𝑎) = ℒ{𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡)}
Mudança na escala do tempo ℒ{𝑓 (𝑡⁄𝛼 )} = 𝛼𝐹 (𝛼𝑠)
Transformada da convolução ℒ{𝑓1 (𝑡) ∗ 𝑓2 (𝑡)} = 𝐹1 (𝑠)𝐹2 (𝑠)
A seguir são apresentados alguns exemplos que ajudam a entender as propriedades descritas
acima.
Exemplo 3.5 Calcular a transformada de Laplace da função:
𝑓(𝑡) = 3𝑒 −2𝑡 + 5𝑒 −𝑡
Solução: Da tabela de transformadas de Laplace, tem-se que:
1
ℒ {𝑒 −𝑎𝑡 } =
𝑠+𝑎

Logo, usando a propriedade da linearidade, sabe-se que:
3 5 8𝑠 + 13
ℒ{3𝑒 −2𝑡 + 5𝑒 −𝑡 } = 3ℒ{𝑒 −2𝑡 } + 5ℒ {𝑒 −𝑡 } = + = 2
𝑠 + 2 𝑠 + 1 𝑠 + 3𝑠 + 2
𝑓(𝑡) = 𝑡 𝑛
Solução: Sabe-se que:
𝑑𝑛 𝑓
= 𝑛! 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑛
Da tabela de transformadas de Laplace, tem-se que:
1
ℒ {𝑢(𝑡)} =
𝑠
Logo, usando a propriedade da diferenciação, sabe-se que:
𝑑𝑛 𝑓 𝑑𝑓 − 𝑑 𝑛−2 𝑓 𝑑 𝑛−1 𝑓
ℒ { 𝑛 } = ℒ{𝑛! 𝑢(𝑡)} = 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑓(0− ) − 𝑠 𝑛−2 (0 ) − ⋯ − 𝑠 𝑛−2 (0− ) − 𝑛−1 (0−)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑛! 𝑛!
𝑠 𝑛 𝐹 (𝑠 ) = ⟹ 𝐹 (𝑠) = 𝑛+1
𝑠 𝑠
Desta forma:
𝑛!
ℒ{𝑡 𝑛 } =
𝑠 𝑛+1
𝑔(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡 cos 𝜔𝑡
Solução: Fazendo
𝑓 (𝑡) = cos 𝜔𝑡 ⟹ 𝑔(𝑡) = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡)
𝑠
𝐹 (𝑠) = ℒ{cos(𝜔𝑡)} =
𝑠 2 + 𝜔2
Usando a propriedade da translação complexa, sabe-se que:

𝐺 (𝑠) = ℒ {𝑔(𝑡)} = ℒ{𝑒 −𝑎𝑡 𝑓(𝑡)} = 𝐹 (𝑠 + 𝑎)
Logo:
(𝑠 + 𝑎 )
ℒ{𝑒 −𝑎𝑡 cos 𝜔𝑡} =
(𝑠 + 𝑎 ) 2 + 𝜔 2
Exemplo 3.8 A função:
𝑓(𝑡) = 1 − 𝑒 −2𝑡
Solução: Possui transformada de Laplace:
1 1 2
ℒ{1 − 𝑒 −2𝑡 } = − =
𝑠 𝑠 + 2 𝑠(𝑠 + 2)
Sabe-se que:
lim 𝑓 (𝑡) = lim (1 − 𝑒 −2𝑡 ) = 1

𝑡→∞ 𝑡→∞
Usando o Teorema do Valor Final, tem-se que:
2 2
lim 𝑠 ∙ 𝐹 (𝑠) = lim 𝑠 ∙ = lim =1
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 2) 𝑠→0 𝑠 + 2
3.4 - TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

O operador da transformada de Laplace pode ser invertido, obtendo-se a transformada
inversa de Laplace:
1 𝜎+𝒋𝜔
𝑓(𝑡) = ℒ −1 {𝐹(𝑠)} = ∫ 𝐹(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑𝑡
2𝜋𝑗 𝜎−𝒋𝜔
onde 𝑗 é a base dos números complexos (𝑗 = √−1 ).
Para se encontrar a transformada inversa de Laplace de uma função complexa, converte-se a

função em uma soma de termos para os quais conhecemos a transformada de Laplace. O resultado
é chamado de expansão em frações parciais.

3.4.1 - Raízes do denominador reais e distintas
Em geral, dada uma 𝐹 (𝑠) cujo denominador possui raízes reais e distintas, pode ser feita uma
expansão em frações parciais:
𝑁 (𝑠 ) 𝑁 (𝑠 )
𝐹 (𝑠 ) = =
𝐷 (𝑠) (𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) ⋯ (𝑠 + 𝑝𝑚 ) ⋯ (𝑠 + 𝑝𝑛 )
𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑛
= + +⋯+ + ⋯+
(𝑠 + 𝑝1 ) (𝑠 + 𝑝2 ) (𝑠 + 𝑝𝑚 ) (𝑠 + 𝑝𝑛 )
A ordem de 𝑁(𝑠) deve ser menor do que de 𝐷(𝑠). Para se calcular cada um dos resíduos 𝐾𝑖
através da relação:
𝐾𝑖 = (𝑠 + 𝑝𝑖 )𝐹 (𝑠)|𝑠→−𝑝𝑖
Exemplo 3.9 Encontrar a transforma inversa de Laplace de:
2
𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Solução: Expandindo-se em frações parciais, tem-se que:
𝐾1 𝐾2
𝐹 (𝑠 ) = +
𝑠+1 𝑠+2
Calculam-se os resíduos:
2
𝐾1 = (𝑠 + 1)𝐹 (𝑠)|𝑠→−1 = (𝑠 + 1) =2
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
2
𝐾2 = (𝑠 + 2)𝐹 (𝑠)|𝑠→−2 = (𝑠 + 2) = −2
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Desta forma:
2 2
𝐹 (𝑠 ) = −
𝑠+1 𝑠+2
𝑓 (𝑡) = 2𝑒 −𝑡 − 2𝑒 −2𝑡

3.4.2 - Raízes do denominador reais e repetidas
Em geral, dada uma 𝐹 (𝑠) cujo denominador possui raízes reais e repetidas, pode ser feita
uma expansão em frações parciais:
𝑁 (𝑠 ) 𝑁 (𝑠 )
𝐹 (𝑠 ) = = 𝑟
𝐷(𝑠) (𝑠 + 𝑝1 ) (𝑠 + 𝑝2 ) ⋯ (𝑠 + 𝑝𝑛 )
𝐾1 𝐾2 𝐾𝑟 𝐾𝑟+1 𝐾𝑛
= 𝑟
+ 𝑟−1
+ ⋯+ 𝑟
+ + ⋯+
(𝑠 + 𝑝1 ) (𝑠 + 𝑝1 ) (𝑠 + 𝑝1 ) (𝑠 + 𝑝2 ) (𝑠 + 𝑝𝑛 )
A ordem de 𝑁(𝑠) deve ser menor do que de 𝐷(𝑠). Para se calcular cada um dos resíduos 𝐾𝑖
através da relação:
1 𝑑 𝑖−1 [(𝑠 + 𝑝1 )𝑟 𝐹 (𝑠)]

𝐾𝑖 = |
(𝑖 − 1)! 𝑑𝑠 𝑖−1 𝑠→−𝑝 𝑖
2
𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2
Solução: Expandindo-se em frações parciais, tem-se que:
𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝐹 (𝑠 ) = + 2
+
𝑠 + 1 (𝑠 + 2) 𝑠+2
Pelo cálculo anterior, 𝐾1 = 2. Os resíduos restantes:
1 2
𝐾2 = (𝑠 + 2)2 𝐹 (𝑠)| = (𝑠 + 2)2 | = −2
0! 𝑠→−2 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2 𝑠→−2
1 𝑑[(𝑠 + 2)2 𝐹 (𝑠)] 2

𝐾3 = | =− | = −2
1! 𝑑𝑠 (𝑠 + 1)2 𝑠→−2
𝑠→−2
Desta forma:
2 2 2
𝐹 (𝑠 ) = − 2
−
𝑠 + 1 (𝑠 + 2) 𝑠+2
𝑓 (𝑡) = 2𝑒 −𝑡 − 2𝑡𝑒 −2𝑡 − 2𝑒 −2𝑡

3.4.3 - Raízes do denominador complexas
Em geral, dada uma 𝐹 (𝑠) cujo denominador possui raízes reais e complexas, pode ser feita
uma expansão em frações parciais:
𝑁 (𝑠 ) 𝑁 (𝑠 ) 𝐾1 (𝐾2 𝑠 + 𝐾3 )
𝐹 (𝑠 ) = = 2
= + 2
𝐷(𝑠) (𝑠 + 𝑝1 ) (𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏) (𝑠 + 𝑝1 ) (𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏)
A ordem de 𝑁(𝑠) deve ser menor do que de 𝐷(𝑠) , 𝑝1 é real e (𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏) possui raízes
complexas ou puramente imaginárias. As raízes complexas ou imaginárias são expandidas com os
termos (𝐾2 𝑠 + 𝐾3 ) no numerador ao invés de simplesmente 𝐾𝑖 , como no caso das raízes reais.
3 𝐾1 (𝐾2 𝑠 + 𝐾3 )
𝐹 (𝑠 ) = = +
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5) 𝑠 (𝑠 2 + 2𝑠 + 5)
Solução: Pelo cálculo anterior, 𝐾1 = 3⁄5 . Os resíduos 𝐾2 e 𝐾3 podem ser encontrados

multiplicando-se a equação acima pelo denominador comum 𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5):
3⁄5 (𝐾2 𝑠 + 𝐾3 )
3= 𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5) + 2 𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5)
𝑠 (𝑠 + 2𝑠 + 5)
3 6
3 = (𝐾2 + ) 𝑠 2 + (𝐾3 + ) 𝑠 + 3
5 5
Balanceando os termos, tem-se 𝐾2 = − 3⁄5 e 𝐾3 = − 6⁄5.
Desta forma:
3 3⁄5 3 (𝑠 + 2) 3⁄5 3 (𝑠 + 2)
𝐹 (𝑠 ) = = − = −
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5) 𝑠 5 (𝑠 2 + 2𝑠 + 5) 𝑠 5 (𝑠 + 1)2 + 22
3⁄5 3 (𝑠 + 1) + 1 3⁄5 3 (𝑠 + 1) 1 2
= − 2 2
= − [ 2 2
+ ]
𝑠 5 (𝑠 + 1) + 2 𝑠 5 (𝑠 + 1) + 2 2 (𝑠 + 1)2 + 22
3 3 −𝑡 1
𝑓 (𝑡 ) = − 𝑒 (cos 2𝑡 + sin 2𝑡)
5 5 2

3.5 - FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
Considere o sistema de tempo contínuo, linear e invariante no tempo, com entrada 𝑌(𝑠) e
saída 𝑌(𝑠), como mostrado na Figura 3-1
Figura 3-1: Função de Transferência
A função de transferência 𝐺 (𝑠) é definida como o quociente da transformada de Laplace do

sinal de saída 𝑌(𝑠) pela transformada de Laplace do seu sinal de entrada 𝑈(𝑠), quando todas as
condições iniciais são nulas (𝑐. 𝑖. = 0), ou seja
𝑌 (𝑠 )
𝐺 (𝑠 ) = ⌉
𝑈(𝑠) 𝑐.𝑖.=0
A função de transferência pode ser obtida a partir da equação diferencial que representa
sistema dinâmico:
𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑚𝑢 𝑑 𝑚−1 𝑢 𝑑𝑢

𝑎𝑛 𝑛 + 𝑎 𝑛−1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 + 𝑎 0 𝑦 = 𝑏𝑚 𝑚 + 𝑏𝑛−1 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 + 𝑏0 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando-se a transformada na equação diferencial, usando a propriedade da linearidade,

tem-se:
𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑚𝑢 𝑑𝑢
ℒ {𝑎𝑛 𝑛 } + ⋯ + ℒ {𝑎1 } + ℒ{𝑎 0 𝑦} = ℒ {𝑏𝑚 𝑚 } + ⋯ + ℒ {𝑏1 } + ℒ{𝑏0 𝑢}
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando a seguir a propriedade de diferenciação real, resulta que:
𝑛 𝑛−1
𝑑 𝑖−1 𝑦 − 𝑑 𝑖−1 𝑦 −
𝑎𝑛 [𝑠𝑛 𝑌(𝑠) − ∑ 𝑠𝑛−𝑖 (0 ) ] + 𝑎 𝑛−1 [𝑠 𝑛−1 𝑌(𝑠) − ∑ 𝑠 𝑛−1−𝑖 (0 )] + ⋯ + 𝑎1 [𝑠𝑌(𝑠) − 𝑦(0− )]
𝑑𝑡 𝑖−1 𝑑𝑡 𝑖−1
𝑖=1 𝑖=1
+ 𝑎0 𝑌(𝑠)
𝑚 𝑚−1
𝑑 𝑖−1 𝑢 − 𝑑 𝑖−1 𝑢 −
= 𝑏𝑚 [𝑠𝑚 𝑈(𝑠) − ∑ 𝑠𝑚−𝑖 (0 ) ] + 𝑏𝑚−1 [𝑠 𝑚−1 𝑈(𝑠) − ∑ 𝑠 𝑚−1−𝑖 (0 )] + ⋯
𝑑𝑡 𝑖−1 𝑑𝑡 𝑖−1
𝑖=1 𝑖=1
+ 𝑏1 [𝑠𝑈(𝑠) − 𝑢(0− )] + 𝑏0 𝑈(𝑠)
Agrupando os termos em 𝑌(𝑠) e 𝑋(𝑠) e considerando condições iniciais nulas, a equação fica:

