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/BA
Garra

Manual de Manutenção

Based on Project Garra

Prep. Renato Andrade
Appr. Sergio Yoshino
Doc. kind Doc. Item

Title Manual de Manutenção des. des.

Resp. dept. DMRO-Engenharia

Doc. no.
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3BBR2224014-D5100 3BBR2224014-D5100 PT 00 No. of p. 16
 ÍNDICE

1. Introdução ................................................................................................................ 3
1.1. Finalidade .................................................................................................... 3
1.2. Descrição Geral da Garra ............................................................................ 3
2. Segurança ................................................................................................................ 4
2.1. Informações Gerais de Segurança ............................................................... 4
3. Desenhos ................................................................................................................. 5
3.1. Desenho da Vista em Perspectiva da Garra com Sistema de Giro ............... 5
3.2. Desenho da Vista em Perspectiva da Garra com Sistema de Giro ............... 6
3.2.1. Lista de Componentes da Garra ..................................................... 7
3.3. Desenho da Vista Explidoda Estrutura da Garra .......................................... 7
3.3.1. Lista de Componentes da Estrutura da Garra................................. 8
3.1. Desenho da Vista do Bloco de Valvulas ....................................................... 9
3.1.1. Lista de Componentes Comerciais do Bloco de Valvulas
(Festo) - (Posição 2) ....................................................................... 9
3.2. Desenho da Vista do Distribuidor ............................................................... 10
3.2.1. Lista de Componentes do Distribuidor .......................................... 10
3.3. Desenho da Vista do Search ...................................................................... 11
3.3.1. Lista de Componentes do Search................................................. 11
3.4. Desenho da Vista do Conjunto Sensor de Vacuo ....................................... 12
3.4.1. Lista de Componentes do Conjunto Sensor de Vacuo .................. 12
3.5. Desenho da Vista do Manifold de Vacuo .................................................... 13
3.5.1. Lista de Componentes do Manifold de Vacuo............................... 13
4. Lista de Componentes comerciais ....................................................................... 14
5. Manutenção ............................................................................................................ 15
4.1. Primeira Manutenção ................................................................................. 15
4.2. Manutenção Periódica................................................................................ 16
4.3. Limpeza das ventosas................................................................................ 16

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 1. Introdução

1.1. Finalidade
O documento “Manual de Manutenção” descreve os detalhes técnicos para uma correta
manutenção e/ou inspeção dos componentes da garra de paletização. Os procedimentos apresentados
nesse manual têm a finalidade de instruir a manutenção de uma forma simples e clara.
Os objetivos deste manual são de elevar a vida útil dos componentes diminuindo os
desgastes e custos através de uma manutenção periódica simples e inspeção de partes mecânicas.

1.2. DescriçãoGeral da Garra

A garra de vácuo é composta principalmente de uma estrutura metálica com o sistema de
giro de fixação no robô, com quatro conjuntos de manifold para fazer o acionamento das ventosas,
quatro braços sincronizados mecânica e pneumaticamente para pegar pallets e um sistema de search
para detectar pallets. As ventosas são acionadas de maneira pneumática para assim fazer a
movimentação dos produtos.

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 2. Segurança

2.1. Informações Gerais de Segurança

O operador ou mecânico de manutenção, antes de dar início a qualquer procedimento de
manutenção, deve verificar ao entrar na célula, se o robô está desenergizado, e as partes pneumáticas
não estejam pressurizadas. A empresa compradora da garra depaletização produzida pela ABB é
responsável pela utilização correta dos equipamentos conforme indicado pelo fornecedor através dos
manuais dos equipamentos. Portanto leia com atenção todos os manuais fornecidos, especialmente em
relação à seção referente à segurança, antes de utilizar o equipamento, a fim de manter a célula em
processo seguro protegendo equipamentos e pessoas.

