CONTROLE DISCRETO

AULA 01 - INTRODUÇÃO

Prof. Dr. Cláudio Domienikan

cdomienikan@cruzeirodosul.edu.br
• SISTEMAS

Uma combinação de componentes que atuam

conjuntamente para realizarem uma tarefa
impossível a cada uma de suas partes
individualmente” (Dicionário determos técnicos
do IEEE - Instituto de Engenheiros Eletrônicos e
Eletricistas)
• SISTEMAS

O ASPECTO IMPORTANTE DE UM SISTEMA É A RELAÇÃO

ENTRE AS ENTRADAS E SAÍDAS
 EXEMPLOS DE SISTEMAS E TRANSDUTORES

TEMPERATURA RESISTÊNCIA POSIÇÃO TENSÃO

TERMISTOR POTENCIÔMETRO
ANGULAR

TEMPERATURA TENSÃO POSIÇÃO TENSÃO

TRANSFORMADOR
TERMOPAR
LINEAR DIFERENCIAL ALTERNADA

VELOCIDADE TENSÃO TENSÃO

TENSÃO
DÍNAMO DIVISOR
ANGULAR

POSIÇÃO TENSÃO CORRENTE TENSÃO

SINCRO RESISTOR
ANGULAR ALTERNADA
SIMILARIDADE ENTRE SISTEMAS

(a)
SIMILARIDADE ENTRE SISTEMAS

(b)
SUBSISTEMAS ACOPLADOS
SISTEMA DE MEDIDA DE TEMPERATURA
EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE
SISTEMA DE AQUECIMENTO CENTRAL
MODELOS
SISTEMA EM MALHA ABERTA
SISTEMA EM MALHA FECHADA
ELEMENTOS BÁSICOS EM UM SISTEMA DE MALHA FECHADA

1. Elemento de comparação (erro = referência – medição)

2. Elemento de controle
3. Elemento de correção
4. Processo
5. Elemento de medição
EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA FECHADA
CONTROLE AUTOMÁTICO DE NÍVEL DE ÁGUA EM UM, TANQUE
EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA FECHADA

CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM MOTOR

EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA FECHADA

MULTIVARIÁVEIS - DIRIGINDO UM CARRO

EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA FECHADA
EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA FECHADA
EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA FECHADA
EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE EM MALHA FECHADA

SISTEMA DE CONTROLE DE TEMPERATURA

ESTRATÉGIAS DE CONTROLEDE
 CONTROLE DIGITAL

SISTEMA DE CONTROLE DIGITAL DE MALHA ABERTA DE UM SINAL DE

TEMPO CONTÍNUO
 CONTROLE DIGITAL

SISTEMA DE CONTROLE DIGITAL DE MALHA FECHADA DE UM SINAL DE

TEMPO CONTÍNUO
MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS - MODELAGEM
MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE MALHA ABERTA
MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE MALHA ABERTA
EXEMPLO
 MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE MALHA FECHADA

Vi + e VO
G
-
f
H
A

G, H,A: FUNÇÕES DE TRANSFERÊNCIA

(e = Vi – f): SINAL DE ERRO
Vi: SINAL DE ENTRADA
VO: SINAL DE SAÍDA (REALIMENTAÇÃO NEGATIVA)
f: REALIMENTAÇÃO
MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE MALHA FECHADA

Vi + e VO
G
-
f
H
A
𝑉𝑂
𝐺= 𝑒 = 𝑉𝑖 - f
𝑒
𝑉𝑂
𝑓 𝐴=
𝐻= 𝑉𝑖
𝑉𝑂
MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE MALHA FECHADA

+ e
Vi G VO
-
f
H
A

𝑉𝑜 = G . e 𝑉𝑜 + G . 𝐻. 𝑉𝑜 = G . 𝑉𝑖
𝑉𝑜 = G . (𝑉𝑖 - f) 𝑉𝑜 . (1 + G.H) = G.𝑉𝑖
𝑓 = 𝐻. 𝑉𝑜
𝑉𝑜 = G . (𝑉𝑖 - 𝐻. 𝑉𝑜 ) 𝑉𝑜 𝐺
=A=
𝑉𝑜 = G . 𝑉𝑖 - G. 𝐻. 𝑉𝑜 𝑉𝑖 1 + 𝐺.𝐻
MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS DE MALHA FECHADA
COM VÁRIOS ELEMENTOS
ERRO EM REGIME PERMANENTE
EFEITOS DE DISTÚRBIOS
EFEITOS DE DISTÚRBIOS
EFEITOS DE DISTÚRBIOS
SENSIBILIDADE A MUDAÇAS DE COMPONENTES
ESTABILIDADE DE SISTEMAS DE CONTROLE
CONTROLE DE MALHA FECHADA
X
CONTROLE DE MALHA ABERTA
CONTROLE DE MALHA FECHADA
X
CONTROLE DE MALHA ABERTA