(𝑎𝑛 𝑠𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 )𝑌(𝑠) = (𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 )𝑈(𝑠)
Isolando agora o termo 𝑌 (𝑠), tem-se que:
𝑏𝑚 𝑠𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑎𝑛 𝑠𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Define-se, então, a função de transferência 𝐺 (𝑠) do sistema como:
𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0

𝐺(𝑠) = = com 𝑚 ≤ 𝑛
𝑈(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
A função de transferência de sistemas lineares com parâmetros concentrados, invariantes no

tempo, é uma função racional de 𝑠, ou seja, é o quociente de dois polinômios em 𝑠, com coeficientes
reais. Logo, raízes complexas só podem ocorrer se forem aos pares conjugados.
Em todos os sistemas físicos reais a resposta não pode preceder à excitação no tempo. Em
consequência, o grau do polinômio do numerador é menor ou igual ao grau do polinômio do
denominador de 𝐺 (𝑠) (𝑚 ≤ 𝑛).
Os pontos singulares em que a função 𝐺 (𝑠) ou suas derivadas tendem ao infinito são
chamados de polos de 𝐺 (𝑠). Já os pontos em que a função 𝐺 (𝑠) se anula são chamados de zeros de
𝐺 (𝑠). No caso de 𝐺 (𝑠) ser racional, tem-se que
• Os polos do sistema são as raízes do denominador da função de transferência.

• Os zeros são as raízes do numerador da função de transferência.
A função de transferência 𝐺 (𝑠) também pode ser escrita em termos de seus polos
(𝑝1 , 𝑝2 , . . . , 𝑝𝑛 ) e de seus zeros (𝑧1 , 𝑧2 , . . . , 𝑧𝑚), ou seja,
𝑌 (𝑠) 𝐾 (𝑠 − 𝑧1 )(𝑠 − 𝑧2 ) ⋯ (𝑠 − 𝑧𝑚 )
𝐺 (𝑠 ) = = com 𝑚 ≤ 𝑛
𝑈 (𝑠 ) (𝑠 − 𝑝1 )(𝑠 − 𝑝2 ) ⋯ (𝑠 − 𝑝𝑛 )

1. Encontrar as transformadas inversas de Laplace para as funções abaixo, utlizando uma tabela de
transformadas:
(a) 𝐹 (𝑠) = 20
12 10 1 2
(b) 𝐹 (𝑠) = + − −
𝑠4 𝑠3 𝑠2 𝑠
10
(c) 𝐹 (𝑠 ) = −
𝑠+3
𝑠
(d) 𝐹 (𝑠 ) = 2
𝑠 +9
𝜋 1
(e) 𝐹 (𝑠) = 𝑒 −𝑠 2 2
𝑠 +9
2
(f) 𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 1)2 + 4
𝑠
(g) 𝐹 (𝑠 ) =
(𝑠 + 1)2 + 4
2. Encontrar as transformadas inversas de Laplace para as funções abaixo, utlizando o método de

Expansão em Frações Parciaia:
2𝑠 + 5
(a) 𝐹 (𝑠) =
𝑠(𝑠 − 2)(𝑠 − 1)
5
(b) 𝐹 (𝑠) =
𝑠 2 (𝑠− 5)
𝑠(𝑠 + 1)
(c) 𝐹 (𝑠) =
(𝑠 − 2)2 (𝑠 + 3)
𝑠
(d) 𝐹 (𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 2 + 𝑠 + 2)

Capítulo 4
DIAGRAMA DE BLOCOS
4.1 - INTRODUÇÃO
Um sistema de controle pode consistir de vários componentes, o que o torna bastante difícil
de ser analisado. Para facilitar o seu entendimento e a fim de mostrar as funções desempenhadas
por seus componentes, a engenharia de controle utiliza sempre um diagrama denominado
“Diagrama de Blocos”.
O diagrama de blocos de uma função de transferência é mostrado na Figura 4-1.
Figura 4-1: Representação de uma função de transferência.
A representação da Figura 4-1 mostra que os sinais de entrada e saída estão relacionados por:
𝑌 (𝑠 ) = 𝐺 (𝑠 )𝑋 (𝑠 )
As ligações entre os blocos são necessariamente orientadas, indicando qual sinal é a saída e
qual sinal é a entrada. só podem ser interligados blocos quando a impedância de saída do primeiro
bloco é pequena com relação à impedância de entrada do segundo bloco. Se esta condição não for
satisfeita será́ necessário calcular a função de transferência global dos dois blocos em conjunto e
associá-la a um único bloco.
Além dos blocos, utilizam-se também símbolos para efetuar a soma ou a subtração algébrica
de sinais, conforme é apresentado na Figura 4-2.

Figura 4-2: Símbolos para somar ou subtrair sinais.
4.2 - ÁLGEBRA DE BLOCOS

Os diagramas de blocos podem ser arranjados utilizando-se regras de equivalência, que
constituem a “álgebra” dos diagramas de blocos. A regra fundamental é a dos blocos em cascata da
Figura 4-3.
Figura 4-3: Diagrama de blocos em cascata.
A função de transferência total de dois blocos em cascata é o produto das funções de

transferências dos blocos isolados.
𝑋(𝑠) = 𝐺1 (𝑠)𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐺2 (𝑠)𝑋(𝑠)
Logo:
𝑌 (𝑠) = 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝑋(𝑠)
Desta forma, conclui-se a função de transferência de dois blocos em série é dada por:
𝐺 (𝑠) = 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
4.3 - DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA

É bastante comum que sistemas exibam uma realimentação do sinal, formando assim uma
malha fechada ou um loop, como mostrado na Figura 4-4.

Figura 4-4: Diagrama de bloos de um sistema de controle em malha fechada.
Considerando a malha fechada mostrada na, tem-se as relações do somador e do bloco que
integram a malha:
𝐸 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 ) − 𝑌 (𝑠 )𝐻 (𝑠 )
} ⟹ 𝑌 ( 𝑠 ) = 𝐺 ( 𝑠 ) 𝑅 ( 𝑠 ) − 𝐺 (𝑠 ) 𝑌 (𝑠 )𝐻 ( 𝑠 )
𝑌 (𝑠 ) = 𝐺 (𝑠 )𝐸 (𝑠 )
Logo:
𝐺 (𝑠 )
𝑌 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 )
1 + 𝐺 (𝑠 )𝐻 (𝑠 )
𝐺 (𝑠) ⟹ Função de transferência do ramo direto (FTRD)
𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) ⟹ Função de transferência de malha aberta (FTMA)
𝑌 (𝑠)⁄𝑅 (𝑠) ⟹ Função de transferência de malha fechada (FTMF)
Nota-se que este resultado indica que a malha fechada pode ser substituída por um bloco
equivalente cuja função de transferência é dada por:
𝑌 (𝑠 ) 𝐺 (𝑠 ) 𝐹𝑇𝑅𝐷
= ⟹ 𝐹𝑇𝑀𝐹 =
𝑅 (𝑠 ) 1 + 𝐺 (𝑠 )𝐻 ( 𝑠 ) 1 + 𝐹𝑇𝑀𝐴
4.4 - MANIPULAÇÃO DE DIAGRAMA DE BLOCOS

Diagramas de blocos podem ser sempre simplificados e reduzidos a um único bloco, desde
que se conheça qual é a entrada e qual é a saída do diagrama. O processo de redução é realizado
aplicando-se as definições das operações realizadas pelos blocos, de maneira semelhante àquela
realizada na Seção 4.1 -.

Tabela 4-1: Equivalências entre diagramas de blocos
Transformação Diagrama original Diagrama equivalente
Combinar blocos em série

(cascata)
Combinar blocos em paralelo
Mover um somador para antes

do bloco
Mover um somador para

depois do bloco
Mover uma derivação para

antes do bloco
Mover uma derivação para

depois do bloco
Eliminar um laço realimentado
Exemplo 4.1 Simplificação de diagramas de blocos
O diagrama de blocos de um sistema de controle com múltiplos laços de realimentação é

mostrado na Figura 4-5.

É interessante notar que o sinal de realimentação H1C é positivo; por isso, o laço
G3(s)G4(s)H1(s) é chamado de laço de realimentação positiva.
Figura 4-5: Diagrama de blocos do Exemplo 4.1.
O procedimento de redução do diagrama de blocos é baseado nas transformações da Tabela

4-1, principalmente a que permite eliminar laços realimentados. As outras transformações são
utilizadas para modificar o diagrama, de forma a deixá-lo em um formato adequado à eliminação de
laços realimentados.
A sequência de transformações aplicada ao diagrama está indicada na Figura 4-6. Foram feitas
as seguintes operações:
• Mover H2 para depois do bloco G4.

• Eliminar o laço com realimentação H1.
• Eliminar o laço com realimentação H2/G4.
• Eliminar o laço com realimentação H3.
É interessante notar a forma do numerador e do denominador da função de transferência em

malha fechada final:
• o numerador é composto pelo cascateamento da função de transferência dos elementos

que conectam em sentido direto a entrada R(s) com a saída C(s);
• o denominador é composto de 1 menos a soma das funções de transferência de cada um
dos laços. O sinal G3G4H1 é positivo porque se trata de um laço de realimentação positiva,
enquanto os laços G1G2G3G4H3 e G2G3H2 são laços de realimentação negativa.

Figura 4-6: Redução do diagrama de blocos da Figura 4-5.
4.5 - SISTEMA EM MALHA-FECHADA SUJEITO A PERTURBAÇÕES

No sistema representado na Figura 4-7, temos dois sinais de entrada: a própria entrada do
sistema X(s) e uma perturbação N(s).
Figura 4-7: Representação de um sistema em malha fechada sujeito a perturbações.

Quando temos um sistema sujeito a entradas diferentes podemos obter independentemente
as respostas para cada uma das entradas, utilizando-se o teorema da superposição, e após adicioná-
las resultando na resposta completa.
Para o sistema mostrado, considere que:
𝐶 (𝑠) = 𝐶𝐷 (𝑠) + 𝐶𝑅 (𝑠)
Onde:
• 𝐶 (𝑠) é a resposta completa do sistema;

• 𝐶𝐷 (𝑠) é a resposta do sistema devido à entrada 𝐷(𝑠) (distúrbio); e
• 𝐶𝑅 (𝑠) é a resposta do sistema devido à entrada 𝑅 (𝑠) (referência, set-point ou entrada
principal).
Manipulando este diagrama de blocos, tem-se:
𝐶𝐷 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)
=
𝐷 (𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
𝐶𝑅 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

=
𝑅 (𝑠 ) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Ou seja:
𝐺2 (𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

𝑅 (𝑠 ) = 𝐷 (𝑠 ) + 𝑅 (𝑠 )
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Se |𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)| ≫ 1 e |𝐺1 (𝑠)𝐻(𝑠)| ≫ 1, então:
𝐶𝐷 (𝑠) ≈ 0 𝑅 (𝑠 )
1 } ⟹ 𝐶 (𝑠 ) ≈
𝐶𝑅 (𝑠) ≈ ( ) 𝑅 (𝑠) 𝐻 (𝑠 )
𝐻 𝑠
Com isto, conclui-se que:
• Se o ganho 𝐺1 (𝑠)𝐻(𝑠) é elevado, os efeitos que as perturbações poderiam causar na resposta

do sistema, são desprezados.

• Se o ganho 𝐺1 (𝑠)𝐻(𝑠) é elevado, a função de transferência do sistema independe das
variações em 𝐺1 (𝑠) e 𝐺2 (𝑠) e é inversamente proporcional ao ganho 𝐻 (𝑠).
• Se o ganho da realimentação é unitário, então o sistema em malha fechada, tende a igualar a
saída com a entrada.

