IFTM – CAMPUS AVANÇADO UBERABA PARQUE TECNOLÓGICO

CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS

01 – Questionário sobre CLP

PAULO VICTOR FERREIRA DA CRUZ

UBERABA 09/2022
 01 – Questionário sobre CLP
• Histórico:
◦ Quando foi criado o primeiro CLP?

O primeiro projeto de CLP foi desenvolvido pela General Motors, na década de 60, nos Estados Unidos.

◦ Qual a sua aplicação inicial?

Com a necessidade da indústria automobilística causados por problemas relacionados à linha de

produção. Não era fácil reformular a mesma linha (com diversos painéis e comandos) para produzir
diferentes modelos de veículos, além do grande custo relacionado à estas mudanças. Então, Ricahrd
Morley, em parceria com um grupo de engenheiros da Bedford Associates, construiu o primeiro CLP por
encomenda da General Motors. No início, a exigência feita foi por um equipamento flexível como o
computador, de fácil programação e manutenção, resistente ao ambiente industrial (poluição, vibração,
temperatura), de preço competitivo com sistemas de controle a relé.

◦ Como era a sua estrutura (ilustre com fotos)?

Primeiras Aplicações foram na Hydronic Division da GM em 1968. Em virtude da

dificuldade de mudar a lógica de controle dos painéis de comando a cada mudança
na linha de montagem, foram solicitados para sua funcionalidade:

– Facilidade de programação e reprogramação;

– Possibilidade de manutenção com blocos de entradas e saídas;
– Confiabilidade em ambientes industriais;
– Redução de tamanho, comparado a técnica a reles ou contatores;
– Competitivo em custo em relação a técnica a reles ou contatores;
– Aceitar entradas de 115V e saídas de 115V com capacidade de 2A para operar válvulas e contatores;
– Possibilidade de expansões sem grandes alterações no sistema;
– Memória programável, mínimo 4 KBytes e expansível;
– Estações de operação mais amigável;
– Possibilidade de integração dos dados de processo de CLP em banco de dados gerenciais.
• Normas:
◦ Qual a norma técnica que define o CLP?

A norma IEC 61131 define as informações gerais dos controladores programáveis (CP), delimitando e
identificando as principais características relevantes para a seleção e aplicação de CP`s, e também para
qualquer equipamento ou acessório ligado à CPU.

◦ Se houve atualização, quais são e o que dizem?

A norma IEC 61131–2:

• Serviços, armazenamento e transporte requisitos para o PLCs e seus periféricos.

• Requisitos funcionais para PLCs e seus periféricos.
• Requisitos EMC para PLCs e seus periféricos.
• Requisitos de segurança de PLCs e seus periféricos.
• Obriga o fabricante a fornecer informações.
• Metodologia de ensaio e procedimentos que deve ser seguidos para a verificação dos PLCs e seus
periféricos, com seus devidos requisitos.
• Testes de rotina de segurança para PLCs e seus periféricos.

A norma IEC em sua parte 3:

• Fornecer metodologias de construção de lógicas de programação de forma estruturada e modular,

permitindo a quebra dos programas em partes gerenciáveis;
• Definir 5 linguagens de programação, cada uma com suas características, de forma a cobrir a maioria
das necessidades de controle atuais;
• Permite o uso de outras linguagens de programação, desde que obedecidas as mesmas formas de
chamadas e trocas de dados (Visual Basic, Flow Chart, C++, etc);
• Abordagem e estruturação top-down e bottom-up, fundamentada em 3 princípios:
o Modularização;
o Estruturação
o Reutilização.

A norma IEC 61131-4 com Orientações para o usuário:

• Aqui são apresentadas as orientações para que aqueles que querem utilizar os Controladores Lógicos
Programáveis possam os comprar e instalar, assim como a seus módulos.

