Proyecto Dinamica 2

1
U N IV E R S ID A D T É C N IC A D E M A N A B Í
FA C U LTA D D E C IE N C IA S M A T E M Á T IC A S , F ÍS IC A S Y Q U ÍM IC A S
E S C U E LA : E S C U E LA D E IN G E N IE R ÍA M E C Á N IC A
¨A N Á L IS IS C IN E M Á T IC O D E L S IS T E M A P IS T Ó N – M A N IV E L A – B IE L A D E U N A
P R E N S A H O R IZ O N T A L ¨
P R O Y E C TO D E C U R S O : M E C Á N IC A V E C T O R IA L II
A U TO R E S :
C e v a llo s B r io n e s J o s é A n d r é s
C h á v e z M a r c illo D a n ie l A le x a n d e r
F lo r e s G a r c ía G ia n k o B a r u c
R iv e r a P o n c e W illia m A d r iá n
TU TO R :
D R . J U L IO N O LB E R TO P E R E Z G U E R R E R O
P E R IO D O :
O c tu b re 2 0 1 9 h a s ta : F e b re ro 2 0 2 0
P O R T O V IE J O , 2 8 N O V IE M B R E D E L 2019
2
R E S U M E N
E n e s te p ro y e c to se basó en una in v e s tig a c ió n de d is e ñ o p r a c tic o , m e d ia n te la cual se
p u e d e c o m p r e n d e r la a p lic a c ió n d e c o n c e p to s c in e m á tic o s e n lo s p a r á m e tr o s p r in c ip a le s
p a r a e l d is e ñ o d e u n m o to r y la g e o m e tr ía d e s u m e c a n is m o b ie la – m a n iv e la – p is tó n d e
u n m o to r d e p o d a d o ra .
E l p ro y e c to fu e r e a liz a d o tra s id e n tific a r la n e c e s id a d de a p r e n d iz a je y c o m p r e n s ió n de
c in e m á tic a a p lic a d a a l m o to r y s e r á u tiliz a d a p o s te r io r m e n te e n p r á c tic a s p o r lo s a lu m n o s
d e la c a r r e r a d e In g e n ie r ía M e c á n ic a d e la U n iv e r s id a d T é c n ic a d e M a n a b í.
S e r e a liz ó e l d is e ñ o e n d ib u jo C A D y la s p o s ic io n e s d e c a d a u n o d e s u s m o v im ie n to s . A l
d iv id ir c a d a u n o d e s u s p o s ic io n e s , s e u tiliz a r o n p r o c e s o s , fo r m u la s y h e r r a m ie n ta s p r o p ia s
d e l á r e a m e c á n ic a .
E n c u a n to a la r e a liz a c ió n d e c a d a p u n to , s e a p lic a r o n lo s c o n o c im ie n to s a d q u ir id o s p o r e l
d o c e n te en su enseñanza d u ra n te e l p ro c e s o de sus la b o r e s , ta m b ié n se tu v ie r o n que
a m p lia r c o n o c im ie n to s d e n tro d e l á re a de d is e ñ o en e l p ro g ra m a A U TO C A D , donde se
p u d o d a r u n m o ld e a l m o to r d e m a n e r a s is te m á tic a .
S e r e a liz ó adem ás cada m o v im ie n to en cada una de sus p o s ic io n e s , e l c u a l p u s im o s
o b s e rv a r c a d a una de sus fu n c io n e s en el que se e je r c ía , v e lo c id a d , v e lo c id a d a n g u la r ,
a c e le r a c ió n , a c e le r a c ió n a n g u la r , la fu e r z a q u e e je r c ía e l m o to r .
A l fin a liz a r , s e lo g r ó e n te n d e r e in te r p r e ta r c o m o s e o b tu v ie r o n to d o s lo s d a to s o b te n id o s
p o r e l e je r c ic io d e ta lla d o en la in v e s tig a c ió n , p o r el cual se o b tu v o c o n o c im ie n to s ta n to
c o m o te o r ía s y p r a c tic a s c o n e l q u e s e p la s m a lo s c o n o c im ie n to s a d q u ir id o s c la s e a c la s e
d ic ta d a p o r e l p r o fe s o r y c o n e s o s e p u s o c o n c lu ir c o n e l a n á lis is c in e m á tic o d e l s is te m a
p is tó n – m a n iv e la – b ie la d e u n m o to r d e p o d a d o r a .
3
IN T R O D U C C IÓ N
La in v e s tig a c ió n en lo re fe re n te al te m a de la m a te r ia M e c á n ic a V e c to r ia l II “ A n á lis is
c in e m á tic o d e l s is te m a p is tó n – m a n iv e la – b ie la de un m o to r de p o d a d o ra ” busca la
a p o r ta c ió n , m o d e la m ie n to y s im u la c ió n in v e s tig a tiv a . U n o d e lo s p r o p ó s ito s p r in c ip a lm e n te
e s fo r ta le c e r y e n r iq u e c e r lo s e s tu d io s p a r a e l a p o r te d e c o n o c im ie n to s d e lo s p r in c ip io s d e l
a n á lis is a p lic a d o a la in g e n ie r ía en lo s d is tin to s fe n ó m e n o s , p a ra la r e a liz a c ió n de la
in v e s tig a c ió n p r in c ip a lm e n te s e c a r a c te r iz ó e l m e c a n is m o d e p is tó n – m a n iv e la – b ie la q u e
s e e n c u e n tr a e n u n m o to r d e c o m b u s tió n in te r n a d e u n m e c a n is m o e l c u a l p re s e n ta d a to s
g e o m é tr ic o s c o m o lo s d e la c in e m á tic a y a q u e e l m e c a n is m o p e r m ite la tr a n s fo r m a c ió n d e
e n e rg ía y la d e te r m in a c ió n de su v e lo c id a d y a c e le r a c ió n en la p o s ic ió n d e l p is tó n en
fu n c ió n del á n g u lo g ir a d o por el c ig ü e ñ a l. T a n to , así com o d e te r m in a r a e s c a la s la s
d ife r e n te s v e lo c id a d e s , a c e le r a c io n e s y fu e rz a s que a p a re c e rá n d u ra n te e l r e c o r r id o que
e je r c e e l s is te m a d ic h o .
C om o o b je tiv o g e n e ra l se tie n e en c u e n ta : ¨ R e a liz a r el e s tu d io de la m á q u in a del
m e c a n is m o ¨
C o m o o b je tiv o s e s p e c ífic o s s e tie n e p r e s e n te lo s s ig u ie n te s :
1) E fe c tu a r e l e s tu d io c in e m á tic o
2) E fe c tu a r e l e s tu d io c in e m á tic o , d e te r m in a c ió n d e la fu e r z a y a c e le r a c ió n
3) A p lic a r e l p r in c ip io d e tr a b a jo y e n e r g ía d e l m e c a n is m o
E s n e c e s a r io te n e r e n c u e n ta la p r in c ip a l fu n c ió n d e u n in g e n ie r o c o m o lo s o n e l r e a liz a r
d is e ñ o s o d e s a r r o lla r s o lu c io n e s te c n o ló g ic a s a n e c e s id a d e s s o c ia le s , in d u s tr ia le s o
e c o n ó m ic a s . P a r a e llo e l in g e n ie r o d e b e id e n tific a r y s o b r e to d o c o m p r e n d e r lo s o b s tá c u lo s
m á s im p o r ta n te s p a r a p o d e r r e a liz a r u n b u e n d is e ñ o , c o m o s e e s ta rá p re s e n ta n d o aquel
d ic h o a n te r io r m e n te ¨ ¨ m e c a n is m o p is tó n – m a n iv e la – b ie la ¨ . P o r e llo e l p r o y e c to r e a liz a d o
e s u n a e n tr a d a a l m a r a v illo s o m u n d o d e la in g e n ie r ía , la im p o r ta n c ia y s a b id u r ía d e c o n o c e r
e l ¨p o r q u é ¨ d e lo s sucesos y fe n ó m e n o s que vem os a n u e s tro a lr e d e d o r p o r m e d io de
fu n d a m e n to s y c á lc u lo s m a te m á tic o s y fís ic o s .
N u e s tr a m is ió n e n e l m u n d o e s d a r le u n a r e s p u e s ta y u n a s o lu c ió n a lo q u e m u c h o s c r e e n
¨ im p o s ib le ¨
4
C A P ÍT U L O N -1
E S T U D IO D E L M E C A N IS M O C IN E M Á T IC O
E l p r e s e n te c a p itu lo tie n e c o m o o b je tiv o e fe c tu a r e l e s tu d io c in e m á tic o .
E n s i la c in e m á tic a e s e l e s tu d io d e lo s m o v im ie n to s d e u n c u e r p o s in im p o r ta r la s fu e r z a s
q u e a c tú a n e n e lla . D e n tr o d e e lla m is m a e n c o n tr a m o s d ife r e n te s tip o s d e m o v im ie n to s lo s
c u a le s s e ir á n p r e s e n ta n d o a lo la r g o d e la e la b o r a c ió n d e l a n á lis is c in e m á tic o ¨ p is tó n –
m a n iv e la – b ie la ¨ , lo s c u a le s se dan p o r m e d io de m o v im ie n to s c o n o c id o s com o lo son:
r o ta c ió n d e u n e je fijo , m o v im ie n to p la n o g e n e r a l, m o v im ie n to d e tr a s la c ió n .
E n e l m o v im ie n to d e r o ta c ió n d e u n e je fijo s e d e b e te n e r e n c u e n ta q u e to d o s lo s p u n to s
de un m is m o c u e r p o tie n e n la m is m a v e lo c id a d a n g u la r , a s í m is m o to d o s lo s p u n to s del
c u e rp o tie n e n la m is m a a c e le r a c ió n a n g u la r , p e ro en lo s d ife r e n te s p u n to s su á n g u lo o
p o s ic ió n v a r ía .
P a r a c a lc u la r s u v e lo c id a d a n g u la r e n e s te m o v im ie n to , d e b e m o s te n e r e n c u e n ta q u e :
𝑑 θ 𝑟𝑎𝑑
⃗⃗⃗⃗
𝑤 = =
𝑑 𝑡 𝑠
( E c u a c ió n 1)
S ie n d o ¨ w ¨ la v e lo c id a d a n g u la r ig u a l a l d ife r e n c ia l d e th e ta s o b r e e l d ife r e n c ia l d e tie m p o .
M ie n tr a s q u e p a r a c a lc u la r s u a c e le r a c ió n a n g u la r d e b e m o s te n e r e n c u e n ta la s ig u ie n te
e c u a c ió n
𝑑 w 𝑟𝑎𝑑
⃗⃗⃗𝛼 = =
𝑑 𝑡 𝑠²
S ie n d o ¨ α ¨ ( a lfa ) la a c e le r a c ió n a n g u la r ig u a l a l d ife r e n c ia l d e la v e lo c id a d a n g u la r o dos
v e c e s e l d ife r e n c ia l d e th e ta s o b r e tie m p o .
T a n to ¨ w ¨ c o m o ¨ α ¨ s o n c o n s id e r a d o s v e c to r e s p o r s u m a g n itu d , d ir e c c ió n y s e n tid o .
E l m o v im ie n to lin e a l o d e tr a s la c ió n s e lo d e te r m in a p o r s u m o v im ie n to e n u n s o lo e je , e s
d e c ir s u m o v im ie n to e n e l e je ¨ x ¨ .
L a v e lo c id a d s e la d e te r m in a d e la m a n e r a s ig u ie n te :
5
𝑑 𝑥 𝑚
⃗⃗⃗𝑣 = = ( e c u a c ió n 3 )
𝑑 𝑡 𝑠
S ie n d o ¨ v ¨ ig u a l a l d ife r e n c ia l d e ¨ x ¨ ( p o s ic ió n ) s o b r e e l d ife r e n c ia l d e l tie m p o
M ie n tr a s q u e la a c e le r a c ió n s e la r e p r e s e n ta :
𝑑 v 𝑚
⃗⃗⃗𝑎 = =
𝑑 𝑡 𝑠²
S ie n d o ta m b ié n la v e lo c id a d c o m o la a c e le r a c ió n , u n v e c to r c o n fo r m a d o p o r s u r e s p e c tiv a
m a g n itu d , d ir e c c ió n y s e n tid o .
D e n tr o d e l a n á lis is c in e m á tic o e s n e c e s a r io u tiliz a r o lle v a r a u n ta m a ñ o ¨ e s c a la ¨ c o n el
p r in c ip a l o b je tiv o de m o s tra r o p re s e n ta r de una m a n e ra m ás d e s c r ip tiv a y p o s ib le la s
v e lo c id a d e s y a c e le r a c io n e s q u e m u e s tr a e l s is te m a ¨ p is tó n – m a n iv e la – b ie la ¨ .
S ie n d o :
𝑚
𝐷 𝑚 𝑚 /𝑠 𝑁
µ 𝑙 = = ( ) 𝑜 ( ) 𝑜 ( 𝑠² ) 𝑜 ( )
𝑜̅ 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝐷 : V a lo r r e a l d e u n a m a g n itu d c u a lq u ie r a y a s e a : V e lo c id a d , lo n g itu d , a c e le r a c ió n , e tc .
𝑜 ̅: S e g m e n t o q u e r e p r e s e n t a e s a m a g n itu d e n e l p la n o fa c to r d e e s c a la .
1 .1 D A T O S D E L P R O Y E C T O
L o s d a to s d a d o s p a r a e l s is te m a ¨ p is tó n – m a n iv e la – b ie la ¨ d e u n m o to r d e p o d a d o r a s o n
lo s s ig u ie n te s :
S ie n to A e l e je fijo d e la m a n iv e la y B e l p u n to c e n tr a l q u e r o ta la b ie la :
L a lo n g itu d d e L A B = 8 0 m m
A s í m is m o d e s d e e l p u n to c e n tr a l d e la b ie la h a s ta e l p u n to C c u y o e le m e n to fo r m a d o e s la
c a b e z a d e l p is tó n , s ie n d o :
LB C = 480m m
6
L a fr e c u e n c ia d e r o ta c ió n d e e s te m e c a n is m o e s dada a unos 85 R P M * m in u to , e s d e c ir
q u e c a d a m in u to e s tá r o ta c o n u n a fr e c u e n c ia d e 8 5 R P M . S ie n d o e s ta r o ta c ió n e n s e n tid o
h o r a r io d e m a n e r a h o r iz o n ta l.
L le v a n d o la s lo n g itu d e s al s is te m a in te r n a c io n a l, es d e c ir pasam os la s lo n g itu d e s de
m ilím e tr o s a m e tr o s :
1𝑚
80𝑚 𝑚 𝑥 = 0 ,0 8 𝑚 𝑙 𝑎 𝑙 𝑜 𝑛 𝑔 𝑖 𝑡 𝑢 𝑑 𝐿 𝐴 𝐵
1000𝑚 𝑚
1𝑚
480𝑚 𝑚 𝑥 = 0 ,4 8 𝑚 𝑙 𝑎 𝑙 𝑜 𝑛 𝑔 𝑖 𝑡 𝑢 𝑑 𝐿 𝐵 𝐶
1000𝑚 𝑚
1 .2 C O N S T R U C C IÓ N D E LO S P LA N O S D E P O S IC IO N E S Y T R A Y E C T O R IA D E
P U N TO S
U n s is te m a puede c o n te n e r in fin ito s p u n to s e in fin ita s tr a y e c to r ia s de p u n to s . Las
p o s ic io n e s q u e to m a n u e s tr o s is te m a ¨ p is tó n – m a n iv e la – b ie la ¨ c u m p le n u n r e c o r r id o d e
cada 45 g ra d o s , e s d e c ir , c a d a p o s ic ió n que ir e m o s c a lc u la n d o s e rá cada 45 g ra d o s .
T e n ie n d o a s í u n t o ta l d e 8 p o s ic io n e s
U s a n d o e l fa c to r d e e s c a la p a r a r e d u c ir la s m e d i d a s y lle v a r la s a u n ta m a ñ o ¨ a d e c u a d o ¨ ,
d e c im o s e n to n c e s q u e p a r a la lo n g itu d d e l la d o L A B
𝐷 𝐸 𝑠𝑐𝑎 𝑙𝑎 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 40𝑚
𝑚 ⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .5 𝑚 𝑚
𝑜̅ 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 80𝑚 𝑚
A s í m is m o d e te r m in a m o s la m e d id a r e a l d e l la d o LB C una vez c o n o c ie n d o e l fa c to r de
e s c a la :
𝐷 𝐸 𝑠𝑐𝑎 𝑙𝑎 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙
𝑚 ⁄
µ 𝑙 = = = 𝐸 𝑠𝑐𝑎 𝑙𝑎 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 = µ 𝑙 𝑥 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 = 4 8 0 𝑚 𝑚 ∗ 0 .5 𝑚 𝑚 = 240𝑚
𝑜̅ 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜
U na vez o b te n id a s la s m e d id a s a d q u ir im o s a r e a liz a r la s s ig u ie n te s p o s ic io n e s de lo s
g r á fic o s a ta m a ñ o e s c a la p o r m e d io d e l p r o g r a m a g e o g e b r a .
P o s ic ió n n ú m e r o 1 :
ɵ = 0 – 3 6 0 g ra d o s
7
( F ig u r a 1 )
P o s ic ió n n ú m e r o 2:
ɵ = 4 5 - 3 1 5 g ra d o s
( F ig u r a 2 )
ɵ = 9 0 - 2 7 0 g ra d o s
( F ig u r a 3 )
ɵ = 1 3 5 - 2 2 5 g ra d o s
8
( F ig u r a 4 )
ɵ = 1 8 0 g ra d o s
( F ig u r a 5 )
ɵ = 2 2 5 - 1 3 5 g ra d o s
( F ig u r a 6 )
ɵ = 2 7 0 - 9 0 g ra d o s
9
( F ig u r a 7 )
ɵ = 3 1 5 - 4 5 g ra d o s
( F ig u r a 8 )
P o s ic io n e s to ta le s d e l m e c a n is m o ¨ p is tó n – m a n iv e la – b ie la ¨ d e l s u b a r u im p r e z a :
( F ig u r a 9 )
1 .3 D E T E R M IN A C IÓ N D E V E L O C ID A D E S D E L M E C A N IS M O
R epasando lo d ic h o a n te r io r m e n te a l in ic io d e l c a p ítu lo 1. S e e n tie n d e p o r v e lo c id a d la
c u a lid a d fís ic a que nos p e r m ite r e a liz a r u n m o v im ie n to e n u n d e te r m in a d o tie m p o . C a b e
r e c a lc a r q u e la v e lo c id a d e s u n v e c to r , y a q u e c o m p o n e u n a d ir e c c ió n , m a g n itu d y s e n tid o .
E n e s te m e c a n is m o ¨ p is tó n – m a n iv e la – b ie la ¨ c a b e r e c a lc a r y e n te n d e r q u e c a d a u n a d e
e s ta s c o n e x io n e s c o n s ta d e s u s p r o p ia s v e lo c id a d e s .
10
L a v e lo c id a d c o n la q u e r o ta la b ie la c o n r e s p e c to a l p is tó n la d e fin im o s c o m o ¨ o m e g a ¨ e n
e s te c a s o la v e lo c id a d a n g u la r , s ie n d o a s í:
𝑁 𝜋
𝑤 =
30
( E c u a c ió n 6 )
S ie n d o a s í ¨ N ¨ e l n ú m e r o d e r e v o lu c io n e s q u e r e c o r r e e l m e c a n is m o
L a v e lo c id a d lin e a l c o n la q u e s e m u e v e la m a n iv e la e s p e r p e n d ic u la r a L A B
𝑣𝐵𝐴 = 𝑤 ∗ 𝐿
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵 𝐴
( E c u a c ió n 7 )
S ie n d o ¨ w ¨ ( o m e g a ) la v e lo c id a d a n g u la r p r o p o r c io n a l a la lo n g itu d d e la b ie la c o n r e s p e c to
a la m a n iv e la
L a v e lo c id a d lin e a l d e la b ie la e s p e r p e n d ic u la r a L B C y la d e fin im o s c o m o :
𝑣𝐵𝐶 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑤 2 ∗ 𝐿 𝐵 𝐶
S ie n d o e s ta v e lo c id a d u n v e c to r p o r s u m a g n itu d , s e n tid o y d ir e c c ió n , e lla c o n fo r m a ¨ o m e g a
2¨ que en e s te caso no conocem os s ie n d o p r o p o r c io n a l a la lo n g itu d de la b ie la con
r e s p e c to a l p is tó n .
L a v e lo c id a d d e l p is tó n s e la c o n fo r m a p o r d o s e le m e n to s , e n e s te c a s o e l p u n to ¨ 3 ¨ y p u n to
¨ 4 ¨ , s ie n d o e l p u n to ¨ 3 ¨ e l e je d e r o ta c ió n d e l p is tó n y e l p u n to ¨ 4 ¨ la c o r r e d e r a c o n la q u e
e fe c tú a u n m o v im ie n to lin e a l o d e tr a s la c ió n a lo la r g o d e la tr a y e c to r ia d e l r e c o r r id o d e e s te
m e c a n is m o , d e c im o s e n to n c e s q u e :
𝑣 𝑐 3 4 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝐴 + 𝑣𝐵𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
S i e n d o e s t a l a s u m a t o r i a d e l o s v e c t o r e s ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝐶.
𝑣 𝐵 𝐴 𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
D e n tro d e la s v e lo c id a d e s de cada p o s ic ió n , e n c o n tr a m o s la s v e lo c id a d e s d e lo s p u n to s
in m ó v ile s ¨ .¨ c o n o c id a ta m b ié n com o p o lo de v e lo c id a d . S ie n d o e l e je de r o ta c ió n de la
m a n iv e la u n o de lo s p u n to s in m ó v ile s ju n to a la c o r r e d e r a con la q u e e l p is tó n hace un
m o v im ie n to lin e a l o d e tr a s la c ió n , la id e n tific a m o s s ie m p r e c o n u n a lín e a r e c ta :