1. Obtenha a função de transferência 𝐶 (𝑠)⁄𝑅(𝑠) para os sistemas mostrados abaixo.
(a)
(b)
(c)

(d)
(e)
(f)
(g)

(h)
2. As figuras abaixo mostram um sistema de malha fechada com uma entrada de referência e uma
entrada de distúrbio. Obtenha a expressão para a saída 𝐶 (𝑠) quando ambas as entradas 𝑅(𝑠)
e 𝐷(𝑠) estão presentes. No caso da segunda figura, obter também uma expressão para o erro
em regime permanente.

Capítulo 5
ANÁLISE NO DOMÍNIO DO TEMPO
5.1 - RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO

5.1.1 - Sistemas de primeira ordem
Sistemas de primeira ordem possuem função de transferência na forma:
𝑌 (𝑠 ) 𝑏0
𝐺 (𝑠 ) = =
𝑋(𝑠) 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
A Transformada de Laplace da resposta ao degrau unitário de um sistema de primeira ordem

pode ser escrita como:
1 𝑏0
𝑌(𝑠) = ∙
𝑠 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Decompondo 𝑌 (𝑠) em frações parciais, tem-se:
𝐾1 𝐾2
𝑌(𝑠) = +
𝑠 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
1 𝑏0 𝑏0
𝐾1 = 𝑠𝐹 (𝑠)|𝑠→0 = 𝑠 ∙ ∙ =
𝑠 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑎0
1 𝑏0 𝑏0
𝐾2 = (𝑎1 𝑠 + 𝑎0 )𝐹 (𝑠)|𝑠→−𝑎0⁄𝑎1 = (𝑎1 𝑠 + 𝑎0 ) ∙ ∙ = −𝑎1
𝑠 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑎0
Desta forma:
𝑏0 ⁄𝑎0 𝑏0 ⁄𝑎0 𝑏0 1 𝑎1 𝑏0 1 1
𝐹 (𝑠 ) = − 𝑎1 = [ − ]= [ − ]
𝑠 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑎0 𝑠 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑎0 𝑠 𝑠 + 𝑎0 ⁄𝑎1

𝑏0 𝑏0
𝑦 (𝑡 ) = [1 − 𝑒 −(𝑎0⁄𝑎1 )𝑡 ] = [1 − 𝑒 −𝑡⁄(𝑎1 ⁄𝑎0 )]
𝑎0 𝑎0
Podem-se, então, definir os seguintes parâmetros para um sistema de primeira ordem:
𝑏0
𝐾= ganho estático
𝑎0
𝑎1
𝜏= constante de tempo
𝑎0
E assim, a sua forma geral pode ser reescrita como:
𝑌 (𝑠 ) 𝐾
𝐺 (𝑠 ) = =
𝑋(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
e sua resposta ao degrau unitário como:
𝑦(𝑡) = 𝐾[1 − 𝑒 −𝑡⁄𝜏 ]
Figura 5-1: Resposta de sistema de primeira ordem a um degrau unitário

Tabela 5-1: Valor da saída em função do tempo decorrido.
Tempo ( 𝑡⁄𝜏) Saída percentual (%)
0 0
1 63,2
2 86,5
3 95,0
4 98,2
5 99,3
5.1.2 - Sistemas de segunda ordem

Sistemas de segunda ordem possuem função de transferência na forma:
𝑌 (𝑠 ) 𝑏0
𝐺 (𝑠 ) = =
𝑋(𝑠) 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
A Transformada de Laplace da resposta ao degrau unitário de um sistema de primeira ordem

pode ser escrita como:
1 𝑏0
𝑌(𝑠) = ∙ 2
𝑠 𝑎2 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Desta vez, a decomposição de 𝑌 (𝑠) em frações parciais depende das posições dos polos que
estão localizados em:
−𝑎1 ± √𝑎1 2 − 4𝑎2 𝑎0 𝑎1 𝑎1 2 𝑎0

𝑝1,2 = =− ± √( ) −
2𝑎2 2𝑎2 2𝑎2 𝑎2
a) Caso 1 com 𝒂𝟏 𝟐 − 𝟒𝒂𝟎 𝒂𝟐 < 𝟎:

Neste caso, têm-se dois polos complexos conjugados localizados em:
𝑎1 𝑎0 𝑎1 2
𝑝1,2 = − ± 𝑗√ − ( )
2𝑎2 𝑎2 2𝑎2
Decompondo 𝑌 (𝑠) em frações parciais, tem-se:

𝐾1 𝐾2 𝑠 + 𝐾3
𝑌 (𝑠 ) = +
𝑠 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
1 𝑏0 𝑏0
𝐾1 = 𝑠𝑌(𝑠)|𝑠→0 = 𝑠 ∙ ∙ 2
| =
𝑠 𝑎2 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑠→0 𝑎0
Para encontra os outros resíduos, faz-se:
1 𝑏0 𝑏0 ⁄𝑎0 𝐾2 𝑠 + 𝐾3
∙ 2
= +
𝑠 𝑎2 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑠 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Multiplicando-se pelos fatores dos denominadores:
𝑏0
𝑏0 = (𝑎 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 ) + 𝑠(𝐾2 𝑠 + 𝐾3 )
𝑎0 2
Rearranjando:
𝑏0 𝑏0
( 𝑎2 + 𝐾2 ) 𝑠 2 + ( 𝑎1 + 𝐾3 ) 𝑠 = 0
𝑎0 𝑎0
Desta forma:
𝑏0 1 𝑎2 𝑠 + 𝑎1 𝑏0 1 𝑠 + 𝑎1 ⁄𝑎2
𝑌 (𝑠 ) = [ − ] = [ − ]
𝑎0 𝑠 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑎0 𝑠 𝑠 2 + 𝑎1 ⁄𝑎2 𝑠 + 𝑎0 ⁄𝑎2
Que pode ser reescrito na forma:
𝑎 𝑎
𝑏0 1 𝑠 + 𝑎1 𝑏 1 𝑠 + 𝑎1
2 0 2
𝑌 (𝑠 ) = [ − ]= [ − ]
𝑎0 𝑠 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎1 2 − 𝑎1 2 + 𝑎0 𝑎0 𝑠 𝑎1 2 𝑎0 𝑎1 2
𝑎2 (2𝑎 ) (2𝑎 ) 𝑎2 (𝑠 + 2𝑎 ) + 𝑎 − (2𝑎 )
2 2 2 2 2
Logo:
𝑎 𝑎0
𝑎1 𝑎1 2
𝑏0 1 𝑠 + 2𝑎1 𝑎2 − ( 2𝑎2 )
√
2 2𝑎2
𝑌 (𝑠 ) = − −
𝑎0 𝑠 𝑎 2 𝑎 𝑎 2 2 𝑎 2 𝑎 𝑎 2
(𝑠 + 1 ) + [ 0 − ( 1 ) ] √𝑎0 − ( 𝑎1 ) (𝑠 + 1 ) + [ 0 − ( 1 ) ]
[ 2𝑎2 𝑎2 2𝑎2 𝑎2 2𝑎2 2𝑎2 𝑎2 2𝑎2 ]

Usando a tabela de transformadas de Laplace, tem-se que:
𝑎1
𝑏0 𝑎 𝑎 𝑎 2 𝑎0 𝑎1 2
− 1𝑡 0 1 2𝑎 2
𝑦 (𝑡 ) = 1 − 𝑒 2𝑎2 cos (√ − ( ) 𝑡) + sin (√ − ( ) 𝑡)
𝑎0 𝑎2 2𝑎2 𝑎0 𝑎1 2 𝑎2 2𝑎2
√ −(
{ [ 𝑎2 2𝑎2 ) ]}
Podem-se, então, definir os seguintes parâmetros para um sistema de primeira ordem:
𝑏0
𝐾= ganho estático
𝑎0
𝑎0
𝜔𝑛 = √ frequência natural não amortecida
𝑎2
𝑎1 𝑎1
ζ= = coeficiente de amortecimento
(𝑎1 )𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 2√𝑎0 𝑎2
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2 frequência natural amortecida
E a sua resposta ao degrau unitário fica:
ζ
𝑦(𝑡) = 𝐾 {1 − 𝑒 −ζ𝜔𝑛 𝑡 [cos(𝜔𝑛 √1 − ζ2 ∙ 𝑡) + ∙ sin(𝜔𝑛 √1 − ζ2 ∙ 𝑡)]}
√1 − ζ2
A resposta é oscilatória e o sistema chamado de sub-amortecido.
b) Caso 2 com 𝒂𝟏 𝟐 − 𝟒𝒂𝟎 𝒂𝟐 = 𝟎:

Após estas definições, a função de transferência de um sistema de segunda ordem pode ser
reescrita como:
𝑌 (𝑠 ) 𝜔𝑛2
𝐺 (𝑠 ) = =𝐾 2
𝑋 (𝑠 ) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
A posição de seus polos fica sendo:
𝑝1,2 = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √ζ2 − 1
Neste caso, têm-se um polo real duplo e negativo localizado em:

𝑎1 𝑎0
𝑝1,2 = − = −√ = −𝜔𝑛
2𝑎2 𝑎2
A resposta ao degrau unitário é:
𝜔𝑛2 𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝑌 (𝑠 ) = 𝐾 = + +
𝑠(𝑠 + 𝜔𝑛 )2 𝑠 (𝑠 + 𝜔𝑛 )2 𝑠 + 𝜔𝑛
𝜔𝑛2
𝐾1 = 𝑠𝑌(𝑠)|𝑠→0 = 𝑠 ∙ 𝐾 =𝐾
𝑠(𝑠 + 𝜔𝑛 )2
1 𝜔𝑛2
𝐾2 = (𝑠 + 𝜔𝑛 )2 𝑌(𝑠)| = (𝑠 + 𝜔𝑛 )2 𝐾 | = −𝐾𝜔𝑛
0! 𝑠→−𝜔𝑛 𝑠(𝑠 + 𝜔𝑛 )2 𝑠→−𝜔
𝑛
1 𝑑[(𝑠 + 𝜔𝑛 )2 𝑌(𝑠)] 𝜔𝑛2

𝐾3 = | = −𝐾 2 | = −𝐾
1! 𝑑𝑠 𝑠→−𝜔
𝑠 𝑠→−𝜔
𝑛 𝑛
Desta forma:
1 𝜔𝑛 1
𝑌 (𝑠 ) = 𝐾 [ − 2
− ]
𝑠 (𝑠 + 𝜔𝑛 ) 𝑠 + 𝜔𝑛
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace:
𝑦(𝑡) = 𝐾 [1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 (1 + 𝜔𝑛 𝑡)]
A resposta é não oscilatória e o sistema chamado de criticamente amortecido.
c) Caso 3 com (𝒂𝟏 )𝟐 − 𝟒𝒂𝟎 𝒂𝟐 > 𝟎:

Neste caso, têm-se dois polos reais e negativos localizados em:
𝑝1,2 = −𝑠1,2 = −ζ𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √ζ2 − 1
A resposta ao degrau unitário é:
𝜔𝑛 2 𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝑌 (𝑠 ) = 𝐾 = + +
𝑠(𝑠 + 𝑠1 )(𝑠 + 𝑠2 ) 𝑠 𝑠 + 𝑠1 𝑠 + 𝑠1

𝜔𝑛 2 𝜔𝑛 2
𝐾1 = 𝑠𝑌(𝑠)|𝑠→0 = 𝑠𝐾 | =𝐾 =𝐾
𝑠(𝑠 + 𝑠1 )(𝑠 + 𝑠2 ) 𝑠→0 𝑠1𝑠2
𝐾2 = (𝑠 + 𝑠1 )𝑌(𝑠)|𝑠→−𝑠1 = 𝐾 | = −𝐾
𝑠(𝑠 + 𝑠2) 𝑠→−𝑠 𝑠1 (𝑠2 − 𝑠1 )
1
𝐾3 = (𝑠 + 𝑠2 )𝑌(𝑠)|𝑠→−𝑠2 = 𝐾 | = −𝐾
𝑠(𝑠 + 𝑠1 ) 𝑠→−𝑠 𝑠2 (𝑠1 − 𝑠2)
2
Desta forma:
1 𝜔𝑛 2 1 𝜔𝑛 2 1
𝑌 (𝑠 ) = 𝐾 [ − ∙ − ∙ ]
𝑠 𝑠1 (𝑠2 − 𝑠1) 𝑠 + 𝑠1 𝑠2 (𝑠1 − 𝑠2 ) 𝑠 + 𝑠2
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace:
2 2
𝜔𝑛 2 𝑒 −𝑠2𝑡 𝑒 −𝑠1 𝑡 𝜔𝑛 𝑒 −𝜔𝑛 (ζ+√ζ −1)𝑡 𝑒 −𝜔𝑛 (ζ−√ζ −1)𝑡
( )
𝑦 𝑡 = 𝐾 [1 + ( − )] = 𝐾 [1 + ( − )]
𝑠2 − 𝑠1 𝑠2 𝑠1 2√ζ2 − 1 ζ + √ζ2 − 1 ζ − √ζ2 − 1
A resposta é não oscilatória e o sistema chamado de sobre-amortecido ou superamortecido.
A Tabela 5-2 resume os tipos de respostas possíveis para sistemas de segunda ordem. A Figura
5-2 mostra as diversas respostas de um sistema de segunda ordem a uma entrada degrau unitário,
em função da constante de amortecimento ζ.
Tabela 5-2: Respostas dinâmicas possíveis de um sistema de segunda ordem
Coeficiente de
Nome Polos Resposta ao degrau
amortecimento
2 polos complexos
ζ<1 Sub-amortecido Oscilatória
conjugados
Criticamente
ζ=1 1 polo real duplo Não oscilatória
amortecido
ζ>1 Superamortecido 2 polos reais distintos Não oscilatória

Figura 5-2: Resposta de um sistema de segunda ordem ao degrau unitário, para diferentes valores
da constante de amortecimento 𝜻.
5.2 - ANÁLISE DE DESEMPENHO COM BASE NA RESPOSTA TRANSIENTE

Ao especificar as características de resposta transitória de um sistema de controle a uma
entrada degrau unitário, é comum especificar-se as grandezas apresentada na Figura 5-3.
Figura 5-3: Especificações de desempenho no domínio do tempo.
Tempo de atraso de resposta 𝒕𝒅 é o intervalo no qual o sistema atinge pela primeira vez 50%
do seu valor final (estacionário).