A norma IEC 61131-5 sobre as Comunicações:

• A parte 5 está relacionada com os aspectos de comunicação de um Controlador Programável, como a

definição do módulo de comunicação, seus blocos funcionais e mecanismos para conexão entre
controladores e outros dispositivos de automação. Ele especifica como um controlador pode se comunicar
com um servidor ou qualquer outro tipo de dispositivo.

A norma IEC 61131–6 sobre a Comunicação via Fieldbus:

 • Essa parte da norma especifica os requisitos para controladores programáveis e seus periféricos
associados, tal como definido na Parte 1, que se destinam a ser usado como o subsistema de lógica de um
elétrico / eletrônico / programável eletrônico (E / E / PE) sistema relacionada com a segurança.

A norma IEC 61131-7 sobre a Programação de controle FUZZY:

• A norma define e estrutura o uso de linguagem utilizada em programação difusa – Fuzzy Control
Language (FCL). Composta de seis tópicos, essa parte define:

- O escopo e objetivo da programação Fuzzy;

- Referências normativas;

- Termos técnicos;

- Integração da lógica Fuzzy com os CLPs;

- Semânticas e sintaxes da FCL;

- 5 anexos contendo definições, exemplos práticos, símbolos, abreviações e sinônimos;

A norma IEC 61131-8 sobre a Implementação das Linguagens:

• A oitava parte da norma complementa a terceira de forma a orientar usuários envolvidos com
programação, configuração, instalação e manutenção de Controladores Lógicos Programáveis, de forma
que a implementação de elementos comuns e linguagens de programação se dê de forma sistematizada,
melhorando as práticas e garantindo a qualidade. Essa parte também orienta como devem ser utilizadas
linguagens adicionais, assim como variáveis locais e globais.

◦ Quais são os parâmetros definem um equipamento para ser denominado CLP?

Interface Homem-Máquina, Estrutura do hardware do CP, Processamento dos sinais e possuir Fontes de
alimentação.

• Estrutura física:
◦ Quais os elementos físicos característicos de um CLP?

• Dados do processo;
• Sinais de entrada e saídas;
• Variáveis internas;
• Dados alfanuméricos, constantes;
• Dados de controle;
• O programa de usuário;
• Configuração do CLP (números de entradas e saídas, modo de funcionamento, etc.).
• RAM.
 ◦ Como deve ser as conexões externas do CLP?

Um ponto de conexão de E/S de CLP pertence a um cartão de CLP ou a um canal no cartão. Um ponto de
conexão tem sempre uma designação de ponto de conexão e muitas vezes também uma descrição do ponto de
conexão. Um ponto de conexão de E/S de CLP é identificado de forma inequívoca por meio da TAG de sua
caixa de CLP, sua designação do conector e sua designação do ponto de conexão.

Normalmente, a Designação do ponto de conexão pode ocorrer somente uma vez por cartão, mas várias
vezes em um CLP. Se os pontos de conexões CLP forem diferenciados adicionalmente por meio da designação
do conector, as designações do ponto de conexão podem aparecer várias vezes em um cartão.
A Descrição do ponto de conexão pode ocorrer somente uma vez por canal, mas várias vezes por cartão.
As alimentações dos cartões podem também ter as mesmas descrições dos pontos de conexão.

O endereço não é identificado para um ponto de conexão de CLP e não deve ser atribuído obrigatoriamente
na projeção. Em um momento futuro, os endereços podem ser atribuídos através do endereçamento automático
no EPLAN ou lidos através de uma lista de atribuição.

◦ Quais as tensões da alimentação?

O CLP trabalha com tensões contínuas que vão de 3,3V a 24V, e necessita de uma fonte robusta e
confiável que lhe forneça as tensões a níveis tolerados de ruído e oscilação.
Geralmente as fontes dos CLPs são alimentadas com tensão alternada entre 90V a 250V e devem ser
protegidas contra curto-circuito e sobrecargas, proteção que pode ser feita utilizando fusíveis de ação rápida
ou disjuntores termomagnéticos devidamente dimensionados.
É importante lembrar que a fonte do CLP deve estar separada da fonte das cargas do processo como
sensores e atuadores. Estes não devem ser ligados a fonte do CLP por motivos de isolamento elétrico e
limitações de potência, e assim devem possuir uma fonte de alimentação exclusiva.