11
U na vez d e fin ie n d o la s c a r a c te r ís tic a s de cada v e c to r v e lo c id a d de la s p ie z a s que
c o n fo r m a n e l m e c a n is m o , d a d o lo s d a to s o b te n id o s c a lc u la m o s ¨ o m e g a 1 ¨ , e n e s te c a s o la
v e lo c id a d a n g u la r c o n la q u e r o ta la b ie la c o n r e s p e c to a l e je fijo d e la m a n iv e la :
S ie n d o N = 8 5 r p m * m in
𝑁 𝜋 ( 8 5 𝑟 𝑝 𝑚 ∗ m in ) ∗ 𝜋
𝑟 𝑎 𝑑⁄
𝑤 = = = 8 .9 0 𝑠
30 30
D e fin ie n d o c o m o o m e g a 8 .9 0 r a d ia n e s * s e g u n d o , s ie n d o e s ta la v e lo c id a d a n g u la r c o n la
q u e r o ta la b ie la c o n r e s p e c to a la m a n iv e la .
U n a v e z c o n o c ie n d o ¨ w ¨ y L A B , tr a n s c u r r im o s a c a lc u la r la v e lo c id a d lin e a l c o n la v ia ja V B A
a lo la r g o d e la r o ta c ió n d e l e je fijo d e la m a n iv e la c o n r e s p e c to a la b ie la :
𝑟 𝑎 𝑑⁄ 𝑚 ⁄
𝑣𝐵𝐴 = 𝑤 ∗ 𝐿
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵 𝐴 = 8 .9 0 𝑠 ∗ ( 0 .0 8 𝑚 ) = 0 .7 1 2 𝑠
U n a v e z o b te n ie n d o la p r im e r a y p r in c ip a l v e lo c id a d p a r a p o d e r c a lc u la r la s q u e s ig u e n , e s
im p o r ta n lle v a r la o r e d u c ir la a ta m a ñ o e s c a la , e s im p o r ta n te s ie m p r e lle v a r a u n a m e d id a o
a u n ra n g o e n tre 4 0 m m a 50 m m p a r a te n e r u n ta m a ñ o e s ta b le u a d e c u a d o , e n e s te c a s o
u s a re m o s 4 0 m m c o m o m e d id a d e d ib u jo .
𝑚 ⁄ 𝑚 ⁄
𝐷 𝑣𝐵𝐴𝑟𝑒𝑎𝑙
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 𝑠 𝑠
µ = = = = 0 .0 1 7 8 ⁄
𝑙 𝑚 𝑚
𝑜̅ 𝑣 𝐵 𝐴 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
D a to s o b te n id o s :
𝑟 𝑎 𝑑⁄
- 𝑤 = 8 .9 0 𝑠 ( v e lo c id a d a n g u la r – o m e g a 1 )
𝑚 ⁄
- 𝑣𝐵𝐴 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 𝑠 ( v e lo c id a d lin e a l e n tr e la b ie la y m a n iv e la )
𝑚 ⁄
𝑠⁄
- µ 𝑣 = 0 .0 1 7 8 𝑚 𝑚 ( fa c to r e s c a la d e v e lo c id a d e s lin e a le s )
R e p r e s e n ta c ió n d e p o s ic io n e s y v e lo c id a d e s d e to d o e l m e c a n is m o :
12
( fig u r a 1 0 )
S ie n d o la s fle c h a s d e c o lo r r o jo 𝑣 𝐵 𝐴 c o n la s q u e s e m u e v e e n c a d a p o s ic ió n , s ie n d o B
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ la
b ie la r o ta n d o c o n e l p u n to A c o n o c id o c o m o e l e je fijo d e la m a n iv e la . Y la s in te r s e c c io n e s
re c ta s en cada p u n to de p a r tid a de la v e lo c id a d com o ¨ p o lo de v e lo c id a d e s ¨ la cual se
c o n o c e c o m o ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝑐 3 4 , c u y a t r a y e c to r ia e s d e m a n e r a r e c ta
A c o n tin u a c ió n , la d e te r m in a c ió n de la s v e lo c id a d e s de cada p o s ic ió n en la que se
e n c u e n tr a e l m e c a n is m o :
V E L O C ID A D E S (M E D ID A R E A L Y E S C A LA )
V e lo c id a d 1 , p o s ic ió n 1 :
ɵ = 0 – 3 6 0 g ra d o s
( F ig u r a 1 1 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐶
P o l o d e v e l o c i d a d a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝑐34
P a ra c a lc u la r la s v e lo c id a d e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s
tr ig o n o m é tr ic o s :
13
E n e s te c a s o 𝑣 𝐵 𝐶 c o m o e s s e m e j a n t e a l a v e l o c i d a d d e ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝐴 e n s u d ir e c c ió n ( p a r a le la ) y
s u m is m o s e n tid o v a ld r á e x a c ta m e n te lo m is m o q u e e lla m is m a , ta n to c o m o m e d id a r e a l
c o m o m e d id a a e s c a la , m ie n tr a s q u e 𝑣 𝑐 3 4 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝐴 + 𝑣 𝐵 𝐶 s e r á ig u a l a 0 y a q u e n o lle v a o
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
m a n ip u la u n a d ir e c c ió n e s p e c ific a .
E n e s te c a s o c o m o 𝑣 𝐵 𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝐴 , ¨ o m e g a 2 ¨ s e r á ig u a l a 1 .4 8 3 𝑚 / 𝑠
V e lo c id a d re a l d ib u jo
𝑣 𝐵 𝐴 𝑚 𝑎 𝑛 𝑖𝑣 𝑒 𝑙𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 m /s 40 m m
𝑣 𝑐3 4 𝑝 𝑖𝑠𝑡ó 𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 m /s 0 m m
𝑣 𝐵 𝐶 𝑏 𝑖𝑒 𝑙𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 m /s 40 m m
( T a b la 1 )
ɵ= 45
( F ig u r a 1 2 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐶
𝑣 𝑐34
S ie n d o a s í, fo r m a m o s e l s ig u ie n te tr iá n g u lo : ( L a s m e d id a s d e la s v e lo c id a d e s s o n e n m m ,
c o n u n a r e g la )
14
𝑚 ⁄
𝑠⁄
F a c t o r d e e s c a la = 0 .0 1 7 8 𝑚 𝑚
M e d i d a d e l a v e l o c i d a d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐶 = 30𝑚 𝑚
M e d i d a d e l a v e l o c i d a d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝑐34 = 4 3 𝑚 𝑚
C a l c u l a m o s ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐵 𝐶 𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝑐 3 4 c o n la f ó r m u la d e f a c t o r d e v e lo c id a d e s a e s c a la , a s í d e s p e ja m o s :
𝑚 ⁄
𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐵𝐶𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑠⁄
µ = = = 𝑣𝐵𝐶𝑟𝑒𝑎𝑙 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑏 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 ∗ µ = 0 .0 1 7 8 * 3 0 m m = 0 .5 3 4 m /s
𝑙
⃗⃗⃗⃗
𝑙 𝑚 𝑚
𝑜̅ 𝑐 𝑏 𝐷 𝑖𝑏 𝑢𝑗𝑜
𝑚 ⁄
⃗⃗⃗⃗ 𝑠⁄
𝑣𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝑒𝑎𝑙 = 𝑐𝑏 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 ∗ µ 𝑙= 0 .0 1 7 8 𝑚 𝑚 ∗ 43 𝑚 𝑚 = 0 .7 6 5 4 𝑚 / 𝑠
3 4
O b t e n i e n d o ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐵 𝐶 e n e s t a p o s ic ió n , c a lc u la m o s y d e s p e ja m o s w 2 :
𝑚
𝑣𝐵𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 ,5 3 4
𝑠
𝑣𝐵𝐶 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑤 2 ∗ 𝐿 𝐵 𝐶 = 𝑤 2 = = = 1 .1 1 2 5 𝑟 𝑎 𝑑 / 𝑠
𝐿 𝐵 𝐶 0 .4 8 𝑚
V e lo c id a d R eal d ib u jo
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 m /s 40 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 6 5 4 m /s 43 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .5 3 4 m /s 30 m m
( T a b la 2 )
ɵ = 9 0 g ra d o s
( F ig u r a 1 3 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐶
𝑣 𝑐34
15
𝑚 ⁄
E n e s te c a s o 𝑣 𝐵 𝐶 c o m o e s p e r p e n d i c u l a r a l a v e l o c i d a d d e ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝐴 v a ld r á 0 𝑠 ta n to c o m o
m e d i d a r e a l c o m o m e d i d a a e s c a l a , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝑐 3 4 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴 + 𝑣 𝐵 𝐶 s e r á i g u a l a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝐴 ya que se
e n c u e n tr a e n u n o d e lo s p u n to s m á x im o s d e l m e c a n is m o . T o d a v e lo c id a d lin e a l e n e s to s
c a s o s ta n to a 9 0 c o m o 2 7 0 g r a d o s , s e r á ig u a l a la m a y o r v e lo c id a d lo c a liz a d a .
E n e s t e c a s o c o m o ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐵 𝐶 = 0 𝑚 / 𝑠 , ¨ o m e g a 2 ¨ s e r á ig u a l a 0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 m /s 40 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 m /s 40 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 m /s 0 m m
( T a b la 3 )
ɵ = 1 3 5 g ra d o s
( F ig u r a 1 4 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴
16
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐶
𝑣 𝑐34
𝑚 ⁄
𝑠⁄
𝑣 𝑐34 = 1 9 𝑚 𝑚
C a l c u l a m o s ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐵 𝐶 𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚 ⁄
𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐵𝐶𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑏 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 ∗ µ = 0 .0 1 7 8 ⁄ * 3 4 m m = 0 .6 0 5 2 m /s
𝑙
⃗⃗⃗⃗
𝑙 𝑚 𝑚
𝑚 ⁄
⃗⃗⃗⃗ 𝑠 ⁄
𝑣𝑐
3 4
O b t e n i e n d o ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚
𝑣𝐵𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .6 0 5 2
𝑠
𝑣𝐵𝐶 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑤 2 ∗ 𝐿 𝐵 𝐶 = 𝑤 2 = = = 1 .2 6 1 𝑟 𝑎 𝑑 / 𝑠
𝐿 𝐵 𝐶 0 .4 8 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 m /s 40 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .2 1 3 6 m /s 19 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .6 0 5 2 m /s 34 m m
( T a b la 4 )
ɵ = 1 8 0 g ra d o s
17
( F ig u r a 1 5 )
E n e s te c a s o 𝑣 𝐵 𝐶 c o m o e s s e m e j a n t e a l a v e l o c i d a d d e ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝐴 e n s u d ir e c c ió n ( p a r a le la ) y
s u m is m o s e n tid o v a ld r á e x a c ta m e n te lo m is m o q u e e lla m is m a , ta n to c o m o m e d id a r e a l
c o m o m e d id a a e s c a la , m ie n tr a s q u e 𝑣 𝑐 3 4 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝐴 + 𝑣 𝐵 𝐶 s e r á ig u a l a 0 y a q u e n o lle v a o
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
m a n ip u la u n a d ir e c c ió n e s p e c ific a .
E n e s te c a s o c o m o 𝑣 𝐵 𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝐴 , ¨ o m e g a 2 ¨ s e r á ig u a l a 1 .4 8 3 𝑚 / 𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 m /s 40 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 m /s 0 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 m /s 40 m m
( T a b la 5 )
ɵ = 2 2 5 g ra d o s
18
( F ig u r a 1 6 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐶
𝑣 𝑐34
𝑚 ⁄
𝑠 ⁄
𝑣 𝑐34 = 2 5 𝑚 𝑚
C a l c u l a m o s ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐵 𝐶 𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚 ⁄
𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑏 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 ∗ µ = 0 .0 1 7 8 * 2 9 m m = 0 .5 1 6 2 m /s
𝑙
⃗⃗⃗⃗
𝑙 𝑚 𝑚
𝑚 ⁄
⃗⃗⃗⃗ 𝑠⁄
𝑣𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝑒𝑎𝑙 = 𝑐𝑏 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 ∗ µ 𝑙= 0 .0 1 7 8 𝑚 𝑚 ∗ 25 𝑚 𝑚 = 0 .4 4 5 𝑚 / 𝑠
3 4
O b t e n i e n d o ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚
𝑣𝐵𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .5 1 6 2
𝑠
𝑣𝐵𝐶 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑤 2 ∗ 𝐿 𝐵 𝐶 = 𝑤 2 = = = 1 .0 7 5 𝑟 𝑎 𝑑 / 𝑠
𝐿 𝐵 𝐶 0 .4 8 𝑚
19
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 m /s 40 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .4 4 5 m /s 25 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .5 1 6 2 m /s 29 m m
( T a b la 6 )
ɵ = 2 7 0 g ra d o s
( F ig u r a 1 7 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐶
𝑣 𝑐34
𝑚 ⁄
E n e s te c a s o 𝑣 𝐵 𝐶 c o m o e s p e r p e n d i c u l a r a l a v e l o c i d a d d e ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝐴 v a ld r á 0 𝑠 ta n to c o m o
m e d i d a r e a l c o m o m e d i d a a e s c a l a , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝑐 3 4 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴 + 𝑣 𝐵 𝐶 s e r á i g u a l a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝐴 ya que se
e n c u e n tr a e n u n o d e lo s p u n to s m á x im o s d e l m e c a n is m o . T o d a v e lo c id a d lin e a l e n e s to s
c a s o s ta n to a 2 7 0 c o m o 9 0 g r a d o s , s e r á ig u a l a la m a y o r v e lo c id a d lo c a l iz a d a .
E n e s t e c a s o c o m o ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐵 𝐶 = 0 𝑚 / 𝑠 , ¨ o m e g a 2 ¨ s e r á ig u a l a 0
20
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 m /s 40 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 m /s 40 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 m /s 0 m m
( T a b la 7 )
ɵ = 3 1 5 g ra d o s
( F ig u r a 1 8 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐶
𝑣 𝑐34
𝑚 ⁄
𝑠 ⁄
𝑣 𝑐34 = 2 7 𝑚 𝑚
C a l c u l a m o s ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝐵 𝐶 𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚 ⁄
𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝑐𝑏 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 ∗ µ = 0 .0 1 7 8 * 3 0 m m = 0 .5 3 4 m /s
𝑙
⃗⃗⃗⃗
𝑙 𝑚 𝑚
21
𝑚 ⁄
⃗⃗⃗⃗ 𝑠⁄
𝑣𝑐
3 4
O b t e n i e n d o ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑚
𝑣𝐵𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .5 1 6 2
𝑠
𝑣𝐵𝐶 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑤 2 ∗ 𝐿 𝐵 𝐶 = 𝑤 2 = = = 1 .0 7 5 𝑟 𝑎 𝑑 / 𝑠
𝐿 𝐵 𝐶 0 .4 8 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .7 1 2 m /s 40 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .4 8 0 6 m /s 27 m m
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0 .5 3 4 m /s 30 m m
( T a b la 8 )
T A B L A T O T A L D E V E L O C ID A D E S Y 𝑤 2
P O S IC IÓ N m m 𝑣𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑚 /𝑠 M m 𝑣𝐵𝐶 𝑟𝑒𝑎𝑙 𝑚 /𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ m m 𝑣 𝑐34 𝑟𝑒𝑎 𝑙 𝑚 /𝑠
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑤 2 𝑟𝑎𝑑 /𝑎
1 40 0 .7 1 2 40 0 .7 1 2 0 0 1 .4 8 3
2 40 0 .7 1 2 30 0 .5 3 4 43 0 .7 6 5 4 1 .1 1 2 5
3 40 0 .7 1 2 0 0 40 0 .7 1 2 0
4 40 0 .7 1 2 34 0 .6 0 5 2 19 0 .2 1 3 6 1 .2 6 1
5 40 0 .7 1 2 40 0 .7 1 2 0 0 1 .4 8 3
6 40 0 .7 1 2 29 0 .5 1 6 2 25 0 .4 4 5 1 .0 7 5
7 40 0 .7 1 2 0 0 40 0 .7 1 2 0
8 40 0 .7 1 2 30 0 .5 3 4 27 0 .4 8 0 6 1 .1 1 2 5
( T a b la 9 )
1 .4 T A B L A D E L C A P IT U L O 1 (E C U A C IO N E S )
F a c to r e s c a la 𝐷
µ 𝑙 =
𝑜̅
V e lo c id a d a n g u la r 𝑁 𝜋
𝑤 =
30
V e lo c id a d d e la m a n iv e la 𝑣𝐵𝐴 = 𝑤 ∗ 𝐿
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐵 𝐴
22
V e lo c id a d d e la b ie la 𝑣𝐵𝐶 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑤 2 ∗ 𝐿 𝐵 𝐶
V e lo c id a d d e l p is tó n 𝑣 𝑐 3 4 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵𝐴 + 𝑣𝐵𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
( T a b la 1 0 )
1 .5 C O N C L U S IO N E S
- S e d e te r m in a r o n la s v e lo c id a d e s d e lo s r e s p e c tiv o s e le m e n to s , te n ie n d o e n c u e n ta
q u e e n lo s p u n to s m á x im o s d e la b ie la c o n r e s p e c to a la m a n iv e la 𝑣 𝑐 3 4 s e r á ig u a l a
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
la v e lo c id a d m ayor e je r c id a en e l m e c a n is m o . T a n to así cuando su p o s ic ió n se
e n c u e n tra en 180 y 360 g ra d o s es d e c ir , e n e l p u n to m u e rto in fe r io r y s u p e r io r
𝑣 𝐵 𝐶 te n d r á la m is m a d ir e c c ió n y s e n tid o r e s u lta n te
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ q u e ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵𝐴
C A P IT U L O N . 2
D E T E R M IN A C IÓ N D E FU E R ZA S Y A C E L E R A C IO N E S D E L M E C A N IS M O
E l segundo c a p ítu lo tie n e com o o b je tiv o e fe c tu a r el e s tu d io c in é tic o de la s
d e te r m in a c io n e s de fu e rz a s y a c e le r a c io n e s que in te r v ie n e n en n u e s tro
m e c a n is m o .
23
P r im e r a m e n te a n te s de d ir ig ir n o s a la s fu e rz a s , debem os te n e r en c u e n ta la
a c e le r a c ió n , e lla e s u n a m a g n itu d d e r iv a d a v e c to r ia l q u e n o s in d ic a la v a r ia c ió n d e
v e lo c id a d p o r u n id a d d e tie m p o .
S e la r e p r e s e n ta c o m o d o s v e c e s e l d ife r e n c ia l d e la p o s ic ió n s o b r e e l d ife r e n c ia l
d e tie m p o :
2
𝑑 𝑥
𝑚
𝑎 = = ⁄ 2
𝑑 𝑡 𝑠
( E c u a c ió n 1 0 )
E n n u e s tro m e c a n is m o ¨ p is tó n – m a n iv e la – b ie la ¨ in flu y e n tre s tip o s de
a c e le r a c io n e s : A c e le r a c ió n n o r m a l ( a q u e lla q u e v a e n s e n tid o r a d ia l e s d e c ir , h a c ia
su c e n tro de m a s a ) , la a c e le r a c ió n ta n g e n c ia l (e s un v e c to r que e s tá s o b re la
ta n g e n te d e l p u n to de la c ir c u n fe r e n c ia y cuyo s e n tid o es ig u a l a l d e g ir o ) y la
a c e le r a c ió n a n g u la r ( c a m b io q u e e x p e r im e n ta la v e lo c id a d a n g u la r p o r u n id a d de
tie m p o ) .
La a c e le r a c ió n que in flu y e en la m a n iv e la es ig u a l a la a c e le r a c ió n n o rm a l y la
a c e le r a c ió n ta n g e n c ia l, e s d e c ir :
𝑡
𝑎 𝐵 /𝐴 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵 /𝐴 + 𝑎 𝐵 /𝐴
( E c u a c ió n 1 1 )
E n e s te c a s o la a c e le r a c ió n d e la m a n iv e la s o lo c o n s ta e n s u c e n tr o d e m a s a , e s
d e c ir , n o in flu y e a c e le r a c ió n ta n g e n c ia l s ie n d o e s ta ig u a l a 0 .
S ie n d o a s í 𝑎 𝐵 /𝐴 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵 /𝐴 , donde:
⃗⃗⃗⃗ 2
𝑎𝑛 𝐵 /𝐴 = (𝑤 1 ) . 𝑙𝐵 𝐴
( E c u a c ió n 1 2 )
S ie n d o a s í ig u a l a o m e g a 1 e le v a d o a l c u a d r a d o p o r la lo n g itu d d e l p u n to A h a s ta
e l p u n to B , e s d e c ir , d e s d e e l e je fijo d e la m a n iv e la h a s ta la b ie la .
E n o tr o c a s o la a c e le r a c ió n d e la b ie la , s ie n d o a s í la r e s u lta n te . S e la re p re s e n ta
com o:
⃗⃗⃗⃗𝑛 𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 𝑎 𝐵 /𝑐 + 𝑎 𝐵 /𝑐
( E c u a c ió n 1 3 )
D o n d e la a c e le r a c ió n n o r m a l d e la b ie la s e la r e p r e s e n ta c o m o :
⃗⃗⃗⃗ 2
𝑎𝑛 𝐵 /𝐶 = (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶
( E c u a c ió n 1 4 )
24
S ie n d o a s í ig u a l a o m e g a 2 e le v a d o a l c u a d r a d o p o r la lo n g itu d d e l p u n to B h a s ta
e l p u n to C , e s d e c ir , d e s d e la b ie la h a s ta e l p u n to c e n tr o d e la c a b e z a d e l p is tó n .
E n e s te c a s o , la b ie la s i c o n tie n e la p r e s e n c ia d e la a c e le r a c ió n ta n g e n c ia l, s ie n d o
e q u iv a le n te d e la s ig u ie n te m a n e r a :
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡 = 𝛼 . 𝑙𝐵
𝐵 /𝐶 2 𝐶
( E c u a c ió n 1 5 )
D onde 𝛼 2 es la a c e le r a c ió n a n g u la r e q u iv a le n te de e s ta s ie n d o d ir e c ta m e n te
p r o p o r c io n a l a la lo n g itu d q u e h a y e n tr e la b ie la y e l p is tó n .
L a a c e le r a c ió n q u e c o m p o n e e l p is tó n e s la s u m a d e to d a s la s a c e le r a c io n e s q u e
in flu y e n ta n to e n B /A c o m o e n B /C , s ie n d o e s ta ig u a l a :