Tempo de subida 𝒕𝒓 é o tempo que o sistema leva para passar de 0 a 100% do seu valor final,
ou então de 5% a 95%, ou ainda de 10% a 90%. Para sistemas de segunda ordem sub-amortecidos,
normalmente se usa o tempo de subida de 10% a 90%.
Tempo de pico ou instante de pico ou instante de máxima resposta 𝒕𝒑 é o intervalo de tempo

necessário até que o sistema atinja seu primeiro sobressinal.
Sobressinal máximo (ou overshoot) 𝑴𝒑 é o máximo valor de pico da curva de resposta

medido a partir do valor unitário (1 no eixo das ordenadas). Quando, no caso comum o valor final de
regime estacionário da resposta difere da unidade, usa-se o máximo sobressinal percentual que é
definido por:
𝑐(𝑡𝑝 ) − 𝑐 (∞)
𝑀á𝑥𝑖𝑚𝑜 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 − 𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑝𝑒𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑢𝑎𝑙 =
𝑐(∞)
Tempo de assentamento ou acomodação 𝒕𝒔 é o tempo necessário para a curva de resposta

alcançar e permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final, especificada por uma
porcentagem absoluta do valor final (normalmente 2% ou 5%). A escolha de que porcentagem usar
no critério de erro pode ser determinada a partir dos objetivos do projeto de sistema em questão.
A Tabela 5-3 mostra as expressões matemáticas utilizadas na determinação de cada uma

destas variáveis.
Tabela 5-3: Relação entre as variáveis 𝝃 e 𝝎𝒏 com as especificações da resposta transitória.
Variável Expressão
𝜋 − cos −1 ζ
𝑡𝑟
𝜔𝑑
𝜋
𝑡𝑝
𝜔𝑑
ζ
𝑀𝑝 −( ⁄ )𝜋
𝑒 √1−ζ2
4 3
𝑡𝑠 (2%) 𝑜𝑢 (5%)
ζ𝜔𝑛 ζ𝜔𝑛

Geralmente é desejável que a resposta transitória seja suficientemente rápida e amortecida,
desta forma, para um sistema de 2ª ordem, é comum se especificar que:
0,4 ≤ ζ ≤ 0,8
5.3 - SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR

Considere a resposta ao degrau unitário de um sistema de ordem superior:
𝐾 ∏𝑚 𝑖=1(𝑠 + 𝑧𝑖 )
𝐶 (𝑠 ) = 𝑞
𝑠 ∏𝑗=1(𝑠 + 𝑝𝑗 ) ∏𝑟𝑘=1(𝑠 2 + 2ζ𝑘 𝜔𝑘 𝑠 + 𝜔𝑘2 )
onde 𝑞 + 2𝑟 = 𝑛.
Expandindo a equação acima em frações parciais, tem-se:
𝑞 𝑟
𝑎 𝑎𝑗 𝑏𝑘 (𝑠 + ζ𝑘 𝜔𝑘 ) + 𝑐𝑘 𝜔𝑘 √1 − ζ2𝑘
𝐶 (𝑠 ) = + ∑ +∑
𝑠 𝑠 + 𝑝𝑗 𝑠 2 + 2ζ𝑘 𝜔𝑘 𝑠 + 𝜔𝑘2
𝑗=1 𝑘=1
Logo,
𝑞 𝑟 𝑟
−𝑝𝑗 𝑡 −ζ𝑘 𝜔𝑘 𝑡
𝑐(𝑡) = 𝑎 + ∑ 𝑎𝑗 𝑒 + ∑ 𝑏𝑘 𝑒 cos (𝜔𝑘 √1 − ζ2𝑘 𝑡) + ∑ 𝑐𝑘 𝑒 −ζ𝑘𝜔𝑘𝑡 sin (𝜔𝑘 √1 − ζ2𝑘 𝑡)
𝑗=1 𝑘=1 𝑘=1
Se um sistema é estável, então os polos que estão longe do eixo 𝑗𝜔 tem partes reais negativas
de valor grande, e os termos exponenciais correspondentes a estes polos decaem rapidamente a
zero.
A dominância relativa de polos de malha fechada é determinada pela relação das partes reais
dos polos de malha fechada, bem como pelos valores relativos dos resíduos calculados nos polos de
malha fechada. O valor dos resíduos depende tanto dos polos quanto dos zeros de malha fechada.
Se as relações entre as partes reais dos polos excedem cinco e não existem zeros na
vizinhança, então os polos de malha fechada mais próximos do eixo 𝑗𝜔 dominarão a resposta
transitória. Estes polos são chamados de dominantes e os mais distantes do eixo 𝑗𝜔 são chamados
de dominados.

Exemplo 5.1 Análise do sistema
20
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
Resposta ao degrau unitário:
1 20 1 20⁄9 10⁄8 2⁄72

𝐶 (𝑠 ) = = − + −
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠 + 10
20 −𝑡 10 −2𝑡 2 −10𝑡
𝑐 (𝑡 ) = 1 − 𝑒 + 𝑒 − 𝑒
9 8 72
Este sistema é dominante de segunda ordem, pois o polo s=-10 está muito distante do eixo
jω. Assim, podemos fazer uma aproximação para um sistema de segunda ordem desprezan do este
polo fazendo s=0 na parte correspondente. Neste exemplo, tem-se:
20 2
𝐺 (𝑠 ) ≅ =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(0 + 10) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Assim, a resposta ao degrau é:
1 2 1 2 1
𝐶 (𝑠 ) ≅ = − +
𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2
𝑐(𝑡) ≅ 1 − 2𝑒 −𝑡 + 𝑒 −2𝑡
A Figura 5-4 mostra as curvas exata e aproximada.
Curva aproximada
Curva exata
Figura 5-4: Comparação da resposta ao degrau entre sistema real e aproximado.

1. Um termômetro necessita de 1 minuto para indicar 98% da resposta à entrada degrau.
Assumindo que o termômetro seja um sistema de primeira ordem, encontre a constante de
tempo.
Se o termômetro é colocado em um banho, cuja temperatura temperatura está variando
linearmente a uma razão de 10º/min, qual o erro que o termômetro apresenta?
2. Dado o sistema de 1ª ordem:

10
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠+5
Determinar:
• Ganho estático
• Constante de tempo
• Tempo de acomodação
• Equação de resposta do sistema ao degrau unitário
3. Dado o sistema de 2ª ordem:

3√2
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠2 + 2𝑠 + 2
Determinar:
• Frequência natural não amortecida
• Ganho estático
• Fator de amortecimento
• Frequência natural amortecida
• Tempo de acomodação
• Sobressinal percentual
• Valor do pico
• Equação de resposta do sistema ao degrau unitário
4. Considere a resposta ao degrau unitário de um sistema de controle com realimentação unitária

cuja função de transferência de malha-aberta é
1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 1)
Obtenha o tempo de subida, o instante de pico, o sobressinal máximo e o tempo de

assentamento.
5. Considere o sistema da Figura 5-5a. O seu fator de amortecimento é ζ = 0,158 e a frequência

𝑟𝑎𝑑
natural é 𝜔𝑛 = 3,16 . Para melhorar a estabilidade relativa, empregou-se um tacômetro de
𝑠𝑒𝑔
realimentação. A Figura 5-5b mostra o sistema de realimentação por tacômetro.

Determine o valor de 𝐾ℎ para que o fator de amortecimento do sistema seja ζ = 0,5. Desenhe
a curva de resposta ao degrau unitário para ambos os sistemas original e realimentado.
Também desenhe as curvas de erro em função do tempo para a resposta à rampa unitária de
ambos os sistemas.
Figura 5-5: (a) Sistema de controle; (b) Sistema de controle com realimentação de tacômetro.
6. Com relação ao sistema da Figura 5-6, determine os valores de 𝐾 e 𝑘 tais que o sistema tenha
um coeficiente de amortecimento ζ = 0,7 e uma frequência natural não amortecida 𝜔𝑛 =
𝑟𝑎𝑑
4 𝑠𝑒𝑔 .
Figura 5-6: Diagrama de blocos de malha-fechada.
7. Com relação ao sistema da Figura 5-4, determine o valor de 𝑘 tal que o sistema tenha um
coeficiente de amortecimento de ζ = 0,5 . Então obtenha os valores do tempo de subida
𝑡𝑟 , sobre-sinal máximo 𝑀𝑝 e tempo de assentamento 𝑡𝑠 na resposta ao degrau unitário.
Figura 5-7: Diagrama de blocos de um sistema.

8. Considere o sistema de controle de atitude de um stélite mostrado na Figura 5-8(a). A saída
deste sistema apresenta uma oscilação contínua e não desejável. Este sistema pode ser
estabilizado usando-se uma realimetação por tacômetro, como mostrada na Figura 5-8(b). Se
𝐾 ⁄𝐽 = 4, qual o valor de 𝐾ℎ levará a um coeficiente de amortecimento de 0,6?
Figura 5-8: (a) Sistema de controle de atitude de satélite instável; (b) Sistema estabilizado.
9. O diagrama de blocos da figura abaixo representa um motor CC com realimentação auxiliar da

velocidade angular 𝜔(𝑡).
Figura 5-9: Motor CC com realimentação auxiliar de velocidade
Aplicando-se um degrau unitário na referência 𝑟(𝑡), deseja-se que a resposta da posição 𝑥 (𝑡)
apresente umsobressinal máximo de 10% e um tempo de pico de 0,5s. Calcule:
• O tempo de subida e o tempo de acomodação segundo os critérios de 5% e 2%;
• Os ganhos 𝐾𝑐 e 𝐾𝑡 que produzem a resposta desejada.