• Estrutura lógica:
◦ Como é o funcionamento básico do CLP?

O CLP recebe dados de sensores e dispositivos de entrada, depois processa as informações e controla os
dispositivos de saída, agindo sobre os processos. Para isso, usa atuadores que conseguem, por exemplo,
começar ou parar processos automaticamente. Além disso, a partir das leituras realizadas, registra dados em
tempo real e aponta inconformidades. Todo o trabalho é fundamentado nos programas previamente
instalados no controlador, que irão nortear suas decisões.

◦ O que é Ciclo de Varredura e como funciona?

O CLP funciona lendo os sinais entregues pelas entradas, toma as decisões com base no programa
inserido em sua CPU e atua nas saídas, chamado de varredura. Conforme demandam os sistemas
automáticos, este ciclo de varredura é muito rápido, entre 1 e 100 milésimos de segundo, dependendo do
CLP e do tamanho da programação inserida.

◦ Como é definida a capacidade de processamento do CLP?

Geralmente as famílias de Controladores Lógicos Programáveis são definidas pela capacidade de

processamento e de um determinado número de pontos de Entradas e/ou Saídas (E/S), também chamadas de
I/O (Ios). Tendo por exemplo, a famílias:
• Série MELSEC iQ-R - Projetada para fornecer um desempenho excelente e controle de
acionamento superior, a Série MELSEC iQ-R é um controlador de alto desempenho e classe
compacta com uma ampla variedade de funções integradas;

• Série MELSEC-Q - A primeira a incorporar a arquitetura de várias CPUs, a Série MELSEC-Q

com uma ampla variedade de CPUs permite o controle de várias operações, aprimorando o
desempenho e a escalabilidade do sistema geral de produção;

• Série MELSEC-L - É um controlador altamente escalável e sem rack, ideal para aplicações com
espaço limitado. Com várias funcionalidades de E/S integradas na CPU principal, é possível obter
um custo versus desempenho excepcional em um tamanho compacto.

• Série MELSEC iQ-F - Projetada para fornecer um desempenho excelente e controle de

acionamento superior, a Série MELSEC iQ-F é um controlador de alto desempenho e classe
compacta com uma ampla variedade de funções integradas.

• Série MELSEC-F - Ao incorporar diversos recursos com uma configuração de sistema flexível, a
Série MELSEC-F possui fonte de alimentação, CPU e E/S em um único tamanho compacto.
Além disso, estão disponíveis diversas opções para expandir ainda mais os recursos.
• Linguagens de programação:
◦ Quais as linguagens de programação?
▪ Cite as características básicas de cada uma delas.

• SCL (Structured Control Language): é uma linguagem de programação de alto nível que se
orienta por Pascal e que possibilita uma programação estruturada. A linguagem corresponde à
linguagem de programação ST "Structured Text", especificada na Norma DIN EN-61131-3 (IEC
61131-3). A SCL possui, além de elementos de linguagem de alto nível, também elementos
típicos de SPS como elementos de linguagem, como entradas, saídas, tempos, ponteiros,
chamadas de módulo etc. Ela suporta o conceito de módulos de STEP 7 e possibilita com isso,
além do plano de contato (KOP) e do plano funcional (FUP), uma programação conforme de
módulos. Significa: A SCL complementa e amplia o software de programação STEP 7 com as
linguagens de programação KOP e FUP.