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ 𝑡 2 2
𝑎 𝑐 = 𝑎 𝐵 /𝐴 + 𝑎 𝐵 /𝑐 = 𝑎𝑛 𝐵 /𝐴 + 𝑎𝑛 𝐵 /𝑐 + 𝑎 𝐵 /𝑐 = (𝑤 1 ) . 𝑙𝐵 𝐴 + (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶 + 𝛼 2 . 𝑙𝐵 𝐶
( E c u a c ió n 1 6 )
2 .1 . D A T O S IN F L U Y E N T E S
E n e s te a n á lis is e s n e c e s a r io r e to m a r lo s d a to s d e la ta b la d e la s e q u iv a le n c ia s d e
to d a s la s v e lo c id a d e s a n g u la r e s de la b ie la d e te r m in a d a s en cada p o s ic ió n del
m e c a n is m o :
𝑤 2 𝑟𝑎𝑑 /𝑎
1 .4 8 3
1 .1 1 2 5
1 .2 6 1
1 .4 8 3
1 .0 7 5
1 .1 1 2 5
( T a b la 1 1 )
D o n d e la a c e le r a c ió n d e la m a n iv e la :
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
25
La a c e le r a c ió n de la m a n iv e la s e rá ig u a l en to d a s la s p o s ic io n e s lo c a liz a d a s ,
c o n v ir tié n d o la e n fa c to r e s c a la , n o s d a r ía u n a r e p r e s e n ta c ió n d e :
𝑚 𝑚
𝐷 𝑎𝐵𝐴 𝑟𝑒𝑎𝑙
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
𝑜̅ 𝑎 𝐵 𝐴 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
D a to s o b te n id o s :
⃗⃗⃗⃗ 2
- 𝑎𝑛 𝐵 /𝐴 = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 . ( a c e le r a c ió n n o r m a l e n tr e la b ie la y la m a n iv e la )
𝑚
⁄
𝑠 2⁄
- µ 𝑎 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 ( fa c to r e s c a la d e a c e le r a c ió n )
2 .2 . C O N S T R U C C IÓ N Y D E T E R M IN A C IÓ N D E LA S A C E L E R A C IO N E S E N C A D A
P O S IC IÓ N D E L M E C A N IS M O
A C E L E R A C IO N E S (M E D ID A R E A L Y E S C A L A )
A c e le r a c ió n 1 , p o s ic ió n 1 :
ɵ = 0 – 3 6 0 g ra d o s
( F ig u r a 1 9 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵𝐴
𝑛
V e c to r p u rp u ra : 𝑎 𝐵 /𝐶
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡𝐵 𝐶
P a ra c a lc u la r la s a c e le r a c io n e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s
26
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
E n e s te c a s o 𝑎 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
L a a c e le r a c ió n d e la m a n iv e la s e r á ig u a l e n to d a s la s p o s ic io n e s lo c a liz a d a s , c o n v ir tié n d o la
e n fa c to r e s c a la , n o s d a r ía u n a r e p r e s e n ta c ió n d e :
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
P a r a e l c á lc u lo d e la a c e le r a c ió n d e la b ie la :
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵 /𝑐 + 𝑎 𝐵 /𝑐
E n e s te c a s o a l e n c o n tra rs e e n lo s p u n to s m ín im o s , la a c e le r a c i ó n ta n g e n c ia l e s ig u a l a 0 ,
y a q u e n o c r u z a o e je r c e u n c o n ta c to c o n n in g ú n o tr o v e c to r , d a n d o así que:
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵 /𝑐
C a lc u la m o s la a c e le r a c ió n n o r m a l d e la b ie la , d á n d o n o s a s í:
⃗⃗⃗⃗ 2 2 𝑚
𝑎𝑛 𝐵 /𝐶 = (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶 = ( 1 .4 8 3 r a d / s 2 ) . 0 .4 8 𝑚 = 1 .0 5 5 ⁄ 2
𝑠
T r a n s fo r m á n d o lo a m e d id a e s c a la :
𝑚 𝑚 𝑚
𝐷 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄ 1 .0 5 5 ⁄ 1 .0 5 5 ⁄
𝐵 𝑐 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙
2 2
𝑠 2⁄ 𝑠 𝑠
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐵 𝑐 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 = 𝑚
𝑜̅ 𝑎 𝐵 𝑐 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎 𝐵 𝑐 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄
𝑠 2⁄
0 .1 6 𝑚 𝑚
= 6 .5 9 𝑚 𝑚
La a c e le r a c ió n d e l p is tó n en e s ta p o s ic ió n , s e r á ig u a l a la lo n g itu d to ta l q u e hay e n tre
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 , d á n d o n o s u n a lo n g itu d d e 4 7 .5 m m . L le v á n d o lo a m e d id a r e a l n o s d a :
𝐵 /𝐶 𝐵 /𝐴
𝑚 𝑚
⁄ ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶𝑟𝑒𝑎𝑙 ⁄
𝑠 2⁄ 𝑠 2⁄ 𝑚
0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐶 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 4 7 .5 𝑚 𝑚 = 7 .6 ⁄ 2
4 7 .5 𝑚 𝑚 𝑠
N o ta : S i e n e s te c a s o la a c e le r a c ió n ta n g e n c ia l e s ig u a l a 0 , la a c e le r a c ió n a n g u la r s e r á 0 .
E n e s te caso la r e s u lta n d o de la a c e le r a c ió n de la b ie la , s e r á ig u a l a la n o rm a l d e la
a c e le r a c ió n d e e s ta m is m a , e s d e c ir :
27
𝑚
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵 /𝑐 = 1 .0 5 5 ⁄ 2
𝑠
O b te n ie n d o a s í n u e s tr a p r im e r a ta b la d e a c e le r a c ió n :
P o s ic ió n 1 m m 𝑚
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
6 .5 7 1 .0 5 5
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 3 .6 8 4 .3 7
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 24 3 .8 4
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
( T a b la 1 2 )
ɵ= 45
( F ig u r a 1 9 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
V e c to r r o jo : 𝑎 𝑛
𝐵 𝐴
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡𝐵 𝐶
V e c t o r v e r d e r e s u l t a n t e : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵𝐶
28
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗𝑛 𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 𝑎 𝐵 /𝑐 + 𝑎 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗ 2 2 𝑚
𝑎𝑛 𝐵 /𝐶 = (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶 = ( 1 .1 1 2 5 r a d / s 2 ) . 0 .4 8 𝑚 = 0 .5 9 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚 𝑚
𝐷 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄ 0 .5 9 ⁄ 0 .5 9 ⁄
2 2
𝑠 2⁄ 𝑠 𝑠
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 𝑐 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 = 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄
𝑠 2⁄
0 .1 6 𝑚 𝑚
= 3 .6 8 𝑚 𝑚
C a lc u la m o s y m e d im o s e l v e c to r d e la a c e le r a c ió n ta n g e n c ia l d e la b ie la , d á n d o n o s a s í:
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 27 𝑚 𝑚
𝑡 𝑚 𝑡 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑡 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 27 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 27 𝑚 𝑚
𝑎 𝑡 𝐵 /𝑐 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜
𝑚
= 4 .3 2 ⁄ 2
𝑠
29
La a c e le r a c ió n d e l p is tó n en e s ta p o s ic ió n , s e r á una lo n g itu d de 24 m m . L le v á n d o lo a
m e d id a r e a l n o s d a :
𝑚 𝑚
⁄ ⃗⃗⃗⃗
𝑠 2⁄ 𝑠 2⁄ 𝑚
0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐶 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 .24 𝑚 𝑚 = 3 .8 4 ⁄ 2
24 𝑚 𝑚 𝑠
a c e le r a c ió n d e e s ta m is m a + la a c e le r a c ió n ta n g e n c ia l, e s d e c ir :
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
D á n d o n o s a s í u n a m e d id a e n e l d ib u jo d e 2 8 m m , lle v á n d o lo a m e d id a r e a l:
𝑟 𝑚 𝑟 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑟 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 .28 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 27 𝑚 𝑚
𝑎 𝑡 𝐵 / 𝑐 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜
𝑚
= 4 .4 8 ⁄ 2
𝑠
A s í m is m o ,
⃗⃗⃗⃗
𝐵 /𝐶 2 𝐶
D e s p e ja m o s :
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵
4 .3 2 𝑚 ⁄
⃗⃗⃗⃗ 𝐶 𝑠2 𝑟𝑎𝑑
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶 = 𝛼 2 . 𝑙𝐵 𝐶 = 𝛼 2 = = = 9 ⁄ 2
𝑙𝐵 𝐶 0 .4 8 𝑚 𝑠
O b te n ie n d o a s í n u e s tr a s e g u n d a ta b la d e a c e le r a c ió n :
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
28 4 .4 8
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 0 .5 9 3 .6 8
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 24 3 .8 4
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
⃗⃗⃗⃗ 27 4 .3 2
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶
( T a b la 1 3 )
30
ɵ = 9 0 g ra d o s
( F ig u r a 2 0 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 𝐴
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
E n e s te c a s o la a c e le r a c ió n d e la b ie la y d e l p is tó n s o n ig u a le s a 0 , y a q u e e s to s v e c to r e s
no se c ru z a n c o n n a d ie , e s d e c ir s i n o h a y 𝑎
𝑛
𝐵 /𝐶 no h a b rá ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡 y si no hay ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡 , la
𝐵 /𝐶 𝐵 /𝐶
a c e le r a c ió n a n g u la r s e r á ig u a l a 0 .
𝛼 2 = 0
31
O b te n ie n d o a s í n u e s tr a te r c e r a ta b la d e a c e le r a c ió n :
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
0 0
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 0 0
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 0 0
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
⃗⃗⃗⃗ 0 0
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶
( T a b la 1 4 )
ɵ = 1 3 5 g ra d o s
( F ig u r a 2 1 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵𝐴
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡𝐵 𝐶
𝑎𝐵𝐶
32
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 2 2 𝑚
𝑎𝑛 𝐵 /𝐶 = (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶 = ( 1 .2 6 r a d / s 2 ) . 0 .4 8 𝑚 = 0 .7 5 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚 𝑚
𝐷 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄ 0 .7 5 ⁄ 0 .7 5 ⁄
2 2
𝑠 2⁄ 𝑠 𝑠
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄
𝑠 2⁄
0 .1 6 𝑚 𝑚
= 4 .7 7 𝑚 𝑚
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 28 𝑚 𝑚
𝑡 𝑚 𝑡 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑡 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 28 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 28 𝑚 𝑚
𝑚
= 4 .4 8 ⁄ 2
𝑠
L a a c e le r a c ió n d e l p is tó n e n e s ta p o s ic ió n , s e r á una lo n g itu d d e 3 8 .5 m m . L le v á n d o lo a
𝑚 𝑚
⁄ ⃗⃗⃗⃗
𝑠 2⁄ 𝑠 2⁄ 𝑚
0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐶 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 3 8 .5 𝑚 𝑚 = 6 .1 6 ⁄ 2
3 8 .5 𝑚 𝑚 𝑠
E n e s te caso la r e s u lta n d o de la a c e le r a c ió n de la b ie la , s e rá ig u a l a la n o rm a l d e la
33
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑟 𝑚 𝑟 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑟 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 .28 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 27 𝑚 𝑚
𝑚
= 4 .3 2 ⁄ 2
𝑠
A s í m is m o ,
⃗⃗⃗⃗
𝐵 /𝐶 2 𝐶
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵
4 .4 8 𝑚 ⁄
⃗⃗⃗⃗ 𝐶 𝑠2 𝑟𝑎𝑑
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶 = 𝛼 2 . 𝑙𝐵 𝐶 = 𝛼 2 = = = 9 .3 3 ⁄ 2
𝑙𝐵 𝐶 0 .4 8 𝑚 𝑠
O b te n ie n d o a s í n u e s tr a c u a r ta ta b la d e a c e le r a c ió n :
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
27 4 .3 2
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 0 .7 5 4 .7 7
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 3 8 .5 6 .1 6
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
⃗⃗⃗⃗ 28 4 .4 8
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶
( T a b la 1 5 )
34
ɵ = 1 8 0 g ra d o s
( F ig u r a 2 2 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵𝐴
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡𝐵 𝐶
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗𝑛 𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 𝑎 𝐵 /𝑐 + 𝑎 𝐵 /𝑐
y a q u e n o c r u z a o e je r c e u n c o n ta c to c o n n in g ú n o tr o v e c to r , d a n d o a s í q u e :
𝑎 ⃗⃗⃗⃗𝑛
= 𝑎
𝐵 /𝑐 𝐵 /𝑐
35
⃗⃗⃗⃗ 2 2 𝑚
𝑎𝑛 𝐵 /𝐶 = (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶 = ( 1 .4 8 3 r a d / s 2 ) . 0 .4 8 𝑚 = 1 .0 5 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚 𝑚
𝐷 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄ 1 .0 5 5 ⁄ 1 .0 5 5 ⁄
2 2
𝑠 2⁄ 𝑠 𝑠
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄
𝑠 2⁄
0 .1 6 𝑚 𝑚
= 6 .5 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑚 𝑚
⁄ ⃗⃗⃗⃗
𝑠 2⁄ 𝑠 2⁄ 𝑚
0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐶 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 47 𝑚 𝑚 = 7 .5 2 ⁄ 2
4 7 .5 𝑚 𝑚 𝑠
𝑚
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵 /𝑐 = 1 .0 5 ⁄ 2
𝑠
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
6 .5 6 1 .0 5
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 6 .5 6 1 .0 5
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 47 7 .5 2
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
( T a b la 1 6 )
36
ɵ = 2 2 5 g ra d o s
( F ig u r a 2 3 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵𝐴
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡𝐵 𝐶
𝑎𝐵𝐶
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
37
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 2 2 𝑚
𝑎𝑛 𝐵 /𝐶 = (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶 = ( 1 .0 7 5 r a d / s 2 ) . 0 .4 8 𝑚 = 0 .5 5 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚 𝑚
𝐷 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄ 0 .5 5 ⁄ 0 .5 5 ⁄
2 2
𝑠 2⁄ 𝑠 𝑠
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄
𝑠 2⁄
0 .1 6 𝑚 𝑚
= 3 .4 3 𝑚 𝑚
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 32 𝑚 𝑚
𝑡 𝑚 𝑡 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑡 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 32 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 32 𝑚 𝑚
𝑚
= 5 .1 2 ⁄ 2
𝑠
L a a c e le r a c ió n d e l p is tó n e n e s ta p o s ic ió n , s e r á lo n g itu d d e 4 4 m m . L le v á n d o lo a m e d id a
re a l n o s d a :
𝑚 𝑚
⁄ ⃗⃗⃗⃗
𝑠 2⁄ 𝑠 2⁄ 𝑚
0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐶 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 .44 𝑚 𝑚 = 7 .0 4 ⁄ 2
44 𝑚 𝑚 𝑠
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑟 𝑚 𝑟 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑟 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 .32 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 32 𝑚 𝑚
𝑚
= 5 .1 2 ⁄ 2
𝑠
A s í m is m o ,
38
⃗⃗⃗⃗
𝐵 /𝐶 2 𝐶
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵
5 .1 2 𝑚 ⁄
⃗⃗⃗⃗ 𝐶 𝑠2 𝑟𝑎𝑑
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶 = 𝛼 2 . 𝑙𝐵 𝐶 = 𝛼 2 = = = 1 0 .6 7 ⁄ 2
𝑙𝐵 𝐶 0 .4 8 𝑚 𝑠
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
32 5 .1 2
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 0 .5 5 3 .4 3
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 44 7 .0 4
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
⃗⃗⃗⃗ 32 5 .1 2
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶
( T a b la 1 7 )
ɵ = 2 7 0 g ra d o s
( F ig u r a 2 4 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 𝐴
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
39
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
𝑛
𝑎𝑡 , la
𝛼 2 = 0
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
0 0
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 0 0
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 0 0
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
⃗⃗⃗⃗ 0 0
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶
( T a b la 1 8 )
40
ɵ = 3 1 5 g ra d o s
( F ig u r a 2 5 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 𝐴
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡𝐵 𝐶
𝑎𝐵𝐶
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
41
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 2 2 𝑚
𝑎𝑛 𝐵 /𝐶 = (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶 = ( 1 .1 1 2 5 r a d / s 2 ) . 0 .4 8 𝑚 = 0 .6 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚 𝑚
𝐷 𝑎𝐵𝑐𝑟𝑒𝑎𝑙
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄ 0 .6 ⁄ 2 0 .6 ⁄ 2
𝑠 2⁄ 𝑠 𝑠
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑜̅ 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 𝑐 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 𝑎 𝐵 𝑐 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄
𝑠 2⁄
0 .1 6 𝑚 𝑚
= 3 .7 5 𝑚 𝑚
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 30 𝑚 𝑚
𝑡 𝑚 𝑡 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑡 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 3 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 32 𝑚 𝑚
𝑚
= 4 .8 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚
⁄ ⃗⃗⃗⃗
𝑠 2⁄ 𝑠 2⁄ 𝑚
0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐶 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 .24 𝑚 𝑚 = 3 .8 4 ⁄ 2
44 𝑚 𝑚 𝑠
⃗⃗⃗⃗𝑛 𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 𝑎 𝐵 /𝑐 + 𝑎 𝐵 /𝑐
D á n d o n o s a s í u n a m e d id a e n e l d ib u jo d e 3 2 m m , ll e v á n d o lo a m e d id a r e a l:
42
𝑟 𝑚 𝑟 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑟 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 .30 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 30 𝑚 𝑚
𝑚
= 4 .8 ⁄ 2
𝑠
A s í m is m o ,
⃗⃗⃗⃗
𝐵 /𝐶 2 𝐶
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵
4 .8 𝑚 ⁄
⃗⃗⃗⃗ 𝐶 𝑠2 𝑟𝑎𝑑
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶 = 𝛼 2 . 𝑙𝐵 𝐶 = 𝛼 2 = = = 10 ⁄ 2
𝑙𝐵 𝐶 0 .4 8 𝑚 𝑠
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
30 4 .8
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 0 .6 3 .7 5
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 24 3 .8 4
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
⃗⃗⃗⃗ 30 4 .8
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶
( T a b la 1 9 )
TA B LA G E N E R A L D E TO D A S L A S A C E L E R A C IO N E S D E L M E C A N IS M O :
P ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 ⃗⃗⃗⃗ 𝑎 𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 𝛼
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐶 𝑎𝑡 𝐵 /𝐶
𝐵 /𝑐 2
m m m /s ² m m m /s ² m m m /s ² m m m /s ² m m m /s ² 𝑟𝑎𝑑
⁄ 2
𝑠
1 40 6 .3 7 6 .5 7 1 .0 5 5 0 0 6 .5 7 1 .0 5 5 4 7 .5 7 .6 0
2 40 6 .3 7 3 .6 8 0 .5 9 27 4 .3 7 28 4 .4 8 24 3 .8 4 8 .8 9
3 40 6 .3 7 0 0 0 0 0 0 0 0 0
4 40 6 .3 7 4 .7 7 0 .7 5 28 4 .4 8 27 4 .3 2 3 8 .5 6 .1 6 7 .7 9
5 40 6 .3 7 6 .5 6 1 .0 5 0 0 6 .5 7 1 .0 5 5 47 7 .5 2 0
6 40 6 .3 7 3 .4 3 0 .5 5 32 5 .1 2 32 5 .1 2 44 7 .0 4 1 0 .2 3
7 40 6 .3 7 0 0 0 0 0 0 0 0 0
8 40 6 .3 7 0 .6 3 .7 5 30 4 .8 30 4 .8 24 3 .8 4 1 0 .6 7
( T a b la 2 0 )
43
2 .1 D E S A R R O L L O D E L A N Á L IS IS C IN É M A T IC O
E n e s te c a p ítu lo , e n c o n tr a r e m o s lo s c e n tro s d e m asas de cada uno d e lo s c u e rp o s que
c o n fo rm a n n u e s tr o m e c a n is m o ¨ s is te m a p is tó n , m a n iv e la – b ie la ¨ .
P a r a e llo d e fin im o s com o e l c e n tro de m asa com o un p u n to que, a m uchos e fe c to s , s e