Capítulo 6
ANÁLISE DE ESTABILIDADE
6.1 - INTRODUÇÃO
Dentre as muitas formas de especificações de desempenho utilizadas no projeto, o mais
importante requisito é que o sistema tem de ser estável, pois um sistema estável se fixará em um
modo de funcionamento permanente, o que pode não ocorrerá para um sistema instável. Um
sistema instável geralmente é considerado inútil.
Para efeito de análise e de projeto, pode-se classificar a estabilidade como estabilidade

absoluta e estabilidade relativa. A estabilidade absoluta analisa apenas se o sistema á estável ou
instável; é apenas uma questão do tipo sim ou não. Uma vez considerado estável, é de interesse
determinar quão estável á esse sistema; e esse grau de estabilidade é a medida da estabilidade
relativa.
Na preparação da definição de estabilidade, são definidos dois tipos de resposta para os

sistemas lineares invariantes no tempo:
• Resposta ao estado zero. A resposta ao estado zero é devida apenas à entrada; todas as
condições iniciais dos sistemas são nulas. (Estabilidade BIBO)
• Resposta à entrada nula. A resposta à entrada nula é devida apenas às condições iniciais;
todas as entradas são nulas. (Estabilidade assintótica)
6.2 - CONDIÇÃO PARA A ESTABILIDADE

Se um sistema tem função de transferência 𝐺 (𝑠) dada por:
𝑁𝑈𝑀 (𝑠) 𝑁𝑈𝑀 (𝑠)

𝐺 (𝑠 ) = =
𝐷𝐸𝑁(𝑠) (𝑠 + 𝑠1 )(𝑠 + 𝑠2 ) … (𝑠 + 𝑠𝑛 )

então o seu sinal de saída 𝐶 (𝑠), para um sinal de entrada 𝑅(𝑠), pode ser decomposto em frações
parciais da seguinte forma:
𝑐1 𝑐2 𝑐𝑛
𝐶 (𝑠 ) = 𝐺 (𝑠 )𝑅 (𝑠 ) = + +⋯+ + 𝐶𝑅 (𝑠)
𝑠 + 𝑠1 𝑠 + 𝑠2 𝑠 + 𝑠𝑛
onde 𝐶𝑅 (𝑠) representa o somatório das frações parciais correspondentes aos termos introduzidos
pelo sinal de entrada 𝑅(𝑠).
Se 𝑟(𝑡) é limitado a saída 𝑐𝑟 (𝑡) também será limitada. Desta forma, a possibilidade de
surgimento de um sinal de saída ilimitado para uma entrada limitada vem dos termos
correspondentes aos polos da função de transferência.
Há seis tipos de polos para um sistema, conforme indica a Figura 6-1. Os termos em frações
parciais correspondentes a cada um deles geram as seguintes componentes no sinal de saída:
Figura 6-1: Possíveis localizações dos polos e sua influência no sinal de saída
Se todos os polos do sistema têm parte real negativa, serão gerados sinais que
desaparecerão com o tempo, podendo-se garantir que qualquer sinal de entrada limitado gerará um
sinal de saída limitado. logo, o sistema será estável.
Se o sistema tiver ao menos um polo com parte real positiva, será gerado um sinal que tende
para infinito. Portanto, independentemente de qual seja o sinal de entrada aplicado, o sinal de saída
tenderá para infinito e consequentemente o sistema é BIBO instável e assintoticamente instável.
Se o sistema tem polos simples com parte real nula e todos os demais polos tiverem parte
real negativa, terá saída ilimitada dependendo da entrada e será BIBO instável e quanto à

estabilidade assintótica será chamado de marginalmente estável ou marginalmente instável. Se
possui polos múltiplos com parte real nula será BIBO instável e assintoticamente instável.
Conclui-se que a estabilidade de um sistema linear contínuo pode ser determinada a partir da
sua função de transferência, pois uma condição necessária e suficiente para que um sistema seja
estável é que todos os polos de sua função de transferência tenham parte real negativa.
6.3 - O CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ

Por volta de 1800, A. Hurwitz e E.J. Routh publicaram independentemente um método para
investigar a estabilidade de um sistema linear contínuo, considerando a equação característica do
sistema escrita como:
Δ(𝑠) = 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛 = 0
Pode-se mostrar que uma condição para que todos os polos do sistema tenham parte real
negativa é que todos os coeficientes do polinômio tenham o mesmo sinal e sejam não nulos. Estas
condições, embora necessárias, não são suficientes para garantir a estabilidade.
O critério de Routh-Hurwitz é uma condição necessária e suficiente para a estabilidade de um

sistema. O procedimento se baseia em uma tabela derivada dos coeficientes do polinômio
característico, montada da seguinte forma:
𝑠𝑛 𝑎0 𝑎2 𝑎4 𝑎6 ...
𝑠 𝑛−1 𝑎1 𝑎3 𝑎5 𝑎7 ...
𝑠 𝑛−2 𝑏0 𝑏1 𝑏2 ...
𝑠 𝑛−3 𝑐0 𝑐1 ...
..
..
𝑠3 𝑑0 𝑑1 ...
.
𝑠2 𝑒0 𝑒1 ...
𝑠1 𝑓0
𝑠0 𝑔0
onde a0, a1, a2, ..., an são os coeficientes do polinômio e:

𝑎1 𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5 𝑎1 𝑎6 − 𝑎0 𝑎7
𝑏0 = 𝑏1 = 𝑏2 =
𝑎1 𝑎1 𝑎1
𝑏0 𝑎3 − 𝑎1 𝑏1 𝑏0 𝑎5 − 𝑎1 𝑏2
𝑐0 = 𝑐1 =
𝑏0 𝑏0
𝑒0 𝑑1 − 𝑑0 𝑒1 𝑓0 𝑒1 − 𝑒0 ∙ 0
𝑓0 = 𝑔0 = = 𝑒1
𝑒0 𝑓0
O critério de estabilidade de Routh-Hurwitz estabelece que o número de raízes da equação

característica com parte real positiva é igual ao número de mudanças de sinal na primeira coluna
da tabela. O resultado não se altera quando todos os coeficientes de uma mesma linha são
multiplicados ou divididos por um número positivo, o que muitas vezes pode ser útil para simplificar
o cálculo.
Exemplo 6.1 Considere a estabilidade de um sistema cuja Função de Transferência é descrita por:
𝑁 (𝑠 ) 𝑁 (𝑠 )
𝐺 (𝑠 ) = = 5
𝐷(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 4 + 3𝑠 3 + 4𝑠 2 + 11𝑠 + 10
A tabela de Routh-Hurwitz para a equação característica é:
𝑠5 1 3 11
𝑠4 2 4 10
𝑠3 1 6
𝑠2 -8 10
𝑠1 -7.25
𝑠0 10
Houve duas mudanças de sinal, o que implica que o sistema tem dois polos com parte real
positiva e que, portanto, é instável.
Algumas situações particulares podem ocorrer quando o primeiro elemento de uma linha é
nulo. Neste contexto, devem ser analisados dois casos distintos: o primeiro elemento da linha é nulo
ou todos os elementos de uma linha são nulos.

Primeiro elemento nulo
Quando o primeiro elemento de uma linha é nulo e há pelo menos um elemento não-nulo na
mesma linha, o elemento nulo pode ser substituído por um pequeno número positivo 𝜖; faz-se, em
seguida, 𝜖 tender a zero e verifica-se o número de mudanças de sinal na tabela.
Exemplo 6.2 Determine a estabilidade de um sistema descrito pela função de transferência:
𝑁 (𝑠 ) 𝑁 (𝑠 )
𝐺 (𝑠 ) = = 5
𝐷(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 + 2𝑠 + 4𝑠 2 + 11𝑠 + 10
4 3
𝑠5 1 2 11
𝑠4 2 4 10
𝑠3 𝜖 6
𝑠2 4𝜖 − 12 10
𝜖
1 −10𝜖 2 + 24𝜖 − 72
𝑠
4𝜖 − 12
𝑠0 10
Com 𝜖 → 0, tem-se
𝑠5 1 2 11
𝑠4 2 4 10
𝑠3 +0 6
𝑠2 −∞ 10
𝑠1 6
𝑠0 10
Há duas mudanças de sinal e o sistema tem dois polos com parte real positiva, sendo instável.

Todos os elementos de uma linha nulos
Quando ocorre uma linha com todos os elementos nulos, isto indica que o polinômio contém
singularidades que estão simetricamente dispostas em torno da origem do plano “s”. Logo, ocorrem
fatores como (𝑠 + 𝜎)(𝑠 − 𝜎) ou (𝑠 + 𝒋𝜔)(𝑠 − 𝒋𝜔).
A linha que imediatamente precede a nula fornece os coeficientes de um polinômio auxiliar,

cujas raízes são os polos da equação característica responsáveis pelo aparecimento da linha nula.
Exemplo 6.3 Determine a estabilidade de um sistema descrito pela função de transferência:
𝑁 (𝑠 ) 𝑁 (𝑠 )
𝐺 (𝑠 ) = = 4
𝐷(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8
3
𝑠4 1 6 8
𝑠3 3 12
𝑠2 2 8
𝑠1 0
𝑠0 ?
Então
𝑃(𝑠) = 2𝑠 2 + 8 ⇒ 𝑠 = ±𝒋2
Este sistema tem dois polos imaginários puros e é, portanto, marginalmente estável.
Exemplo 6.4 Um sistema com um ganho ajustável K é descrito pela função de transferência:
𝑁 (𝑠 ) 𝑁 (𝑠 )
𝐺 (𝑠 ) = = 4
𝐷(𝑠) 𝑠 + 𝐾𝑠 3 + 6𝑠 2 + 12𝑠 + 8
Determine a faixa de valores de K para os quais o sistema é estável.

𝑠4 1 6 8
𝑠3 K 12
𝑠2 6𝐾 − 12 8
𝐾
1 2
𝑠 −8𝐾 + 72𝐾 − 144
6𝐾 − 12
0
𝑠 8
Para que o sistema seja estável, é necessário que todos os coeficientes da primeira coluna da
tabela sejam maiores que zero. Isto leva ao seguinte sistema de inequações:
𝐾>0 𝐾>0
{ 6𝐾 − 12 > 0 ⟹{ 𝐾>2
2
−8𝐾 + 72𝐾 − 144 > 0 𝐾 >3𝑒𝐾 <6
O sistema será estável se todas as inequações forem satisfeitas simultaneamente. Logo,

conclui-se que o sistema será estável para qualquer valor do ganho tal que 3<K<6.

1. Sem utilizar o critério de Routh-Hurwitz, determine se os seguintes sistemas são
assintoticamente estáveis, marginalmente estáveis ou insáveis. Em cada caso, a função de
transferência em malha fechada é fornecida.
10(s + 2)
(a) 𝑀 (𝑠) =
𝑠3
+ 3𝑠 2 + 5𝑠
s−1
(b) 𝑀 (𝑠) =
(s + 5)(𝑠 2 + 2)
𝐾
(c) 𝑀 (𝑠) = 3
𝑠 + 5𝑠 + 5
100(s − 1)
(d) 𝑀 (𝑠) =
(s + 5)(𝑠 2 + 2s + 2)
100
(e) 𝑀 (𝑠) =
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 3s + 10
10(s + 12,5)
(f) 𝑀 (𝑠 ) = 4
𝑠 + 3𝑠 3 + 50𝑠 2 + s + 106

2. Utilizando o critério de Routh-Hurwitz, determine a estabilidade do sistema em malha fechada
que possui as equações características relacionadas a seguir. Determine o número de raízes de
cada equação que está posicionado no semiplano direito do plano 𝑠 e sobre o eixo 𝑗𝜔.
(a) 𝑠 3 + 25𝑠 2 + 10𝑠 + 450 = 0
(b) 𝑠 3 + 25𝑠 2 + 10𝑠 + 50 = 0
(c) 𝑠 3 + 25𝑠 2 + 250𝑠 + 10 = 0
(d) 2𝑠 4 + 10𝑠 3 + 5,5𝑠 2 + 5,5s + 10 = 0
(e) 𝑠 6 + 2𝑠 5 + 8𝑠 4 + 15𝑠 3 + 20𝑠 2 + 16s + 16 = 0
(f) 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 10𝑠 2 + 20s + 5 = 0
(g) 𝑠 8 + 2𝑠 7 + 8𝑠 6 + 12𝑠 5 + 20𝑠 4 + 16𝑠 3 + 16𝑠 2 = 0
3. Para cada uma das equações características de sistemas de controle com realimentação
fornecidas a seguir, utilize o critério de Routh-Hurwitz para determinar a faixa de valores de 𝐾
de modo que o sistema seja assintoticamente estável. Determine o valor de 𝐾 de modo que o
sistema seja marginalmente seguro e determine a frequência das oscilações sofridas, se
aplicável.
(a) 𝑠 4 + 25𝑠 3 + 15𝑠 2 + 20𝑠 + 𝐾 = 0
(b) 𝑠 4 + 𝐾𝑠 3 + 2𝑠 2 + (𝐾 + 1)𝑠 + 10 = 0
(c) 𝑠 3 + (𝐾 + 2)𝑠 2 + 2𝐾𝑠 + 10 = 0
(d) 𝑠 3 + 20𝑠 2 + 5𝑠 + 10𝐾 = 0
(e) 𝑠 4 + 𝐾𝑠 3 + 5𝑠 2 + 10𝑠 + 10𝐾 = 0
(f) 𝑠 4 + 12,5𝑠 3 + 𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾 = 0
4. Dada a função de transferência do caminho direto de sistemas de controle com realimetação

unitária, aplique o critério de Routh-Hurwitz para determinar a estabilidade do sistema em
malha fechada em função do parâmetro 𝐾. Determine o valor de 𝐾 que provoca no sistema
oscilações com amplitudes constantes. Determine a frequência de oscilação.
𝐾 (s + 4)(s + 20)
(a) 𝐺 (𝑠) =
𝑠 3 (s + 100)(s + 500)
𝐾 (s + 10)(s + 20)
(b) 𝐺 (𝑠) =
𝑠 2 (s + 2)
𝐾
(c) 𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(s + 10)(s + 20)
𝐾 (s + 1)
(d) 𝐺 (𝑠) =
𝑠3 + 2𝑠 2 + 3𝑠 + 1

Capítulo 7
ANÁLISE EM REGIME PERMANENTE
7.1 - INTRODUÇÃO
A propriedade da estabilidade nos garante que, após um período transitório, o sistema se
fixará em um modo de funcionamento permanente. Já a análise em regime permanente se preocupa
em garantir que este modo de comportamento para o qual o sistema vai evoluir corresponde ao
comportamento desejado. Dito de outra forma, trata-se da análise de chamado erro estacionário,
ou erro de regime, do sistema, que constitui o principal conceito abordado neste capítulo.
7.2 - CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS DE CONTROLE
Figura 7-1: Diagrama de blocos de um sistema dinâmico em malha fechada.
Os sistemas de controle são classificados de acordo com a capacidade de seguir entradas

degrau, rampa e parabólica. Em sistemas com realimentação unitária, é a função de transferência do
ramo direto 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) que determina esta capacidade.
A função de transferência do ramo direto pode ser escrita de forma geral como:
𝐾 ∏𝑀
𝑖=1(𝑠 + 𝑧𝑖 )
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) =
𝑠 𝑁 ∏𝑄 (
𝑘=1 𝑠 + 𝑝𝑘
)
O número 𝑁 de integradores puros (ou seja, polos na origem) da função de transferência em

malha aberta do sistema é frequentemente denominado o tipo do sistema.