• STL (Standard Template Library): tem sido um grande auxiliador para programadores C++.
Ela fornece ao desenvolvedor um conjunto de classes de uso genérico, que podem ser usados com
qualquer tipo de dado (inclusive próprios) desde que suporte determinadas operações básicas. Ela
consegue esse resultado através do vasto uso de templates. Esse método é muito poderoso,
fornecendo polimorfismo em tempo de compilação, o que geralmente é mais eficiente à versão
em tempo de execução. Compiladores modernos de C++ são otimizados para minimizar o
impacto da abstração utilizada pelo STL. A STL foi criada primeiramente como uma biblioteca de
algoritmos genéricos e estruturas de dados, com quatro conceitos presentes: programação
genérica, abstração sem perda de eficiência, o modelo computacional de Von Neumann e valores
semânticos.

• Linguagem LD (Ladder): é uma linguagem de programação gráfica, muito semelhante a

diagramas elétricos, por isso também é c:hamada de diagrama de contatos. É uma das linguagens
padronizadas pelo órgão internacional denominado International ElectroTechnical Commission
(IEC) dentro da norma IEC 61131-3, publicada em 1993, como forma para a padronização de
programação de controladores lógicos programáveis (CLP).

• Linguagem Gráfica FBD (Function Block Diagram): é um conjunto de blocos funcionais

conectados entre si, cujas saídas e entradas são conectadas por linhas de comunicação. As linhas
de comunicação refletem certas variáveis do programa através das quais os dados são trocados de
bloco para bloco. Um bloco separado carrega uma função específica (lógico “e”, “não”, contador,
etc.), enquanto um bloco pode ter várias saídas e entradas. Inicialmente, os valores das variáveis
são definidos por constantes ou por entradas especiais e suas saídas são conectadas ainda mais
com outras variáveis de programa ou com as saídas do PLC.

• Linguagem SFC (Sequential Function Chart) ou GRAPH: você pode programar sistemas de
comando sequencial de forma simples e rápida. O processo é dividido em etapas individuais e o
fluxo é representado graficamente. As etapas individuais determinam as ações a serem
executadas. As condições de progressão referentes às próximas etapas correspondentes
(transições) podem ser criadas na linguagem de programação KOP ou FUP.

• Funcionalidades:
◦ Quais as funcionalidades básicas de um CLP?
 • Controle de Turbomáquinas;
• Controle de processos e malhas de controle como vazão, nível, pressão e temperatura;
• Controle de Processos químicos;
• Controle de máquinas eletro-hidráulicas e/ou eletro-pneumáticas;
• Controle de motores elétricos e bombas;

• Tipos de entradas:
◦ Quais os tipos de entradas do CLP?

As entradas de um CLP podem ser do tipo fonte (sourcing) ou do tipo dreno (sinking).

Tipo fonte (sourcing), podem ser chamadas de entradas PNP.

Tipo dreno (sinking), podem ser chamadas de entradas NPN.

◦ Quais as diferenças das entradas NPN/PNP (sink/source)?

Um sensor PNP, quando acionado, vai conectar o positivo (+) à carga. Já o sensor NPN vai conectar o
negativo (-) à carga. Lembrando que o termo “carga” se refere ao elemento que o sensor envia o sinal. A
carga pode ser uma lâmpada, uma válvula pneumática, um relé, ou uma entrada de PLC.

◦ Existem entradas para tensão alternadas? Cite exemplos e explique.

É possível encontrar entradas em corrente alternada, facilitando a aplicação com relés, contatores e
botoeiras. Mas, assim como na sua alimentação alternada, os circuitos devem ser isolados eletricamente para
que em caso de picos de tensão a CPU do CLP não seja prejudicada.

◦ Como conectar as entradas do CLP com entradas NPN, PNP e para corrente
alternada?

As entradas tipo PNP (sourcing), devem ser conectadas em sensores com saídas NPN, já as entradas tipo
NPN (sinking), devem ser conectadas em sensores com saídas PNP;

Entrada Tipo Dreno (NPN) conectada em um sensor com saída PNP

 Entrada Tipo Fonte (PNP) conectada em um sensor com saída NPN

• Tipos de saídas:
◦ Quais os tipos de saídas do CLP?

• Saída Digital a Relé;

• Saída Digital a Transistor;
• Saída a TRIAC.