m u e v e c o m o s i fu e r a u n a p a r tíc u la d e m a s a ig u a l a la m a s a to ta l d e l s is te m a s o m e tid a a la
r e s u lta n te d e la s fu e r z a s q u e a c tú a n s o b r e e l m is m o ( c o m o r e c o r d a to r io ) . E n d ic h o c a s o e l
c e n tro d e m asa que se p e r c ib ir á a c o n tin u a c i ó n s e r á e n c o n tra d o d e n tro d e tre s c u e rp o s

¨ r íg id o s ¨
C a lc u la m o s e l c e n tr o d e m a s a d e la s ig u ie n te m a n e r a :
- U n a v e z r e a liz a d a la p o s ic ió n d e n u e s t r o m e c a n is m o , a c u d im o s a e n c o n t r a r la s a c e le r a c io n e s
in f lu y e n t e s t a n t o e n A B , B C y la a c e le r a c ió n lin e a l d e l p is t ó n .
44
P r o c e d e m o s a l c á lc u lo d e n u e s tr o c e n tr o d e m a s a d e la s ig u ie n te fo r m a :
- U n a v e z h a lla d o e l v e c to r r e s u lta n te d e la a c e le r a c ió n B C , a m e d i d a e s c a la e n c o n tr a m o s
la m ita d d e e s ta m is m a c o n o c id a c o m o ¨ s 2 ¨
- E n e l p u n to B d e n u e s tr o s is te m a s e c o n o c e u n p u n to d e n o m in a d o π , e l c u a l a l u n ir s e c o n
¨s 1 ¨ o b te n e m o s la m e d id a e s c a la y la m u ltip lic a m o s por n u e s tro fa c to r de e s c a la de
a c e le r a c io n e s o b te n ie n d o a s í n u e s tr o c e n tr o d e m a s a e n e l c u e r p o 2 .
P a s o s p r á c tic o s :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 𝐴
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡𝐵 𝐶
𝑎𝐵𝐶
U n a v e z r e a liz a d o e l p r o c e s o d e u n ió n d e v e c to r e s , a c u d im o s a m a r c a r ¨ s 2 ¨ y tr a z a m o s u n
s e g m e n to d e s d e e s ta m is m a h a s ta e l p u n to ¨ π ¨
D e fin im o s c o m o c e n tr o d e m a s a ¨ A s 2 ¨ c o m o :
𝑎 𝑠2 = 𝑙𝜋 𝑠2 ∗ 𝑢 𝑎
S ie n d o 𝑙 𝜋 𝑠 2 la lo n g itu d q u e h a y e n tr e e l p u n to π r e s p e c to a s 2 y 𝑢 𝑎 n u e s tr o fa c to r d e e s c a la
d e a c e le r a c io n e s .
D a n d o e s te r e s u lta d o c o m o e l c e n tr o d e m a s a .
- E l c e n tr o d e m a s a d e la m a n iv e la ¨ a s 1 ¨ s e c a lc u la v iv ié n d o lo s o b r e 2 , e s c o n s ta n te p a r a
to d a s la s p o s ic io n e s :
𝑎𝑛 𝑏𝑎
𝑎 𝑠1 =
2
45
E l c e n tr o d e m a s a d e l p is tó n s e r á la m is m a a c e le r a c ió n q u e c o n fo r m a , y a q u e e s u n s is te m a
d e tr a s la c ió n .
𝑎 𝑠3 = 𝑎 𝑐
R e to m a m o s n u e v a m e n te lo s p r o c e s o s d e a c e le r a c io n e s :
A C E L E R A C IO N E S Y C E N TR O S D E M A S A (M E D ID A R E A L Y E S C A LA )
ɵ = 0 – 3 6 0 g ra d o s
( F ig u r a 1 9 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵𝐴
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡𝐵 𝐶
46
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗𝑛 𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 𝑎 𝐵 /𝑐 + 𝑎 𝐵 /𝑐
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗ 2 2 𝑚
𝑎𝑛 𝐵 /𝐶 = (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶 = ( 1 .4 8 3 r a d / s 2 ) . 0 .4 8 𝑚 = 1 .0 5 5 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚 𝑚
𝐷 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄ 1 .0 5 5 ⁄ 1 .0 5 5 ⁄
2 2
𝑠 2⁄ 𝑠 𝑠
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄
𝑠 2⁄
0 .1 6 𝑚 𝑚
= 6 .5 9 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑚 𝑚
⁄ ⃗⃗⃗⃗
𝑠 2⁄ 𝑠 2⁄ 𝑚
0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐶 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 4 7 .5 𝑚 𝑚 = 7 .6 ⁄ 2
4 7 .5 𝑚 𝑚 𝑠
47
𝑚
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵 /𝑐 = 1 .0 5 5 ⁄ 2
𝑠
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
6 .5 7 1 .0 5 5
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 3 .6 8 4 .3 7
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 4 7 .5 7 .6
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 4
𝐵 /𝐴
( T a b la 1 2 )
C E N TR O D E M A S A :
M a n iv e la :
𝑎𝑛 𝑏𝑎
𝑎 𝑠1 = = 6 .3 4 m /s 2 / 2 = 3 .1 7 m /s 2
2
B ie la :
𝑎 𝑠 2 = 𝑙 𝜋 𝑠 2 ∗ 𝑢 𝑎 = 0 ( Y a q u e a l n o h a b e r ta n g e n c ia l, n o h a y u n a r e s u lta n te d e e s ta )
P is tó n :
𝑎 𝑠 3 = 𝑎 𝑐 = 7 .6 m /s 2
ɵ= 45
48
( F ig u r a 1 9 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵𝐴
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡𝐵 𝐶
𝑎𝐵𝐶
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 2 2 𝑚
𝑎𝑛 𝐵 /𝐶 = (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶 = ( 1 .1 1 2 5 r a d / s 2 ) . 0 .4 8 𝑚 = 0 .5 9 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚 𝑚
𝐷 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄ 0 .5 9 ⁄ 0 .5 9 ⁄
2 2
𝑠 2⁄ 𝑠 𝑠
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄
𝑠 2⁄
0 .1 6 𝑚 𝑚
= 3 .6 8 𝑚 𝑚
49
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 27 𝑚 𝑚
𝑡 𝑚 𝑡 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑡 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 27 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 27 𝑚 𝑚
𝑚
= 4 .3 2 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚
⁄ ⃗⃗⃗⃗
𝑠 2⁄ 𝑠 2⁄ 𝑚
0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐶 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 .24 𝑚 𝑚 = 3 .8 4 ⁄ 2
24 𝑚 𝑚 𝑠
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑟 𝑚 𝑟 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑟 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 .28 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 27 𝑚 𝑚
𝑚
= 4 .4 8 ⁄ 2
𝑠
A s í m is m o ,
⃗⃗⃗⃗
𝐵 /𝐶 2 𝐶
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵
4 .3 2 𝑚 ⁄
⃗⃗⃗⃗ 𝐶 𝑠2 𝑟𝑎𝑑
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶 = 𝛼 2 . 𝑙𝐵 𝐶 = 𝛼 2 = = = 9 ⁄ 2
𝑙𝐵 𝐶 0 .4 8 𝑚 𝑠
O b te n ie n d o a s í n u e s tr a s e g u n d a ta b la d e a c e le r a c ió n :
⁄ 2
𝑠
50
𝑎 𝐵 /𝑐
28 4 .4 8
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 0 .5 9 3 .6 8
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 24 3 .8 4
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
⃗⃗⃗⃗ 27 4 .3 2
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶
( T a b la 1 3 )
C E N TR O S D E M A S A :
B ie la :
U n a v e z r e a liz a d o e l p r o c e s o d e u n ió n d e v e c to r e s , a c u d im o s a m a r c a r ¨ s 2 ¨ y tr a z a m o s u n
s e g m e n to d e s d e e s ta m is m a h a s ta e l p u n to ¨ π ¨
D e fin im o s c o m o c e n tr o d e m a s a ¨ A s 2 ¨ c o m o :
𝑎 𝑠2 = 𝑙𝜋 𝑠2 ∗ 𝑢 𝑎
M a n iv e la :
𝑎𝑛 𝑏𝑎
𝑎 𝑠1 = = 6 .3 4 m /s 2 / 2 = 3 .1 7 m /s 2
2
B ie la :
𝑎 𝑠2 = 𝑙𝜋 𝑠2 ∗ 𝑢 𝑎 = 2 8 m m * 0 .1 5 8 5 = 4 .4 3 5 m /s 2
P is tó n :
𝑎 𝑠 3 = 𝑎 𝑐 = 3 .8 4 m /s 2
51
ɵ = 9 0 g ra d o s
( F ig u r a 2 0 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵𝐴
52
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
𝑛
𝑎𝑡 , la
𝛼 2 = 0
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
0 0
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 0 0
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 0 0
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
⃗⃗⃗⃗ 0 0
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶
( T a b la 1 4 )
53
M a n iv e la :
𝑎𝑛 𝑏𝑎
𝑎 𝑠1 = = 6 .3 4 m /s 2 / 2 = 3 .1 7 m /s 2
2
B ie la :
P is tó n :
𝑎 𝑠 3 = 𝑎 𝑐 = 0 ( Y a q u e a l n o h a b e r in te r s e c c ió n , n o h a y d ir e c c ió n n i m e d id a a lg u n a )
ɵ = 1 3 5 g ra d o s
( F ig u r a 2 1 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵𝐴
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡𝐵 𝐶
𝑎𝐵𝐶
54
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗𝑛 𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 𝑎 𝐵 /𝑐 + 𝑎 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗ 2 2 𝑚
𝑎𝑛 𝐵 /𝐶 = (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶 = ( 1 .2 6 r a d / s 2 ) . 0 .4 8 𝑚 = 0 .7 5 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚 𝑚
𝐷 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄ 0 .7 5 ⁄ 0 .7 5 ⁄
2 2
𝑠 2⁄ 𝑠 𝑠
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄
𝑠 2⁄
0 .1 6 𝑚 𝑚
= 4 .7 7 𝑚 𝑚
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 28 𝑚 𝑚
𝑡 𝑚 𝑡 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑡 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 28 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 28 𝑚 𝑚
𝑚
= 4 .4 8 ⁄ 2
𝑠
L a a c e le r a c ió n d e l p is tó n e n e s ta p o s ic ió n , s e r á u n a lo n g itu d d e 3 8 .5 m m . L le v á n d o lo a
55
𝑚 𝑚
⁄ ⃗⃗⃗⃗
𝑠 2⁄ 𝑠 2⁄ 𝑚
0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐶 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 3 8 .5 𝑚 𝑚 = 6 .1 6 ⁄ 2
3 8 .5 𝑚 𝑚 𝑠
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑟 𝑚 𝑟 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑟 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 .28 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 27 𝑚 𝑚
𝑚
= 4 .3 2 ⁄ 2
𝑠
A s í m is m o ,
⃗⃗⃗⃗
𝐵 /𝐶 2 𝐶
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵
4 .4 8 𝑚 ⁄
⃗⃗⃗⃗ 𝐶 𝑠2 𝑟𝑎𝑑
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶 = 𝛼 2 . 𝑙𝐵 𝐶 = 𝛼 2 = = = 9 .3 3 ⁄ 2
𝑙𝐵 𝐶 0 .4 8 𝑚 𝑠
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
27 4 .3 2
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 0 .7 5 4 .7 7
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 3 8 .5 6 .1 6
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
⃗⃗⃗⃗ 28 4 .4 8
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶
( T a b la 1 5 )
M a n iv e la :
𝑎𝑛 𝑏𝑎
𝑎 𝑠1 = = 6 .3 4 m /s 2 / 2 = 3 .1 7 m /s 2
2
B ie la :
56
𝑎 𝑠2 = 𝑙𝜋 𝑠2 ∗ 𝑢 𝑎 = 3 7 m m * 0 .1 5 8 5 = 5 .8 6 m /s 2
P is tó n :
𝑎 𝑠 3 = 𝑎 𝑐 = 6 .1 6 m /s 2
ɵ = 1 8 0 g ra d o s
( F ig u r a 2 2 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵𝐴
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡𝐵 𝐶
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
57
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 ⃗⃗⃗⃗𝑛
= 𝑎
𝐵 /𝑐 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗ 2 2 𝑚
𝑎𝑛 𝐵 /𝐶 = (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶 = ( 1 .4 8 3 r a d / s 2 ) . 0 .4 8 𝑚 = 1 .0 5 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚 𝑚
𝐷 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄ 1 .0 5 5 ⁄ 1 .0 5 5 ⁄
2 2
𝑠 2⁄ 𝑠 𝑠
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄
𝑠 2⁄
0 .1 6 𝑚 𝑚
= 6 .5 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝑦 ⃗⃗⃗⃗
𝑚 𝑚
⁄ ⃗⃗⃗⃗
𝑠 2⁄ 𝑠 2⁄ 𝑚
0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐶 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 47 𝑚 𝑚 = 7 .5 2 ⁄ 2
4 7 .5 𝑚 𝑚 𝑠
𝑚
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵 /𝑐 = 1 .0 5 ⁄ 2
𝑠
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
6 .5 6 1 .0 5
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 6 .5 6 1 .0 5
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 47 7 .5 2
58
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
( T a b la 1 6 )
M a n iv e la :
𝑎𝑛 𝑏𝑎
𝑎 𝑠1 = = 6 .3 4 m /s 2 / 2 = 3 .1 7 m /s 2
2
B ie la :
P is tó n :
𝑎 𝑠 3 = 𝑎 𝑐 = 7 .5 2 m /s 2
ɵ = 2 2 5 g ra d o s
( F ig u r a 2 3 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵𝐴
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡𝐵 𝐶
𝑎𝐵𝐶
59
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 2 2 𝑚
𝑎𝑛 𝐵 /𝐶 = (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶 = ( 1 .0 7 5 r a d / s 2 ) . 0 .4 8 𝑚 = 0 .5 5 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚 𝑚
𝐷 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄ 0 .5 5 ⁄ 0 .5 5 ⁄
2 2
𝑠 2⁄ 𝑠 𝑠
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄
𝑠 2⁄
0 .1 6 𝑚 𝑚
= 3 .4 3 𝑚 𝑚
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 32 𝑚 𝑚
𝑡 𝑚 𝑡 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑡 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 32 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 32 𝑚 𝑚
𝑚
= 5 .1 2 ⁄ 2
𝑠
L a a c e le r a c ió n d e l p is tó n e n e s ta p o s ic ió n , s e r á lo n g itu d d e 4 4 m m . L le v á n d o lo a m e d id a
re a l n o s d a :
𝑚 𝑚
⁄ ⃗⃗⃗⃗
𝑠 2⁄ 𝑠 2⁄ 𝑚
0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐶 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 .44 𝑚 𝑚 = 7 .0 4 ⁄ 2
44 𝑚 𝑚 𝑠
60
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑟 𝑚 𝑟 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑟 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 .32 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 32 𝑚 𝑚
𝑚
= 5 .1 2 ⁄ 2
𝑠
A s í m is m o ,
⃗⃗⃗⃗
𝐵 /𝐶 2 𝐶
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵
5 .1 2 𝑚 ⁄
⃗⃗⃗⃗ 𝐶 𝑠2 𝑟𝑎𝑑
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶 = 𝛼 2 . 𝑙𝐵 𝐶 = 𝛼 2 = = = 1 0 .6 7 ⁄ 2
𝑙𝐵 𝐶 0 .4 8 𝑚 𝑠
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
32 5 .1 2
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 0 .5 5 3 .4 3
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 44 7 .0 4
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
⃗⃗⃗⃗ 32 5 .1 2
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶
( T a b la 1 7 )
M a n iv e la :
𝑎𝑛 𝑏𝑎
𝑎 𝑠1 = = 6 .3 4 m /s 2 / 2 = 3 .1 7 m /s 2
2
B ie la :
61
𝑎 𝑠2 = 𝑙𝜋 𝑠2 ∗ 𝑢 𝑎 = 3 6 m m * 0 .1 5 8 5 = 5 .7 1 m /s 2
P is tó n :
𝑎 𝑠 3 = 𝑎 𝑐 = 7 .0 4 m /s 2
ɵ = 2 7 0 g ra d o s
( F ig u r a 2 4 )
V e c t o r r o j o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 𝐵𝐴
𝑛
62
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
𝑛
𝑎𝑡 , la
𝛼 2 = 0
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
0 0
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 0 0
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 0 0
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
⃗⃗⃗⃗ 0 0
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶
( T a b la 1 8 )
M a n iv e la :
𝑎𝑛 𝑏𝑎
𝑎 𝑠1 = = 6 .3 4 m /s 2 / 2 = 3 .1 7 m /s 2
2
B ie la :
63
P is tó n :
𝑎 𝑠 3 = 𝑎 𝑐 = 0 ( Y a q u e a l n o h a b e r in te r s e c c ió n , n o h a y d ir e c c ió n n i m e d id a a lg u n a )
ɵ = 3 1 5 g ra d o s
( F ig u r a 2 5 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 𝐴
64
𝑛
V e c t o r a z u l : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑐34
V e c t o r a m a r i l l o : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑡𝐵 𝐶
𝑎𝐵𝐶
2
2 8 .9 0 𝑟 𝑎 𝑑 2
𝑎𝑛 = (𝑤 ) . 𝑙𝐵 = ( ) . ( 0 .0 8 𝑚 ) = 6 .3 7 𝑚 / 𝑠 .
𝐵 /𝐴 𝐵 /𝐴 1 𝐴
𝑠
𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 6 .3 7 ⁄ 2 ⁄
𝑠 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 40𝑚 𝑚
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 2 2 𝑚
𝑎𝑛 𝐵 /𝐶 = (𝑤 2 ) . 𝑙𝐵 𝐶 = ( 1 .1 1 2 5 r a d / s 2 ) . 0 .4 8 𝑚 = 0 .6 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚 𝑚
𝐷 𝑎𝐵𝑐𝑟𝑒𝑎𝑙
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄ 0 .6 ⁄ 2 0 .6 ⁄ 2
𝑠 2⁄ 𝑠 𝑠
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑜̅ 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 𝑐 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 𝑎 𝐵 𝑐 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⁄
𝑠 2⁄
0 .1 6 𝑚 𝑚
= 3 .7 5 𝑚 𝑚
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = 30 𝑚 𝑚
65
𝑡 𝑚 𝑡 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑡 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 3 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 32 𝑚 𝑚
𝑚
= 4 .8 ⁄ 2
𝑠
𝑚 𝑚
⁄ ⃗⃗⃗⃗
𝑠 2⁄ 𝑠 2⁄ 𝑚
0 .1 6 𝑚 𝑚 = = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐶 𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 . 30 𝑚 𝑚 = 4 ,8 ⁄ 2
44 𝑚 𝑚 𝑠
𝑡
𝑎 𝐵 /𝑐 = ⃗⃗⃗⃗
𝑟 𝑚 𝑟 𝑚
𝐷 𝑎 ⁄ 𝑎 ⁄
𝐵 /𝑐 𝑠 2⁄ 𝐵 /𝑐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑠 2⁄
µ 𝑙 = = = 0 .1 6 𝑚 𝑚 = = 𝑎 𝑟 𝐵 / 𝑐 = 0 .1 6 𝑚 𝑚 .30 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 30 𝑚 𝑚
𝑚
= 4 .8 ⁄ 2
𝑠
A s í m is m o ,
⃗⃗⃗⃗
𝐵 /𝐶 2 𝐶
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵
4 .8 𝑚 ⁄
⃗⃗⃗⃗ 𝐶 𝑠2 𝑟𝑎𝑑
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶 = 𝛼 2 . 𝑙𝐵 𝐶 = 𝛼 2 = = = 10 ⁄ 2
𝑙𝐵 𝐶 0 .4 8 𝑚 𝑠
⁄ 2
𝑠
𝑎 𝐵 /𝑐
30 4 .8
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 0 .6 3 .7 5
𝐵 /𝐶
𝑎𝐶
⃗⃗⃗⃗ 24 4 .8
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛 40 6 .3 7
𝐵 /𝐴
⃗⃗⃗⃗ 30 4 .8
𝑎𝑡 𝐵 /𝐶
( T a b la 1 9 )
66
M a n iv e la :
𝑎𝑛 𝑏𝑎
𝑎 𝑠1 = = 6 .3 4 m /s 2 / 2 = 3 .1 7 m /s 2
2
B ie la :
𝑎 𝑠2 = 𝑙𝜋 𝑠2 ∗ 𝑢 𝑎 = 3 0 m m * 0 .1 5 8 5 = 4 .7 6 m /s 2
P is tó n :
𝑎 𝑠 3 = 𝑎 𝑐 = 4 .8 m /s 2
T A B L A D E C E N T R O S D E M A S A Y A C E L E R A C IÓ N A N G U LA R :
C U E R P O 1 C U E R P O 2 C U E R P O 3 𝛼 2
P o s is ic ió n A s1 A s2 A s3 A tb c /lb c
1 3 .1 7 m /s 2 0 7 .6 m /s 2 0
2 3 .1 7 m /s 2 4 .4 3 8 m /s 2 3 .8 4 m /s 2 9 ra d /s 2
3 3 .1 7 m /s 2 0 0 0
4 3 .1 7 m /s 2 5 .8 6 m /s 2 6 .1 6 m /s 2 9 .3 3 ra d /s 2
5 3 .1 7 m /s 2 0 7 .5 2 m /s 2 0
6 3 .1 7 m /s 2 5 .7 1 m /s 2 7 .0 4 m /s 2 1 0 .6 7 ra d /s 2
7 3 .1 7 m /s 2 0 0 0
8 3 .1 7 m /s 2 4 .7 6 m /s 2 4 .8 m /s 2 1 0 ra d /s 2
(T A B L A 2 0 )
2 .2 D E T E R M IN A C IÓ N D E LA S FU E R ZA S D E LO S P E S O S Y LA IN E R C IA
D a to s lo s e le m e n to s c o n fo r m a d o s :
M a s a d e l c u e rp o 1 :
M 1 : 4 .5 k g
M 2: 27 kg
67
M 3: 40 kg
F u e r z a te c n o ló g ic a ( s o lo a p lic a b le e n la s p o s ic io n e s 6 , 7 , 8 )
F t: 3 5 0 0 N
C á lc u lo d e lo s p e s o s d e lo s c u e r p o s 1 , 2 , 3 ( m a n iv e la , b ie la , p is tó n ) :
D e fin im o s c o m o p e s o ¨ G ¨ a p lic a n d o la s ig u ie n te fó r m u la :
𝐺 = 𝑚 ∗ 𝑔
C u e rp o 1 :
𝑚
𝐺 1 = 𝑚 ∗ 𝑔 = ( 4 .5 𝑘 𝑔 ) ( 9 .8 1 ) = 4 4 .1 5 𝑁
𝑠2
C u e rp o 2 :
𝑚
𝐺 2 = 𝑚 2 ∗ 𝑔 = ( 2 7 𝑘 𝑔 ) ( 9 .8 1 ) = 2 6 4 .8 7 𝑁
𝑠2
C u e rp o 3 :
𝑚
𝐺 3 = 𝑚 3 ∗ 𝑔 = ( 3 9 2 .4 ) ( 9 .8 1 ) = 3 9 2 .4 𝑁
𝑠2
A c o n tin u a c ió n se c a lc u la r a n la s fu e rz a s de in e r c ia , la s c u a le s s o n a q u e lla s que van en
d ir e c c ió n c o n tr a r ia a la fu e r z a a p lic a d a e n c a d a c u e r p o . E s n e c e s a r io r e to m a r lo s d a to s d e
lo s c e n tr o s d e m a s a s y a q u e d e e llo d e p e n d e s u h a lla z g o .
R e c o rd a m o s q u e :
C U E R P O 1 C U E R P O 2 C U E R P O 3 𝛼 2
P o s is ic ió n A s1 A s2 A s3 A tb c /lb c
1 3 .1 7 m /s 2 0 7 .6 m /s 2 0
2 3 .1 7 m /s 2 4 .4 3 8 m /s 2 3 .8 4 m /s 2 9 ra d /s 2
3 3 .1 7 m /s 2 0 0 0
4 3 .1 7 m /s 2 5 .8 6 m /s 2 6 .1 6 m /s 2 9 .3 3 ra d /s 2
5 3 .1 7 m /s 2 0 7 .5 2 m /s 2 0
6 3 .1 7 m /s 2 5 .7 1 m /s 2 7 .0 4 m /s 2 1 0 .6 7 ra d /s 2
68
7 3 .1 7 m /s 2 0 0 0
8 3 .1 7 m /s 2 4 .7 6 m /s 2 4 .8 m /s 2 1 0 ra d /s 2