7.3 - ERRO ATUANTE ESTACIONÁRIO
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) 1
𝐸 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 ) − 𝐶 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 ) − 𝑅 (𝑠 ) ⟹ 𝐸 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 )
1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠)
O erro em regime permanente pode ser calculado utilizando o teorema do valor final:
𝑠𝑅(𝑠)
𝑒𝑟𝑝 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠𝐸(𝑠) = lim
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠 )
É útil, para efeito de comparação, determinar-se o erro atuante estacionário para três
entradas bastante usuais em análise de sistemas de controle: entradas degrau, rampa e parábola.
7.4 - ENTRADA DEGRAU

O erro atuante estacionário para uma entrada degrau unitário é:
1 1
𝑒𝑟𝑝 = lim 𝑠 ∙ ∙
𝑠→0 𝑠 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠)
1 1
𝑒𝑟𝑝 = lim =
𝑠→0 1 + 𝐺𝑐 (𝑠 )𝐺 (𝑠) 1 + lim 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠)
𝑠→0
Define-se, então, a constante de erro de posição 𝐾𝑝 como:
𝐾 ∏𝑀
𝑖=1(𝑠 + 𝑧𝑖 )
𝐾𝑝 = lim 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = lim
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 𝑁 ∏𝑄 (
𝑘=1 𝑠 + 𝑝𝑘
)
Para um sistema Tipo 0, tem-se que:
1
𝑒𝑟𝑝 =
1 + 𝐾𝑝
Para um sistema Tipo 1 ou maior, tem-se que:
1
𝑒𝑟𝑝 = =0
1+∞

Figura 7-2: Erro de regime estacionário típico devido a uma entrada em degrau.
Exemplo 7.1 Sendo as funções de transferência do controlador e da planta
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐
1
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
Para este sistema:
𝐾𝑐 𝐾𝑐
𝐾𝑝 = lim 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = lim =
𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 5
O erro em regime permanente para a entrada degrau unitário é:
1 5
𝑒𝑟𝑝 = =
1 + 𝐾𝑐 ⁄5 5 + 𝐾𝑐
Por exemplo, se 𝐾𝑐 = 4, o erro em regime permanente é 𝑒𝑟𝑝 = 0,556, e se 𝐾𝑐 = 100, o erro

em regime permanente é 𝑒𝑟𝑝 = 0,048, conforme mostrado na Figura 7-3.

55
Figura 7-3: Resposta ao degrau unitário de um sistema tipo 0.
1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 5)
Para este sistema:
𝐾𝑐 𝐾𝑐
𝐾𝑝 = lim 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = lim = =∞
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 5) 0
1
𝑒𝑟𝑝 = =0
1+∞
Este resultado é mostrado na Figura 7-4.

2𝑠 + 1
2𝑠
1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 5)
Para este sistema:
2𝑠 + 1 1 𝐾𝑐
𝐾𝑝 = lim 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = lim 𝐾𝑐 = =∞
𝑠→0 𝑠→0 2𝑠 𝑠(𝑠 + 5) 0
1
𝑒𝑟𝑝 = =0
1+∞
Este resultado é mostrado na Figura 7-5 para diferentes valores de 𝐾𝑐 .

7.5 - ENTRADA RAMPA

O erro atuante estacionário para uma entrada rampa unitária é:
1 1 1
𝑒𝑟𝑝 = lim 𝑠 ∙ 2
∙ =
𝑠→0 𝑠 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠)
𝑠→0
Define-se, então, a constante de erro de velocidade 𝐾𝑣 :
𝐾 ∏𝑀
𝑖=1(𝑠 + 𝑧𝑖 )
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = lim 𝑠 𝑄
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 𝑁 ∏𝑘=1(𝑠 + 𝑝𝑘 )
1
𝑒𝑟𝑝 = =∞
0
1
𝑒𝑟𝑝 =
𝐾𝑣
Para um sistema Tipo 2 ou maior, tem-se que:
1
𝑒𝑟𝑝 = =0
∞

Figura 7-6: Erro de regime estacionário típico devido a uma entrada em rampa.
1
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
Para este sistema:
𝐾𝑐
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = lim 𝑠 ∙ =0
𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
1
𝑒𝑟𝑝 = =∞
0

Figura 7-7: Resposta à rampa unitária de um sistema tipo 0.
1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 5)
Para este sistema:
𝐾𝑐 𝐾𝑐
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = lim 𝑠 ∙ =
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 5) 5
Se 𝐾𝑐 = 4, o erro em regime permanente é:
1 5
𝑒𝑟𝑝 = = = 1,25
𝐾𝑣 4
1 5
𝑒𝑟𝑝 = = = 0,05
𝐾𝑣 100

2𝑠 + 1
2𝑠
1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 5)
Para este sistema:
2𝑠 + 1 1 𝐾𝑐
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = lim 𝑠 ∙ 𝐾𝑐 = =∞
𝑠→0 𝑠→0 2𝑠 𝑠(𝑠 + 5) 0
1
𝑒𝑟𝑝 = =0
1+∞

7.6 - ENTRADA PARÁBOLA

O erro atuante estacionário para uma entrada parábola unitária é:
1 1 1
𝑒𝑟𝑝 = lim 𝑠 ∙ 3
∙ = 2
𝑠→0 𝑠 1 + 𝐺 (𝑠)𝐻(𝑠) lim 𝑠 𝐺 (𝑠)𝐻 (𝑠)
𝑠→0
Define-se, então, a constante de erro de aceleração 𝐾𝑎 :
𝐾 ∏𝑀
𝑖=1(𝑠 + 𝑧𝑖 )
𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝐺 (s)𝐻(s) = lim 𝑠 2 𝑄
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 𝑁 ∏𝑘=1(𝑠 + 𝑝𝑘 )
Para um sistema Tipo 0 ou Tipo 1, tem-se que:
1
𝑒𝑟𝑝 = =∞
0
1
𝑒𝑟𝑝 =
𝐾𝑎

Figura 7-10: Erro de regime estacionário típico devido a uma entrada parabólica.
1
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
Para este sistema:
𝐾𝑐
𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = lim 𝑠 2 ∙ =0
𝑠→0 𝑠→0 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
1
𝑒𝑟𝑝 = =∞
0

Figura 7-11: Resposta à parábola de um sistema tipo 0.
1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 5)
Para este sistema:
𝐾𝑐
𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = lim 𝑠 2 ∙ =0
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 5)
1
𝑒𝑟𝑝 = =∞
0

2𝑠 + 1
2𝑠
1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 5)
Para este sistema:
2𝑠 + 1 1 𝐾𝑐
𝐾𝑎 = lim 𝑠 2 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺 (𝑠) = lim 𝑠 2 ∙ 𝐾𝑐 =
𝑠→0 𝑠→0 2𝑠 𝑠(𝑠 + 5) 5
1 5
𝑒𝑟𝑝 = = = 1,25
𝐾𝑎 4
1 5
𝑒𝑟𝑝 = = = 0,05
𝐾𝑎 100

O erro atuante estacionário para as três entradas principais dos vários tipos de sistemas é
sumarizado na Tabela 7-1.
Tabela 7-1: Sumário das fórmulas de cálculo do erro atuante estacionário.
Entrada
Tipo do sistema
Degrau Rampa Parábola
1
0 ∞ ∞
1 + 𝐾𝑝
1
1 0 ∞
𝐾𝑣
1
2 0 0
𝐾𝑎
3 0 0 0

1. Determine o tipo do sistema com realimentação unitária para os quais as funções de
transferênicia de caminho direto são fornecidos a seguir.
𝐾
(a) 𝐺 (𝑠) =
(1 + 𝑠)(1 + 10𝑠)(1 + 20𝑠)
10𝑒 −0,2𝑠
(b) 𝐺 (𝑠) =
(1 + 𝑠)(1 + 10𝑠)(1 + 20𝑠)
10(𝑠 + 1)
(c) 𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 6)
100(s − 1)
(d) 𝐺 (𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 5)(𝑠 + 6)2
10(𝑠 + 1)
(e) 𝐺 (𝑠) =
𝑠 3 (𝑠 2 + 5𝑠 + 5)
100
(f) 𝐺 (𝑠 ) =
𝑠 3 (𝑠 + 2)2
5(𝑠 + 2)
(g) 𝐺 (𝑠) =
𝑠 2 (𝑠 + 4)
8(𝑠 + 1)
(h) 𝐺 (𝑠) =
(𝑠 2 + 2𝑠 + 3)(𝑠 + 1)
2. Determinar as constantes de erro para degrau, em rampa e em parabólica dos sistemas de
controle com realimentação unitária a seguir. São dadas as funções de transferência do
caminho direto.
1000
(a) 𝐺 (𝑠) =
(1 + 0,1𝑠)(1 + 10𝑠)
100
(b) 𝐺 (𝑠) =
𝑠 (s 2
+ 10s + 100)
𝐾
(c) 𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(1 + 0,1s)(1 + 0,5𝑠)
100
(d) 𝐺 (𝑠) =
𝑠 2 (s 2
+ 10s + 100)
1000
(e) 𝐺 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 10)(𝑠 + 100)
𝐾 (1 + 2s)(1 + 4s)
(f) 𝐺 (𝑠 ) =
𝑠 2 (s 2 + s + 1)
3. Para os sistemas de controle com realimentação unitária descritos no problema 1, determine
os erros de regime permanente para uma entrada degrau unitário, rampa unitária e uma
parábola descrita por (𝑡 2 ⁄2)𝑢𝑠 (𝑡) . Verifique a estabilidade do sistema antes de aplicar o
teorema do valor final.