Procedimento de entrada na célula:

A entrada na célula para manutenção da garra deve ser feita da seguinte maneira:
1. Solicitação de parada via porta de acesso, botoeira ou IHM;
2. Aguardar o alarme sonoro de solicitação de parada;
3. Abertura da porta e utilização de powerlockoutpor todas as pessoas que acessarão o
interior da célula;
4. Executar procedimento / manutenção;
5. Retirada de todos os cadeados da porta de acesso;
6. Retomada de ciclo via IHM, checando câmeras e presença de pessoas não
autorizadas no interior da célula;

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 3. Desenhos

3.1. Desenho da Vista em Perspectiva da Garra com Sistema de Giro

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 3.2. Desenho da Vista em Perspectiva da Garra com Sistema de Giro

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 3.2.1. Lista de Componentes da Garra

POSIÇÃO DESCRIÇÃO
1 SISTEMA DE GIRO
2 ESTRUTURA
3 SUPORTE MENOR
4 ABRAÇADEIRA INFERIOR
5 ABRAÇADEIRA SUPERIOR
6 SUPORTE MAIOR
8 GERADORA DE VÁCUO PINLINE MIDI XI
8 SILENCIADOR MIDI
13 CONJUNTO MANIFOLD CENTRAL
14 stp_x_b

3.3. Desenho da Vista Explidoda da Estrutura Garra

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 3.3.1. Lista de Componentes da Estrutura da Garra

FABRICAN
POSIÇÃO DESCRIÇÃO CÓDIGO / REFERÊNCIA
TE
1 PLACA LATERAL SENSORES 3BBR6002224014-D5100-0039 ABB
2 PLACA LATERAL 3BBR6002224014-D5100-0003 ABB
3 GARFO 3BBR6002224014-D5100-0006 ABB
4 CAIXA DO ROLAMENTO 3BBR6002224014-D5100-0007 ABB
5 CAIXA DO ROLAMENTO FECHADA 3BBR6002224014-D5100-0041 ABB
6 EIXO 3BBR6002224014-D5100-0008 ABB
7 ACOPLAMENTO 3BBR6002224014-D5100-0009 ABB
8 ANEL DE ENCOSTO 3BBR6002224014-D5100-0010 ABB
9 EIXO DA RÓTULA 3BBR6002224014-D5100-0011 ABB
10 EIXO DO CORPO DO CILINDRO 3BBR6002224014-D5100-0012 ABB
11 POLIA 3BBR6002224014-D5100-0014 ABB
12 BIELA 3BBR6002224014-D5100-0015 ABB
13 EIXO CENTRAL 3BBR6002224014-D5100-0016 ABB
14 EIXO DA RÓTULA INTERNA 3BBR6002224014-D5100-0017 ABB
15 BASE DO SENSOR 3BBR6002224014-D5100-0018 ABB
16 BASE DE FIXAÇÃO 3BBR6002224014-D5100-0019 ABB
17 CHAPA DE FECHAMENTO 3BBR6002224014-D5100-0033 ABB
18 CHAPA DE FECHAMENTO 3BBR6002224014-D5100-0020 ABB
19 FUNDO DO LOGO 3BBR6002224014-D5100-0021 ABB
20 CHAPA DE APOIO 01 3BBR6002224014-D5100-0022 ABB
21 CHAPA DE APOIO 02 3BBR6002224014-D5100-0023 ABB
22 ARRUELA DE APOIO 3BBR6002224014-D5100-0025 ABB
23 PINO 3BBR6002224014-D5100-0026 ABB
24 HASTE COM RÓTULAS 3BBR6002224014-D5100-0400 ABB
25 ARTICULAÇÃO ESFERICA SGS-M12x1,25 9262 FESTO
26 ROLAMENTO RIGIDO DE ESFERAS 6304-2RSH SKF
27 CILINDRO DSNU-40-150-PPV-A 193993 FESTO
28 GRLA-1/4-QS-8-D 193147 FESTO
30 SEARCH 3BBR6002224014-D5100-0500 ABB
31 SENSOR DE VACUO 3BBR6002224014-D5100-0600 ABB
36 CONEXÃO QSS-8 153159 FESTO
37 ANEL DE FIXAÇÃO 3BBR6002224014-D5100-0040 ABB
44 BLOCO DE VAUVULAS 3BBR6002224014-D5100-0700 ABB
45 BLOCO DISTRIBUIDOR 3BBR6002224014-D5100-0800 ABB
46 BLOCO DISTRIBUIDOR (DIREITO) 3BBR6002224014-D5100-0700 ABB
47 SMBR-8-40 175098 FESTO

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 3.1. Desenho da Vista Bloco de Vauvulas (Festo)