P a r a c a lc u la r la s fu e r z a s d e in e r c ia e s n e c e s a r io a p lic a r la s ig u ie n te fó r m u la , la c u a l n o s
d ic e q u e e s ig u a l a la m a s a s ie n d o d ir e c ta m e n te p r o p o r c io n a l a l c e n tr o d e m a s a :
D e c im o s q u e :
𝐹 𝑖 = − 𝑚 𝑖 ∗ 𝑎 𝑠𝑖
P o s ic ió n 1 ( C u e r p o 1 , 2 , 3 )
𝐹 1 = − 𝑚 1 ∗ 𝑎 𝑠1 = − 1 4 .2 6 5 𝑁
𝐹 2 = − 𝑚 2 ∗ 𝑎 𝑠2 = 0 ( 𝐸 𝑛 𝑒 𝑠𝑡𝑒 𝑐𝑎 𝑠𝑜 𝑒 𝑙 𝑐𝑒 𝑛 𝑡𝑟 𝑜 𝑑 𝑒 𝑚 𝑎 𝑠𝑎 𝑒 𝑠 0 )
𝐹 3 = − 𝑚 3 ∗ 𝑎 𝑠3 = − 3 0 4 𝑁
P o s ic ió n 2 ( C u e r p o 1 , 2 , 3 )
𝐹 1 = − 𝑚 1 ∗ 𝑎 𝑠1 = − 1 4 .2 6 5 𝑁
𝐹 2 = − 𝑚 2 ∗ 𝑎 𝑠2 = − 120 𝑁
𝐹 3 = − 𝑚 3 ∗ 𝑎 𝑠3 = − 1 5 4 𝑁
P o s ic ió n 3 ( C u e r p o 1 , 2 , 3 )
𝐹 1 = − 𝑚 1 ∗ 𝑎 𝑠1 = − 1 4 .2 6 5 𝑁
𝐹 3 = − 𝑚 3 ∗ 𝑎 𝑠3 = 0 ( 𝐸 𝑛 𝑒 𝑠𝑡𝑒 𝑐𝑎 𝑠 𝑜 𝑒 𝑙 𝑐𝑒 𝑛 𝑡𝑟 𝑜 𝑑 𝑒 𝑚 𝑎 𝑠𝑎 𝑒 𝑠 0
P o s ic ió n 4 ( C u e r p o 1 , 2 , 3 )
𝐹 1 = − 𝑚 1 ∗ 𝑎 𝑠1 = − 1 4 .2 6 5 𝑁
𝐹 2 = − 𝑚 2 ∗ 𝑎 𝑠2 = − 1 5 8 𝑁
𝐹 3 = − 𝑚 3 ∗ 𝑎 𝑠3 = − 2 4 6 𝑁
P o s ic ió n 5 ( C u e r p o 1 , 2 , 3 )
𝐹 1 = − 𝑚 1 ∗ 𝑎 𝑠1 = − 1 4 .2 6 5 𝑁
69
𝐹 3 = − 𝑚 3 ∗ 𝑎 𝑠3 = − 3 0 1 𝑁
P o s ic ió n 6 (C u e rp o 1 , 2 , 3 )
𝐹 1 = − 𝑚 1 ∗ 𝑎 𝑠1 = − 1 4 .2 6 5 𝑁
𝐹 2 = − 𝑚 2 ∗ 𝑎 𝑠2 = − 1 5 4 𝑁
𝐹 3 = − 𝑚 3 ∗ 𝑎 𝑠3 = − 282 𝑁
P o s ic ió n 7 ( C u e r p o 1 , 2 , 3 )
𝐹 1 = − 𝑚 1 ∗ 𝑎 𝑠1 = − 1 4 .2 6 5 𝑁
𝐹 3 = − 𝑚 3 ∗ 𝑎 𝑠3 = 0 ( 𝐸 𝑛 𝑒 𝑠𝑡𝑒 𝑐𝑎 𝑠 𝑜 𝑒 𝑙 𝑐𝑒 𝑛 𝑡𝑟 𝑜 𝑑 𝑒 𝑚 𝑎 𝑠𝑎 𝑒 𝑠 0
P o s ic ió n 8 (C u e rp o 1 , 2 , 3 )
𝐹 1 = − 𝑚 1 ∗ 𝑎 𝑠1 = − 1 4 .2 6 5 𝑁
𝐹 2 = − 𝑚 2 ∗ 𝑎 𝑠2 = − 129 𝑁
𝐹 3 = − 𝑚 3 ∗ 𝑎 𝑠3 = − 192 𝑁
P a r a e l c á lc u lo d e la in e r c ia de cada c u e r p o , a p lic a m o s la s ig u ie n te fo r m u la la cual nos
e s p e c ific a q u e :
𝑚 𝑖 ∗ 𝐿 𝑖2
𝐼𝑖 = = 𝑘𝑔 ∗ 𝑚 2
12
P a r a e l c u e r p o 1 d e c im o s q u e :
𝑚 1 ∗ 𝐿𝑎𝑏2
𝐼1 = = 0 .0 0 2 4 𝑘 𝑔 ∗ 𝑚 2
12
P a r a e l c u e r p o 2 , d e c im o s q u e :
𝑚 2 ∗ 𝐿 𝑏 𝑐2
𝐼2 = = 0. 51 𝑘𝑔 ∗ 𝑚 2
12
P a r a e l c u e r p o 3 , d e c im o s q u e :
𝑚 3 ∗ 𝐿 𝑐𝑑 2
𝐼4 = = 0 𝑘𝑔 ∗ 𝑚 2
12
70
P a r a e l c á lc u lo d e l m o m e n to in e r c ia d e c a d a c u e r p o , a p lic a m o s la s ig u ie n te fo r m u la la c u a l
n o s e s p e c ific a q u e :
𝑀 𝑖2 = − 𝐼2 ∗ 𝛼 2 = 𝑁 𝑚
P a r a c a d a p o s ic ió n , e l m o m e n to d e in e r c ia s o lo e s a p lic a b le p a r a e l c u e r p o 2 .
P O S IC IÓ N 1, M O M E N TO D E IN E R C IA (C U E R P O 2)
𝑀 𝑖2 = − 𝐼2 ∗ 𝛼 2 = 0 𝑁 𝑚
𝑀 𝑖2 = − 𝐼2 ∗ 𝛼 2 = − 4 .5 9 𝑁 𝑚
𝑀 𝑖2 = − 𝐼2 ∗ 𝛼 2 = 0 𝑁 𝑚
𝑀 𝑖2 = − 𝐼2 ∗ 𝛼 2 = − 4 .7 6 𝑁 𝑚
𝑀 𝑖2 = − 𝐼2 ∗ 𝛼 2 = 0 𝑁 𝑚
𝑀 𝑖2 = − 𝐼2 ∗ 𝛼 2 = − 5 .4 4 𝑁 𝑚
𝑀 𝑖2 = − 𝐼2 ∗ 𝛼 2 = 0 𝑁 𝑚
𝑀 𝑖2 = − 𝐼2 ∗ 𝛼 2 = − 5 .1 𝑁 𝑚
TA B LA D E FU E R ZA S D E P E S O Y M O M E N TO S D E IN E R C IA D E L C U E R P O 1, 2 Y 3
C u e rp o 1 C u e rp o 2 M o m e n to s C u e rp o 3
P o s ic ió n G 1 (N ) G 2 (N ) G 3 (N ) F i1 (N ) F i2 (N ) M i2 (N m ) F i3 (N )
1 4 4 .1 5 2 6 4 .8 7 3 9 2 .4 -1 4 .2 6 5 0 0 -3 0 4
2 4 4 .1 5 2 6 4 .8 7 3 9 2 .4 -1 4 .2 6 5 -1 2 0 -4 .5 9 -1 5 4
71
3 4 4 .1 5 2 6 4 .8 7 3 9 2 .4 -1 4 .2 6 5 0 0 0
4 4 4 .1 5 2 6 4 .8 7 3 9 2 .4 -1 4 .2 6 5 -1 5 8 -4 .7 6 -2 4 6
5 4 4 .1 5 2 6 4 .8 7 3 9 2 .4 -1 4 .2 6 5 0 0 -3 0 1
6 4 4 .1 5 2 6 4 .8 7 3 9 2 .4 -1 4 .2 6 5 -1 5 4 -5 .4 4 -2 8 2
7 4 4 .1 5 2 6 4 .8 7 3 9 2 .4 -1 4 .2 6 5 0 0 0
8 4 4 .1 5 2 6 4 .8 7 3 9 2 .4 -1 4 .2 6 5 -1 2 9 -5 .1 -1 9 2
(T A B L A 2 1 )
2 .3 D E T E R M IN A C IÓ N D E LA S R E A C C IO N E S E N LO S A P O Y O S , C U E R P O 2 Y
C U E R P O 3 (P O S IC IO N E S 1 , 2 , 3 , 4 , 5 – S IN FU E R ZA T E C N O L Ó G IC A )
P a r a d e te r m in a r la r e a c c ió n e n c a d a p o s ic ió n d e n u e s tr o m e c a n is m o , e s n e c e s a r io d e fin ir
y d ife r e n c ia r la s fu e rz a s o r e a c c io n e s que in te r v ie n e n en e lla , p a r a e s to es n e c e s a r io
r e a liz a r e l d ia g r a m a d e c u e r p o lib r e :
P O S IC IÓ N 1:
R t1 2 R n34
R n12 F i3
G 2 G 3
E n la p o s ic ió n 1 , c o n ta m o s c o n la s r e a c c io n e s :
R t1 2 : R e a c c ió n ta n g e n c ia l e n tr e la m a n iv e la y la b ie la
R n 1 2 : R e a c c ió n n o r m a l e n tr e la m a n iv e la y la b ie la
G 2 : P e s o d e la b ie la
G 3 : P e s o d e l p is tó n
R n 3 4 : R e a c c ió n n o r m a l e n tr e e l p is tó n r e s p e c to a l b a s tid o r
F i3 : F u e r z a d e in e r c ia d e l p is tó n
E n e s te c a s o n o s e e n c u e n tr a n la fu e r z a d e in e r c ia 2 , y a q u e a l n o h a b e r u n m o m e n to d e
in e r c ia , n o r e a liz a e fe c to e n e s ta p o s ic ió n ( F i2 = 0 ; M i2 = 0 )
72
A p lic a m o s m o m e n to e n e l p u n to c :
R t1 2 R n34
R n12 R 32 F i3
G 2 G 3
A l a p lic a r m o m e n to e n e s te a p o y o , n u e s tr o p r o b le m a d in á m ic o s e c o n v ie r te e n u n p r o b le m a
e s tá tic o . S ie n d o e s to p a r te d e l p r in c ip io d e A le m b e r t
C o m o h a c e m o m e n to e n e s te p u n to , la s r e a c c io n e s q u e p a s a n p o r e lla q u e d a n a n u la d a s
( R n 3 4 , G 3 , F i3 y R n 1 2 )
D e c im o s e n to n c e s q u e :
∑ 𝑀 𝑐 = 0
- R t1 2 * lb c – G 2 * h g 2 = 0
L a d is ta n c ia h g 2 , la c o n ta m o s d e s d e e l p u n to d o n d e s e e n c u e n tr a e l p e s o 2 , e n e s te c a s o
la m ita d d e la d is ta n c ia d e la b ie la : 0 .4 8 /2 = 0 .2 4
𝐺 2 ∗ ℎ𝐺 2 2 6 4 .5 7 ∗ 0 .2 4
𝑅 𝑡1 2 = = = − 1 3 2 .4 4
𝑙𝑏 𝑐 0 .4 8
U n a v e z e n c o n tr a d a la r e a c c ió n R t1 2 , u s a m o s u n n u e v o fa c to r d e e s c a la p a r a r e a liz a r e l
m é to d o g r a fc o d e v e c to r e s . C u y o o b je tiv o c o n tie n e e n c o n tr a r la s r e a c c io n e s R n 1 2 , R 1 2 y
R 34
A p lic a m o s fa c to r d e e s c a la a la fu e r z a m á s g r a n d e , e n e s te c a s o e l p e s o 3 ( G 3 )
𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 3𝑟𝑒𝑎𝑙 3 9 2 .4 𝑁
µ 𝑙 = = = = 3 .9 2 4 𝑁 / 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗
𝐺 3 𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 100 𝑚 𝑚
A s í m is m o tr a n s fo r m a m o s e n e s c a la a to d a s la s fu e r z a s q u e c o m p o n e n e l c u e r p o 1 :
U n a v e z h e c h o e s t o d ir e c ta m e n te , o b te n e m o s q u e :
73
G 2= 68 m m
F i3 = 7 0 m m
R t1 2 = 3 4 m m
C U E R P O 2:
R 12
R t1 2
R n12
G 2 R n34
G 3
F i3
U n a v e z h e c h o e l m é to d o g r á fic o , o b te n e m o s q u e :
R n34= 170m m
R n12= 70m m
74
R 12= 79m m
L le v á n d o lo a m e d id a s r e a le s m u l tip lic á n d o lo p o r e l fa c to r d e e s c a la o b te n e m o s q u e :
R n 3 4 = -6 6 6 .4 N
R n 1 2 = -2 7 4 .4 N
R 1 2 = -3 0 9 .6 8 N
C U E R P O 3:
R 12
R t1 2
R n12
G 2 R 32
R 32= 98 m m
M u ltip lic á n d o lo p o r e l fa c to r d e e s c a la d e fu e r z a s :
R 32 = 385 N
75
P O S IC IO N 2:
R e a liz a m o s e l d ia g r a m a d e c u e r p o lib r e p a r a e l c á lc u lo d e la r e a c c ió n e n lo s a p o y o s :
N o ta : E n e s ta p o s ic ió n in flu y e m o m e n to d e in e r c ia
R n34
H g2
R t1 2 F i3
H fi2 G 3
R n12 G 2 F2
A p lic a m o s m o m e n to e n e l p u n to ¨ C ¨ ( P is tó n )
( R n 3 4 , G 3 , F i3 y R n 1 2 )
∑ 𝑀 𝑐 = 0
- R t1 2 * lb c – G 2 * h g 2 – fi* h fi – M i2 = 0
la m ita d d e la d is ta n c ia d e la b ie la : 0 .4 8 /2 = 0 .2 4 , m ie n tr a s q u e la d is ta n c ia e n tr e la fu e r z a
de in e r c ia 2 con re s p e c to a l p is tó n e q u iv a le a 3 m m , lle v á n d o lo a l fa c to r de e s c a la de
d is ta n c ia o b te n e m o s 0 .1 2 m
𝐺 2 ∗ℎ 𝐺 2 + 𝑓 𝑖2 ∗ℎ 𝑓 𝑖2 + 𝑀 𝑖2 ( 2 6 4 .8 7 𝑁 ) ( 0 . 2 4 ) + ( 1 2 0 𝑁 ) ( 0 . 1 2 𝑚 ) + 4 . 5 9 𝑁 𝑚
𝑅 𝑡1 2 = − = − = -1 7 1 .8 2 N
𝑙𝑏 𝑐 0 .4 8 𝑚
R 34
A p lic a m o s fa c to r d e e s c a la a la fu e r z a m á s g r a n d e , e n e s te c a s o e l p e s o 3 (G 3 )
76
𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 3𝑟𝑒𝑎𝑙 3 9 2 .4 𝑁
µ 𝑙 = = = = 3 .9 2 4 𝑁 / 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗
U n a v e z h e c h o e s to d ir e c ta m e n te , o b te n e m o s q u e :
G 2= 68 m m
F i3 = 7 0 m m
R t1 2 = 3 4 m m
F i2 = 3 1 m m
C U E R P O 2
R 12 R t1 2
R n12
G 2
R 34 F i2
G 3
F i3
R n34= 170m m
77
R n12= 16 m m
R 12= 24 m m
L le v á n d o lo a m e d id a s r e a le s m u ltip lic á n d o lo p o r e l fa c to r d e e s c a la o b te n e m o s q u e :
R n 3 4 = -6 6 9 .1 4 N
R n 1 2 = -1 5 .6 8 N
R 1 2 = -9 .0 8 N
C U E R P O 3:
R 32
F i2
R n12 R t1 2 G 2
R t
R n12
G 2 R 32
R 32= 50 m m
78
R 3 2 = -1 9 6 N
P O S IC IÓ N 3
R e a liz a m o s e l d ia g r a m a d e c u e r p o lib r e p a r a e l c á lc u lo d e la r e a c c ió n e n lo s a p o y o s
H g2 R n34
R t1 2
R n12 G 2 G 3
( R n 3 4 , G 3 , F i3 y R n 1 2 )
∑ 𝑀 𝑐 = 0
- R t1 2 * lb c – G 2 * h g 2 = 0
𝐺 2 ∗ ℎ𝐺 2 2 6 4 .5 7 ∗ 0 .2 4
𝑅 𝑡1 2 = = = − 1 3 2 .4 4
𝑙𝑏 𝑐 0 .4 8
79
R 34
𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 3𝑟𝑒𝑎𝑙 3 9 2 .4 𝑁
µ 𝑙 = = = = 3 .9 2 4 𝑁 / 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗
G 2= 68 m m
F i3 = 7 0 m m
R t1 2 = 3 4 m m
C U E R P O 2:
R 34
G 2
G 3
R n12
R 12
R t1 2
80
U n a v e z h e c h o e l m é to d o g r á fic o , o b te n e m o s que:
R n34= 135 m m
R n12= 9 m m
R 12= 34 m m
R n 3 4 = -5 9 2 .2 N
R n 1 2 = -3 5 .3 2 N
R 1 2 = -1 3 3 .4 5 N
C U E R P O 3:
R 32
R n12 R t1 2 G 2
G 3 R n12 R t1 2
G 2
R n12
R 32
81
D á n d o n o s a s í:
R 32= 69 m m
L le v á n d o lo a m e d id a r e a l m u ltip lic á n d o lo p o r e l fa c to r d e e s c a la :
R 3 2 = -2 7 0 .4 8 N
P O S IC IÓ N 4
H g2 R n34
R t1 2 H fi G 3
R n12 G 2 F2
( R n 3 4 , G 3 , F i3 y R n 1 2 )
∑ 𝑀 𝑐 = 0
la m ita d d e la d is ta n c ia d e la b ie la : 5 7 m m x 4 / 100= 0 .2 3 2 m , m ie n tr a s q u e la d is ta n c ia
e n tr e la fu e r z a d e in e r c ia 2 c o n r e s p e c to a l p is tó n e q u iv a le a 2 9 m m , lle v á n d o lo a l fa c to r d e
e s c a la d e d is ta n c ia o b te n e m o s 0 .1 1 6 m
𝐺 2 ∗ℎ 𝐺 2 + 𝑓 𝑖2 ∗ℎ 𝑓 𝑖2 + 𝑀 𝑖2 ( 2 6 4 .8 7 𝑁 ) ( 0 . 2 3 2 ) + ( 1 5 8 𝑁 ) ( 0 . 1 1 6 𝑚 ) + 4 . 7 6 𝑁 𝑚
𝑅 𝑡1 2 = − = − = -1 7 6 .7 4
𝑙𝑏 𝑐 0 .4 8 𝑚
R 34
82
𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 3𝑟𝑒𝑎𝑙 3 9 2 .4 𝑁
µ 𝑙 = = = = 3 .9 2 4 𝑁 / 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗
G 2= 68 m m
F i3 = 6 3 m m
R t1 2 = 4 5 m m
F i2 = 3 9 m m
C U E R P O 2:
R t1 2
G 3
R 12
R n34
F i2
G 2
83
F i3
U n a v e z r e a liz a d o e l m é to d o g r á fic o d e v e c to r e s , a c u d im o s a lo s ig u ie n te :
R n34= 145 m m
R n12= 34 m m
R 12= 28 m m
L o tra n s fo rm a m o s a m e d id a r e a l m u ltip lic á n d o lo p o r e l fa c to r d e e s c a la d e fu e r z a
o b te n id o a n te r io r m e n te
R n 3 4 = -5 6 8 .4 N
R n 1 2 = -1 3 3 .4 N
R 1 2 = -1 0 9 .8 7 N
C U E R P O 3
R 32
F i3
G 3
G 2
R n 1 2 y R t1 2
A p lic a m o s e l m é to d o g r á fic o :
R n12 F i2
R t1 2 G 2
R 32 G 3
84
F i3
O b te n ie n d o a s í R 3 2 = 1 3 5 m m
M u ltip lic á n d o lo p o r e l fa c to r d e e s c a la , o b te n e m o s s u m e d id a r e a l:
R 3 2 = -5 2 9 .7 N
P O S IC IÓ N 5
R t1 2 R n34
R n12 F i3
G 2 G 3
E n la p o s ic ió n 5 , c o n ta m o s c o n la s r e a c c io n e s :
R t1 2 : R e a c c ió n ta n g e n c ia l e n tr e la m a n iv e la y la b ie la
R n 1 2 : R e a c c ió n n o r m a l e n tr e la m a n iv e la y la b ie la
G 2 : P e s o d e la b ie la
G 3 : P e s o d e l p is tó n
R n 3 4 : R e a c c ió n n o r m a l e n tr e e l p is tó n r e s p e c to a l b a s tid o r
F i3 : F u e r z a d e in e r c ia d e l p is tó n
R t1 2 R n34
R n12 R 32 F i3
85
G 2 G 3
( R n 3 4 , G 3 , F i3 y R n 1 2 )
∑ 𝑀 𝑐 = 0
- R t1 2 * lb c – G 2 * h g 2 = 0
𝐺 2 ∗ ℎ𝐺 2 2 6 4 .5 7 ∗ 0 .2 4
𝑅 𝑡1 2 = = = − 1 3 2 .4 4
𝑙𝑏 𝑐 0 .4 8
R 34
𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 3𝑟𝑒𝑎𝑙 3 9 2 .4 𝑁
µ 𝑙 = = = = 3 .9 2 4 𝑁 / 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗
G 2= 68 m m
F i3 = 7 0 m m
R t1 2 = 3 4 m m
86
C U E R P O 2:
R 12
R t1 2
R n12
G 2 R n34
G 3
F i3
87
R n34= 167m m
R n12= 86m m
R 12= 92m m
R n 3 4 = -6 5 4 .6 4 N
R n 1 2 = -3 3 7 .1 N
R 1 2 = -3 0 9 .6 8 N
C U E R P O 3:
R 12
R t1 2
R n12
G 2 R 32
R 32= 98 m m
R 32 = - 385 N
2 .3 .1 D E T E R M IN A C IÓ N D E LA S R E A C C IO N E S D E LO S C U E R P O S 2 Y 3 (F U E R Z A
T E C N O L Ó G IC A ) E N L A S P O S IC IO N E S 6, 7 Y 8
88
E n e s ta o c a s ió n , a l m o m e n to e n q u e n u e s tr o m e c a n is m o c u m p le c a d a p o s ic ió n . U n a fu e r z a
d e n o m in a d a ¨ F u e r z a T e c n o ló g ic a ¨ in flu y e b a s ta n te e n la s p o s ic io n e s 6 , 7 y 8 .
C o m o d a to o b te n e m o s q u e la fu e r z a te c n o ló g ic a e q u iv a le a 3 5 0 0 N :
F t= 3 5 0 0 N
A q u í a p lic a m o s u n n u e v o fa c to r d e e s c a la , y a q u e e s ta n u e v a fu e r z a o c u p a e l lu g a r d e la
fu e r z a m á s a lta .
𝐷 ⃗⃗⃗⃗
𝐹 𝑡𝑟 𝑒 𝑎 𝑙 3500𝑁
µ 𝑙 = = = = 1 7 .5 𝑁 / 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗
𝐹 𝑡𝐷 𝑖𝑏 𝑢 𝑗𝑜 100 𝑚 𝑚
E s te s e rá el nuevo fa c to r d e e s c a la que u s a re m o s a p a r tir d e la s p o s ic io n e s ya d ic h a s
a n te r io r m e n te .
P O S IC IÓ N 6
R e a liz a m o s e l d ia g r a m a d e c u e r p o lib r e
R t1 2
R n12 R n34
F i3 Ft
G 2 F i2
G 3
( R n 3 4 , G 3 , F i3 , R n 1 2 , F t)
∑ 𝑀 𝑐 = 0
89
𝑅 𝑡1 2 = − = − = -1 7 7 .5 4 N
𝑙𝑏 𝑐 0 .4 8 𝑚
m é to d o g r á fic o d e v e c to r e s . C u y o o b je tiv o c o n tie n e e n c o n tr a r la s r e a c c io n e s R n 1 2 , R 1 2 y
R 34
A p lic a m o s fa c to r d e e s c a la a la fu e r z a m á s g r a n d e , e n e s te c a s o a la te c n o ló g ic a :
𝐷 ⃗⃗⃗⃗
µ 𝑙 = = = = 1 7 .5 𝑁 / 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗
G 2= 15 m m
F i3 = 1 6 m m
R t1 2 = 1 0 m m
F i2 = 9 m m
Ft = 200 m m
G 3= 22 m m
C U E R P O 2:
A p lic a m o s e l m é to d o g r á fic o
R t1 2 Ft
R 12 R n12 G 2
90
R 34 F i2 G 3
F i3
O b te n ie n d o a s í:
R n34= 207m m
R n12= 208m m
R 12= 209m m
M u ltip lic a n d o la s m e d id a s o b te n id a s p o r e l fa c to r d e e s c a la , o b te n e m o s la s m e d id a s r e a le s :
R n 3 4 = -3 6 2 2 .5 N
R n 1 2 = -3 6 4 0 N
R 1 2 = -3 6 5 7 .5 N
C U E R P O 3:
R e a liz a m o s e l m é to d o g r á fic o
R 12
R 32 R t1 2
Ft
G 2
G 3 F i2
R 32= 86m m
S ie n d o a s í m u ltip lic a d a p o r e l fa c to r d e e s c a la :
R 3 2 = -1 5 0 5 N
91
P O S IC IÓ N 7:
R e a liz a m o s e l d ia g r a m a d e c u e r p o lib r e p a r a e l c á lc u lo d e la r e a c c ió n e n lo s a p o y o s
R n12 R t1 2
R n34
G 2 Ft
H g2
G 3
(R n 3 4 , G 3 , R n 1 2 y F t)
∑ 𝑀 𝑐 = 0
92
- R t1 2 * lb c – G 2 * h g 2 = 0
𝐺 2 ∗ ℎ𝐺 2 2 6 4 .5 7 ∗ 0 .2 4
𝑅 𝑡1 2 = = = − 1 3 2 .4 4
𝑙𝑏 𝑐 0 .4 8
R 34
A p lic a m o s fa c to r d e e s c a la a la fu e r z a m á s g r a n d e , e n e s te c a s o e s la fu e r z a te c n o ló g ic a
(F t)
𝐷 ⃗⃗⃗⃗
µ 𝑙 = = = = 1 7 .5 𝑁 / 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗
G 2= 15 m m
R t1 2 = 8 m m
G 3= 22 m m
F t= 1 0 0 m m
C U E R P O 2:
R e a liz a m o s e l m é to d o g r á fic o d e v e c to r e s :
R t R 12 Ft
R 34 G 2 y G 3
O b te n ie n d o a s í e n m e d id a s d e d ib u jo :
R n12= 1 m m
93
R 12= 5 m m
R n34= 15 m m
M u ltip lic á n d o lo p o r e l fa c to r d e e s c a la , o b te n e m o s lo s v a lo r e s r e a le s :
R n 1 2 = -3 5 N
R 1 2 = -1 7 5 N
R n 3 4 = -5 2 5 N
C U E R P O 3:
R e a liz a m o s e l m é to d o g r á fic o d e v e c to r e s :
R 32
O b te n ie n d o a s í la m e d id a d e l d ib u jo :
R 32= 95 m m
M u ltip lic á n d o la p o r e l fa c to r d e e s c a la , n o s q u e d a :
R 3 2 = -3 3 2 5 N
P O S IC IÓ N 8
R e a liz a m o s e l d ia g r a m a d e c u e r p o lib r e :
R n12 R t1 2
G 2 F i2 R n34 F i3
H g2 G 3 Ft
H fi2
( R n 3 4 , G 3 , F i3 , R n 1 2 , F t)
∑ 𝑀 𝑐 = 0
94
𝑅 𝑡1 2 = − = − = -1 7 7 .5 4 N
𝑙𝑏 𝑐 0 .4 8 𝑚
R 34
A p lic a m o s fa c to r d e e s c a la a la fu e r z a m á s g r a n d e , e n e s te c a s o a la te c n o ló g ic a :
𝐷 ⃗⃗⃗⃗
µ 𝑙 = = = = 1 7 .5 𝑁 / 𝑚 𝑚
𝑜̅ ⃗⃗⃗⃗
G 2= 15 m m
F i3 = 1 6 m m
R t1 2 = 1 0 m m
F i2 = 9 m m
Ft = 200 m m
G 3= 22 m m
C U E R P O 2:
A p lic a m o s e l m é to d o g r á fic o
R 12
R n34 R n12 R t1 2
F i2 G 2
95
Ft G 3
R n34= 42 m m
R n12= 155 m m
R 12= 155 m m
M u ltip lic a n d o la s m e d id a s o b te n id a s p o r e l fa c to r d e e s c a la , o b te n e m o s la s m e d id a s r e a le s :
R n 3 4 = -8 4 0 N
R n12= - 3100 N
R 1 2 = -3 1 0 0 N
C U E R P O 3:
R e a liz a m o s e l m é to d o g r á fic o
R 32
R 32= 63 m m
S ie n d o a s í m u ltip lic a d a p o r e l fa c to r d e e s c a la :
R 3 2 = -3 2 6 0 N
96
2 .3 .1 .1 D E T E R M IN A C IÓ N D E L A S R E A C C IO N E S D E L C U E R P O 1, M O M E N TO
M O T R ÍZ Y P O T E N C IA D E L M E C A N IS M O
E n la s 8 p o s ic io n e s d e n u e s tr o m e c a n is m o , la p o te n c ia la c a lc u la m o s d e la s ig u ie n te
m a n e ra :
S ie n d o ¨ N ¨ p o te n c ia ig u a l a la v e lo c id a d a n g u la r d e la m a n iv e la s ie n d o d ir e c ta m e n te
p r o p o r c io n a l a l M o m e n to M o tr iz .
𝑁 = 𝑤 1 ∗ 𝑀 𝑚
E n e s ta s e c c ió n te n e m o s c o m o o b je tiv o e l h a lla z g o d e la r e a c c ió n q u e p r o v o c a la
m a n iv e la c o n r e s p e c to a l b a s tid o r , e s d e c ir d e l c u e r p o 1 a l 4 ( R 4 1 )
D e n tr o d e l a n á lis is d e r e a c c io n e s n o s e n c o n tr a m o s c o n e l p e s o 1 y la fu e r z a d e in e r c ia 1 .
P O S IC IÓ N 1:
R e a liz a m o s n u e s tro d ia g r a m a de c u e rp o lib r e : y a p lic a m o s m o m e n to m o tr iz en F i1 (e l
v e c to r m á s p e q u e ñ o )
97
∑ 𝑀 𝑚 = 0
G 1 *h g 1 + R 1 2 * h R 1 2 – M m = 0
M m = (4 4 .1 5 N )(0 .0 4 m ) + (3 0 9 .6 8 )
M m = 2 6 .5 4 N m
P a r a c a lc u la r R 4 1 a p lic a m o s e l m é to d o g r á fic o :
E s c a la s d e fu e r z a s ( e n to d a s la s p o s ic io n e s u tiliz a r e m o s la s q u e u s a m o s e n lo s c u e rp o s
s in fu e r z a te c n o ló g ic a )
R 41
M e d id a o b te n id a g r á fic a m e n te :
R 41= 71m m
M u ltip lic á n d o la p o r e l fa c to r d e e s c a la :
R 4 1 = -2 7 5 .3 2 N
C a lc u la m o s la p o te n c ia :
N = w 1 * M m
N = (8 .9 0 ra d /s ) (2 6 .5 4 N m )
N = 2 3 6 .2 1 W A T T S
P O S IC IÓ N 2:
R e a liz a m o s n u e s tro d ia g r a m a de c u e rp o lib r e : y a p lic a m o s m o m e n to m o tr iz en F i1 (e l