◦ Quais as diferenças das saídas NPN/PNP (sink/source)?

A Tipo N (Sink) libera o potencial negativo da fonte de alimentação de 24 Vdc para a saída, já a Tipo P
(Source) libera o potencial positivo da fonte de alimentação para a saída.

◦ Como funciona as saídas a relés?

Ela aciona as Cargas conectadas tanto em uma tensão AC (Corrente Alternada) como em DC (Corrente
Contínua). Tendo como vantagem, diminuir o risco de danificação do módulo de saída do CLP causado por
um surto elétrico. Mas por outro lado, possui uma pequena vida útil dos contatos se comparados aos outros
tipos.
 ◦ Como funciona as saídas a transistor?

Ela pode ser composta tanto por um transistor típico, como por um transistor de efeito de campo
(FET), o que promove comutações com alta velocidade. Ela é recomendada quando se trabalha com
sinais em Corrente Contínua (DC) e tem uma capacidade de suportar uma corrente de
aproximadamente até 1A.

◦ Como funciona as saídas a TRIAC?

Esta saída é composta por um dispositivo de estado sólido (TRIAC) sendo recomendado para sistemas
que trabalhem com sinais em Corrente Alternada (AC) e assim como a saída a Transistor tem uma
capacidade de suportar uma corrente de aproximadamente até 1A. Ela possui uma vida útil de
aproximadamente (10×10^6) sendo maior que a vida útil da saída a relé.

◦ Quais saídas funcionam com corrente contínua e quais funcionam com alternada?

• Digital: Relés e Transistor;

• Alternada: Relés e TRIAC.

◦ Como conectar as saídas do CLP com saídas NPN, PNP e para corrente alternada?

• Tipo N (Sink): Quando o canal libera potencial negativo da fonte de alimentação de 24 Vdc para
a saída (carga ligada entre o potencial positivo da fonte e a saída);
• Tipo P (Source): Quando o canal libera potencial positivo da fonte de alimentação de 24 Vdc
para a saída (carga ligada entre o potencial negativo da fonte e a saída).
 • Alternada: Alimentação de 90 Vca a 240 Vca.

Os circuitos em CA geralmente possuem:

Varistor: Protege contra o surto de tensão;

RC: Protege contra disparo indevido;
TRIAC: Isolado do sistema por acoplador óptico.

• Especificações comerciais:
◦ Cite pelo menos 3 exemplos de CLPs comerciais de fabricantes diferentes e explique as
características básicas: tipo de entradas, saídas, memórias, capacidade de expansão, ciclo de
varredura, etc.

TM100C16RN - CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMÁVEL M100 9DI 7DO RELE - 110/220VCA

9 Entradas / 7 Saídas Digitais - Saídas Relé - Modbus RTU/ASCII - 110/220 VAC
Vale - Automação Industrial

Controladores lógicos - Máquinas simples até 40 I/O

Vantagens:
• Controladores lógicos Modicon Easy M100: solução benéfica e solução simples para controle
sequencial de máquinas simples de até 40 I/O

Configuração do Produto:
• Tipo de produto ou componente: Controlador Lógico
• Tensão nominal de alimentação [Us]: 100...240 V CA
• Número de entrada digital: I2...I5: 4 entradas rápida
I6...I8: 3 entradas normal
I0...I1: 2 entradas de alta velocidade

• Tipo de saída digital: Relé normalmente aberto

• Número de saída digital: 7 relés
• Tensão de saída digital: 24 V CC / 220 V CA
• Número de E/S digital: 16
• Consumo de potência em VA: 30…40 VA a 100...240 V CA (with max I/O)
• Tensão de entrada digital: 24 V
• Tipo de conexão integrada:
o Porta USB com mini B USB 2.0 conector
o Ligação de série não isolada serial 1 com bloco terminal conector e RS485 interface
o Ligação de série não isolada serial 2 com bloco terminal conector e RS232/RS485 interface