3.1.1. Lista de Componentes Comerciais do Conjunto de Vaulvulas (Festo)

POSIÇÃO DESCRIÇÃO CÓDIGO / REFERÊNCIA FABRICANTE

1 VABM-L1-14S-G14-4 566620 FESTO
2 VABD-L1-14X-S-G18 566675 FESTO
3 VUVG-L14-P53E-T-G18-1R8L 574233 FESTO
4 VUVG-L14-T32U-AT-G18-1R8L 574227 FESTO
5 QS-G1_8-8-I 186109 FESTO
6 B-1_4 3569 FESTO
7 NEBU-M8G3-K-2_5-LE3 541333 FESTO
8 QSL-G1_4-10 186122 FESTO
9 AMTE-M-H-G14 1206623 FESTO

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 3.2. Desenho da Vista do Distribuidor

3.2.1. Lista de Componentes do Distribuidor

POSIÇÃO DESCRIÇÃO CÓDIGO / REFERÊNCIA FABRICANTE

1 FR-4-3_8-B 6703 FESTO
2 QS-G3_8-12 186103 FESTO
3 QSL-G3_8-8 186121 FESTO
4 ARRUELA LISA DIN 125 Dn06
5 ARRUELA PRESSÃO DIN 127 Dn06
6 PARAFUSO CAB. SEXTAVADA DIN 933 M6 X 80
7 ESPAÇADOR DISTRIBUIDOR DE AR 3BBR6002224014-D5100-0042 ABB

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 3.3. Desenho da Vista do Search

3.3.1. Lista de Componentes Comerciais do Search

POSIÇÃO DESCRIÇÃO CÓDIGO / REFERÊNCIA FABRICANTE

1 SUPORTE ATUADOR SEARCH PALLET 3BBR2224014-D5100-0034 ABB
2 DSBC-40-125-PPVA-N3 1376661 FESTO
ARRUELA FIXAÇÃO BATOQUE SEARCH
3 3BBR2224014-D5100-0035 ABB
PALLET
4 DISCO 3BBR2224014-D5100-0036 ABB
PORCA DE FIXAÇÃO BATOQUE SEARCH
5 3BBR2224014-D5100-0037 ABB
PALLET
6 ARRUELA LISA DIN 125 Dn06
7 ARRUELA PRESSÃO DIN 127 Dn06
8 PARAF. CAB. SEXT. DIN 933 M6 X 20
9 PARAF. CAB. SEXT. DIN 933 M6 X 25
10 GRLA-1_4-QS-8-D 193147 FESTO

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 3.4. Desenho da Vista do Conjunto Sensor de Vacuo

3.4.1. Lista de Componentes Comerciais do Conjunto Sensor de Vacuo

POSIÇÃO DESCRIÇÃO CÓDIGO / REFERÊNCIA FABRICANTE

1 SPAN-B2R-M5F-PN-PN-L1 8035551 FESTO
2 QSML-M5-6 153335 FESTO
3 NEBS-L1G4-K-2.5-LE4 572576 FESTO
4 SUPORTE DO SENSOR 3BBR2224014-D5100-0038 ABB

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 3.5. Desenho da Vista Manifold de Vacuo

3.5.1. Lista de Componentes Manifold de Vacuo

POSIÇÃO DESCRIÇÃO CÓDIGO / REFERÊNCIA FABRICANTE

1 MANIFOLD CENTRAL 3BBR2224014-D5100-0001 ABB
Ventosa B75XP Poliuretano 60 , inserto
2 205213 PIAB
com rosca G3/8" macho
3 B-1/4 3569 FESTO
4 QSL-G3/8-12 186124 FESTO
5 PARAF. CAB. CIL. DIN 912 M6 X 35
PINO CILINDRICO COM ROSCA DIN
6 6 X 30
7979
7 QSM-1/8-6 153307 FESTO

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 4. Lista de Componentes Comerciais