98
∑ 𝑀 𝑚 = 0
G 1 *h g 1 + R 1 2 * h R 1 2 – M m = 0
M m = (4 4 .1 5 N )(0 .0 2 8 ) + (9 4 .0 8 N )(0 .0 6 )
M m = 6 .8 8 1 N m
N = w 1 * M m
N = (8 .9 0 ra d /s ) (2 6 .5 4 N m )
N = 6 1 .2 4 W A T T S
P a r a c a lc u la r R 4 1 , a p lic a m o s e l m é to d o g r á fic o :
R 41
D á n d o n o s g r á fic a m e n te la m e d id a d e R 4 1 :
R 41= 42 m m
E n m e d id a s r e a le s :
R 4 1 = -1 6 4 .6 4 N
P O S IC IÓ N 3
R e a c c ió n e n lo s a p o y o s :
R e a liz a m o s n u e s tr o d ia g r a m a d e c u e r p o lib r e : y a p lic a m o s m o m e n to m o tr iz e n F i1 ( e l
G 1 *h g 1 + R 1 2 * h R 1 2 – M m = 0
M m = (4 4 .1 5 N )(0 .0 0 4 ) + (9 4 .0 8 N )(0 .0 2 4 )
99
M m = 4 .9 7 N m
N = w 1 * M m
N = (8 .9 0 ra d /s ) (4 .9 7 N m )
N = 4 4 .2 3 W A T T S
R 41
D á n d o n o s g r á fic a m e n te la m e d id a d e R 4 1 :
R 41= 39 m m
E n m e d id a s r e a le s :
R 4 1 = -1 5 2 .8 8 N
P O S IC IÓ N 4
G 1 *h g 1 + R 1 2 * h R 1 2 – M m = 0
M m = (4 4 .1 5 N )(0 .0 2 8 ) + (1 0 9 .8 7 )(0 .0 5 6 )
M m = 7 .3 8 9 N m
100
N = w 1 * M m
N = (8 .9 0 ra d /s ) (7 .3 8 9 N m )
N = 6 5 .7 6 W A T T S
R 41
R 41= 43 m m = -1 6 8 .7 3
P O S IC IÓ N 5
G 1 *h g 1 + R 1 2 * h R 1 2 – M m = 0
M m = (4 4 .1 5 N )(0 .0 0 4 ) + (3 6 6 .6 4 )(0 .0 0 8 )
M m = 3 0 .6 2 N m
101
N = w 1 * M m
N = (8 .9 0 ra d /s ) (3 0 .6 5 N m )
N = 273 W A TTS
R 41
R 41= 93 m m = -3 6 4 .5 6 N
P O S IC IÓ N 6
A q u í a p lic a m o s e l fa c to r d e e s c a la d e la fu e r z a te c n o ló g ic a
G 1 *h g 1 + R 1 2 * h R 1 2 – M m = 0
M m = (4 4 .1 5 N )(0 .0 3 2 ) + (3 6 5 7 .5 )(0 .0 0 6 )
M m = 2 0 6 .2 3 N m
102
N = w 1 * M m
N = (8 .9 0 ra d /s ) (2 0 6 .2 3 N m )
N = 1 8 3 5 .4 5 W A T T S
R 41= 209 m m = -3 6 5 7 .5 N
P O S IC IÓ N 7
103