4. As funções de transferência definidas a seguir referem-se a um sistema de controle com
realimentação não unitária de malha única. Obtenha os erros de regime estacionário em
razão de uma entrada em degrau unitário, ume entrada em rampa unitária e uma entrada
parabólica, (𝑡 2 ⁄2)𝑢𝑠 (𝑡).
1 1
(a) 𝐺 (𝑠) = 𝐻 (𝑠 ) =
(𝑠 2 + 𝑠 + 2) (𝑠 + 1)
1
(b) 𝐺 (𝑠) = 𝐻 (𝑠 ) = 5
𝑠(𝑠 + 5)
1 𝑠+1
(c) 𝐺 (𝑠 ) = 2 𝐻 (𝑠 ) =
𝑠 (𝑠 + 10) s+5
1
(d) 𝐺 (𝑠) = 𝐻(𝑠) = 5(𝑠 + 2)
𝑠 2 (𝑠 + 12)
5. A figura abaixo mostra o diagrama de blocos de um sistema de controle. Obtenha as
constantes de erro degrau, em rampa e em parabólica. O sinal de erro é definido como 𝑒(𝑡).
determine os erros de regime estacionário em termos de 𝐾 e 𝐾𝑡 quando as entradas descritas
a seguir são aplicada. Admita que o sistema seja estável.
(a) 𝑟(𝑡) = 𝑢𝑠 (𝑡)
(b) 𝑟(𝑡) = 𝑡𝑢𝑠 (𝑡)
(c) 𝑟(𝑡) = (𝑡 2 ⁄2)𝑢𝑠 (𝑡)
6. Repita o problema anterior quando a função de transferência do processo é definida por:

100
𝐺 (𝑠 ) =
(1 + 0,1s)(1 + 0,5𝑠)

Capítulo 8
CONTROLADORES PID
8.1 - INTRODUÇÃO
A introdução de um controlador em um determinado sistema visa a modificação de sua
dinâmica, manipulando a relação entrada/saída através da atuação sobre um ou mais dos seus
parâmetros, com o objetivo de satisfazer certas especificações com relação a sua resposta (Ogata,
1993). A Figura 8-1 mostra um esquema simplificado de um controlador.
Figura 8-1: Esquema simplificado do controle de uma planta
Os principais tipos de controle utilizados na indústria são:
• Controladores proporcionais (P)

• Controladores integrais (I)
• Controladores proporcionais-integrais (PI)
• Controladores proporcionais-derivativos (PD)
• Controladores proporcionais-integrais-derivativos (PID)
8.2 - CONTROLADORES PROPORCIONAIS (P)

Em um controlador com ação proporcional de controle, a atuação é proporcional ao sinal do
erro 𝑒(𝑡), ou seja:
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)
Em termos de função de transferência:
𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸 (𝑠)

O valor 𝐾𝑝 é uma constante conhecida como ganho proporcional.
Exemplo 8.1 Considerando o caso:
1
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
A função de transferência de malha fechada é:
𝐾𝑐 1
𝑌 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 ) + 2 𝐷 (𝑠 )
𝑠2 + 6𝑠 + 5 + 𝐾𝑐 𝑠 + 6𝑠 + 5 + 𝐾𝑐
Para uma entrada degrau unitário 𝑟(𝑡) = 1 com 𝑑 (𝑡) = 0:
1 𝐾𝑐 𝐾𝑐
𝑦𝑟 (∞) = lim 𝑠 ∙ =
𝑠→0 𝑠 𝑠 2 + 6𝑠 + 5 + 𝐾𝑐 5 + 𝐾𝑐
Para uma entrada degrau unitário 𝑑 (𝑡) = 1 com 𝑟(𝑡) = 0:
1 1 1
𝑦𝑑 (∞) = lim 𝑠 ∙ 2
=
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 5 + 𝐾𝑐 5 + 𝐾𝑐
Figura 8-2: Resposta com 𝒓(𝒕) = 𝟏 e 𝒅(𝒕) = 𝟎 usando controlador P.

Figura 8-3: Resposta com 𝒓(𝒕) = 𝟎 e 𝒅(𝒕) = 𝟏 usando controlador P.
Exemplo 8.2 No caso anterior do Exemplo 8.1, projetar o controlador P para que o sistema em malha
fechada tenha um coeficiente de amortecimento 𝜉 = √2⁄2 = 0,707.
Neste caso, tem-se que:
𝜔𝑛 = √5 + 𝐾𝑐
Além disso:
3 6
2𝜉𝜔𝑛 = 6 ⟹ √5 + 𝐾𝑐 = = ⟹ 𝐾𝑐 = 13
𝜉 √2
1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 5)
𝐾𝑐 1
𝑌 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 ) + 2 𝐷 (𝑠 )
𝑠2 + 5𝑠 + 𝐾𝑐 𝑠 + 5𝑠 + 𝐾𝑐

1 𝐾𝑐
𝑦𝑟 (∞) = lim 𝑠 ∙ 2
=1
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 5𝑠 + 𝐾𝑐
1 1 1
𝑦𝑑 (∞) = lim 𝑠 ∙ 2
=
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 5𝑠 + 𝐾𝑐 𝐾𝑐

Exemplo 8.4 – No caso anterior do Exemplo 8.3, calcular o ganho do controlador proporcional para
que o sistema em malha fechada tenha um coeficiente de amortecimento 𝜉 = √2⁄2 = 0,707.
𝜔𝑛 = √𝐾𝑐
Além disso:
5 5
2𝜉𝜔𝑛 = 5 ⟹ √𝐾𝑐 = = ⟹ 𝐾𝑐 = 12,5
2𝜉 √2
Resumindo o controlador P:
• É um amplificador com ganho 𝐾𝑝 ajustável.

• O aumento de 𝐾𝑝 diminui o erro de regime.
• Em geral, o aumento de 𝐾𝑝 torna o sistema mais oscilatório, podendo instabilizá-lo.
8.3 - CONTROLADORES INTEGRAIS (I)

Em um controlador com ação integral de controle, a atuação é proporcional à integral do sinal
do erro 𝑒(𝑡), ou seja:
𝑑𝑢
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑖 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
cuja transformada de Laplace vale:
𝑠𝑈(𝑠) = 𝐾𝑖 𝐸 (𝑠)
O valor 𝐾𝑖 é uma constante conhecida como ganho integral.
8.4 - CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

Podem-se agrupar os dois tipos de controladores vistos até agora em um único controlador.
Este controle é denominado de proporcional-integral (PI) e a atuação é a soma das atuações
proporcional e integral, ou seja
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡

É conveniente expressar o ganho integral 𝐾𝑖 em termos do tempo integral, 𝑇𝑖 , dado pela
relação entre 𝐾𝑝 e 𝐾𝑖 . Neste caso o controle fica
𝐾𝑝
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇𝑖
Aplicando a transformada de Laplace, tem-se
𝑈 (𝑠 ) 1
= 𝐾𝑃 (1 + )
𝐸 (𝑠 ) 𝑇𝑖 𝑠
𝑇𝑖 𝑠 + 1
𝑇𝑖 𝑠
1
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
𝐾𝑐 (𝑇𝑖 𝑠 + 1) 𝐾𝑐 𝑇𝑖 𝑠
𝑌 (𝑠 ) = 𝑅 ( 𝑠 ) + 𝐷 (𝑠 )
𝑇𝑖 𝑠 3 + 6𝑇𝑖 𝑠 2 + (5 + 𝐾𝑐 )𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾𝑐 𝑇𝑖 𝑠 3 + 6𝑇𝑖 𝑠 2 + (5 + 𝐾𝑐 )𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾𝑐
1 𝐾𝑐 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑦𝑟 (∞) = lim 𝑠 ∙ =1
𝑠→0 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 3 + 6𝑇𝑖 𝑠 2 + (5 + 𝐾𝑐 )𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾𝑐

Figura 8-6: Resposta com 𝒓(𝒕) = 𝟏 e 𝒅(𝒕) = 𝟎 usando controlador PI com 𝑻𝒊 = 𝟏.
1 𝐾𝑐 𝑇𝑖 𝑠
𝑦𝑑 (∞) = lim 𝑠 ∙ =0
𝑠→0 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 3 + 6𝑇𝑖 𝑠 2 + (5 + 𝐾𝑐 )𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾𝑐
Figura 8-7: Resposta com 𝒓(𝒕) = 𝟎 e 𝒅(𝒕) = 𝟏 usando controlador PI com 𝑻𝒊 = 𝟏.

Exemplo 8.6 – No caso anterior do Exemplo 8.5, projetar o controlador PI para que o sistema em
malha fechada tenha um coeficiente de amortecimento 𝜉 = √2⁄2 = 0,707.
Geralmente o zero do PI é escolhido de forma a cancelar o polo mais lento da planta. Por
conta disto, nos exemplos acima foi escolhido 𝑇𝑖 = 1.
𝐾𝑐
𝑌 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 )
𝑠2 + 5𝑠 + 𝐾𝑐
𝜔𝑛 = √𝐾𝑐
Além disso:
5 5
2𝜉𝜔𝑛 = 5 ⟹ √𝐾𝑐 = = ⟹ 𝐾𝑐 = 12,5
2𝜉 √2
Resumindo, o controlador PI:
• Tende a zerar o erro de regime, pois aumenta o tipo do sistema.

• Adiciona um polo na origem e um zero em −𝑇𝑖 .
• É utilizado quando a resposta transitória é aceitável e resposta em regime insatisfatória.
• Como aumenta a ordem do sistema, acrescenta possibilidades de instabilidade diferentes
daquelas apresentadas pelo sistema original.
8.5 - CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD)

A ação do controle derivativo é proporcional à variação do erro, isto é, quanto maior for a
taxa de variação do erro, ou a velocidade com que o erro varia, maior será a ação derivativa. O
controle PD agrupa o controle proporcional, adicionado ao controle derivativo, na forma
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑑
𝑑𝑡
O ganho derivativo, 𝐾𝑑 , pode ser posto em função do ganho proporcional e do tempo

derivativo, 𝑇𝑑 = 𝐾𝑑 ⁄𝐾𝑝 . A transformada de Laplace do controlador PD é dada por
𝑈 (𝑠 )
= 𝐾𝑃 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝐸 (𝑠 )

1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 0,1)
𝐾𝑐 1
𝑌 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 ) + 2 𝐷 (𝑠 )
𝑠2 + 0,1𝑠 + 𝐾𝑐 𝑠 + 0,1𝑠 + 𝐾𝑐
1 𝐾𝑐
𝑦𝑟 (∞) = lim 𝑠 ∙ 2
=1
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 0,1𝑠 + 𝐾𝑐
1 1 1
𝑦𝑑 (∞) = lim 𝑠 ∙ 2
=
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 0,1𝑠 + 𝐾𝑐 𝐾𝑐

𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
1
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 + 0,1)
𝐾𝑐 (1 + 𝑇𝑑 𝑠) 1
𝑌 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 ) + 2 𝐷 (𝑠 )
𝑠2 + (0,1 + 𝐾𝑐 𝑇𝑑 )𝑠 + 𝐾𝑐 𝑠 + (0,1 + 𝐾𝑐 𝑇𝑑 )𝑠 + 𝐾𝑐
1 𝐾𝑐 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑦𝑟 (∞) = lim 𝑠 ∙ 2
=1
𝑠→0 𝑠 𝑠 + (0,1 + 𝐾𝑐 𝑇𝑑 )𝑠 + 𝐾𝑐

Figura 8-10: Resposta com 𝒓(𝒕) = 𝟏 e 𝒅(𝒕) = 𝟎 usando controlador PD com 𝑻𝒅 = 𝟎, 𝟓.
1 1 1
𝑦𝑑 (∞) = lim 𝑠 ∙ =
𝑠→0 𝑠 𝑠 2 + (0,1 + 𝐾𝑐 𝑇𝑑 )𝑠 + 𝐾𝑐 𝐾𝑐
Figura 8-11: Resposta com 𝒓(𝒕) = 𝟎 e 𝒅(𝒕) = 𝟏 usando controlador PD com 𝑻𝒅 = 𝟎, 𝟓.

Exemplo 8.9 – No caso anterior do Exemplo 8.8, projetar o controlador PD para que o sistema em
malha fechada tenha um coeficiente de amortecimento 𝜉 = √2⁄2 = 0,707 e uma atenuação do
distúrbio de 50 vezes.
Para ter uma atenuação do distúrbio desejada:
𝐾𝑐 = 50
Logo:
𝜔𝑛 = √50
Além disso:
2𝜉𝜔𝑛 − 0.1 √2 ∙ √50 − 0.1 9.9

2𝜉𝜔𝑛 = 0,1 + 𝐾𝑐 𝑇𝑑 ⟹ 𝑇𝑑 = = = ⟹ 𝑇𝑑 = 0,198
𝐾𝑐 50 50
Resumindo, o controlador PD:
• Leva em conta a taxa de variação do erro;

• Adiciona um zero em −𝑇𝑑 ;
• É utilizado quando a resposta em regime é aceitável e resposta transitória insatisfatória;
• Introduz um efeito de antecipação no sistema, fazendo com que o mesmo reaja não
somente à magnitude do sinal de erro, como também à sua tendência para o instante
futuro, iniciando, assim, uma ação corretiva mais cedo; e
• A ação derivativa tem a desvantagem de amplificar os sinais de ruído, o que pode causar
um efeito de saturação nos atuadores do sistema.
8.6 - CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID)

O controlador PID é o mais abrangente dos controladores proporcionais, porque engloba as
ações proporcional, integral e derivativa. A ação do PID é dada por
𝐾𝑖 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒 (𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝑑𝑡
cuja transformada de Laplace fica
𝑈 (𝑠 ) 1 𝑇𝑑 𝑇𝑖 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1 (𝑠 + 𝑧1)(𝑠 + 𝑧2 )
= 𝐾𝑐 (1 + 𝑇𝑑 𝑠 + ) = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 𝑇𝑑
𝐸 (𝑠 ) 𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 𝑠