POSIÇÃO DESCRIÇÃO CÓDIGO / REFERÊNCIA FABRICANTE

1 DSNU-40-150-PPV-A 193993 FESTO
2 DSBC-40-125-PPVA-N3 1376661 FESTO
3 SGS-M12x1,25 9262 FESTO
4 FR-4-3_8-B 6703 FESTO
5 VUVG-L14-T32U-AT-G18-1R8L 574227 FESTO
6 VUVG-L14-P53E-T-G18-1R8L 574233 FESTO
7 NEBU-M8G3-K-2_5-LE3 541333 FESTO
8 VABD-L1-14X-S-G18 566675 FESTO
9 VABM-L1-14S-G14-4 566620 FESTO
10 B-1_4 3569 FESTO
11 AMTE-M-H-G14 1206623 FESTO
12 QS-G1_8-8-I 186109 FESTO
13 QSL-G1_4-10 186122 FESTO
14 QS-G3_8-12 186103 FESTO
15 QSL-G3_8-8 186121 FESTO
16 GRLA-1_4-QS-8-D 193147 FESTO
17 SMBR-8-40 175098 FESTO
18 QSS_8 153159 FESTO
19 SPAN-B2R-M5F-PN-PN-L1 8035551 FESTO
20 NEBS-L1G4-K-2_5-LE4 572576 FESTO
21 QSML-M5-6 153335 FESTO
22 QSL-G3-8-12 186124 FESTO
23 QSM-1_8-6 153307 FESTO
24 QSS-10 153160 FESTO
25 GERADORA DE VÁCUO PINLINE MIDI XI 122900 PIAB
26 SILENCIADOR MIDI 123031 PIAB
27 VENTOSA B75XP 205213 PIAB
28 ROLAMENTO RIGIDO DE ESFERAS 6304-2RSH SKF
29 ROLAMENTO RIGIDO DE ESFERAS 16008 2RS SKF
30 PASSA MUROS stp_x_c 7000-42111 MURR
31 REMOTA stp_x_b 55085 MURR
PASSA MUROS 7-8 -BULKHEAD FLANGE
32 7000-50111 MURR
PLUG 5 POLE
PASSA MUROS M12 gender-changer female
33 7000-44611-0000000 MURR
- female D
34 FLANGE DO UMBILICAL TR-40-03-4 IGUS
TERMINAL ROTULAR - M12 ROSCA
35 STJPHS12
DIREITA ATI BRASIL
TERMINAL ROTULAR - M12 ROSCA
36 STJPHS12L
ESQUERDA ATI BRASIL

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 5. Manutenção

Para garantir uma maior preservação do equipamento e seus componentes é necessário

que seja executada a manutenção periódica e preventiva do mesmo.
Esta manutenção só deve ser realizada por colaboradores capacitados e devidamente
treinados.

5.1. Primeira Manutenção

A primeira manutenção deve ser executada entre 80 e 100 horas de uso e tem a
finalidade de verificarse o equipamento sofreu alguma avaria nas primeiras horas de uso.

Seguem os pontos chaves a serem verificados:

• Torque do aperto dos parafusos;

• Verificação quanto a instalação correta de outros componentes de fixação (pinos,

anéis elásticos, etc...);

• Examinar conectores elétricos;

• Verificação das juntas pneumáticas;

• Sistema de vácuo –injetar ar comprimido ao final de cada turno (8 a 9 horas

diárias) na linha de vácuo, ou seja, as válvulas geradoras de vácuo, durante 30
segundos para eliminação das partículas oriundas do processo;

• Em caso de remoção de parafusos para desmontagem de algum item da garra

para manutenção, no momento em que for feita a montagem, deverá ser aplicado
nos parafusos o trava rosca Loctite 270. Para a aplicação do trava rosca Loctite
270, seguir o procedimento de aplicação conforme orientação do fabricante.

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 5.2. Manutenção Periódica

As manutenções periódicas e preventivas devem ser executadas conforme Tabela 1.

Tabela 1 – Manutenção Periódica

PERIODICIDADE
COMPONENTES AÇÃO SUGERIDA
SEMANAL MENSAL TRIMESTRAL
VERIFICAR APERTO DOS PARAFUSOS X
ESTRUTURA
VERIFICAR AMASSADOS OU DESALINHAMENTOS X
COMPONENTES VERIFICAR VAZAMENTOS X
PNEUMATICOS VERIFICAR ESTADO DE CONSERVAÇÃO X
COMPONENTES VERIFICAR ESTADO DA VENTOSA X
VACUO VERIFICAR ESTADO DE CONSERVAÇÃO X

- Em caso de remoção de parafusos para desmontagem de algum item da garra para

manutenção, no momento em que for feita a montagem, deverá ser aplicado nos parafusos o trava
rosca Loctite 270. Para a aplicação do trava rosca Loctite 270, seguir o procedimento de aplicação
conforme orientação do fabricante.

5.3. Limpeza das ventosas

Para manter as ventosas (posição 2 do item 3.3 do manual) com um bom funcionamento,
é ideal fazer uma verificação diária antes do primeiro acionamento da linha, para identificar se existe
algum excesso de cola na ventosa.
Caso seja identificado este excesso de cola na ventosa, o adequado é fazer a limpeza da
mesma com uma esponja com sabão neutro antes do primeiro acionamento da linha.

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