G 1 *h g 1 + R 1 2 * h R 1 2 – M m = 0
M m = (4 4 .1 5 N )(0 .0 0 4 ) + (3 5 )(0 .0 2 4 )
M m = 3 N m
N = w 1 * M m
N = (8 .9 0 ra d /s ) (3 N m )
N = 27 W A TTS
R 41
R 41= 38 m m = -1 3 3 0 N
P O S IC IÓ N 8

104
G 1 *h g 1 + R 1 2 * h R 1 2 – M m = 0
M m = (4 4 .1 5 N )(0 .0 2 8 ) + (3 1 0 0 N )(0 .0 6 )
M m = 187 N m
N = w 1 * M m
N = (8 .9 0 ra d /s ) (1 8 7 N m )
N = 1 6 6 4 .3 W A T T S
R e a liz a m o s e l m é to d o g r á fic o :
R 41
R 41= 60 m m = -2 1 0 0 N
T A B L A D E R E A C C IO N E S D E L C U E R P O 1
P O S IC IO N E S R 4 1 (N ) R 4 1 (M M )
1 -2 7 4 .3 2 71
2 -1 6 4 .6 4 42
3 -1 5 2 .8 5 39
4 -1 6 8 .7 3 43
5 -3 6 4 .5 6 93
6 -3 6 5 7 .5 209
7 -1 3 3 0 38
8 -2 1 0 0 60
(T A B L A 2 2 )
105
P O S IC IO N E S R n12 R n12 R t1 2 (N ) R t1 2 (m m ) R 1 2 (N ) R 1 2 (m m ) R N 3 4 (N ) R n 3 4 (m m )
(N ) (m m )
1 -2 7 4 .4 70 -1 3 2 .4 4 34 -3 0 9 .6 8 79 -6 6 .4 170
2 -1 5 ,6 8 16 -1 7 1 .8 2 34 -9 .0 8 24 -6 6 9 .1 4 170
3 -3 5 .9 2 9 -1 3 2 .4 4 34 -1 3 3 .4 5 34 -5 9 2 .2 135
4 -1 3 3 .4 34 -1 7 6 .7 4 45 -1 0 9 .8 7 28 -5 6 8 .4 145
5 -3 3 7 .1 86 -1 3 2 .4 4 34 -3 0 9 .6 8 92 -6 5 4 .6 4 167
6 -3 6 4 0 208 -1 7 7 .5 4 10 -3 6 5 7 .5 209 -3 6 2 2 .5 207
7 -3 5 1 -1 3 2 .4 4 8 -1 7 5 5 -5 2 5 15
8 -3 1 0 0 155 -1 7 7 .5 4 10 -3 1 0 0 155 -8 4 0 42
(T A B L A 2 3 )
P O S IC IO N E S R 3 2 (N ) R 3 2 (M M )
1 -3 8 5 98
2 -1 9 6 50
3 -2 7 0 .4 8 69
4 -5 2 9 .7 135
5 -3 8 5 98
6 -1 5 0 5 86
7 -3 3 2 5 95
8 -3 2 6 0 63
(T A B L A 2 4 )
TA B LA D E M O M E N TO S M O T R IC E S Y P O T E N C IA S
M m N
P O S IC IO N E S (N m ) W A TTS
1 2 6 .5 4 2 3 2 .2 1
2 6 .8 8 1 6 1 .2 4
3 4 .9 7 4 4 .2 3
4 7 .3 8 9 6 5 .7 6
5 3 0 .7 6 273
6 2 0 6 .2 3 1 8 3 5 .5
7 3 27
8 187 1 6 6 4 .3
(T A B L A 2 5 )
106
C O N C L U S IO N E S
 E s tu d ia r e l m e c a n is m o b ie la – m a n iv e la - p is tó n d e s d e e l p u n to d e v is ta c in e m á tic o ;
e s d e c ir , d e te r m in a r la s p o s ic io n e s , v e lo c id a d e s y a c e le r a c io n e s d e s u s d ife r e n te s
p u n to s , s ir v e c o m o u n p a s o p r e v io p a r a r e a liz a r e l e s tu d io d in á m ic o , e n e l c u a l s e
d e te r m in a n la s fu e r z a s y m o m e n to s a p lic a d o s s o b r e lo s d is tin to s c o m p o n e n te s d e l
m o to r. A su v e z , la d in á m ic a s ir v e de base p a ra r e a liz a r c á lc u lo s de r e s is te n c ia
m e c á n ic a de c o m p o n e n te s , fr ic c ió n , lu b r ic a c ió n , v ib r a c io n e s y e q u ilib r a d o del
m o to r.
 C u a n to m enor sea λ , m e n o r s e rá la fu e rz a la te r a l d e l p is tó n s o b re la p a re d del
c ilin d r o , c o n lo q u e s e p u e d e r e d u c ir la fa ld a d e l m is m o y a s í s u m a s a ; p o r o tr o la d o ,
a u m e n ta la lo n g itu d de la b ie la y con e llo su m asa, que a l e s ta r s o m e tid a a un
m o v im ie n to a lte r n a tiv o p r o v o c a u n a u m e n to d e la s fu e r z a s d e in e r c ia . S i s e re d u c e
e s ta s fu e r z a s d is m in u y e n d o la lo n g itu d d e la b ie la , λ a u m e n ta y la s fu e r z a s la te r a le s
d e l p is tó n s o b r e e l c ilin d r o ta m b ié n .
 S i se busca v a r ia r la g e o m e tría d e l m o to r r e d u c ie n d o e l r a d io de la m a n iv e la se
o b te n d r á u n m o to r c o n c a r r e r a c o r ta , e l c u a l a d m ite g ir a r a e le v a d a s r p m s in q u e e l
p is tó n s u b a e x c e s iv a m e n te d e v e lo c id a d ; e s to p e r m ite d is p o n e r d e b u e n a p o te n c ia ,
s in e m b a r g o , e l r e d u c id o codo d e l c ig ü e ñ a l n o o fre c e e le v a d o s v a lo r e s de par a
b a ja s y m e d ia s r p m .
 D e b id o a la p o c a v a r ia c ió n e n e l fa c to r λ , la s d ife r e n c ia s e n lo s v a lo r e s d e p o s ic ió n ,
v e lo c id a d y a c e le r a c ió n no son p e r c e p tib le s en la s g r á fic a s ; s in e m b a rg o , sí se
p u e d e a p r e c ia r e n lo s v a lo r e s o b te n id o s p o r c á lc u lo .