• Altura: 90 mm
• Largura: 110 mm
• Profundidade: 70 mm

CP1E-N40SDT-D Omron
Wia – World Industrial Automation

• Controlador Lógico Programável (PLC) com E/S;

• 24 x entradas digitais (24Vdc; incluindo 6 contadores de alta velocidade de 10kHz);
• 16DO (16 x saídas digitais, 24Vdc; Sink);
• 8Ksteps (Program);
• 8Kwords (Data) capacidade de meória - com capacidade de comunicação RS-232C;
• Tensão de alimentação 24Vdc;
• Com porta USB;
• Montagem em trilho DIN.
 CLP Haiwell – Série Standard
alfacomp

• São possíveis até 16 canais de 200 kHz de alta velocidade para a medição de frequência.
• São possíveis até 8 canais duplex de pulsos de saída em 200 kHz, além de possuírem funções
que permitem controlar aceleração e desaceleração, envelopes de múltiplos segmentos, um
sinal de saída de sincronismo facilita a sincronização precisa dos motores. Usadas de forma
independente, estão disponíveis até 16 saídas rápidas para funções de PWM, podendo
controlar até 16 motores de passo ou servos.
• O CLP mestre e os módulos remotos suportam comunicação Ethernet e até 5 portas RS232 ou
RS485 comunicando simultaneamente. Pela rede é possível comunicar, programar, monitorar
e trocar dados com os CLPs. A porta Ethernet pode ser utilizada para intercomunicar CLPs,
IHMs e computadores.
• Os CLPs possuem duas portas seriais nativas, uma RS232 e uma RS485, que podem ser
expandidas para até 5 portas. Cada porta pode ser utilizada tanto como mestre quanto como
escravo na comunicação. A comunicação em rede pode ser 1:N, N:1 e N:N e uma grande
variedade de interfaces IHM de mercado são suportadas, assim como inversores, medidores e
periféricos diversos.
• Os CLPs possuem instalados de forma nativa os protocolos de comunicação MODBUS RTU e
ASCII, Free Communication Protocol e o Haiwellbus High-Speed Communication Protocol of
Xiamen Haiwell Technology Co., Ltd. A composição de arquiteturas sofisticadas e complexas
são facilitadas pois basta uma única instrução para estabelecer um modo de comunicação,
minimizando ou até eliminando os problemas como conflitos de comunicação, colisões e
problemas de handshaking, sendo possível a coexistência simultânea de diversos protocolos
diferentes.
• Os CLPs suportam até 8 canais duplex de alta velocidade (200 kHz) de contagem de pulsos.
Sendo possíveis 7 modos de funcionamento com as entradas de contagem rápida (pulso /
direção 1 oitava, pulso / direção 2 oitavas, pulso direto / reverso 1 oitava, pulso direta / reverso
2 oitavas, fases A / B 1 oitava, fases A / B 2 oitavas, fases A / B 4 oitavas), e três tipos de
comparação (comparação de uma etapa, comparação absoluta e comparação relativa), e ainda
é possível a comparação de 8 valores fixos com função de self-learning.
• Os CLPs Haiwell suportam até 8 canais de 200 kHz para controle de movimentação que
permitem interpolação linear, interpolação circular, pulso de saída de referência, endereço
absoluto, endereço relativo, compensação de folga, retorno ao ponto de partida e definição de
ponto de partida.
• Até 32 malhas de controle PID são suportadas pelos CLPs Haiwell. Estão disponíveis a auto
sintonia, o controle de temperatura por lógica Fuzzy, o controle de temperatura por curva
TTC, o controle de válvulas e de outros dispositivos industrias.
• Os CLPs suportam até 8 canais para detecção de bodas de subida e descida de sinais para
funções de interrupção. Todas entradas permitem a aplicação de filtros para a correta detecção
dos sinais. Estão disponíveis 52 níveis de interrupção em tempo real.
O conteúdo do questionário será usado no seminário para discussão entre a turma.

Bom trabalho.