A relação entre os zeros introduzidos e os parâmetros do PID podem ser obtidos de:
1 𝑧1 + 𝑧2
𝑇𝑑 = 𝑇𝑖 =
𝑧1 + 𝑧2 𝑧1𝑧2
1
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
1
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1 1
𝐾𝑐 ( )
𝑇𝑖 𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
𝐶 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 )
𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1 1
1 + 𝐾𝑐 ( )
𝑇𝑖 𝑠 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
1
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
+ 𝐷 (𝑠 )
𝑇 𝑇 𝑠2 + 𝑇 𝑠 + 1 1
1 + 𝐾𝑐 ( 𝑖 𝑑 𝑇 𝑠 𝑖 )
𝑖 (𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
𝐾𝑐 (𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝐶 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 )
𝑇𝑖 𝑠 3 + (6 + 𝐾𝑐 𝑇𝑑 )𝑇𝑖 𝑠 2 + (5 + 𝐾𝑐 )𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾𝑐
𝑇𝑖 𝑠
+ 𝐷 (𝑠 )
𝑇𝑖 𝑠 3 + (6 + 𝐾𝑐 𝑇𝑑 )𝑇𝑖 𝑠 2 + (5 + 𝐾𝑐 )𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾𝑐
1 𝐾𝑐 (𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑐𝑟 (∞) = lim 𝑠 ∙ =1
𝑠→0 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 3 + (6 + 𝐾𝑐 𝑇𝑑 )𝑇𝑖 𝑠 2 + (5 + 𝐾𝑐 )𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾𝑐

Figura 8-12: Resposta com 𝒓(𝒕) = 𝟏 e 𝒅(𝒕) = 𝟎 usando controlador PID com 𝑻𝒊 = 𝟒 e 𝑻𝒅 = 𝟎, 𝟓.
1 𝑇𝑖 𝑠
𝑐𝑑 (∞) = lim 𝑠 ∙ =0
𝑠→0 𝑠 𝑇𝑖 𝑠 3 + (6 + 𝐾𝑐 𝑇𝑑 )𝑇𝑖 𝑠 2 + (5 + 𝐾𝑐 )𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾𝑐
Figura 8-13: Resposta com 𝒓(𝒕) = 𝟎 e 𝒅(𝒕) = 𝟏 usando controlador PID com 𝑻𝒊 = 𝟒 e 𝑻𝒅 = 𝟎, 𝟓.

Exemplo 8.11 No caso anterior do Exemplo 8.10, projetar o controlador PID para que o sistema em
malha fechada tenha um sobressinal percentual de 20% e um tempo de acomodação de 0.5s.
Um PID introduz dois zeros ajustáveis e um polo na origem. Como tentativa, coloca-se um
zero que vai anular o polo mais lento do sistema, ou seja, em -1. Desta forma, o controlador vai ter a
seguinte forma:
(𝑠 + 1)(𝑠 + 𝑧)
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇𝑑
𝑠
1
𝐺 (𝑠 ) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 5)
A função de transferência em malha fechada ficará na forma:
𝑠+𝑧 1
𝐾𝑐 𝑇𝑑 𝐾𝑐 𝑇𝑑 (𝑠 + 𝑧)
𝑠 𝑠 + 5 𝑅 (𝑠 ) =
𝐶𝑅 (𝑠) = 𝑅 (𝑠 )
𝑠+𝑧 1 𝑠 2 + (5 + 𝐾𝑐 𝑇𝑑 )𝑠 + 𝐾𝑐 𝑇𝑑 𝑧
1+𝐾 𝑠 𝑠+5
Pelo critério desejado para o sobressinal tem-se que:
ξ
−( ⁄
√1−ξ2
)𝜋 ξ
𝑒 = 0,2 ⟹ −𝜋 = ln(0,2) = −1,6094
√1 − ξ2
ξ2 0,2625
2
= 0,2625 ⟹ ξ2 = ⟹ ξ = 0,456
1−ξ 1,2625
Pelo critério desejado para o tempo se acomodação (critério de 2%), tem-se que:
4
= 0,5 ⟹ ω𝑛 = 17,54
ξω𝑛
O valor de 𝐾 pode ser obtido de:
2ξω𝑛 = 5 + 𝐾𝑐 𝑇𝑑 ⟹ 𝐾𝑐 𝑇𝑑 = 11
O valor de 𝑧 pode ser obtido de:
𝐾𝑐 𝑇𝑑 𝑧 = ω𝑛 2 = 307.65 ⟹ 𝑧 = 27.96 ≈ 28
Os valores dos parâmetros do PID devem então ser:

1 1 30
𝑇𝑑 = = 𝑇𝑖 = ≈1 𝐾𝑐 = 330
𝑧1 + 𝑧2 30 29
Resumindo, o controlador PID:
• É utilizado quando temos respostas transitória e em regime insatisfatórias.

• Adiciona um polo em p = 0 e 2 zeros, que dependem dos parâmetros do controlador.
• Geralmente os dois zeros são reais e iguais.

1. Uma mesma planta foi controlada pelos seguintes controladores P, PD, PI, PID. Em todos os
casos a sintonia dos contradores foi cuidadosamente ajustada tendo em vista os seguintes
critérios:
• Erro de regime ao degrau o menor possível
• Sobressinal o menor possível
• Ganhos não muito elevados para impedir a saturação da saída dos controladores
Na Figura abaixo são apresentadas as respostas 𝑦(𝑡) para degraus unitários aplicados na
referência dos sistemas em malha fechada com cada um dos controladores considerados.
Associe os gráficos aos controladores correspondentes e justifique sua escolha.
Figura 8-14: Respostas para degrau unitário aplicados na referência.
2. Para uma planta cuja função de transferência em malha aberta dada por:
10
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠+5
Projetar um controlador PI que garanta em malha fechada:

• Sobressinal de 10%
• Tempo de acomodação de 0,8s (critério de 2%)
3. Projete um controlador 𝐺𝑐 (𝑠) para o sistema da Figura 8-15 de modo que a resposta da saída
𝑦(𝑡) do sistema em malha fechada para uma entrada do tipo degrau unitário na referência seja
a mesma do gráfico da Figura 8-16.
Figura 8-15: Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada.
Figura 8-16: Resposta ao degrau unitário na referência.
4. Determine os valores das constantes 𝐾 e 𝑎 do controlador PID da , de modo que o sistema em

malha fechada tenha um coeficiente de amortecimento 𝜉 = 0,4 e um tempo de acomodação
𝑡𝑠 = 1𝑠 (critério de 2%) quando é aplicado um degrau na referência.
Figura 8-17: Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada com controlador PID.
10
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠+5
Projetar um controlador P que garanta em malha fechada tempo de acomodação de 0,5s.

6. A Figura 8-18 mostra três sistemas. O sistema I é um servomecanismo de posição. O sistema II
é ums ervomecanismo de posição com uma ação de controle PD. O sistema III é um
servomecanismo de posição com realimentação de velocidade. Compare as respostas ao
degrau unitário à rampa unitária dos três sistemas. Qual dos sistemas é melhor com relação à
velocidade de resposta e sobressinal máximo na resposta ao degrau?
Figura 8-18: Servomecanismo de posição (Sistema I), com ação de controle PD (Sistema II), e com
realimentação de controle de velocidade (Sistema III)
7. Projete um controlador 𝐺𝑐 (𝑠) para o sistema da Figura 8-19 de modo que a resposta da saída
𝑦(𝑡) do sistema em malha fechada para uma entrada do tipo degrau unitário na referência
tenha:
• Sobressinal máximo de 10%;
• Tempo de subida de 0,2s;
• Erro estacionário nulo.

Figura 8-19: Diagrama de blocos de um sistema em malha fechada.
9
𝐺 (𝑠 ) = 2
𝑠 + 4𝑠 + 6
Projetar um controlador PD que garanta em malha fechada:
• Sobressinal criticamente amortecido
• Tempo de acomodação de 0,5s (critério de 2%)
9. A Figura 8-20 mostra um sistema de controle com controlador PD. Utilize o MATLAB para
Determinar os valores de 𝐾𝑃 e 𝐾𝐷 de modo que a constante de erro em rampa 𝐾𝑣 seja igual
(a)
a 1000 e a fração de amortecimento seja de 0,5.
(b)
(c)
Figura 8-20

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SUMÁRIO

CAPÍTULO 1 CONCEITOS FUNDAMENTAIS ............................................................................. 4

1.1 - DEFINIÇÕES BÁSICAS ........................................................................................................ 4

1.2 - TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROLE ............................................................................... 5

1.3 - CONTROLE AUTOMÁTICO E CONTROLE MANUAL .................................................... 6

1.4 - CLASSES DE CONTROLE AUTOMÁTICO........................................................................ 7

CAPÍTULO 2 MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DINÂMICOS ............................. 8

2.1 - MODELOS DE SISTEMAS DINÂMICOS............................................................................ 8

2.2 - SISTEMAS MECÂNICOS DE TRANSLAÇÃO ................................................................... 9

2.3 - SISTEMAS ELÉTRICOS ..................................................................................................... 12

2.4 - SISTEMAS HIDRÁULICOS ................................................................................................ 16

2.5 - EXERCÍCIOS PROPOSTOS ................................................................................................ 19

CAPÍTULO 3 TRANSFORMADA DE LAPLACE ....................................................................... 22

3.1 - DEFINIÇÃO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE ....................................................... 22

3.2 - TRANSFORMADA DE LAPLACE DE FUNÇÕES SIMPLES .......................................... 22

3.3 - PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE ............................................... 26

3.4 - TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE .................................................................. 28

3.4.1 - Raízes do denominador reais e distintas .......................................................................... 29

3.4.2 - Raízes do denominador reais e repetidas ........................................................................ 30

3.4.3 - Raízes do denominador complexas .................................................................................. 31

Apostila de Controle Contínuo 1

3.6 - EXERCÍCIOS PROPOSTOS ................................................................................................ 34

CAPÍTULO 4 DIAGRAMA DE BLOCOS ..................................................................................... 35

4.1 - INTRODUÇÃO ..................................................................................................................... 35

4.2 - ÁLGEBRA DE BLOCOS ..................................................................................................... 36

4.3 - DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA EM MALHA FECHADA ........................ 36

4.4 - MANIPULAÇÃO DE DIAGRAMA DE BLOCOS ............................................................. 37

4.5 - SISTEMA EM MALHA-FECHADA SUJEITO A PERTURBAÇÕES .............................. 40

4.6 - EXERCÍCIOS PROPOSTOS ................................................................................................ 42

CAPÍTULO 5 ANÁLISE NO DOMÍNIO DO TEMPO ................................................................. 45

5.1 - RESPOSTA AO DEGRAU UNITÁRIO .............................................................................. 45

5.1.1 - Sistemas de primeira ordem ............................................................................................. 45

5.1.2 - Sistemas de segunda ordem ............................................................................................. 47

5.2 - ANÁLISE DE DESEMPENHO COM BASE NA RESPOSTA TRANSIENTE ................. 52

5.3 - SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR .................................................................................. 54

5.4 - EXERCÍCIOS PROPOSTOS ................................................................................................ 56

CAPÍTULO 6 ANÁLISE DE ESTABILIDADE ............................................................................. 59

6.1 - INTRODUÇÃO ..................................................................................................................... 59

6.2 - CONDIÇÃO PARA A ESTABILIDADE ............................................................................. 59

6.3 - O CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWITZ ............................................ 61

6.4 - EXERCÍCIOS PROPOSTOS ................................................................................................ 65

Apostila de Controle Contínuo 2

7.1 - INTRODUÇÃO ..................................................................................................................... 67

7.2 - CLASSIFICAÇÃO DE SISTEMAS DE CONTROLE......................................................... 67

7.3 - ERRO ATUANTE ESTACIONÁRIO .................................................................................. 68

7.4 - ENTRADA DEGRAU .......................................................................................................... 68

7.5 - ENTRADA RAMPA ............................................................................................................. 72

7.6 - ENTRADA PARÁBOLA...................................................................................................... 76

7.7 - EXERCÍCIOS PROPOSTOS ................................................................................................ 81

CAPÍTULO 8 CONTROLADORES PID........................................................................................ 83

8.1 - INTRODUÇÃO ..................................................................................................................... 83

8.2 - CONTROLADORES PROPORCIONAIS (P) ...................................................................... 83

8.3 - CONTROLADORES INTEGRAIS (I) ................................................................................. 87

8.4 - CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI) ..................................................... 87

8.5 - CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD)............................................... 90

8.6 - CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID) ........................ 94

8.7 - EXERCÍCIOS PROPOSTOS ................................................................................................ 98

Apostila de Controle Contínuo 3

1.1 - DEFINIÇÕES BÁSICAS

Planta é uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto de itens de uma

Processo é qualquer operação ou sequência de operações, envolvendo uma mudança de

Variável do Processo (PV) é qualquer quantidade, propriedade ou condição física medida a