Proyecto Dinamica 2

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Proyecto Dinamica 2

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

1

E n e s te p ro y e c to se basó en una in v e s tig a c ió n de d is e ñ o p r a c tic o , m e d ia n te la cual se

E l p ro y e c to fu e r e a liz a d o tra s id e n tific a r la n e c e s id a d de a p r e n d iz a je y c o m p r e n s ió n de

c in e m á tic a a p lic a d a a l m o to r y s e r á u tiliz a d a p o s te r io r m e n te e n p r á c tic a s p o r lo s a lu m n o s

d o c e n te en su enseñanza d u ra n te e l p ro c e s o de sus la b o r e s , ta m b ié n se tu v ie r o n que

a m p lia r c o n o c im ie n to s d e n tro d e l á re a de d is e ñ o en e l p ro g ra m a A U TO C A D , donde se

S e r e a liz ó adem ás cada m o v im ie n to en cada una de sus p o s ic io n e s , e l c u a l p u s im o s

o b s e rv a r c a d a una de sus fu n c io n e s en el que se e je r c ía , v e lo c id a d , v e lo c id a d a n g u la r ,

p o r e l e je r c ic io d e ta lla d o en la in v e s tig a c ió n , p o r el cual se o b tu v o c o n o c im ie n to s ta n to

a p o r ta c ió n , m o d e la m ie n to y s im u la c ió n in v e s tig a tiv a . U n o d e lo s p r o p ó s ito s p r in c ip a lm e n te

a n á lis is a p lic a d o a la in g e n ie r ía en lo s d is tin to s fe n ó m e n o s , p a ra la r e a liz a c ió n de la

fu n c ió n del á n g u lo g ir a d o por el c ig ü e ñ a l. T a n to , así com o d e te r m in a r a e s c a la s la s

d ife r e n te s v e lo c id a d e s , a c e le r a c io n e s y fu e rz a s que a p a re c e rá n d u ra n te e l r e c o r r id o que

C om o o b je tiv o g e n e ra l se tie n e en c u e n ta : ¨ R e a liz a r el e s tu d io de la m á q u in a del

C o m o o b je tiv o s e s p e c ífic o s s e tie n e p r e s e n te lo s s ig u ie n te s :

e l ¨p o r q u é ¨ d e lo s sucesos y fe n ó m e n o s que vem os a n u e s tro a lr e d e d o r p o r m e d io de

E l p r e s e n te c a p itu lo tie n e c o m o o b je tiv o e fe c tu a r e l e s tu d io c in e m á tic o .

q u e a c tú a n e n e lla . D e n tr o d e e lla m is m a e n c o n tr a m o s d ife r e n te s tip o s d e m o v im ie n to s lo s

m a n iv e la – b ie la ¨ , lo s c u a le s se dan p o r m e d io de m o v im ie n to s c o n o c id o s com o lo son:

S ie n d o ¨ w ¨ la v e lo c id a d a n g u la r ig u a l a l d ife r e n c ia l d e th e ta s o b r e e l d ife r e n c ia l d e tie m p o .

S ie n d o ¨ α ¨ ( a lfa ) la a c e le r a c ió n a n g u la r ig u a l a l d ife r e n c ia l d e la v e lo c id a d a n g u la r o dos

S ie n d o ¨ v ¨ ig u a l a l d ife r e n c ia l d e ¨ x ¨ ( p o s ic ió n ) s o b r e e l d ife r e n c ia l d e l tie m p o

D e n tr o d e l a n á lis is c in e m á tic o e s n e c e s a r io u tiliz a r o lle v a r a u n ta m a ñ o ¨ e s c a la ¨ c o n el

p r in c ip a l o b je tiv o de m o s tra r o p re s e n ta r de una m a n e ra m ás d e s c r ip tiv a y p o s ib le la s

L le v a n d o la s lo n g itu d e s al s is te m a in te r n a c io n a l, es d e c ir pasam os la s lo n g itu d e s de

U n s is te m a puede c o n te n e r in fin ito s p u n to s e in fin ita s tr a y e c to r ia s de p u n to s . Las

cada 45 g ra d o s , e s d e c ir , c a d a p o s ic ió n que ir e m o s c a lc u la n d o s e rá cada 45 g ra d o s .

R epasando lo d ic h o a n te r io r m e n te a l in ic io d e l c a p ítu lo 1. S e e n tie n d e p o r v e lo c id a d la

c u a lid a d fís ic a que nos p e r m ite r e a liz a r u n m o v im ie n to e n u n d e te r m in a d o tie m p o . C a b e

S ie n d o e s ta v e lo c id a d u n v e c to r p o r s u m a g n itu d , s e n tid o y d ir e c c ió n , e lla c o n fo r m a ¨ o m e g a

2¨ que en e s te caso no conocem os s ie n d o p r o p o r c io n a l a la lo n g itu d de la b ie la con

m a n iv e la u n o de lo s p u n to s in m ó v ile s ju n to a la c o r r e d e r a con la q u e e l p is tó n hace un

m o v im ie n to lin e a l o d e tr a s la c ió n , la id e n tific a m o s s ie m p r e c o n u n a lín e a r e c ta :

U na vez d e fin ie n d o la s c a r a c te r ís tic a s de cada v e c to r v e lo c id a d de la s p ie z a s que

re c ta s en cada p u n to de p a r tid a de la v e lo c id a d com o ¨ p o lo de v e lo c id a d e s ¨ la cual se

A c o n tin u a c ió n , la d e te r m in a c ió n de la s v e lo c id a d e s de cada p o s ic ió n en la que se

P a ra c a lc u la r la s v e lo c id a d e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

P a ra c a lc u la r la s v e lo c id a d e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

P a ra c a lc u la r la s v e lo c id a d e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

P a ra c a lc u la r la s v e lo c id a d e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

P a ra c a lc u la r la s v e lo c id a d e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

P a ra c a lc u la r la s v e lo c id a d e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

P a ra c a lc u la r la s v e lo c id a d e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

la v e lo c id a d m ayor e je r c id a en e l m e c a n is m o . T a n to así cuando su p o s ic ió n se

e n c u e n tra en 180 y 360 g ra d o s es d e c ir , e n e l p u n to m u e rto in fe r io r y s u p e r io r

E l segundo c a p ítu lo tie n e com o o b je tiv o e fe c tu a r el e s tu d io c in é tic o de la s

E n n u e s tro m e c a n is m o ¨ p is tó n – m a n iv e la – b ie la ¨ in flu y e n tre s tip o s de

P a ra c a lc u la r la s a c e le r a c io n e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

La a c e le r a c ió n d e l p is tó n en e s ta p o s ic ió n , s e r á ig u a l a la lo n g itu d to ta l q u e hay e n tre

P a ra c a lc u la r la s a c e le r a c io n e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

P a ra c a lc u la r la s a c e le r a c io n e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

P a ra c a lc u la r la s a c e le r a c io n e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

P a ra c a lc u la r la s a c e le r a c io n e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

La a c e le r a c ió n d e l p is tó n en e s ta p o s ic ió n , s e r á ig u a l a la lo n g itu d to ta l q u e hay e n tre

P a ra c a lc u la r la s a c e le r a c io n e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

P a ra c a lc u la r la s a c e le r a c io n e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

P a ra c a lc u la r la s a c e le r a c io n e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

E n e s te c a p ítu lo , e n c o n tr a r e m o s lo s c e n tro s d e m asas de cada uno d e lo s c u e rp o s que

P a r a e llo d e fin im o s com o e l c e n tro de m asa com o un p u n to que, a m uchos e fe c to s , s e

c e n tro d e m asa que se p e r c ib ir á a c o n tin u a c i ó n s e r á e n c o n tra d o d e n tro d e tre s c u e rp o s

¨s 1 ¨ o b te n e m o s la m e d id a e s c a la y la m u ltip lic a m o s por n u e s tro fa c to r de e s c a la de

P a ra c a lc u la r la s a c e le r a c io n e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s

P a ra c a lc u la r la s a c e le r a c io n e s es n e c e s a r io en e s te caso r e a liz a r p a rá m e tro s